CN102935481B - 一种提升机构悬挂式锻造操作机 - Google Patents

Abstract

一种提升机构悬挂式锻造操作机，其一对前悬挂杆分别与前提升臂和同步连杆铰接，前后直线驱动器分别与大车车架和前悬挂杆铰接，同步连杆与后提升臂铰接，升降直线驱动器分别与同步连杆和前提升臂铰接，前提升臂和后提升臂分别铰接在大车车架上，后左右直线驱动器外端与后提升臂铰接，内端与俯仰直线驱动器固联，钳杆固联在前连接件中部，且与俯仰直线驱动器和夹钳铰接，前左右直线驱动器内端固联在前连接件两侧，外端与前悬挂杆铰接，大车车架与大车底盘铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，增大了提升运动空间，且全部使用低副，降低成本，便于安装。

Description

一种提升机构悬挂式锻造操作机

技术领域  本发明涉及一种锻造操作机。

背景技术  锻造操作机是大型锻造压力加工的基本工具之一，是实现锻压生产机械化、自动化的一项设备，与锻压机配合使用。目前的锻造操作机有钢丝绳悬挂式、多杆机构组合式等。钢丝绳悬挂式锻造操作机操作能力较小，用于小型锻造，多杆机构组合式锻造操作机操作能力大，用于大型锻造。经检索发现，公开号为CN 101791674 A现有技术公开了一种锻造操作机提升机构，该操作机是升降缸下端直接与大车车架通过铰链连接；经检索还发现，公开号为CN 101879571 A公开了一种后悬挂杆斜置式锻造操作机提升机构，该操作机提升机构的驱动装置直接与机架连接，且这种操作机后悬挂杆同样是用球铰与钳杆后部相连，减弱了此类操作机的整体承载能力。目前，也有一些锻造操作机采用低副连接，如DYH系列锻造操作机各连接处均采用低副连接，但是不能满足全方位六自由度的锻造要求；且有些机构存在过约束，使其加工与装配较为困难。 

发明内容  本发明的目的在于提供一种能增加提升空间、便于安装、具有六个自由度的提升机构悬挂式锻造操作机。本发明主要包括大车旋转及移动装置、夹钳自转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置和左右缓冲装置。

其中，大车旋转及移动装置包括：大车底盘、大车车架及移动机构。大车底盘通过铰链与大车车架底部连接，移动机构安装在大车底盘上，该移动机构可以是移动副也可以是车轮。

所述夹钳自转装置包括：钳杆和夹钳。夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心孔内。

所述提升装置包括：前连接件、前提升臂、后提升臂、一对前悬挂杆、一对同步连杆、一对升降直线驱动器。前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器的另一端铰接在一对前悬挂杆上，该前悬挂杆一端通过铰链与前提升臂一端相连，该前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链与一对同步连杆的一部位相连，该一对同步连杆的一端通过铰链与后提升臂的一端连接。

所述俯仰装置包括：俯仰直线驱动器。该俯仰直线驱动器的一端通过铰链与上述钳杆后端相连，其另一端固联在后左右直线驱动器中部。

所述前后缓冲装置包括：一对前后直线驱动器。该一对前后直线驱动器的一端通过铰链与上述前悬挂杆的另一端相连，该一对前后直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

所述左右缓冲装置包括：上述一对与前连接件两侧固联的前左右直线驱动器和一个与俯仰直线驱动器固联的后左右直线驱动器。

上述一对升降直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对同步连杆和一对前左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。

锻造操作机的各个运动分别由各个装置驱动完成。升降运动过程：一对升降直线运动器推动前提升臂，带动一对前悬挂杆、一对前左右直线驱动器以及前连接件做上下同步运动，从而带动钳杆前端做升降运动，同时俯仰直线驱动器直接推动钳杆，带动钳杆后端做升降运动，进而带动钳杆和夹钳做升降运动。前后运动过程：先由移动机构直接驱动大车底盘与大车车架，带动锻造操作机整体做前后运动，当锻造操作机夹钳接近预期位置时，再由一对前后直线驱动器推动一对前悬挂杆，带动一对前左右直线驱动器和前连接件做前后往返运动，进而带动钳杆和夹钳做前后运动。俯仰运动过程：俯仰直线驱动器推动钳杆后端做上下仰俯运动，而前左右直线驱动器与前悬挂杆相连的铰链轴线位置保持不变，从而带动夹钳做俯仰运动。横移运动过程：一对前左右直线驱动器与一对后左右直线驱动器分别同向驱动前连接件与俯仰直线驱动器，从而带动钳杆与夹钳做横向运动。夹钳自转过程：通过驱动夹钳后端使其绕后端铰链轴线做旋转运动。摆动运动过程：通过驱动大车车架底部使其绕底部铰链轴线转动，带动锻造操作机整体摆动，实现夹钳稳定的摆动运动。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

1、本发明中的提升装置采用悬挂式，增大了提升运动的运动空间。

2、本发明的夹钳具有六个自由度，可夹持被锻工件在各种方位和各种姿态下进行灵活锻造。

3、本发明整个机构不存在过约束情况，便于安装、日常检查和维修。

4、本发明中连接部位均使用低副，避免了使用球铰等高副而导致的承载能力差，降低了加工和制造成本。

附图说明：

图1是本发明实施例的主视示意简图。

图2是图1中大车车架内部立体示意简图。

图中：1-大车车架、2-大车底盘、3-车轮、4-升降直线驱动器、5-俯仰直线驱动器、6-前后直线驱动器、7-前悬挂杆、8-同步连杆、9-前左右直线驱动器、10-后左右直线驱动器、11-前连接件、12-夹钳、13-钳杆、14-前提升臂、15-后提升臂。

具体实施方式：

在图1和图2所示的一种提升机构悬挂式锻造操作机的示意简图中，大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，车轮对称安装在大车底盘的底部。夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两端分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器的另一端铰接在一对前悬挂杆上，该一对前悬挂杆的一端通过铰链与前提升臂的一端连接，该前提升臂的一部位通过铰链A连接在大车车架1两侧壁上，上述钳杆的后端通过铰链与俯仰直线驱动器一端相连，该俯仰直线驱动器另一端固联在后左右直线驱动器中部，该后左右直线驱动器两端铰接在后提升臂上，该后提升臂的一部位通过铰链B连接在大车车架两侧壁上，上述后提升臂的另一部位通过铰链与一对同步连杆的一端连接，该一对同步连杆的中部通过铰链与一对升降直线驱动器的一端连接，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链与前提升臂的一端连接，上述一对前悬挂杆的另一部位通过铰链与上述一对同步连杆的另一端连接，上述一对前悬挂杆的另一端通过铰链与一对前后直线驱动器的一端连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过铰链C连接在大车车架两侧壁上。

上述一对升降直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对同步连杆、一对前左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。

Claims (2)

1.一种提升机构悬挂式锻造操作机，其特征在于：大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，移动机构安装在大车底盘上，夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该钳杆的后端通过铰链与俯仰直线驱动器一端相连，该俯仰直线驱动器另一端固联在后左右直线驱动器中部，该后左右直线驱动器铰接在后提升臂上，该后提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述后提升臂的另一端通过铰链与一对同步连杆的一端连接，该一对同步连杆的一部位通过铰链与一对升降直线驱动器的一端连接，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链与前提升臂的一端连接，该前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的另一端通过铰链与一对前悬挂杆的一端连接，一对前左右直线驱动器的一端铰接在上述一对前悬挂杆上，上述一对前左右直线驱动器的另一端固联在上述前连接件的两端，上述一对前悬挂杆的另一部位通过铰链与上述一对同步连杆的另一端连接，该一对前悬挂杆的另一端通过铰链与一对前后直线驱动器的一端连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种提升机构悬挂式锻造操作机，其特征是：其一对升降直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对同步连杆和一对前左右直线驱动器均对称安装在大车车架上。