[go: up one dir, main page]

CN103442961B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103442961B
CN103442961B CN201280013989.9A CN201280013989A CN103442961B CN 103442961 B CN103442961 B CN 103442961B CN 201280013989 A CN201280013989 A CN 201280013989A CN 103442961 B CN103442961 B CN 103442961B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
variable control
controller
control parameters
parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280013989.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103442961A (zh
Inventor
杉原健治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Automotive Systems Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Publication of CN103442961A publication Critical patent/CN103442961A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103442961B publication Critical patent/CN103442961B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0007—Measures or means for preventing or attenuating collisions
    • B60L3/0015—Prevention of collisions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0084—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to control modules
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B60L3/108—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels whilst braking, i.e. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/12—Recording operating variables ; Monitoring of operating variables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/10—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines
    • B60L50/16—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by engine-driven generators, e.g. generators driven by combustion engines with provision for separate direct mechanical propulsion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2487—Methods for rewriting
    • F02D41/2493—Resetting of data to a predefined set of values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/40—DC to AC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/60—Navigation input
    • B60L2240/62—Vehicle position
    • B60L2240/622—Vehicle position by satellite navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/70—Interactions with external data bases, e.g. traffic centres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/80—Time limits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/12—Driver interactions by confirmation, e.g. of the input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B60W2050/0073—Driver overrides controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
    • F02D2041/227—Limping Home, i.e. taking specific engine control measures at abnormal conditions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

公开了车辆控制装置，其即使从外部设备经由通信网络输入的控制参数存在问题，也能够使车辆安全行驶。在该装置中，若车辆控制装置(1)的通信控制单元(13)从服务器(5)经由互联网(4)取得可变控制参数，则该可变控制参数被存储在可写入存储单元(11)中，并且能够基于该可变控制参数变为用户希望的车辆的行驶状态。另一方面，在不可写入存储单元(12)存储有作为默认值确定的、使车辆的行驶状态初始化的固定控制参数。在车辆基于可变控制参数进行行驶的情况下，紧急停止钮(16)被按压或车辆信息取得单元(17)取得行驶异常的检测信息时，立即切换为基于固定控制参数的安全行驶状态。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及安装在车辆上的ECU(ElectronicControlUnit：电控单元)与外部设备之间通过通信网络进行通信的车辆控制装置，尤其涉及能够基于来自外部设备的信息使车辆的控制参数可变的车辆控制装置。
背景技术
近年，随着HEV(HybridElectricVehicle:混合动力车)、EV(ElectricVehicle:电动车)的通用化，这些车辆逐渐能够通过通信网络从外部设备控制车辆控制装置。另外，作为关联技术，公开有如下的技术：从外部设备通过通信网络访问车辆功能装置(例如引擎控制装置、燃料供给装置或制动器控制装置等)，进行车辆系统的远程诊断和远程保养等技术。
但是，若利用与车辆的运行没有直接关系的第三者从外部设备控制车辆控制装置，则担心对车辆的安全行驶带来障碍。因此，需要仅是与车辆运行有关系的人员能够访问车辆控制装置。在专利文献1中公开了如下的技术：在车辆功能装置的输入侧设置防火墙，仅在该防火墙承认了外部输入的正当性时，车辆负责人能够从外部设备访问车辆系统的接口，进行远程诊断和远程保养。
现有技术文献
专利文献
【专利文献1】日本特表2005-501778号公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，从外部设备通过防火墙输入到车辆功能装置的信息未必只是适当进行远程诊断、远程保养的信息。或者，即使将这样的防火墙设置在上述车辆控制装置的输入侧，由该防火墙认证了正当性而输入的信息(例如控制参数)未必仅是用于进行安全行驶的控制参数。例如，车辆的运行者输入了错误的控制参数或输入了超过行驶的安全基准值的控制参数时，该控制参数通过防火墙而输入到车辆控制装置，因此车辆将基于不适当的控制参数进行运行控制。因此，无法维持车辆行驶时的安全性。
本发明的目的在于提供车辆控制装置，即使从外部设备经由通信网络而输入的控制参数存在问题，也能够使车辆安全行驶。
解决问题的方案
为了实现上述目的，本发明的车辆控制装置采用如下结构：其安装在车辆上，能够基于经由通信网络从外部设备取得的信息控制所述车辆的行驶状态，该车辆控制装置包括：通信控制单元，从所述通信网络取得能使所述车辆的行驶状态可变的可变控制参数；可写入存储单元，存储所述可变控制参数；不可写入存储单元，存储作为默认值确定的、使所述车辆的行驶状态初始化的固定控制参数；车辆信息取得单元，判断以所述可变控制参数所行驶的所述车辆的行驶状态的异常；以及安全关联单元，在存在所述可变控制参数时，使所述车辆以所述可变控制参数进行行驶，在没有所述可变控制参数时或所述车辆信息取得单元检测到所述异常时，使所述车辆以所述固定控制参数进行行驶。
发明的效果
根据本发明，即使车辆基于用户任意设定的可变控制参数进行行驶，若检测到车辆行动(例如，行驶、转向、停止等行驶状态)异常，则立即切换为基于确定为默认值的固定控制参数的行驶状态。由此，即使用户错误地设定了可变控制参数或者安全关联单元的可变控制参数存在问题，也能够基于初始化后的控制参数使车辆安全地行驶。
附图说明
图1是用于实现本发明的一实施方式的车辆控制装置的系统结构图。
图2是表示在图1所示的可写入存储单元中所存储的可变控制参数的表的图。
图3是表示在图1所示的不可写入存储单元中所存储的固定控制参数的表的图。
图4是表示车辆控制装置从外部的服务器接收到可变控制参数时的处理的流程的流程图。
图5是表示以图1所示的车辆控制装置的可写入存储单元的可变控制参数进行行驶时的处理的流程的流程图。
标号说明
1车辆控制装置
2便携终端
3基站
4互联网
5服务器
11可写入存储单元
12不可写入存储单元
13通信控制单元
14安全关联单元
14a方向盘控制单元
14b制动器控制单元
14c油门踏板控制单元
14a1可变控制参数的方向盘角度-转向角对应表
14a3固定控制参数的方向盘角度-转向角对应表
14b1可变控制参数的制动器踏下量-制动量对应表
14b2可变控制参数的ABS控制定时信息
14b3固定控制参数的制动器踏下量-制动量对应表
14b4固定控制参数的ABS控制定时信息
14c1可变控制参数的油门踏下量-电机旋转量对应表
14c3固定控制参数的油门踏下量-电机旋转量对应表
15非安全关联单元
15a导航装置
15a1地图信息
15a2设施信息
16紧急停止钮
17车辆信息取得单元
18蓄电池
19开关
20电动机
具体实施方式
本发明实施方式的车辆控制装置预先将控制参数分为固定控制参数和可变控制参数，固定控制参数被存储到不可写入存储单元中，可变控制参数被存储到可写入存储单元中。另外，从外部设备经由通信网络发送来的控制参数作为可变控制参数而存储到可写入存储单元。然后，车辆控制装置在基于可变控制参数的行驶中检测到行驶异常时，立即切换为固定控制参数。由此，总是根据适当的控制参数进行车辆的运行控制。
此外，固定控制参数是基于制造厂商的默认值而制成的控制参数。该固定控制参数是由车辆的制造者确认了安全的参数较理想。可变控制参数例如是在销售车辆后变更控制参数时使用的参数。
以下，参照附图详细地说明本发明的车辆控制装置的实施方式。此外，用于说明本实施方式的所有附图，以相同的要素标以相同的标号作为原则，尽可能省略其重复的说明。
图1是用于实现本发明的一实施方式的车辆控制装置的系统结构图。如图1所示，安装于车辆上的车辆控制装置1经由便携终端2而与基站3通信连接，进而，从基站3通过互联网4通信连接着个人计算机等服务器5。此外，车辆控制装置1与服务器5之间的通信根据通常的通信协议进行。
另外，在图1的系统结构图中，显示了通过无线进行通信的单元，但是车辆控制装置1与服务器5等外部设备进行通信的方式无论是有线/无线，只要是与开放网络连接，则哪一种通信方式都可以。或者，也可以使用作为存储卡的一种的SD卡(SecureDigitalmemorycard：安全数码卡)进行通信。
车辆控制装置1主要包括可写入存储单元11、不可写入存储单元12、通信控制单元13、安全关联单元14、非安全关联单元15、紧急停止钮16、车辆信息取得单元17、蓄电池18、开关19以及电动机20。安全关联单元14具有方向盘控制单元14a、制动器控制单元14b以及油门踏板控制单元14c。非安全关联单元15具有导航装置15a等。
可写入存储单元11只要是通信控制单元13可改写的区域，则既可以是RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)也可以是HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)，并且能够由即使没有电源也可保存数据的非易失性存储区域来实现。
不可写入存储单元12由ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、或在车辆控制装置1中不可改写的RAM等来实现。
通信控制单元13是车辆控制装置1通过便携终端2与服务器5等进行通信时的接口，具有输入来自外部设备的服务器5的数据或将车辆控制装置1的各种数据发送到服务器5的功能。
安全关联单元14包括进行“行驶”操作的油门踏板控制单元14c、进行“停止”操作的制动器控制单元14b、以及进行“转向”操作的方向盘控制单元14a。
非安全关联单元15是与“行驶”、“停止”以及“转向”的基本行驶操作无关的单元，由导航装置15a、ETC以及音频装置等构成。其中，在车辆具有自动驾驶功能时，导航装置15a也装入安全关联单元14中。这是因为，自动驾驶功能使用导航装置15a具有的路线搜索、路线导航等功能使车辆自动行驶，导航装置15a成为与“行驶”、“停止”以及“转向”的基本行驶操作有关的单元。
车辆信息取得单元17具有取得车辆的行驶信息、以及其他的各种信息而发送到通信控制单元13的功能。这里，车辆的行驶信息指的是例如车辆的行驶速度、车辆的转向角度以及车辆的加速度。
蓄电池18是驱动电动机20的电源和车辆控制装置1的电源。开关19是用于将来自蓄电池18的电力向电动机20进行供给/切断的开关装置。
电动机20是利用来自蓄电池18的电力行驶EV、HEV的车轮驱动的装置。此外，在车辆控制装置1中省略了DC-AC转换单元，但是电动机20利用通过DC-AC转换单元将来自蓄电池18的电力AC转换后所得的交流电力，使车轮进行旋转驱动。
图2是表示图1所示的可写入存储单元11中所存储的可变控制参数的表的图。即，在可写入存储单元11存储有方向盘控制单元14a的可变控制参数的方向盘角度-转向角对应表14a1。另外，在可写入存储单元11中存储有制动器控制单元14b的可变控制参数的制动器踏下量-制动量对应表14b1和ABS(Anti-lockBrakeSystem：防抱死刹车系统)控制定时信息14b2。另外，在可写入存储单元11存储有油门踏板控制单元14c的可变控制参数的油门踏下量-电机旋转量对应表14c1。进而，在可写入存储单元11中存储地图信息15a1和设施信息15a2作为导航装置15a的数据。
可变控制参数是在销售了车辆之后变更控制参数时使用的参数。有时需要在车辆销售后变更安全关联单元14的控制参数。例如，在制动器控制单元14b中，有时在车辆销售后改变制动感(在踏下制动器踏板时用户感受到的制动的感觉)。此时，利用可变控制参数进行参数的变更。对于方向盘控制单元14a、油门控制油门踏板控制单元14c，有时也同样地需要变更用户受到的感觉。
图3是表示存储到图1所示的不可写入存储单元12中的固定控制参数的表的图。即，在不可写入存储单元12中存储方向盘控制单元14a的固定控制参数的方向盘角度-转向角对应表14a3。另外，在不可写入存储单元12中存储制动器控制单元14b的固定控制参数的制动器踏下量-制动量对应表14b3和ABS控制定时信息14b4。进而，在不可写入存储单元12中存储油门踏板控制单元14c的固定控制参数的油门踏下量-电机旋转量对应表14c3。
接着，说明车辆控制装置1的通信控制单元13从存在于车辆外部的开放网络的服务器5接收到用户所请求的可变控制参数时的处理流程。图4是表示车辆控制装置1从外部的服务器5接收到可变控制参数时的处理流程的流程图。
在图4中，车辆控制装置1的通信控制单元13接收到来自外部的服务器5的可变控制参数的请求时，车辆控制装置1开始可变控制参数的更新处理(步骤S1)。于是，车辆控制装置1判断来自服务器5的请求内容是否为与安全关联单元14有关的可变控制参数的更新请求(步骤S2)。这里，若为与安全关联单元14有关的可变控制参数的更新请求(在步骤S2为“是”)，判断该可变控制参数的检查结果是否为确定(OK)(步骤S3)。此外，可变控制参数的检查内容为病毒检查、以及从服务器5所请求的可变控制参数超过预定值等明确的错误的检查。所请求的可变控制参数超过预定值的错误举出如下的情况。例如，有时相对于方向盘的旋转量，对应的转向角设定为非常大。再例如，有时相对于油门踏板的踏下量，电动机20的电机旋转量设定得大。还例如，有时相对于制动器踏板的踏下量，制动量设定得大。
这里，在步骤S3中，若可变控制参数的检查结果为确定(步骤S3中“是”)，对车辆控制装置1的可写入存储单元11存储存在更新请求的可变控制参数(步骤S4)。然后，执行该可变控制参数的更新处理，结束一系列的更新处理(步骤S5)。
另外，在步骤S2中，若来自服务器5的请求内容不是与安全关联单元14有关的可变控制参数的更新请求(步骤S2中“否”)，则对可写入存储单元11存储紧前的可变控制参数(步骤S6)，结束一系列的更新处理(步骤S5)。进而，在步骤S3中，若可变控制参数的检查结果不是确定(步骤S3中“否”)，则直接结束可变控制参数的更新处理(步骤S5)。
图5是表示以图1所示的车辆控制装置1的可写入存储单元11的可变控制参数进行行驶时的控制参数初始化处理的流程的流程图。车辆在存储有可变控制参数时，使用该可变控制参数进行行驶。在图5中，车辆开始了以可写入存储单元11的可变控制参数的行驶时(步骤S11)，以预定的定时检测是否存在行驶异常(步骤S12)。此外，在图4所示的可变控制参数的变更处理的步骤S3中，判断可变控制参数的检查结果是否为确定，但即使该判定为确定，则也考虑有实际上应用于车辆控制时表示异常的情况。因此，在如下情况有意义，即：即使步骤S3为确定，则如步骤S12那样检测车辆的行动内容判断是否为行驶异常。
此外，对于行驶异常的检测内容，车辆信息取得单元17检测行驶中的车辆的行动内容来判断是否为行驶异常。即，在如下的情况下，车辆信息取得单元17检测到行驶异常。(1)对于由油门踏板控制单元14c进行的“行驶”行动，在加速度相对于油门踏板的踏下量为预定值以上时，检测到行驶异常。(2)对于由制动器控制单元14b进行的“停止”行动，在减速量相对于制动器踏板的踏下量比预定值少时，检测到行驶异常。(3)对于由方向盘控制单元14a进行的“转向”行动，车辆的旋转角相对于方向盘的旋转角比预定值少时，检测到行驶异常。
重新回到图5，在步骤S12中，对于由变更后的可变控制参数进行行驶的车辆没有检测出行驶异常时(在步骤S12中“否”)，判断紧急停止钮16是否被按下(步骤S13)。在此，在紧急停止钮16没有被按压时(在步骤S13中“否”)，判断制动器踏板是否被踏下预定的深度以上(步骤S14)。
在步骤S14中，若制动器踏板没有被踏下预定的深度以上(步骤S14中“否”)，依照基于来自服务器5的请求变更后的可变控制参数的行驶状态正常。因此，结束安全关联单元14的各可变控制参数(即，方向盘控制单元14a的可变控制参数14a1、制动器控制单元14b的可变控制参数14b1、以及油门踏板控制单元14c的可变控制参数14c1)的变更处理(步骤S15)。
另外，在为以下3个情况中的至少任一个时，将安全关联单元14的各可变控制参数变更为在不可写入存储单元12中存储的各固定控制参数(步骤S16)，结束控制参数的初始化处理(步骤S15)。上述3个情况中的一个为，检测到利用在步骤S12中进行了变更的可变控制参数进行行驶的车辆的行驶异常的情况(在步骤S12中“是”)。另一个情况为，在步骤S13中按压了紧急停止钮16的情况(步骤S13中“是”)。另一个情况为，在步骤S14中制动器踏板踏下到预定深度以上的情况(步骤S14中“是”)。另外，上述各固定控制参数是方向盘控制单元14a的固定控制参数14a3、制动器控制单元14b的固定控制参数14b3、以及油门踏板控制单元14c的固定控制参数14c3。
此外，在行驶中进行了图4所示的可变控制参数的变更处理时，车辆控制装置1判断是否在网络连接中，若在网络连接中，则切断该网络从而切断来自服务器5的通信，强制结束可变控制参数的变更处理。
以上，基于实施方式具体说明了本发明，本发明不限于上述的实施方式，在不脱离本发明要旨的范围内可进行各种变更。例如，在具备自动驾驶功能的车辆时，也能够将导航装置15a包含在安全关联单元14中，从服务器5向车辆控制装置1请求导航信息作为可变控制参数。在这样的情况下，若检测到行驶异常，则能够依照图5的流程图的流程，将用户通过服务器5请求的导航信息变更为固定控制参数，维持车辆的安全行驶。
在2011年3月29日提交的日本专利申请特愿第2011-072054号所包含的说明书、附图以及说明书摘要的公开内容全部引用于本申请中。
工业实用性
根据本发明，当然也能够用于HEV、EV的安全行驶系统，也能够有效用于汽油车等普通车辆中的安全行驶系统等。

Claims (8)

1.车辆控制装置，其安装在车辆上，能够基于经由通信网络从外部设备取得的信息控制所述车辆的行驶状态，该车辆控制装置包括：
通信控制单元，从所述通信网络取得能使所述车辆的行驶状态可变的可变控制参数；
可写入存储单元，存储所述可变控制参数；
不可写入存储单元，存储作为默认值确定的、使所述车辆的行驶状态初始化的固定控制参数；
车辆信息取得单元，判断以所述可变控制参数所行驶的所述车辆的行驶状态的异常；以及
安全关联单元，在存在所述可变控制参数时，使所述车辆以所述可变控制参数进行行驶，在没有所述可变控制参数时或所述车辆信息取得单元检测到所述异常时，使所述车辆以所述固定控制参数进行行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
所述安全关联单元控制的行驶状态为油门控制、制动器控制、以及方向盘控制的至少一种。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
在设置于所述车辆上的紧急停止钮被按压时，或者制动器踏板被踏下预定值以上时，所述安全关联单元强制性地将所述可变控制参数变更为所述固定控制参数。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
在所述车辆以所述可变控制参数进行行驶的情况下，在加速度相对于油门踏板的踏下量为预定值以上时，所述车辆信息取得单元判断为异常。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
在所述车辆以所述可变控制参数进行行驶的情况下，在减速量相对于制动器踏板的踏下量比预定值少时，所述车辆信息取得单元判断为异常。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
在所述车辆以所述可变控制参数进行行驶的情况下，在车辆的旋转角相对于方向盘的旋转角小于预定值时，所述车辆信息取得单元判断为异常。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
在所述车辆信息取得单元检测到所述异常的情况下，在所述通信控制单元连接着所述通信网络时，强制性地切断该通信网络。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
该车辆控制装置被安装在混合动力车或电动车上。
CN201280013989.9A 2011-03-29 2012-03-27 车辆控制装置 Active CN103442961B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-072054 2011-03-29
JP2011072054A JP5853205B2 (ja) 2011-03-29 2011-03-29 車両制御装置
PCT/JP2012/002105 WO2012132401A1 (ja) 2011-03-29 2012-03-27 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103442961A CN103442961A (zh) 2013-12-11
CN103442961B true CN103442961B (zh) 2016-04-06

Family

ID=46930177

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280013989.9A Active CN103442961B (zh) 2011-03-29 2012-03-27 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9020661B2 (zh)
EP (1) EP2692606B1 (zh)
JP (1) JP5853205B2 (zh)
CN (1) CN103442961B (zh)
WO (1) WO2012132401A1 (zh)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5900390B2 (ja) * 2013-01-31 2016-04-06 株式会社オートネットワーク技術研究所 アクセス制限装置、車載通信システム及び通信制限方法
WO2015011523A1 (en) * 2013-07-23 2015-01-29 Freescale Semiconductor, Inc. A control system and method of operating a control system
EP2848488B2 (en) * 2013-09-12 2022-04-13 Volvo Car Corporation Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities
WO2016046819A1 (en) * 2014-09-25 2016-03-31 Tower-Sec Ltd. Vehicle correlation system for cyber attacks detection and method thereof
CN104811500B (zh) * 2015-05-19 2017-03-01 苏州易信安工业技术有限公司 一种设备控制方法、装置及系统
JP6080904B2 (ja) * 2015-06-17 2017-02-15 三菱電機株式会社 車両制御システム、受信制御装置および車両制御装置
US10217299B2 (en) 2015-07-31 2019-02-26 Mitsubishi Electric Corporation Vehicular information communication system and vehicular information communication method
JP6864006B2 (ja) 2015-12-21 2021-04-21 バイエリシエ・モトーレンウエルケ・アクチエンゲゼルシヤフト 自動車の安全性及び／又はセキュリティに関連する制御機器の修正方法とそれに関する装置
SE542472C2 (en) * 2016-06-22 2020-05-19 Scania Cv Ab Method for controlling an internal combustion engine experienceing uncontrolled behavior in a vehicle
JP6583182B2 (ja) * 2016-08-01 2019-10-02 株式会社デンソー 車両用制御システム
JP6705388B2 (ja) 2017-01-25 2020-06-03 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
JP6683178B2 (ja) 2017-06-02 2020-04-15 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US11602991B2 (en) * 2017-08-07 2023-03-14 Arb Corporation Ltd. System and method for controlling operation of one or more accessories for a vehicle
US10686815B2 (en) * 2017-09-11 2020-06-16 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for in-vehicle network intrusion detection
US10762777B2 (en) 2018-05-21 2020-09-01 Telenav, Inc. Navigation system with sonic analysis mechanism and method of operation thereof
JP7233212B2 (ja) * 2018-12-07 2023-03-06 日立Astemo株式会社 車両制御システム、及び車両制御方法
JP7172898B2 (ja) * 2019-07-24 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 制御装置、車両、制御方法、及び制御プログラム
JP2021079855A (ja) 2019-11-20 2021-05-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両診断装置、車両診断システム及び移動体診断装置
CN112399380B (zh) * 2020-10-28 2024-07-19 星火科技技术(深圳)有限责任公司 基于车联网的通信方法、装置、设备及存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003077100A (ja) * 2001-09-03 2003-03-14 Denso Corp 異常検出装置、自動運転システム、異常検出方法
CN1499063A (zh) * 2002-11-01 2004-05-26 �ٹ��� 车辆节气门开启速率控制系统
CN1722030A (zh) * 2004-07-15 2006-01-18 株式会社日立制作所 车辆控制装置
DE102006029812A1 (de) * 2005-07-04 2007-02-22 Denso Corp., Kariya Fahrzeugregelungsvorrichtung und Fahrzeugschwingungsunterdrückungsverfahren
JP2007253861A (ja) * 2006-03-24 2007-10-04 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置
JP2007293494A (ja) * 2006-04-24 2007-11-08 Denso Corp 車両制御装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09282599A (ja) * 1996-04-17 1997-10-31 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP3715376B2 (ja) * 1996-07-08 2005-11-09 株式会社東芝 Ｉｃネイルおよびｉｃネイル車両制御システム
JP2000113384A (ja) * 1998-09-30 2000-04-21 Honda Motor Co Ltd 共用車両
US6198996B1 (en) * 1999-01-28 2001-03-06 International Business Machines Corporation Method and apparatus for setting automotive performance tuned preferences set differently by a driver
JP2001301485A (ja) * 2000-02-15 2001-10-31 Toyota Motor Corp 車両制御装置
DE10144780B4 (de) * 2001-09-11 2007-07-12 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung
DE10238094B4 (de) * 2002-08-21 2007-07-19 Audi Ag Verfahren zum Schutz gegen Manipulationen in einem Steuergerät für mindestens eine Kfz-Komponente und Steuergerät
JP4361902B2 (ja) * 2003-12-15 2009-11-11 株式会社日立製作所 車載制御装置の情報更新方法と更新情報通信システム、および、車両搭載制御装置と情報管理基地局装置
US7139660B2 (en) * 2004-07-14 2006-11-21 General Motors Corporation System and method for changing motor vehicle personalization settings
JP2006347531A (ja) 2005-05-16 2006-12-28 Xanavi Informatics Corp 車載端末装置、自動車の走行制御システム、及び自動車の制御方法
JP4412252B2 (ja) * 2005-07-22 2010-02-10 株式会社デンソー 運転支援装置
DE102005039760A1 (de) * 2005-08-23 2007-03-01 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erkennen von externen Tuning-Maßnahmen
AU2006304838B2 (en) * 2005-10-21 2011-07-28 Deere & Company Systems and methods for obstacle avoidance
JP4415959B2 (ja) * 2006-03-15 2010-02-17 トヨタ自動車株式会社 ブレーキ制御装置
JP2007245842A (ja) 2006-03-15 2007-09-27 Yokogawa Electric Corp 走行制御システム
US20070282558A1 (en) * 2006-06-01 2007-12-06 Denso Corporation Abnormal condition determining system for steering angle sensor
JP2008002832A (ja) * 2006-06-20 2008-01-10 Denso Corp 車載ナビゲーション装置
JP5028198B2 (ja) * 2007-09-21 2012-09-19 株式会社日立製作所 ナビゲーション利用自動車制御装置および制御方法
DE102008056745A1 (de) * 2008-11-11 2010-05-12 Continental Automotive Gmbh Vorrichtung zum Steuern einer Fahrzeugfunktion und Verfahren zum Aktualisieren eines Steuergerätes

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003077100A (ja) * 2001-09-03 2003-03-14 Denso Corp 異常検出装置、自動運転システム、異常検出方法
CN1499063A (zh) * 2002-11-01 2004-05-26 �ٹ��� 车辆节气门开启速率控制系统
CN1722030A (zh) * 2004-07-15 2006-01-18 株式会社日立制作所 车辆控制装置
DE102006029812A1 (de) * 2005-07-04 2007-02-22 Denso Corp., Kariya Fahrzeugregelungsvorrichtung und Fahrzeugschwingungsunterdrückungsverfahren
JP2007253861A (ja) * 2006-03-24 2007-10-04 Fujitsu Ten Ltd 車両制御装置
JP2007293494A (ja) * 2006-04-24 2007-11-08 Denso Corp 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2692606A1 (en) 2014-02-05
EP2692606A4 (en) 2015-07-22
JP5853205B2 (ja) 2016-02-09
CN103442961A (zh) 2013-12-11
US20140012435A1 (en) 2014-01-09
JP2012206551A (ja) 2012-10-25
EP2692606B1 (en) 2020-07-08
WO2012132401A1 (ja) 2012-10-04
US9020661B2 (en) 2015-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103442961B (zh) 车辆控制装置
CN103863138B (zh) 补偿燃料电池车电动机速度的装置和方法
CN102883917B (zh) 车辆控制装置
US10059284B2 (en) Vehicle-mounted device control system
US8018190B2 (en) Method and device for controlling and monitoring a hybrid four-wheel drive vehicle
CN102555812B (zh) 电动汽车的能量控制系统及能量控制方法
KR102563005B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
US9333844B2 (en) Method and device for operating a drive device of a vehicle
JP6583298B2 (ja) 電動車両
CN103683901A (zh) 用于减小环保车辆中噪声的逆变器控制系统和方法
KR20190027590A (ko) 차량 및 그 제어 방법
KR20190051147A (ko) 차량 및 그 제어 방법
CN109204297B (zh) 车速控制方法及装置
JP2015116911A (ja) 車両制御装置
KR102501354B1 (ko) 차량 및 차량의 제어방법
JPWO2013069421A1 (ja) 電動車両の表示装置
KR20130068993A (ko) 전기자동차 및 그 제어방법
JP3611390B2 (ja) 電動車両の制御装置
JP2004006138A (ja) 組電池システムおよび組電池システムのフェールセーフ方法
US11560141B2 (en) Vehicle
KR101693210B1 (ko) 전기자동차의 구동제어장치
KR20120012651A (ko) 전기자동차 및 그 크루즈기능 구동방법
US20140324257A1 (en) System and method for controlling the transmission of high voltage current to an electric motor in an electric vehicle
CN110861576B (zh) 刹车灯的控制方法及装置
JP2016107878A (ja) 自動車用電源装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20151110

Address after: Osaka Japan

Applicant after: PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT Co.,Ltd.

Address before: Osaka Japan

Applicant before: Matsushita Electric Industrial Co.,Ltd.

C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20240418

Address after: Kanagawa Prefecture, Japan

Patentee after: Panasonic Automotive Electronic Systems Co.,Ltd.

Country or region after: Japan

Address before: Osaka, Japan

Patentee before: PANASONIC INTELLECTUAL PROPERTY MANAGEMENT Co.,Ltd.

Country or region before: Japan