CN102192742B - 一种导航方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种导航方法，该导航方法包括：从感测器获取目标的空间坐标值和方向值；根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图得到导航装置在所述导航地图中的导航信息；显示所述导航信息。本发明实施例还提供了相应的导航装置，其中所述感测器设置在所述导航装置上或设置在目标物体上与所述导航装置通过无线方式进行通信。实施本发明，能够实现低成本高精度且不受建筑干扰的多场景多功能的导航应用，增强了导航装置的使用体验。

Description

一种导航方法和装置

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种导航方法和装置。

背景技术

随着社会经济及科技的快速发展，导航系统出现在人们的生活中，如GPS导航系统，可以方便地指引人们的出行。其基本原理是，接收定位卫星发出的信号，测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。从原理实现中我们可以看到卫星广播存在星历误差、传播中受大气及云层的迟滞、多路径效应误差以及接收机的时钟差和计算延迟等因素，都表明GPS导航系统的技术现状是实时性不强，精度不会太高，一般应用在大地域，不太适合用于地域较小，精度较高的场合，而且系统实现成本极高昂。另一方面由于信号传播衰减的原因，在大多数室内场合均无法实现导航功能，这些都极大的限制了导航技术在现实生活中的应用范围。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种导航方法和装置，能够实现低成本高精度、不受建筑干扰的多场景多功能的导航应用，增强导航装置的使用体验。

本发明实施例提供了一种导航方法，包括：

从感测器获取目标的空间坐标值和方向值；

根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图得到导航装置在所述导航地图中的导航信息；

显示所述导航信息。

进一步所述导航方法还包括：

感测器获取目标的运动感测数据，所述运动感测数据包括目标的加速度感测数据和/或陀螺感测数据；

感测器对所述运动感测数据进行运算处理得到目标的空间坐标值及方向值。

进一步所述运动感测数据还包括目标的地磁场感测数据和/或气压数据。

进一步所述导航方法还包括：

获取所述导航地图。

进一步获取所述导航地图的方式为：

通过有线或无线方式从中央导航服务器获取所述导航地图，及根据采集导航区域边缘的坐标轨迹生成所述导航地图两种方式的任一种或两种方式相结合。

进一步所述导航方法还包括：

从标定器获取位置校正信息；

根据所述位置校正信息对导航信息进行校正。

相应地本发明实施例提供了一种导航装置，所述导航装置包括：

接收单元，用于从感测器获取目标的空间坐标值及方向值；

导航信息获取单元，用于根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图进行运算得到导航装置在所述导航地图中的导航信息；

显示单元，用于显示所述导航信息。

进一步地，所述感测器设置在所述导航装置上或设置在目标物体上与所述导航装置通过无线方式进行通信，所述感测器包括：

感测数据获取单元，用于获取目标的运动感测数据，所述运动感测数据包括目标的加速度感测数据和/或陀螺感测数据；

数据处理单元，用于对所述运动感测数据进行运算处理得到导航装置的空间坐标值及方向值。

进一步所述运动感测数据还包括目标的地磁场感测数据和/或气压数据。

进一步所述导航装置还包括：

导航地图获取单元，用于获取所述导航地图。

进一步所述导航地图获取单元包括：

地图下载单元，用于通过有线或无线方式从中央导航服务器获取所述导航地图；

地图生成单元，用于根据所述接收单元获取到的采集导航区域边缘的坐标轨迹生成所述导航地图。

进一步所述导航装置还包括：

定位信息获取单元，用于从标定器获取位置校正信息；

校正单元，用于根据所述位置校正信息对导航信息进行校正。

本发明实施例通过获取由目标物体的运动感测数据进而运算处理得到空间坐标值和方向值，结合导航地图进一步处理得到目标的导航信息，可以广泛应用于各种场合，实现了低成本高精度、不受建筑干扰的多场景多功能的导航应用，增强了导航装置的使用体验。

附图说明

图1为本发明第一实施例中导航系统的组成结构示意图；

图2为本发明第一实施例中导航装置的组成结构示意图；

图3为本发明第一实施例中导航方法的流程示意图；

图4为本发明第二实施例中导航系统的组成结构示意图；

图5为本发明第二实施例中导航装置的组成结构示意图；

图6为本发明第二实施例中导航方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明第一实施例中导航系统的组成结构示意图，如图所示该导航系统包括至少一个导航装置10和中央导航服务器20，其中：

导航装置10用于获取导航装置自身的运动感测数据，所述运动数据包括导航装置的加速度感测数据和/或陀螺感测数据，对所述运动感测数据进行运算处理得到导航装置的空间坐标值及方向值，根据所述空间坐标值及方向值结合预先获取的导航地图进行运算得到导航装置在所述导航地图中的导航信息，显示所述导航信息。所述导航装置10可以以独立的导航装置实现；也可以以导航装置与移动终端(例如手机，PDA等)相连，导航装置进行感测数据、数据运算生成导航信息，将导航信息交于移动终端进行显示、提示以及存储等；还可以在内置传感器的移动终端中加以配套导航软件的方式实现。

中央导航服务器20用于生成所述导航地图，并向所述导航装置发送所述导航地图。所述中央导航服务器10中生成该导航地图可以由后台工作人员预先进行编辑，所述导航地图包括空间场地地图、区域标识、可行走路线等信息。中央导航服务器10可以通过短距无线数据传输方式将所述导航地图发给所述导航装置。中央导航服务器还可以从导航装置获取所述空间坐标值及方向值，结合导航地图得到导航信息并进行显示，以对所述导航装置进行监控。进一步地中央导航服务器还可以根据得到的导航信息随时修正更新所述导航地图。

进一步地，所述导航系统还可以包括至少一个标定器30，用于向导航装置10发送定位校正信息或定位提示信息。导航装置10可以根据所述定位校正信息对导航信息进行校正，或根据所述定位提示信息发出提示消息。具体地，所述标定器30可以设于导航区域内，向中的导航装置10发送定位校正信息，对导航装置10运算得到的导航信息进行辅助校正，也可以设于导航区域边缘、出口、或禁行区等特殊区域，对靠近该标定器的导航装置发送定位提示信息，提示导航对象该位置的注意信息，设于上述特殊区域的标定器还可以根据感测到导航装置的靠近发出警报信息。进一步地，所述标定器30还可以作为导航装置10与中央导航服务器20之间的通信中继。

图2为本发明第一实施例中一种导航装置的组成结构示意图，如图所示该导航装置至少包括：运动感测单元101、数据处理单元102、导航信息获取单元103以及显示单元104，其中：

运动感测单元101用于获取导航装置自身的运动感测数据，所述运动感测数据包括导航装置的加速度感测数据和/或陀螺感测数据。进一步所述运动感测数据还可以包括目标的地磁场感测数据和/或气压数据。所述运动感测单元可以包括加速度传感器和/或陀螺仪，进一步还可以包括地磁仪和/或气压计。

数据处理单元102用于对所述运动感测数据进行运算处理得到导航装置的空间坐标值及方向值。例如：根据获取到的加速度感测数据进行计算得到导航装置的空间坐标值、根据获取到的陀螺感测数据得到导航装置的方向值、根据地磁场感测数据进行对空间坐标值进行校订和修正以及根据气压数据对导航装置的与地面垂直方向坐标进行修订。所述运动感测单元101与数据处理单元102为一个导航装置内置的感测器的方式实现。

在应用时，导航装置中的运动感测单元101可选用加速度传感器和/或陀螺仪的方案，还可以适当选用地磁仪和/或气压计配合使用，可以得到不同的精度，如下面七种方案，可根据精度需求应用于不同的场合。

方案一：采用加速度传感器、陀螺仪、地磁仪以及气压计四种传感器配合组成所述运动感测单元101，数据处理单元102根据加速度传感器感测到目标的加速度感测数据，运算得到目标的直线位移，和陀螺仪感测到目标的角加速度值，运算得到目标的角位移两种数据，可计算出遥控器运动的空间坐标及一定时间内的空间坐标形成的运动轨迹，而地磁仪感测到的地磁数据提供绝对方向值，由气压计测得的目标的气压数据提供绝对高度值，能对计算得到的直线位移及角位移进行修正，进而对空间坐标值及方向值进行漂移补偿，提高运算出的数据精度。

方案二：采用加速度传感器、陀螺仪以及地磁仪三种传感器配合组成所述运动感测单元101，数据处理单元102根据运动感测单元101获取到的感测数据进行运算得到目标的空间坐标值及方向值，而根据地磁仪感测到的地磁数据提供的绝对方向值进行漂移补偿，但是由于没有气压计提供的绝对高度值，在垂直方向上的精度不如方案一。

方案三：采用加速度传感器和陀螺仪两种传感器配合组成所述传感器模块，运动感测单元101，数据处理单元102根据运动感测单元101获取到的感测数据进行运算得到目标的空间坐标值及方向值，但是由于没有了地磁仪所提供的绝对方向值和气压计提供的绝对高度值，可能会产生位置漂移，精度不如上一方案。

方案四：只采用加速度传感器一种传感器组成所述传感器模块，可利用多个加速度传感器模拟出陀螺仪的特性，如，用三个加速度传感器，分别放置在有一定半径的水平X轴、Y轴和Z轴的正半轴上，就可以模拟出陀螺仪的特性，可利用感测到的数据计算出空间坐标及目标的空间姿态，进而得到类似于方案三的效果。

方案五：只采用陀螺仪一种传感器组成所述传感器模块，陀螺仪虽然不能检测理论上的直线运动，但实际使用中，绝大多数的直线运动并非是绝对的，可以将直线运动看做半径很大的曲线运动，直接根据陀螺仪输出的角加速度值的数据，通过运算则可得到速度或位移及方向，即可得出相对于原始坐标点的空间坐标及方向值。

方案六：采用加速度传感器和地磁仪配合组成所述传感器模块，该方案在方案三的基础上，增加了地磁仪所提供的绝对方向值，与方案四原理相同，对数据进行漂移补偿，提高了精度。

方案七：采用陀螺仪和地磁仪配合组成所述传感器模块，该方案在方案四的基础上，增加了地磁仪所提供的绝对方向值，与方案五原理相同，对数据进行漂移补偿，提高了精度。

导航信息获取单元103用于根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图进行运算得到导航装置在所述导航地图中的导航信息。所述导航信息可以包括导航装置在导航地图中的所在位置、所对方向、已经轨迹等信息，进一步还可以包括导航装置周围的环境数据。具体地，所述导航信息获取单元获取导航装置在导航地图中的导航信息的方式可以为：可以在导航地图中设置一个初始位置点及方向值，例如在导航地图边缘入口位置设置初始位置点，导航装置开机后，数据处理单元10处理得到的空间坐标原点就是导航地图中的初始位置点，如果导航仪持有者目前位置与图中位置不符，则需要在导航仪屏幕上将起始点由上电默认初始点拖到目前实际位置点，来完成定位校验工作，此时数据处理单元10处理得到的空间坐标点就与导航地图中的位置点形成了一一对应的映射关系，接下来随着导航装置的移动或转向，数据处理单元10获取到新的坐标值或新的方向值，导航信息获取单元103就根据新的坐标值或新的方向值将在导航地图中的所述位置点和方向值相应做出改变，即得到了导航装置在导航地图中的所在位置和所对方向，对导航装置在导航地图中的位置点的变化进行记录，便得到了导航装置在地图中的已经轨迹信息。

显示单元104用于显示所述导航信息。具体地，可以在导航装置的显示屏幕上显示导航地图的同时，在导航地图上显示一个带有方向标识的亮点标明导航装置当前在导航地图中的的位置点及方向，并根据该亮点的位置变化产生轨迹线条表示导航装置在导航地图中的已经轨迹信息。

进一步地，所述导航装置还可以包括导航地图获取单元105，用于获取所述导航地图。所述导航地图获取单元105可以包括：

地图下载单元，用于通过有线或无线方式从中央导航服务器获取所述导航地图；

地图生成单元，用于根据所述接收单元获取到的采集导航区域边缘的坐标轨迹生成所述导航地图。具体地，导航装置可以在导航区域边缘或特殊区域边缘移动一次对导航区域数据进行采集，根据采集到的已经轨迹线条生成导航地图。导航地图获取单元105可以采用上述下载或自主生成两种获取方式的任一种或两种方式的结合来获取所述导航地图。

进一步地，所述导航装置还可以包括定位信息获取单元106和校正单元107，其中：

定位信息获取单元106用于从标定器获取位置校正信息或位置提示消息。具体地，所述定位信息获取单元106可以通过短距无线通讯方式从设于导航区域内的标定器获取所述定位校正信息。

校正单元107用于根据所述位置校正信息对导航信息进行校正。

进一步地，所述导航装置可以通过标定器的中继与所述中央导航服务器进行信息交互。

图3为本发明第一实施例中一种导航方法的流程示意图，如图所示该流程包括：

步骤S301，获取导航装置自身的运动感测数据，所述运动数据包括导航装置的加速度感测数据和/或陀螺感测数据。进一步所述运动数据还可以包括地磁场感测数据和/或气压数据。

步骤S302，对所述运动感测数据进行运算处理得到导航装置的空间坐标值及方向值。具体可以为：根据获取到的加速度感测数据进行计算得到导航装置的空间坐标值、根据获取到的陀螺感测数据得到导航装置的方向值、根据地磁场感测数据进行对空间坐标值进行校订和修正以及根据气压数据对导航装置的与地面垂直方向坐标进行修订。具体实现中可以参见前文图2中的导航装置所述的7种实现方式，此处不再赘述。

步骤S303，根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图得到导航装置在所述导航地图中的导航信息。所述导航信息可以包括导航装置在导航地图中的所在位置、所对方向、已经轨迹等信息，进一步还可以包括导航装置周围的环境数据。具体地，所述导航信息获取单元获取导航装置在导航地图中的导航信息的方式可以为：可以在导航地图中设置一个初始位置点及方向值，例如在导航地图边缘入口位置设置初始位置点，导航装置开机后，步骤S302处理得到的空间坐标原点就是导航地图中的初始位置点，如果导航仪持有者目前位置与图中位置不符，则需要在导航仪屏幕上将起始点由上电默认初始点拖到目前实际位置点，来完成定位校验工作，此时数据处理单元10处理得到的空间坐标点就与导航地图中的位置点形成了一一对应的映射关系，接下来随着导航装置的移动或转向，能够获取到新的坐标值或新的方向值，根据新的坐标值或新的方向值将在导航地图中的所述位置点和方向值相应做出改变，即得到了导航装置在导航地图中的所在位置和所对方向，对导航装置在导航地图中的位置点的变化进行记录，便得到了导航装置在地图中的已经轨迹信息。

步骤S304，显示所述导航信息。具体地，可以在导航装置的显示屏幕上显示导航地图的同时，在导航地图上显示一个带有方向标识的亮点标明导航装置当前在导航地图中的的位置点及方向，并根据该亮点的位置变化产生轨迹线条表示导航装置在地图中的游览轨迹信息，提示用户已游览了那些地方，避免不必要的重复游览。

进一步地该导航方法还可以包括：

获取所述导航地图。具体地获取所述导航地图的方式可以为通过有线或无线方式从中央导航服务器下载，也可以是导航装置在导航区域边缘或特殊区域边缘移动一次对导航区域数据进行采集，根据采集到的已经轨迹线条生成导航地图，或采用上述两种方式的结合进行获取所述导航地图。

进一步地该导航方法还可以包括：

从标定器获取位置校正信息。具体实现中，可以通过短距无线通讯方式从设于导航区域内的标定器获取所述定位校正信息。

根据所述位置校正信息对导航信息进行校正。

进一步地，所述导航装置可以所述标定器的中继与所述中央导航服务器进行信息交互。

本实施例通过感测导航仪自身的运动数据进行惯性导航定位，可以在室内等各种场景实现主动性导航，应用于各种场合的导航仪，例如会展导航、公园景点导航以及地底矿井导航作业等场景，成本低、精度高，不受建筑地形干扰，增强了导航装置的使用体验。

图4为本发明第二实施例中一种导航系统的组成结构示意图，如图所示该导航系统包括至少一个感测器40和一个导航装置50，其中：

感测器40用于获取目标的运动感测数据，所述运动感测数据包括目标的加速度感测数据和/或陀螺感测数据，对所述运动感测数据进行运算处理得到目标的空间坐标值及方向值。进一步所述运动感测数据还可以包括地磁场感测数据及气压数据。所述感测器40可以采用本发明第一实施例中的所述的7种实现方式中的任一种进行获取目标的空间坐标值及方向值。

导航装置50用于从感测器40获取目标的所述空间坐标值和方向值，根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图得到目标在所述导航地图中的导航信息，显示所述导航信息。其中，当该导航系统中有多个感测器40时，则通过统一编号的方式实现分别与所述导航装置50进行通信，使得所述系统能够同时对多个目标进行导航监控。另外，所述导航装置10可以以独立的导航装置实现；也可以以导航装置与移动终端(例如手机，PDA等)相连，导航装置通过无线方式从感测器获取目标的空间坐标值和方向值并生成导航信息，导航装置将导航信息交于移动终端进行显示、提示或存储；还可以单独在内置无线数据收发模组的移动终端中加以配套导航软件的方式实现。

进一步地，该导航系统还可以包括至少一个标定器60，用于向导航装置50发送定位校正信息或定位提示信息。导航装置50可以根据所述定位校正信息对导航信息进行校正，或根据所述定位提示信息发出提示消息。具体地，所述标定器60可以设于导航区域内，向靠近的目标身边的感测器40发送定位校正信息，感测器40向导航装置50发送所述定位校正信息，导航装置50对运算得到的导航信息进行辅助校正，所述标定器60也可以设于导航区域边缘、出口、或禁行区等特殊区域，对靠近该标定器60的目标身边的感测器40发送定位提示信息，感测器向导航装置发送该定位提示信息，提示目标处于该位置，设于上述特殊区域的标定器60还可以根据感测到目标身边的感测器的靠近发出警报信息。进一步地，所述标定器60还可以作为导航装置50与中央导航服务器之间的通信中继。

图5为本发明第二实施例中导航装置的组成结构示意图，如图所示该导航装置可以包括：接收单元501、导航信息获取单元502以及显示单元503，其中：

接收单元501用于从感测器获取目标的空间坐标值及方向值。具体地，所述接收单元501可以通过短距无线传输方式从所述感测器获取目标的空间坐标值及方向值。

导航信息获取单元502用于根据所述目标的空间坐标值及方向值结合预置的导航地图进行运算得到目标在所述导航地图中的导航信息。具体地，所述导航信息获取单元502获取目标在导航地图中的导航信息的方式可以为：可以在导航地图中设置一个初始位置点及方向值，例如在导航地图边缘入口位置设置初始位置点，导航装置开机后，接收单元501接收得到的空间坐标原点就是导航地图中的初始位置点，如果导航仪持有者目前位置与图中位置不符，则需要在导航仪屏幕上将起始点由上电默认初始点拖到目前实际位置点，来完成定位校验工作，此时接收单元501接收得到的空间坐标点就与导航地图中的位置点形成了一一对应的映射关系，接下来随着导航装置的移动或转向，接收单元501获取到新的坐标值或新的方向值，导航信息获取单元502就根据新的坐标值或新的方向值将在导航地图中的所述位置点和方向值相应做出改变，即得到了目标在导航地图中的所在位置和所对方向，对目标在导航地图中的位置点的变化进行记录，便得到了目标在地图中的已经轨迹信息。

显示单元503用于显示所述导航信息。具体地，可以在导航装置的显示屏幕上显示导航地图的同时，在导航地图上显示一个带有方向标识的亮点标明导航装置当前在导航地图中的的位置点及方向，并根据该亮点的位置变化产生轨迹线条表示导航装置在导航地图中的已经轨迹信息。

进一步地，所述导航装置还可以包括导航地图获取单元504，用于获取所述导航地图。所述导航地图获取单元504可以包括：

地图下载单元，用于通过有线或无线方式从中央导航服务器获取所述导航地图；

地图生成单元，用于根据所述接收单元获取到的采集导航区域边缘的坐标轨迹生成所述导航地图。具体地，导航装置可以在导航区域边缘或特殊区域边缘移动一次对导航区域数据进行采集，根据采集到的已经轨迹线条生成导航地图。导航地图获取单元504可以采用上述下载或自主生成两种获取方式的任一种或两种方式的结合来获取所述导航地图。

进一步地，所述导航装置还可以包括定位信息获取单元505和校正单元506，其中：

定位信息获取单元505用于获取标定器的位置校正信息。具体地，所述定位信息获取单元505可以通过短距无线传输方式从感测器获取所述位置校正信息，所述感测器为通过短距无线通讯方式从靠近的标定器获取所述定位校正信息。

校正单元506用于根据所述位置校正信息对导航信息进行校正。

进一步地，所述接收单元501可以为通过标定器的中继获取感测器发出的目标的空间坐标值及方向值。

图6为本发明第二实施例中导航方法流程示意图，如图所示该方法流程包括：

步骤S601，从感测器获取目标的空间坐标值和方向值。具体实现中，可以为导航装置通过短距无线传输方式从所述感测器获取目标的空间坐标值及方向值。所述传感器设于目标物体上，获取目标的运动感测数据，包括目标的加速度感测数据和/或陀螺感测数据，对所述运动感测数据进行运算处理得到目标的空间坐标值及方向值。进一步所述运动数据还可以包括地磁场感测数据和/或气压数据。所述感测器可以采用本发明第一实施例中的所述的7种实现方式中的任一种进行获取目标的空间坐标值及方向值。

步骤S602，根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图得到导航装置在所述导航地图中的导航信息。具体地，获取目标在导航地图中的导航信息的方式可以为：可以在导航地图中设置一个初始位置点及方向值，例如在导航地图边缘入口位置设置初始位置点，导航装置开机后，步骤S601处理得到的空间坐标原点就是导航地图中的初始位置点，如果导航仪持有者目前位置与图中位置不符，则需要在导航仪屏幕上将起始点由上电默认初始点拖到目前实际位置点，来完成定位校验工作，此时处理得到的空间坐标点就与导航地图中的位置点形成了一一对应的映射关系，接下来随着导航装置的移动或转向，步骤S601获取到新的坐标值或新的方向值，就可以根据新的坐标值或新的方向值将在导航地图中的所述位置点和方向值相应做出改变，即得到了目标在导航地图中的所在位置和所对方向，对目标在导航地图中的位置点的变化进行记录，便得到了目标在地图中的已经轨迹信息。

步骤S603，显示所述导航信息。具体地，可以在导航装置的显示屏幕上显示导航地图的同时，在导航地图上显示一个带有方向标识的亮点标明导航装置当前在导航地图中的的位置点及方向，并根据该亮点的位置变化产生轨迹线条表示导航装置在导航地图中的已经轨迹信息。

进一步地该实施例中导航方法还可以包括：

获取所述导航地图。具体地获取所述导航地图的方式可以为通过有线或无线方式从中央导航服务器下载，也可以是导航装置在导航区域边缘或特殊区域边缘移动一次对导航区域数据进行采集，根据采集到的已经轨迹线条生成导航地图，或采用上述两种方式的结合进行获取所述导航地图。

进一步地该实施例中导航方法还可以包括：

获取标定器的位置校正信息。具体实现中，可以通过短距无线传输方式从感测器获取所述位置校正信息，所述感测器为通过短距无线通讯方式从靠近的标定器获取所述定位校正信息。

根据所述位置校正信息对导航信息进行校正。

进一步地，所述导航装置还可以通过标定器的中继与所述中央导航服务器进行信息交互。

本实施例通过从目标身边的感测器获取由目标物体的运动感测数据运算处理得到的空间坐标值和方向值，结合导航地图进一步处理得到目标的导航信息，可以广泛应用于各种场合对目标物体的监控导航，例如室内对孩童或宠物的监护，对地底工作人员的安全监控等，实现了低成本高精度且不受建筑干扰的多场景多功能的导航应用，增强了导航装置的使用体验。

通过上述实施例的描述，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种导航方法，其特征在于，所述导航方法包括：

感测器获取目标的运动感测数据，所述运动感测数据包括目标的加速度感测数据和/或陀螺感测数据，还包括目标的地磁场感测数据；

感测器结合预设的初始位置点及方向值对所述运动感测数据进行运算处理得到目标的空间坐标值及方向值；

从感测器获取目标的空间坐标值和方向值；

根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图得到导航装置在所述导航地图中的导航信息；

从标定器获取位置校正信息；

根据所述位置校正信息对导航信息进行校正；

显示所述导航信息。

2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述运动感测数据还包括目标的气压数据。

3.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法还包括：

获取所述导航地图。

4.如权利要求3所述的导航方法，其特征在于，所述获取所述导航地图的方式为：

通过有线或无线方式从中央导航服务器获取所述导航地图，及根据采集导航区域边缘的坐标轨迹生成所述导航地图两种方式的任一种或两种方式相结合。

5.一种导航装置，其特征在于，所述导航装置包括：

接收单元，用于从感测器获取目标的空间坐标值及方向值；

导航信息获取单元，用于根据所述空间坐标值及方向值结合预置的导航地图进行运算得到导航装置在所述导航地图中的导航信息；

定位信息获取单元，用于从标定器获取位置校正信息；

校正单元，用于根据所述位置校正信息对导航信息进行校正；

显示单元，用于显示所述导航信息；

其中，所述感测器设置在所述导航装置上或设置在目标物体上与所述导航装置通过无线方式进行通信，所述感测器包括：

感测数据获取单元，用于获取目标的运动感测数据，所述运动感测数据包括目标的加速度感测数据和/或陀螺感测数据，还包括目标的地磁场感测数据；

数据处理单元，用于结合预设的初始位置点及方向值对所述运动感测数据进行运算处理得到导航装置的空间坐标值及方向值。

6.如权利要求5所述的导航装置，其特征在于，所述运动感测数据还包括目标的气压数据。

7.如权利要求5所述的导航装置，其特征在于，所述导航装置还包括：

导航地图获取单元，用于获取所述导航地图。

8.如权利要求7所述的导航装置，其特征在于，所述导航地图获取单元包括：

地图下载单元，用于通过有线或无线方式从中央导航服务器获取所述导航地图；

地图生成单元，用于根据所述接收单元获取到的采集导航区域边缘的坐标轨迹生成所述导航地图。

Images