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CN102245347B - 紧固装置 - Google Patents

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CN102245347B
CN102245347B CN200980150205.5A CN200980150205A CN102245347B CN 102245347 B CN102245347 B CN 102245347B CN 200980150205 A CN200980150205 A CN 200980150205A CN 102245347 B CN102245347 B CN 102245347B
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大野健一郎
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

提供一种紧固装置、紧固部件装填方法以及紧固部件装填装置，其中，该紧固装置能够缩短紧固部件的紧固所需要的时间。紧固装置(6)具有：驱动套筒(41)旋转的旋转驱动部(40)；使该套筒(41)沿旋转轴线进退的进退驱动部(50)；保持多个头部件(20)的料仓(10)，该头部件保持螺栓(B)；以及切换部(30)，该切换部移动该料仓(10)，选择性地使多个头部件(20)中的一个位于套筒(41)的前方且旋转轴线上。通过切换部(30)选择多个头部件(20)中的一个并使其位于套筒(41)的旋转轴线上，然后，通过进退驱动部(50)使套筒(41)前进，利用该套筒保持所选择的头部件(20)，然后，通过进退驱动部(50)使套筒(41)进一步前进，使头部件(20)从料仓(10)脱离，然后，驱动旋转驱动部(40)而使头部件(20)旋转，从而对头部件(20)所保持的螺栓(B)进行紧固。

Description

紧固装置
技术领域
本发明涉及紧固装置。详细地说，涉及将螺钉、螺栓紧固在工件的规定位置的紧固装置。 
另外，本发明涉及紧固部件装填方法。详细地说，涉及将螺栓、螺钉等紧固部件装填在紧固装置的料仓（magazine）中的紧固部件装填方法。 
另外，本发明涉及紧固部件装填装置。详细地说，涉及将螺栓、螺钉等紧固部件装填在保持部中的紧固部件装填装置。 
背景技术
一直以来，在汽车的制造工序中，使用紧固装置，进行通过螺钉、螺栓将零件固定在工件上的多个位置上的处理。例如，该紧固装置具有：机械手；以及设在该机械手的前端的拧螺母装置（参照专利文献1）。而且，通过拧螺母装置的套筒来保持螺栓，零件在被临时固定在工件上的状态下被输送后，控制机械手，将被保持在该拧螺母装置上的螺栓插入工件的规定位置。然后，使套筒旋转，从而紧固螺栓。 
可是，近年来，通过一条生产线制造多种车种，因此，要求通过1台紧固装置紧固多种螺栓。因而，提出了以下那样的紧固装置（参照专利文献2）。 
即，专利文献1的紧固装置具有：安装有套筒的平板状的托盘；以及配置在该托盘的下方的拧螺母装置。在套筒中保持有螺栓。通过该紧固装置，首先，使拧螺母装置的旋转轴上升并与套筒嵌合，从而在旋转轴的前端安装套筒。接下来，移动拧螺母装置，在使安装在拧螺母装置前端的套筒少量上升后，沿水平方向移动，由此，将该套筒从托盘拆卸。然后，再使拧螺母装置上升，使套筒接近工件的规定位置，从而紧固螺栓。然后，使拧螺母装置下降，将头部件再次安装在料仓中。 
不过，为了将螺栓保持在该拧螺母装置的套筒中，要使用螺栓装填装置。 
螺栓装填装置构成为，相对于预先被码放好的螺栓，使套筒边从螺栓的上方旋转边接近螺栓的头部，通过使相位与螺栓的头部相配合，而使螺栓和套筒嵌合（例如，参照专利文献3)。 
在先技术文献 
专利文献 
专利文献1：日本专利第2929879号公报 
专利文献2：日本特开平7-60567号公报 
专利文献3：日本实开平3-96137号公报 
发明的概要 
发明所要解决的课题 
但是，在专利文献2所示的结构中，仅通过使套筒上升不能从托盘拆卸，必须使其临时沿水平方向移动。若这样改变套筒的移动方向，则存在螺栓的紧固花费时间的问题。 
另外，在专利文献2所示的结构中，若在紧固螺栓后将头部件安装在料仓中，则存在头部件的旋转相位变得不确定的问题。 
另外，在专利文献2所示的结构中，由于被装填在料仓中的螺栓为一种，所以，存在不能对多种螺栓进行紧固的问题。 
另外，在专利文献3所示的螺栓装填装置中，由于不能判定螺栓是否嵌合在套筒中，所以，即使在螺栓和套筒的相位配合结束后，还要使套筒旋转而进行相位配合的动作，存在发生时间损失的问题。 
本发明的目的在于提供一种能够缩短紧固部件的紧固所需要的时间的紧固装置。 
本发明的目的在于提供一种紧固装置，在螺栓紧固后、使头部件再次保持在料仓中时，能够将头部件调整为规定的旋转相位。 
本发明的目的在于提供一种能够向料仓装填多种紧固部件的紧固部件装填方法。 
本发明的目的在于提供一种紧固部件装填装置，在紧固部件和保持部的相位配合结束后，立即执行下次的动作，能够降低时间损失。 
用于解决课题的手段 
本发明的紧固装置(例如，后述的紧固装置6)的特征在于，该紧固装置具有：驱动套筒(例如，后述的套筒41)旋转的旋转驱动部(例如，后述的旋转驱动部40)；使所述套筒沿旋转轴线进退的进退驱动部(例如，后述的进退驱动部50)；保持多个 头部件(例如，后述的头部件20)的料仓(例如，后述的料仓10)，该头部件保持紧固部件(例如，后述的螺栓B)；切换部(例如，后述的切换部30)，所述切换部移动所述料仓，从而选择性地使所述多个头部件中的一个位于所述套筒的前方且旋转轴线上，所述多个头部件以若向所述套筒的前进方向移动则从所述料仓脱离的方式被保持在所述料仓中，通过所述切换部选择所述多个头部件中的一个并使其位于所述套筒的旋转轴线上，然后，通过所述进退驱动部使所述套筒前进，利用该套筒保持所述选择的头部件，接下来，通过所述进退驱动部使所述套筒进一步前进，使所述头部件从所述料仓脱离，然后，驱动所述旋转驱动部而使所述头部件旋转，从而对所述头部件所保持的紧固部件进行紧固。 
该情况下，优选为，在所述料仓中形成有多个贯通孔(例如，后述的头部件收纳部111)，所述多个头部件分别被收纳在所述多个贯通孔中，若所述套筒前进并贯穿所述贯通孔，则所述头部件被保持在所述套筒中而从所述料仓脱离，若从所述头部件从所述料仓脱离的状态起，所述套筒后退并从所述贯通孔中拔出，则所述头部件再次被保持在所述料仓中而从所述套筒脱离。 
根据本发明，通过进退驱动部使套筒前进，仅凭此就能够利用套筒保持头部件，然后使头部件从料仓脱离。因此，无需如以往那样改变头部件的移动方向，所以，能够缩短紧固部件的紧固所需要的时间。 
另外，使多个头部件保持在料仓中，通过切换部移动料仓，选择性地使多个头部件中的一个位于套筒的前方且旋转轴线上。由此，能够在各头部件中预先保持不同种类的紧固部件，驱动切换部并适当选择这些头部件中的一个，从而能够从多种紧固部件中紧固所希望的螺栓。 
该情况下，优选为，在所述套筒后退并从所述贯通孔拔出的情况下，所述料仓保持所述头部件的力比所述套筒保持所述头部件的力大。 
根据本发明，由于将料仓保持头部件的力设定得比套筒保持头部件的力大，所以，在使套筒后退并从贯通孔拔出时，能够容易地使头部件边保持在料仓中边从套筒脱离。 
该情况下，优选为，由柱塞(例如，后述的柱塞112、211)和供该柱塞卡合的凹部(例如，后述的凹部221、412)来构成所述料仓保持所述头部件的机构以及所述套筒保持所述头部件的机构，这两个保持力通过所述凹部的与所述柱塞卡合的壁面 (垂直面222、锥面223、垂直面414、锥面413)的角度来调整。 
根据本发明，由柱塞和供该柱塞卡合的凹部来构成料仓保持头部件的机构以及套筒保持头部件的机构。由此，以通过简单的结构就能够实现料仓保持头部件的机构以及套筒保持头部件的机构。 
该情况下，优选为，在所述料仓形成有多个贯通孔(例如，后述的头部件收纳部111)，所述多个头部件分别被收纳在所述多个贯通孔中，在所述贯通孔的内周面设有突起(例如，后述的销114)，在所述套筒的外周面形成有从该套筒的基端缘到前端缘的台阶(例如，后述的台阶415)，通过所述进退驱动部使所述套筒前进并贯穿所述贯通孔，从而将所述头部件保持在所述套筒的内部并使该头部件从所述料仓脱离，通过所述旋转驱动部使所述头部件旋转，来对所述头部件所保持的紧固部件进行紧固，通过所述进退驱动部使所述套筒后退并从所述贯通孔中拔出，从而使所述头部件再次被保持在所述料仓中并从所述套筒脱离，在使所述套筒后退并从所述贯通孔中拔出时，所述突起与所述套筒的台阶卡合，然后，随着所述套筒的后退，该套筒的台阶被所述突起推压而使得所述套筒旋转。 
根据本发明，在使套筒后退并从贯通孔中拔出时，突起与所述套筒的台阶卡合，然后，随着套筒的后退，套筒的台阶被突起推压而使得套筒旋转。 
因此，在螺栓紧固后，再次使头部件保持在料仓中时，能够将头部件相对于料仓调整成规定的旋转相位。 
该情况下，优选为，在使所述套筒前进并贯穿所述贯通孔时，所述突起与所述套筒的台阶卡合，然后，随着所述套筒的前进，通过所述突起推压该套筒的台阶，使得所述套筒旋转。 
根据本发明，在使套筒前进并贯穿贯通孔时，突起与套筒的台阶卡合，然后，随着套筒的前进，通过突起推压该套筒的台阶，使得所述套筒旋转。 
因此，在将套筒插入料仓时，能够将套筒相对于头部件调整成规定的旋转相位。 
该情况下，优选为，在所述旋转驱动部设有使所述套筒仅向一方向空转的单向离合器(例如，后述的单向离合器421)。 
根据本发明，在旋转驱动部设置单向离合器，所以，在通过突起推压套筒并使其旋转时，无需使整个旋转驱动部旋转，能够通过较小的推压力使套筒旋转，因此，紧固装置的动作变得顺畅。 
该情况下，优选为，在使所述套筒后退并从所述贯通孔拔出时，所述突起与所述头部件卡合，从而限制所述头部件的后退。 
根据本发明，在使套筒后退并从贯通孔中拔出时，使突起与头部件卡合来限制头部件的后退，所以，能够防止头部件与套筒一起从料仓中拔出。 
本发明的紧固部件装填方法是在料仓(例如，后述的料仓10)所保持的多个头部件(例如，后述的头部件20、20A)中装填紧固部件(例如，后述的螺栓B)的紧固部件装填方法，其特征在于，该紧固部件装填方法包括以下步骤：采用能够保持所述头部件的套筒(例如，后述的套筒94)，利用该套筒保持所述多个头部件中的一个的步骤；使所述套筒移动，利用所述头部件保持所述紧固部件的步骤；以及使所述套筒移动，使保持着所述紧固部件的头部件再次保持在所述料仓中的步骤。 
本发明的紧固部件装填方法是在料仓所保持的多个头部件中装填紧固部件的紧固部件装填方法，其特征在于，包括以下步骤：准备能够保持所述头部件的套筒，选择所述多个头部件中的一个，将该选择的头部件配置在所述套筒与所述紧固部件之间的步骤；使所述套筒朝向所述紧固部件前进，利用该套筒保持所述选择了的头部件的步骤；使所述套筒进一步前进，从而使所述头部件从所述料仓脱离的步骤；通过使所述紧固部件与所述头部件嵌合，来利用所述头部件保持所述紧固部件的步骤；以及使所述套筒后退，从而使保持着所述紧固部件的头部件再次保持在所述料仓中的步骤。 
根据本发明，在料仓中设置多种头部件，按种类将紧固部件分别与这些头部件嵌合，由此，能够在料仓中装填多种紧固部件。 
另外，重复进行使紧固部件与各头部件嵌合的动作，由此，将紧固部件装填在料仓所保持的全部头部件中。由此，与同时将紧固部件装填在料仓所保持的全部头部件中的情况相比，仅通过一次动作使一个头部件的相位和一个紧固部件的相位一致即可，因此，能够更可靠地将紧固部件装填在料仓中。 
该情况下，优选为，在保持所述紧固部件的步骤中，使所述套筒边前进边旋转，并且，对所述头部件相对于所述紧固部件的相对距离进行监视，在该相对距离为规定值以下的情况下，判定为所述紧固部件与所述头部件嵌合。 
根据本发明，在利用头部件保持紧固部件时，使套筒边前进边旋转，将头部件向紧固部件推压并使其旋转，且对该头部件相对于紧固部件的相对距离进行监视。若头部件的相位与紧固部件的相位一致，则紧固部件与头部件嵌合，所以头部件相对于紧 固部件的相对距离变小。因此，在头部件相对于紧固部件的相对距离为规定值以下的情况下，判定为紧固部件与头部件嵌合。 
因此，能够简单地判定头部件保持紧固部件的情况，所以，能够减少使紧固部件保持在头部件中时的装置的误动作。 
另外，在利用头部件保持紧固部件时，仅通过套筒的直线运动以及旋转运动就能够使紧固部件保持在头部件中，所以，头部件的动作被简化，由此，能够可靠地使紧固部件保持在头部件中。 
该情况下，优选为，在保持所述紧固部件的步骤中，在该相对距离持续规定时间不为规定值以下的情况下，判定为所述紧固部件未与所述头部件嵌合，使所述套筒后退并使所述头部件从所述紧固部件离开后，进行再次使所述套筒边前进边旋转的重试。 
在保持紧固部件时，使头部件向紧固部件推压并使其旋转，即使这样，也存在头部件与紧固部件未嵌合而啮合、头部件的相位与紧固部件的相位不一致的情况。 
因此，根据本发明，在保持紧固部件时，在该相对距离持续规定时间不为规定值以下的情况下，进行重试。通过该重试，紧固部件与头部件嵌合的概率增高，能够更可靠地使紧固部件保持于头部件。 
本发明的头部件的特征在于，该头部件被保持在料仓中，能够嵌合螺栓，并且，能够对套筒进行安装和拆卸。 
本发明的料仓是保持多个头部件的料仓，其特征在于，在所述多个头部件中嵌合有多种紧固部件。 
本发明的紧固部件装填装置(例如，后述的螺栓装填装置4A、4B)，的特征在于，该紧固部件装填装置具有：能够与紧固部件(例如，后述的螺栓B)的一端侧嵌合的保持部(例如，后述的头部件20、20A)；使该保持部旋转的旋转驱动部(例如，后述的旋转驱动部93)；使所述保持部沿旋转轴线进退的进退驱动部(例如，后述的进退驱动部98)；控制部(例如，后述的控制装置80)，其构成为，在通过所述旋转驱动部使所述保持部旋转的同时，通过所述进退驱动部使所述保持部前进并接近所述紧固部件，在所述保持部与所述紧固部件之间的相对距离(例如，后述的相对距离d)不足第一规定值(例如，后述的第一规定值d1)的情况下，判定为所述紧固部件与所述保持部嵌合。 
即使紧固部件的前端没有完全插入到保持部中，而仅稍微插入，也可以说：紧固部件的相位与保持部的相位一致，紧固部件与保持部嵌合。因此，将该紧固部件的前端稍微插入到保持部中的状态下的保持部与紧固部件之间的相对距离的值设为第一规定值。 
而且，根据本发明，在保持部与紧固部件之间的相对距离不足第一规定值的情况下，判定为紧固部件与保持部嵌合。因此，即使不像以往那样使紧固部件的前端完全插入到保持部中，而仅稍微插入，也能够判定为紧固部件与保持部嵌合，所以，在紧固部件与保持部的相位配合结束后，能够立即执行使保持部的旋转停止等的下一动作，降低时间损失。 
该情况下，优选为，所述控制部构成为，在所述保持部与所述紧固部件之间的相对距离不足第一规定值、且所述保持部的反力(例如，后述的转矩反力F)成为规定值(例如，后述的规定值F1)以上的情况下，判定为所述紧固部件与所述保持部嵌合，在所述保持部与所述紧固部件之间的相对距离不足比第一规定值小的第二规定值(例如，后述的第二规定值d2)的情况下，判定为所述紧固部件未与所述保持部嵌合。 
根据本发明，在保持部与紧固部件之间的相对距离不足第一规定值、且保持部的反力为规定值以上的情况下，判定为紧固部件与保持部嵌合。当紧固部件的前端稍微插入到保持部中时，保持部的旋转被紧固部件限制，从而在保持部上产生反力。因此，能够更可靠地判定为紧固部件与保持部嵌合，能够防止误动作。 
当紧固部件完全插入到保持部的内部时，保持部的前进停止，相对距离成为规定值。因此，将该规定值以下的值设为第二规定值，则在相对距离不足第二规定值的情况下，有可能不存在紧固部件。 
因此，根据本发明，在保持部与紧固部件之间的相对距离不足第二规定值的情况下，判定为紧固部件未与保持部嵌合。因此，在虽然不存在紧固部件却欲保持紧固部件的情况下，也能够迅速地转移到下次动作。 
该情况下，优选为，所述控制部构成为，在判定为所述紧固部件与所述保持部嵌合的情况下，通过所述进退驱动部使所述保持部后退。 
根据本发明，在判定为紧固部件与保持部嵌合的情况下，通过进退驱动部使保持部后退，所以，在保持部保持紧固部件后，能够迅速地转移到下次的动作。 
该情况下，优选为，该紧固部件装填装置还具有对所述紧固部件的另一端侧进行 把持的把持部(例如，后述的把持部62)，所述控制部构成为，在判定为所述紧固部件与所述保持部嵌合的情况下，解除所述把持部对所述紧固部件的把持。 
根据本发明，在判定为紧固部件与保持部嵌合的情况下，解除了把持部对紧固部件的把持。因此，通过把持部，能够在直到与紧固部件装填装置的保持部嵌合的期间防止紧固部件脱落，能够将紧固部件可靠地装填在紧固部件装填装置中。 
另外，只要不判定为紧固部件与保持部嵌合，就不解除把持部对紧固部件的把持，因此，能够防止紧固部件以不稳定的姿势被保持在保持部中。 
因此，例如，存在以下情况但能够避免这样的情况发生：虽然紧固部件的相位与保持部的相位不一致，但是若通过保持部的磁铁吸引该紧固部件，则该紧固部件成为相对于保持部倾斜的姿势。另外，即使在紧固部件与保持部的嵌合失败的情况下，使保持部临时从紧固部件离开，然后也能够进行如下重试：使保持部接近紧固部件，从而再次尝试保持紧固部。 
发明的效果 
根据本发明，仅通过进退驱动部使套筒前进就能够利用套筒保持头部件，然后，能够使头部件从料仓脱离。因此，无需如以往那样改变头部件的移动方向，所以，能够缩短螺栓的紧固所需要的时间。另外，使多个头部件保持在料仓中，通过切换部移动该料仓，并选择性地使多个头部件中的一个位于套筒的前方且旋转轴线上。由此，能够在各头部件中预先保持不同种类的紧固部件，通过驱动切换部而适当选择这些头部件中的一个，从而能够从多种紧固部件中紧固所希望的螺栓。 
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的紧固装置的立体图。 
图2是所述实施方式的紧固装置的剖视图。 
图3是所述实施方式的紧固装置的料仓的主视图。 
图4是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大俯视图。 
图5是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大剖视图。 
图6是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其一)。 
图7是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其二)。 
图8是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其三)。 
图9是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其四)。 
图10是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其五)。 
图11是表示本发明的第二实施方式的紧固装置的立体图。 
图12是所述实施方式的紧固装置的剖视图。 
图13是所述实施方式的紧固装置的料仓的主视图。 
图14是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大俯视图。 
图15是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大剖视图。 
图16是所述实施方式的紧固装置的套筒的立体图。 
图17是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其一)。 
图18是用于说明所述实施方式的紧固装置的套筒的动作的立体图(其一)。 
图19是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其二)。 
图20是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其三)。 
图21是用于说明所述实施方式的紧固装置的套筒的动作的立体图(其二)。 
图22是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其四)。 
图23是用于说明所述实施方式的紧固装置的动作的图(其五)。 
图24是应用本发明的第三实施方式的紧固部件装填方法的螺栓装填装置的立体图。 
图25是所述实施方式的螺栓装填系统的料仓的侧视图以及主视图。 
图26是所述实施方式的螺栓装填系统的螺栓安装机构的侧视图。 
图27是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大俯视图。 
图28是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大剖视图。 
图29是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其一)。 
图30是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其二)。 
图31是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其三)。 
图32是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其四)。 
图33是应用本发明的第四实施方式的紧固部件装填装置的螺栓装填系统的立体图。 
图34是所述实施方式的螺栓装填系统的料仓的侧视图以及主视图。 
图35是所述实施方式的螺栓装填系统的螺栓安装机构的侧视图。 
图36是所述实施方式的螺栓装填系统的螺栓收纳箱的放大剖视图。 
图37是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大俯视图。 
图38是所述实施方式的料仓的收纳有头部件的部分的放大剖视图。 
图39是表示所述实施方式的螺栓装填系统的控制部的概要结构的图。 
图40是用于说明所述实施方式的控制部的动作的图。 
图41是所述实施方式的螺栓装填系统的动作的流程图。 
图42是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其一)。 
图43是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其二)。 
图44是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其三)。 
图45是用于说明所述实施方式的螺栓装填系统的动作的图(其四)。 
图46是本发明的变形例的头部件的剖视图以及主视图。 
用于实施发明的方式 
以下，基于附图对本发明的各实施方式进行说明。 
(第一实施方式) 
图1是表示本发明的第一实施方式的紧固装置6的概要的立体图。图2是紧固装置6的剖视图。 
紧固装置6是对作为紧固部件的螺栓B进行紧固的装置，设在机械手7的前端。 
该紧固装置6具有：驱动套筒41旋转的旋转驱动部40；使旋转驱动部40的套筒41沿旋转轴进退的进退驱动部50；保持8个头部件20的料仓10；以及切换部30，该切换部30使该料仓10旋转从而选择性地使头部件20中的一个头部件位于套筒41的前方且旋转轴上。 
机械手7是被控制装置8控制以改变紧固装置6在三维空间上的位置以及姿势的部件。 
图3是料仓10的主视图。 
也如图3所示，料仓10具有：圆盘形状的基部11；设在该基部11的背面侧的中央的装拆部12；以及沿基部11的外周面配置的上述8个头部件20。 
在基部11上沿外周每隔规定间隔地形成有8个贯通孔，这些贯通孔分别成为头部件收纳部111。 
各头部件20以若向套筒41的前进方向移动则从料仓10脱离的方式被收纳并保持在头部件收纳部111中。在这些头部件20中保持有螺栓B(参照图4)。 
装拆部12是所谓自动换刀装置。 
切换部30具有：旋转驱动的料仓驱动部31；设在该料仓驱动部31的旋转轴的前端的装拆部32；以及安装在机械手7的前端凸缘面上来支承料仓驱动部31的安装托架33。 
装拆部32是所谓自动换刀装置，供料仓10的装拆部12装拆。 
料仓驱动部31被控制装置8驱动。将料仓10的装拆部12安装在切换部30的装拆部32上，通过驱动料仓驱动部31，使得料仓10以其中心作为旋转轴线Y进行旋转，使头部件20移动。 
旋转驱动部40具有：套筒41；连结在套筒41的中心轴上的杆状的轴部42；以及使轴部42旋转的驱动部43。 
在驱动部43和套筒41之间夹装有用于使套筒41浮动的弹簧44。 
该旋转驱动部40的旋转轴线X与料仓10的旋转轴线Y大致平行。 
进退驱动部50设在切换部30的安装托架33上，并且被控制装置8控制，从而使旋转驱动部40沿旋转轴线X前进或后退。 
该进退驱动部50具有：气缸机构51和一对滑动导向件52。 
一对滑动导向件52具有：安装在旋转驱动部40上的滑动梁521；设在安装托架33上且供滑动梁521贯穿的滑动导向件522。所述一对滑动导向件52中，滑动梁521在滑动导向件522内滑动，由此，引导旋转驱动部40。 
气缸机构51具有：安装在旋转驱动部40上的活塞杆511；以及使该活塞杆511进退的气缸512。通过驱动气缸机构51，旋转驱动部40进退。 
图4是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大俯视图，图5是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大剖视图。该图5示出了在料仓10的头部件收纳部111中插入有套筒41的状态。 
在料仓10的头部件收纳部111的内周面中的正面侧的三个位置设有柱塞112，该柱塞112具有能够突出、陷入的滚珠113。滚珠113被未图示的弹簧向从头部件收纳部111的内周面突出的方向施力。 
在头部件收纳部111的内周面中的靠料仓10背面侧的位置突出有销114。 
头部件20具有：圆柱形状的头部件主体21；以及形成在该头部件主体21的前端侧且具有比头部件主体21大的外径的圆盘状的凸缘部22。 
在头部件20的前端面形成有六边形状的凹部，该凹部成为供螺栓B的头部嵌合的螺栓保持部23。在该螺栓保持部23的底面安装有磁铁24，通过该磁铁24的磁力来保持螺栓B。 
在凸缘部22的外周面的三个部位形成有供上述的柱塞112的滚珠113卡合的凹部221。 
该凹部221的靠头部件20前端侧的壁面为大致垂直于头部件20的轴向的垂直面222，凹部221的靠头部件20基端侧的壁面为相对于头部件20的轴向倾斜的锥面223。 
在头部件主体21的外周面的三个部位设有具有能够突出、陷入的滚珠212的柱塞211。滚珠212被未图示的弹簧向从头部件主体21的外周面突出的方向施力。 
在旋转驱动部40的套筒41的前端面形成有凹部，该凹部成为嵌合并保持头部件20的头部件主体21的头部件保持部411。 
在该头部件保持部411的内周面形成有供上述的柱塞211的滚珠212卡合的凹部412。 
该凹部412的靠套筒41前端侧的壁面为相对于套筒41的轴向倾斜的锥面413，凹部412的靠套筒41基端侧的壁面为大致垂直于套筒41的轴向的垂直面414。 
另外，在套筒41的外周面沿套筒41的旋转轴线形成有供料仓10的销114嵌合的键槽415。 
下面，对上述的紧固装置6的动作进行说明。 
作为初始设定，在料仓10的全部的头部件20上安装有螺栓B。 
首先，通过控制装置对机械手7进行控制，避开障碍物，以使第一安装位置位于紧固装置6的旋转轴线X上的方式移动。 
另外，驱动切换部30使料仓10旋转，选择性地使多个头部件20中的一个位于套筒41的旋转轴线上。 
下面，如图6所示，驱动进退驱动部50，使套筒41接近料仓10的头部件收纳部111。 
然后，如图7所示，边使套筒41的键槽415嵌合在料仓10的头部件收纳部111的销114上，边将套筒41插入到头部件收纳部111中。这样，头部件20的柱塞211 卡合在套筒41的凹部412中，从而套筒41保持头部件20。 
进而，如图8所示，驱动进退驱动部50，使套筒41前进，使该套筒41贯穿头部件收纳部111。 
此时，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412的垂直面414卡合，料仓10的柱塞112与头部件20的凹部221的锥面223卡合。因此，通过套筒41推压头部件20使该头部件20移动的力比通过料仓10抑制头部件20移动的力大。因此，基于料仓10对头部件20的保持被解除，头部件20与套筒41一起移动。 
因而，头部件20的凹部221与料仓10的柱塞112之间的卡合被解除，头部件20从料仓10脱离，并与套筒41一起向料仓10的正面侧移动。 
然后，驱动旋转驱动部40的驱动部43，使头部件20旋转，将螺栓B紧固在第一安装位置。 
在螺栓B的紧固结束后，停止驱动旋转驱动部40的驱动部43，并驱动进退驱动部50，这回使套筒41后退。于是，如图9所示，头部件20与套筒41一起后退，头部件20的凹部221与料仓10的柱塞112卡合，头部件20被再次保持在料仓10中。 
进而，如图10所示，驱动进退驱动部50，使套筒41后退，将该套筒41从头部件收纳部111中拔出。 
此时，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412的垂直面414卡合，料仓10的柱塞112与头部件20的凹部221的垂直面222卡合。因而，料仓10保持头部件20的力比套筒41保持头部件20的力大。因此，由料仓10保持住头部件20，从而头部件20从套筒41脱离。 
因而，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412之间的卡合被解除，头部件20从套筒41脱离，仅套筒41后退。 
然后，通过控制装置8对机械手7进行控制，避开障碍物，使紧固装置6移动到螺栓B的第二安装位置附近，重复与上述的动作相同的动作。 
根据本实施方式，具有以下的效果。 
(1)仅通过进退驱动部50使套筒41前进，就能够利用套筒41保持头部件20，然后使头部件20从料仓10脱离。因此，无需如以往那样改变头部件的移动方向，因此，能够缩短螺栓B的紧固所需要的时间。 
另外，使多个头部件20保持在料仓10中，通过切换部30使该料仓10旋转，从 而选择性地使多个头部件20中的一个头部件位于套筒41的前方且旋转轴线上。由此，预先将不同种类的螺栓B保持在各头部件20中，驱动切换部30来适当选择这些头部件20中的一个，从而能够从多种螺栓B中紧固所期望的螺栓B。 
(2)由于将料仓10保持头部件20的力设定为比套筒41保持头部件20的力大，因此，在使套筒41后退并从头部件收纳部111中拔出时，能够容易地使头部件20边保持在料仓10中边从套筒41脱离。 
(3)由柱塞112、211和供所述柱塞112、211卡合的凹部221、412来构成料仓10保持头部件20的机构以及套筒41保持头部件20的机构。因此，以简单的结构，就能够实现料仓10保持头部件20的机构以及套筒41保持头部件20的机构。 
[第二实施方式] 
图11是表示本发明的第二实施方式的紧固装置6的概要的立体图。图12是紧固装置6的剖视图。 
紧固装置6是对作为紧固部件的螺栓B进行紧固的装置，设在机械手7的前端。 
该紧固装置6具有：驱动套筒41旋转的旋转驱动部40；使旋转驱动部40的套筒41沿旋转轴线进退的进退驱动部50；保持8个头部件20的料仓10；以及切换部30，该切换部30使该料仓10旋转从而选择性地使头部件20中的一个头部件位于套筒41的前方且旋转轴线上。 
机械手7是被控制装置8被控制以改变紧固装置6在三维空间上的位置以及姿势的部件。 
图13是料仓10的主视图。 
也如图13所示，料仓10具有：圆盘形状的基部11；设在该基部11的背面侧的中央的装拆部12；和沿基部11的外周面配置的上述的8个头部件20。 
在基部11上沿外周每个规定间隔地形成有8个贯通孔，这些贯通孔分别成为头部件收纳部111。 
各头部件20以若沿套筒41的前进方向移动则从料仓10脱离的方式被收纳并保持在头部件收纳部111中。在这些头部件20中保持有螺栓B(参照图14)。 
装拆部12是所谓自动换刀装置。 
切换部30具有：旋转驱动的料仓驱动部31；设在该料仓驱动部31的旋转轴线的前端的装拆部32；以及安装在机械手7的前端凸缘面上且支承料仓驱动部31的安 装托架33。 
装拆部32是所谓自动换刀装置，对料仓10的装拆部12进行安装和拆卸。 
料仓驱动部31被控制装置8驱动。将料仓10的装拆部12安装在切换部30的装拆部32上，通过驱动料仓驱动部31，使料仓10的中心作为旋转轴线Y进行旋转，使头部件20移动。 
旋转驱动部40具有：上述的圆筒形状的套筒41；连结在套筒41上的杆状的轴部42；以及使轴部42旋转的驱动部43。 
在轴部42上设有单向离合器421。从轴部42的基端侧观察，该单向离合器421若沿顺时针旋转则进行空转，若沿逆时针方向旋转则啮合。 
驱动部43将套筒41的中心轴作为旋转轴线X，并使轴部42旋转。该旋转轴线X成为与料仓10的旋转轴线Y大致平行。 
另外，在驱动部43和套筒41之间夹装有用于使套筒41浮动的弹簧44。 
进退驱动部50设在切换部30的安装托架33上，被控制装置8控制，从而使旋转驱动部40沿旋转轴线X前进或后退。 
该进退驱动部50具有气缸机构51和一对滑动导向件52。 
一对滑动导向件52具有：安装在旋转驱动部40上的滑动梁521；设在安装托架33上且供滑动梁521贯穿的滑动导向件522。所述一对滑动导向件52通过使滑动梁521在滑动导向件522内滑动，来引导旋转驱动部40。 
气缸机构51具有：安装在旋转驱动部40上的活塞杆511；以及使该活塞杆511进退的气缸512。通过驱动气缸机构51，旋转驱动部40进行进退。 
图14是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大俯视图，图15是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大剖视图。该图15示出了在料仓10的头部件收纳部111中插入有套筒41的状态。 
在料仓10的头部件收纳部111的内周面中的靠正面侧的三个位置上，设有具有能够突出、陷入的滚珠113的柱塞112。滚珠113被未图示的弹簧向从头部件收纳部111的内周面突出的方向施力。 
另外，在头部件收纳部111的内周面中的料仓10的背面侧，以与柱塞112对置的方式突出地设有三个销114。 
头部件20具有：圆柱形状的头部件主体21；以及形成在该头部件主体21的前 端侧且具有比头部件主体21大的外径的圆盘状的凸缘部22。 
在头部件20的前端面形成有六边形状的凹部，该凹部成为供螺栓B的头部嵌合的螺栓保持部23。在该螺栓保持部23的底面安装有磁铁24，通过该磁铁24的磁力来保持螺栓B。 
在凸缘部22的外周面的三个部位形成有供上述柱塞112的滚珠113卡合的凹部221。 
该凹部221的靠头部件20前端侧的壁面是与头部件20的轴方向大致垂直的垂直面222，凹部221的靠头部件20基端侧的壁面是相对于头部件20的轴向倾斜的锥面223。 
在头部件主体21的外周面的三个部位设有具有能够突出、陷入的滚珠212的柱塞211。滚珠212被未图示的弹簧向从头部件主体21的外周面突出的方向施力。 
在旋转驱动部40的套筒41的前端面形成有凹部，该凹部成为嵌合并保持头部件20的头部件主体21的头部件保持部411。 
在该头部件保持部411的内周面形成有供上述的柱塞211的滚珠212卡合的凹部412。 
该凹部412的靠套筒41前端侧的壁面是相对于套筒41的轴方向倾斜的锥面413，凹部412的靠套筒41的基端侧的壁面是与套筒41的轴方向大致垂直的垂直面414。 
图16是套筒41的立体图。 
在套筒41的外周面设有两条从基端缘到前端缘的台阶415。这些台阶415能够卡定料仓10的销114。 
具体来说，台阶415分别具有：从轴部42侧观察，从基端缘朝向前端侧沿逆时针延伸的第一导向部415a；与该第一导向部415a连续且与套筒41的中心轴大致平行地延伸的保持部415b；与该保持部415b连续且从轴部42侧观察沿顺时针延伸到前端缘的第二导向部415c。 
另外，该套筒41通过单向离合器421，如图16中箭头所示，从轴部42侧观察沿顺时针的方向空转。 
下面，对上述的紧固装置6的动作进行说明。 
作为初始设定，在料仓10的全部的头部件20中安装有螺栓B。 
首先，通过控制装置对机械手7进行控制，避开障碍物，以使第一安装位置位于 紧固装置6的旋转轴线X上的方式移动。 
另外，驱动切换部30并使料仓10旋转，选择性地使多个头部件20中的一个位于套筒41的旋转轴线上。 
下面，如图17所示，驱动进退驱动部50，使套筒41接近料仓10的头部件收纳部111，并插入头部件收纳部111。这样，如图18(a)所示，料仓10的销114的基端缘与套筒41的台阶415的第二导向部415c卡合。 
若使套筒41进一步前进，则如图18(b)所示，料仓10的销114沿第二导向部415c向套筒41的基端侧移动。此时，由于从轴部42侧观察，第二导向部415c随着从基端侧趋向前端侧沿顺时针延伸，所以，第二导向部415c被销114推压，使得套筒41沿图18(b)中箭头所示的方向旋转。该套筒41的旋转方向为基于单向离合器421的空转方向。 
然后，如图18(c)所示，在料仓10的销114到达保持部415b后，由于保持部415b与套筒41的中心轴大致平行地延伸，所以，不会被销114推压，套筒41的旋转结束。通过该套筒41的旋转，套筒41的凹部412位于头部件20的柱塞211的沿旋转轴线X方向的延长线上。 
然后，如图19所示，将套筒41完全插入头部件收纳部111中。这样，头部件20的柱塞211卡合在套筒41的凹部412中，套筒41保持头部件20。 
而且，如图20所示，驱动进退驱动部50，使套筒41前进，使该套筒41贯穿头部件收纳部111。 
此时，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412的垂直面414卡合，料仓10的柱塞112与头部件20的凹部221的锥面223卡合。因此，通过套筒41推压头部件20而使该头部件20移动的力比通过料仓10抑制头部件20移动的力大。 
因此，头部件20的凹部221和料仓10的柱塞112之间的卡合被解除，头部件20从料仓10脱离，并与套筒41一起向料仓10的正面侧移动。 
然后，驱动旋转驱动部40的驱动部43，使头部件20旋转，将螺栓B紧固在第一安装位置。 
在螺栓B的紧固结束后，停止驱动旋转驱动部40的驱动部43，并驱动进退驱动部50，这次使套筒41后退。这样，如图21(a)所示，料仓10的销114的前端缘与套筒41的台阶415的第一导向部415a卡合。 
若使套筒41进一步后退，则料仓10的销114沿第一导向部415a向套筒41的前端侧移动。此时，从轴部42侧观察，第一导向部415a随着从基端侧朝向前端侧而沿逆时针延伸，所以被销114推压，使得套筒41向图21(b)中箭头所示的方向旋转。该套筒41的旋转方向为基于单向离合器421的空转方向。 
然后，如图21(c)所示，在料仓10的销114到达保持部415b后，保持部415b由于与套筒41的中心轴线大致平行地延伸，所以不被销114推压，套筒41的旋转结束。通过该套筒41的旋转，头部件20的凹部221位于料仓10的柱塞112的沿旋转轴线X方向的延长线上。 
然后，如图22所示，头部件20与套筒41一起后退，头部件20的凹部221和料仓10的柱塞112卡合，头部件20再次被保持在料仓10中。 
进而，如图23所示，驱动进退驱动部50而使套筒41后退，从而将该套筒41从头部件收纳部111中拔出。 
此时，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412的垂直面414卡合，料仓10的柱塞112与头部件20的凹部221的垂直面222卡合。因此，料仓10保持头部件20的力变得比套筒41保持头部件20的力大。 
另外，料仓10的销114与头部件20的凸缘部22卡合，限制了头部件20的后退。 
因此，头部件20的柱塞211和套筒41的凹部412的卡合被解除，头部件20被料仓10保持住，头部件20从套筒41脱离，仅套筒41后退。 
然后，通过控制装置8对机械手7进行控制，避开障碍物，使紧固装置6移动到螺栓B的第二安装位置附近，重复与上述的动作相同的动作。 
通过本实施方式，具有以下的效果。 
(1)在使套筒41后退并从头部件收纳部111中拔出时，销114与套筒41的台阶415卡合，然后，随着套筒41后退，套筒41的台阶415被销114推压，使得套筒41进行旋转。 
因此，在螺栓B紧固后，在使头部件20再次保持在料仓10中时，能够将头部件20相对于料仓调整成规定的旋转相位，能够使头部件20的凹部221可靠地与料仓10的柱塞112卡合。 
(2)在使套筒41前进而贯穿头部件收纳部111时，销114与套筒41的台阶415卡合，然后，随着套筒41前进，套筒41的台阶415被销114推压，从而套筒41进 行旋转。 
因此，在将套筒41插入料仓10中时，能够将套筒41相对于头部件20调整成规定的旋转相位，能够使套筒41的凹部412可靠地与头部件20的柱塞211卡合。 
(3)由于在旋转驱动部40上设有单向离合器421，所以，在通过销114推压套筒41从而使其旋转时，无需使旋转驱动部40整体旋转，以较小的推压力就能够使套筒41旋转，所以紧固装置6的动作变得顺畅。 
(4)在使套筒41后退而从头部件收纳部111拔出时，使销114与头部件20卡合来限制头部件20的后退，因此能够防止头部件20与套筒41一起从料仓10拔出。 
[第三实施方式] 
图24是表示应用本发明的第三实施方式的紧固部件装填方法的螺栓装填系统1的概要的立体图。 
该螺栓装填系统1是用于向料仓10装填螺栓B的装置，具有：载置有螺栓B的螺栓载置台2；载置有料仓10的四个料仓载置台3；一对螺栓装填装置4A、4B，其利用料仓载置台3保持料仓10，且将螺栓载置台2上所载置的螺栓B安装于该料仓10中；以及对这些部件进行控制的控制装置80。 
在螺栓载置台2上载置有多个上方开放的箱状的螺栓收纳箱60。在这些螺栓收纳箱60中，按种类整理并收纳有螺栓B。即，在一个螺栓收纳箱60中收纳有1种螺栓B。 
螺栓装填装置4A将螺栓安装在图24中左近前侧的两个料仓载置台3的料仓10中，螺栓装填装置4B将螺栓安装在图24中右进深侧的两个料仓载置台3的料仓10中。 
以下，对螺栓装填装置4A进行说明，螺栓装填装置4B为相同的结构。 
螺栓装填装置4A具有：螺栓安装机构70，其保持料仓10，且将位于正下方的螺栓B安装在料仓10中；使螺栓安装机构70上下移动的第一移动机构71；使该第一移动机构71沿水平的规定方向移动的第二移动机构72；以及使该第二移动机构72沿水平且与规定方向交叉的方向移动的第三移动机构73。 
第一移动机构71具有：大致铅直地延伸的滑动导轨711；和使螺栓安装机构70沿该滑动导轨711滑动的滑动机构712。 
通过第一移动机构71，驱动滑动机构712，由此，能够使螺栓安装机构70沿滑 动导轨711向上下移动。 
第二移动机构72具有：沿水平的规定方向延伸的滑动导轨721；和使第一移动机构71沿该滑动导轨721滑动的滑动机构722。 
通过第二移动机构72，驱动滑动机构722，由此，能够使螺栓安装机构70沿滑动导轨721向水平的规定方向移动。 
第三移动机构73具有：沿水平且与规定方向交叉的方向延伸的滑动导轨731；使第二移动机构72沿滑动导轨731滑动的滑动机构732；和夹持料仓载置台3地设置且支承滑动导轨731的一对支承柱733。 
该滑动导轨731被螺栓装填装置4A和螺栓装填装置4B共用。 
通过第三移动机构73，驱动滑动机构732，由此，能够使螺栓安装机构70沿滑动导轨731向水平且与规定方向交叉的方向移动。 
图25是料仓10的侧视图以及俯视图。 
料仓10具有：圆盘形状的基部11；设在该基部11的背面侧的中央的装拆部12；沿基部11的外周面配置的上述8个头部件20。 
在基部11上沿外周每隔规定间隔地形成有8个贯通孔，这些贯通孔分别成为头部件收纳部111。 
各头部件20以若向套筒41的前进方向移动则从料仓10脱离的方式被收纳并保持在头部件收纳部111中。在这些头部件20中保持有螺栓B(参照图26)。 
装拆部12是所谓的自动换刀装置。 
图26是螺栓安装机构70的侧视图。 
螺栓安装机构70具有：驱动套筒41旋转的旋转驱动部93；使旋转驱动部93的套筒41沿旋转轴线进退的进退驱动部97；以及切换部90，该切换部90使料仓10旋转从而选择性地使头部件20中的一个位于套筒41的旋转轴线上。 
切换部90具有：进行旋转驱动的料仓驱动部91；以及设在该料仓驱动部91的旋转轴线的前端的装拆部92。 
料仓驱动部91如上所述那样，以能够滑动的方式支承在第一移动机构71的滑动导轨711上。 
装拆部92是所谓的自动换刀装置，用于安装和拆卸料仓10的装拆部12。 
通过切换部90，将料仓10的装拆部12安装在切换部90的装拆部92上，并驱 动料仓驱动部91，由此，料仓10以中心作为旋转轴线Y进行旋转，并使头部件20移动。 
旋转驱动部93具有：套筒41；连结在套筒41的中心轴上的棒状的轴部94；以及使轴部94旋转的驱动部95。 
在驱动部95和套筒41之间，夹装有用于使套筒41浮动的弹簧96。 
该旋转驱动部93的旋转轴线X与料仓10的旋转轴线Y大致平行。 
进退驱动部97设在切换部90上，使旋转驱动部93沿旋转轴线X前进或后退。 
该进退驱动部97具有：滑动导向件99，其大致铅直地设在料仓驱动部91上且引导旋转驱动部93；以及气缸机构98，其使旋转驱动部93沿该滑动导向件99进退。 
图27是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大俯视图，图28是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大剖视图。该图28示出了在料仓10的头部件收纳部111中插入有套筒41的状态。 
在料仓10的头部件收纳部111的内周面中的靠正面侧的三个位置上设有柱塞112，该柱塞112具有能够突出、陷入的滚珠113。滚珠113被未图示的弹簧向从头部件收纳部111的内周面突出的方向施力。 
在头部件收纳部111的内周面中的料仓10的背面侧的位置上，突出有销114。 
头部件20具有：圆柱形状的头部件主体21；形成在该头部件主体21的前端侧且具有比头部件主体21大的外径的圆盘状的凸缘部22。 
在头部件20的前端面形成有六边形状的凹部，该凹部成为供螺栓B的头部嵌合的螺栓保持部23。在该螺栓保持部23的底面安装有磁铁24，通过该磁铁24的磁力来保持螺栓B。 
在凸缘部22的外周面的三个位置上形成有供上述的柱塞112的滚珠113卡合的凹部221。 
该凹部221的靠头部件20前端侧的壁面为与头部件20的轴方向大致垂直的垂直面222，凹部221的靠头部件20基端侧的壁面为相对于头部件20的轴方向倾斜的锥面223。 
在头部件主体21的外周面的三个位置上，设有具有能够突出、陷入的滚珠212的柱塞211。滚珠212被未图示的弹簧向从头部件主体21的外周面突出的方向施力。 
在旋转驱动部93的套筒41的前端面形成有凹部，该凹部成为嵌合并保持头部件 20的头部件主体21的头部件保持部411。 
在该头部件保持部411的内周面形成有供上述的柱塞211的滚珠212卡合的凹部412。 
该凹部412的靠套筒41前端侧的壁面为相对于套筒41的轴方向倾斜的锥面413，凹部412的靠套筒41的基端侧的壁面为与套筒41的轴方向大致垂直的垂直面414。 
另外，在套筒41的外周面沿套筒41的旋转轴线形成有供料仓10的销114嵌合的键槽415。 
下面，对上述的螺栓装填系统1的动作进行说明。 
首先，如图29所示，通过控制装置80对第一移动机构71、第二移动机构72、第三移动机构73进行控制，使螺栓装填系统1接近收纳有规定的种类的螺栓B的螺栓收纳箱60，并以使该螺栓B位于螺栓装填系统1的套筒41的旋转轴线X上的方式移动。 
另外，驱动切换部90而使料仓10旋转，选择性地使与该规定的种类的螺栓B对应的头部件20配置在套筒41和螺栓B之间。 
然后，驱动进退驱动部97，使套筒41接近料仓10的头部件收纳部111。 
而且，如图30所示，边使套筒41的键槽415与料仓10的头部件收纳部111的销114嵌合，边将套筒41插入到头部件收纳部111中。这样，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412卡合，套筒41保持头部件20。 
进而，驱动进退驱动部97而使套筒41前进，使该套筒41贯穿头部件收纳部111。此时，头部件20的凹部221和料仓10的柱塞112的卡合被解除，头部件20从料仓10脱离，并与套筒41一起向料仓10的下方移动。 
然后，边驱动进退驱动部97而将头部件20向螺栓B推压，边驱动旋转驱动部93的驱动部95而使头部件20旋转，从而使头部件20的螺栓保持部23的相位变化。此时，通过控制装置80，对头部件20相对于螺栓B的相对距离d进行监视。 
而且，如图31所示，在相对距离d大致为零的情况下，头部件20的螺栓保持部23的相位与螺栓B的头部的相位一致，判定为螺栓B的头部与螺栓保持部23嵌合。这样，螺栓B被保持在头部件20中。 
此外，在相对距离d持续规定时间不为大致零的情况下，控制装置80判定为螺栓B的头部未与头部件20的螺栓保持部23嵌合，于是进行重试，即，使套筒41后 退而使头部件20从螺栓B分离，之后再使套筒41前进而使头部件20接近紧固部件。 
在螺栓B的保持结束后，控制装置80停止旋转驱动部93的驱动部95的驱动，并驱动进退驱动部97，这次使套筒41后退。这样，头部件20与套筒41一起后退，头部件20的凹部221与料仓10的柱塞112卡合，头部件20再次被保持在料仓10中。 
而且，如图32所示，驱动进退驱动部97，使套筒41后退，将该套筒41从头部件收纳部111中拔出。此时，头部件20的柱塞211和套筒41的凹部412的卡合被解除，头部件20从套筒41脱离，仅套筒41后退。 
然后，重复与上述的动作相同的动作，在全部的头部件20中装填螺栓B。 
根据本实施方式，具有以下的效果。 
(1)在料仓10中设有多种头部件20，按种类将螺栓B分别嵌合在这些头部件20中，从而能够在料仓10中装填多种螺栓B。 
(2)通过反复进行使螺栓B嵌合在各头部件20中的动作，能够将螺栓B装填在由料仓10所保持的全部头部件20中。由此，与同时将紧固部件装填在由料仓所保持的全部的头部件中的情况相比，仅通过一次动作使一个头部件20的螺栓保持部23的相位与一个螺栓B的头部的相位一致即可，因此，能够将螺栓B更可靠地装填在料仓10中。 
(3)在利用头部件20保持螺栓B时，使套筒41边前进边旋转，并边将头部件20向螺栓B推压边使该头部件20旋转，同时，对该头部件20相对于螺栓B的相对距离d进行监视。若头部件20的螺栓保持部23的相位与螺栓B的头部的相位一致，则螺栓B与头部件20嵌合，因此头部件20相对于螺栓B的相对距离d变小。因此，在头部件20相对于螺栓B的相对距离d为大致零的情况下，判定为螺栓B与头部件20嵌合。 
因此，能够简单地判定头部件20保持螺栓B的情况，由此，能够降低在使螺栓B保持在头部件20中时的螺栓装填系统1的误动作。 
(4)在利用头部件20保持螺栓B时，由于仅通过套筒41的直线运动以及旋转运动就能够使螺栓B保持在头部件20中，因此，头部件20的动作被简化，所以能够使螺栓B可靠地保持在头部件20中。 
(5)在利用头部件20保持螺栓B时，在相对距离d持续规定时间不为大致零的情况下，进行重试。通过该重试，螺栓B与头部件20嵌合的概率提高，能够使螺 栓B更可靠地保持在头部件20中。 
[第四实施方式] 
图33是表示应用了本发明的第四实施方式的紧固部件装填装置的螺栓装填系统1的概要的立体图。 
该螺栓装填系统1是向料仓10装填作为紧固部件的螺栓B的装置，具有：载置有螺栓B的螺栓载置台2；载置有料仓10的四个料仓载置台3；作为紧固部件装填装置的一对螺栓装填装置4A、4B，其通过料仓载置台3保持料仓10，且将载置在螺栓载置台2上的螺栓B安装在该料仓10中；以及作为对这些部件进行控制的控制部的控制装置80。 
在螺栓载置台2上载置有多个螺栓收纳箱60。在这些螺栓收纳箱60中按种类整理收纳有螺栓B。即，在一个螺栓收纳箱60中收纳有一种螺栓B。 
螺栓装填装置4A将螺栓B安装在图33中左近前侧的两个料仓载置台3的料仓10中，螺栓装填装置4B将螺栓B安装在图33中右进深侧的两个料仓载置台3的料仓10中。 
以下，对螺栓装填装置4A进行说明，但对于螺栓装填装置4B来说为相同的结构。 
螺栓装填装置4A具有：螺栓安装机构70，其保持料仓10，并将位于正下方的螺栓B安装在料仓10中；使螺栓安装机构70上下移动的第一移动机构71；使该第一移动机构71沿水平的规定方向移动的第二移动机构72；以及使该第二移动机构72沿水平且与规定方向交叉的方向移动的第三移动机构73。 
第一移动机构71具有：大致铅直地延伸的滑动导轨711；和使螺栓安装机构70沿该滑动导轨711滑动的滑动机构712。 
通过第一移动机构71，驱动滑动机构712，由此，能够使螺栓安装机构70沿滑动导轨711向上下移动。 
第二移动机构72具有：沿水平的规定方向延伸的滑动导轨721；和使第一移动机构71沿该滑动导轨721滑动的滑动机构722。 
通过第二移动机构72，驱动滑动机构722，由此，能够使螺栓安装机构70沿滑动导轨721向水平的规定方向移动。 
第三移动机构73具有：沿水平且与规定方向交叉的方向延伸的滑动导轨731； 使第二移动机构72沿滑动导轨731滑动的滑动机构732；和夹持料仓载置台3地设置且支承滑动导轨731的一对支承柱733。 
该滑动导轨731被螺栓装填装置4A和螺栓装填装置4B共用。 
通过第三移动机构73，驱动滑动机构732，由此，能够使螺栓安装机构70沿滑动导轨731向水平且与规定方向交叉的方向移动。 
图34是料仓10的侧视图以及俯视图。 
料仓10具有：圆盘形状的基部11；设在该基部11的背面侧的中央的装拆部12；沿基部11的外周面配置的作为保持部的8个头部件20。 
在基部11上沿外周以每个规定间隔形成有8个贯通孔，这些贯通孔分别成为头部件收纳部111。 
各头部件20以若沿料仓10的中心轴移动则从料仓10脱离的方式被收纳并保持在头部件收纳部111中。在这些头部件20中保持有螺栓B(参照图35)。 
装拆部12是所谓的自动换刀装置。 
图35是螺栓安装机构70的侧视图。 
螺栓安装机构70具有：套筒41；驱动该套筒41旋转的旋转驱动部93；使该旋转驱动部93沿套筒41的旋转轴线进退的进退驱动部97；以及切换部90，该切换部90使料仓10旋转从而选择性地使头部件20中的一个位于套筒41的旋转轴线上。 
切换部90具有：安装有料仓10的装拆部92；以及驱动该装拆部92旋转的料仓驱动部91。 
料仓驱动部91如上述那样以能够滑动的方式支承在第一移动机构71的滑动导轨711上。 
装拆部92是所谓的自动换刀装置，用于安装和拆卸料仓10的装拆部12。 
通过切换部90，将料仓10的装拆部12安装在切换部90的装拆部92上，并驱动料仓驱动部91，由此，料仓10以中心轴线作为旋转轴线Y进行旋转，头部件20移动。 
旋转驱动部93具有：连结在套筒41的中心轴上的棒状的轴部94；以及使轴部94旋转的驱动部95。 
在驱动部95和套筒41之间夹装有用于使套筒41浮动的弹簧96。 
该旋转驱动部93构成为，通过驱动驱动部95，由此使套筒41以中心轴为旋转 轴线X进行旋转。该旋转驱动部93的旋转轴线X与料仓10的旋转轴线Y大致平行。 
进退驱动部97设在切换部90上。该进退驱动部97具有：滑动导向件99，该滑动导向件99大致铅直地设在料仓驱动部91上且对旋转驱动部93进行引导；以及气缸机构98，该气缸机构98使旋转驱动部93沿该滑动导向件99进退。 
进退驱动部97构成为，通过驱动气缸机构98，从而使旋转驱动部93沿旋转轴线X前进或后退。 
图36是螺栓收纳箱60的放大剖视图。 
螺栓收纳箱60中码放并保持有多个螺栓B，且该多个螺栓B的头部位于上端侧(参照图35)。该螺栓收纳箱60具有：形成有多个供螺栓B的头部贯穿的贯通孔611的箱主体61；以及设在该箱主体61的内部且把持各螺栓B的下端侧的多个把持部62。 
多个螺栓B配置成从箱主体61的表面突出的突出尺寸相等。 
各把持部62通过使一对夹持片621接近或分离，来把持螺栓B的下端侧。 
图37是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大俯视图，图38是料仓10的收纳有头部件20的部分的放大剖视图。该图38示出了在料仓10的头部件收纳部111中插入有套筒41的状态。 
在料仓10的头部件收纳部111的内周面中的靠正面侧的三个位置上，设有柱塞112，该柱塞112具有能够突出、陷入的滚珠113。滚珠113被未图示的弹簧向从头部件收纳部111的内周面突出的方向施力。 
在头部件收纳部111的内周面中的料仓10的背面侧的位置上突出有销114。 
头部件20具有：圆柱形状的头部件主体21；形成在该头部件主体21的前端侧且具有比头部件主体21大的外径的圆盘状的凸缘部22。 
在头部件20的前端面形成有六边形状的凹部，该凹部成为供螺栓B的头部嵌合的螺栓保持部23。在该螺栓保持部23的底面安装有磁铁24，通过该磁铁24的磁力来保持螺栓B。 
在凸缘部22的外周面的三个位置上，形成有供上述的柱塞112的滚珠113卡合的凹部221。 
该凹部221的靠头部件20前端侧的壁面为与头部件20的轴方向大致垂直的垂直面222，凹部221的靠头部件20基端侧的壁面为相对于头部件20的轴方向倾斜的锥 面223。 
在头部件主体21的外周面的三个位置上，设有具有能够突出、陷入的滚珠212的柱塞211。滚珠212被未图示的弹簧向从头部件主体21的外周面突出的方向施力。 
在套筒41的前端面形成有凹部，该凹部成为嵌合并保持头部件20的头部件主体21的头部件保持部411。 
在该头部件保持部411的内周面形成有供上述的柱塞211的滚珠212卡合的凹部412。 
该凹部412的靠套筒41前端侧的壁面为相对于套筒41的轴方向倾斜的锥面413，凹部412的靠套筒41基端侧的壁面为与套筒41的轴方向大致垂直的垂直面414。 
另外，在套筒41的外周面，沿套筒41的旋转轴线形成有供料仓10的销114嵌合的键槽415。 
图39是表示控制装置80的概要结构的图。 
控制装置80具有：螺栓安装机构移动部81；螺栓安装机构控制部82；螺栓保持判定部83；和螺栓收纳箱控制部84。 
螺栓安装机构移动部81对第一移动机构71、第二移动机构72、以及第三移动机构73进行控制，从而使螺栓安装机构70移动到规定的位置。 
螺栓安装机构控制部82对旋转驱动部93以及进退驱动部97进行控制，从而通过螺栓安装机构70来保持螺栓B。 
具体来说，边通过旋转驱动部93使头部件20旋转，边通过进退驱动部97使头部件20前进从而接近螺栓B，在通过螺栓保持判定部83判定为螺栓B与头部件20嵌合的情况下，通过进退驱动部97使头部件20后退。 
如图40(a)所示，螺栓保持判定部83基于未图示的位置传感器，检测出头部件20与螺栓B之间的相对距离，这里，检测从头部件20的前端面至突出有螺栓B的箱主体61表面的相对距离d。进而，在该相对距离d不足第一规定值d1、且通过未图示的转矩反力传感器检测出的头部件20的转矩反力F为规定值F1以上的情况下，判定为螺栓B与头部件20嵌合。 
这里，将相对距离d是否不足第一规定值d1作为判断螺栓B是否与头部件20嵌合的判定材料的理由如下。 
即，在头部件20的前端面接触螺栓B的头部的情况下，头部件20的相位与螺 栓B的相位不一致，不可以称螺栓B与头部件20嵌合。但是，如图40(b)所示，在螺栓B的头部被稍插入到头部件20的螺栓保持部23的内部从而相对距离d变成d1的情况下，头部件20的相位和螺栓B的相位一致，可以称螺栓B与头部件20嵌合。 
另外，将转矩反力F是否为规定值F1以上作为判定保持螺栓B的判定材料的理由如下：如图40(b)所示，当螺栓B的头部稍被插入到头部件20的螺栓保持部23的内部时，头部件20的旋转被螺栓B限制。由于该螺栓B被把持部62把持，不旋转，所以在头部件20上作用有螺栓B的转矩反力F1。 
另外，螺栓保持判定部83构成为，在相对距离d不足比第一规定值d1小的第二规定值d2的情况下，螺栓B未与头部件20嵌合，判定为未保持螺栓B。 
这里，将相对距离d是否不足第二规定值d2作为判断保持了螺栓B的判定材料的理由如下。 
即，如图40(c)所示，在螺栓B的头部完全插入到头部件20的螺栓保持部23的内部后，螺栓B的前进停止，相对距离d成为d3。 
因此，若将d3以下的值即d2设为第二规定值，则在相对距离d不足第二规定值d2的情况下，有可能在头部件20的正下方不存在螺栓B。 
另外，螺栓保持判定部83通过未图示的计时器对螺栓保持所需要的经过时间进行计量，在直至该经过时间超过规定值相对距离d都为第一规定值d1以上的情况下，判定为没有保持螺栓B。 
这里，将是否直至经过时间超过规定值相对距离d都为第一规定值d1以上作为判定保持了螺栓B的判定材料的理由如下。 
即，如上述那样，若螺栓B的头部稍被插入到头部件20的螺栓保持部23的内部，则相对距离d为d1。因此，在相对距离d为第一规定值d1以上的状态下，头部件20的前端面接触螺栓B的头部，所以，在这样的状态持续了规定时间的情况下，有可能发生任何不良情况。 
此外，该情况下，也可以使头部件20后退，使头部件20从螺栓B临时分离，然后，再次使头部件20前进，以对螺栓B的保持进行重试。通过进行重试，螺栓B与头部件20嵌合的概率提高，能够更可靠地使螺栓B保持在头部件20中。 
螺栓收纳箱控制部84通过把持部62把持螺栓B，在通过螺栓保持判定部83判 定为螺栓B与头部件20嵌合的情况下，解除把持部62对该螺栓B的把持。 
下面，边参照图41的流程图边对上述的螺栓装填系统1的动作进行说明。 
首先，在步骤S1中，如图42所示，通过控制装置80，对第一移动机构71、第二移动机构72、第三移动机构73进行控制，使螺栓装填系统1接近收纳有规定的种类的螺栓B的螺栓收纳箱60，以使该螺栓B位于螺栓装填系统1的套筒41的旋转轴线X上的方式移动。 
另外，驱动切换部90以使料仓10旋转，选择性地使与该规定的种类的螺栓B对应的头部件20配置在套筒41和螺栓B之间。 
接着，驱动进退驱动部97而使套筒41下降，从而使其接近料仓10的头部件收纳部111。 
然后，如图43所示，边使套筒41的键槽415与料仓10的头部件收纳部111的销114嵌合，边将套筒41插入到头部件收纳部111中。这样，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412卡合，从而套筒41保持头部件20。 
进而，驱动进退驱动部97而使套筒41进一步下降，使该套筒41贯穿头部件收纳部111。此时，头部件20的凹部221与料仓10的柱塞112的卡合被解除，头部件20从料仓10脱离而与套筒41一起向料仓10的下方移动。 
然后，使套筒41下降，使该头部件20移动到规定位置。 
在步骤S2中，驱动进退驱动部97，接着开始头部件20的下降，在步骤S3中，驱动旋转驱动部93而使头部件20旋转，使头部件20的螺栓保持部23的相位变化。 
在步骤S4中，开始通过力传感器对头部件20的转矩反力F进行检测，驱动计时器，开始计测螺栓保持所需要的经过时间。 
在步骤S5中，求出上述的相对距离d，判定该相对距离d是否不足第一规定值d1。在该判定为是的情况下，由于存在头部件20的螺栓保持部23的相位和螺栓B的头部的相位一致的可能性，所以，转移到步骤S6。另一方面，在该判定为否的情况下，转移到步骤S12。 
在步骤S6中，判定头部件20的转矩反力F是否为规定值F1以上。在该判定为是的情况下，可以认为由螺栓B产生的转矩反力F作用在头部件20上，因此转移到步骤S7。另一方面，在该判定为否的情况下，转移到步骤S13。 
在步骤S7中，判定为螺栓B与头部件20嵌合，在步骤S8中，如图44所示， 解除把持部62对螺栓B的把持。 
在步骤S9中，通过力传感器检测头部件20的转矩反力F，并且，使计时器的经过时间的计测结束，在步骤S10中，停止基于旋转驱动部93使头部件20进行的旋转。 
在步骤S11中，驱动进退驱动部97，使头部件20从下降切换到上升。这样，头部件20与套筒41一起后退，头部件20的凹部221与料仓10的柱塞112卡合，头部件20被再次保持在料仓10中。 
而且，如图45所示，驱动进退驱动部97而使套筒41后退，将该套筒41从头部件收纳部111拔出。此时，头部件20的柱塞211与套筒41的凹部412的卡合被解除，头部件20从套筒41脱离，仅套筒41后退。 
然后，重复进行与上述的动作相同的动作，在全部的头部件20中装填螺栓B。 
另一方面，在步骤S12中，判定螺栓的嵌合所需要的经过时间是否超过了规定值。在该判定为是的情况下，由于存在产生不良情况的可能性，因此，转移到步骤S14。另一方面，在该判定为否的情况下，回到步骤S5，继续尝试螺栓的嵌合。 
在步骤S13中，判定该相对距离d是否不足第二规定值d2。在该判定为是的情况下，由于存在产生不良情况的可能性，所以转移到步骤S14。另一方面，在该判定为否的情况下，回到步骤S6，继续尝试螺栓的嵌合。 
在步骤S14中，判定为螺栓B未与头部件20嵌合，并转移到步骤S9，螺栓保持作业结束。 
根据本实施方式，具有以下的效果。 
(1)在头部件20与螺栓B之间的相对距离d不足第一规定值d1的情况下，判定为螺栓B与头部件20嵌合。因此，即使如以往那样没有将螺栓的前端全部插入到头部件20中，仅稍微插入，也能够判定为螺栓B与头部件20嵌合，因此，在螺栓B和头部件20的相位配合结束后，能够直接停止头部件20的旋转，能够降低时间损失。 
(2)在头部件20与螺栓B之间的相对距离d不足第一规定值d1的基础上，在保持部的转矩反力F为规定值F1以上的情况下，判定为螺栓B与头部件20嵌合。当螺栓B的前端稍微插入头部件20的螺栓保持部23中时，通过螺栓B限制头部件20的旋转，在头部件20上产生转矩反力。因此，能够更可靠地判定为螺栓B嵌合在头部件20中，能够防止误动作。 
另外，在相对距离d不足第二规定值d2的情况下，判定为螺栓B未与头部件20 嵌合。因此，即使在螺栓B未处于头部件20的正下方而欲保持螺栓B而使头部件20下降的情况下，也能够迅速地转移到下次动作。 
(3)在判定为螺栓B与头部件20嵌合的情况下，由于通过进退驱动部97使头部件20后退，所以，在头部件20保持螺栓B后，能够迅速地转移到下次动作。 
(4)在判定为螺栓B与头部件20嵌合的情况下，解除把持部62对螺栓B的把持。因此，通过把持部62，能够防止直到螺栓B嵌合在螺栓装填装置4A、4B的头部件20中的期间螺栓B发生脱落，能够可靠地将螺栓B装填在螺栓装填装置4A、4B中。另外，由于只要没有判定为螺栓B与头部件20嵌合，就不解除把持部62对螺栓B的把持，因此，能够防止螺栓B以不稳定的姿势保持在头部件20中。因此，例如，存在如下情况但能够避免这样情况发生：虽然螺栓B的相位和头部件20的相位不一致，但若通过头部件20的磁铁24吸附螺栓B，则该螺栓B成为相对于头部件20倾斜的姿势。另外，即使在螺栓B和头部件20的嵌合失败的情况下，使头部件20后退，使头部件20临时离开螺栓B，然后也能够进行如下重试：使头部件20朝向螺栓B前进，从而再次尝试保持螺栓B。另外，在判定为螺栓B未与头部件20嵌合的情况下，只要立即执行重试，就能够降低因重试导致的时间损失。 
(5)对螺栓的嵌合所需要的经过时间进行计量，在直到该经过时间超过规定值，相对距离d都为第一规定值d1以上的情况下，判定为螺栓B未与头部件20。因此，在为了螺栓B与头部件20嵌合而花费时间的情况下，能够迅速转移到下次动作。 
此外，本发明不限于上述的实施方式，能够实现本发明的目的的范围内的变形、改良等都包含在本发明中。 
例如，在各实施方式中，将头部件20构成为保持螺栓B的构造，但不限于此，如图46所示，还可以将头部件20A构成为保持螺钉的构造。即，在头部件20A的前端面形成大致十字形状的突出部，该突出部成为供螺钉的头部嵌合的螺钉保持部25。另外，在该螺钉保持部25的周围安装有磁铁26，通过该磁铁26的磁力来保持螺钉。 
标号的说明 
4A、4B螺栓装填装置(紧固部件装填装置) 
6紧固装置 
10料仓 
20、20A头部件(保持部) 
30切换部 
40旋转驱动部 
41套筒 
50进退驱动部 
62把持部 
80控制装置(控制部) 
93旋转驱动部 
97进退驱动部 
111头部件收纳部(贯通孔) 
112柱塞 
114销 
211柱塞 
221凹部 
222垂直面(壁面) 
223锥面(壁面) 
412凹部 
413锥面(壁面) 
414垂直面(壁面) 
415台阶 
421单向离合器 
B螺栓(紧固部件) 
d相对距离 
d1第一规定值 
d2第二规定值 
F转矩反力 

Claims (6)

1.一种紧固装置，其特征在于，
该紧固装置具有：
驱动套筒旋转的旋转驱动部；
使所述套筒沿旋转轴线进退的进退驱动部；
保持多个头部件的料仓，该头部件保持紧固部件；以及
切换部，所述切换部移动所述料仓，选择性地使所述多个头部件中的一个位于所述套筒的前方且旋转轴线上，
所述多个头部件以若向所述套筒的前进方向移动则从所述料仓脱离的方式被保持在所述料仓中，
通过所述切换部选择所述多个头部件中的一个并使其位于所述套筒的旋转轴线上，然后，通过所述进退驱动部使所述套筒前进，利用该套筒保持所述选择的头部件，接下来，通过所述进退驱动部使所述套筒进一步前进，使所述头部件从所述料仓脱离，然后，驱动所述旋转驱动部而使所述头部件旋转，从而对所述头部件所保持的紧固部件进行紧固，
其中，在所述料仓形成有多个贯通孔，所述多个头部件分别被收纳在所述多个贯通孔中，在所述贯通孔的内周面设有突起，在所述套筒的外周面形成有从该套筒的基端缘到前端缘的台阶，所述突起能够与所述套筒的台阶卡合。
2.如权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，
在所述料仓形成有多个贯通孔，
所述多个头部件分别被收纳在所述多个贯通孔中，
若所述套筒前进并贯穿所述贯通孔，则所述头部件被保持在所述套筒中而从所述料仓脱离，
若从所述头部件从所述料仓脱离的状态起，所述套筒后退并从所述贯通孔中拔出，则所述头部件再次被保持在所述料仓中而从所述套筒脱离。
3.如权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，
通过所述进退驱动部使所述套筒前进并贯穿所述贯通孔，从而将所述头部件保持在所述套筒的内部并使该头部件从所述料仓脱离，通过所述旋转驱动部使所述头部件旋转，来对所述头部件所保持的紧固部件进行紧固，通过所述进退驱动部使所述套筒后退并从所述贯通孔中拔出，从而使所述头部件再次被保持在所述料仓中并从所述套筒脱离，
在使所述套筒后退并从所述贯通孔中拔出时，所述突起与所述套筒的台阶卡合，此后，随着所述套筒的后退，该套筒的台阶被所述突起推压而使得所述套筒旋转。
4.如权利要求3所述的紧固装置，其特征在于，
在使所述套筒前进并贯穿所述贯通孔时，所述突起与所述套筒的台阶卡合，此后，随着所述套筒的前进，该套筒的台阶被所述突起推压而使得所述套筒旋转。
5.如权利要求3所述的紧固装置，其特征在于，
在所述旋转驱动部设有使所述套筒仅向一个方向空转的单向离合器。
6.如权利要求3所述的紧固装置，其特征在于，
在使所述套筒后退并从所述贯通孔中拔出时，所述突起与所述头部件卡合，以限制所述头部件后退。
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