CN103523016A - 用于在滑行期间运行车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆（2）的方法，包括：确定滑行路段（8）上的速度曲线，使得所述车辆（2）在所述滑行路段（8）上能够从实际速度（6）滑行到目标速度（12）；检测所述滑行路段（8）上从后面靠近所述车辆（2）的其它车辆（16）；并且相对于所述滑行路段（8）上确定的速度曲线提高所述车辆（2）的速度，以相对于其它车辆（16）形成预先确定的临界间距（14）。

Description

用于在滑行期间运行车辆的方法

技术领域

本发明概况而言涉及车辆、尤其具有滑行辅助装置的车辆。此外，本发明还涉及用于在滑行中运行车辆的方法。

背景技术

由DE 10 2006 054 327 A1已知一种用于机动车的动量利用（Schwungnutzung）的方法。在该方法的范围内，基于车辆的实际速度以及沿着车辆的行驶方向要达到的目标速度求得滑行距离，利用该滑行距离所述车辆无需消耗燃料以及制动介入就能够滑行从实际速度到目标速度的路段。所述系统也以滑行辅助装置的名字为人所知。

发明内容

根据本发明，设置了按权利要求1所述的用于控制车辆的方法以及根据并列权利要求所述的控制装置以及具有该控制装置的车辆。

在从属权利要求中说明了优选的设计方案。

根据本发明的第一方面设置了用于控制车辆的方法，该方法包括以下步骤：

-确定滑行路段上的速度曲线，使得所述车辆在所述滑行路段上能够从实际速度滑行到目标速度；

-检测所述滑行路段上从后面靠近所述车辆的其他车辆；并且

-相对于所述滑行路段上确定的速度曲线提高所述车辆的速度，以相对于其他车辆形成预先确定的阈值间距。

所说明的方法构思在于，即在车辆中滑行辅助装置能够利用例如根据速度牌允许的速度的认知或者利用例如为了沿着事先已知的例如从导航系统中已知的行驶路线可靠地通过弯道而可能的速度的认知向驾驶员及时地发出建议，使驾驶员的脚从油门踏板上拿开，以避免在稍后的时间点或者路段段中对车辆进行制动操作并且以此避免通过制动产生的能量消耗。原则上，车辆由此滑行。滑行辅助装置也能够主动地通过行驶速度调节器介入到车辆中，并且结束相对于预先确定的速度曲线提高车辆速度。

基于所述构思，作为滑行辅助装置的缺点显而易见的是，即在所述车辆后面的、没有该滑行辅助装置并且/或者没有精确的路段认识的车辆感觉被制动阻挡并且可能开始恼怒。独立于此，具有激活的滑行辅助装置的驾驶员可能感觉恼怒，因为由于用滑行辅助装置对车辆及时的减速对于其他交通参与者来说并不总是显而易见的，因为还不能看到例如限制速度的交通牌、狭窄的弯道或者可能的路面塌陷。驾驶员也会由于这种交通情况而害怕使用滑行辅助装置。

车辆的恰好不可靠的驾驶员会在这种行驶情况下变得恐慌，并且以对于交通来说危险的方式作出反应。为了避免这种交通危险，本发明建议在这种情况下，为了利于交通安全允许通过制动器引起的能量消耗，并且在有效的交通调节以及相应的道路段上给出的交通安全性的范围内对车辆进行加速。相对于现有的滑行辅助装置，虽然实现了较小的损耗节省潜力，因为驾驶员估计必须引入制动过程，但是明显增加了由驾驶员和安全性引起的滑行辅助装置的可接受性。作为替代方案，也能够设置，延迟对驾驶员的滑行建议或者可能的话甚至不发出建议。

在所说明的方法的改进方案中，仅仅在车辆上激活确定的开关时才相对于确定的速度曲线提高滑行路段上的车辆的速度。所述开关能够是任意的要么仅仅在激活的滑行辅助装置中相对于确定的速度曲线提高速度的开关，要么是激活其他系统的开关，其他系统能够在滑行辅助装置激活时介入到车辆加速中。这种系统例如是已知的自适应巡航控制器，下面称作ACC。其基于行驶速度调节器，该行驶速度调节器也以速度控制器的名字为人所知，该速度控制器保持了由驾驶员预先给出的期望速度。然而此外，ACC能够通过相对于确定的速度曲线、汽油中断或者制动自动提高滑行路段上车辆的速度使得车辆的速度也自动适应变换的交通条件。由此，所述系统允许相对于行驶在前面的车辆保持取决于速度的距离。

在所说明的方法的另一改进方案中，当车辆超过相对于行驶在前面的车辆的预先确定的安全间距时，结束提高滑行路段上的车辆的速度。以这种方式确保在所说明的方法的范围内不会出现由于小的安全间距引起的撞车事故。

在所说明的方法的替代的改进方案中，当车辆达到允许的最高速度时结束对滑行路段上车辆的速度的提高。以这种方式确保了在所说明的方法的范围内遵守交通规则或者不会出现由过高的速度引起的交通危急情况。

为了避免这种交通危急情况，所允许的最高速度能够取决于允许的弯道速度，使得车辆在所说明的方法的范围内能够可靠地适应道路上的弯道。

在所说明的方法的额外的改进方案中，当检测到后面靠近的其他车辆的超车过程时，结束对滑行路段上车辆速度的提高。超车过程能够以任意方式进行检测。如此能够用距离传感器扫描车辆的背侧并且当距离传感器再检测到后面行驶的其他车辆的足够大的距离时检测超车过程。然而特别优选在图片技术上例如用摄像机检测超车过程，由此，当其他车辆还在实施所说明的方法的车辆后面时已经能够认识到超车过程。通过在超车过程中结束对速度的提高避免了不需要的加速并且由此避免了随后不需要的制动介入。

在所说明的方法的特别的改进方案中，确定相对于应该达到目标速度的位置的最小制动距离，并且在相对于应该达到目标速度的位置达到最小保持距离时结束对滑行路段上车辆速度的提高。所述最小保持距离能够任意组合。该最小保持距离能够包括车辆的最小制动距离加上用于诊断不可靠性的附加量。然而该最小保持距离也能够固定地预先给出或者遵循其他标准。通过在达到最小保持距离时结束对速度的提高确保了当车辆在实施所说明的方法的车辆后面行驶时虽然存在所说明的方法，但还是能够可靠地达到目标速度。

在所说明的方法的优选改进方案中，当相对于应该达到目标速度的位置达到最小制动距离时向驾驶员显示必要的制动过程。车辆驾驶员能够以这种方式作出反应并且引入由于通过所说明的方法提高速度而所需的制动过程。

在所说明的方法的替代地或者额外的改进方案中，在滑行路段上例如经由显示器向驾驶员发出建议，当达到最小制动距离时操作制动踏板。

在所说明的方法的特别优选的改进方案中，当车辆驾驶员操作车辆制动器时结束对滑行路段上车辆速度的提高。以这种方式在所说明的方法的范围内授予制动过程的优先权。

在所说明的方法的另一改进方案中，经由显示器件通知驾驶员虽然接通了滑行辅助装置，但是还需要对车辆进行制动。以这种方式确保了驾驶员不依赖滑行辅助装置，使得其不会陷入危险的并且/或者违反规则的交通情况。

由此，可选地能够在车辆中存在两种不同的显示。一种显示通知驾驶员，他必须直接引入制动过程，从而在道路上确定的前面的位置上达到目标速度，其他显示器不依赖于时间地向驾驶员显示，究竟是否需要制动过程用以达到目标速度，从而驾驶员本身能够决定其何时引入制动过程。在此，所述两种显示的第一种也能够与驾驶员辅助系统耦合，从而引入直接需要的制动过程。

在所说明的方法的替代或者额外的改进方案中，当在达到目标速度之前达到了用于回收制动的制动距离时结束对滑行路段上车辆速度的提高。通过回收的制动能够将车辆动能中间储存在能量存储器中，例如蓄电池中。以这种方式能够在车辆制动之后将中间存储的动能例如再引入加速之中。

在所说明的方法的替代或者额外的改进方案中，当车辆达到预先确定的由预先确定的绝对速度值或相对速度值组成的速度时结束对滑行路段上车辆速度的提高，所述相对速度值加到滑行路段上通过滑行辅助装置原始诊断的速度曲线上。获得的预先确定的速度在此能够与通过滑行辅助装置原始诊断的速度曲线出现正偏差。以这种方式，驾驶员例如能够根据转换成速度值的汽油消耗数据具体地确定其通过滑行路段上现在有待引入的制动过程会损耗多少能量。

在所说明的方法的替代或者补充的改进方案中，当车辆达到了预先确定的由预先确定的绝对的速度值或相对的速度值组成的速度时，结束滑行路段上车辆速度的提高，从滑行路段上允许的最大速度中减去所述相对的速度值。所获得的预先确定的速度在此能够与滑行路段上允许的最大速度形成负偏差。

根据另一方面设置了用于实施所说明的方法的控制装置。

此外，该控制装置能够具有存储器和处理器。在此，所说明的方法以计算机程序的方式保存在存储器中，并且当计算机程序从存储器加载到处理器中时处理器用来实施所述方法。

根据另一方面，设置了包括所说明的控制装置的车辆。

附图说明

下面根据附图详细解释本发明的优选实施方式。附图示出：

图1是车辆在道路上的示意图，

图2是图1中车辆的仪表板的示意图，

图3是图1中车辆中的控制装置的结构视图，以及

图4是具有不同速度曲线的图表。

在附图中，相同的元件设有相同的附图标记并且只表示一次。

具体实施方式

参照图1，该图示出了第一车辆2在道路4上的示意图。

第一车辆2在道路4上以实际速度6沿着相应于实际速度6的行驶方向前进。在此，第一车辆2在滑行距离8上运动。在该滑行距离8上一点也没有向第一车辆2输入能量，例如通过内燃机和/或电动机，第一车辆2以此滑行并且在沿着行驶方向在第一车辆2前面的位置10上减速到目标速度12。

沿着第一车辆2的行驶方向看，在第一车辆2后面的第一距离14内存在第二车辆16，该第二车辆以相应的速度18前进。在该实施方式中，通过以下方式表征第二车辆16的所计划的超车过程，即第二车辆16的虚线示出的版本横穿道路4的中线20。

沿着第一车辆2的行驶方向看，在第一车辆2前面的第二距离22中存在第三车辆24，该车辆以相应的速度26前进。

此外，沿着第一车辆2的行驶方向看，第四车辆28向第一车辆2迎面而来。

通过滑行辅助装置30确定具有上述特征的滑行距离8，在图3的范围内详细探讨该滑行辅助装置的技术细节。如果车辆处于滑行距离8上，那么滑行辅助装置30经由图2中所示的第一小灯32向驾驶员发出建议，不要再操作第一车辆2的油门踏板，使得第一车辆2滑行。

在该实施方式中，滑行辅助装置30沿着第一车辆2的行驶方向在第一车辆2的图1所示的位置后面经由与天线34连接的导航设备36检测第二车辆2以目标速度12应该行驶的位置10并且以还要描述的方式确定滑行距离8。自第一车辆2位于滑行距离8上起，滑行辅助装置30在第一小灯32上发出上述建议。

当第一车辆2在滑行距离8上行驶时，滑行辅助装置30还经由安置在第一车辆2后侧上的摄像机38监控第一车辆2后面驶来的交通。此外，滑行辅助装置30在该实施方式中具有图3中所示的速度调节器40。

在所述实施方式的范围内应该假定，第二车辆16的速度18大于第一车辆2的实际速度6。该第二车辆16的速度18和/或第一车辆与第二车辆2、16之间的第一距离14例如能够通过摄像机38进行检测。如果速度18过高并且/或者第一距离14过小，这例如能够通过所述参数与合适的阈值的对照来确定，那么速度调节器40就能够介入到第一车辆2中并且使其加速，从而将第一距离14保持在预先确定的能够取决于速度以及行驶道路的值上。以这种方式避免了第一车辆2的驾驶员由于第二车辆16而感觉到恼怒以及会陷入交通危险的情况中。

为了避免确定的其他危险交通的情况，所述滑行辅助装置30能够在确定的条件下结束相对于适合第一车辆2滑行的速度来提高速度，所述调节的存在能够用摄像机38、导航设备36或其他传感器来检查。

经由第一车辆2前面的距离传感器42，所述滑行辅助装置30能够检测相对于第一车辆2前面的第三车辆24的第二距离22，并且当该第二距离过小时结束对速度调节器40的作用。

经由图2中所示的速度显示器44，所述滑行辅助装置30能够检测第一车辆2的实际速度6，并且将其对照道路4上例如经由导航设备36接收的最高速度。如果实际速度6超过了该最高速度，那么同样能够结束对速度调节器40的介入。然而所述最高速度也能够例如根据情况通过弯道行驶获得，在该弯道行驶中第一车辆2不需要脱离曲线。

滑行辅助装置30例如能够通过摄像机38检测第一车辆2后面的第二车辆16是否如图1所示进行超车。在这种情况下，同样能够结束速度调节器的介入。

所述滑行辅助装置30也能够考虑在使用第一车辆2中的已有的制动器的情况下是否还能够及时地将第一车辆2本身停止。如果在此超过图1中没有进一步示出的关键的最小制动距离，那么同样能够结束速度调节器40的介入。该最小制动距离能够由不同的数据，例如第一车辆2的最小制动距离、驾驶员的所预期的反应时间以及附加安全量组成。所述最小制动距离例如首先能够为了基于相应的制动介入而对运动能量的可能回收进行计算，并且随后再次为了困难的制动介入进行计算，在该制动介入中消耗车辆的动能。

还可以有大量其他的条件，滑行辅助装置可以将这些条件考虑成用于结束速度调节器的介入的标准，在此为了简洁不再述及所述其他条件。

最后，整体上只能在以下情况下允许速度调节器40对第一车辆2进行介入，即激活图3中示出的相应开关46，使得驾驶员本身能够决定其是否想应对具有在其后面行驶的第二车辆的情况，例如因为其“胆量（Nervenkostüm）”足够大或者在道路4上存在足够的超车可能性。

参照图2，该图示出了第一车辆2的仪表板48的示意图。

所述仪表板48除了已经提到的速度显示器44之外，还包括已知的转速显示器50、已知的油箱情况显示器52以及已知的恒温显示器54。

在所述实施方式中，刚好在速度显示器44下面布置了已经提到的用于发出建议不再操作第一车辆2油门踏板的第一小灯32。

在第一小灯32左边布置了第二小灯56，通过该第二小灯能够向驾驶员发出信息，是否能够在基本上不用制动介入的情况下在位置10处达到目标速度12。如果第二小灯56闪烁，那么驾驶员以此指出其运动得比滑行路段8上由滑行辅助装置30提出的滑行速度更快。

在第一小灯32右边布置了第三小灯58，通过该第三小灯能够向驾驶员发出信息，在位置10处达到目标速度12是否必须立即制动。如果第三小灯58闪烁，那么驾驶员指出立即制动。这能够补充地或者替代地在听觉上发出，其中也能够考虑在直接需要制动时相应的驾驶员辅助系统也能够进行介入。第三小灯58的功能同样能够通过闪烁的第二小灯56来替代。所述小灯32、56、58也能够通过显示器中明文的显示来替代。

参照图3，该图示出了第一车辆2中驾驶员辅助系统30的结构视图。

所述滑行辅助装置30包括微处理器60作为中央数据处理装置，并且与导航设备36连接。此外，该微处理器60与速度显示器44连接，该速度显示器例如能够经由计程器确定第一车辆2的实际速度6。然而作为替代方案也能够经由导航设备36检测实际速度6，因此与速度显示器44的连接是可选的。由导航设备36确定的位置数据62以及由速度显示器44测量的实际速度6分别传递到微处理器60上，该微处理器基于所述接收的数据计算滑行路段8以及该滑行路段8的相应的起点。一般重复求得滑行路段8以及该滑行路段8的起点，由此进行连续的后续计算。

此外设置了存储器64，在该存储器中保存了第一车辆2的车辆所特有的特征数据66。在求得滑行路段8以及该滑行路段8的起点时一起考虑所述车辆所特有的特征数据66。该第一车辆2的惯性例如对滑行路段8具有影响。所述存储器例如能够是唯一的读写存储器，或者替代地具有多个物理上分开的用于各个不同的存储功能的存储器。所述存储器能够是CD-ROM、DVD、SD卡或其他各种合适的存储介质。

在第一车辆2滑行时常规的速度曲线的值根据配合车辆以及车辆驾驶员的滑行类型，也就是说具有或者没有马达制动，由微处理器对于当前类型的第一车辆2在不同的倾角、充电状态以及风阻情况下预先给出。所述数据同样能够保存在存储器64中。在从存储器64中存取所述数据时计算滑行路段8以及其起点。

所述滑行辅助装置30以已经提到的方式与开关46连接，该开关激活或者解除激活滑行辅助装置30。最后，该滑行辅助装置与三个小灯32、58、56连接，这些小灯已经在图2的范围内进行解释。用于在听觉和/或视觉上发出信号例如显示直接需要的制动过程的其他机构为了清晰起见未示出。

为了自动地开始滑行过程并且通过上面所述的内燃机和/或电动机中断驱动过程，在该实施例中所述微处理器60与马达控制装置68连接。该马达控制装置68能够在马达惯性滑行或者滑行中的最佳的时间点上进行控制，也就是说离合器分离并且将内燃机和/或电动机调节到空转中或者完全将其停止。在此，只需要在扭矩通过离合器从内燃机和/或电动机传递到第一车辆2的车轮上时进行离合器分离。当驾驶员操作第一车辆2的制动踏板或者猛烈操作油门踏板时，马达控制器68进行记录并且再接合内燃机和/或电动机。例如能够通过导航、传动装置控制、ABS控制器和马达管理这些组件的合适的软件耦合来控制滑行。

在半自动的滑行中，也就是说在驾驶员方面，视觉和/或未示出的扬声器在给出的时间点通过第一小灯32传输听觉上的指示信号，驾驶员本身将脚离开油门踏板（马达牵引运行/马达惯性运行）或者可选地附加地断开离合器（马达在空转中运转或者马达停转）。

为了在上面所描述的前提条件下并且以上面所描述的方式确定滑行辅助装置30必要时需要对第一车辆2的加速进行介入，所述微处理器还与摄像机38以及距离传感器42连接。如果需要进行介入，那么微处理器60例如能够通过马达控制装置68触发速度调节器40，该速度调节器例如本身就存在于车辆辅助系统或者速度控制器的范围内并且在本实施方式中连接到马达控制装置68上。

所述速度调节器40同样也能够再通过马达控制装置68断开，由于上面所述的前提条件应该需要这个做法。

参照图4，该图示出了图表70，在该图表中根据三个速度曲线76、78、80绘出了关于时间74的速度72。

所述第一速度曲线76说明了车辆2的速度70，该车辆在滑行距离8上在理想情况下关于时间74应该具有该速度，以在没有进一步制动介入的情况下从实际速度6滑行到目标速度12。在第一速度曲线76中假定所述车辆2在平坦的距离上运动。当车辆2在山坡上向上或者向下行驶时能够产生其他速度曲线。

第二速度曲线78说明了车辆2的关于时间74的速度70，其中通过制动介入能够回收实际速度6与目标速度12之间的动能差。

第三速度曲线80相应地说明了车辆2关于时间74的速度70，其中通过制动介入不能再回收实际速度6和目标速度12之间的动能差，并且由此消耗该动能差。

由此，滑行辅助装置80能够在图3所示的情况下，为了计划适合于车辆2的速度曲线以从实际速度6制动到目标速度12，利用处于第一速度曲线76和第二速度曲线78之间的面积82。该面积82之外的速度曲线只有在车辆16以过大的速度18接近并且/或者间距14过小时才能以上面所描述的方式进行选择。

Claims (9)

1.用于控制车辆（2）的方法，包括：

-确定滑行路段（8）上的速度曲线，使得所述车辆（2）在所述滑行路段（8）上能够从实际速度（6）滑行到目标速度（12）；

-检测所述滑行路段（8）上从后面靠近所述车辆（2）的其它车辆（16）；并且

-相对于所述滑行路段（8）上确定的速度曲线提高所述车辆（2）的速度，以相对于其它车辆（16）形成预先确定的临界间距（14）。

2.按权利要求1所述的方法，包括：

-当激活所述车辆（2）上的确定的开关（42）时，提高所述滑行路段（8）上的所述车辆（2）的速度。

3.按权利要求1或2所述的方法，包括

-当所述车辆（2）相对于行驶在前面的车辆（24）低于预先确定的安全间距（22）时，结束对所述车辆（2）的速度的提高。

4.按上述权利要求中任一项所述的方法，包括：

-当达到允许的最高速度时，结束对所述车辆（2）的速度的提高。

5.按权利要求4所述的方法，其中，所述允许的最高速度取决于允许的弯道速度。

6.按上述权利要求中任一项所述的方法，包括：

-当检测到所述从后面靠近的其它车辆（16）的超车过程时，结束对所述车辆（2）的速度的提高。

7.按上述权利要求中任一项所述的方法，包括：

-确定直到应该达到所述目标速度（12）的位置（10）的最小的制动距离；

-当达到所述直到应该达到所述目标速度（12）的位置（10）的最小的制动距离时，结束对所述车辆（2）的速度的提高。

8.按权利要求7所述的方法，包括：

-当达到所述直到应该达到所述目标速度（12）的位置（10）的最小的制动距离时，显示所需的制动过程。

9.控制装置（30），其用于实施按上述权利要求中任一项所述的方法。

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