CN102933416A

CN102933416A - 用于控制机械联接机动车辆的第一轴和第二轴的装置的运行的方法

Info

Publication number: CN102933416A
Application number: CN2011800277432A
Authority: CN
Inventors: S·盖冈; P·圣卢普; A·蒙蒂; N·罗马尼
Original assignee: Renault SA
Current assignee: Renault SA
Priority date: 2010-04-08
Filing date: 2011-04-07
Publication date: 2013-02-13
Anticipated expiration: 2031-04-07
Also published as: BR112012025439B1; RU2012147487A; CN102933416B; FR2958588B1; WO2011124859A1; EP2555940B1; EP2555940A1; BR112012025439A2; FR2958588A1; US8868308B2; US20130073158A1

Abstract

用于控制机械联接机动车辆（10）的传动系统（18）的第一轴（17）和第二轴（19）的装置（11）的运行的方法，该第一轴作为标准被驱动，该第二轴视联接装置的状态而被可选地驱动。该传动系统能以第一模式（4WD Lock）或以第二模式（4WD SuperLock）运行，在该第一模式中可由机械联接装置传送的可传送扭矩值（CLock）是固定的，在该第二方式中能用机械联接装置传送的可传送扭矩值高于第一模式的可传送扭矩值（CLock）。

Description

用于控制机械联接机动车辆的第一轴和第二轴的装置的运行的方法

技术领域

本发明涉及一种机动车辆的具有四个驱动轮类型的传动系统的运行方法和一种用于控制机械联接机动车辆的具有四个驱动轮类型的传动系统的第一轴和第二轴的装置的方法。本发明还涉及用于控制机械联接装置的状态的系统。本发明还涉及集成有这种控制系统的传动系统。此外本发明还涉及集成有这种控制系统或这种传动系统的车辆。

本发明适用于装备有四个导向驱动轮的系统的车辆。这种类型车辆的目的是改善能力如性能和安全性。尤其是，本发明旨在通过防止机械联接装置在极端使用状况下的退化来提高机械联接装置的运行可靠性，以及提高装备有传动系统的车辆的牵引性能。

背景技术

已知具有四个驱动轮类型的传动装置，其中使前轴与后轴连接的机械装置（联接器）能按照限定传动系统的三种运行模式的三种状态运行：

-第一传动模式，其中源自扭矩源（机动车辆的发动机）并旨在用于后轴的最大扭矩能力仅有一（可变的）部分被有效地传送到后轴上；该第一模式称为“AWD Auto”模式，相当于联接器被“引导”，也就是用于控制联接器的系统自动地管理它的运行、尤其是所传送的或可传送的扭矩量，

-第二传动模式，其中源自扭矩源并旨在用于后轴的最大扭矩能力总体有效地传送到后轴上；该第二模式称为“4WD Lock”模式，相对于联接器被“闭合”，也就是将它锁定在限定最大可传送扭矩的固定值的状态，

-第三传动模式，其中没有源自扭矩源的扭矩（或可忽略不计的扭矩）被传送到后轴上；该第三模式称为“2WD”模式，相当于联接器被“打开”，也就是说联接器失去作用或它仅传送可忽略不计的扭矩量。

文献US2003/098193说明了一种用于根据前轴和后轴的旋转速度之间的差异在车辆的前轴和后轴之间分布扭矩的方法。该方法能在不限定可靠性和性能之间任何折衷的情况下通过优化滑移来改善车辆性能。

专利US5247443说明了一种用于根据前轴和后轴的旋转速度之间的差异在前轴和后轴之间分布扭矩的方法，该方法当车辆服务制动器已经起动时改变有关滑移的检测阈值。该方法能在不限定可靠性和性能之间的任何折衷的情况下通过优化滑移来改善车辆性能。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于控制轴的机械联接装置的方法，该方法能弥补上述问题并改善现有技术中已知的控制方法。尤其是，本发明提出一种用于控制机械联接装置的方法，该方法能改善具有四个驱动轮的机动车辆类型的轴的联接装置的运行可靠性，而同时保持良好的越障性能。

按照本发明，该方法控制将机动车辆的传动系统的第一轴和第二轴机械联接的装置的运行。该第一轴作为标准被驱动（被默认地驱动），该第二轴根据联接装置的状态而可选地被驱动。该传动系统能以第一模式或以第二模式运行，在该第一模式中能由机械联接装置传送（传递）的扭矩的值是固定的，在该第二模式中能由机械联接装置传送的扭矩的值高于第一模式中可传送的扭矩的值。

传动系统能以第三模式运行，在该第三模式中可传送的扭矩值是可变的并且低于第一模式中可传送的扭矩值。

传动系统能以第四模式运行，在该第四模式中可传送的扭矩值为零或可忽略不计。

当下列条件一起存在时，传动系统能进入第二运行模式：

-所需的扭矩值等于第一模式中可传送的扭矩值，和

-机械联接装置的例如估计的或测量的温度高于第一温度阈值，和

-第一轴和第二轴的车轮的速度差高于第一阈值，以及

-车辆的速度低于第一速度阈值。

当下列条件一起存在时，传动系统能进入第二运行模式：

-所需的扭矩值等于第一运行模式中可传送的扭矩值，和

-第一轴和第二轴的车轮的速度差高于第一阈值，和

-车辆的速度低于第一速度阈值。

当下列条件一起存在时，传动系统能退出第二运行模式：

-第一轴和第二轴的车轮的速度差低于第二阈值，或者车辆的速度高于第二速度阈值，和

-需要第一或第三模式。

在第二模式中，能由机械联接装置传送的扭矩值可以是固定的。

在第二模式中，能由机械联接装置传送的扭矩值可以是可变的。

在第二模式中，能由机械联接装置传送的扭矩值可依赖于第一轴和第二轴的车轮的速度差，例如，它能是第一轴和第二轴的车轮的速度差的仿射函数。

按照本发明，该方法控制机动车辆的传动系统的运行。该系统包括作为标准被驱动的第一轴和根据第一轴和第二轴的机械联接装置的状态而可选地被驱动的第二轴。该运行方法包括上述控制方法的实施阶段。

本发明还涉及能由计算机读取的数据记录介质，计算机程序记录在该数据记录介质上，该计算机程序包含用于实施上述方法步骤的计算机程序代码装置。

按照本发明，该系统控制用于将机动车辆的传动系统的第一轴和第二轴机械联接的装置的状态。该第一轴作为标准被驱动，该第二轴根据该联接装置的状态而被可选地驱动。该系统包括实施上述方法的硬件装置和/或软件装置。

该硬件装置可以包括：

-确定第二轴上所需的扭矩的装置，

-任选地，确定机械联接装置的温度的装置，

-确定第一轴和第二轴的车轮的速度差的装置，和

-确定车辆的速度的装置。

按照本发明，机动车辆的传动系统包括第一轴和第二轴，该第一轴作为标准被驱动，该第二轴根据第一轴和第二轴的机械联接装置的状态而可选地被驱动，以及用于控制上述机械联接装置的系统。

按照本发明，该机动车辆包括上述控制系统或上述传动系统。

本发明还涉及计算机程序，该计算机程序包括当该程序在计算机上运行时适合于实施例上述方法步骤的计算机程序代码装置。

附图说明

作为例子，附图示出用于执行本发明的控制方法的方法和本发明的控制系统的实施例。

图1是本发明的包括具有四个驱动轮的传动系统的机动车辆实施例。

图2是示出本发明对机械联接具有四个驱动轮的车辆的轴的装置的影响的曲线。

图3是管理本发明的控制系统和传动系统的运行并能实现实施本发明的方法的软件构架的示意图。

图4是其中本发明的传动系统能运行的不同模式的示意图；该示意图还示出这些不同模式中的可能转变。

具体实施方式

图1所示的本发明机动车辆10的实施例包括传动系统18的实施例，该传动系统18的类型是具有四个驱动轮、尤其是具有四个转向驱动轮。

传动系统18机械式连结到用于驱动车辆的发动机13（或扭矩源）上。该传动系统18原则上包括车轮21、22的第一轴17和车轮23、24的第二轴19，所述车轮21、22通过差速器15连接，该差速器15自身通过齿轮箱14连接到发动机13上，所述车轮23、24通过差速器16连接，该差速器16通过分动箱25和机械联接装置（联接器）11连接到差速器15上。该传动系统还包括用于控制机械联接装置的状态的控制系统12。该控制系统包括选择传动系统的运行模式的装置和计算机。

尽管未示出，但传动系统包括确定车辆状态的变量的装置，例如获取每个车轮的旋转速度的装置、获取与制动有关的信息的装置（制动踏板上的作用的检测器、驻车制动器控制单元上的作用的检测器、用于控制车辆的稳定性和/或牵引作用和/或车辆附着力的系统的起动检测器）以及电子或自动计算装置。传动系统包括供用户（例如在仪表板上）选择系统的运行模式尤其是第一模式“AWD Auto”、第二模式“4WD Lock”或第三模式“2WD”的装置、基于车辆和/或系统状态的变量检测驾驶员的愿望和驾驶条件（加速、制动、滑移等）的装置以及用于按照由驾驶员、驾驶员的愿望和车辆驾驶条件所选定的模式将系统转换到确定的模式的控制装置。该传动系统、尤其是用于控制联接装置的系统还包括能实施作为本发明主题的方法的所有硬件和/或软件装置。尤其是，系统特别是计算机能包括计算机成形，该计算机程序包括适合于实施作为本发明主题的方法的步骤的计算机程序代码。

在传动系统中，第一轴（例如，前轴或后轴）作为标准（默认轴）由扭矩源驱动。相反，第二轴（例如，后轴或前轴）仅按照联接器的状态而可选地被驱动。

在这方面，视联接器的状态而定，传动系统提供下列四种运行模式：

-第一传动模式，其中只有源自于扭矩源并用于第二轴的最大扭矩能力的一（可变）部分被有效地传送到第二轴；该第一模式叫做“AWD Auto模式”，相当于联接器被称为“引导”，也就是说，用于控制联接器的系统自动地管理它的运行，尤其是所传动的或可传送的扭矩量，

-第二传动模式，其中源自于扭矩源并用于第二轴的最大扭矩能力的总体CLock被有效地传送到第二轴；该第二模式叫做“4WD Lock模式”，相当于联接器被称为“闭合”，也就是说它被锁定于限定最大可传送扭矩CLock的固定值的状态，

-第三传动模式，其中没有扭矩或仅有可忽略不计的源自于扭矩源的扭矩被传送到第二轴；该第三模式叫做“2WD模式”，相当于联接器被称为“打开”，也就是说联接器被无效或者说它仅传送可忽略不计的扭矩量，

-第四传动模式，其中将比源自于扭矩源并用于第二轴的最大扭矩能力的整体Clock更多的扭矩传送到第二轴；该第四模式称为“4WD SuperLock模式”，相当于联接器被称为“闭合”，也就是说它被锁定处于限定可传送的扭矩的固定或可变的值CSuperLock的状态，该值CSuperLock高于扭矩CLock的值。

在技术方面，联接器可以是摩擦类型，也就是说它包括设计成相互接触以传送扭矩的摩擦盘以及用于使其盘相互分离或相互接触的致动器装置。该致动器装置由控制系统12控制。例如，联接器为由电流控制的电磁离合器类型。

对由联接器传送的扭矩的管理必须避免将太多应变放在传动系统的机械元件上，以免发生机械故障的危险。因此在越障效率（需要精确的强有力扭矩传送）和机械元件的可靠性（由于频繁地施加高扭矩值而处在危险之中）之间必须设计折衷方案。

在离合器类型联接器的情况下，其中联接器自旋（滑移），存在摩擦作用，因此离合器变热。摩擦作用由联接器的入口和出口之间的速度差产生，相当于传动移动到前轴和后轴。

当某些条件在“4WD Lock”模式或“AWD Auto”模式中一起存在时，本发明的方法和系统允许输送比通常在“4WD Lock”模式中授权的最大扭矩CLock更大的扭矩CSuperLock。然后发生从“4WD Lock”模式或“AWD Auto”模式向“4WD SuperLock”模式的转变。该更高的扭矩能使离合器停止滑移并因此不再变热。

该试验在下面参照图2说明。该图2示出联接器温度随时间推移的变化。例如，假定车辆处于越障阶段，其中传动系统以“4WD Lock”模式或“AWD Auto”模式运行。由于越过障碍的困难性，所以前轴和后轴的速度不同，且在联接器中的摩擦盘之间发生滑移。该摩擦导致联接器变热，这由图2中联接器温度曲线的上升部分示出。如果什么也不做，则温度能继续上升，如标有“由于滑移而过热”的曲线部分所示。相反，由于本发明，传动系统能转到“4WD SuperLock”模式—其中滑移消除。这样，联接器温度降低，如标有“附加扭矩允许滑移停止”的曲线部分所示。

在某些条件返回到标称值之后，返回到“4WD Lock”模式或“AWDAuto”模式。用于在“4WD Lock”模式或“AWD Auto”模式和“4WDSuperLock”模式之间转变的条件可以不同。

向“4WD SuperLock”模式的转变可以例如通过根据车辆速度的变化绘制曲线图来控制。

在“4WD SuperLock”模式中，可以使用饱和，例如绘制曲线图，用作量表以保证施加到联接器11上的扭矩决不超过由扭矩策略固定的界限。

本发明的方法和系统使得能在联接器滑移和/或变热时施加更多的扭矩以试图使滑移停止。这种附加扭矩的施加可以基于确定待施加扭矩值的绘图法。随后可过滤待施加的扭矩以便构成量表和/或饱和。

本发明使得能实现施加或控制超出“4WD Lock”和“AWD Auto”牵引模式中的常见最大极限扭矩的扭矩。

本发明通过准许轴之间的显著扭矩传送来准许相当大障碍（例如，陡坡）的精确越障。

本发明使得联接器的变热减少。

本发明能实现减少高传送的扭矩值的发生，并因此延长了机械元件的寿命。

此外它能使传送到致动器的扭矩饱和或过滤。它可适用于将其前轴作为标准驱动的车辆及将其后轴作为标准驱动的车辆。

本发明的方法结合到控制本发明的传动系统的不同运行模式的转变的一般运行方法中。

模式“2WD”、“AWD Auto”和“4WD Lock”之间的转变直接由驾驶员例如通过手动选择器按钮控制。“AWD Auto”模式中扭矩的分配按照由驾驶条件限定的命令实施。从“AWD Auto”模式向“2WD”模式或“4WD Lock”模式的转变可在检测故障之后进行。

第四“4WD SuperLock”模式中可传送的扭矩大于“4WD Lock”模式中可传送的扭矩。

将在模式“4WD SuperLock”、“4WD Lock”、“AWD Auto”和“2WD”中由联接器传送的扭矩分别标为CSuperLock、CLock、CAuto和C2WD，我们能写出下列不等式：

CSuperLock>CLock≥CAuto≥C2WD。

例如，不同的扭矩值可以位于下列范围内：

CSuperLock	Clock	CAuto	C2WD
				1000Nm-1500Nm	1500Nm	0Nm-1000Nm	0Nm-100Nm

为了限定和停止离合器滑移，施加比通常最大扭矩还大的扭矩CSuperLock。该扭矩不必过于频繁地使用，因为它将传动系统置于高应变。该功能仅当起动牵引模式4WD Lock和/或AWD Auto时和当遇到某些条件时才使用。这些条件可能源自其中离合器处于过热极限的临界情况。

图3中示出能实施本发明的控制系统12的软件构造的例子。它包括用于取得运行模式选择器按钮的位置的模块31、用于取得来自车辆的不同单元和传感器的输入信号的模块32、用于处理这些收获的模块33和用于制定传送到联接器11的指令的模块34。模块33包括用于检测运行模式转变的子模块35、用于限定涉及不同运行模式的策略的子模块37和监测逻辑控制器36。

下面说明本发明的控制方法的实施方式的第一示例。

向“4WD SuperLock”模式的改变只可能从模式“4WD Lock”或“AWDAuto”进行。从模式“2WD”不可能改变到“4WD SuperLock”模式。

要从“4WD Lock”模式改变到“4WD SuperLock”模式，所有下列条件必须一起存在：

-请求的力矩=CLock，和

-联接器温度（估计的或测得的）≥第一温度阈值（变热报警温度阈值）Ti，和

-滑移（前轮速度的平均值-后轮速度的平均值）≥第一阈值（轴间滑移阈值）G1（例如，约为5km/h），和

-车辆速度<第一阈值（速度低阈值）V₀（例如，约20km/h）。仅当“4WD Lock”模式中的最大准许扭矩证明不足以克服障碍（该障碍引起联接器变热并在前轴和后轴之间持续滑移）并且当该情况的持续时间已经足以使联接器温度上升到高于变热报警温度阈值Ti时，因此改变到“4WD SuperLock”模式。

要从“4WD SuperLock”模式改变到“4WD lock”模式，下列条件必须一起存在：

-联接器温度（估计的或测得的）<第二温度阈值（正常运行温度阈值）T₀，或车辆速度>第二速度阈值（速度中等阈值）V₁（例如，约为40km/h），和

-请求“4WD Lock”模式（例如，由驾驶员通过选择器按钮）。

要从“4WD SuperLock”模式改变到“AWD Auto”模式，下列条件必须一起存在：

-联接器温度（估计的和测得的）<第二温度阈值（正常运行温度阈值）T₀，或车辆速度>第二速度阈值（速度中等阈值）V₁（例如，大约40km/h），和

-请求“AWD Auto”模式（例如，由驾驶员通过选择器按钮）。

温度阈值T₀和T₁设计成T₀<T₁。例如，T₀=120℃，T₁=140℃。因此当联接器温度已受控制（这假定滑移已经被控制）或者如果车辆速度变得太高以致不准许结实的连接，则准许从模式“4WD SuperLock”退出。

下面说明本发明的控制方法的实施方式的第二示例。

在该变型中，向模式“4WD SuperLock”的改变不再以温度为条件，而是以滑移为条件。这使任何多余的扭矩都能更迅速地被利用。对越障性能的影响是正面的，但利用模式“4WD SuperLock”的情况更多。

要从模式“4WD Lock”改变到模式“4WD SuperLock”，所有下列条件必须一起存在：

-请求的扭矩=CLock，和

-滑移（前轮速度的平均值-后轮速度的平均值）≥第一阈值（轴间滑移阈值）G₁（例如大约5km/h），及

-车辆速度<第一阈值（速度低阈值）V₀（例如大约20km/h）。

要从模式“4WD SuperLock”改变到模式“4WD Lock”，下列条件必须一起存在：

-联接器滑移<G₀，其中G₀=0.5×G1，或车辆速度>第二速度阈值（速度中等阈值）V₁（例如，大约40km/h）。

-请求“4WD Lock”模式（例如由驾驶员通过选择器按钮）。

要从模式“4WD SuperLock”改变到模式“AWD Auto”，下列条件必须一起存在：

-联接器滑移<0.5×Gi，或车辆速度>第二速度阈值（速度中等阈值）V₁（例如，大约40km/h）。

-请求“AWD Auto”模式（例如由驾驶员通过选择器按钮）。

在控制方法的第一变型中，在模式“4WD SuperLock”中可传送的扭矩是常数并取它的最大值，例如1500Nm。因此，该方法实施简单并迅速使传动系统在越障运行中有效。

在控制方法的第二变型中，在模式“4WD SuperLock”中可传送的扭矩是变量，且它的最小值是CLock（在我们的例子中是1000Nm），它的最大值是CSuperLock（在我们的例子中是1500Nm）。在这两个数值之间，变化取决于前轮和后轮之间的滑移。该依赖于滑移的变化能采取下列形式：

CSuperLock=CLock+axSlip（在1500Nm处饱和）在车辆试验期间存在待确定的正常数。

该第二变型优选但非必须地与方法的第二实施方式相关联。

该第二变型能限制高联接扭矩（1500Nm）的发生。实际上，只有其中真正需要这种联接扭矩（如果联接扭矩较小则滑移总是存在）的情况才产生该最大联接扭矩。这尤其允许部分免除联接器的不准确性。例如，能传送1800Nm的联接器当要求它传送1500Nm时一点也不会或几乎一点也不会达到它的最大力矩。实际上，实际传送的1500Nm不足以减少滑移十分不可能。因此，扭矩CSuperLock=CLock+axSlip达不到1500Nm，并且实际传送的力矩达不到1800Nm。

因此，该第二变型的价值是它进一步限制对高联接扭矩的使用。由于事实是联接器在得到所要求的传送扭矩中不准确，所以它是更多的好处。

图4示出传动系统的不同运行模式及这些不同模式之间的可能转变。模式“2WD”用矩形41表示，模式“AWD Auto”用矩形42表示，模式“4WD SuperLock”用矩形43表示且模式“4WD Lock”用矩形44表示。从下面三个模式“2WD”、“AWD Auto”和“4WD Lock”中的一个改变到另一些中的任一个是可行的。相反，模式“4WD SuperLock”只能从模式“AWD Auto”和“4WD Lock”达到。

Claims

1.一种控制方法，用于控制机械式联接机动车辆（10）的传动系统（18）的第一轴（17）和第二轴（19）的装置的运行，该第一轴作为标准被驱动，该第二轴视联接装置的状态而选择性地被驱动，该传动系统能以第一模式（4WD Lock）或第二模式（4WD SuperLock）运行，在该第一模式中能由机械联接装置传送的扭矩值（CLock）是固定的，在该第二模式中能由机械联接装置传送的扭矩的值高于在第一模式中能传送的扭矩值（CLock）。

2.如权利要求1中所述的控制方法，其特征在于，该传动系统能以第三模式（AWD Auto）运行，在该第三模式中能传送的扭矩值（CAuto）是可变的并且比第一模式中能传送的扭矩值（CLock）低。

3.如权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，该传动系统能以第四模式（2WD）运行，在该第四模式中能传送的扭矩值为零或者可以忽略不计。

4.如前述权利要求之一所述的控制方法，其特征在于，当下列条件一起存在时传动系统进入第二运行模式：

-所请求的扭矩值等于在第一模式中能传送的扭矩值（CLock），和

-机械联接装置的例如估计或测量的温度高于第一温度阈值（Ti），和

-第一轴和第二轴的车轮的速度差高于第一阈值（G₁），和

-车辆的速度低于第一速度阈值（V₀）。

5.如权利要求1-3之一所述的控制方法，其特征在于，当下列条件一起存在时传动系统进入第二运行模式：

-第一轴和第二轴的车轮的速度差高于第一阈值（G₁），和

-车辆的速度低于第一速度阈值（V₀）。

6.如前述权利要求之一所述的控制方法，其特征在于，当下列条件一起存在时传动系统退出第二运行模式：

-第一轴和第二轴的车轮的速度差低于第二阈值（G₀，其中例如，G₀=0.5×G₁），和

-请求第一模式（4WD Lock）或第三模式（AWD Lock）。

7.如前述权利要求之一所述的控制方法，其特征在于，在第二模式（4WD SuperLock）中，能用机械联接装置传送的扭矩值是固定的。

8.如前述权利要求之一所述的控制方法，其特征在于，在第二模式（4WD SuperLock）中，能用机械联接装置传送的扭矩值是可变的。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在第二模式（4WDSuperLock）中，能用机械联接装置传送的扭矩值依赖于第一轴和第二轴的车轮的速度差，例如，它是第一轴和第二轴的车轮的速度差的仿射函数。

10.一种机动车辆的传动系统（18）的运行方法，该系统包括作为标准被驱动的第一轴（17）和视将第一轴和第二轴机械联接的装置（11）的状态而选择性地被驱动的第二轴（19），该运行方法包括如前述权利要求之一所述的控制方法的实施阶段。

11.一种能由计算机读取的数据记录介质，计算机程序记录在该数据记录介质上，该计算机程序包括用于实施如前述权利要求之一所述的方法的步骤的计算机程序编码装置。

12.一种控制系统（12），用于控制机械联接机动车辆（10）的传动系统（18）的第一轴（17）和第二轴（19）的装置（11）的状态，该第一轴作为标准被驱动，该第二轴视联接装置的状态而选择性地被驱动，其特征在于，该控制系统包括实施如权利要求1-10之一所述的方法的硬件装置和/或软件装置。

13.如权利要求12所述的控制系统，其特征在于，该硬件装置包括：

-确定第二轴上所需扭矩的装置，

-可选地，确定机械联接装置的温度的装置，

-确定第一轴和第二轴的车轮的速度差的装置，和

-确定车辆的速度的装置。

14.一种机动车辆的传动系统（18），包括第一轴（17）、第二轴（19）以及如权利要求12或13所述的用于控制机械联接装置的控制系统（12），该第一轴作为标准被驱动，该第二轴根据将第一轴和第二轴机械联接的装置（11）的状态而选择性地被驱动。

15.一种机动车辆（10），包括如权利要求12或13所述的控制系统（12）或者如权利要求14所述的传动系统（18）。

16.一种计算机程序，包含当该程序在计算机上运行时适合于实施如权利要求1-10之一所述的方法步骤的计算机程序代码装置。