[go: up one dir, main page]

CN102556200B - 一种四足步行器 - Google Patents

一种四足步行器 Download PDF

Info

Publication number
CN102556200B
CN102556200B CN 201210009636 CN201210009636A CN102556200B CN 102556200 B CN102556200 B CN 102556200B CN 201210009636 CN201210009636 CN 201210009636 CN 201210009636 A CN201210009636 A CN 201210009636A CN 102556200 B CN102556200 B CN 102556200B
Authority
CN
China
Prior art keywords
branch chain
drive branch
sleeve
drive
fixedly connected
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201210009636
Other languages
English (en)
Other versions
CN102556200A (zh
Inventor
金振林
王炳一
高峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CN 201210009636 priority Critical patent/CN102556200B/zh
Publication of CN102556200A publication Critical patent/CN102556200A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102556200B publication Critical patent/CN102556200B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种四足步行器，主要包括机架和连接其四角上的四条结构相同的机械腿，所述机械腿主要包括长方环型件、第一驱动支链、第二驱动支链，第三驱动支链及半球形弹性足趾；所述的第一驱动支链主要由第一电机、滚珠丝杠、螺母、套筒、条形板、滑块、导轨、套筒上下连接件组成。所述第二驱动支链与第一驱动支链结构相同，所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副和第二转动副安装在长方环型件中，所述长方环型件通过第三转动副安装在机架上，所述第一驱动支链与第二驱动支链的条形板前端通过第四转动副相连。所述第三驱动支链主要包括第二电机、曲柄和连杆。本发明运动灵活、行走速度快、运动空间大、承载能力强、运动惯量小。

Description

一种四足步行器
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种步行器。
背景技术
机器人的步行功能为扩大机器人的应用领域开辟了无限广阔的前景。四足步行机器人比两足步行机器人具有承载能力强、稳定性好等优势，比六足、八足步行机器人结构简单,控制方便，能以爬行、慢步、小跑等方式实现复杂路面的行走，对环境有较好的适应性，因而其应用更为广泛。目前，四足步行器的腿部结构大都采用串联式，具有工作空间大，运动灵活，控制容易等优点，但也存在一些不足之处：1、腿机构的摆动惯性力对机体姿态的动力学性能影响很大，成为系统不可忽略的动力学因素。2、由于腿机构是多关节串联机构，整体的四足机器人却是一个串并联混合机构,运动过程中各关节的关节角在不断的变化中，力或力矩的传递效率平均值较低。3、腿机构刚性小，自重负荷比小。
发明内容
本发明的目的在于提供运动速度快、承载能力强的四足步行器。本发明主要是采用并联结构的每条腿具有一维移动和二维转动三个自由度。
本发明所采用的技术方案是：在机架的四角上分别连接四条结构相同的机械腿，所述机架上设有通孔，以便于机械腿的连接与减轻自重；所述每条机械腿主要包括长方环型件、第一驱动支链、第二驱动支链，第三驱动支链及半球形弹性足趾。所述的第一驱动支链主要由第一电机、滚珠丝杠、螺母、套筒、条形板、滑块、导轨、套筒上下连接件等组成。所述套筒两端分别与套筒上下连接件固连，所述第一电机安装在套筒上连接件上，在上述套筒内，第一电机的转轴与滚珠丝杠的一端部固连，该电机可驱动滚珠丝杠转动，该滚珠丝杠的另一端设有螺母，该螺母安装在滑块上，该滑块通过其上的通孔可以在设在上述滚珠丝杠两侧的导轨上滑动，该导轨的两端分别与套筒上下连接件固连，一对条形板的一端分别固连在上述滑块两侧面上，通过第一电机驱动滚珠丝杠转动，带动螺母移动，可实现条形板沿导轨的移动。所述第二驱动支链与第一驱动支链结构相同，所述第二驱动支链的条形板末端通过第四转动副与上述第一驱动支链的条形板的下端相连，该第一驱动支链的条形板的末端与半球形弹性足趾固连。所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副和第二转动副安装在长方环型件中，所述长方环型件通过第三转动副安装在机架上，所述的第一、二、四转动副转动轴线互相平行，所述的第一转动副转动轴线与第三转动副转动轴线互相垂直。所述第三驱动支链主要包括第二电机、曲柄和连杆，所述第二电机安装在机架上，所述曲柄的一端与第二电机的转轴相固连，该第二电机可驱动曲柄转动，上述曲柄的另一端通过球铰与连杆的一端相连，该连杆的另一端的通过球铰与上述第一驱动支链的套筒下连接件相连。通过第二电机驱动曲柄转动，带动连杆运动，可实现半球形弹性足趾的前后摆动；第一、二驱动支链的协同驱动，可实现半球形弹性足趾的左右摆动和上下运动，从而满足四足步行器所需的运动要求。该四足步行器的运动控制由专门的控制系统实现。
本发明与现有技术相比具有如下优点：行走速度快、承载能力强、运动惯量小。
附图说明
图1是本发明立体结构示意图。
图2是图1中单腿的立体剖视结构示意图。
图3是图2中第一驱动支链的立体结构示意图。
图4是图2中第三运动支链的立体结构示意图。
具体实施方式
在图1、图2、图3和图4所示的一种四足步行器的示意图中，在机架5的四角上连接有的四条结构相同的机械腿1、2、3、4。所述机架上设有通孔，以便于机械腿的连接与减轻自重。所述机械腿主要包括长方环型件11、第一驱动支链8、第二驱动支链13，第三驱动支链14及半球形弹性足趾6；所述第一驱动支链的套筒18两端分别与套筒上下连接件23、20固连，第一电机15安装在套筒上连接件上，该第一电机的转轴与滚珠丝杠16的一端固连，该滚珠丝杠的另一端设有螺母17，该螺母安装在滑块21上，上述滚珠丝杠的两侧设有两条导轨22，该导轨的两端分别与上述套筒上下连接件固连，上述滑块通过其上的通孔可以在导轨上滑动，一对条形板19的一端分别固连在滑块两侧面上，其另一端与半球形弹性足趾固连，所述第二驱动支链的条形板的末端通过第四转动副7上述第一驱动支链条形板的下端相连，所述第二驱动支链的其它结构与第一驱动支链相同。所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副9和第二转动副12安装在长方环型件中，该长方环型件通过第三转动副10安装在机架上。所述的第一、二、四转动副转动轴线互相平行，所述的第一转动副转动轴线与第三转动副转动轴线互相垂直。所述第三驱动支链的第二电机24安装在机架上，曲柄25的一端与第二电机的转轴固连，该曲柄的另一端通过球铰26与连杆27的一端相连，该连杆的另一端的通过球铰28与上述第一驱动支链的套筒下连接件相连。通过第二电机驱动曲柄转动，可实现半球形弹性足趾的前后摆动；第一、二驱动支链的协同驱动，可实现半球形弹性足趾的左右摆动和上下运动，从而满足四足步行器所需的运动要求。该四足步行器的运动控制由专门的控制系统实现。

Claims (1)

1.一种四足步行器，主要包括机架（5）和连接其四角上的四条结构相同的机械腿（1、2、3、4），其特征是：所述机械腿主要包括长方环型件（11）、第一驱动支链（8）、第二驱动支链（13）、第三驱动支链（14）及半球形弹性足趾（6）；所述的第一驱动支链（8）的套筒（18）两端分别与套筒上下连接件（23、20）固连，第一电机（15）安装在套筒上连接件（23）上，在上述套筒内，所述第一电机（15）的转轴与滚珠丝杠（16）的一端固连，该滚珠丝杠的另一端设有螺母（17），该螺母安装在滑块（21）上，上述滚珠丝杠的两侧设有两条导轨（22），该导轨的两端分别与套筒上下连接件（23、20）固连，上述滑块（21）通过其上的通孔可以在导轨（22）上滑动，一对条形板（19）的一端分别固连在上述滑块（21）两侧面上；
所述第二驱动支链（13）与第一驱动支链（8）结构相同，第二驱动支链的条形板前端通过第四转动副（7）与上述第一驱动支链的条形板下端相连，该第一驱动支链的条形板另一端的末端与半球形弹性足趾（6）固连；所述第一驱动支链与第二驱动支链的套筒上连接件分别通过第一转动副（9）和第二转动副（12）安装在长方环型件（11）中，所述长方环型件（11）通过第三转动副（10）安装在机架上，所述的第一、二、四转动副转动轴线互相平行，所述的第一转动副转动轴线与第三转动副转动轴线互相垂直；
所述第三驱动支链（14）的第二电机（24）安装在机架上，曲柄（25）的一端与第二电机（24）的转轴固连，其另一端通过球铰（26）与连杆（27）的一端相连，该连杆（27）的另一端通过球铰（28）与上述第一驱动支链的套筒下连接件（20）相连。
CN 201210009636 2012-01-13 2012-01-13 一种四足步行器 Expired - Fee Related CN102556200B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201210009636 CN102556200B (zh) 2012-01-13 2012-01-13 一种四足步行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201210009636 CN102556200B (zh) 2012-01-13 2012-01-13 一种四足步行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102556200A CN102556200A (zh) 2012-07-11
CN102556200B true CN102556200B (zh) 2013-07-31

Family

ID=46403179

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201210009636 Expired - Fee Related CN102556200B (zh) 2012-01-13 2012-01-13 一种四足步行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102556200B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102765433B (zh) * 2012-07-16 2015-07-01 上海大学 新型变结构轮-腿式机器人
CN103273985B (zh) * 2013-06-18 2015-07-08 辰星（天津）自动化设备有限公司 一种四足爬楼梯机器人机构
CN104044138B (zh) * 2014-06-17 2018-04-17 凯斯特阀门集团有限公司 8‑ups步行加工并联机器人
CN105128976B (zh) * 2015-07-21 2017-06-16 重庆邮电大学 一种欠驱动行走装置及其转弯控制方法
CN105346620B (zh) * 2015-12-11 2017-11-07 吉林大学 仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿机构
CN105520821B (zh) * 2016-01-26 2017-11-03 哈尔滨工业大学 一种连续变刚度的弹簧储能装置
CN106625580A (zh) * 2016-11-23 2017-05-10 华南理工大学 一种单电机驱动的机器人行走机构
CN107054499A (zh) * 2017-04-25 2017-08-18 胡建令 一种市政道路用机器人
CN107264666A (zh) * 2017-07-17 2017-10-20 厦门精图信息技术有限公司 基于北斗定位技术的危险场所用测绘机器人
CN108297965B (zh) * 2018-03-06 2024-01-30 河南科技大学 一种四足机器人
CN111006094B (zh) * 2019-11-02 2024-05-17 厦门精图信息技术有限公司 基于北斗定位技术的专业管线泄漏诊断系统和方法
CN113212590B (zh) * 2021-03-30 2024-11-01 卓益得人形机器人(上海)有限公司 足式机器人的机械腿及足式机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001081791A1 (fr) * 2000-04-21 2001-11-01 Centre National De La Recherche Scientifique Actionneur conçu pour des structures articulées, telles que des membres de robot marcheur
CN102001371A (zh) * 2010-11-23 2011-04-06 南京航空航天大学 一种液压驱动式四足机器人
CN102285390A (zh) * 2011-06-03 2011-12-21 哈尔滨工程大学 一种步行机器人的混联弹性驱动步行腿

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001081791A1 (fr) * 2000-04-21 2001-11-01 Centre National De La Recherche Scientifique Actionneur conçu pour des structures articulées, telles que des membres de robot marcheur
CN102001371A (zh) * 2010-11-23 2011-04-06 南京航空航天大学 一种液压驱动式四足机器人
CN102285390A (zh) * 2011-06-03 2011-12-21 哈尔滨工程大学 一种步行机器人的混联弹性驱动步行腿

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析;金振林等;《燕山大学学报》;20110531;第35卷(第3期);第203-226页 *
金振林等.一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析.《燕山大学学报》.2011,第35卷(第3期),

Also Published As

Publication number Publication date
CN102556200A (zh) 2012-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102556200B (zh) 一种四足步行器
CN112476478B (zh) 一种面向人机协作仿生绳驱动四自由度手臂
US9446514B2 (en) Lower limb structure for legged robot, and legged robot
CN105856250B (zh) 一种四足步行机器人
CN103895030B (zh) 一种双气动人工肌肉驱动的单自由度关节机构
CN105035199B (zh) 一种可足式运动的球形机器人及其工作方法
CN106476928A (zh) 机构构型可变电动四足机器人
CN201566718U (zh) 一种球形机器人
CN203666819U (zh) 吸附齿条移动式爬壁机器人
CN203228864U (zh) 连杆式四足爬行机器人
CN107554640B (zh) 一种基于四自由度机构腿的六足步行器
CN208165135U (zh) 一种轮腿式并联移动机器人
CN109606499B (zh) 微型六腿机器人
CN103286771A (zh) 一种空间三转动自由度并联机构
CN102579137B (zh) 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
CN204713234U (zh) 可重构多足机器人
CN110294043B (zh) 一种用于仿生机器人前肢机械系统的串并混联臂/腿机构
CN207328642U (zh) 一种单电机驱动的仿生机器人
CN201105774Y (zh) 新型爬壁机器人机构
CN102114879B (zh) 一种两足步行四杆机构
CN103010329B (zh) 两足步行移动机构
CN108216421A (zh) 一种混联机械腿及其控制方法
CN101417675B (zh) 一种微小型轮足复合式爬壁机器人机构
CN108583709B (zh) 一种双足间歇式跳跃机器人
CN205044843U (zh) 一种可足式运动的球形机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130731

Termination date: 20160113