CN103543739B - 一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统及方法，其中，仿真系统包括：车辆模型、交通流模型、第一驾驶操控模块、启停控制模块；交通流模型预存实时路况仿真模型；第一驾驶操控模块根据实时路况仿真模型、预设的安全驾驶策略和获得的仿真车速信息，产生第一驾驶操控指示；车辆模型根据第一驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出生成的两种信息给启停控制模块，输出仿真车速信息给第一驾驶操控模块；启停控制模块根据车辆状态信息和仿真车速信息，生成启停操控指示；车辆模型根据启停操控指示，执行怠速启停具体操作，输出操作结果。本发明提供的技术方案可有效提高对发动机怠速启停控制算法的验证准确性。
Description
技术领域
本发明涉及发动机怠速启停控制仿真技术领域，尤其涉及一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统和方法。
背景技术
发动机怠速启停控制技术是一种十分有效的节能减排技术，可有效避免发动机怠速时的燃油消耗和排放。通常，为缩短产品的开发周期、降低开发成本，将仿真技术应用于启停控制系统的软硬件设计和验证。
参见图1，图1是现有技术中用于验证发动机怠速启停控制的仿真程序主体结构示意图。图1中，系统输入模拟驾驶员对机动车的操控，将仿真的操控动作输入启停控制程序，由启停控制程序执行启停操控，从而可基于启停操作执行结果来验证启停控制程序。其中，系统输入的操控动作有油门开度、制动开度、档位开度等。
发明人通过实践与研究发现：
现有技术通常只从逻辑上验证发动机怠速启停控制技术的可行性，虽然节约验证成本，但由于没有结合实际场景，导致对怠速启停控制算法的验证不够充分，难以及时发现启停控制算法中存在的问题。当启停控制算法应用到实际机动车行驶中，则一些情况下，会造成启停控制频繁地实施启停操作，导致过多的燃油消耗，能源浪费，并造成过多的尾气排放，从而不利于节能减排，不利于对环境的保护。
发明内容
本发明提供一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统和方法，解决现有技术存在的对怠速启停控制算法的验证不够充分、难以及时发现启停控制算法缺陷的技术问题。
本发明中，一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统包括：
包括：车辆模型、交通流模型、第一驾驶操控模块、启停控制模块；
所述交通流模型，预存实时路况仿真模型，连接所述第一驾驶操控模块，输出所述实时路况仿真模型给所述第一驾驶操控模块；
所述第一驾驶操控模块，连接所述交通流模型和所述车辆模型，用于根据收到的所述实时路况仿真模型、预设的安全驾驶策略和获得的仿真车速信息，产生用于指示所述车辆模型执行具体驾驶动作的第一驾驶操控指示，输出所述第一驾驶操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型，连接所述第一驾驶操控模块和所述启停控制模块，用于根据收到的所述第一驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块，输出所述仿真车速信息给所述第一驾驶操控模块；
所述启停控制模块，连接所述车辆模型，用于根据收到的所述车辆状态信息和所述仿真车速信息，生成用于指示所述车辆模型执行怠速启停操作的启停操控指示，输出所述启停操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型，用于在收到所述启停操控指示时，执行怠速启停操作，输出操作结果。
优选地，所述实时路况仿真模型包括：参考车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速等于所述参考车速；
所述第一驾驶操控模块，具体用于根据所述参考车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
优选地，所述实时路况仿真模型包括：目标车辆和所述目标车辆的行驶车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速不超过所述行驶车速，且所述仿真车辆与所述目标车辆之间维持预设的车距；
所述第一驾驶操控模块，具体用于根据所述行驶车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
优选地，所述仿真系统还包括：第二驾驶操控模块和输入选择器；
所述第二驾驶操控模块，用于接收外部输入的第二驾驶操控指示；
所述输入选择器，连接所述车辆模型，根据预设选择策略，选择通过该输入选择器连接所述车辆模型和所述第一驾驶操控模块，将所述第一驾驶操控指示输出给所述车辆模型；或，选择通过该输入选择器连接所述车辆模型和所述第二驾驶操控模块，将所述第二驾驶操控指示输出给所述车辆模型；
所述车辆模型，还用于在收到所述第二驾驶操控指示时，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块。
本发明中的一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真方法，应用于用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统，所述仿真系统包括：车辆模型、交通流模型、第一驾驶操控模块、启停控制模块；所述仿真方法包括：
所述第一驾驶操控模块接收所述交通流模型提供的实时路况仿真模型，获取仿真车速信息，根据所述实时路况仿真模型、预设的安全驾驶策略和所述仿真车速信息，产生用于指示所述车辆模型执行具体驾驶动作的第一驾驶操控指示，输出所述第一驾驶操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型根据收到的所述第一驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块，输出所述仿真车速信息给所述第一驾驶操控模块；
所述启停控制模块根据收到的所述车辆状态信息和所述仿真车速信息，生成用于指示所述车辆模型执行怠速启停操作的启停操控指示，输出所述启停操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型根据收到的所述启停操控指示，执行怠速启停操作，输出操作结果。
优选地，所述实时路况仿真模型包括：目标车辆和所述目标车辆的行驶车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速不超过所述行驶车速，且所述仿真车辆与所述目标车辆之间维持预设的车距；
所述第一驾驶操控模块根据所述行驶车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
优选地，所述实时路况仿真模型包括：参考车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速等于所述参考车速；
所述第一驾驶操控模块根据所述参考车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
优选地，所述仿真系统还包括：第二驾驶操控模块和输入选择器；所述方法还包括：
所述第二驾驶操控模块接收外部输入的第二驾驶操控指示；
所述输入选择器根据预设选择策略，选择将所述第一驾驶操控指示输出给所述车辆模型；或，选择将所述第二驾驶操控指示输出给所述车辆模型；
所述车辆模型在收到所述第二驾驶操控指示时，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块。
优选地，所述获取仿真车速信息包括：在初始状态，所述第一驾驶操控模块调用预设的所述仿真车速信息；之后，所述第一驾驶操控模块接收所述车辆模型输出的所述仿真车速信息。
本发明提供的用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统和方法，通过交通流模型将实时路况仿真模型引入验证过程，则启停控制模块可根据实时输入的车辆状态信息和仿真车速信息，控制车辆的怠速启停，根据其对车辆怠速启停的控制结果，来验证启停控制模块的实时操控性。由于能够验证启停控制在多种路况下的执行情况，因此，相比较现有技术，本发明的验证过程更具实用性，验证效果更加逼近真实的试车效果，更能够及时发现启停控制技术中存在的问题。则工作人员可基于及时发现的问题，解决问题，从而有效提高启停控制技术在实际应用中的应用效果，减少燃油消耗与能源浪费，减少尾气排放，从而有效实现节能减排，保护环境。
本发明中，将车辆行驶状态和交通环境的复杂性集成于仿真系统，在仿真环境下全面验证和评价发动机启停系统的控制性能。与现有技术的纯离线仿真相比，本发明将发动机怠速启停控制模块接入实时仿真系统，在实时环境中进行系统的软硬件设计及验证；与实车试验相比，本发明提供的技术方案具有周期短、成本低、可重复性、安全性的优势，并可为实车试验研究提供指导。
附图说明
图1表示现有技术中用于验证发动机怠速启停控制的仿真程序主体结构示意图；
图2表示本发明的实施例中用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统结构示意图；
图3表示本发明的实施例中用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统的另一结构示意图；
图4表示本发明的实施例中验证发动机怠速启停控制系统的硬件组成示意图；
图5表示本发明中用于验证发动机怠速启停控制的仿真方法流程图；
图6表示本发明的实施例中基于图3所示仿真系统验证发动机怠速启停控制的流程图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的具体实现。
参见图2，图2是本发明的实施例中用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统结构示意图，图2所示仿真系统可包括：车辆模型201、交通流模型202、第一驾驶操控模块203、启停控制模块204；
交通流模型202，预存实时路况仿真模型，连接第一驾驶操控模块203，输出实时路况仿真模型给第一驾驶操控模块203；
第一驾驶操控模块203，连接交通流模型202和车辆模型201，根据收到的实时路况仿真模型、预设的安全驾驶策略和获得的仿真车速信息，产生用于指示车辆模型201执行具体驾驶动作的第一驾驶操控指示，输出第一驾驶操控指示给车辆模型201。
其中，实时路况仿真模型包括：描述不同交通情况特别是拥堵工况下的单车车速的交通流模型，和/或，车辆于不同交通情况下在实际道路上行驶时实时采集的车速历程，等等，具体地，可包括车辆模型、车速等信息。仿真车速信息可包括仿真车辆的仿真车速。
实际应用中，可根据需要设计安全驾驶策略，本申请中，列举基于安全驾驶策略控制仿真车辆车速的事例如下：
如，实时路况仿真模型包括：参考车速；仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；安全驾驶策略包括：仿真车速等于参考车速；该安全驾驶策略可用于仿真车辆前方无其他车辆，仿真车辆所行驶的车道的限速为参考车速的情况。则第一驾驶操控模块203，具体用于根据参考车速、仿真车速和该安全驾驶策略，生成第一驾驶操控指示；第一驾驶操控指示可包括：油门踏板开度、制动踏板开度和档位等等。具体实现中，第一驾驶操控模块203可基于受控车辆的动力学特性设计，如采用PID控制算法实现。车辆模型201基于收到的第一驾驶操控指示，将仿真车速控制在参考车速；
再如，实时路况仿真模型包括：目标车辆和所述目标车辆的行驶车速；仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；安全驾驶策略包括：仿真车速不超过行驶车速，且仿真车辆与目标车辆之间维持预设的车距；则第一驾驶操控模块203，具体用于根据行驶车速、仿真车速和该安全驾驶策略，生成第一驾驶操控指示；车辆模型201基于收到的第一驾驶操控指示，将仿真车速控制在不超过行驶车速，且仿真车辆与目标车辆之间维持预设的车距。
车辆模型201，连接第一驾驶操控模块203和启停控制模块204，根据收到的第一驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出仿真车速信息和车辆状态信息给启停控制模块204，输出仿真车速信息给第一驾驶操控模块203；其中，车辆状态信息可包括：仿真的发动机转速、水温、电池充放电状态、油门踏板开度、制动踏板开度、档位等等多种传感器信号。
启停控制模块204，连接车辆模型201，根据收到的车辆状态信息和仿真车速信息，生成启停操控指示并输出给车辆模型201，用于指示车辆模型201执行怠速启停操作。
车辆模型201，用于在收到启停操控指示时，执行怠速启停具体操作，输出操作结果。
具体应用中，启停控制模块204即待验证的发动机怠速启停控制单元，用来控制发动机的停机和启动，可包括：发动机怠速启停控制器和发动机怠速启停控制机构。其中，发动机怠速启停控制器是发动机怠速启停控制单元的电控部分，包括中央处理器、信号处理电路及必要的输入输出通道，内置发动机怠速启停控制程序。发动机怠速启停控制器采集输入其中的车辆状态信息和仿真车速信息，通过输出通道向发动机怠速启停控制执行机构发送控制指令。发动机怠速启停控制执行机构根据收到的控制指令，生成启停操控指示，并将启停操控指示输出给车辆模型201。启停操控指示可包括：起动机控制信号和供油系统控制信号等。
实际应用中，可根据需要设置交通流模型202内的仿真数据，以及安全驾驶策略。并且，可反复多次执行验证，便于启停控制策略的对比分析。
本发明中，通过交通流模型将实时路况仿真模型引入验证过程，则启停控制模块可根据实时输入的车辆状态信息和仿真车速信息，控制车辆的怠速启停，根据其对车辆怠速启停的控制结果，来更为全面地验证启停控制模块的功能。由于验证启停控制在多种路况情况下的执行情况，因此，相比较现有技术，本发明的验证过程更具实时性，验证效果更加逼近真实的试车效果，更能够及时发现启停控制技术中存在的问题。则工作人员可基于及时发现的问题，解决问题，从而有效提高启停控制技术在实际应用中的应用效果，减少燃油消耗与能源浪费，减少尾气排放，从而有效实现节能减排，保护环境。
参见图3，图3是本发明的实施例中用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统的另一结构示意图。图3中，仿真系统还包括：第二驾驶操控模块301和输入选择器302；
第二驾驶操控模块301，用于接收外部输入的第二驾驶操控指示；
输入选择器302，连接车辆模型201，根据预设选择策略，选择通过该输入选择器302连接车辆模型201和第一驾驶操控模块203，将第一驾驶操控指示输出给车辆模型201；或，选择通过该输入选择器302连接车辆模型201和第二驾驶操控模块301，将第二驾驶操控指示输出给车辆模型201；
车辆模型201，根据收到的第二驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出仿真车速信息和车辆状态信息给启停控制模块204。
图3中，工作人员可将第二驾驶操控指示输入第二驾驶操控模块301，输入选择器302选择第二驾驶操控模块301收到的第二驾驶操控指示，输入车辆模型201。
实际应用中，图3所示仿真系统，可方便工作人员选择是通过第一驾驶操控模块203，还是通过第二驾驶操控模块301，来做为对车辆模型进行操控的输入。
参见图4，图4是本发明的实施例中验证发动机怠速启停控制系统的硬件组成示意图。图4中，上位机可以是常用计算机，运行用于实时仿真建模的工具软件，如Matlab，其主要功能为仿真程序设计、仿真参数设置、仿真过程监控、仿真结果处理。图2或图3所示仿真系统中除启停控制模块，其他均可在上位机内利用仿真建模工具实现，并下载至目标机内。上位机与目标机以TCP/IP、串口或其他方式实现数据交互。
上位机设计完成的仿真程序下载至目标机，目标机为具有模拟量、数字量、TCP/IP、串口、CAN等硬件接口的pc机或工控机，其主要功能是运行实时仿真程序，通过硬件IO实现仿真变量的输入输出，并按照上位机的请求将相关数据上传至上位机。
图4中，发动机怠速启停控制器通过调试头和计算机相连，利用计算机中预装的控制器对应单片机的调试系统来编写、下载、调试启停控制程序。
参见图5，图5是本发明中用于验证发动机怠速启停控制的仿真方法流程图，该仿真方法可应用于用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统，该流程可包括以下步骤：
步骤501、第一驾驶操控模块接收交通流模型提供的实时路况仿真模型，获取仿真车速信息，根据实时路况仿真模型、预设的安全驾驶策略和仿真车速信息，产生用于指示车辆模型执行具体驾驶动作的第一驾驶操控指示，输出第一驾驶操控指示给车辆模型。
步骤502、车辆模型根据收到的第一驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出仿真车速信息和车辆状态信息给启停控制模块，输出仿真车速信息给第一驾驶操控模块。
步骤503、启停控制模块根据收到的车辆状态信息和仿真车速信息，生成用于指示车辆模型执行怠速启停操作的启停操控指示，输出启停操控指示给车辆模型。
步骤504、车辆模型根据收到的启停操控指示，执行怠速启停操作，输出操作结果。
图5所示流程中，第一驾驶操控模块获取仿真车速信息的做法可包括：在初始状态，第一驾驶操控模块调用预设的仿真车速信息；之后，第一驾驶操控模块接收车辆模型输出的仿真车速信息。
参见图6，图6是本发明的实施例中基于图3所示仿真系统验证发动机怠速启停控制的流程图，该流程可包括以下步骤：
仿真模型初始化，仿真模型各状态变量取预设的初值。
步骤601、选择采用第一驾驶操控模块203启动验证过程。
步骤602、交通流模型202根据内置的实时路况仿真模型，输出参考车速X，车辆模型201输出仿真车速Y。
步骤603、第一驾驶操控模块203计算车速差值X-Y，根据预设的安全驾驶策略，车速差值X-Y为零，向车辆模型201发出第一驾驶操控指示，指示具体的油门踏板开度、制动踏板开度和档位信号。
步骤604、车辆模型201收到第一驾驶操控指示，仿真油门踏板开度、制动踏板开度和档位信号，输出仿真车速信息，以及发动机转速、水温、电池充电状态、油门踏板开度、制动踏板开度、档位等车辆状态信息。
步骤605、启停控制模块204中的发动机怠速启停控制器根据收到的仿真车速信息和车辆状态信息发送控制指令给发动机怠速启停控制机构，发动机怠速启停控制机构基于收到的控制指令，生成具体的启停操控指示，该指示包括：起动机控制信号、供油系统控制信号。
步骤606、车辆模型201根据收到的启停操控指示，执行怠速启停操作，输出操作结果。
之后，第一驾驶操控模块203可继续采集来自车辆模型201输入的仿真车速与交通流模型202提供的行驶车速，计算车速差值，并执行后续操作，不再赘述。
仿真开始前，仿真设置模块用来设置仿真参数，如车辆模型参数、交通流模型参数、仿真模型各状态变量的初值等；仿真过程中，仿真监控模块用来监测、控制仿真过程，提取、记录仿真数据；仿真结束后，后处理模块用来存储、处理仿真数据。具体应用中，仿真设置、仿真监控及后处理模块与仿真交互界面相关联，其中，仿真交互界面可利用与仿真模型兼容的软件设计，如Matlab图形用户接口(GUI)。仿真设置用于车辆模型参数、第二驾驶操控模块、交通流模型参数等仿真模型参数的设置，以及仿真工况设置(如车辆模型输入源)等；仿真监控及后处理模块在实时仿真过程中在线提取仿真变量，并通过仿真交互界面对其进行显示和处理。
实际应用中，根据发动机怠速启停控制系统的硬件设计要求，定义仿真模型输入输出接口参数，实现目标机硬件端口的驱动。利用计算机和调试头将发动机怠速启停控制程序编译、下载至控制器。在上位机中利用仿真监控界面进行仿真参数、仿真工况的设置。利用与仿真建模工具软件对应的实时代码编译工具(如Matlab/RTW)将仿真模型编译成实时代码，下载至目标机。运行仿真程序期间，可以利用仿真监控界面进行在线调参、仿真变量监测。
本发明提供的技术方案为发动机怠速启停控制软硬件的设计和验证提供支持。本发明的具体实现——仿真程序为模块化设计，具有良好的可扩展性，只需局部更改即可满足发动机怠速启停软硬件设计的不同需求。本发明中，将车辆行驶状态和交通环境的复杂性集成于仿真系统，在仿真环境下全面验证和评价发动机启停系统的控制性能。与现有技术的纯离线仿真相比，本发明将发动机怠速启停控制模块接入实时仿真系统，在实时环境中进行系统的软硬件设计及验证；与实车试验相比，本发明具有周期短、成本低、可重复性、安全性的优势，并可为实车试验研究提供指导。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统，其特征在于，包括：车辆模型、交通流模型、第一驾驶操控模块、启停控制模块；
所述交通流模型，预存实时路况仿真模型，连接所述第一驾驶操控模块，输出所述实时路况仿真模型给所述第一驾驶操控模块；
所述第一驾驶操控模块，连接所述交通流模型和所述车辆模型，用于根据收到的所述实时路况仿真模型、预设的安全驾驶策略和获得的来自所述车辆模型的仿真车速信息，产生用于指示所述车辆模型执行具体驾驶动作的第一驾驶操控指示，输出所述第一驾驶操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型，连接所述第一驾驶操控模块和所述启停控制模块，用于根据收到的所述第一驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块，输出所述仿真车速信息给所述第一驾驶操控模块；
所述启停控制模块，连接所述车辆模型，用于根据收到的所述车辆状态信息和所述仿真车速信息，生成用于指示所述车辆模型执行怠速启停操作的启停操控指示，输出所述启停操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型，用于在收到所述启停操控指示时，执行怠速启停操作，输出操作结果。
2.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于，所述实时路况仿真模型包括：参考车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速等于所述参考车速；
所述第一驾驶操控模块，具体用于根据所述参考车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
3.如权利要求1所述的仿真系统，其特征在于，所述实时路况仿真模型包括：目标车辆和所述目标车辆的行驶车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速不超过所述行驶车速，且所述仿真车辆与所述目标车辆之间维持预设的车距；
所述第一驾驶操控模块，具体用于根据所述行驶车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
4.如权利要求1至3任一项所述的仿真系统，其特征在于，所述仿真系统还包括：第二驾驶操控模块和输入选择器；
所述第二驾驶操控模块，用于接收外部输入的第二驾驶操控指示；
所述输入选择器，连接所述车辆模型，根据预设选择策略，选择通过该输入选择器连接所述车辆模型和所述第一驾驶操控模块，将所述第一驾驶操控指示输出给所述车辆模型；或，选择通过该输入选择器连接所述车辆模型和所述第二驾驶操控模块，将所述第二驾驶操控指示输出给所述车辆模型；
所述车辆模型，还用于在收到所述第二驾驶操控指示时，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块。
5.一种用于验证发动机怠速启停控制的仿真方法，其特征在于，应用于用于验证发动机怠速启停控制的仿真系统，所述仿真系统包括：车辆模型、交通流模型、第一驾驶操控模块、启停控制模块；所述仿真方法包括：
所述第一驾驶操控模块接收所述交通流模型提供的实时路况仿真模型，获取来自所述车辆模型的仿真车速信息，根据所述实时路况仿真模型、预设的安全驾驶策略和所述仿真车速信息，产生用于指示所述车辆模型执行具体驾驶动作的第一驾驶操控指示，输出所述第一驾驶操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型根据收到的所述第一驾驶操控指示，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块，输出所述仿真车速信息给所述第一驾驶操控模块；
所述启停控制模块根据收到的所述车辆状态信息和所述仿真车速信息，生成用于指示所述车辆模型执行怠速启停操作的启停操控指示，输出所述启停操控指示给所述车辆模型；
所述车辆模型根据收到的所述启停操控指示，执行怠速启停操作，输出操作结果。
6.如权利要求5所述的仿真方法，其特征在于，所述实时路况仿真模型包括：目标车辆和所述目标车辆的行驶车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速不超过所述行驶车速，且所述仿真车辆与所述目标车辆之间维持预设的车距；
所述第一驾驶操控模块根据所述行驶车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
7.如权利要求5所述的仿真方法，其特征在于，所述实时路况仿真模型包括：参考车速；所述仿真车速信息为仿真车辆的仿真车速；所述安全驾驶策略包括：所述仿真车速等于所述参考车速；
所述第一驾驶操控模块根据所述参考车速、所述仿真车速和所述安全驾驶策略，生成所述第一驾驶操控指示。
8.如权利要求5至7任一项所述的仿真方法，其特征在于，所述仿真系统还包括：第二驾驶操控模块和输入选择器；所述方法还包括：
所述第二驾驶操控模块接收外部输入的第二驾驶操控指示；
所述输入选择器根据预设选择策略，选择将所述第一驾驶操控指示输出给所述车辆模型；或，选择将所述第二驾驶操控指示输出给所述车辆模型；
所述车辆模型在收到所述第二驾驶操控指示时，生成仿真车速信息和车辆状态信息，输出所述仿真车速信息和所述车辆状态信息给所述启停控制模块。
9.如权利要求5至7任一项所述的仿真方法，其特征在于，所述获取仿真车速信息包括：在初始状态，所述第一驾驶操控模块调用预设的所述仿真车速信息；之后，所述第一驾驶操控模块接收所述车辆模型输出的所述仿真车速信息。
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