CN103112337A - 电动尾门防夹状态的判断方法及系统、防夹方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动尾门防夹状态的判断方法，本发明还提供了一种电动尾门防夹状态的判断系统、一种电动尾门防夹方法及系统。本发明中根据第一时间值和第二时间值，将尾门的电动状态的过程分为三个不同的时间段，并获取电动尾门电动状态的持续时间，根据持续时间判断电动过程所处的时间段，根据不同时间段内控制变量的特点，采用不同的处理方式来判断电动尾门是否防夹状态，而不是在整个电动过程采用一个阈值判断电动尾门是否处于电动状态，因此使用本方法来判定尾门是否处于防夹状态时，误判率小。

Description

电动尾门防夹状态的判断方法及系统、防夹方法及系统

技术领域

本发明涉及嵌入式领域，具体涉及一种电动尾门防夹状态的判断方法及系统、防夹方法及系统。

背景技术

随着汽车领域技术的进步和为了提高人类的生活质量，不少汽车的尾门已经改为电动状态，人类通过遥控开关向汽车尾门发送命令，汽车尾门接收命令并通过程序控制电机自动的将汽车尾门打开或关闭。

汽车尾门的状态分为三个状态，打开、关闭和停止。其中汽车尾门打开或关闭的过程为电动过程，若在尾门打开或关闭的电动过程中，由于人为原因或者其他原因阻碍了尾门的打开或关闭，则尾门不会由于阻碍而停止，而是会按照原来的命令，继续打开或关闭，因此可能造成阻碍尾门打开或关闭的人类受伤或物品损坏等情况发生。

因此现有技术中在汽车的程序中增加了汽车尾门防夹方法，在该方法的程序中，提取尾门处于电动状态时电路中的电流，并判断电流是否大于某一个预设值，若大于该预设值，则判定尾门的电动过程处于被阻碍状态，即防夹状态，若小于该预设值，则判定尾门的电动过程处于正常状态。

但在尾门处于电动状态过程时，电流是不断变化的，以尾门电动打开为例，尾门电路中的电流为由零逐渐增大并骤然下降，继而缓缓上升至一定程度的过程，而现有技术中在电动过程中，仅以一个固定的预设值作为阈值，然后以电路中的电流值与预设值（阈值）的大小进行比较，来判定尾门是否处于防夹状态。例如：设正常运行状态下最大的电流值为A3，设阈值为B，且B>A3（为了不影响正常状态下尾门的电动状态），正常情况下当电动尾门的电路中的电流A>B时，判定电动尾门处于防夹状态，但是在打开或关闭尾门的起始时刻电流A的值为零或者非常小，即使此时电动尾门处于防夹状态，尾门电路中的电流A也小于B，即A<B，则程序会判定此时尾门未处于电动状态，因此使用该方法判断得到的结果与现实中电动尾门在此时刻出现被阻碍的情况相反，因此使用现有技术中的汽车尾门防夹的方法时，极易出现误判的情况。

发明内容

本发明提供一种电动尾门防夹状态的判断方法及系统、防夹方法及系统，使用本方法来判定尾门是否处于防夹状态时，误判率小。

为了解决上述问题，本发明采用以下方法实现：

一种电动尾门防夹状态的判断方法，包括：

如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间；

若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

若所述持续时间大于第二时间值，当至少满足以下一项，则确定所述电动尾门处于防夹状态：

所述控制变量大于第一自适应值；或者，

所述控制变量的变化率大于第二预设值且下一时间段内，控制变量大于第二自适应值。

优选的，所述第一自适应值的计算过程，包括：

在所述持续时间小于第一时间值内，获取所述电动尾门电路中控制变量的最大值；

所述控制变量的最大值与第一偏移量的和值作为所述第一自适应值；

所述第二自适应值的计算过程，包括：

在所述持续时间大于第二时间值中，记录所述控制变量的变化率大于所述第二预设值时的第二控制变量值；

将所述第二控制变量值与第二偏移量的和值作为所述第二自适应值。

优选的，所述方法还包括：

若所述持续时间小于所述第一时间值，所述电动尾门电路中的所述控制变量不大于所述第一预设值，则判断所述电动尾门电路中的控制变量是否大于所述第一预设值，直到所述电动尾门的电动状态发生变化。

优选的，所述方法还包括：

若所述持续时间大于所述第一时间值，所述控制变量不大于所述第一自适应值，则判断所述控制变量是否大于所述第一自适应值，直到所述电动尾门的电动状态发生改变。

优选的，所述方法还包括：

若所述持续时间大于所述第二时间值，所述下一时间段内的控制变量不大于第二自适应值，则判断所述控制变量的变化率是否大于所述第二预设值，直到所述电动状态发生改变。

优选的，所述电动状态发生改变后，还包括：

获取改变后电动状态的持续时间，依据所述改变后电动状态的持续时间判断所述电动尾门是否处于的防夹状态。

优选的，所述电动尾门处于电动状态的确定过程包括：

若电动尾门的状态信号未处于停止状态，所述尾门电路中的控制变量大于第三预设值，则确定所述电动尾门处于电动状态。

一种电动尾门防夹状态的判断系统，包括：

第一判断单元，用于判断所述电动尾门是否处于电动状态；

第一处理器，用于如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间，若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第二时间值，则确定所述电动尾门处于防夹状态的方法，包括：若所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述控制变量的变化率大于第二预设值，下一时间段内的控制变量大于第二自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态。

一种电动尾门的防夹方法，包括：

获取所述电动尾门处于防夹状态的防夹时间，所述电动尾门防夹状态的确定过程包括：如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间；若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；若所述持续时间大于第二时间值，当至少满足以下一项，则确定所述电动尾门处于防夹状态：所述控制变量大于第一自适应值；或者，所述控制变量的变化率大于第二预设值且下一时间段内的控制变量大于第二自适应值；

若电动尾门的电动状态没有发生改变，判断所述防夹时间是否小于第三时间值，直到所述防夹时间超出所述第三时间值；

当所述防夹时间超出所述第三时间值，进行防夹处理。

一种电动尾门的防夹系统，包括：

第二判断单元，用于判断所述电动尾门是否处于电动状态；

第二处理器，用于如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间，若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第二时间值，则确定所述电动尾门处于防夹状态的方法，包括：若所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述控制变量的变化率大于第二预设值，下一时间段内的控制变量大于第二自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

第三处理器，用于获取所述电动尾门处于防夹状态的防夹时间；

若电动尾门的电动状态没有发生改变，判断所述防夹时间是否小于第三时间值，直到所述防夹时间超出所述第三时间值；

当所述防夹时间超出所述第三时间值，进行防夹处理；

执行单元，用于执行所述防夹处理。

本发明提供了一种电动尾门防夹状态的判断方法，本方法中如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间，若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第二时间值，则确定所述电动尾门处于防夹状态的方法，包括，第一种方法，若所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，第二种方法，若所述控制变量的变化率大于第二预设值，下一时间段内的控制变量大于第二自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，第三种方法，同时执行所述第一种方法与所述第二种方法。

本发明中根据第一时间值和第二时间值，将尾门的电动状态的过程分为三个不同的时间段，获取电动尾门电动状态的持续时间，根据持续时间所处的时间范围，根据不同时间范围内控制变量的特点，采用不同的处理方式来判断电动尾门是否防夹状态，因此使用本方法来判定尾门是否处于防夹状态时，误判率小。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的电动尾门防夹状态的判断方法流程图；

图2为本发明实施例公开的正常运行时电动尾门打开过程与电动关闭过程中控制变量的示意图；

图3为本发明实施例公开的又一电动尾门防夹状态的判断方法流程图；

图4为本发明实施例公开的确定电动尾门是否处于电动状态的流程图；

图5为本发明实施例公开的又一电动尾门防夹状态的判断方法的流程图；

图6为本发明实施例公开的电动尾门防夹方法的流程图；

图7为本发明实施例公开的电动尾门防夹状态的判断系统的结构示意图；

图8为本发明实施例公开的电动尾门防夹系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种电动尾门防夹状态的判断方法的第一实施例，本发明包括：

步骤S101：如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间T；

电动尾门是否处于电动状态，由状态信号status进行识别，通常电动尾门的状态信号分status为三种，分别为打开、关闭和停止，若状态信号status为打开或关闭的时，判定电动尾门处于电动状态，在此仅为简单介绍如何确定电动尾门处于电动状态，在第二实施例中进行详细介绍。电动尾门处于停止状态时，则执行其他程序，该部分暂不是本发明的所重点涉及的内容，在此不再详细说明。

如图2所示，左图为在正常运行状态下，电动打开过程中电动尾门电路中的控制变量的变化过程的示意图，右图为在电动关闭过程中，电动尾门电路中控制变量的变化过程，在执行本发明之前，由技术人员在实际操作情况下，人为根据控制变量con_var的变化情况，将电动状态的整体过程通过第一时间值T1和第二时间值T2划分为三个时间段，其中，将所述电动状态的持续时间T小于第一时间值T1时，即T<T1时，作为第一时间段100，当持续时间T大于第一时间值T1且小于第二时间值T2时，即T1<T<T2时，作为第二时间段200，当持续时间T大于第二时间值T2，作为第三时间段300。

本发明中所使用的控制变量con_var可为电动尾门电路中的电流、电压或功率等控制变量con_var中的任意一个或者几个的组合，可以依据具体的情况而定，在此不作限定。

步骤S102：若T<T1，con_var>con1则确定电动尾门处于防夹状态，即若所述持续时间T小于第一时间值T1，电动尾门电路中的控制变量con_var大于第一预设值con1，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

将持续时间T与第一时间值T1和第二时间值T2进行对比，若所述持续时间T小于第一时间值T1，则表示电动尾门的电动状态处于第一时间段100，第一时间段100为电动状态的起始阶段，该阶段持续时间较短，但控制变量con_var的波动较大、变化率变化速率又快，因此设置第一预设值con1作为该时间段内的阈值，在电动尾门正常运行的过程中控制变量con_var小于第一预设值con1，若电动尾门电路中的控制变量con_var大于第一预设值con1，则确定所述电动尾门处于防夹状态。

步骤S103：若T1<T<T2，con_var>Z1，则确定电动尾门处于防夹状态，即若所述持续时间T大于第一时间值T1且小于第二时间值T2，所述控制变量con_var大于第一自适应值Z1，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

第二时间段200为过渡期的时间段，若在此时间段内有物体阻挡或者妨碍电动尾门的电动过程，则控制变量con_var会突然增加，甚至比第一时间段100内的控制变量con_var的最大值还大，为了避免该时间段内设置的阈值过高，出现防夹力过大的情况，本发明在第二时间段200内将阈值设置为第一自适应值Z1，第一自适应值Z1可以看为一个变量，其数值为第一时间段100内控制变量con_var的最大值与第一偏移量的和值，第一偏移量是一个固定值，当第一时间段内控制变量的最大值发生变化时，第一自适应值会随之发生变化，当所述控制变量大于第一自适应值时，则确定所述电动尾门处于防夹状态。

第二时间段内，第一自适应值为一个变量，因此本发明中方法可以适应各个厂家的不同的车型，第一自适应值随第一时间段内控制变量的最大值变化而变化，适应不同的情况下在第二时间段内判断是否处于电动状态，因此适应性较强。

步骤S104：若T>T2，若con_var>Z1，确定电动尾门处于防夹状态，若V>con2，nextcon_var>Z2，至少满足以下一项，则确定电动尾门处于防夹状态：

所述控制变量大于第一自适应值；或者，

所述控制变量的变化率大于第二预设值，且下一时间段内的控制变量大于第二自适应值。

如图2所示，若所述持续时间T大于第二时间值T2，则表示电动尾门电动状态的持续时间T处于第三时间段300，在第三时间段300为电动尾门进行打开或者关闭的主要过程，在第三时间段300内若电动尾门为电动打开时，控制变量con_var为平缓、波动的幅度不大的过程，若电动尾门为电动关闭时，控制变量con_var为以某一变化率逐渐减小的过程。

为了在第三时间段300使得本发明既适应电动打开的过程，又适应电动关闭的过程，且能适应不同硬度的物体的阻碍，本发明中采用以下方式进行判断电动尾门是否处于防夹状态，包括：

第一种方式，同时进行两个判断过程，两个判断过程至少有一个成立，则确定电动尾门处于防夹状态，包括：

第一个判断过程：判断控制变量con_var是否大于第一自适应值Z1，若控制变量con_var大于第一自适应值Z1，则确定电动尾门处于防夹状态；

第二个判断过程：判断控制变量的变化率V是否大于第二预设值con2，若控制变量的变化率V大于第二预设值con2，则判断下一时间段内的控制变量nextcon_var是否大于第二自适应值Z2，如果下一时间段内的控制变量nextcon_var大于第二自适应值Z2，则确定电动尾门处于防夹状态。

第二种方式，进行第一嵌套判断，包括：在外层进行第一个判断过程，当控制变量nextcon_var不大于第一自适应值Z1，进行第二个判断过程，在两个判断中，两者共同判断电动尾门是否处于防夹状态，至少一个判断过程判断成立，即认为电动尾门处于防夹状态。

第三种方式，进行第二嵌套判断，包括：在外层进行第二个判断过程，当如果下一时间段内的控制变量nextcon_var不大于第二自适应值Z2，进行第一个判断过程，两者共同判断电动尾门是否处于防夹状态，至少一个判断过程判断成立，即认为电动尾门处于防夹状态。

在第三时间段300内，控制变量的变化率V大于第二预设值con2时控制变量的值成为第二控制变量，将第二控制变量与第二偏移量的和值作为第二自适应值。

当T=T1时，判定此时的T处于第一时间段100或第二时间段200都可，在此不作限定，同理，当T=T2时，判定此时的T处于第二时间段200或第三时间段300都可，可根据具体的情况而定。

本发明中根据第一时间值和第二时间值，将尾门的电动状态的过程分为三个不同的时间段，获取电动尾门电动状态的持续时间，根据持续时间所处的时间范围，根据不同时间范围内控制变量的特点，采用不同的处理方式来判断电动尾门是否防夹状态，因此使用本方法来判定尾门是否处于防夹状态时，误判率小。

第一实施例中仅表述本发明的主要部分，其余部分的描述相见第二实施例。

如图3所示，本发明提供了一种电动尾门防夹状态的判断方法的第二实施例，包括：

步骤S201：判断电动尾门是否处于电动状态，如果处于电动状态进入步骤S202，否则执行其他程序；

电动尾门的状态信号stutas有三种，分别为打开、关闭和停止，一般在程序中通过状态信号表示，本申请中的状态信号以0表示停止、1表示电动打开、2表示电动关闭，在本申请中状态信号以程序能够识别即可，并不限于此。当状态信号不为零时，判定电动尾门处于电动状态。电动尾门的状态信号的改变有三种情况，第一种，由遥控开关进行控制，比如，遥控开关按一次表示尾门电动打开；再按一次，尾门就停止动作，即处于停止状态；再按一次，尾门电动关闭；再按一次，尾门停止动作；第二种电动状态自动结束，自动右打开状态至停止状态，第三种因意外情况，由电动状态至停止状态。

本发明在程序中确定电动尾门处于电动状态可通过以下两种方法实现：

第一种方法：

本发明直接通过判断状态信号status是否为零，来判断电动尾门处于是否处于电动状态，若状态信号status为零，则表示电动尾门处于停止状态，若状态信号不为零，则表示处于电动尾门打开或者关闭的电动状态。

第二种方法：

因需除去门锁打开时间和消除门锁打开电流波动的影响，如图4所示，确定电动尾门处于电动状态的步骤包括：

步骤S401：判断status＝0？判断状态信号status是否处于停止状态，若状态信号status处于停止状态，status＝0则执行其他程序，若状态信号未处于停止状态，status≠0则进入步骤S402；

步骤S402：判断con_var>con3?，即判断电动尾门中控制变量con_var的值是否大于第三预设值con3，若大于第三预设值con3则判定电动尾门处于电动状态，若不大于第三预设值con3，则进入步骤S401。

若状态信号status为0，则表示电动尾门处于停止状态，执行其他程序，若状态信号status不为0，表示电动尾门处于电动状态，进行进一步的判断过程，第三预设值con3为尾门电路处于电动状态后控制变量con_var的值，因此当所述尾门电路中的控制变量con_var大于第三预设值con3，则可确定所述电动尾门处于电动状态，若小于第三预设值con3，则直接返回重新判断状态信号status是否处于电动状态。

步骤S202：获取所述电动状态的持续时间T；

本发明中设置定时器对电动尾门处于电动状态的持续时间T进行记录，如果电动尾门由停止状态进电动状态，则开启定时器，若由一种电动状态进入另一种电动状态，即由电动打开状态至电动关闭状态，或由电动关闭状态至电动打开状态，则重新开启定时器，重新进行记录电动尾门处于电动状态的持续时间T，当需要电动状态的持续时间T，则直接使用定时器的当前的时间，定时器当前的时间即为电动状态持续时间T。

步骤S203：若所述持续时间T小于第一时间值T1，判断电动尾门中控制变量con_var是否大于第一预设值con1，若电动尾门电路中的控制变量con_var不大于第一预设值con1，则进入步骤S204；

步骤S204：判断电动状态是否发生变化，若发生变化，则进入步骤S201，如电动状态不发生变化则进入步骤S203；

该步骤的实质为：若所述持续时间T小于所述第一时间值T1，所述电动尾门电路中的所述控制变量con_var不大于所述第一预设值con1，则判断所述电动尾门电路中的控制变量con_var是否大于所述第一预设值con1，直到所述电动尾门的电动状态发生变化。

步骤S205：若所述持续时间T大于第一时间值T1且小于第二时间值T2，判断所述控制变量con_var是否大于第一自适应值Z1，若所述控制变量con_var不大于第一自适应值Z1，则进入步骤S206；

其中第一自适应值的获取过程包括：在所述持续时间小于第一时间值内，获取所述电动尾门电路中控制变量的最大值；所述控制变量的最大值与第一偏移量的和值作为所述第一自适应值。

步骤S206：判断电动状态是否发生变化，若发生变化，则进入步骤S201，如电动状态不发生变化则进入步骤S205；

该步骤的实质为：若所述持续时间T大于所述第一时间值T1，所述控制变量con_var不大于所述第一自适应值Z1，则判断所述控制变量con_var是否大于所述第一自适应值Z1，直到所述电动尾门的电动状态发生改变。

步骤S207：若所述持续时间T大于第二时间值T2，判断所述控制变量con_var是否大于第一自适应值Z1，若所述控制变量con_var不大于第一自适应值Z1，则进入步骤S208；

判断所述控制变量con_var的变化率是否大于第二预设值con2，所述控制变量con_var的变化率不大于第二预设值con2，则进入步骤S208，

所述第二自适应值的计算过程，包括：在所述持续时间大于第二时间值中，记录所述控制变量的变化率大于所述第二预设值时的第二控制变量值；将所述第二控制变量值与第二偏移量的和值作为所述第二自适应值。

步骤S208：判断电动状态是否发生变化，若发生变化，则进入步骤S201，如电动状态不发生变化则进入步骤S207；

步骤S208的实质为：

若所述持续时间T大于所述第一时间值T1，所述控制变量con_var不大于所述第一自适应值Z1，则判断所述控制变量con_var是否大于所述第一自适应值Z1，直到所述电动尾门的电动状态发生改变。若所述持续时间T大于所述第二时间值T2，所述下一时间段的控制变量con_var不大于第二自适应值Z2，则判断所述控制变量con_var的变化率是否大于所述第二预设值con2，直到所述电动状态发生改变。

在所述电动状态发生改变后，进入步骤S201，并继续执行步骤S201～S208所述的程序，即依据所述持续时间T判断所述电动尾门是否处于的防夹状态，该过程为循环判断的过程。

在第三时间段300进行两个判断的原因，是为了适应不同情况下防夹状态的判断，例如：在第三时间段300内，有一结实坚硬的物体突然阻碍了电动尾门的电动过程，无论是电动打开过程还是电动关闭过程，都会使得控制变量的值和控制变量的变化率突然增大，若控制变量的值超出第一自适应值，则直接判定处于放夹状态。若在第三时间段300，当控制变量的值不大于第一自适应值时，则判断控制变量的变化率是否大于第二自适应值。

但在第三时间段300内有一个柔软的物体阻碍了电动尾门的电动过程，则控制变量的值和控制变量的变化率不会突然增大，控制变量变化率几乎不变肯定不会超出第二预设值，因此在此时间段内判断变化率是否大于第二预设值，势必会出现误判，因控制变量的值随着时间的增加会逐渐变大，因此当控制变量的值大于第一自适应值时，则可以直接判定电动尾门处于防夹状态。在第三时间段300采用两种方式判断电动尾门是否处于防夹状态，针对不同的情况设置不同的方法，因此使得判定过程更加准确。

本发明中将电动尾门处于电动状态的过程分为三个不同的时间段，根据不同时间段内电流的特点，采用不同的处理方式来判断电动尾门是否防夹状态，因此使用本方法来判定尾门是否处于防夹状态时，误判率小，更加准确的判断电动尾门是否处于防夹状态，使得电动尾门的使用更加安全、放心。

上面介绍了本发明的详细内容，下面介绍本发明应用至在程序设计中的详细步骤。

如图5所示，为本发明提供了一种电动尾门防夹状态的判断方法第三实施例的流程图，包括：

步骤S301：判断status=0？若status≠0，则进入步骤S302，若status=0，则执行其他程序；

若状态信号为0，则表示电动尾门处于停止状态，执行其他程序，若状态信号不为0，表示电动尾门可能处于电动状态，因此进行进一步的判断过程。

步骤S302：判断con_var>con3?若con_var>con3，进入步骤S303，若con_var小于con3，则进入步骤S301。

因需除去门锁打开时间和消除门锁打开电流波动的影响，则判断控制变量con_var是否大于第三预设值con3，当con_var>con3时，则可证明此时处于电动状态，否则继续下一时刻的状态信号status是否为零，进入步骤S301。

步骤S303：进行初始化设置，即若尾门处于电动状态，则开启定时器T、将防夹信号F设置为0；

若电动尾门处于电动状态，首先进行初始化设置，即开启定时器T，采用定时器T记录电动尾门处于电动状态的时间，由T判断电动尾门所处的时间段，并将防夹信号F设置为0，F=0表示电动尾门未处于防夹状态，F=1表示电动尾门处于放夹状态。

步骤S304：判断con_var>con1？若con_var>con1，则进入步骤S305，若con_var≤con1，则进入步骤S306；

步骤S305：令F=1，即将所述防夹信号F设置为1；

步骤S306：判断stutas=exstutas?若stutas=exstutas，则进入步骤S307若stutas≠exstutas，进入步骤S301。

即判断电动尾门的状态信号是否发生改变，若状态信号发生改变，则进入步骤S301，重新执行该程序；

电动尾门的状态信号分为三种，停止、打开和关闭，若状态信号由打开状态改为关闭状态，由打开状态改为停止状态、由关闭状态改为打开状态或由关闭状态改为停止状态四种中的任一种，则表明电动尾门的状态信号发生改变，进入步骤S307，若状态信号没有发生改变，则进入步骤S301。

步骤S307：判断T<T1，即判断定时器的时间值T是否在第一时间段100内，若T<T1，则进入步骤S304，若T≥T1，则进入步骤S308；

判断定时器的时间T是否在第一时间段100内，若在第一时间段内，则继续判断con_var>con1？否则进入第二时间段200。

步骤S308：判断con_var>Z1？，即判断所述控制变量con_var是否大于第一自适应值Z1，若con_var>Z1，则进入步骤S305，若con_var≤Z1，进入步骤S309；

第一自适应值为第一时间段内的最大值与第一偏移量的和值，当控制变量con_var大于第一自适应值Z1时，则判定电动尾门处于防夹状态，若控制变量con_var不大于第一自适应值Z1时，则判断电动尾门的电动状态是否发生改变以便随时进入下一个过程更新定时器的时间。

步骤S309：判断stutas=exstutas?若stutas=exstutas，则进入步骤S310，若stutas≠exstutas，进入步骤S301；

判断电动尾门的电动状态是否发生改变，若电动状态发生改变，则进入步骤S310，若电动状态没有发生改变则进入步骤S301；

步骤S310：判断T<T2？，即判断所述定时器T是否在第二时间段200内，若T<T2，则进入步骤S308，若T≥t2，则进入步骤S311；

若在第二时间段内，则继续判断con_var>Z1？，若超出第二时间段，进入第三时间段，则改变判断电动尾门是否处于电动状态的判断方式。

步骤S311：判断con_var>Z1？若con_var>Z1则进入步骤S305，若con_var≤Z1，则进入步骤S314。

步骤S312：判断V>con2？即判断所述控制变量的变化率V是否大于第二预设值con2，若V>con2，进入步骤S313，若V1≤Z2，进入步骤S314；

在正常运行状态下，控制变量的变化率有一个极限值第二预设值con2，当电流的变化率V超出第二预设值con2，则有可能出现防夹，为了确保出现防夹，则进一步判断控制变量下一时间段内的值是否呈上升趋势。

步骤S313：判断nextcon_var>Z2?，若所述控制变量的变化率V大于所述第二预设值con2，进入步骤S313，否则进入步骤S314，

步骤S314：判断判断nextcon_var>Z2？即判断下一时间段内控制变量的值nextcon_var与第二自适应值Z2的大小，若nextcon_var>Z2，则进入步骤S305，否则，进入步骤S313；

第二自适应值为第二预设值与第二偏移量的和值。当下一时间段内的控制变量con_var2大于第二自适应值时，则可判定控制变量的变化呈上升趋势，即可判定电动尾门处于防夹状态。

步骤S315：判断stutas=exstutas?若stutas=exstutas，则进入步骤S311，若stutas≠exstutas，进入步骤S301；

判断电动尾门的电动状态是否发生改变，若电动尾门的状态发生改变，则进入步骤S301，若电动尾门的状态没有发生改变，则进入步骤S311。

若电动尾门的状态没有发生改变，则表明电动尾门在第三时间段，继续进行判断，当电动状态发生改变时，有三种可能会导致电动状态发生改变：人为按动开关、尾门电动打开到预定位置、尾门电动关闭到预定位置，当电动状态发生改变时，则执行步骤S301。

若尾门从电动控制状态退出，即外部控制指令从1或2变为0，将处于停止状态，则防夹检测结束，若在整个防夹检测过程中，尾门电动控制信号发生改变，则重新初始化防夹策略。

本发明上述方法中的T1、T2的取值，依据具体的车型有所不同，具体的可依据实际情况而定，在此不作限定。本发明中上述方法中等于的状态可以属于小于的一侧，也可属于大于的一侧，具体的以依据具体的情况而定，再次不做限定，可以理解的是，即使在本发明实施例中等于的状态属于小于的一侧，在本领域技术人员可以理解的是，等于状态也可属于大于的一侧。

如图6所示，为本发明还提供一种电动尾门防夹方法的第一实施例，包括：

S401：获取所述电动尾门处于防夹状态的防夹时间，所述电动尾门防夹状态的确定过程包括：如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间；若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；若所述持续时间大于第二时间值，当至少满足以下一项，则确定所述电动尾门处于防夹状态：所述控制变量大于第一自适应值；或者，所述控制变量的变化率大于第二预设值且下一时间段内的控制变量大于第二自适应值；

当确定电动尾门处于防夹状态，则开启定时器，具体的当防夹信号判断方法中F=1时则开启定时器，获取定时器的时间作为电动尾门处于防夹状态的防夹时间。判断电动状态是否发生改变，具体的判断方法已经在上文详细介绍，在此不再赘述，若电动尾门的状态没有改变，第三时间值为防夹时间的阈值，超过该阈值则防夹处理，若没有超出第三时间值，则持续判断电动尾门的状态是否发生改变，若发生改变，则重新执行防夹信号的判断方法，重新进行初始化，并判断是否处于防夹状态。

S402：若电动尾门的电动状态没有发生改变，判断所述防夹时间是否小于第三时间值，直到所述防夹时间超出所述第三时间值；

S403：当所述防夹时间超出所述第三时间值，进行防夹处理。

当防夹时间超出第三时间值，进行报警，强行停止电动状态等防夹处理

如图7所示，本发明还提供了一种电动尾门防夹状态的判断系统，其特征在于，包括：

第一判断单元400，用于判断所述电动尾门是否处于电动状态；

第一处理器500，用于如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间，若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第二时间值，则确定所述电动尾门处于防夹状态的方法，包括：若所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述控制变量的变化率大于第二预设值，下一时间段内的控制变量大于第二自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态。

如图8所示，本发明还提供一种电动尾门的防夹系统，其特征在于，包括：

第二判断单元600，用于判断所述电动尾门是否处于电动状态；

第二处理器700，用于如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间，若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第二时间值，则确定所述电动尾门处于防夹状态的方法，包括：若所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述控制变量的变化率大于第二预设值，下一时间段内的控制变量大于第二自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

第三处理器800，用于获取所述电动尾门处于防夹状态的防夹时间；

若电动尾门的电动状态没有发生改变，判断所述防夹时间是否小于第三时间值，直到所述防夹时间超出所述第三时间值；

当所述防夹时间超出所述第三时间值，进行防夹处理；

执行单元900，用于执行所述防夹处理。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备（可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动尾门防夹状态的判断方法，其特征在于，包括：

如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间；

若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

若所述持续时间大于第二时间值，当至少满足以下一项，则确定所述电动尾门处于防夹状态：

所述控制变量大于第一自适应值；或者，

所述控制变量的变化率大于第二预设值且下一时间段内，控制变量大于第二自适应值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一自适应值的计算过程，包括：

在所述持续时间小于第一时间值内，获取所述电动尾门电路中控制变量的最大值；

所述控制变量的最大值与第一偏移量的和值作为所述第一自适应值；

所述第二自适应值的计算过程，包括：

在所述持续时间大于第二时间值中，记录所述控制变量的变化率大于所述第二预设值时的第二控制变量值；

将所述第二控制变量值与第二偏移量的和值作为所述第二自适应值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述持续时间小于所述第一时间值，所述电动尾门电路中的所述控制变量不大于所述第一预设值，则判断所述电动尾门电路中的控制变量是否大于所述第一预设值，直到所述电动尾门的电动状态发生变化。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述持续时间大于所述第一时间值，所述控制变量不大于所述第一自适应值，则判断所述控制变量是否大于所述第一自适应值，直到所述电动尾门的电动状态发生改变。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述持续时间大于所述第二时间值，所述下一时间段内的控制变量不大于第二自适应值，则判断所述控制变量的变化率是否大于所述第二预设值，直到所述电动状态发生改变。

6.如权利要求3、4或5所述的方法，其特征在于，所述电动状态发生改变后，还包括：

获取改变后电动状态的持续时间，依据所述改变后电动状态的持续时间判断所述电动尾门是否处于的防夹状态。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动尾门处于电动状态的确定过程包括：

若电动尾门的状态信号未处于停止状态，所述尾门电路中的控制变量大于第三预设值，则确定所述电动尾门处于电动状态。

8.一种电动尾门防夹状态的判断系统，其特征在于，包括：

第一判断单元，用于判断所述电动尾门是否处于电动状态；

第一处理器，用于如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间，若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第二时间值，则确定所述电动尾门处于防夹状态的方法，包括：若所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述控制变量的变化率大于第二预设值，下一时间段内的控制变量大于第二自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态。

9.一种电动尾门的防夹方法，其特征在于，包括：

获取所述电动尾门处于防夹状态的防夹时间，所述电动尾门防夹状态的确定过程包括：如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间；若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；若所述持续时间大于第二时间值，当至少满足以下一项，则确定所述电动尾门处于防夹状态：所述控制变量大于第一自适应值；或者，所述控制变量的变化率大于第二预设值且下一时间段内的控制变量大于第二自适应值；

若电动尾门的电动状态没有发生改变，判断所述防夹时间是否小于第三时间值，直到所述防夹时间超出所述第三时间值；

当所述防夹时间超出所述第三时间值，进行防夹处理。

10.一种电动尾门的防夹系统，其特征在于，包括：

第二判断单元，用于判断所述电动尾门是否处于电动状态；

第二处理器，用于如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间，若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述持续时间大于第二时间值，则确定所述电动尾门处于防夹状态的方法，包括：若所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态，若所述控制变量的变化率大于第二预设值，下一时间段内的控制变量大于第二自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

第三处理器，用于获取所述电动尾门处于防夹状态的防夹时间；

若电动尾门的电动状态没有发生改变，判断所述防夹时间是否小于第三时间值，直到所述防夹时间超出所述第三时间值；

当所述防夹时间超出所述第三时间值，进行防夹处理；执行单元，用于执行所述防夹处理。

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