CN103294184A - 一种用于识别动作的系统、设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于纠正动作的方法，包括：接收由至少两个传感器感测到的至少两组动作数据中的至少一组；将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。本发明还提供了一种用于纠正动作的设备和系统。通过本发明，可以方便地帮助用户提高动作技巧以及准确性，并能够支持多种应用。

Description

一种用于识别动作的系统、设备和方法

技术领域

本发明涉及动作识别领域，更具体地，涉及用于纠正人体动作的设备和方法。

背景技术

动作识别或动作捕捉涉及尺寸测量、物理空间里物体的定位及方位测定等方面可以由计算机直接理解处理的数据。在运动物体的关键部位设置跟踪器，由Motion capture系统捕捉跟踪器位置，再经过计算机处理后向用户通过可以在动画制作中应用的数据。当数据被计算机识别后，动画师即可以在计算机产生的镜头中调整、控制运动的物体。

目前，越来越多的移动设备，例如手机等，配备有用于感测人体动作的传感器，从而能够感测到手机的移动、跌落、反转等动作，并且由此开发出很多与此类传感器相关的应用。

G-sensor是手机中常用的一种传感器。G-sensor的中文是重力传感器的意思，它能够感知到加速力的变化，加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，比如晃动、跌落、上升、下降等各种移动变化都能被G-sensor转化为电信号，然后通过微处理器的计算分析后，就能够完成程序设计好的功能，比如MP3能根据使用者的甩动方向，前后更换歌曲，放进衣袋的时候也能够计算出使用者的前进步伐。个别高端笔记本例如IBM高端系列也内置了G-sensor，在感知发生剧烈加速度时(如开始跌落)，立即保护硬盘，避免硬盘损害。简单的说，G-Sensor是智能化重力感应系统，应用在硬盘上可以检测当前硬盘的状态，当发生意外跌落时，会产生加速度，硬盘感应到加速度，磁头就会自动归位，使盘体和磁头分离，防止在读写操作的时候受到意外的冲击，从而有效的保护硬盘。

在手机中应用此项技术，可以根据使用者的动作而进行相应的软件应用，比如游戏，使用者挥舞手机，游戏也会有相应的反应，就像Wii的微电机械系统(MEMS)。

但是，目前还不存在一种利用此类传感器的配合来实现动作识别和捕捉的应用。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够利用多个传感器来感测人体动作，特别是四肢的动作，并将这些动作与标准动作进行比较，从而帮助用户提高动作技巧以及准确性。

根据本发明的一个方面，提供一种用于纠正动作的方法，包括：接收由至少两个传感器感测到的至少两组动作数据中的至少一组；将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两组动作数据反映人体四肢中至少两个的动作。

根据本发明的一个实施方式，其中将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较包括：

根据本发明的一个实施方式，确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

根据本发明的一个实施方式，其中通过所述两组动作数据中至少一组的起始动作特性来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

根据本发明的一个实施方式，其中通过人工选择来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

根据本发明的一个实施方式，其中所述标准动作数据具有可调的范围，如果所述至少两组动作数据中的至少一组处于所述标准动作数据的相应部分的范围之外，则所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配。

根据本发明的一个实施方式，其中所述提示包括下列中的至少一种：音频提示、视频提示以及振动提示。

根据本发明的一个实施方式，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，三轴地磁运动和压力。

根据本发明的另一实施方式，提供一种用于纠正动作的设备，包括：接收装置，用于接收由至少两个传感器感测到的至少两组动作数据中的至少一组；确定装置，用于将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及提示装置，用于如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

根据本发明的又一实施方式，提供一种用于纠正动作的系统，包括：至少两个传感器，用于对动作进行感测以生成至少两组动作数据；动作纠正设备，其包括：接收器，用于接收所述至少两组动作数据中的至少一组；存储器，用于预先存储标准动作数据；比较器，用于将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及提示器，如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两个传感器分别设置在便携设备中。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两个传感器分别设置在人体四肢的至少两个上，以反映所述用户四肢中至少两个的动作。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两个传感器中的至少一个与所述动作纠正设备集成在一起或者是分离的。

根据本发明的一个实施方式，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，三轴地磁运动和压力。

通过本发明，可以方便地帮助用户提高动作技巧以及准确性，并能够支持多种应用。

附图说明

图1描述了根据本发明一个方面的方法流程图；

图2描述了根据本发明一个方面的系统的框图；

图3描述了根据本发明一个方面的设备的框图；以及

图4示出了适于用来实践本发明实施方式的一种示例性系统的示意性框图。

具体实施方式

下面结合附图来对本发明的具体实施方式进行详细描述。在以下描述中，为了说明的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的实施例的透彻理解。然而，对本领域技术人员明显的是，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践或者利用等同的布置来实践。在其他实例中，以方框图的形式示出了公知的结构和设备，以避免不必要地模糊本发明的实施例。

图1描述了根据本发明一个方面的方法流程图。

如图1所示，本发明提供一种用于纠正动作的方法。该方法包括如下操作：在S110：接收由至少两个传感器感测到的至少两组动作数据中的至少一组；在S120，将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及在S130，如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

本发明所述的动作，可以是人体所进行的任何动作，包括移动、跳跃、加速、减速、跌落、旋转等等。更具实际地，这里所说的动作可以是用户进行的有规则的动作，例如打太极拳、做体操、跳舞等等，而且，采用多个传感器更有利于提到对动作进行更准确的判断。本发明并不限于任何特定的动作。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两组动作数据反映人体四肢中至少两个的动作。可以理解，在很多动作中，四肢，特别是上肢的运动是最显著的，并且最能反映整套动作的特性，因此可以通过对人体四肢，特别是上肢的动作进行感测来确定动作的整体属性。因此，在仅对上肢动作进行感测时，则需要两个传感器，而在对下肢动作进行感测时，则需要三到四个传感器。

需要理解的是，这里的动作并不仅限于四肢，而是可以反映人体任何部位的动作，例如头部的俯仰和转动，臀部的抖动等等。因此，可以采用更多的传感器从而安装到人体的不同部位。

更进一步地，用户并不限于单个人。例如，如果两个人在练习交谊舞，则可以分别为每个用户佩带传感器，从而能够对这两个人的动作进行感测。需要理解的是，上面的描述仅仅是一种示例，根据实际的需要，本发明可以采用任何所需数量的传感器。

在接收到上述的至少两组动作数据之后，可以将其与预先存储的标准动作数据进行比较，以确定二者是否匹配。例如，如果二者相匹配，则可以认为用户的动作符合标准，否则，可以向用户提供提示，以告知其动作不符合标准，从而帮助其改进动作的准确性。

预先存储的标准动作数据可以划分为多组，并且可以根据能够支持的最大传感器数量来相应地存储。例如，对于太极拳而言，由于左臂、右臂、左腿和右腿的动作是不同的，因此对于这些部位的标准动作也相应地是不同的。因此标准动作数据可以针对左臂，右臂，左腿和右腿而划分为四个部分。当然，以上的描述仅仅为实例，对于不同的动作，存储的相应标准动作也可以不同。

由此，由于标准动作数据被划分为多组，因此根据本发明的一个实施方式，将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较包括：确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个，这样可以更准确地确定动作。

可以采用多种方式来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一。根据一个实施方式，通过所述两组动作数据中至少一组的起始动作特性来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

例如，某用户的一个上肢佩带有一个传感器，一旦该上肢开始运动，则传感器可以很快地感测到动作。然后，系统可以提取该动作的起始动作特性。如果该起始运动轨迹与预先存储的左臂标准动作数据相匹配，则可以认为该上肢为左臂，而如果该起始运动轨迹与预先存储的右臂标准动作数据相匹配，则可以认为该上肢为右臂。这样，接下来的动作则可以与相应的标准动作数据进行比较。

当然，这里所述的起始动作特性可以包括下列的至少一种，例如动作的轨迹，动作的加速度，动作的方向，动作的力度(例如压力)等等。

还需要理解的是，这里所说的起始动作特性的可以根据实际的需求来设定。例如，如果左臂的起始动作的加速度相对于其他部位比较大，则可以对左臂采用该特性。优选的是，采用人体某一部位中与其他部位具有最显著区别的特征来进行判断。

还需要理解的是，这里所述的“起始”动作特征的时长可以根据特定需要来进行设定。对于区别特征(与人体其他部位相比)比较明显的动作，可以采用较短的时间，而对于区别特征不太明显的动作，可以采用较长的时间。

通过以上实施方式，可以自动地确定该传感器所对应的身体部位，而无需任何的人为干预或设定。

根据本发明的一个实施方式，还可以通过人工选择来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。根据该实施方式，可以由用户来手动选择传感器所对应的身体部位。例如，当用户的左臂佩带一个传感器时，则提示用户选择该传感器所对应的身体部位。用户根据该提示可以选择该传感器对应于左臂，由此系统将把该佩戴于左臂上的传感器所感测到的信号直接与预先存储的与该信号对应的标准信号进行比较以确定他们是否匹配。通过人工选择可以更加准确快速地确定相应传感器所对应的是哪个身体部位。

根据本发明的一个实施方式，其中所述标准动作数据具有可调的范围，如果所述至少两组动作数据中的至少一组处于所述标准动作数据的相应部分的范围之外，则所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配。

需要理解的是，所述标准动作数据可以是一组固定的值，但优选地是一个范围，这样可以防止对用户的动作有过分苛刻的要求。

优选地，该动作范围是一个可调的范围，用户可以在作出动作之前根据自己对动作的熟练程度来设定该范围。例如，可以将动作范围的精度设定为低，中，高三个级别。级别“低”意味着该标准动作的范围较大，即使用户的动作不是十分标准，也不会打断用户的动作，从而保证动作的连续性并鼓励用户继续进行动作。相应地，级别“中”意味着该标准动作的范围适中，其适用于经过一定训练并处于提高的用户。同理，级别“高”意味着该标准动作的范围比较窄，这样对用户的要求就比较严格，适用于对该动作非常熟练的用户。

需要理解的是，上述的“低、中、高”的划分方式仅仅是一个示例，本领域技术人员可以根据实际的需求来划分为更多等级，或者采用分值的划分方法。此外，系统还可以给用户的动作打分，如果用户的动作与标准动作的匹配度较高，则给出高分，否则给出较低的分数，这同样可以刺激用户不断地提高动作的熟练程度。

根据本发明的一个实施方式，其中所述提示包括下列中的至少一种：音频提示、视频提示以及振动提示。

音频提示例如可以是在用户的动作与标准动作的偏差较大时发出警告声音，例如“嘀嘀”声等。或者音频提示可以是更直接的语言提示，例如“您的左手动作偏高”，“您的右脚动作太快”等等。根据本发明的一个实施方式，也可以在用户的动作非常标准的情况下向用户发出鼓励的声音。例如，如果用户在连续一段时间内动作都处于标准动作的范围之内，则发出“非常棒！”等鼓励的语音，从而鼓励用户的热情。

振动方式可以包括传感器发出振动，从而提示用户动作超出范围。

视频方式可以包括在屏幕上显示用户的动作和/或标准动作。当用户的动作超出标准动作范围时，以各种醒目的标志和提示用户。例如，可以在屏幕上显示标准动作的范围，并且同时显示用户正在进行的动作，这样用户可以很直观地将正在进行的动作与标准动作进行比较，从而快速地提高动作的熟练程度。

本发明所使用的传感器可以包括多种，例如重力传感器等等。根据本发明的一个实施方式，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，即加速度运动；三轴地磁运动，即绝对位置判断，也就是指示地磁位置上的X、Y和Z轴的位置；以及压力。例如可以通过以下方式来实现10自由度的测量：

-LSM303DLHC地磁模块：该产品在一个3×5×1mm封装内整合高分辨率的三轴线性运动和三轴地磁运动传感器，最低功耗仅为110μA。在±16g(线性加速度)和±8高斯(磁场)两种量程内提供极高的感应精度，具有最先进的时间稳定性和温度稳定性。此外，该模块内置多种先进功能，包括4D/6D方向检测及两个可编程的中断信号。当发现运动、自由落体等状况时，地磁模块可立即发出通知。

-L3G4200D三轴数字陀螺仪：该产品采用4×4×1mm超小封装，输出数据精度、时间和温度稳定性均领先业界。配备16位数据输出和±250dps至±2000dps的用户可设置量程。芯片内置的FIFO(先入先出)存储器单元解决了传感器与主处理器之间的连续通信问题，使总体功耗大幅降低。

-任何现有的和即将开发出来的压力传感器，例如意法半导体即将开发出来的压力传感器芯片：该产品在3×3×1mm超薄封装内整合一项创新技术，实现极高的压力测量分辨率，因此拥有极高的高度测量分辨率。压力量程260-1260豪巴，相当于从-700m至+10000m海拔高度之间的气压，能够检测到小至0.3m的海拔高度变化。

根据本发明的另一方面，如图2所示，提供一种用于纠正动作的系统，包括：传感器210，用于对动作进行感测以生成至少两组动作数据；动作纠正设备220，其包括：接收器221，用于接收所述至少两组动作数据中的至少一组；存储器222，用于预先存储标准动作数据；比较器223，用于将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及提示器224，如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两个传感器210-1和210-2分别设置在便携设备中。便携设备可以包括但不限于移动电话，PDA，平板电脑，MP3，游戏手柄等等。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两个传感器分别设置在人体四肢的至少两个上，以反映所述用户四肢中至少两个的动作。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两个传感器中的至少一个与所述动作纠正设备集成在一起或者是分离的。该实施方式意味着，可以将动作纠正设备220与传感器中的至少一个(例如210-1)一同设置在同一个便携设备例如移动电话中，从而用户仅用移动电话就可以实现本发明的动作纠正。可选地，本发明的传感器中的至少一个(例如210-1)与动作纠正设备220可以是分离的，例如传感设置于移动电话中，而动作纠正设备220设置于另外的设备，例如游戏机中或电视机中。传感器通过有线或无线方式与该动作纠正设备220连接，从而将感测到的信号传递给动作纠正设备220。需要理解的是，尽管图2中示出了传感器210-1和210-2均连接到动作纠正设备220，但这仅仅是一种示例，传感器210-1可以和一个动作纠正设备设置在例如一个移动设备中，而传感器210-2可以和另一个动作纠正设备设置在例如另一个移动设备中。

根据本发明的一个实施方式，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，三轴地磁运动和压力。

根据本发明的又一个方面，提供种用于纠正动作的设备，包括：接收装置310，用于接收由至少两个传感器感测到的至少两组动作数据；确定装置320，用于将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及提示装置330，用于如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

根据本发明的一个实施方式，其中所述至少两组动作数据反映人体四肢中至少两个的动作。

根据本发明的一个实施方式，其中所述确定装置320包括：用于确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个的装置。

根据本发明的一个实施方式，其中通过所述两组动作数据中至少一组的起始动作特性来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

根据本发明的一个实施方式，其中通过人工选择来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

根据本发明的一个实施方式，其中所述标准动作数据具有可调的范围，如果所述至少两组动作数据中的至少一组处于所述标准动作数据的相应部分的范围之外，则所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配。

根据本发明的一个实施方式，其中所述提示包括下列中的至少一种：音频提示、视频提示以及振动提示。

根据本发明的一个实施方式，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，三轴地磁运动和压力。

在实际的应用中，用户可以将应用安装到例如移动电话，专用游戏设备中等等。

本发明的各种实施方式可以以硬件、软件、固件、处理器、电路以及他们中的任意组合来实现。

图4示出了适于用来实践本发明实施方式的一种示例性系统的示意性框图。如图4所示，该示例性系统可以包括：CPU(中央处理单元)401、RAM(随机存取存储器)402、ROM(只读存储器)403、系统总线404、硬盘控制器405、键盘控制器406、串行接口控制器407、并行接口控制器408、显示控制器409、硬盘410、键盘411、串行外部设备412、并行外部设备413和显示器414。在这些设备中，与系统总线404耦合的有CPU 401、RAM 402、ROM 403、硬盘控制器405、键盘控制器406、串行控制器407、并行控制器408和显示控制器409。硬盘410与硬盘控制器405耦合，键盘411与键盘控制器406耦合，串行外部设备412与串行接口控制器407耦合，并行外部设备413与并行接口控制器408耦合，以及显示器414与显示控制器409耦合。应当理解，图4所述的结构框图仅仅为了示例的目的而示出的，而不是对本发明范围的限制。在某些情况下，可以根据具体情况而增加或者减少某些设备。

本领域技术人员应当理解的是，上述给出的实施方式只是为了解释本发明，而不是限制本发明的保护范围。本领域技术人员在所附权利要求书的范围内在没有背离本发明保护范围的情况下可以基于本发明的教导对各个实施方式进行各种修改和变型。因此，本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。权利要求的范围符合最广泛解释，以便包含所有这样的修改及等同结构和功能。

Claims (21)

1.一种用于纠正动作的方法，包括：

接收由至少两个传感器感测到的至少两组动作数据中的至少一组；

将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及

如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两组动作数据反映人体四肢中至少两个的动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其中将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较包括：

确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

4.根据权利要求3所述的方法，其中通过所述两组动作数据中至少一组的起始动作特性来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

5.根据权利要求3所述的方法，其中通过人工选择来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述标准动作数据具有可调的范围，如果所述至少两组动作数据中的至少一组处于所述标准动作数据的相应部分的范围之外，则所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述提示包括下列中的至少一种：音频提示、视频提示以及振动提示。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，三轴地磁运动和压力。

9.一种用于纠正动作的设备，包括：

接收装置，用于接收由至少两个传感器感测到的至少两组动作数据中的至少一组；

确定装置，用于将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及

提示装置，用于如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述至少两组动作数据反映人体四肢中至少两个的动作。

11.根据权利要求10所述的设备，其中所述确定装置包括：

用于确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个的装置。

12.根据权利要求11所述的设备，其中通过所述两组动作数据中至少一组的起始动作特性来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

13.根据权利要求11所述的设备，其中通过人工选择来确定所述至少两组动作数据中的至少一组对应于人体四肢中的哪一个。

14.根据权利要求9所述的设备，其中所述标准动作数据具有可调的范围，如果所述至少两组动作数据中的至少一组处于所述标准动作数据的相应部分的范围之外，则所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配。

15.根据权利要求9所述的设备，其中所述提示包括下列中的至少一种：音频提示、视频提示以及振动提示。

16.根据权利要求9-15中任意一项所述的设备，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，三轴地磁运动和压力。

17.一种用于纠正动作的系统，包括：

至少两个传感器，用于对动作进行感测以生成至少两组动作数据；

动作纠正设备，其包括：

接收器，用于接收所述至少两组动作数据中的至少一组；

存储器，用于预先存储标准动作数据；

比较器，用于将所述至少两组动作数据中的至少一组与预先存储的标准动作数据的相应部分进行比较，以确定所述动作数据是否与所述标准动作数据匹配；以及

提示器，如果所述至少两组动作数据中的至少一组与所述标准动作数据的相应部分不相匹配，则向用户提供提示。

18.根据权利要求17所述的系统，其中所述至少两个传感器分别设置在便携设备中。

19.根据权利要求17所述的系统，其中所述至少两个传感器分别设置在人体四肢的至少两个上，以反映所述用户四肢中至少两个的动作。

20.根据权利要求17所述的系统，其中所述至少两个传感器中的至少一个与所述动作纠正设备集成在一起或者是分离的。

21.根据权利要求17-20中任意一项所述的系统，其中所述传感器至少包括十个自由度，包括三轴线性运动，三轴地磁运动和压力。

Images