CN102859567A - 车辆周边监视装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车辆周边监视装置，包括：检出机构，其基于由对车辆周边进行摄像的摄像装置所获得的图像将车辆周边的对象物检出；显示机构，其将基于所述摄像图像所生成的显示图像在显示画面上进行显示；报警机构，在所述对象物被检出的情况下，其通过该显示机构将该对象物的存在向驾驶者发出警报，所述显示机构设置在所述驾驶者的可目视范围内的多个位置，以所述驾驶者的朝向正面的视线作为基准，对于所述驾驶者为了对显示图面进行识认所需要将其视线移动较大距离的显示机构，所述报警机构能够使该显示机构的显示图面上所显示的信息量减少。本发明使远离驾驶者的显示装置也能够具有较高的瞬读性，从而达到驾驶者的朝向显示画面的注视和朝向前方注视的频度的平衡性。

Description

车辆周边监视装置

技术领域

本发明涉及一种用于车辆周边监视的装置，具体而言，涉及根据车辆周边监视的状况，对显示方式进行控制的装置。

背景技术

现有技术中，车辆上搭载有对车辆周边进行摄像的摄像装置，通过该摄像装置获得的车辆周边的图像在显示装置上进行显示。此时，在该获得的图像中存在所规定的对象物时，便会发出针对该对象物的警报，通过该警报唤起驾驶者的注意。

在上述情况下发出的警报多次发生时，驾驶者会产生厌烦感。为了对上述现象进行控制，在专利第2929927号（专利文献1）中记载了下述内容，求出驾驶者注视的方向和为获得驾驶时必要的信息而应该注视的方向相一致的频率，基于该频率，决定应该报知信息的报知程度。由此，驾驶者的厌烦程度会降低，而且驾驶者也会被告知没有注意到的状况的适当的信息。

专利文献1：专利第2929927号

显示装置的位置距离驾驶者的视线方向越远，则为了对显示图像进行识认而需要将视线移动的距离越大，对于驾驶者来说，期望能够在短时间内就能理解显示图像上反映出来的信息（提高信息的瞬读性）。通过提高瞬读性，能够促使驾驶者及时地注视前方。

发明内容

有鉴于此，本发明的一个目的在于，根据显示装置的位置来控制显示图像内的信息量，以提供一种使驾驶者朝向显示图像的注视时间与朝向前方的注视时间实现最优化的显示方式。

根据本发明的一个实施方式，车辆周边监视装置包括：检出机构，其基于由对车辆周边进行摄像的摄像装置所获得的图像将车辆周边的对象物检出；显示机构，其将基于所述摄像图像所生成的显示图像在显示画面上进行显示；报警机构，在所述对象物被检出的情况下，其通过该显示机构将该对象物的存在向驾驶者发出警报，其特征在于，

所述显示机构设置在所述驾驶者的可目视范围内的多个位置，以所述驾驶者的朝向正面的视线作为基准，对于所述驾驶者为了对显示图面进行识认所需要将其视线移动较大距离的显示机构，所述报警机构使该显示机构的显示图面上所显示的信息量减少。

一般情况下，在显示图面内被显示的信息量越多，其瞬读性越低。根据本发明，对于需要驾驶者的视线移动量较大的显示机构（显示装置），由于采用以减少其所显示的信息量的方式进行显示，因此，越是视线移动量较大的显示机构的显示图面，其瞬读性越好。从而能够达到驾驶者朝显示图面注视时间和朝前方注视时间的最优化。

根据本发明的一个实施方式，本发明的车辆周边监视装置具有计算机构，所述计算机构用于算出所述车辆到达所述对象物时的到达时间，该到达时间越长，则所述多个位置上设置的显示机构的显示图面间的信息量的差值设定的越小。

到达时间越长，对对象物进行确认的时间也就越宽裕。因此，在上述情况下，无论对于哪个显示机构，均采用同等的信息量显示，这能够使驾驶者更加方便。

根据本发明的一个实施方式，具有对所述车辆的驾驶者以外的乘员进行检测的乘员检测机构，在检测出该乘员存在的情况下，对于在所述多个位置上设置的显示机构中的靠近该乘员位置的显示机构，抑制所述信息量的减少量。

根据本发明，例如，如果在副驾驶座位上存在乘员，由于靠近该乘员的显示装置上的信息量的减少量被抑制，从而能够使得该乘员感觉更方便。

本发明的其他的特征及优点，在下面会做详细的说明。

附图说明

图1表示本发明的一个实施例中的车辆周边监视装置的结构框

图；

图2表示本发明的一个实施例中的多个显示装置和相机的安装位置的示意图；

图3表示本发明的一个实施例中的关于图像处理单元的流程图；

图4表示本发明的一个实施例中的多个显示装置的显示方式的一个例子的示意图；

图5表示本发明的一个实施例中的多个显示装置的显示方式的其他例子的示意图；

图6表示本发明的其他实施例中的关于图像处理单元的流程图；

图7表示本发明的其他实施例中的多个显示装置的显示方式的一个例子的示意图；

图8表示本发明的又一个其他的实施例中的车辆周边监视装置的结构框图；

图9表示本发明的又一个其他的实施例中的关于图像处理单元的流程图；

图10表示本发明的又一个其他的实施例中的多个显示装置的显示方式的一个例子的示意图。

【符号说明】

1R、1L红外线相机（摄像装置）；2图像处理单元；3扬声器；31第1显示装置；32第2显示装置；33第3显示装置。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的具体实施方式进行说明。

图1表示本发明的一个实施例中的具有多个显示装置的车辆周边监视装置的结构框图；图2表示多个显示装置和相机在车辆上的安装位置的示意图。此处，多个显示装置为所示的第1～第3的显示装置31～33，其被设置在驾驶者的可目视范围内的多个位置。

周边监视装置搭载在车辆上，包括：红外线相机1R和1L，其能够检测出远红外线；图像处理单元2，其用于通过由相机1R和1L获得的图像数据检测车辆周边的对象物；扬声器3，其用于基于检出的结果发出声音警报；第1显示装置31，其用于基于由相机1R或1L获得的图像进行显示图像的显示。此外，该周边监视装置还包括：偏航角速度传感器6，其用于检测车辆的偏航角速度；车速传感器7，其用于检测车辆的行驶速度（车速）。上述通过传感器获得的检测结果输送到图像处理单元2中。

在本实施例中，如图2（b）所示，相机1R和1L设置在车辆10的前部，并且以车辆宽度中心为中心轴对称设置，用于对车辆10的前方进行摄像。两个相机1R和1L以距路面相同的高度被固定在车辆上，并且该两者的光轴相互平行。红外线相机1R和1L具有对象物的温度越高，其输出信号的强度越大（即，摄像图像的灰度越高）的特性。

另外，如图2（a）和图2（b）所示，第1显示装置31设置在前窗上以在驾驶者的前方位置显示图像，也就是所谓的平视显示器（以下称为HUD）。线L1为在车辆的前后方向上且通过车辆把手（方向盘）21的中心而延伸的线（图中，为了容易理解表示为在图的垂直方向上延伸），其表示驾驶者朝向正面方向时的该驾驶者的视线方向。第1显示装置31被设置在其显示图像的车辆宽度方向的中心大致位于线L1上的位置。

在该实施例中，导航装置搭载在车辆上，该装置包括导航单元5和第3显示装置33。如图2所示，第3显示装置33位于车辆的仪表板上，并被设置在离开上述线L1的所规定距离的位置。

导航单元5通过计算机来实现，其具有中央处理装置（CPU）和内存。例如，为对车辆10的位置进行测定而利用人造卫星发出的GPS信号，通过该导航单元5上设置的通信装置（未图示）接收GPS信号，导航单元5基于该GPS信号检测出车辆的当前所处的位置。导航单元5使显示车辆10的当前位置的图像与车辆周边的地图情报（其也可以是导航装置的存储装置上被存储的部分，还可以是通过该通信装置接收来自规定的服务器的部分）重叠并在第3显示装置33上显示。

第3显示装置33的显示图面由触摸屏构成，乘员通过该触摸屏或者通过键及按钮等的其他的输入装置（未图示），能够在导航单元5上输入目的地。导航单元5能够算出车辆到达该目的地的最合适的线路，且使该最合适的线路的显示图像与地图信息重叠，并在第3显示装置33上显示。

将导航单元5与扬声器3连接，例如在经过引导线路上的暂时停车或交叉路口等时，不仅在第3显示装置33上就此进行显示，而且通过扬声器3发出音乐或声音以提醒乘员注意。目前的导航装置不仅能够提供交通信息及对车辆附近的设施的情况进行显示等，还能够搭载其他的各种的功能，在本实施方式中，能够利用任何的适合的导航装置。

更有，在本实施方式中，设置有第2显示装置32，如图2（a）所示，其设置在车辆宽度（水平）方向上的第1显示装置31和第3显示装置33之间的仪表板上。因此，上述的线L1到第2显示装置32的距离小于其到第3显示装置33的距离。第2显示装置32为能够显示多个所规定信息的液晶显示器，即所谓的多功能显示屏（MID）。例如，第2显示装置32能够对车辆的行驶状态（车速、转速、油耗相关状态）的多种信息进行显示。

图像处理单元2包括：将输入模拟信号转换为数字信号的A/D转换电路；将数字化图像信号存储的图像内存；进行各种计算处理的中央计算处理装置（CPU）；将CPU计算时的数据存储而使用的RAM（随机存储器）；对CPU的运行程序及使用的数据（包含表格和图）进行存储的ROM（只读存储器）；将对应于扬声器3的驱动信号及对应于上述的第1~第3显示装置31~33的显示信号等输出的输出电路。相机1R和1L的输出信号被变换为数字信号输入到CPU中。

在本实施方式中，第1~第3显示装置31~33中的任何一个都与图像处理单元2连接，且能够通过图像处理单元2将处理后的结果图像进行显示。在此处，对于第2及第3显示装置，例如能够设置将显示内容进行切换的切换机构。由此，对于第2显示装置32，能够使其在由图像处理单元2获得的图像显示与通常的所规定的信息的显示之间进行切换，另外，对于第3显示装置33，能够使其在由图像处理单元2获得的图像显示与由导航单元5输出的信息的显示之间进行切换。

因此，目前的车辆上设置有如上所述的多个显示装置。对于距离线L1较远的所设置的显示装置，驾驶者为了对其显示图面进行识认，需要将视线移动较大的距离，因此，希望能够提高其瞬读性。

因此，在本发明中，对应于显示装置的位置，来控制基于图像处理单元2的处理的结果所生成的显示图像的信息量。具体为，显示装置的位置位于离开驾驶者的朝向正面时的视线（上述的线L1）的水平距离越远，则使其上所显示的显示图像的信息量越少。由此，显示装置的位置离驾驶者越远，可使得其上所显示的显示内容的瞬读性越高。因此，驾驶者的朝向显示图像的注视时间和朝向前方的注视时间能够达到最优化（达到平衡）的程度。下面对具体的控制方法做详细叙述。

图3表示本发明的一个实施例中的关于图像处理单元2的处理过程的流程图。该过程以所规定的时间间隔被实行。

在步骤S11~S13中，将相机1R和1L的输出信号（即，摄像图像的数据）作为输入信号进行接收，然后将其进行A/D变换，并储存在图像内存中。被储存的图像数据为包含灰度信息的灰度图像。

在步骤S14中，将通过相机1R摄像得到的右图像作为基准图像（作为替代，也可将左图像作为基准图像），并进行该图像信号的二値化。具体为：将比灰度阈值ITH亮的区域作为“1”（白）和将比灰度阈值ITH暗的区域作为“0”（黑）进行处理。灰度阈值ITH能够通过任意的适合的方法确定。通过该二值化处理，例如对生命体那样的高于所规定的温度的对象物，作为白区域被抽出。

在步骤S15中，被二值化的图像数据变换为游程编码数据。具体为：对于通过二值化的白区域，以各像素行的该白区域（称作线）的开始点（各线的左端的像素）的坐标和由开始点到终点（各线的右端的像素）的长度（被表示为像素数），来表示游程编码数据。在此，图像中垂直方向上为y轴，以水平方向上为x轴。例如，y坐标为y1的像素行的白区域，为由（x1，y1）到（x3,y1）的线，由于该线由3像素构成，因此表示为称为（x1，y1，3）的游程编码数据。

在步骤S16和S17中，对对象物进行标签化，并对对象物进行抽出（检出）处理。即，在游程编码化的线中，在y方向上具有重叠部分的线被看做是一个对象物，并在其上附加标签。由此，1个或者多个对象物被抽出（检出）。

下面对该被抽出对象为步行者（行人）的情况进行说明。在步骤S17后，为了提高精度，可进行被抽出的对象物是否为步行者的判定处理。该判定处理可以通过任意的适合的方法实现。例如，利用众所周知的匹配模式，计算出如上所述的被抽出的对象物和表示步行者的所规定的图像的相似度，如果该相似度很高，则能够判定其为步行者。作为如上所述的判定处理的示例，例如在特开2007-241740号公报、特开2007-334751号公报等上被记载。

在步骤S18中，通过被检出的对象物的显示，进行针对该对象物的警报输出。具体为：基于被摄像的该对象物的上述的灰度图像，分别生成在第1~第3显示装置31~33上显示的图像（称为第1~第3图像），该生成的第1~第3图像在第1~第3显示装置31~33上显示。在进行上述图像生成时，使从第1到第3图像的信息量逐渐减少。此处，信息量是指从实际上所显示的图像中人能够读取的图像内容。在图像内所被摄像的物体（不限于行人等生命体，也包含建筑、其他车辆等人工构造物）越多，其信息量就越大，瞬时读取该图像上的内容就越困难（瞬时性低下）。下面，由第1向第3图像的信息量被减少的显示方式称为第1显示方式。

在第1显示方式的显示图像的生成方法中，可考虑多种方法，下面对第1及第2方法进行说明。

在第1方法中，以上述被检出的对象物以外的物体在显示图面上能够被识认的图像为第1图像，；以实际上在显示图面中仅能对该被检出的对象物进行实识认的图像为第2图像；以被检出的对象物在显示图面上不能够被识别的图像为第3图像。

下面对第1方法的一个具体的例子进行说明，第1图像为上述的灰度图像。第2图像为对在上述步骤S17中被检出的对象物所对应的图像区域（称为对象物区域）以外的图像区域（称为对象物以外区域），实际上不能够进行判定读取的状态。例如，通过将该对象物以外区域的各像素相对于背景灰度值的相对灰度值减小，而使该对象物以外区域的对比度降低，从而使得该对象物以外区域实际上达到不能够进行判别读取的状态。也可以替代为，使该对象物以外区域中的各像素的灰度值采用仅使之降低所规定值的方式，再或者也可以将其变更为所规定的低的灰度值。由此，生成实际上仅能够对对象物区域进行判别读取的第2图像。

另外，为使第3图像成为该图像中的对象物区域也不能进行判别读取的状态，可使该灰度图像中的全部图像的灰度值降低所规定值的方式，或者将其变更为所规定的低的灰度值。由此，使得第3图像看上去没有拍摄任何物体，能够实际上不显示所摄像的图像。也可以替代为，并不进行上述像素的灰度值的变换处理，而是通过抑制向第3显示装置33输入图像显示本身的方式（非显示）。

如图4所示，表示按上述方式生成图像的一个例子。（a1）表示第1图像，（b1）表示第2图像，（c1）表示第3图像。第1图像为灰度图像，除了步行者101以外，其他的车辆103及路灯105等以能够识认的方式被显示。如上所述，第2图像为，使对象物以外的区域的对比度降低，实际上能够仅对作为对象物的步行者101进行识认的图像。第3图像形成为实际上对画像不进行表示，如前所述，该图像为将其中的灰度图像的全部像素变换为所规定的低灰度值（在此例中，为黑的灰度值）的结果之后的图像。

对上述的图像进行比较得知，由第1图像向第3图像，驾驶者由显示图像中读取获得的信息量逐次变少。在第1图像中由于显示有包含步行者101、其他车辆103、路灯105等的信息，驾驶者会对上述物体进行识认。在第2图像中，由于实际上只包含步行者101的信息，与第1图像相比较，能够在更短时间进行判别读取。在第3图像中，由于实际上没有显示任何物体，因此，不能获取任何的信息。由显示图像获取的信息越少，越能够促使驾驶者及时注视前方。

作为第1方法的替代例，第1图像为上述的灰度图像；第2图像也可以为将该灰度图像整体的对比度降低的图像。例如，通过变更该灰度图像中的各像素的灰度值，以使最大灰度值与最小灰度值的差值变小，由此来生成对比度降低的第2图像。使对比度越低，则被摄像的全部的对象物的灰度值与背景灰度值越接近，而形成作为一个整体的模糊的图像。因此，从显示图像中可判别读取的信息量减少。然而，最好还是，以被检出对象物可识认的程度来设定第2图像的对比度的降低程度为好。由此，能够生成实际上仅仅可对对象物区域进行识认的第2图像。为使第3图像形成为实际上非显示的图像，可以将进一步使第2图像的对比度降低了的图像作为该第3图像。

除了采用降低对比度的方式，还可以通过使该灰度图像中的全部像素的灰度值低于规定值，而生成暗的图像。在这种情况下，对于第2图像，可使灰度值降低到实际上仅对象物区域可识认的灰度程度。

在图4中表示上述将对比度降低了的图像的一种形式。（a2）表示第1图像，其为灰度图像。（b2）表示第2图像，其为使该灰度图像整体的对比度降低的图像。在步行者101被摄像的对象物区域，如图所示，由于该灰度图像的灰度值较高，因此保持为能够识认步行者的状态。（c2）表示第3图像，为与（b2）相比较其图像整体的对比度更加降低的图像。如图所示，通过增大对比度的降低的量，实际上，该第3图呈图像非显示的状态。

又有替代例为：第1图像通过使灰度图像增加对比度而生成；第2图像为灰度图像；第3图像为通过使灰度图像的对比度降低而生成的图像。然而，当对比度过高时，导致中间色被排除，相反，会产生信息量减少的不利情况。因此，在这种情况下，为了使第1图像可判别读取的信息量比第2图像更多，而需要对对比度的增大的量进行调整。

下面，在第2方法中，第1图像为对在步骤S17中被检出的对象物进行附加强调显示的图像；第2图像为没有进行上述附加强调显示的图像；第3图像为不能在显示图面上对该对象物进行识认的图像。

上述的显示例表示在图5中。（a3）表示第1图像，其与图4的（a1）图像相比较，在对被检出对象物进行强调显示而设置有框111这一点上，与图4的（a1）图像不同。对于该框111，由于其作为一个信息供驾驶者确认，（a3）的第1图像相比较图4的（a1）图像，可以认为其进一步增加了信息量。（b3）表示第2图像，其与图4的（a1）都同为灰度图像。作为替代，在图4的（b1）或（b2）的图像上重叠上强调框，也可作为第2图像。（c3）表示第3图像，其与图4的（c1）相同。作为替代，也可以以像图4的（c2）那样的使对比度降低的图像作为第3图像。

图6表示本发明的其他实施例中的通过图像处理单元2被实施处理的过程的流程图。该过程以所规定的时间间隔被实行。和图3相比较的不同处在于显示方式的变化，具体为：其相对应于到达对象物的距离或者车辆到达该对象物的到达时间而采取不同的显示方式。

在步骤S11~S17中，由于与图3所示内容相同，在此省略对其说明。在步骤S28中，计算出到达在步骤S17中被抽出（检出）的对象物的距离。其能够运用众所周知的任意的方法实施，例如，在特开2001-6096号公报中被记载的方法。作为替代，也可以计算出车辆到达该对象物的到达时间。到达时间通过该距离除以车速得出，车速通过车辆的车速传感器7检出。

在步骤S29中，按照上述方式计算出的距离（或者到达时间）与所规定值比较，判断计算值是否大于所规定值。如果该判断为NO（否），在步骤S30中，根据前述的第1显示方式生成第1~第3的显示图像，该显示图像通过在第1~第3的显示装置31~33分别显示，并输出针对于该对象物的警报。如果该判断为Yes（是），在步骤S31中，根据第2显示方式生成第1~第3的显示图像，该显示图像通过在第1~第3的显示装置31~33分别显示，并输出针对于该对象物的警报。

此处，如参照图3~图5进行说明的那样，第1显示方式为以第1~第3的图像的信息量逐次减少的方式来生成第1~第3显示图像并进行显示的形式。第2显示方式为根据第1显示方式以第1~第3的图像间的信息量的差缓和（变小）的方式生成第1~第3显示图像并进行显示的形式。

图7的（a4）、（b4）及（c4）表示第2显示方式的一例，其显示的是第1显示方式的图4的（a1）、（b1）及（c1）下的情况。（a4）表示第1图像，其与图4的（a1）相同。（b4）表示第2图像，在该图像中使（a1）的灰度图像的对象物（此处为步行者101）以外区域的对比度降低。在此处，该对比度的降低的量与图4的生成（b1）图像时的对比度的降低的量相比，该降低值较小。结果，由（b4）图像能够读取到步行者101以外的其他的车辆103等的信息，相比于图4的（a1）及（b1）之间的信息量的差值，（a4）及（b4）之间的信息量的差值较小。

（c4）表示第3图像，其为使（b4）的图像中的对象物以外区域的对比度进一步降低的图像，其与图4的（b1）图像相同。（c4）的图像中，实际上仅仅对步行者101进行能判断读取的显示。相比于图4的（a1）及（c1）之间的信息量的差值，（a4）及（c4）之间的信息量的差值较小。

另外，图7的（a5）、（b5）及（c5）表示第2显示方式的另外一例，其显示的是第1显示方式的图5的（a3）、（b3）及（c3）下的情况。（a5）表示第1图像，其与图5的（a3）相同。（b5）表示第2图像，其与图5的（b3）相同。（c5）表示第3图像，其与图4的（b 1）相同。在此处，（a5）及（b5）之间的信息量的差值与图5的（a3）及（b3）之间的信息量的差值相同，由于在（c5）的图像中实际上可对步行者101进行判别读取，而使（a5）或者（b5）与（c5）之间的信息量的差值小于图5的（a3）或者（b3）与（c3）之间的信息量的差值。因此，在第2显示方式中，能够使多个显示装置中的任意2个的显示装置之间的信息量的差值变小。

当到达步行者101的距离大于所规定值时，或者车辆到达步行者101的到达时间大于所规定值时，到达该对象物的时间会比较宽裕。因此，在上述情况下，将信息量的差值减小，能够使朝向第2及第3显示装置32及33的注视时间在容许的范围之内。

图7所示内容只是一个例子而已，在第2显示方式中，也可使第1~第3的图像全部相同（在这种情况下，第1~第3的图像间的信息量之间没有差值）。另外，在该例子中，生成由可对对象物区域进行识认的第1~第3的图像，但并不局限于此，例如，对于第3图像，像图4的（c1）及（c2）那样，也可生成为不能对步行者101进行识认的显示图像。

图8为本发明的又一个其他的实施方式，表示车辆周边监视装置的框图。与图1不同的是，还具有用于检测驾驶者以外的乘员是否存在的乘员检测机构9。在本实施例中，作为驾驶者以外的乘员，对副驾驶座位上是否存在乘员进行检测。乘员检测机构9能够通过任意的适合的机构实现。例如，在副驾驶座位上设置对人在座椅上坐下的情况进行检测的着座传感器，并能够基于该传感器的检测结果进行判断。相替代的，在车辆内设置对副驾驶座位进行摄像的相机，如果在被摄像的图像内检测到人，而能够获知有乘员存在。

通过乘员检测机构9，如果检测到在副驾驶座位上有乘员存在，替代参照图3~图5说明的第1显示方式，根据第3显示方式生成第1~第3图像，并在第1~第3的显示装置31~33上显示。该过程的说明参照图9。

图9表示图8的实施方式中通过图像处理单元2被处理的过程，该过程以所规定的时间间隔实行。步骤S11~S17与图3所示内容相同，在此省略对其的说明。

在步骤S38中，通过乘员检测机构9获得检测结果。在步骤S39中，基于该获得的检测结果，对在副驾驶座位上是否有乘员存在进行判断。如果在副驾驶座位上不存在乘员，进入步骤S40中，并根据第1显示方式进行警报输出。其与图3的步骤S18及图6的步骤S30相同。

如果在副驾驶座位上有乘员存在，进入步骤S41中，根据第3显示方式进行警报输出。

在第3显示方式中，相比较于第1显示方式，靠近被检测到的该乘员的显示装置上显示的图像的信息量的减少量被抑制。最好是，最靠近该乘员的显示装置被识别，对于在该被识别的显示装置上被显示的图像的信息量，不必像第1显示方式那样进行减少处理。

在该实施方式中，由于最接近副驾驶座位的显示装置为第3显示装置33，因此对第3图像的信息量进行变更。作为一个具体的例子，第3图像与第2或第1图像生成的信息量相同，并将其在第3显示装置33上显示。

图10表示第3显示方式的一个例子。（a6）到（c6）的图像分别表示第1图像、第2图像及第3图像，其表示第1显示方式中图4的（a1）到（c1）下的情况。第3图像中的（c6）与第1图像中的（a6）相同，由与第1显示方式相比较可知，来自第1图像的信息量并没有进行减少处理。另外，表示（c6）的该第3图像与表示（b6）的第2图像相比较，信息量不但未减少而是有所增加。

另外，在其他的例子中，（a7）到（c7）的图像分别表示第1图像、第2图像及第3图像，其为第1显示方式中图5的（a3）到（c3）下的情况。第3图像中的（c7）与第2图像中的（b7）相同，由与第1显示方式相比较可知，来自第2图像的信息量并没有进行减少处理。另外，由与第1显示方式相比较可知，（a7）所示的第1图像的信息的减少量变小。

在上述的例子中，第3显示方式中的第3图像与第1或者第2图像相同，作为替代，第3显示方式中的第3图像并没有达到第1或第2图像的信息量，但相比较第1显示方式的第3图像，其可以以信息量更多的形式来生成。例如，作为替代图10的（c7）的第3图像，也可如图10的（b6）那样，将实际上仅仅被检测出的对象物（在该例子中为步行者101）可识认的图像作为第3图像使用。

因此，在副驾驶座位上有乘员存在的情况下，由于对靠近该乘员的显示装置上的信息量的减少量被抑制，能够使该乘员很容易的对提供的显示图面进行识认。乘员对该显示图面进行识认，并能够向驾驶者通报其内容。

当然，也可将使用第2显示方式的实施方式（图6）与使用第3显示方式的实施方式（图10）结合使用。在这种情况下，当到达对象物的距离或者到达时间超出所规定值时，与第1显示方式相比较，以第1~第3的图像的信息量的差值变小的方式来生成该第1~第3图像，对于最靠近被检测到的乘员的显示装置的图面，与第1显示方式相比较以抑制其信息量的减少量的方式来生成。

在本实施方式中，采用了3个显示装置，但并不局限于此，本发明可适用于2个以上的任意数量的显示装置。另外，在具有3个以上的显示装置的情况下，对于其中的至少2个显示装置适用：第1显示方式的信息量的减少；第2显示方式的信息量的差值的不明显；第3显示方式的对信息量的控制。而不必要使全部的显示装置都适用于上述显示方式。

更有，在上述实施方式中，使用了远红外相机，然而并不局限于此，在本发明中其他的相机（例如，可视相机）同样适用。还有，在上述实施方式中，对作为所规定对象物的步行者进行检测，然而并不局限于此，也可在步行者的基础上添加对动物的检测，或者也可直接由动物替代步行者。

更有，在上述实施方式中，通过显示装置发出检测出对象物的警报，然而并不局限于此，也可在此基础上，通过扬声器将对象物的存在的情况通知驾驶者。

上述为对本发明的特定的实施方式进行的说明，但在本申请发明中并不局限于上述的实施方式。

Claims (3)

1.一种车辆周边监视装置，包括：检出机构，其基于由对车辆周边进行摄像的摄像装置所获得的图像将车辆周边的对象物检出；显示机构，其将基于所述摄像图像所生成的显示图像在显示画面上进行显示；报警机构，在所述对象物被检出的情况下，其通过该显示机构将该对象物的存在向驾驶者发出警报，其特征在于，

所述显示机构设置在所述驾驶者的可目视范围内的多个位置，以所述驾驶者的朝向正面的视线作为基准，对于所述驾驶者为了对显示图面进行识认所需要将其视线移动较大距离的显示机构，所述报警机构使该显示机构的显示图面上所显示的信息量减少。

2.根据权利要求1所述的周边监视装置，其特征在于，还包括计算机构，所述计算机构用于算出所述车辆到达所述对象物的到达时间，该到达时间越长，则所述多个位置上设置的显示机构的显示图面间的信息量的差值设定的越小。

3.根据权利要求1或2所述的周边监视装置，其特征在于，还包括对所述车辆的驾驶者以外的乘员进行检测的乘员检测机构，在检测出该乘员存在的情况下，对于在所述多个位置上设置的显示机构中的接近该乘员位置的显示机构，抑制所述信息量的减少量。

Images