CN103523055B - 一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统及其工作方法，防碰撞预警系统主要由隧道内RFID无线阅读器、定位标签、高精度距离探测装置、车载报警装置等组成。本系统与方法可有效实现大坡度盾构隧道内移动目标实时定位跟踪和运输车辆防碰撞预警，为大坡度盾构隧道施工中的水平运输作业安全提供了可靠保障。

Description

一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统及其工作方法

技术领域

本发明属于盾构隧道施工领域，具体涉及一种基于RFID无线射频技术和超声探测技术的大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统及其工作方法。

背景技术

近年来， 我国地铁建设蓬勃发展，多个城市开始或者继续进行地铁建设。在地铁施工中， 经常采用的施工方法有明挖法、浅埋暗挖矿山法以及盾构法。盾构法因其施工速度快、安全性高以及对地层扰动小等特点而得到广泛使用。

隧道内运输车水平运输作业作为盾构施工工法的重要组成部分之一，承担着盾构管片、泥浆、作业人员以及施工材料物资连续运输的重任。安全而又高效的隧道内运输车水平运输作业是保证地铁盾构施工顺利进行的重要基础。然而，在经过一些特殊地质地形、受到既有预埋管线及外界环境限制等条件约束下，隧道线路必须设计成大坡度，一定程度上增加了隧道内水平运输作业的安全风险。为了保证大坡度隧道内水平运输的有效进行，国家《地铁设计规范》（2003版）明确指出，坡度在20‰以上的属于大坡度隧道，在盾构施工作业过程中，应及时监控水平运输作业中运输车的安全运行情况，严防溜车、追尾、车速过快脱轨撞人等碰撞事故对作业人员的生命和财产安全造成重大损失等一系列要求。近年来，由于现场安全监控不到位、不全面、不科学，作业人员的安全防患意识比较弱，使得隧道内水平运输碰撞事故屡见不鲜。

所以，建立一套集“感、传、知、控”为一体的防碰撞预警系统，进行科学合理有效地监控盾构大坡度隧道内运输车水平作业过程，消除潜在风险源，实现防碰撞预警，具有重要的工程价值与实用意义。

目前，我国盾构施工隧道内运输车行驶过程中主要是利用车载视频监控摄像头降低碰撞风险，这种手段依靠驾驶员在驾驶室内观看车头或车尾监控画面采取制动措施，其缺点是防碰撞预警效果较差，特别是在盾构大坡度隧道中，由于存在粉尘、光线强度较暗，视频监控难以辨别轨行区存在的作业人员或障碍物，驾驶员容易误判、误操作；同时，隧道内运输车喇叭提醒有车辆行驶的防碰撞手段单一，隧道内轨行区和盾构后配套区域的作业人员均不能及时知道车辆的相对距离和速度，难以及时反应采取应急规避措施。

综上所述，鉴于传统的大坡度隧道内水平运输作业在安全预警方面存在的缺陷，采用本专利技术对水平运输的安全状况进行实时监测和安全预警具有重要的工程意义和推广应用价值。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种大坡度隧道内运输车防碰撞预警系统及其工作方法，能够对隧道内的运输车、作业人员进行实时定位，运输车在快速行驶中可高精度探测轨行区上的施工作业人员和障碍物，根据定位算法、预警规则，进行信息的实时处理分析，并进行防碰撞预警，降低大坡度隧道水平运输安全风险。

本发明所述的一种大坡度隧道内运输车防碰撞预警系统，包括隧道内RFID无线阅读器与定位标签、高精度距离探测装置、车载报警装置。

隧道内RFID无线阅读器与定位标签，主要是用于复杂环境下地铁深埋隧道内运输车辆与施工作业人员的地下空间实时定位跟踪。该装置通过RFID无线阅读器与定位标签实现三维立体空间定位与声/光报警功能，实现一般情况下地铁隧道内运输车辆行驶过程中的防碰撞预警。在隧道内每隔一定距离安装RFID无线阅读器，由此构成隧道内无线传感网络，RFID无线阅读器与定位标签实现无线数据通讯，隧道内的作业人员身上佩戴定位标签，运输车驾驶室内设置定位标签，该定位标签由RFID标签和声光预警模块组成；所述RFID无线阅读器包括信号处理模块。

高精度距离探测装置，主要是用于大坡度地铁隧道内轨行区车辆与前后方障碍物、作业人员的相对距离实时探测。该装置利用超声定位功能提高车辆快速移动下的碰撞识别精度，消除大坡度隧道内的驾驶盲区，提高运输车辆驾驶人员与作业人员的安全感知能力。在运输车辆的驾驶室前端与拖车尾部设置高精度距离探测装置，该装置由依次连接的超声波探测模块、信号处理模块、数据发送模块组成；所述高精度距离探测装置与车载报警装置和RFID无线阅读器实现无线数据通讯。

车载报警装置，主要是用于实时读取RFID无线阅读器、高精度距离探测装置发送的空间位置信息，并根据预设的预警规则进行实时分析判断，进行不同级别的声/光报警，提醒运输车辆驾驶员采取防碰撞控制措施；同时，利用车载装置自带的软硬件对上传的空间信息进行存储和分析，为大坡度隧道水平作业安全培训和行为控制提供重要依据。该车载报警装置由依次连接的信号接收模块、信号处理模块和声光预警模块组成；所述车载报警装置与高精度距离探测装置、隧道内RFID无线阅读器实现无线数据通讯。

本发明提供的一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统，其使用安装标准如下：

（1）首先确保RFID无线阅读器电路板的接口线路连接正确，接线作业过程中，保证线路接触良好与走线清晰。然后，进行调试检测，达到正常工作要求以后，便可安装盒盖；作业人员身上的定位标签应进行统一佩戴，位置可选取上衣口袋。同时，运输车驾驶室内的定位标签应安装在驾驶员触手可及、无遮挡物的地方。

（2）将高精度距离探测装置安装在金属防护盒内，金属防护盒起现场保护的作用。在安装过程中，保持超声波探测头干净、无杂物灰尘堵塞，前方无障碍物阻挡。安装完毕之后，高精度距离探测装置应处于水平状态，不得倾斜。

（3）车载报警装置应安装在驾驶员容易接触到的位置，便于手动操作车载报警装置。安装过程中，调试检测声光报警的效果，确保报警内容与内嵌的预警规则相一致。

本发明还提供一种大坡度隧道内运输车防碰撞预警系统的工作方法，该方法包括以下步骤：

（1）建立隧道内的三维空间定位坐标体系，根据施工现场环境设计大坡度隧道内水平运输防碰撞预警设备部署方案，确定每个设备的具体安装位置；

（2）为了能够识别和掌控大坡度隧道内水平运输作业中所遇到的各种风险类型，制定符合现场实际施工要求的预警规则；

（3）按设计的部署方案在隧道内每隔一定距离进行RFID无线阅读器的安装，构成隧道内无线传感网络，各个RFID无线阅读器内存储有自身的空间坐标信息；

（4）隧道内的作业人员身上佩戴定位标签，并在运输车驾驶室内安装定位标签；

（5）根据定位算法对RFID无线阅读器、定位标签进行相关参数设定以及硬件调试；

（6）在运输车驾驶室前端与拖车尾部后端安装高精度距离探测装置；

（7）在运输车驾驶室内安装车载报警装置；

（8）根据定位算法对高精度距离探测装置、车载报警装置进行调试；

（9）通过车载报警装置内嵌的相关软件平台，将各种定位信息、预警报警信息进行存储、分析，得出大坡度隧道内水平运输作业的规律，对作业人员的施工行为进行纠偏与培训。

在上述技术方案中，所述的隧道内RFID无线阅读器与定位标签的信息处理流程如下：

第一步，隧道内的RFID无线阅读器通过内置天线以一定的工作频率发送射频信号，对附近的范围进行扫描，以确定其工作区域内是否存在定位标签。如果存在，RFID无线阅读器将与定位标签建立无线射频通信链路，进行信息的传输交流；

第二步，针对于每个不同的定位标签，RFID无线阅读器进行计算处理，利用RSSI（received signal strength indicator）与TDOA（time difference of arrival）的混合测距加权定位算法，计算出定位标签相对于RFID无线阅读器的空间位置。根据定位标签的ID属性，对这些空间位置信息进行存储；

第三步，RFID无线阅读器利用已建立的隧道内三维空间定位坐标体系，将上述相对位置信息进行处理计算，得出隧道内定位标签的实时空间坐标信息；

第四步，结合隧道内人、车定位标签的实时空间坐标信息，RFID无线阅读器通过预先设定的预警规则进行综合判断，判断是否发出预警指令启动作业人员定位标签的预警模块进行相应的声/光报警，从而提醒作业人员采取应急措施，远离危险区域；

第五步，整个信息处理流程中的定位信息可通过车载报警装置中内嵌的相关软件平台进行存储与分析，根据分析结果，对作业人员进行安全风险预控的培训和施工行为管理。

在上述技术方案中，所述的高精度距离探测装置的信息处理流程如下：

第一步，运输车开始启动进行运输时，驾驶室前端与拖车尾部的高精度距离探测装置启动，超声波探测模块以一定的工作频率发射超声波信号，对轨行区进行定向扫描探测，以此感知轨行区域内是否存在障碍物或作业人员；

第二步，当超声波遇到轨行区上的障碍物或作业人员之后，立即反射到探测装置，探测装置的信号处理模块利用TDOA算法进行分析处理，根据超声波的传播时间，计算出车辆与障碍物或作业人员之间的实时相对距离；

第三步，高精度距离探测装置可以将实时相对距离信息传输至车载报警装置做进一步分析处理，根据预警规则进行不同级别的声/光报警，提醒运输车驾驶员及时采取应急措施、避免事故发生；

第四步，高精度距离探测装置也可以将实时相对距离信息传输至隧道内的RFID无线阅读器，RFID无线阅读器对上述信息进行分析处理，对作业人员身上的定位标签发出预警指令，进行不同级别的声/光报警，提醒轨行区上的人员及时采取行动，远离轨行区域；

第五步，整个信息处理流程中的超声波传播时间信息和实时相对距离信息传输至车载报警装置，由其内嵌的软件平台进行存储与分析，根据分析结果，对作业人员进行安全风险预控的培训和施工行为管理。

在上述技术方案中，所述的车载报警装置的信息处理流程如下：

第一步，隧道内运输车开始启动运输时，车载报警装置也会随之启动进入工作状态，与高精度距离探测装置、隧道内RFID无线阅读器建立无线射频通信链路，进行射频信号的通讯传输；

第二步，高精度距离探测装置、隧道内RFID无线阅读器通过无线射频通信链路，将自身采集到的各种实时定位信息传输至车载报警装置，车载报警装置与预先设定的预警规则进行一一匹配判断，进行不同级别的声/光报警，提醒运输车驾驶员采取应急措施，规避风险；

第三步，运输车驾驶员根据实际需要，通过车载报警装置可以查询水平运输作业过程中的报警信息记录；

第四步，驾驶员与作业人员采取应急措施、成功规避风险之后，车载报警装置可根据预警规则中的警报解除条件，自动解除报警；如果应急措施采取不及时，车载报警装置将进行相应的报警升级，直至采取措施消除危险状态为止；

第五步，车载报警装置对高精度距离探测装置、隧道内RFID无线阅读器发送的各种信息进行集中存储和综合分析处理，可用于作业人员的安全风险预控的培训和施工行为管理。

本发明提出了一种基于无线射频技术以及超声波探测技术的地铁盾构大坡度隧道内运输车水平运输作业防碰撞预警的系统及其工作方法，系统主要是由隧道内RFID无线阅读器与定位标签、高精度距离探测装置、车载报警装置组成。盾构大坡度水平运输作业过程中，在隧道内每隔一定距离进行RFID无线定位阅读器的安装，运输车驾驶室前端与拖车尾部后端安装高精度距离探测装置，运输车驾驶室内安装车载报警装置，隧道内人员身上佩戴定位标签。在运输车进行水平运输作业时，隧道内RFID无线阅读器对运输车和作业人员进行定位，通过预警规则实现一般情况下的声/光报警。与此同时，高精度距离探测装置对轨行区前后方障碍物和作业人员进行超声波探测，结合车载报警装置、定位标签分别对运输车驾驶员以及作业人员作出相应级别的声/光预警，进一步提高安全感知能力，以达到规避风险的目的。本发明具有以下特点：

（1）既可以进行大坡度隧道内轨行区全线范围内的运输车辆、作业人员的实时定位，也可在车辆快速移动过程中对车辆前后一定范围内轨行区进行高精度实时探测；

（2）车载报警装置和定位标签具有声、光多种报警提醒方式，与传统手段相比，能够使运输车辆驾驶员和轨行区作业人员均能及时掌握大坡度隧道内的安全风险情况，及时做出安全控制措施；

（3）可以存储和分析隧道内运输车辆和作业人员的时空信息，便于提取驾驶员、作业人员的行为特征和规律，有助于进行安全培训和行为纠偏。

附图说明

图1是本发明一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统的结构示意图。

图2是大坡度盾构隧道内运输车辆与盾构尾部防溜车、防碰撞的预警流程图。

图3是一般情况下盾构隧道内运输车行驶过程中与轨行区施工作业人员防碰撞的预警流程图。

图4是大坡度盾构隧道内运输车快速行驶时与轨行区施工作业人员防碰撞的预警流程图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本实施例提供一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统，其使用安装标准如下：

（1）在隧道内每隔50-60米的距离安装RFID无线阅读器，以及在盾构机的尾部等间隔安装4个RFID无线阅读器。采用电动螺丝刀进行RFID无线阅读器内部线路的连接，确保RFID无线阅读器电路板的接口线路连接正确，接线作业过程中，保证线路接触良好与走线清晰。同时，采用万用表对定位阅读器进行调试检测。满足工作要求的，盖上盒盖，采用扎带将定位阅读器的位置固定好。最后，进行定位阅读器相关安装信息的记录、存档；作业人员身上的定位标签应进行统一佩戴，位置可选取工作服的右臂口袋之中。同时，运输车内驾驶室的定位标签采用AB胶粘结在车辆的操作平台上。

（2）对高精度距离探测装置进行充电，保证足够的充电时间，待充电指示灯灭掉后，即为电源充满状态。将整个探测装置固定在金属防护盒内，用盒盖将已充电的高精度距离探测装置盖好，并用螺栓拧紧，金属防护盒起现场保护的作用。采用人工电弧焊的方式，在运输车的驾驶室前端和拖车尾部焊接好高精度距离探测装置盒体，使装置处于水平方向。最后，清理探测头，并记录下相关的安装信息。

（3）在运输车驾驶室内的电源控制面板中，接入DC-DC转换器（直流电压转换器），使得运输车的工作电压值转换为车载报警装置所需的小额度工作伏值。然后，将车载报警装置与DC-DC转换器串接好，并用电工胶带粘结好，以免丢失破坏。用扎带将车载报警装置固定在操作平台的右上角处，便于驾驶员手动操作。安装过程中，调试检测声光报警的效果，确保报警内容与内嵌的预警规则相一致。最后，记录下相关的安装信息。

本实施例提供的一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警系统中所采用的预警规则如下：

（1）大坡度盾构隧道内运输车与盾构尾部防溜车、防碰撞的预警流程，如图2所示：

第一步，隧道内运输车采用型号JXK35-9/540型交流窄轨蓄电池式电瓶车，其正常持续速度大约为3.0                                                。隧道内运输车行驶过程中，高精度距离探测装置处于实时工作状态。

第二步，运输车前后两端的高精度距离探测装置进行超声波定向探测扫描，当运输车尾部高精度距离探测装置的超声波信号由盾构尾部反射回来，经信号处理模块利用TDOA到达时间差算法进行分析处理，相对距离小于50米时，驾驶室内的车载报警装置指示灯呈黄色闪烁状态，并伴有短促的蜂鸣，提醒运输车驾驶员，此时运输车正在靠近盾构尾部，应减速行驶。

第三步，当运输车行驶至与距离盾构尾部小于25米时，车载报警装置指示灯呈红色常亮状态，并伴有长鸣，提醒驾驶员应减速慢慢制停，并注意前方区域是否存在障碍物或者作业人员。与此同时，盾构尾部作业人员身上的定位标签进行相应的声/光报警，提醒施工人员运输车已缓慢驶入盾构尾部，注意规避。

第四步，当运输车慢慢驶入盾构尾部，直至在管片拼装区域停稳以前，车载报警装置一直处于报警状态；待运输车停稳后，高精度距离探测装置停止接收反射波，车载报警装置与定位标签自动解除报警。

（2）一般情况下盾构隧道内运输车行驶过程中与轨行区施工作业人员防碰撞的预警流程，如图3所示：

第一步，当运输车开始启动进入盾构隧道内进行水平运输作业时，一般行驶速度大约为3.0，RFID无线阅读器进行实时全域扫描，利用RSSI与TDOA的混合测距加权定位算法，计算出定位标签的空间位置，经发现轨行区前方距离运输车100米处有作业人员，此时，预警启动，作业人员身上以及驾驶室内的定位标签为安全提示状态，定位标签指示灯呈绿色闪烁状态，提醒驾驶员注意前方存在作业人员。

第二步，当运输车行驶至作业人员80米时人、车上的定位标签自动升级为预警状态，指示灯呈黄色闪烁状态，并伴有短促的蜂鸣。此时，提醒驾驶员减速行驶并进行鸣笛，也提醒作业人员远离轨行区。

第三步，当运输车行驶至作业人员60米时人、车上的定位标签自动进一步升级为报警状态，指示灯呈红色常亮状态，并伴有长鸣。此时，提醒驾驶员应立即制停并进行鸣笛，以及警告作业人员远离轨行区。

第四步，当运输车安全行驶过作业人员所在轨行区域时，RFID无线阅读器发出报警解除指令，作业人员身上以及运输车驾驶室内的定位标签自动解除报警。

（3）大坡度盾构隧道内运输车快速行驶时与轨行区施工作业人员防碰撞的预警流程，如图4所示：

第一步，当运输车处于大坡度盾构隧道段时，其车速甚至可以到达最高速度大约为6.0。此时，预警规则将比一般情况下的隧道内的行驶更为苛刻、严格一些。

第二步，RFID无线阅读器进行实时全域扫描，利用RSSI与TDOA的混合测距加权定位算法，计算出定位标签的空间位置，经发现轨行区前方200米有作业人员，此时，直接进入预警状态，人员身上以及运输车驾驶室内的定位标签指示灯呈黄色闪烁状态，并伴有短促的蜂鸣。此时，提醒驾驶员减速行驶，并警告作业人员远离轨行区。

第三步，当运输车行驶至距离作业人员150米时，报警手段进一步升级为超声波探测预警，由高精度距离探测装置进行定向扫描探测，车载报警装置进行报警。此时，车载报警装置指示灯呈黄色闪烁状态，并伴有短促蜂鸣。此时提醒驾驶员应立即减速并进行鸣笛，警告作业人员远离轨行区。同时，作业人员身上的定位标签进行相应的声/光报警。

第四步，当运输车行驶至距离作业人员100米时，车载报警装置指示灯呈红色常亮并伴有长鸣。此时提醒驾驶员应立即制停进行鸣笛，警告作业人员远离轨行区。同时，作业人员身上的定位标签进行相应的声/光报警。

第五步，当运输车安全行驶过作业人员所在轨行区域时，高精度探测装置停止接收反射波，车载报警装置、定位标签自动解除报警。

在上述实施例中，所采用的定位算法如下：

（1）根据现场的实际需求，隧道内RFID无线阅读器与定位标签采用的是RSSI与TDOA的混合测距加权定位算法，该算法的公式描述如下：

假设隧道内RFID无线阅读器的个数为，，坐标分别为，定位标签的坐标为。其中，有个RFID无线阅读器采用TDOA测距算法分别测得自身与定位标签的距离为，其余个RFID无线阅读器采用RSSI测距算法分别测得自身与定位标签的距离为。

根据三维空间两点之间的距离公式可知，RFID无线阅读器与定位标签之间的真实距离为：

     ①

所以，选取合适的权值，使得加权误差平方和：

     ②

上式②为最小值，即为时，可得出定位标签的最佳距离值，由式①

求得定位标签的最佳坐标位置。

（2）根据现场的实际需求，高精度距离探测装置采用的是TDOA到达时间差算法，该算法的公式描述如下：

上式中：

为探测装置与被测障碍物之间的距离；

为声波在介质中的传输速率，在空气中声波传输速率为，其中为绝对温度，，在测距精度不是很高的情况下，一般认为 为常数；

t为超声波发射遇到障碍物后返回达到的时间差。

Claims (1)

1.一种大坡度盾构隧道内运输车防碰撞预警的方法，该方法使用的硬件部分包括RFID无线阅读器与定位标签、高精度距离探测装置、车载报警装置；其特征在于：

RFID无线阅读器与定位标签，用于地铁隧道内运输车辆与施工作业人员的实时定位跟踪；在隧道内每隔一定距离安装RFID无线阅读器，由此构成隧道内无线传感网络，RFID无线阅读器与定位标签实现无线数据通讯，隧道内的作业人员身上佩戴定位标签，运输车驾驶室内设置定位标签，该定位标签由RFID标签和声光预警模块组成；所述RFID无线阅读器包含信号处理模块；

高精度距离探测装置，用于地铁隧道内轨行区车辆与前后方障碍物、作业人员的相对距离实时探测；在运输车辆的驾驶室前端与拖车尾部设置高精度距离探测装置，该装置由依次连接的超声波探测模块、信号处理模块、数据发送模块组成；所述高精度距离探测装置与车载报警装置和RFID无线阅读器实现无线数据通讯；

车载报警装置，用于实时读取RFID无线阅读器、高精度距离探测装置发送的空间位置信息，并根据嵌入的预警规则进行实时分析判断，并根据分析结果进行不同级别的声光报警，同时，利用车载装置自带的软硬件对上传的空间位置信息进行存储和分析，为大坡度隧道作业安全培训和行为控制提供重要依据；该车载报警装置由依次连接的信号接收模块、信号处理模块和声光预警模块组成；所述车载报警装置与高精度距离探测装置、隧道内RFID无线阅读器实现无线数据通讯；

其中，隧道内RFID无线阅读器与定位标签的信息处理方法步骤如下：

第一步，建立隧道内三维空间定位坐标体系，在隧道内每隔一定距离安装RFID无线阅读器，各个RFID无线阅读器内存储有自身的空间坐标信息； 

第二步，RFID无线阅读器通过内置天线以一定的工作频率发送射频信号，对工作区域的范围进行扫描，以确定其工作区域内是否存在定位标签，如果存在，RFID无线阅读器将与定位标签建立无线射频通信链路，进行信息的传输交流；

第三步，针对于每个不同的定位标签，RFID无线阅读器进行计算处理，利用RSSI与TDOA的混合测距加权定位算法，计算出定位标签相对于RFID无线阅读器的空间位置，根据定位标签的ID属性，对这些空间位置信息进行存储；

第四步，RFID无线阅读器利用已建立的隧道内三维空间定位坐标体系，将上述相对空间位置信息进行计算，得出隧道内定位标签的实时空间坐标信息；

第五步，结合隧道内人、车定位标签的实时空间坐标信息，RFID无线阅读器通过预先设定的预警规则进行综合判断，判断是否发出预警指令启动定位标签的预警模块进行相应的声/光报警；

高精度距离探测装置的信息处理方法步骤如下：

第一步，运输车辆开始启动进行运输时，驾驶室前端与拖车尾部的高精度距离探测装置启动，超声波探测模块以一定的工作频率发射超声波信号，对轨行区进行定向扫描探测，以此感知轨行区域内是否存在障碍物或作业人员；

第二步，当超声波遇到轨行区上的障碍物或作业人员后，立即反射回探测装置，探测装置的信号处理模块利用TDOA算法进行分析处理，根据超声波的传播时间，计算出车辆与障碍物或作业人员之间的实时相对距离；

第三步，高精度距离探测装置通过其数据发送模块将实时相对距离信息传输至车载报警装置做进一步分析处理，根据预先设定的预警规则进行不同级别的声/光报警；

第四步，高精度距离探测装置通过其数据发送模块将实时相对距离信息传输至隧道内的RFID无线阅读器，RFID无线阅读器对上述信息进行分析处理，对作业人员身上的定位标签发出预警指令，进行不同级别的声/光报警；

车载报警装置的信息处理方法步骤如下：

第一步，隧道内运输车辆开始启动运输时，车载报警装置也会随之启动进入工作状态，与高精度距离探测装置、隧道内RFID无线阅读器建立无线射频通信链路，进行射频信号的通讯传输；

第二步，高精度距离探测装置、隧道内RFID无线阅读器通过无线射频通信链路，将自身采集到的各种实时空间位置信息传输至车载报警装置，车载报警装置与预先设定的预警规则进行一一匹配判断，进行不同级别的声/光报警。