CN103448787B

CN103448787B - 轮距调整底盘转向联动机构

Info

Publication number: CN103448787B
Application number: CN201310395602.7A
Authority: CN
Inventors: 姚海蓉; 李海涛; 刘平义; 魏文军; 李雪; 张绍英
Original assignee: China Agricultural University
Current assignee: China Agricultural University
Priority date: 2013-09-03
Filing date: 2013-09-03
Publication date: 2015-11-25
Anticipated expiration: 2033-09-03
Also published as: CN103448787A

Abstract

本发明涉及车辆行走领域，公开了一种轮距调整底盘转向联动机构，包括车架、主动杆、转向杆、及左右对称的前后连杆、导杆、转向臂、转向节、车轮组成，伴随轮距调整的联动等腰转向梯形ABFE，实现轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向；本发明还提供了一种车辆轮距无级调整机构,由轮距调整底盘转向联动机构中保留轮距调整部分、去掉联动转向部分构成，由一组轮距调整底盘转向联动机构和一组车辆轮距无级调整机构组成适应轮距调整车辆的前轮转向底盘，由两组相同的轮距调整底盘转向联动机构组成适应轮距调整车辆的四轮转向底盘，可以适应不同行距的农作物机械化作业要求。

Description

轮距调整底盘转向联动机构

技术领域

本发明涉及一种轮距调整底盘转向联动机构，属于车辆底盘技术领域，特别涉及车辆底盘变轮距条件下的车辆转向技术范围。

背景技术

我国是一个地域辽阔的农业大国，农作物种植范围广，南北方农作物种植种类多而且差异大，不同农作物的行距一般不同，同种农作物不同区域或者不同种植方式的行距一般也不相同。在农作物的生长期，除草、喷药以及施肥等田间管理机械化作业要求作业车辆沿农作物行距行走，因此要求农用车辆底盘的轮距随农作物行距变化进行调节，需要大幅度调节轮距的农用车辆底盘。农用车辆底盘的轮距改变后，转向机构也需要适应轮距的变化。目前，国内的拖拉机、农用动力底盘的转向机构一般为阿克曼梯形转向机构，不能满足轮距可调式底盘中转向机构与轮距调节相适应的要求。而现有的公开技术中有多种转向机构能适应轮距的调节，申请号为“201110000166.X”，名称为“变轮距变地隙前转向装置”的发明专利通过左联动花键轴和右联动花键轴的抽拉来调节轮距，方向盘通过转向动力传递装置适应方向盘和车轮之间相对位置的变化，能够满足轮距可调式底盘的转向要求。目前国内外研究、应用集中于前轮独立转向和四轮独立转向，采用液压驱动、伺服控制转向车轮满足阿克曼转向条件，或者伺服电机控制转向车轮满足阿克曼转向条件；国外型号为AIRONE2000的自走式喷药机，采用液压驱动、伺服控制四轮独立转向，可适应轮距改变前、后及轮距调整过程中的转向行驶。

发明内容

本发明目的是要提供一种轮距调整底盘转向联动机构，应用于可调整轮距车辆的转向系统，左、右车轮相对车辆中央平面对称运动、实现轮距无级调整，轮距调整过程中及调定轮距后均可适应车辆的正常转向行驶。

为了达到本发明的目的所采取的技术方案包括：车架15上设置有纵向滑道151、右横向滑道152和左横向滑道153，右横向滑道152和左横向滑道153共运动轴线并与纵向滑道151的运动轴线垂直且对称布置，右前连杆4与右导杆8转动连接于C点，右导杆8与车架15移动联接由右横向滑道152约束，右导杆8的一端与右转向臂10转动连接于A点，右后连杆6与右转向臂10的另一端转动连接于B点，取右转向臂10长为L_AB、直行底角g₀，右转向臂10与右导杆8的夹角为g₀时车轮直线行驶，右转向节12与右转向臂10成180°-g₀角固连、共同绕A点转动，右转向节12联接右车轮14并控制其方向，右前连杆4与右后连杆6等长，右导杆8上两铰链点距离为L_AC＝L_AB×cosg₀；左前连杆3与左导杆7转动连接于G点，左导杆7与车架15移动联接由左横向滑道153约束，左导杆7的一端与左转向臂9转动连接于E点，左后连杆5与左转向臂9的另一端转动连接于F点，左转向节11与左转向臂9成180°-g₀角固连、共同绕E点转动，左转向节11联接左车轮13并控制其方向，左前连杆3与右前连杆4等长，左后连杆5与右后连杆6等长，左导杆7上两铰链点距离等于右导杆8上两铰链点距离，左转向臂9与右转向臂10等长，左转向节11与右转向节12等长；主动杆1与车架15移动联接由纵向滑道151约束，主动杆1的后端分别与转向杆2一端和左前连杆3、右前连杆4的另一端转动连接于M点，转向杆2另一端分别与左后连杆5、右后连杆6的另一端转动连接于N点，转向杆2长为L_MN＝L_AB×sing₀，形成直行左联接平行四边形FGMN和右联接平行四边形BCMN；主动杆1相对车架15的纵向滑道151移动，左、右车轮的轮距改变，转向杆2相对主动杆1绕M点转动，联动等腰转向梯形ABFE两底角不相等，实现左、右车轮的转向，转向杆2与主动杆1共线时，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等，左、右车轮直线行驶。构成本发明轮距调整底盘转向联动机构(如图1所示)。

外力驱动主动杆1相对车架15的纵向滑道151移动，左、右车轮的轮距改变，当主动杆1相对车架15的纵向滑道151向后移动、距离变大时，左、右车轮的轮距减小(如图2所示)；当主动杆1相对车架15的纵向滑道151向前移动、距离变小时，左、右车轮的轮距增大(如图3所示)；左、右车轮相对主动杆1轴线对称运动、轮距无级调整，车轮直线行驶状态下由左联接平行四边形FGMN和右联接平行四边形BCMN保持轮距调整对于左、右车轮转向角没有影响。对于轮距调整过程中及调定任意轮距后，外力矩驱动转向杆2相对主动杆1绕M点转动，联动等腰转向梯形ABFE两底角不相等，实现左、右车轮的转向；当转向杆2与主动杆1夹角f₁>180°时，左、右车轮左转弯(如图4所示)；当转向杆2与主动杆1夹角f₂<180°时，左、右车轮右转弯(如图5所示)；当转向杆2与主动杆1共线f₀＝180°时，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等，左、右车轮直线行驶；转向调整对于左、右车轮轮距没有影响。

上述的轮距调整底盘转向联动机构中，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等时，左、右车轮直线行驶，轮距调整底盘转向联动机构左半部分与右半部分相对主动杆1轴线对称。

上述的轮距调整底盘转向联动机构为双自由度机构，轮距调整与行驶转向可以独立完成也可同时进行，因此轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

上述的轮距调整底盘转向联动机构中，主动杆1相对车架15的纵向滑道151移动，左、右车轮的轮距改变，联动等腰转向梯形ABFE的上、下底长联动变化；当主动杆1相对车架15的纵向滑道151距离为S₀时，左、右车轮的轮距为h₀，此时主销距离m₀，设置联动等腰转向梯形ABFE满足阿克曼转向条件；轮距h₀为基本轮距，此时转向机构满足阿克曼条件，适应任意路面、任意速度条件下的车辆行驶、作业中转向；随着轮距的调整主销距离相应变化，转向机构近似满足阿克曼条件，适应田间地面作业或低速条件下的车辆行驶转向。为使转向机构对于最大轮距和最小轮距时转向误差相近，选取基本轮距h₀＝(最大轮距+最小轮距)/2；对于大型车辆，为了减小车辆非作业状态宽度可选取基本轮距h₀＝最小轮距，因此基本轮距取值范围设定为：h₀＝最小轮距～(最大轮距+最小轮距)/2。

一种车辆轮距无级调整机构，由轮距调整底盘转向联动机构中保留轮距调整部分、去掉联动转向部分构成，包括：车架15上设置有纵向滑道151、右横向滑道152和左横向滑道153，右横向滑道152和左横向滑道153共运动轴线并与纵向滑道151的运动轴线垂直且对称布置，主动杆1与车架15移动联接由纵向滑道151约束，主动杆1后端分别与右前连杆4、左前连杆3转动连接于M点，右前连杆4的另一端转动连接于右导杆8的C点，右导杆8与车架15移动联接由右横向滑道152约束，右导杆8的一端联接右车轮14，左前连杆3的另一端转动连接于左导杆7的G点，左导杆7与车架15移动联接由左横向滑道153约束，左导杆7的一端联接左车轮13，左前连杆3与右前连杆4等长，左导杆7上铰链点G距左车轮13距离等于右导杆8上铰链点C距右车轮14距离；主动杆1相对车架15的纵向滑道151移动，左、右车轮的轮距连续改变，构成一种车辆轮距无级调整机构(如图6所示)。

由一组轮距调整底盘转向联动机构和一组车辆轮距无级调整机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后布置、共用同一车辆中央平面，设置轮距调整底盘转向联动机构和车辆轮距无级调整机构中两右前连杆4等长，且具有同一基本轮距h₀，构成适应轮距调整车辆的前轮转向底盘(如图7所示)；同时连续等距离改变轮距调整底盘转向联动机构和车辆轮距无级调整机构中两个主动杆1相对车架15上各自纵向滑道151的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，转向杆2相对主动杆1绕M点转动实现车辆底盘的前轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

由两组相同的轮距调整底盘转向联动机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后异向布置、共用同一车辆中央平面，构成适应轮距调整车辆的四轮转向底盘(如图8所示)。同时连续等距离改变前、后轮距调整底盘转向联动机构中两个主动杆1相对车架15上各自纵向滑道151的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，前、后两个转向杆2分别相对各自主动杆1绕M点转动实现车辆底盘的四轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

本发明的有益效果在于，所提出的一种轮距调整底盘转向联动机构，应用于可调整轮距车辆的转向系统，实现了左、右车轮相对车辆中央平面对称运动、轮距无级调整，轮距调整过程中及调定轮距后均可适应车辆的正常转向行驶。可以针对农作物行距调整车轮轮距，适应不同行距的农作物机械化作业要求。

附图说明

图1为轮距调整底盘转向联动机构简图；

图2为轮距调整底盘转向联动机构减小轮距工作原理图；

图3为轮距调整底盘转向联动机构增大轮距工作原理图；

图4为轮距调整底盘转向联动机构左转弯工作原理图；

图5为轮距调整底盘转向联动机构右转弯工作原理图；

图6为车辆轮距无级调整机构简图；

图7为适应轮距调整车辆的前轮转向底盘工作原理图；

图8为适应轮距调整车辆的四轮转向底盘工作原理图。

图中：1--主动杆，2--转向杆，3--左前连杆，4--右前连杆，5--左后连杆，6--右后连杆，7--左导杆，8--右导杆，9--左转向臂，10--右转向臂，11--左转向节，12--右转向节，13--左车轮，14--右车轮，15--车架，151--纵向滑道，152--右横向滑道，153--左横向滑道。

具体实施方式

下面根据附图对本发明的实施例进行描述。

图1所示的轮距调整底盘转向联动机构简图，包括主动杆1、转向杆2、左前连杆3、右前连杆4、左后连杆5、右后连杆6、左导杆7、右导杆8、左转向臂9、右转向臂10、左转向节11、右转向节12、左车轮13、右车轮14、车架15及其上设置的纵向滑道151、右横向滑道152、左横向滑道153组成；车架15上设置有纵向滑道151、右横向滑道152和左横向滑道153，右横向滑道152和左横向滑道153共运动轴线并与纵向滑道151的运动轴线垂直且对称布置，右前连杆4与右导杆8转动连接于C点，右导杆8与车架15移动联接由右横向滑道152约束，右导杆8的一端与右转向臂10转动连接于A点，右后连杆6与右转向臂10的另一端转动连接于B点，取右转向臂10长为L_AB、直行底角g₀，右转向臂10与右导杆8的夹角为g₀时车轮直线行驶，右转向节12与右转向臂10成180°-g₀角固连、共同绕A点转动，右转向节12联接右车轮14并控制其方向，右前连杆4与右后连杆6等长，右导杆8上两铰链点距离为L_AC＝L_AB×cosg₀；左前连杆3与左导杆7转动连接于G点，左导杆7与车架15移动联接由左横向滑道153约束，左导杆7的一端与左转向臂9转动连接于E点，左后连杆5与左转向臂9的另一端转动连接于F点，左转向节11与左转向臂9成180°-g₀角固连、共同绕E点转动，左转向节11联接左车轮13并控制其方向，左前连杆3与右前连杆4等长，左后连杆5与右后连杆6等长，左导杆7上两铰链点距离等于右导杆8上两铰链点距离、即L_EG＝L_AC，左转向臂9与右转向臂10等长，左转向节11与右转向节12等长；主动杆1与车架15移动联接由纵向滑道151约束，主动杆1的后端分别与转向杆2一端和左前连杆3、右前连杆4的另一端转动连接于M点，转向杆2另一端分别与左后连杆5、右后连杆6的另一端转动连接于N点，转向杆2长为L_MN＝L_AB×sing₀，形成直行左联接平行四边形FGMN和右联接平行四边形BCMN；液压油缸提供外力驱动主动杆1相对车架15的纵向滑道151移动，左、右车轮的轮距改变，联动等腰转向梯形ABFE的上、下底长联动变化，转向器提供外力矩驱动转向杆2相对主动杆1绕M点转动，联动等腰转向梯形ABFE两底角不相等，实现左、右车轮的转向，转向杆2与主动杆1共线时，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等，左、右车轮直线行驶。轮距调整底盘转向联动机构为双自由度机构，轮距调整与行驶转向可以独立完成也可同时进行，因此轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向，即车辆行驶过程中可以进行轮距调整。

图1所示的轮距调整底盘转向联动机构中，主动杆1相对车架15的纵向滑道151移动，左、右车轮的轮距改变，联动等腰转向梯形ABFE的上、下底长联动变化；当主动杆1相对车架15的纵向滑道151距离为S₀时，左、右车轮的轮距为h₀，此时主销距离m₀，设置联动等腰转向梯形ABFE满足阿克曼转向条件：cot(e₀)-cot(a₀)＝m₀/L，式中：外车轮转向角e₀，内车轮转向角a₀，轴距L；轮距h₀为基本轮距，此时转向机构满足阿克曼条件，适应任意路面、任意速度条件下的车辆行驶、作业中转向；随着轮距的调整主销距离相应变化，转向机构近似满足阿克曼条件，适应田间地面作业或低速条件下的车辆行驶转向。为使转向机构对于最大轮距和最小轮距时转向误差相近，选取基本轮距h₀＝(最大轮距+最小轮距)/2；对于大型车辆，为了减小车辆非作业状态宽度可选取基本轮距h₀＝最小轮距，因此基本轮距取值范围设定为：h₀＝最小轮距～(最大轮距+最小轮距)/2。当转向杆2与主动杆1共线f₀＝180°时，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等，左、右车轮直线行驶，轮距调整转向联动机构左半部分与右半部分相对主动杆1轴线对称；连续改变主动杆1相对车架15的纵向滑道151距离时，左、右车轮相对主动杆1轴线的距离对称改变，实现左、右车轮的轮距无级调整。

图2所示的轮距调整底盘转向联动机构减小轮距工作原理图，当主动杆1相对车架15的纵向滑道151向后移动、距离变大时，左、右车轮的轮距减小，即相对移动距离为S₁时，S₁>S₀，轮距为h₁，此时h₁<h₀；左、右车轮相对主动杆1轴线对称运动、轮距无级调整。

图3所示的轮距调整底盘转向联动机构增大轮距工作原理图，当主动杆1相对车架15的纵向滑道151向前移动、距离变小时，左、右车轮的轮距增大，即相对移动距离为S₂时，S₂<S₀，轮距为h₂，此时h₂>h₀；左、右车轮相对主动杆1轴线对称运动、轮距无级调整。当左前连杆3与右前连杆4共线时为理论最大轮距，车轮直线行驶状态下由左联接平行四边形FGMN和右联接平行四边形BCMN保持轮距调整对于左、右车轮转向角没有影响。

图4所示的轮距调整底盘转向联动机构左转弯工作原理图，外力矩驱动转向杆2相对主动杆1绕M点转动，联动等腰转向梯形ABFE两底角不相等，实现左、右车轮的转向；当转向杆2与主动杆1夹角f₁>180°时，左、右车轮左转弯，车辆左转弯时：内车轮转向角为a₁、外车轮转向角为e₁；对于轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

图5所示的轮距调整底盘转向联动机构右转弯工作原理图，当转向杆2与主动杆1夹角f₂<180°时，左、右车轮右转弯，车辆右转弯时：内车轮转向角为a₂、外车轮转向角为e₂；当转向杆2与主动杆1共线f₀＝180°时，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等，此时右转向臂10与右导杆8的夹角和左转向臂9与左导杆7的夹角等于同一直行底角g₀，左、右车轮直线行驶；由于主动杆1与车架15无相对运动，转向调整对于左、右车轮轮距没有影响。对于轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

图6所示的车辆轮距无级调整机构简图，由轮距调整底盘转向联动机构中保留轮距调整部分、去掉联动转向部分构成，包括主动杆1、左前连杆3、右前连杆4、左导杆7、右导杆8、左车轮13、右车轮14、车架15及其上设置的纵向滑道151、右横向滑道152、左横向滑道153组成；车架15上设置有纵向滑道151、右横向滑道152和左横向滑道153，右横向滑道152和左横向滑道153共运动轴线并与纵向滑道151的运动轴线垂直且对称布置，主动杆1与车架15移动联接由纵向滑道151约束，主动杆1后端分别与右前连杆4、左前连杆3转动连接于M点，右前连杆4的另一端转动连接于右导杆8的C点，右导杆8与车架15移动联接由右横向滑道152约束，右导杆8的一端联接右车轮14，左前连杆3的另一端转动连接于左导杆7的G点，左导杆7与车架15移动联接由左横向滑道153约束，左导杆7的一端联接左车轮13，左前连杆3与右前连杆4等长，左导杆7上铰链点G距左车轮13距离等于右导杆8上铰链点C距右车轮14距离；外力驱动主动杆1相对车架15的纵向滑道151移动，左、右车轮的轮距连续改变，车辆轮距无级调整机构左半部分与右半部分相对主动杆1轴线对称，进行轮距调整时左、右车轮对称运动。

图7所示的适应轮距调整车辆的前轮转向底盘工作原理图，包括：由一组轮距调整底盘转向联动机构和一组车辆轮距无级调整机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后布置、共用同一车辆中央平面，设置轮距调整底盘转向联动机构和车辆轮距无级调整机构中两右前连杆4等长，且具有同一基本轮距h₀；同时连续等距离改变轮距调整底盘转向联动机构和车辆轮距无级调整机构中两个主动杆1相对车架15上各自纵向滑道151的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，转向杆2相对主动杆1绕M点转动实现车辆底盘的前轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向，底盘的轴距始终保持不变。

图8所示的适应轮距调整车辆的四轮转向底盘工作原理图，包括：由两组相同的轮距调整底盘转向联动机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后异向布置、共用同一车辆中央平面；同时连续等距离改变前、后轮距调整底盘转向联动机构中两个主动杆1相对车架15上各自纵向滑道151的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，前、后两个转向杆2分别相对各自主动杆1绕M点转动实现车辆底盘的四轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向，底盘的轴距始终保持不变，四轮转向有利于减小田间地头转弯半径。

通过轮距调节，可以适应同种作物、相同行距下跨不同作物行数行走的机械化田间作业要求，亦可适应不同作物、不同行距的机械化田间作业要求。

Claims

1.轮距调整底盘转向联动机构，其特征在于，车架(15)上设置有纵向滑道(151)、右横向滑道(152)和左横向滑道(153)，右横向滑道(152)和左横向滑道(153)共运动轴线并与纵向滑道(151)的运动轴线垂直且对称布置，右前连杆(4)与右导杆(8)转动连接于C点，右导杆(8)与车架(15)移动联接由右横向滑道(152)约束，右导杆(8)的一端与右转向臂(10)转动连接于A点，右后连杆(6)与右转向臂(10)的另一端转动连接于B点，取右转向臂(10)长为L_AB、直行底角g₀，右转向臂(10)与右导杆(8)的夹角为g₀时车轮直线行驶，右转向节(12)与右转向臂(10)成180°-g₀角固连、共同绕A点转动，右转向节(12)联接右车轮(14)并控制其方向，右前连杆(4)与右后连杆(6)等长，右导杆(8)上两铰链点距离为L_AC＝L_AB×cosg₀，左前连杆(3)与左导杆(7)转动连接于G点，左导杆(7)与车架(15)移动联接由左横向滑道(153)约束，左导杆(7)的一端与左转向臂(9)转动连接于E点，左后连杆(5)与左转向臂(9)的另一端转动连接于F点，左转向节(11)与左转向臂(9)成180°-g₀角固连、共同绕E点转动，左转向节(11)联接左车轮(13)并控制其方向，左前连杆(3)与右前连杆(4)等长，左后连杆(5)与右后连杆(6)等长，左导杆(7)上两铰链点距离等于右导杆(8)上两铰链点距离，左转向臂(9)与右转向臂(10)等长，左转向节(11)与右转向节(12)等长，主动杆(1)与车架(15)移动联接由纵向滑道(151)约束，主动杆(1)的后端分别与转向杆(2)一端和左前连杆(3)、右前连杆(4)的另一端转动连接于M点，转向杆(2)另一端分别与左后连杆(5)、右后连杆(6)的另一端转动连接于N点，转向杆(2)长为L_MN＝L_AB×sing₀，主动杆(1)相对车架(15)的纵向滑道(151)移动，左、右车轮的轮距改变，转向杆(2)相对主动杆(1)绕M点转动，联动等腰转向梯形ABFE两底角不相等，实现左、右车轮的转向，转向杆(2)与主动杆(1)共线时，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等，左、右车轮直线行驶。

2.根据权利要求1所述的轮距调整底盘转向联动机构，其特征在于，联动等腰转向梯形ABFE两底角相等时，轮距调整底盘转向联动机构左半部分与右半部分相对主动杆(1)轴线对称。

3.根据权利要求1所述的轮距调整底盘转向联动机构，其特征在于，轮距调整底盘转向联动机构为双自由度机构，轮距调整与行驶转向可以独立完成也可同时进行。

4.根据权利要求1所述的轮距调整底盘转向联动机构，其特征在于，当主动杆(1)相对车架(15)的纵向滑道(151)距离为S₀，左、右车轮的轮距h₀为基本轮距时，设置联动等腰转向梯形ABFE满足阿克曼转向条件。

5.根据权利要求4所述的轮距调整底盘转向联动机构，其特征在于，基本轮距h₀＝最小轮距～(最大轮距+最小轮距)/2。

6.适应轮距调整车辆的四轮转向底盘，其特征在于，由两组相同的权利要求1-5任一项所述的轮距调整底盘转向联动机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后异向布置、共用同一车辆中央平面，同时连续等距离改变前、后轮距调整底盘转向联动机构中两个主动杆(1)相对车架(15)上各自纵向滑道(151)的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，前、后两个转向杆(2)分别相对各自主动杆(1)绕M点转动实现车辆底盘的四轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。