CN103171386B - Agv后挂钩止退牵引装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AGV后挂钩止退牵引装置，包括安装座组件和牵引板，牵引板一端与安装座组件连接，牵引板另一端设有卡口，卡口的开口处设有用于关闭该开口的导向止退机构。还包括控制牵引板升降的升降控制机构，所述牵引板与安装座组件活动连接。此款AGV后挂钩止退牵引装置具有用于关闭该开口的导向止退机构，其与AGV连接后，可以使AGV具有与物料车之间的自动连扣和脱钩，最终实现了物料转运自动化的功能；牵引板与安装座铰接，在AGV后挂钩止退牵引装置上设置升降控制机构来控制牵引板上下摆动，即可实现牵引板与物料车的插销脱钩，以及实现牵引板高度复位，其操作简易高效、稳定。

Description

AGV后挂钩止退牵引装置

技术领域

本发明涉及无人搬运车（AGV）技术领域，尤其是配合AGV上使用的AGV后挂钩止退牵引装置，该装置可与物料车连接，使AGV与物料车一起前行。 

背景技术

目前，还没有一种机构可以灵活自由的实现AGV上的后挂钩与物料车连接实现物料转运，而现有AGV与物料车之间是主要通过铰链连接的，当AGV需要与物料车分开时，用户需要手动将铰链拆开，劳动强度大，需要在相应岗位上安排工作人员，导致工作效率降低，增加成本，并且不能真正实现自动化生产。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种结构简单、合理，稳定性高、安全可靠、安装维护方便，可以实现对所有物料车的自动连扣和脱钩，完成AGV与物料车之间的连扣和脱钩、并且AGV行驶过程中物料车很难会脱钩，实现物料转运自动化的AGV后挂钩止退牵引装置。

本发明的目的是这样实现的。

AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，包括安装座组件和牵引板，牵引板一端与安装座组件连接，牵引板另一端设有卡口，卡口的开口处设有用于关闭该开口的导向止退机构。

本发明的目的还可以采用以下技术措施解决。

作为进一步改进方案，所述导向止退机构包括导向止退块和扭簧，卡口旁侧设有连接柱，导向止退块与连接柱转动配合，扭簧套设在连接柱外，扭簧两端分别与导向止退块和牵引板相接，扭簧使导向止退块具有向卡口的开口外侧偏转的力，所述牵引板对应导向止退块的旁侧设有用于限制导向止退块向外偏转的限位挡块。

所述卡口的开口左右两侧设有第一引导斜面，所述导向止退机构设有两组，两组导向止退机构对置在卡口的开口左右两侧，导向止退机构的导向止退块对应卡口的开口外侧设有第二引导斜面。 

所述卡口内设有距离传感器，距离传感器用于探测物料车插销是否进入卡口内。

还包括控制牵引板升降的升降控制机构，所述牵引板与安装座组件活动连接。

所述安装座组件包括安装座、上铰座和下铰座，上铰座和下铰座一上一下设置在安装座正面，所述牵引板一端通过转轴与上铰座铰接，升降控制机构位于牵引板下方、并与下铰座铰接。牵引板除了以铰接的方式与安装座配合外，还可以与安装座以上下滑动的方式配合。

所述安装座与上铰座及下铰座之间设有加固垫板。根据不同的生产需求，物料车载货重量较大，通过增加加固垫板，可确保AGV与物料车的连接更稳定。

所述升降控制机构包括电机、减速齿轮箱、丝杠传动箱、推杆和滚轮，减速齿轮箱与下铰座铰接，电机依次通过减速齿轮箱、丝杠传动箱与推杆传动连接，电机驱动推杆直线运动，推杆一端与丝杠传动箱传动连接，推杆另一端与滚轮连接。上述推杆的直线运动方式除了丝杆驱动外，还可以通过齿轮齿条传动副来驱动。所述电机优选直流电机。

所述牵引板下方设有支承板，支承板一端与安装座固定连接、另一端悬空，支承板悬空端与牵引板之间连接有拉簧，滚轮承接在支承板上，牵引板底面对应滚轮设有凸轮板，凸轮板与滚轮外周相接触。拉簧使牵引板始终压住滚轮，避免在AGV行走过程中牵引板及升降控制机构跳动。

所述支承板顶面对应滚轮两侧设有挡块，避免滚轮走偏。

本发明的有益效果如下。

（1）此款AGV后挂钩止退牵引装置具有用于关闭该开口的导向止退机构，其与AGV连接后，可以使AGV具有与物料车之间的自动连扣和脱钩，最终实现了物料转运自动化的功能。 

（2）导向止退机构的导向止退块只能往牵引板卡口内侧打开，打开后在扭簧作用下复位（即在物料车的插销进入卡口后，导向止退块自动复位锁紧卡口的开口），以将卡口的开口关闭，所以当物料车的插销进入卡口后，AGV即可通过牵引板、导向止退块拉着物料车前进，其连扣牵引运行稳定。

（3）牵引板与安装座铰接，在AGV后挂钩止退牵引装置上设置升降控制机构来控制牵引板上下摆动，即可实现牵引板与物料车的插销脱钩，以及实现牵引板高度复位，其操作简易高效、稳定。

附图说明

图1为本发明一实施例结构示意图。

图2为本发明另一角度局部结构示意图。

图3为本发明侧视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

如图1至图3所示，一种AGV后挂钩止退牵引装置，包括安装座组件1和牵引板2，牵引板2一端与安装座组件1连接，牵引板2另一端设有卡口21，卡口21的开口处设有用于关闭该开口的导向止退机构。

所述导向止退机构包括导向止退块3和扭簧7，卡口21旁侧设有连接柱26，导向止退块3与连接柱26转动配合，扭簧7套设在连接柱26外，扭簧7两端分别与导向止退块3和牵引板2相接（牵引板2和导向止退块3上分别设有第一挡片25和第二挡片31，扭簧7两端分别抵靠在第一挡片25和第二挡片31上），扭簧7使导向止退块3具有向卡口21的开口外侧偏转的力，所述牵引板2对应导向止退块3的旁侧设有用于限制导向止退块3向外偏转的限位挡块23。

所述卡口21的开口左右两侧设有第一引导斜面22，所述导向止退机构设有两组，两组导向止退机构对置在卡口21的开口左右两侧，导向止退机构的导向止退块3对应卡口21的开口外侧设有第二引导斜面。 

所述卡口21内设有距离传感器8。

还包括控制牵引板2升降的升降控制机构5，所述牵引板2与安装座组件1活动连接。

所述安装座组件1包括安装座11、上铰座12和下铰座15，上铰座12和下铰座15一上一下设置在安装座11正面，所述牵引板2一端通过转轴13与上铰座12铰接，升降控制机构5位于牵引板2下方、并与下铰座15铰接。

所述安装座11与上铰座12及下铰座15之间设有加固垫板14。

所述升降控制机构5包括电机51、减速齿轮箱52、丝杠传动箱53、推杆54和滚轮55，减速齿轮箱52与下铰座15铰接，电机51依次通过减速齿轮箱52、丝杠传动箱53与推杆54传动连接，电机51驱动推杆54直线运动，推杆54一端与丝杠传动箱53传动连接，推杆54另一端与滚轮55连接。

所述牵引板2下方设有支承板6，支承板6一端与安装座11固定连接、另一端悬空，支承板6悬空端与牵引板2之间连接有拉簧4，滚轮55承接在支承板6上，牵引板2底面对应滚轮55设有凸轮板24，凸轮板24与滚轮55外周相接触。

所述支承板6顶面对应滚轮55两侧设有挡块61。

其工作原理是：将AGV后挂钩止退牵引装置的安装板11与AGV的尾部固定连接，当AGV后退时，AGV后挂钩止退牵引装置靠近物料车，物料车的插销触压导向止退块3，导向止退块3克服扭簧7力并向牵引板2的卡口21内侧偏转打开，插销进入卡口21内，导向止退块3在扭簧7力作用下复位，导向止退块3再一次将卡口21的开口关闭，当卡口21内的距离传感器8感应到物料车插销时（即表明插销已进入卡口21内、并且导向止退块3将卡口21的开口关闭），AGV获知AGV后挂钩止退牵引装置已经与物料车连接上，AGV启动实现物料转运，否则AGV报警、停止、三色灯闪烁。

当AGV牵引物料车到达指定物料下料点时，AGV后挂钩止退牵引装置的升降控制机构5动作，控制电机51转动，使推杆54退缩，牵引板2在重力及拉簧4作用下向下偏转一定角度（此过程牵引板速度匀速倾斜下降），AGV后挂钩止退牵引装置自动与物料车插销脱钩，AGV与物料车分离，AGV前行进入下一指令。

上述物料车的插销图中未示出，本实施例中的插销呈7字型，当牵引板2与其配合后，需要将牵引板降低才能与插销脱离；插销也可以设计成L型，这时当牵引板2与其配合后，需要将牵引板升高才能与插销脱离。

Claims (8)

1.AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，包括安装座组件（1）和牵引板（2），牵引板（2）一端与安装座组件（1）连接，牵引板（2）另一端设有卡口（21），卡口（21）的开口处设有用于关闭该开口的导向止退机构；所述导向止退机构包括导向止退块（3）和扭簧（7），卡口（21）旁侧设有连接柱（26），导向止退块（3）与连接柱（26）转动配合，扭簧（7）套设在连接柱（26）外，扭簧（7）两端分别与导向止退块（3）和牵引板（2）相接，扭簧（7）使导向止退块（3）具有向卡口（21）的开口外侧偏转的力，所述牵引板（2）对应导向止退块（3）的旁侧设有用于限制导向止退块（3）向外偏转的限位挡块（23）；还包括控制牵引板（2）升降的升降控制机构（5），所述牵引板（2）与安装座组件（1）活动连接。

2.根据权利要求1所述AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，所述卡口（21）的开口左右两侧设有第一引导斜面（22），所述导向止退机构设有两组，两组导向止退机构对置在卡口（21）的开口左右两侧，导向止退机构的导向止退块（3）对应卡口（21）的开口外侧设有第二引导斜面。 

3.根据权利要求1所述AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，所述卡口（21）内设有距离传感器（8）。

4.根据权利要求1所述AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，所述安装座组件（1）包括安装座（11）、上铰座（12）和下铰座（15），上铰座（12）和下铰座（15）一上一下设置在安装座（11）正面，所述牵引板（2）一端通过转轴（13）与上铰座（12）铰接，升降控制机构（5）位于牵引板（2）下方、并与下铰座（15）铰接。

5.根据权利要求4所述AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，所述安装座（11）与上铰座（12）及下铰座（15）之间设有加固垫板（14）。

6.根据权利要求4或5所述AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，所述升降控制机构（5）包括电机（51）、减速齿轮箱（52）、丝杠传动箱（53）、推杆（54）和滚轮（55），减速齿轮箱（52）与下铰座（15）铰接，电机（51）依次通过减速齿轮箱（52）、丝杠传动箱（53）与推杆（54）传动连接，电机（51）驱动推杆（54）直线运动，推杆（54）一端与丝杠传动箱（53）传动连接，推杆（54）另一端与滚轮（55）连接。

7.根据权利要求6所述AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，所述牵引板（2）下方设有支承板（6），支承板（6）一端与安装座（11）固定连接、另一端悬空，支承板（6）悬空端与牵引板（2）之间连接有拉簧（4），滚轮（55）承接在支承板（6）上，牵引板（2）底面对应滚轮（55）设有凸轮板（24），凸轮板（24）与滚轮（55）外周相接触。

8.根据权利要求7所述AGV后挂钩止退牵引装置，其特征是，所述支承板（6）顶面对应滚轮（55）两侧设有挡块（61）。