CN102375455B - 定位控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定位控制装置，其由上级控制器、基于来自该上级控制器的起动信号输送被输送物的伺服电动机和可变速地驱动该伺服电动机的伺服放大器形成，以实现节省配线。在用辊(2)仅以一定量定尺寸地输送膜(1)，并用切断器(4)切断时，对驱动辊(2)的伺服电动机(11)进行可变速地控制的伺服放大器(40)，用位置指令生成部(41)、移动量存储器部(42)、位置/速度/电流控制部(43)、位置锁存部(44)、状态监视标志部(45)、定位完成判定部(46)形成，由此，当印刷于膜(1)上的标记(1a、1b、……)每次通过的时刻发生的信号为ON时将状态监视标志部(45)的状态监视标志设置，将该状态监视标志的状态输出到上级控制器(31)。

Description

定位控制装置

技术领域

本发明涉及由上级控制器、基于来自该上级控制器的起动信号输送被输送物的伺服电动机和可变速地驱动该伺服电动机的伺服放大器形成的定位控制装置。

背景技术

图4是表示这种定位装置的现有技术例的示意性的概念结构图。

在该图中，1是作为被输送物的膜，2是用于输送膜1的辊，4是用于以导辊3支承膜1时切断膜1的切断器，5是用于检测印刷在膜1上的标记1a、1b、……，由例如非接触型的光电开关等构成的标记传感器。

另外，在图4中，11是用于驱动辊2的伺服电动机，12是进行经由辊2和伺服电动机11对膜1的输送控制动作的伺服放大器，21是用于使切断器4往复运动的伺服电动机，22是进行用于通过切断器4和伺服电动机21切断膜1的控制动作的伺服放大器。另外，30是用于控制对伺服放大器12、22进行的序列动作由可编程控制器等构成的上级控制器。另外，伺服电动机11和伺服电动机21分别具有检测位置的编码器。

一般而言，在用辊2仅以一定量定尺寸地输送膜1，并用切断器4切断时，考虑膜1的伸缩性，伺服放大器12进行以印刷在膜1上的标记1a、1b、……分别通过标记传感器5的时刻为基准的修正动作，由此消除切断尺寸上产生的累积误差。

在图4中，标记传感器5在标记1a、1b、……通过传感器位置的时刻输出ON(接通)信号，将该ON信号经由配线51发送到伺服放大器12，并经由配线53发送到上级控制器30。伺服放大器12当被输入ON信号时，以该ON信号为基准，使伺服电动机11旋转预先设定于伺服放大器12的内部存储器的移动量，来进行定位。当定位完成时伺服放大器12经由配线52将定位完成信号向上级控制器30输出。在上级控制器30当确认定位完成时，经由配线54将起动信号向伺服放大器22输出，伺服放大器22根据该起动信号对伺服电动机22进行定位动作，由此使切断器4往复运动切断膜1。

作为缩短这一系列节拍时间(流水线节拍时间)的方法，上级控制器30从标记传感器5经由配线53接收标记1a、1b、……通过传感器位置的时刻的ON信号，从接收到来自伺服放大器12的定位完成信号前的时刻起向伺服放大器22输出起动信号，使伺服电动机21起动，使伺服电动机11配合定位停止的时刻切断膜1。

在如图4所示的现有的定位控制装置的上级控制器30中，基于来自上述标记传感器5的每次的输出信号的发生时刻，和对应于该输出信号的伺服放大器12的上述修正动作结果的每次的定位完成信号，对使伺服放大器22起动后的动作进行调整，并用切断器4切断膜1。

另外，针对这种定位控制装置，已知有下述专利文献1记载的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-302122号公报

发明内容

发明要解决的课题

图4所示的现有技术中的定位装置，是来自标记传感器5的每次的输出信号经由配线51、53分别直接输入到伺服放大器12和上级控制器30的结构，特别是需要导向上级控制器30的配线及其输入端子。其结果是，成为阻碍这种定位装置的节省配线和成本下降的主要原因。

本发明的目的是提供一种即使削减导向上级控制器的配线及其输入端子也能够缩短一系列的节拍时间的定位装置。

用于解决课题的方法

本发明的第一方面是一种定位控制装置，其由上级控制器、基于来自该上级控制器的起动信号输送被输送物的伺服电动机和可变速地驱动该伺服电动机的伺服放大器形成，该定位控制装置的特征在于，在上述伺服放大器中具有状态监视标志部，该状态监视标志部当来自外部的输入信号成为ON时设置状态监视标志，将该设置的状态监视标志根据规定的条件对上述状态监视标志进行重置，并将该状态监视标志的状态输出到上述上级控制器。

本发明还提供一种定位控制装置，其由上级控制器、基于来自该上级控制器的起动信号输送被输送物的第一伺服电动机、可变速地驱动该第一伺服电动机的第一伺服放大器、驱动切断上述被输送物的切断器的第二伺服电动机和控制该第二伺服电动机的第二伺服放大器形成，该定位控制装置的特征在于：上述第一伺服放大器具有状态监视标志部，该状态监视标志部当来自外部的输入信号成为ON时设置状态监视标志，将该设置的状态监视标志根据规定的条件对上述状态监视标志进行重置，并将该状态监视标志的状态输出到上述上级控制器，上述上级控制器从上述状态监视标志部得到上述状态监视标志已被设置的情况时，将起动信号输出到上述第二伺服放大器。

发明效果

根据本发明，不需要将作为从外部输入的信号的在上述被输送物所具有的标记每次通过的时刻发生的信号直接输入到上级控制器，并且即使不将来自外部的输入信号输入到上级控制器也能够缩短一系列的节拍时间，所以在这种定位装置中，能够不降低性能地通过节省配线来降低成本。

附图说明

图1是表示本发明的实施例的定位控制装置的示意性的概念结构图。

图2是图1的局部详细电路结构图。

图3是说明图1的动作的波形图。

图4是表示现有技术例的定位装置的示意性的概念结构图。

附图符号说明

1……膜

2……辊

3……导辊

4……切断器

5……标记传感器

11、21……伺服电动机

12、22、40……伺服放大器

30、31……上级控制器

41……位置指令生成部

42……移动量存储器部

43……位置/速度/电流控制部

44……位置锁存部

45……状态监视标志部

46……定位完成判定部

具体实施方式

图1是表示本发明的实施例的定位控制装置的示意性的概念结构图，在该图中，对于与图4所示的现有技术例结构具有相同功能的部分，赋予相同的符号，此处省略对其的说明。

即在图1所示的本发明的定位控制装置中，图4所示的伺服放大器12和上级控制器30，被替换为伺服放大器40和上级控制器31，而且不需要从标记传感器导向上级控制器31的配线。

图2是图1的伺服放大器40的详细电路结构图，由位置指令生成部41、移动量存储器部42、位置/速度/电流控制部43、位置锁存(闩锁)部44、状态监视标志部45、定位完成判定部46形成。

以下参照图2所示的伺服放大器40的详细电路结构图和图3所示的该定位控制装置的动作说明波形图，对图1所示的定位控制装置的动作进行说明。

首先，在时刻t₀当从上级控制器31经由配线52发生(产生)用于开始伺服放大器40的控制动作的“起动信号”时，在接收到该信号的伺服放大器40的位置指令生成部41中，将预先设定于位置指令生成部41的膜1的设定移动量所对应的位置指令，发送到位置/速度/电流控制部43。

在接收到该位置指令的伺服放大器40的位置/速度/电流控制部43中，在内部生成位置指令所对应的电动机速度指令，并将基于该电动机速度指令的电压/频率的交流电压施加到伺服电动机11，由此使伺服电动机11如图3的“电动机速度”所示地加速，于是进入以一定(恒定)速度旋转的状态。

随着上述伺服电动机11的旋转，当在辊2在图示的方向上移动的膜1的标记1b在时刻t₁通过标记传感器5的设置位置时，标记传感器5检测到该情况，作为“中断输入信号”经由配线51发送到伺服放大器40的位置锁存部44和状态监视标志部45。

在接收到该“中断输入信号”的位置锁存部44中，连结于伺服电动机11的输出轴的脉冲发生器11a发生的脉冲列信号的从时刻t₀到时刻t₁的累加值作为锁存位置传递给伺服放大器40的位置指令生成部41。另外，在接收到上述“中断输入信号”的伺服放大器40的状态监视标志部45中，将其作为“状态监视输出信号”经由配线52传递给上级控制器31。

状态监视标志部45，当作为来自装置外部(标记传感器5)的输入信号的“中断输入信号”为ON时设置状态监视标志，上级控制器31根据从状态监视标志部45输出的“状态监视输出信号”能够检测到已经使“中断输入信号”为ON的情况。在此，状态监视标志只要遵循规定的规则设置即可，例如，存在如下规则：在定位完成判定部46基于位置/速度/电流控制部43输出的位置偏差为“≈0”(定位完成信号为ON)而进行重置的规则、基于来自上级控制器31的“起动信号”为ON而进行重置的规则等。

在接收到上述锁存位置的伺服放大器40的位置指令生成部41，确认该锁存位置的值在允许范围内，并将预先设定于伺服放大器40的移动量存储器部42的膜1的“中断移动量”(参照图3)作为新的位置指令，发送到位置/速度/电流控制部43。

在接收到基于该“中断移动量”的位置指令的伺服放大器40的位置/速度/电流控制部43，在内部生成位置指令所对应的电动机速度指令，并将基于该电动机速度指令的电压/频率的交流电压施加到伺服电动机11，由此使伺服电动机11如图3的“电动机速度”所示地从一定(恒定)速度起进入减速的状态。

接着，在时刻t₂，当膜1的移动量达到上述的“中断移动量”时，从伺服放大器40的位置/速度/电流控制部43将作为位置偏差的“≈0”传递给伺服放大器40的定位完成判定部46，从定位完成判定部46将“定位完成信号”经由配线52发送到上级控制器32，并且也传递给伺服放大器40的状态监视标志部45。

接着在时刻t₃时，在上级控制器31中，基于在时刻t₂接收到的“定位完成信号”，使上述的“起动信号”降低，经由伺服放大器11的辊2进入完全停止状态。

在该时刻t₃以后，经由上级控制器31、伺服放大器22、伺服电动机21和切断器4，进行基于上述“状态监视输出信号”和“定位完成信号”的膜1的切断动作。

在此，在标记1a、1b、……通过传感器位置的时刻，将“中断输入信号”从标记传感器5经由配线51输入到伺服放大器40，在伺服放大器40内的状态监视标志部45的状态监视标志设置时，经由配线52将“状态监视输出信号”传递给上级控制器31，由此能够使上级控制器31检测到已经使“中断输入信号”为ON。接收到“状态监视输出信号”的上级控制器31从接收来自伺服放大器40的“定位完成信号”的时刻前起向伺服放大器22输出起动信号，使伺服电动机21起动，使伺服电动机11配合定位停止的时刻切断膜1，由此能够缩短一系列的节拍时间。

在上述切断动作结束后的时刻t₄时，从上级控制器31发生新的“起动信号”，进入下一个定位动作，并且使伺服放大器40的状态监视标志部45和定位完成判定部46的输出重置。

通过以上的控制动作，由于不需要将在印刷于膜1上的标记1a、1b、……每次通过的时刻发生的信号本身直接输出到上级控制器，所以能够使这种定位装置节省配线和降低成本。

另外，在上述的动作说明中，对基于定位控制方法的动作进行了说明，但在采用以规定速度将伺服电动机11缓进给(jog feed，微动进给)，即所谓缓进给控制方法的情况下，应用本发明也是容易的。

Claims (4)

1.一种定位控制装置，其由上级控制器、基于来自该上级控制器的起动信号输送被输送物的伺服电动机和可变速地驱动该伺服电动机的第一伺服放大器形成，该定位控制装置的特征在于：

具备：对所述被输送物进行监视的传感器；连接所述传感器和所述第一伺服放大器的第一配线；和连接所述第一伺服放大器和所述上级控制器的第二配线，

所述第一伺服放大器具有状态监视标志部，该状态监视标志部当从所述传感器经所述第一配线发送的输入信号成为ON时设置状态监视标志，将该设置的状态监视标志根据规定的条件对所述状态监视标志进行重置，并将该状态监视标志的状态经所述第二配线输出到所述上级控制器，

所述上级控制器基于从所述状态监视标志部经所述第二配线接收到的所述状态监视标志的状态，将起动信号经第三配线输出到与所述第一伺服放大器不同的第二伺服放大器。

2.如权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于：

所述状态监视标志部根据所述第一伺服放大器内的定位完成判定部的定位完成信号或所述起动信号，重置所述状态监视标志。

3.如权利要求1所述的定位控制装置，其特征在于：

所述传感器是对设置于所述被输送物的标记进行检测的传感器。

4.一种定位控制装置，其由上级控制器、基于来自该上级控制器的起动信号输送被输送物的第一伺服电动机、可变速地驱动该第一伺服电动机的第一伺服放大器、驱动切断所述被输送物的切断器的第二伺服电动机和控制该第二伺服电动机的第二伺服放大器形成，该定位控制装置的特征在于：

具备：对所述被输送物进行监视的传感器；连接所述传感器和所述第一伺服放大器的第一配线；连接所述第一伺服放大器和所述上级控制器的第二配线；和连接所述上级控制器和所述第二伺服放大器的第三配线，

所述第一伺服放大器具有状态监视标志部，该状态监视标志部当从所述传感器经所述第一配线发送的输入信号成为ON时设置状态监视标志，将该设置的状态监视标志根据规定的条件对所述状态监视标志进行重置，并将该状态监视标志的状态经所述第二配线输出到所述上级控制器，

所述上级控制器从所述状态监视标志部经所述第二配线得到所述状态监视标志已被设置的情况时，将起动信号经所述第三配线输出到所述第二伺服放大器。