CN103538057B - 能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，包括：货物支撑架，货物支撑架包括：多个横向支撑架和四个连接横向支撑架的竖直支撑架；还包括：设于横向支撑架底壁的导向件，固定于横向支撑架并位于导向件下方的放置板，嵌于导向件内并用于感应零件的感应器。本发明提供一种必须配套使用的通过能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架的卡接凹槽以及能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架上的限位凸起配合作用，达到准确定位机械手的位置；且该货架可以通过感应器感应到放置板上零件的位置，无线传输给控制器，由控制器控制机械手的运动。
Description
技术领域
本发明涉及一种配套使用的机械手和货架，特别是一种能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架。
背景技术
机械手为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是对于放置在一层层货架上的零件，机械手无法确定准确的位置，现有技术还未解决这样的问题。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种必须配套使用的能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，包括：货物支撑架，货物支撑架包括：多个横向支撑架和四个连接横向支撑架的竖直支撑架；还包括：设于横向支撑架底壁的导向件，固定于横向支撑架并位于导向件下方的放置板，嵌于导向件内并用于感应零件的感应器。
前述的能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，导向件组成有：置于横向支撑架底壁的导向凹槽，置于导向凹槽内的限位凸起。
能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，包括：机械手支撑架，还包括：固定于机械手支撑架上的竖直移动件，滑动于竖直移动件上的横向移动件，滑动连接于横向移动件上的吸取件，连接横向移动件和吸取件之间并滑动于导向凹槽内的连接杆；连接杆上设有对应于导向件的卡接件。
前述的能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，还包括：无线连接于感应器，连接于吸取件、移动件的驱动件，连接驱动件的控制器。
前述的能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，还包括：连接于控制器的人机交互装置。
前述的能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，卡接件为对应于限位凸起的卡接凹槽。
前述的能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，吸取件为吸盘。
本发明的有益之处在于：本发明提供一种必须配套使用的通过能准确定位的机械手的卡接凹槽以及协助机械手准确定位的货架上的限位凸起配合作用，达到准确定位机械手的位置；且该货架可以通过感应器感应到放置板上零件的位置，无线传输给控制器，由控制器控制机械手的运动。
附图说明
图1是本发明货架的一种优选实施例的主视图；
图2是本发明机械手的一种优选实施例的主视图；
图3是本发明机械手的一种优选实施例的侧视图；
图4是本发明连接杆的一种优选实施例的主视图；
图中附图标记的含义：
1 货物支撑架，101 横向支撑架，102 竖直支撑架，2 导向凹槽，3 限位凸起，4 吸盘，5 横向导轨，6 竖直导轨，7 连接杆，701 卡接凹槽，8 机械手支撑架。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，包括：货物支撑架1，货物支撑架1包括：多个横向支撑架101和四个连接横向支撑架101的竖直支撑架102；还包括：设于横向支撑架101底壁的导向件，固定于横向支撑架101并位于导向件下方的放置板，嵌于导向件内并用于感应零件的感应器。导向件组成有：置于横向支撑架101底壁的导向凹槽2，置于导向凹槽2内的限位凸起3。能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，包括：机械手支撑架8，还包括：固定于机械手支撑架8上的竖直移动件，滑动于竖直移动件上的横向移动件，滑动连接于横向移动件上的吸取件，作为一种优选，吸取件为吸盘4；连接横向移动件和吸取件之间并滑动于导向凹槽2内的连接杆7；连接杆7上设有对应于导向件的卡接件，作为一种优选，卡接件为对应于限位凸起3的卡接凹槽701，横向移动件为横向导轨5，竖直移动件为竖直导轨6。需要说明的是，导向凹槽2的尺寸要大于连接杆7的尺寸，这样适用于不同尺寸的连接杆7的机械手。
需要说明的是，导向凹槽2的位置位于放置零件的位置的正上方；导向凹槽2可以容纳机械手的连接杆7，限位凸起3与机械手连接杆7上的卡接凹槽701通过卡接导向，使机械手的吸盘4的位置不需要控制器调节直接位于零件的正上方。现有技术中需要控制器调节的机械手，通常对导轨和控制器的要求很高，从而耗费很高的成本。
能准确定位的机械手以及协助机械手准确定位的货架，还包括：无线连接于感应器，连接于吸取件、移动件的驱动件，连接驱动件的控制器，连接于控制器的人机交互装置。人机交互装置组成有：键盘、连接于键盘和控制器的显示屏。
需要说明的是，感应器将放置板上零件的位置，无线传输给控制器，控制器将信息传输到显示器，操作人员通过显示器观察到零件的放置情况，并用键盘输入需要机械手到达的货架的位置，由控制器控制电机驱动横向导轨5和竖直导轨6移动的步位，将连接杆7送入导向凹槽2内，通过限位凸起3和卡接凹槽701卡接，确保将吸盘4固定于零件的正上方，以准确的吸取零件；再由控制器控制电机，驱动吸盘4吸取零件。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
Claims (3)
1.协助机械手准确定位的货架，包括：货物支撑架，以及能准确定位的机械手；上述货物支撑架包括：多个横向支撑架和四个连接上述横向支撑架的竖直支撑架；其特征在于，还包括：设于上述横向支撑架底壁的导向件，上述导向件组成有：置于上述横向支撑架底壁的导向凹槽，置于上述导向凹槽内的限位凸起，固定于上述横向支撑架并位于上述导向件下方的放置板，嵌于上述导向件内并用于感应零件的感应器; 能准确定位的机械手包括：机械手支撑架，固定于上述机械手支撑架上的竖直移动件，滑动于上述竖直移动件上的横向移动件，滑动连接于上述横向移动件上的吸取件，连接上述横向移动件和吸取件之间并滑动于上述导向凹槽内的连接杆；上述连接杆上设有对应于上述导向件的卡接件；还包括：无线连接于上述感应器，连接于上述吸取件、移动件的驱动件，连接上述驱动件的控制器，上述卡接件为对应于上述限位凸起的卡接凹槽。
2.根据权利要求1所述的协助机械手准确定位的货架，其特征在于，还包括：连接于上述控制器的人机交互装置。
3.根据权利要求1所述的协助机械手准确定位的货架，其特征在于，上述吸取件为吸盘。
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