CN103171892B - 一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，通过夹持机构的夹头夹紧轮毂支具，当轮毂支具被夹紧后，机械手或机器人可以抓取工件（轮毂），当机械手或机器人将工件（轮毂）完全抓取并离开支具后，夹持机构的夹头释放支具，支具带着轮毂继续前进，而同步带反转，迅速将随行机构返回到原点，等待下一个轮毂支具的夹取。夹持机构夹紧轮毂支具之后，在机械手或机器人的整个转挂过程中，能够一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。

Description

一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置

技术领域

本发明涉及一种轮毂喷涂线的辅助装置，特别是一种轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置。

背景技术

轮毂喷涂生产线在全自动工作状态，要求轮毂在两种工艺线之间实现无人操作的自动转挂，为了实现自动转挂通常采用机械手或机器人来实现轮毂的抓取和转运，通常的轮毂涂装生产线采用地面输送方式，如图1所示，工件101（轮毂）一般放置于支具102上，输送线103在运行过程中，支具102会出现一定的摆动，这样当在转挂的过程中，机械手或机器人的定位点就会出现偏移，影响抓取精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，在机械手或机器人的整个转挂过程中，一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。

本发明的技术方案：一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，包括机架，机架上固定有直线导轨和同步带系统，直线导轨上设置有滑动工作台，滑动工作台连接同步带系统，同步带系统连接电机，滑动工作台上设置有上摇臂和下摇臂，上摇臂固定在齿轮一上，下摇臂固定在齿轮二上，齿轮一和齿轮二相互啮合，齿轮一和齿轮二都安装在滑动工作台上，上摇臂上铰接有上连杆，下摇臂上铰接有下连杆，上连杆上固定有上夹头，下连杆上固定有下夹头，上夹头与下夹头相互配合形成夹具，上摇臂的一侧设置有气缸总成，气缸总成固定在滑动工作台上，气缸总成的活塞杆连接上摇臂；所述的机架上设置有可编程控制器，以及检测轮毂的位置传感器和速度传感器，位置传感器检测到有轮毂到达上夹头与下夹头之间，则将此信号传送给可编程控制器，可编程控制器根据速度传感器传送来的轮毂的输送速度，发送信号控制电机驱动滑动工作台以相同速度沿直线导轨滑动，并控制上夹头与下夹头夹住轮毂支具，以及控制机械手抓取轮毂，轮毂被抓取之后，可编程控制器控制上夹头与下夹头松开轮毂支具，并控制电机反向驱动滑动工作台回归原位。

所述滑动工作台上设置有第二上摇臂和第二下摇臂，第二上摇臂铰接在上连杆上，第二下摇臂铰接在下连杆上，所述上连杆上固定有第二上夹头，下连杆上固定有第二下夹头，第二上夹头与第二下夹头相互配合形成夹具。

本发明的辅助随行稳定装置在轮毂输送过程中，通过夹持机构的夹头夹紧轮毂支具，当轮毂支具被夹紧后，机械手或机器人可以抓取工件（轮毂），当机械手或机器人将工件（轮毂）完全抓取并离开支具后，夹持机构的夹头释放支具，支具带着轮毂继续前进，而同步带反转，迅速将随行机构返回到原点，等待下一个轮毂支具的夹取。夹持机构夹紧轮毂支具之后，在机械手或机器人的整个转挂过程中，能够一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。

附图说明。

图1是轮毂涂装生产线的地面输送示意图。

图2是本发明的随行稳定装置示意图一（未进行夹取）。

图3是本发明的随行稳定装置示意图二（进行夹取）。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：

如图2、3，一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，包括机架3，机架3上固定有直线导轨4和同步带系统13，直线导轨4上设置有滑动工作台9，滑动工作台9连接同步带系统13，同步带系统13连接电机2，滑动工作台9上设置有上摇臂6和下摇臂5，上摇臂6固定在齿轮一11上，下摇臂5固定在齿轮二12上，齿轮一11和齿轮二12相互啮合，齿轮一11和齿轮二12都安装在滑动工作台9上，上摇臂6上铰接有上连杆8，下摇臂5上铰接有下连杆7，上连杆8上固定有上夹头14，下连杆7上固定有下夹头15，上夹头14与下夹头15相互配合形成夹具，上摇臂6的一侧设置有气缸总成10，气缸总成10固定在滑动工作台9上，气缸总成10的活塞杆连接上摇臂6。所述的机架3上设置有可编程控制器，以及检测轮毂的位置传感器和速度传感器，位置传感器检测到有轮毂到达上夹头14与下夹头15之间，则将此信号传送给可编程控制器，可编程控制器根据速度传感器传送来的轮毂的输送速度，发送信号控制电机2驱动滑动工作台9以相同速度沿直线导轨4滑动，并控制上夹头14与下夹头15夹住轮毂支具，以及控制机械手抓取轮毂，轮毂被抓取之后，可编程控制器控制上夹头14与下夹头15松开轮毂支具，并控制电机2反向驱动滑动工作台9回归原位。

轮毂是安装在轮毂支具上的，轮毂支具在涂装生产线20上被输送，因为要在两种工艺线之间对轮毂进行自动转挂，所以在此处要通过机械手或者机器人对支具上的轮毂进行抓取，为了在抓取过程中的准确和稳定，设计了辅助随行稳定装置，其工作过程和工作原理如下，设置在机架3上的位置传感器检测到有支具到达上夹头14与下夹头15之间，则将此信号传送给可编程控制器，可编程控制器根据速度传感器传送来的支具的输送速度，立即驱动电机正向运行，通过一定的稳定阶段，当支具中心与随行系统的上夹头14与下夹头15中心吻合时，气缸总成10的活塞杆伸出往前顶上摇臂6，由于上摇臂6固定在齿轮一11上，所以齿轮一11带着上摇臂6一起逆时针转动，齿轮一11逆时针转动就会带动与之啮合的齿轮二12顺时针转动，因此下摇臂5也就顺时针转动，上摇臂6逆时针转动带动上连杆8向左，下摇臂5顺时针转动带动下连杆7向右，这样固定在上连杆8上的上夹头14，和固定在下连杆7上的下夹头15一左一右往中间刚好将位于两者中心的支具夹住，当支具被夹紧后，，此时输送线与同步带系统同速运行，可编程控制器发出一个信号给机械手或机器人，命令其可以抓取轮毂，当机械手或机器人将轮毂完全抓取并离开支具后，发送一个信号给可编程控制器，可编程控制器控制气缸总成10的活塞杆往回缩，将上摇臂6往回拉，上摇臂6顺时针反转，同时带动下摇臂5逆时针反转，这样再通过上连杆和下连杆，就使得上夹头14和下夹头15向两边分开，然后电机反转，同步带迅速将随行机构返回到原点，这样完成一次的工作，随行稳定装置再等待下一个轮毂支具的到来。

另外在滑动工作台9上设置有第二上摇臂16和第二下摇臂17，第二上摇臂16铰接在上连杆8上，第二下摇臂17铰接在下连杆7上，所述上连杆8上固定有第二上夹头24，下连杆7上固定有第二下夹头25，第二上夹头24与第二下夹头25相互配合形成夹具。这样可以形成两组的夹持机构，当上摇臂6和下摇臂5带动上下连杆的时候，也就同时将第二上摇臂16和第二下摇臂17，以及第二上夹头24和第二下夹头25带动，第二上夹头24和第二下夹头25相互靠拢形成夹具将轮毂支具夹住，这样两组夹持机构同时可以进行两个轮毂支具的夹持和抓取。

Claims (1)

1.一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，其特征在于，包括机架（3），机架（3）上固定有直线导轨（4）和同步带系统（13），直线导轨（4）上设置有滑动工作台（9），滑动工作台（9）连接同步带系统（13），同步带系统（13）连接电机（2），滑动工作台（9）上设置有上摇臂（6）和下摇臂（5），上摇臂（6）固定在齿轮一（11）上，下摇臂（5）固定在齿轮二（12）上，齿轮一（11）和齿轮二（12）相互啮合，齿轮一（11）和齿轮二（12）都安装在滑动工作台（9）上，上摇臂（6）上铰接有上连杆（8），下摇臂（5）上铰接有下连杆（7），上连杆（8）上固定有上夹头（14），下连杆（7）上固定有下夹头（15），上夹头（14）与下夹头（15）相互配合形成夹具，上摇臂（6）的一侧设置有气缸总成（10），气缸总成（10）固定在滑动工作台（9）上，气缸总成（10）的活塞杆连接上摇臂（6）；所述的机架（3）上设置有可编程控制器，以及检测轮毂的位置传感器和速度传感器，位置传感器检测到有轮毂到达上夹头（14）与下夹头（15）之间，则将此信号传送给可编程控制器，可编程控制器根据速度传感器传送来的轮毂的输送速度，发送信号控制电机（2）驱动滑动工作台（9）以相同速度沿直线导轨（4）滑动，并控制上夹头（14）与下夹头（15）夹住轮毂支具，以及控制机械手抓取轮毂，轮毂被抓取之后，可编程控制器控制上夹头（14）与下夹头（15）松开轮毂支具，并控制电机（2）反向驱动滑动工作台（9）回归原位，所述滑动工作台（9）上设置有第二上摇臂（16）和第二下摇臂（17），第二上摇臂（16）铰接在上连杆（8）上，第二下摇臂（17）铰接在下连杆（7）上，所述上连杆（8）上固定有第二上夹头（24），下连杆（7）上固定有第二下夹头（25），第二上夹头（24）与第二下夹头（25）相互配合形成夹具。