CN101865286A

CN101865286A - 作业车的负载控制结构

Info

Publication number: CN101865286A
Application number: CN201010193592A
Authority: CN
Inventors: 西荣治; 西启四郎; 新海敦; 中谷安信; 冈本宗治; 杉原阳一
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2005-09-26
Filing date: 2006-09-26
Publication date: 2010-10-20
Anticipated expiration: 2026-09-26
Also published as: FR2891338A1; US7469534B2; CN101865286B; US20070068152A1; KR100773633B1; FR2891338B1; KR20070034937A

Abstract

一种作业车的负载控制结构，包括：检测变速操作件的操作位置的操作位置检测机构；检测发动机负载的负载检测机构；检测可变容量泵的斜盘的操作位置的斜盘位置检测机构；无级操作可变容量泵的斜盘的泵用操作机构；将可变容量马达的斜盘切换操作到包括高速位置和低速位置的至少两个变速位置上的马达用操作机构；控制泵用操作机构和马达用操作机构的动作的控制机构；控制机构包括：自动泵斜盘控制机构，根据负载检测机构的检测和斜盘位置检测机构的检测控制泵用操作机构的动作，以使发动机负载越大，可变容量泵的斜盘减速操作程度越大；控制马达用操作机构的动作的马达斜盘控制机构，以便于可变容量马达的斜盘切换到至少两个变速位置上。

Description

作业车的负载控制结构

本申请是申请日为2006年09月26日、申请号为200610172911.8、发明名称为“作业车的负载控制结构”的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种作业车的负载控制结构。

背景技术

作为作业车的负载控制结构，有两种结构：一种以下述方式控制马达用操作机构的动作，即，根据负载检测机构的检测，可变容量马达的斜盘随发动机负载上升到预先设定的第一设定值而从高速位置切换到低速位置，并且可变容量马达的斜盘随发动机负载降低到预先设定的第二设定值而从低速位置切换到高速位置(例如参考特开平6-17928号公报)，另一种以下述方式控制泵用操作机构的动作，即，基于负载检测机构的检测和斜盘位置检测机构的检测，发动机负载越大可变容量泵的斜盘减速操作程度越大。

基于可变容量泵负载的控制适用于发动机负载较小的轻载作业，而基于可变容量马达负载的控制适用于发动机负载较大的重载作业，但是在上述这种现有结构中，没有对于从发动机负载较小的轻载作业到较大的重载作业这样大范围的作业负载来说合适的负载控制结构。

发明内容

本发明的目的在于提供一种负载控制结构，能够进行适合于不同的发动机负载的负载控制。

根据本发明的作业车的负载控制结构，包括：

用于检测人为操作的变速操作件的操作位置的操作位置检测机构；

检测发动机负载的负载检测机构；

检测在静油压式无级变速装置中所具有的可变容量泵的斜盘的操作位置的斜盘位置检测机构；

无级操作上述可变容量泵的斜盘的泵用操作机构；

将在上述静油压式无级变速装置中所具有的可变容量马达的斜盘切换操作到包括高速位置和低速位置的至少两个变速位置上的马达用操作机构；

控制上述泵用操作机构和上述马达用操作机构的动作的控制机构；

在此，上述控制机构包括：

自动泵斜盘控制机构，它根据上述负载检测机构的检测和上述斜盘位置检测机构的检测控制上述泵用操作机构的动作，以使发动机负载越大，上述可变容量泵的斜盘减速操作程度越大；

控制上述马达用操作机构的动作的马达斜盘控制机构，以便于上述可变容量马达的斜盘切换到上述至少两个变速位置上。

通过对可变容量泵的斜盘和可变容量马达的斜盘二者进行调整，就可以提供和大范围发动机负载相对应的负载控制结构。

附图说明

图1是拖拉机的整体侧视图，

图2是表示拖拉机的传动结构的概略图，

图3是表示拖拉机传动结构主要部分的纵向剖面侧视图，

图4是表示拖拉机传动结构主要部分的横向剖面俯视图，

图5是油压回路图，

图6是表示控制结构的框图，

图7是表示变速踏板的操作位置和泵斜盘的操作位置之间相关关系的图，

图8是表示泵斜盘的偏差和目标操作速度之间的相关关系的图，

图9是表示泵斜盘的操作位置和发动机转速之间相关关系的图，

图10是表示马达斜盘切换操作时的泵斜盘动作的图，

图11是表示泵斜盘位置在液晶面板上的显示状态的图，

图12是表示机械式伺服控制机构结构主要部分的横向剖面俯视图，

图13是表示具有机械式伺服控制机构和切换机构的状态的油压回路图，

图14是表示只具有电子式伺服控制机构的状态的油压回路图，

图15是表示只具有机械式伺服控制机构的状态的油压回路图，

图16是行驶操作装置的框图，

图17是通常控制目标速度和修正控制目标速度的说明图，

图18是变速控制的流程图，

图19是通常变速控制的流程图，

图20是修正变速控制的流程图，

图21是行驶操作装置的框图，

图22是定位机构的侧视图，

图23是联动机构的侧视图，

图24是旋转式倾卸装置和电位计安装部的俯视图，

图25是定位机构、加速联动件的立体图，

图26是操纵杆导向件的正视图，

图27是卡合机构的分离状态的俯视图，

图28是卡合机构的卡合状态的俯视图，

图29是具有其他实施结构的定位机构的侧视图。

具体实施方式

下面，参考附图，来说明本发明的实施方式。多个实施方式中的一个所公开的特征可以和其他实施方式所公开的特征相组合，可以理解这种组合也包含在本申请发明的范围内。

在图1中，表示作为作业车的一例的拖拉机的整体侧面。该拖拉机包括：通过隔振部件支承发动机1的前部框架2、在上述前部框架2左右部分的前轮3、与发动机1相连且作为框架而起作用的变速箱4、设在变速箱4左右的后轮5。作业车在变速箱4的上方具有搭乘驾驶部8，所述搭乘驾驶部8包括方向盘6和驾驶员座椅7等。

如图2～4所示，发动机1的动力通过干式主离合器9等，传递到作为主变速装置而起作用的静油压式无级变速装置(无级变速装置的一例)10中。从该静油压式无级变速装置10取出的行驶用动力通过齿轮式变速装置(有级变速装置的一例)11、和前轮用差动装置12或后轮用差动装置13等传递到左右前轮3和左右后轮5，上述齿轮式变速装置11作为可变速切换为高中低三级的副变速装置而起作用。从该静油压式无级变速装置10取出的作业用动力通过油压式的作业离合器14等传递到动力输出轴15。

变速箱4通过将内装着主离合器9等的第一壳体部4A、内装着静油压式无级变速装置10等的第二壳体部4B、内装着作业离合器14等的第三壳体部4C、内装着齿轮式变速装置11等的第四壳体部4D彼此相连而构成。

如图2～5所示，静油压式无级变速装置10包括内装在第二壳体部4B内的轴向柱塞式可变容量泵16和轴向柱塞式可变容量马达17等，来自可变容量泵16的非变速动力作为作业用动力而输出，来自可变容量马达17的变速动力作为行驶用动力而输出，来自由发动机动力驱动的供给泵21的供给油经由供给油路22和单向阀23等，供给到由第一油路18和第二油路19连接可变容量泵16和可变容量马达17而形成的闭合回路20中。

如图1和图4～6所示，在该拖拉机中设置着伺服控制机构25，所述伺服控制机构25根据在搭乘驾驶部8中具有的中立复位式变速踏板(变速操作件的一例)24的操作等，来操作可变容量泵16的斜盘(下面，称为泵斜盘)16A。

如图4～6所示，伺服控制机构25包括：无级操作泵斜盘16A的油压式的泵缸(操作装机构的一例)26、控制工作油相对泵缸26的流动的伺服阀27、将相对伺服阀27等的油压维持在设定压力的调节阀28、由检测变速踏板24的操作位置的电位计构成的踏板传感器(操作位置检测机构的一例)29、由从泵缸26的操作量检测泵斜盘16A的操作位置的电位计构成的斜盘传感器(变速位置检测机构的一例)30、以及由被输入踏板传感器29的检测和斜盘传感器30的检测结果等的微型计算机构成的控制机构(控制机构的一例)31等。

泵缸26与对泵斜盘16A施力而使其恢复至中立位置的前进减速弹簧32和后进减速弹簧33一起内装在第二壳体部4B内，通过向前进变速用的油室34供给工作油，则克服前进减速弹簧32的施力而向前进增速方向操作泵斜盘16A，通过向后进变速用的油室35供给工作油，则克服后进减速弹簧33的施力而向后进增速方向操作泵斜盘16A。

伺服阀27包括控制工作油相对泵缸26的前进变速用的油室34流动的电磁式前进用比例阀36、控制工作油相对泵缸26的后进变速用的油室35流动的电磁式后进用比例阀37等，调节阀28将从动力转向用的供给泵38压送的工作油以适于各自工作的设定压力分配到作业离合器14和油压式的动力转向装置39中，在相对作业离合器14的供给油路40被连接的调节阀28的压力口28A处，连接着相对伺服阀27的供给油路41。

控制机构31具有公知的MPU、存储器、为了执行与其他设备的通信功能和说明书中说明的功能所需的公知的硬件、和算法。

如图6所示，在控制机构31中具有泵斜盘控制机构31A，所述泵斜盘控制机构31A存储设置有：地图数据(相关关系数据的一例)，表示变速踏板24的操作位置和泵斜盘16A的操作位置之间相关关系；和控制程序，通过根据该地图数据和踏板传感器29的检测以及斜盘传感器30的检测控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，而操作泵斜盘16A。

泵斜盘控制机构31A的地图数据是以下述方式使变速踏板24的操作位置和泵斜盘16A的操作位置对应的地图数据，即，变速踏板24从中立位置向前进增速方向的操作量越大，泵斜盘16A从中立位置向前进增速方向的操作量越大，变速踏板24从中立位置向后进增速方向的操作量越大，泵斜盘16A从中立位置向后进增速方向的操作量越大(参考图7)。

泵斜盘控制机构31A的控制程序根据存储的地图数据和踏板传感器29的检测，将与踏板传感器29检测出的变速踏板24的操作位置对应的泵斜盘16A的操作位置设定为泵斜盘16A的目标操作位置。根据设定的目标操作位置和斜盘传感器30的检测，控制前进用比例阀36或者后进用比例阀37的动作，使泵斜盘16A的目标操作位置和实际操作位置相一致。通过该控制动作，就能够以与变速踏板24的操作位置对应的速度使车体前进或者后进。

即，伺服控制机构25是这样一种电子装置，泵斜盘控制机构31A根据踏板传感器29的检测和斜盘传感器30的检测，控制前进用比例阀36或者后进用比例阀37的动作，从而使泵缸26动作而操作静油压式无级变速装置10的泵斜盘16A。伺服控制机构25通过经由调节阀28的压力口28A的前进用比例阀36或者后进用比例阀37的输出压力来直接驱动泵缸26(直动型)。由此，与通过来自供给油路22的输出压力来驱动泵缸26的情况相比，能够获得稳定的伺服先导压力，能够精确地控制泵缸26的动作，所述供给油路22因静油压式无级变速装置10的闭合回路20中的压力变动或发动机转速变动而产生压力变动。结果，伺服控制机构25可以构成为廉价的直动型，并能根据踏板传感器29的检测和斜盘传感器30的检测，以与变速踏板24的操作位置对应的速度精确地控制车体前进或者后进。

在控制机构31中设有第一操作速度设定机构31B，所述第一操作速度设定机构31B存储设置有：根据由泵斜盘控制机构31A设定的泵斜盘16A的目标操作位置和斜盘传感器30的检测，计算出泵斜盘16A的目标操作位置和实际操作位置之间的偏差的运算程序；表示泵斜盘16A的目标操作位置和实际操作位置的偏差与泵斜盘16A的操作速度之间相关关系的多个地图数据(相关关系数据的一例)；根据这些地图数据和运算程序的计算结果来设定泵斜盘16A的目标操作速度的控制程序。

第一操作速度设定机构31B的各个地图数据以下述方式使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度相对应的地图数据，即，当由斜盘传感器30检测的泵斜盘16A的实际操作位置和由泵斜盘控制机构31A设定的泵斜盘16A的目标操作位置之间的偏差比较大时，提高泵斜盘16A的操作速度，此外与前进时相对于泵斜盘16A的偏差的泵斜盘16A的操作速度相比，使后进时相对于泵斜盘16A的偏差的泵斜盘16A的操作速度变慢(参考图8)。

第一操作速度设定机构31B的控制程序根据存储设置的地图数据和运算程序的计算结果，将与算出的泵斜盘16A的偏差对应的泵斜盘16A的操作速度设定为泵斜盘16A的目标操作速度，并将该设定的目标操作速度输出到泵斜盘控制机构31A。

在车速控制中，泵斜盘控制机构31A的控制程序控制前进用比例阀36或者后进用比例阀37的动作，以便用由第一操作速度设定机构31B设定的目标操作速度来操作泵斜盘16A。通过该控制动作，就能够提高泵斜盘16A相对变速踏板24操作的响应性并抑制波动(hunching)的产生。结果，就能够迅速而又准确地使车速达到和变速踏板24的操作位置相对应的速度。在后进时的泵斜盘16A的操作速度比前进时泵斜盘16A的操作速度慢，后进时静油压式无级变速装置10的变速操作也比前进时静油压式无级变速装置10的变速操作平缓，因此与前进时相比很难觉察到速度感，而容易进行后进时的静油压式无级变速装置10的变速操作。

在控制机构31中，包括具有控制程序的数据变更机构31C，所述控制程序变更第一操作速度设定机构31B所使用的地图数据，如下所述，数据变更机构31C可以根据各种情况而适当变更第一操作速度设定机构31B所使用的地图数据。

数据变更机构31C根据由在搭乘驾驶部8中具有的电位计所构成的调节拨盘(人工操作件的一例)42的操作位置，为了使得调节拨盘42的操作位置从基准位置向快速侧变更越大，泵斜盘16A的操作速度越快速地进行，而将使用的地图数据变更为相对于泵斜盘16A的偏差的泵斜盘16A的操作速度变快以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据，而且，为了使得调节拨盘42的操作位置从基准位置向减速侧变更越大、泵斜盘16A的操作越平缓地进行，而将使用的地图数据变更为相对于泵斜盘16A的偏差的泵斜盘16A的操作速度变慢以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

即，通过操作调节拨盘42，可以根据驾驶员的喜好来改变由变速踏板24变速操作静油压式无级变速装置10时的操作感觉，从而就能够提高操作感觉和变速操作性。

数据变更机构31C根据对调节阀28中的供给的工作油的温度进行检测的油温传感器43的检测，为了使得工作油温度越低，泵斜盘16A的操作越平缓地进行，而将使用的地图数据变更成根据油温的降低而使相对于泵斜盘16A的偏差的泵斜盘16A的操作速度变慢以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的数据。

即，考虑到工作油的温度越低，工作油的粘性越高，油压操作的泵斜盘16A的响应性越低，而工作油温度越低，越将泵斜盘16A的目标操作速度设定为慢的速度，由此在没有考虑到工作油温度的情况下，可以抑制工作油的温度越低越容易引起的、因泵斜盘16A的响应性降低而引起的波动的产生。

数据变更机构31C根据由从在搭乘驾驶部8中具有的副变速杆44的操作位置检测齿轮式变速装置11的变速级的电位计所构成的副变速传感器(变速级检测机构的一例)45的检测，为了使得齿轮式变速装置11的变速级处于越高速侧，泵斜盘16A的操作越快地进行，而将使用的地图数据变更成与齿轮式变速装置11的变速级的上升对应而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变快以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

即，齿轮式变速装置11的变速级被越设定在高速侧，泵斜盘16A的目标操作速度设定考虑了对于泵斜盘16A的操作的反应较慢这一情况的较快的速度，由此，和齿轮式变速装置11的变速级无关，能够使通过变速踏板24变速操作静油压式无级变速装置10时的操作感觉变得相同。

数据变更机构31C根据检测变速踏板24的操作速度的操作速度检测机构46的检测，为了使得变速踏板24的操作速度越慢，泵斜板16A的操作越平缓地进行，而将使用的地图数据变更成与变速踏板24的操作速度的降低对应而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变慢以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。在时间上对踏板传感器29的输出进行微分就可以获得变速踏板24的操作速度。因此，可以考虑将检测机构46由踏板传感器29和控制机构31构成。

结果，即使在变速踏板24被微速操作的情况下，泵斜盘16A也迟于变速踏板24的操作并追随变速踏板24，避免泵斜盘16A的操作追上变速踏板24的操作而进行阶梯状的有级变速操作的可能性，因此和变速踏板24的操作速度无关，可以平滑地由变速踏板24进行静油压式无级变速装置10的变速操作。

而且，操作速度检测机构46包括踏板传感器29、和数据变更机构31C所具有的运算程序，所述运算程序根据该踏板传感器29的检测计算出变速踏板24的操作速度。

数据变更机构31C根据斜盘传感器30的检测，在检测出泵斜盘16A的操作位置处于中立位置或者在中立位置附近时，为了平缓地进行泵斜盘16A的操作，而将使用的地图数据变更为使相对于泵斜盘16A的偏差的泵斜盘16A的操作速度限制于低速侧以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

结果，在泵斜盘16A位于中立位置或者中立位置附近时，即使变速踏板24被进行急剧的踩踏操作，泵斜盘16A也不会随着该踩踏操作急速进行增速操作，该泵斜盘16A被平缓地进行增速操作，因此即使变速踏板24被进行急剧的踩踏操作，也能够防止由突然启动或者突然微速产生的突然加速，从而可以平滑地进行启动或者加速。

数据变更机构31C根据检测发动机转速的旋转传感器(负载检测机构的一例)47的检测、和由泵斜盘控制机构31A设定的泵斜盘16A的目标操作位置，在发动机转速降低时将泵斜盘16A的目标操作位置设定在低速侧的情况下，为了使泵斜盘16A的操作快速地进行，而将使用的地图数据变更成根据发动机转速的降低而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变慢以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。在发动机转速上升时检测出泵斜盘16A的目标操作位置设定在高速侧的情况下，为了使泵斜盘16A的操作平缓地进行，而将使用的地图数据变更成根据发动机转速的上升而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变快以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

由此，如果在因行驶负载等增大而引起的发动机转速降低时将变速踏板24操作到减速侧，则基于这种操作，就可以迅速进行泵斜盘16A朝向减速方向的操作，从而促使发动机的负载减小。由此，尽管对变速踏板24进行减速操作，但可抑制产生下述问题的可能性，所述问题指由于和该操作相联动的静油压式无级变速装置10的减速操作而使发动机负载减小变慢，从而停止发动机1。此外，在减少行驶负载等而使发动机转速上升时，即使将变速踏板24操作到增速侧，基于这种操作，也会缓慢地进行泵斜盘16A向增速方向的操作，因此，就可以避免因发动机转速的上升和泵斜盘16A的增速操作迅速进行而产生的突然的车速增加。即，尽管发动机转速变动，也可以良好地通过变速踏板24对静油压式无级变速装置10进行变速操作。

数据变更机构31C根据由从搭乘驾驶部8中的制动踏板48的操作位置检测制动装置(未示出)的动作的电位计所构成的制动传感器(制动检测机构的一例)49的检测，在制动装置进行制动动作时，为了迅速进行泵斜盘16A向减速方向的操作，考虑到因制动装置的制动动作而降低车速，而将使用的地图数据变更成使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变快以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

由此，就可以抑制在解除变速踏板24的踩踏操作而对制动踏板48进行踩踏操作的制动动作时，静油压式无级变速装置10和制动装置之间的干涉，而且还能够提高静油压式无级变速装置10和制动装置的耐用性。

数据变更机构31C根据由齿轮式变速装置11的输出转速检测出车速的车速传感器(车速检测机构)50的检测，在车速较慢的情况下，为了平缓地进行泵斜盘16A的操作，而将使用的地图数据变更成根据车速的降低而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变慢以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

由此，在低速行驶时，降低泵斜盘16A相对于变速踏板24的操作的响应性，就可以容易地进行低速行驶时所要求的车速的缓动(inching：微小的操作)操作。

数据变更机构31C根据斜盘传感器30的检测和泵斜盘控制机构31A设定的泵斜盘16A的目标操作位置，将使用的地图数据变更成根据泵斜盘16A的目标操作位置和实际操作位置而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度不同以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据，从而使得在泵斜盘16A的目标操作位置比实际操作位置更靠近增速侧时，使泵斜盘16A的操作平缓地进行，而且在泵斜盘16A的目标操作位置比实际操作位置更靠近减速侧时，使泵斜盘16A的操作迅速进行，进而在泵斜盘16A的目标操作位置和实际操作位置之间夹持着中立位置时，更迅速地进行泵斜盘16A的操作。

由此，就能够通过借助变速踏板2的静油压式无级变速装置10的增速操作和减速操作而切换操作感觉。此外，可抑制静油压式无级变速装置10的增速操作所产生的发动机负载增大，并且可促进静油压式无级变速装置10的减速操作所产生的发动机负载减小，因比就可以减小在高负载时因利用变速踏板24的静油压式无级变速装置10的变速操作而使发动机1停止的情况。进而，抑制泵斜盘16A的操作相对于变速踏板24的操作的延迟，可舒服地借助变速踏板24进行静油压式无级变速装置10的前后进切换操作。

数据变更机构31C根据斜盘传感器30的检测和泵斜盘控制机构31A设定的泵斜盘16A的目标操作位置，为了在泵斜盘16A从中立位置开始增速操作的行驶开始时，使泵斜盘16A的操作平缓地进行，将使用的地图数据变更成根据起动时而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变慢以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据，而且，在泵斜盘16A从增速位置减速操作到中立位置的行驶停止时，为了迅速进行泵斜盘16A的操作，将使用的地图数据变更成根据停止时而使相对于泵斜板16A的偏差的泵斜板16A的操作速度变快以使泵斜盘16A的偏差和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

由此，通过操作变速踏板24，就可以在行驶开始时和行驶停止时切换操作感觉，同时能够抑制行驶开始时产生的突然启动。

另外，作为第一操作速度设定机构31B的地图数据包括了用于设定前进时变速操作速度的前进用地图数据和用于设定后进时变速操作速度的后进用地图数据，数据变更机构31C也可以根据踏板传感器(前后进检测机构)29的检测，变更使用的地图数据。

但是，在通过前进减速弹簧32和后进减速弹簧33对泵斜盘16A进行中立复位操作(减速操作)时，由于拖拉机作业时的惯性等原因，尽管变速踏板24进行减速操作，但是也难以进行泵斜盘16A朝向中立位置的减速操作。

因此，泵斜盘控制机构31A根据踏板传感器29的检测和斜盘传感器30的检测，在尽管变速踏板24进行减速操作、但是检测到没有由前进减速弹簧32和后进减速弹簧33对泵斜盘16A进行减速操作时，在与将泵斜板16A于当前的操作位置进行增速操作时所使用的一侧相反的一侧，控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，而使泵缸26向泵斜盘16A朝向中立位置被减速操作的方向强制动作。

结果，在由于拖拉机作业时的惯性等原因，尽管变速踏板24进行减速操作但是泵斜盘16A没有进行减速操作时，也能够通过泵斜盘控制机构31A对前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作控制，使泵缸26强制动作，从而使泵斜盘16A减速操作。

在图9A中，表示搭载着静油压式无级变速装置10的作业车的发动机失速性能。该发动机失速性能由发动机1的输出扭矩、静油压式无级变速装置10的压力、泵斜盘16A的操作位置(斜盘角)等决定。

图9A所示的线L是在静油压式无级变速装置10的最大负载时对发动机转速和泵斜盘16A的变速操作位置进行平衡的发动机失速性能线，所述静油压式无级变速装置10形成为，由于行驶负载而使静油压式无级变速装置10喷出高压排气。

而且在图9A中，发动机转速以设定转速为100％，泵斜盘16A的操作位置以最大增速位置(最大斜盘角)作为100％。

若根据图9A，对搭载着静油压式无级变速装置10的作业车的发动机失速性能进行说明，则在将泵斜盘16A恒定地保持在某个操作位置的状态下，在对发动机1除了施加行驶负载以外还施加用于驱动作业装置的作业负载等时，如点a所示，发动机转速和泵斜盘16A的操作位置有时落在比发动机失速性能线L更靠内侧的区域Za中。

此时，在行驶负载以外的作业负载等稳定的状态，即使行驶负载增大，发动机转速也不会降低，但是如果使行驶负载以外的作业负载等增大，则发动机转速会降低，而使发动机1停止(失速)。

在泵斜盘16A恒定地保持在某一操作位置上的状态下，如点b所示，发动机转速和泵斜盘16A的操作位置在发动机失速性能线L外侧的区域Zb、Zc中的区域Zb内时，如果增大行驶负载，则发动机转速会降低，而使发动机1停止。

在泵斜盘16A恒定地保持在某一操作位置上的状态下，如点c所示，发动机转速和泵斜盘16A的操作位置在区域Zc内时，如果增大行驶负载，在到达发动机失速性能线L为止，发动机转速会降低，到达发动机失速性能线L并且发动机转速稳定下来。

而且，关于发动机失速性能线L，发动机输出越低，相对图9A中的发动机转速，泵斜盘16A的操作位置越变小。

即，搭载的发动机1输出越低，在行驶负载较大的作业行驶或者爬坡行驶中，进行较大地踩踏上述变速踏板24的增速操作时，越易于因过载而导致发动机失速。

因此如图6所示，该拖拉机中，控制机构31包括自动泵斜盘控制机构31D，它根据发动机负载，变更泵斜盘16A的操作位置。

如图6和图9B所示，自动泵斜盘控制机构31D存储设置有：根据设定旋转传感器(设定转速检测机构的一例)52的检测和旋转传感器47的检测，计算发动机转速从设定转速的降低量(下面，称为发动机下降量)的运算程序；表示发动机转速和泵斜盘16A的操作位置之间相关关系的多个地图数据(相关关系数据的一例)；以及根据该运算程序的计算结果和地图数据，控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，从而对泵斜盘16A进行操作的控制程序；上述设定旋转传感器52由从搭乘驾驶部8中具有的加速杆51的操作位置检测出发动机1的设定转速的电位计所构成。

自动泵斜盘控制机构31D的各个地图数据由发动机失速性能线L所确定，在此，在到预定的发动机旋转区域h为止发动机转速降低了的情况下，发动机转速越降低，使泵斜盘16A的界限操作位置越靠近中立位置，而且不将泵斜盘16A的界限操作位置设定在中立位置，来使发动机转速和泵斜盘16A的操作位置对应(参考图9B)。

详细地，如图9B所示，在预定的发动机旋转区域中，在发动机下降量小的第一区域h1中，相对发动机转速的变化量加大泵斜盘16A的变化量，使发动机转速和泵斜盘的操作位置对应。

在发动机下降量比第一区域h1更大的第二区域h2中，相对发动机转速的变化量减小泵斜盘16A的变化量，而且，在行驶负载，具有使发动机转速不会降低的稳定点p，使发动机转速和泵斜盘16A的操作位置对应。

在发动机下降量比第二区域h2更大的第三区域h3中，相对发动机转速的变化量加大泵斜盘16A的变化量，使发动机转速和泵斜盘16A的操作位置对应。

自动泵斜盘控制机构31D的控制程序构成为，根据运算程序的计算结果和地图数据，将对应于运算程序计算出的发动机下降量的泵斜盘16A操作位置设在泵斜盘16A的界限操作位置上，并根据该设定的界限操作位置和斜盘传感器30的检测，对前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作进行控制，使泵斜盘16A的界限操作位置和实际操作位置相一致。

即，通过设置了自动泵斜盘控制机构31D，因发动机负载上升，发动机转速下降到第一区域h1时，进行负载控制，一边优先防止发动机失速一边使驱动转矩增加，即，使泵斜盘16A在减速方向上较大地返回而使发动机转速的降低速度降低。

而且，不管是否进行该负载控制，在发动机转速降低到第二区域h2时，都进行负载控制，一边优先增加驱动转矩一边防止发动机失速，即，使降低泵斜盘16A的减速操作量，使驾驶员感受到发动机负载的同时增加驱动扭矩。

另外，如果此时的发动机负载是行驶负载，则随着到达稳定点p，发动机转速不会从与稳定点p对应的发动机转速下降。

而且，除了行驶负载以外，由于例如可驱动升降地连接设置的作业装置的升降操作等产生的负载，在发动机转速降低到第三区域h3时，进行负载控制，一边优先防止发动机失速一边确保驱动转矩，即，使泵斜盘16A在减速方向上较大地返回而使发动机转速的减低速度降低。

结果，在拖拉机中连接设置前端装卸机A(参考图6)的装卸机作业时或在拖拉机中连接设置耕耘装置的耕耘作业时等，即使驾驶员不进行考虑了作业负载的变速操作，也能够进行防止因过载而产生发动机失速的负载控制，从而提高了操作性和作业性。

此外，对于该负载控制，由于泵斜盘16A的界限操作位置不设定在中立位置，所以因该负载控制，泵斜盘16A不会返回到中立位置，而且，通过爬坡时的负载控制，就可以事先避免泵斜盘16A返回到中立位置使车体进行不可预测的逆向运动的问题的产生。

而且，图9B和图9C的不同点在于，在图9C的纵轴上利用发动机转速。MAX表示负载大时的地图数据的设定，IDL表示负载低时的地图数据的设定。

在控制机构31中包括第二操作速度设定装置31E，该装置31E存储设置有：表示发动机转速的变化速度和泵斜盘16A的操作速度之间的相关关系的多个地图数据；和根据这些地图数据和对发动机转速的变化速度进行检测的变化速度检测机构53的检测来设定泵斜盘16A的目标操作速度的控制程序。

第二操作速度设定装置31E的各个地图数据是使发动机转速的变化速度越快越使泵斜板16A的操作速度变快而使发动机转速的变化速度和泵斜盘16A的操作速度相对应的地图数据。

第二操作速度设定装置31E的控制程序构成为，根据所存储设置的地图数据和变化速度检测机构53的检测，将和变化速度检测机构53检测的发动机转速变化速度相对应的泵斜盘16A的操作速度设定为泵斜盘16A的目标操作速度，并将该设定的目标操作速度输出到自动泵斜盘控制机构31D中。

自动泵斜盘控制机构31D的控制程序构成为，控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，从而以第二操作速度设定装置31E所设定的目标操作速度来操作泵斜盘16A，由此，通过考虑了发动机转速变化速度而可进行良好的负载控制，无论发动机转速的变化速度的变动如何，都能将发动机转速降低时的下降感或发动机转速恢复时的复位感保持恒定，而且还可以相对发动机转速的降低，响应性良好地进行泵斜盘16A的减速操作，防止泵斜盘16A延迟操作引起的发动机失速。

而且，变化速度检测机构53包括旋转传感器47、和为了基于该旋转传感器47的检测计算发动机转速的变化速度而在第二操作速度设定装置31E中具有的运算程序。

数据变更机构31C中具有控制程序，其变更自动泵斜盘控制机构31D和第二操作速度设定装置31E所使用的地图数据，数据变更机构31C构成为，根据设定旋转传感器52的检测，将自动泵斜盘控制机构31D所使用的地图数据变更为发动机1的设定转速越小、相对于发动机转速变化量的泵斜盘16A的操作量越变大以使发动机转速和泵斜盘16A的操作位置对应的地图数据(参考图9)，而且，根据副变速传感器45的检测，在齿轮式变速装置11的变速级处于低速侧时，为了使得齿轮式变速装置11的变速级越靠近低速侧，泵斜盘16A的操作越迅速地进行，而将自动泵斜盘控制机构31D所使用的地图数据变更为根据齿轮式变速装置11的变速级的下降而使与发动机转速的变化速度对应的泵斜盘16A的操作速度变快以使发动机转速的变化速度和泵斜盘16A的操作速度对应的地图数据。

即，根据地图数据，进行适于发动机1的设定转速的负载控制，所以与发动机1的设定转速无关，可良好地防止因过载引起的发动机失速，上述地图数据考虑了根据发动机1的设定转速选择的发动机1的设定转速。

此外，根据齿轮式变速装置11的变速级，而采用以该变速级越靠近低速侧、相对于发动机转速的变化速度的泵斜盘16A的操作速度越变快的方式设定的地图数据，所以即使因作业负载较大的作业而使发动机转速突然降低，也可以响应性良好且迅速地进行泵斜盘16A的减速操作，结果可以更可靠地防止因过载而产生的发动机停转，所述齿轮式变速装置11在进行作业负载较大的作业那种程度低速侧被变速操作。

而且，尽管省略了图示，但是可以包括：由在负载控制时设定泵斜盘16A目标操作速度的电位计或开关等构成的手动式操作速度设定器(操作速度设定机构)，以通过该操作速度设定器所设定的目标操作速度来操作泵斜盘16A，自动泵斜盘控制机构31D控制着前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，而且也根据所连接设置的作业装置种类的不同来设定考虑了作业负载的泵斜盘16A的目标操作速度。

此外，可以在数据变更机构31C中，在搭乘驾驶部8中设置着由电位计或开关构成的数据变更指令用操作件(指令机构)，用于指令自动泵斜盘控制机构31D或第二操作速度设定装置31E所使用的地图数据的变更，从而根据所连接设置的作业装置的种类对地图数据进行变更。

在该拖拉机中，设置着可将可变容量马达17的斜盘(下面，称为马达斜盘)17A切换操作到高低两级的切换机构54。

切换机构54包括：操作马达斜盘17A的油压式马达缸55、控制工作油相对该马达缸55的流动的切换阀56、操作该切换阀56的电磁式的控制阀57、可从静油压式无级变速装置10的闭合回路20向该控制阀57供给工作油的高压选择阀58、设在方向盘6左下方的切换杆59、由检测该切换杆59操作位置的开关构成的杆传感器60、以及作为根据杆传感器60的检测进行马达斜盘17A的高低切换操作的控制程序而包含在控制机构31中的马达斜盘控制机构31F等。

马达缸55和可变容量马达17可拆卸地内装在变速箱4的第二壳体部4B中。

马达斜盘控制机构31F根据杆传感器60的检测，在将切换杆59操作到低速位置时，进行将马达斜盘17A从高速位置切换操作到低速位置的高低切换控制，同时打开相应的显示灯61，此外，在将切换杆59操作到高速位置时，进行将马达斜盘17A从低速位置切换操作到高速位置的低高切换控制，同时打开相应的显示灯62。

即，在将切换杆59设定在高速位置的爬坡行驶时或作业行驶时因行驶负载增大而使行驶速度大幅降低的情况下，可通过将切换杆59从高速位置切换到低速位置，增大对左右前轮3和左右后轮5的驱动力，从而可继续进行爬坡行驶或作业行驶。

而且，设在方向盘6下方的操作面板63上设置着显示灯61、62。

马达斜盘控制机构31F在其高低切换控制时，首先根据斜盘传感器30的检测，存储泵斜盘16A的当前操作位置，并计算泵斜盘16A的减速目标操作位置，在到达该计算出的减速目标操作位置为止，控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，以便将泵斜盘16A减速操作到预定的操作速度，在泵斜盘16A到达减速目标操作位置之后，控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作和控制阀57的动作，以便于能够同时进行：泵斜盘16A以预定操作速度向存储的操作位置的恢复增速操作和以预定操作速度将马达斜盘17A从高速位置切换到低速位置的切换操作(参考图10A)。

此外，在其低高切换控制时，首先根据斜盘传感器30的检测，存储泵斜盘16A的当前操作位置，计算泵斜盘16A的减速目标操作位置，控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作和控制阀57的动作，以便于能够同时进行：泵斜盘16A以预定操作速度向算出的减速目标操作位置的减速操作和以预定操作速度将马达斜盘17A从低速位置切换到高速位置的切换操作，此后，控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，以便于在到存储的操作位置为止，以预定操作速度对泵斜盘16A进行恢复增速操作(参考图10B)。

即，在将马达斜盘17A从高速位置切换到低速位置时，通过同时进行泵斜盘16A的增速操作和切换操作，就能够使随着将马达斜盘17A从高速位置切换操作到低速位置的切换操作所产生的可变容量马达17的容量变化和随着泵斜盘16A的增速操作所产生的可变容量泵16的容量变化相互抵消，此外，在马达斜盘17A从低速位置切换到高速位置时，通过同时进行泵斜盘16A的减速操作和切换操作，就能够使随着将马达斜盘17A从低速位置切换操作到高速位置所产生的可变容量马达17的容量变化和泵斜盘16A的减速操作所产生的可变容量泵16的容量变化相互抵消，从而可以缓和因马达斜盘17A的切换操作所产生的变速震动。

而且，尽管图中没有示出，还可以采用高速响应阀来代替切换阀56，马达斜盘控制机构31F在对马达斜盘17A进行切换操作时，通过负载(duty)控制高速响应阀来降低马达斜盘17A的操作速度，减缓马达斜盘17A切换时产生的可变容量马达17的容量变化，从而缓和可变容量马达17容量变化引起的变速震动。

而且，在将马达斜盘17A切换到高速位置的行驶状态下，也可以根据制动传感器49的检测，将马达斜盘控制机构31F和制动装置的制动操作相联动地进行高低切换控制，从而提高制动性。

此外，马达斜盘控制机构31F构成为，在将马达斜盘17A切换到高速位置的行驶状态下，根据踏板传感器29和斜盘传感器30的检测，在检测到与变速踏板24进行减速操作无关、前进减速弹簧32或后进减速弹簧33均不对泵斜盘16A进行减速操作时，可进行高低切换控制，因拖拉机作业时的惯性等原因，在与变速踏板24进行减速操作无关、泵斜盘16A不进行减速操作时，可以通过高低切换控制来进行减速操作。

进而，马达斜盘控制机构31F构成为，可以在马达斜盘17A切换到高速位置的状态下，根据操作速度检测机构46的检测，在变速踏板24的操作速度比预定操作速度更快时，进行高低切换控制，从而防止突然启动或突然加速。

如图1所示，切换杆59以操作端位于方向盘6的左部附近的方式延伸设置，由此不用将手离开方向盘6就可以对马达斜盘17A进行高低切换操作。此外，在拖拉机中连接设置着前端装卸机A(参考图6)时，不用将手离开设在方向盘6右侧的前端装卸机的操作杆(未图示)，就可以对马达斜盘17A进行高低切换操作。

如图4～6所示，在控制机构31中作为控制程序而具有自动马达斜盘控制机构31G，可如下构成：在基于踏板传感器29的检测，检测到变速踏板24操作到预定操作位置或操作区域时，根据发动机1最大扭矩输出特性和由自动泵斜盘控制机构31D的运算程序算出的发动机下降量，在检测到发动机转速对应于此时的变速踏板24操作位置而降低到预定最大扭矩输出转速附近的高低切换转速或高低切换转速区域时，进行自动高低切换控制将马达斜盘17A从高速位置切换操作到低速位置，同时将相应的显示灯61打开；此外，在根据发动机的下降量，检测出发动机转速上升到预定转速附近的低高切换转速或低高切换转速区域时，基于踏板传感器29的检测，检测到变速踏板24操作到预定操作位置或操作区域时，进行自动低高切换控制将马达斜盘17A从低速位置切换到高速位置，同时将相应的显示灯62打开。

具体地说，构成为，例如在将最大蹬踏位置作为100％而踏板24的操作位置为50％以下的操作位置的情况下，随着将设定转速作为100％而发动机转速降低为85％的转速，此外，在将最大蹬踏位置作为100％而踏板24的操作位置为90％以上的操作位置的情况下，随着将设定转速作为100％而发动机转速降低为70％的转速，进行自动高低切换控制，并且构成为，在将设定转速作为100％而发动机转速上升为90％以上的转速的情况下，随着将最大蹬踏位置作为100％而踏板24的操作位置为80％以上的操作位置，进行自动低高切换控制。

即，在变速踏板24的蹬踏操作量增大时发动机下降量必然加大，同时变速踏板24的蹬踏操作量减小时会产生某种程度的发动机下降，如果增大变速踏板24的蹬踏量，就能够判断此时的状态处于发动机下降量也很大的重载状态，因此即使减小发动机下降量也会进行高低切换控制而确保驱动力，因此，即使驾驶员没有进行考虑了作业负载等的变速操作，也能够防止因过载产生的发动机失速，从而能够继续进行需要高驱动力的重载作业。此外，在发动机转速上升到预定的设定转速附近的负载减小时，在出现驾驶员想更快加速的情况下，进行低高切换控制而提高车速，因此可以防止下述问题，即，尽管随着负载的减小，驾驶员使变速踏板24的蹬踏量减少而想要减速，但是进行低高切换控制而发生无法预料的加速。

在自动马达斜盘控制机构31G的高低切换控制中，在进行该切换操作的阶段时，因行驶负载大大降低车速而假定变速震动较小，因此在不通过马达斜盘控制机构31F进行高低切换控制那样的用于变速震动的控制，而控制前进用比例阀36或后进用比例阀37的动作，以便以预定的操作速度将马达斜盘17A从高速位置切换操作到低速位置，在将马达斜盘17A切换到低速位置以后，将该状态维持预定的时间(例如大约2秒)。

此外，在自动马达斜盘控制机构31G的低高切换控制中，和马达斜盘控制机构31F所进行的低高切换控制相同的控制动作，来减缓因马达斜盘17A的低高切换操作所产生的变速震动，在将马达斜盘17A切换到高速位置以后，将该状态维持预定的时间(例如大约2秒)。

而且，也可将自动马达斜盘控制机构31G构成为，随着根据发动机1的最大扭矩输出特性和由自动泵斜盘控制机构31D的运算程序所算出的发动机下降量，检测出降低到预定的最大扭矩输出转速附近的高低切换转速或高低切换转速区域，而进行自动地高低切换控制而将马达斜盘17A从高速位置切换到低速位置，同时将相应的显示灯61打开；此外，随着根据发动机的下降量，检测出发动机转速上升到预定转速附近的低高切换转速或低高切换转速区域，而进行自动低高切换控制将马达斜盘17A从低速位置切换到高速位置，同时将相应的显示灯62打开。

在控制机构31中，作为控制程序而包括模式切换机构31H，该模式切换机构31H根据由显示面板63中具有的常开开关所构成的模式设定器64的操作而切换执行的控制模式。该模式切换机构31H伴随模式设定器64的按压操作而输入打开信号，将执行的变速控制模式切换到手动控制模式、半自动控制模式和自动控制模式，同时打开对应于各个控制模式的显示灯65～67，而且在手动控制模式中，进行利用泵斜盘控制机构31A的控制动作的车速控制、和利用马达斜盘控制机构31F的控制动作的切换控制；在半自动控制模式中，以相对车速控制优先进行负载控制的方式进行泵利用斜盘控制机构31A的控制动作的车速控制、利用马达斜盘控制机构31D的控制动作的负载控制、和利用马达斜盘控制机构31F的控制动作的切换控制；在自动控制模式中，以下述状态进行利用泵斜盘控制机构31A的控制动作的车速控制、利用马达斜盘控制机构31D的控制动作的负载控制、和利用自动马达斜盘控制机构31G的控制动作的自动切换控制，即，相对车速控制优先进行负载控制且将负载控制和自动切换控制以适当联动的方式而连接。

即，在选择手动控制模式时，根据变速踏板24的操作位置等，对泵斜盘16A进行操作，以便于以目标操作速度到达和变速踏板24的操作位置相对应的目标操作位置，而且根据切换杆59的操作对马达斜盘17A进行高低两位置的切换操作；而在选择半自动控制模式时，根据变速踏板24的操作位置对泵斜盘16A进行操作，以便于以目标操作速度到达和变速踏板24的操作位置相对应的目标操作位置，另一方面，在产生发动机下降时，根据发动机下降量等进行操作，以便于以目标操作速度到达和发动机下降量相对应的界限操作位置，而且根据切换杆59的操作对马达斜盘17A进行高低两位置的切换操作；在选择自动控制模式时，根据变速踏板24的操作位置等对泵斜盘16A进行操作，以便于以目标操作速度到达和变速踏板24的操作位置相对应的目标操作位置，另一方面，在产生发动机下降时，根据发动机下降量等进行操作，以便于以目标操作速度达到和发动机下降量相对应的界限操作位置，而且根据变速踏板24的操作位置或发动机下降量，在合适的时机将马达斜盘17A切换操作为高低两位置，由此，如果例如在移动行驶时或轻负载作业时选择手动控制模式，在坡度较大的爬坡行驶时或中等负载作业时选择半自动控制模式，在坡度大的爬坡行驶时或重负载作业时选择自动控制模式，则可以减小驾驶员的负担，良好地进行行驶和作业。

同时，自动控制模式的负载控制比半自动控制模式的负载控制设定的发动机1的下降界限转速更低，由此，控制感度就被设定得不敏感于产生发动机下降，因此就易于进行将马达斜盘17A切换到低速位置上的自动切换控制。

此外，在选择自动控制模式的状态下，在根据切换杆59的操作，进行将马达斜盘17A向低速位置的切换操作的情况下，不进行由自动切换控制将马达斜盘17A向低速位置的切换控制，控制模式就会从自动控制模式自动地切换为半自动控制模式。

如图6所示，在操作面板63上设置着液晶显示器69，它可以根据显示切换开关68的操作，切换车速显示状态或剩余燃料显示状态等显示状态，如果该液晶显示器69根据显示切换开关68的操作，选择泵斜盘位置显示模式，则显示时刻变化的泵斜盘16A的目标操作位置69A或界限操作位置69B以及当前位置69C。

即，通过选择泵斜盘位置显示模式，可容易确定泵斜盘16A的动作，从而提高维护性。

同时，图11(A)表示对泵斜盘16A设定了增速的目标操作位置69A的状态，图11(B)表示泵斜盘16A朝向增速用的目标操作位置69A操作的状态，图11(C)表示泵斜盘16A的减速用的目标操作位置69A或界限操作位置69B被设定的状态。

数据变更机构31C构成为，在可升降操作地连接设置有前端装卸机A等的作业装置的作业状态下，在设置有由检测该作业装置的高度位置的电位计构成的高度传感器70的情况下，随着根据高度传感器70的检测，将作业装置上升操作到预定高度以上的高度位置(例如超过车高的高度位置)，将泵斜盘控制机构31A所使用的表示变速踏板24的操作位置和泵斜盘16A的操作位置之间的相关关系的地图数据变更为存储设置在泵斜盘控制机构31A中的作业装置上升时用的地图数据。

作业装置上升时用的地图数据和通常使用的地图数据相比，是相对变速踏板24的操作位置，泵斜盘16A的操作位置设置在低速侧的地图数据(参考图7)，通过令泵斜盘控制机构31A使用该地图数据，而将车速限制在低速侧，阻止在作业装置上升到设定高度以上的不稳定状态下进行高速行驶。

如图4、5所示，在伺服控制机构25中，伺服阀27、调节阀28、斜盘传感器30以及油温传感器43均设在壳体71内，单元化成一个模块作为电子式操作机构72，所述壳体71通过螺栓可拆卸地连接到变速箱4中的第二壳体部4B的右侧部上，如图12、13所示，也可以将该电子式操作机构72替换为单元化成一个模块的机械式操作机构76，从电子式简单地形式变更为机械式，所述机械式操作机构7将通过机械式连接机构(未示出)操作连接到变速踏板24上的操作轴73和由控制工作油相对泵缸26的流动的滑阀所构成的伺服阀74等设在壳体75中，而所述壳体通过螺栓可拆卸地连接到变速箱4中的第二壳体部4B的右侧部上。

且，图4和图12所示的附图标记77表示连接臂，该连接臂在电子式伺服控制机构25中，作为遍及泵缸26和斜盘传感器30架设的反馈臂使用，而在机械式伺服控制机构78中，为了能够操作伺服阀74，作为遍及泵缸26和操作轴73架设的操作·反馈两用臂。

且，在图5和图13中所示的附图标记78、79表示连通口，该连通口在用螺栓将电子式操作机构72连接到第二壳体部4B的右侧部上时，以对应于第二壳体部4B的形成在与壳体71的接合面上的各个连通口80、81而连接的方式，形成在壳体71的与第二壳体部4B接合的面上。

如图4、5所示，在切换机构54中，切换阀56、控制阀57、和高压选择阀58内装在壳体83中，单元化成一个模块作为操作机构84，所述壳体83通过螺栓可拆卸地连接到变速箱4中的第二壳体部4B的左侧部上。如图12、14所示，将该操作机构84替换为板85而堵住在第二壳体部4B的与操作机构84接合的面上形成的各个连通口86～91，并且将第二壳体部4B内的可变容量马达17替换为固定容量马达92并拆卸泵缸55，从而就可以比较简单地从可变马达形式变为固定马达形式。

且，图5中所示的附图标记93～98表示连通口，该连通口在用螺栓将切换机构54连接到第二壳体部4B的左侧部上时，以对应于第二壳体部4B的各个连通口86～91而连接的方式，形成在壳体83的与第二壳体部4B接合的面上。

因此，从上述结构来看，在可变马达形式中有具有电子式伺服控制机构25的结构(参考图5)，在可变马达形式中有具有机械式伺服控制机构78的结构(参考图13)，在固定马达形式中有具有电子式伺服控制机构25的结构(参考图14)，在固定马达形式中有具有机械式伺服控制机构78的结构(参考图15)，可以简单地在上述各种结构之间进行形式变更，而且由于零件的通用化而能实现成本的削减和零件管理的容易化等。

如图6所示，可将变速踏板24的操作区域两端侧的区域设定为高速区域，将它们之间设定为低速区域，马达斜盘控制机构31F会根据踏板传感器29的检测，在变速踏板24被操作到低速区域时，将马达斜盘17A切换到低速位置；而在变速踏板24被操作到高速区域时，将马达斜盘17A切换到高速位置，从而控制上述控制阀57的动作，将变速踏板24兼用于可变容量马达17的高低两位置切换用的操作件，此外，也可将变速踏板24的操作区域的两端侧的区域设定为高速区域，马达斜盘控制机构31F会根据踏板传感器29的检测，在变速踏板24被操作到高速区域时，将马达斜盘17A切换到高速位置，从而控制上述控制阀57的动作，将变速踏板24兼用于可变容量马达17的低高切换用的操作件。

这样在将变速踏板24兼用于切换可变容量马达17的切换用操作件时，也可以设置着用于把握变速踏板24操作区域的界限的棘轮机构(未示出)。

下面，根据附图来说明本发明的其他实施方式。

已经叙述了的部分在这里就不再重复。

如图16所示，将设在驾驶部上的变速踏板110，通过利用可推拉传动的操作缆绳或联动杆等的机械联动机构111，而与作为上述发动机1的调速机构的加速机构112的操作杆112a联动。使设在上述加速机构112上的设定发动机转速传感器113、设在上述发动机1上的实际发动机转速传感器114、和上述变速踏板110联动的变速操作传感器115(操作位置检测机构)均与控制机构116连接，同时在该控制机构116内，还连接着上述无级变速装置108上设置的变速致动器117和行程传感器118。

在变速踏板110从中立位置操作到前进区域时或者从中立位置操作到后进区域时，上述联动机构111将加速机构112的操作杆112a从空载位置摆动操作到高速侧，而使变速踏板110和操作杆112a联动。

设定发动机转速传感器113由操作轴和加速机构112的操作杆112a联动的电位计构成，且根据操作杆112a的操作位置检测出作为发动机1应出现的发动机转速而通过加速机构112设定的设定发动机转速，将该检测出的设定发动机转速A作为电信号输出到控制机构116中。

实际发动机转速传感器114由和发动机1的输出轴(未示出)联动的旋转传感器构成，且检测出发动机1的实际转速，将该检测出的实际发动机转速E作为电信号输出到控制机构116中。

变速操作传感器115由操作轴和变速踏板110的旋转支轴110a联动的电位计构成，且根据旋转支轴110a的旋转位置检测出操作踏板110的操作位置，将该检测出的操作位置H作为电信号输出到控制机构116中。

变速致动器117和无级变速装置108的油泵108a的斜盘操作轴(未示出)联动，通过旋转操作油泵108a的斜盘来对无级变速装置108进行变速操作。

行程传感器118(斜盘位置检测机构)和油泵108a的斜盘操作轴联动，根据斜盘角检测出无级变速装置108是否处于怎样的变速位置(操作位置)，将该检测出的变速位置F作为电信号输出到控制机构116中。即，斜盘的操作位置可以作为无级变速装置108的速度位置F来进行理解。因此，在设定无级变速装置108的目标速度时，该斜盘就会朝向对应于其设定的目标速度的操作位置操作。

控制机构116利用微型计算机构成，并如图18、19、20所述的进行动作。

即，如图18所示，控制机构116根据变速操作传感器115获得的检测信息来判断变速踏板110是否被操作。如果判断变速踏板110被操作了，则根据设定发动机转速传感器113和实际发动机转速传感器114获得的检测信息，计算出检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间的差值，根据该差值D，来判断检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间是否存在差值。如果该差值D小于设定差值D0(200rpm)，则判断检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间没有差值，如果该算出的差值D在设定差值D0(200rpm)以上，则判断检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间存在差值。如果判断检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间没有差值，则通过通常变速控制执行对无级变速装置108变速操作的变速控制；如果检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间有差值，则通过修正变速控制执行对无级变速装置108变速操作的变速控制；如果行程传感器118所检测出的变速操作状态F处于和变速操作传感器115所检测出的操作位置H相对应的检测变速操作状态下，则停止无级变速装置108的变速操作。

如图19所示，在由通常变速控制进行无级变速装置118的变速操作时，控制机构116根据变速操作传感器115的检测信息将变速致动器117的操作位置设定在和通常控制目标速度VH相对应的位置上，通过操作变速致动器117，使行程传感器118的检测变速位置F处于和通常控制目标速度VH相对应的位置上，无级变速装置108就操作得在和通常控制目标速度VH相对应的位置上动作。

如图20所示，在由修正变速控制进行无级变速装置108的变速操作时，控制机构116根据变速操作传感器115的检测信息将变速致动器117的操作位置设定在和修正控制目标速度VL相对应的位置上，通过操作变速致动器117，使行程传感器118的检测变速位置F处于和修正控制目标速度VL相对应的位置上，无级变速装置108就操作得在和修正控制目标速VL相对应的位置上动作。

控制机构116根据图17所示的地图来设定通常控制目标速度VH和修正控制目标速度VL。

即，可以将通常控制目标速度VH和修正控制目标速度VL设定得：如果将检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间的差值D小于200rpm时的斜盘的操作位置(角度)作为100，则检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间的差值D为800rpm时，斜盘的操作角度为60，检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间的差值D在1000rpm以上时，斜盘的操作角度为20。因此，修正控制目标速度VL被设定得比通常控制目标速度VH更低速。

即，在车体行驶时，通过在前进区域或者后进区域踩踏变速踏板110，联动机构111向高速侧摆动操作加速机构112的操作杆112a，加速机构112在高速侧动作并将设定发动机转速变更设定到高速侧，同时，控制机构116根据变速操作传感器115的检测信息，来操作变速致动器117将无级变速装置108变速操作到高速侧。由此，可以提高发动机转速且将无级变速装置108变速到和发动机转速相应的高速侧的变速状态的方式使发动机1和无级变速装置108相连而进行增速操作，提高车体在前进侧或后进侧的行驶速度而行驶。

此时，在发动机1良好响应于加速机构112的动作进行转速变化，发动机转速上升到等于或者大致等于加速机构112所变更设定的设定发动机转速时，控制机构116根据设定发动机转速传感器113和实际发动机转速传感器114的检测信息，来判断检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间的差值D是没有或大致没有，并根据该判断结果和变速操作传感器115的检测信息来设定通常控制目标速度VH，对无级变速装置108进行操作，以便于使无级变速装置108在和通常控制目标速度VH相对应的位置上操作。与此相对，在发动机1不会良好响应于加速机构112的动作进行转速变化，发动机转速没有上升到等于或者大致等于加速机构112所变更设定的设定发动机转速时，控制机构116根据设定发动机转速传感器113和实际发动机转速传感器114的检测信息，来判断检测设定发动机转速A和检测实际发动机转速E之间的差值D是否存在，并根据该判断结果和变速操作传感器115的检测信息设定比通常控制目标速度VH更低速的修正控制目标速度VL，对无级变速装置108进行变速操作，以便于将无级变速装置108操作和修正控制目标速度VL相对应的位置上。

由此，在随着变速踏板110的踩踏操作，不管加速机构112是否向高速侧动作，发动机转速没有上升到加速机构112所设定的设定发动机转速或大致附近的发动机转速时，相比发动机转进上升到加速机构112所设定的设定发动机转速或大致附近的发动机转速时，只在低速状态下才变速操作无级变速装置108，因而可使施加在发动机1上的负载变轻且不会产生发动机停转，同时发动机转速在初期时上升到加速机构112所设定的设定发动机转速使车体行驶。

即使替代变速踏板110而采用变速杆，也能实现本发明的目的。因此，将变速踏板110或变速杆统称为变速操作件。

下面，来说明其他的实施方式。

图21是拖拉机所具有的行驶操作装置的框图。如图所示，行驶操作装置包括：变速操作上述无级变速装置210的油压变速缸226(下面简称为变速缸226。)、操作上述发动机1的加速装置240的电动致动器241(下面简称为加速致动器241。)、和控制上述变速缸226的伺服控制机构220相连且和上述加速致动器241相连的控制机构221。此外，行驶操作装置还包括：设在驾驶部上的变速踏板224和加速杆225、作为检测上述变速踏板224的操作位置且将该检测信息输出到上述控制机构221上的传感器的旋转式的电位计227(下面称为踏板传感器227。)、作为检测上述加速杆225的操作位置且将该检测信息输出到上述控制机构221上的传感器的旋转式的电位计228(下面称为加速杆传感器228。)。进而，行驶操作装置还包括：使上述变速踏板224和上述加速装置240的操作部240a相联动的联动机构250、由设在驾驶部上的联动通断杆261将联动机构250切换操作到接通状态和断开状态的操作机构260、作为检测上述联动通断杆261的操作位置的并将该检测信息输出到上述控制机构221中的传感器的检测开关229(下面称为通断传感器229。)。

如图21所示，上述伺服控制机构220包括前进比例控制阀231和后进比例控制阀232，该前进比例控制阀231和后进比例控制阀232通过来自控制机构221的指令而进行切换操作，操作变速缸226以使无级变速装置210成为和变速踏板224的操作位置相对应的变速状态。该伺服控制机构220安装在上述传动箱4B内。

上述控制机构221利用微型计算机构成，基于上述踏板传感器227的检测信息和斜盘传感器234的检测信息，通过伺服控制机构220来操作变速缸226，使无级变速装置210成为和变速踏板224的操作位置相对应的变速状态，所述斜盘传感器234可以根据上述斜盘角度来检测无级变速装置210的变速状态。

控制机构221根据上述通断传感器229的检测信息，来判断上述联动机构250是接通状态还是断开状态，在判断联动机构250处于断开状态时，根据加速杆传感器228的检测信息和检测出加速装置240的操作状态的加速传感器235的检测信息，来操作加速致动器241，使加速装置240处于这些的操作状态，即在发动机1中产生和加速杆225的操作位置相对应的转速。与此相对，在判断联动机构250处于接通状态下，控制机构221根据加速杆传感器228和加速传感器235的检测信息停止加速致动器241的操作，且使加速致动器241处于可通过外力进行操作的状态，从而通过上述变速踏板224来操作加速装置240。

在拖拉机行驶时，如果通过前侧操作部224a(参考图22、24)使变速踏板224从中立状态踩踏操作到车体前侧，则控制机构221将变速缸226操作到前进侧，将无级变速装置210变速操作到前进侧，使拖拉机向前行驶。如果通过后侧操作部224a(参考图22、24)使变速踏板224从中立状态踩踏操作到车体后侧，则控制机构221将变速缸226操作到后进侧，将无级变速装置210变速操作到后进侧，使拖拉机后进行驶。无论是向前行驶还是向后行驶，变速踏板224的踩踏行程越大，控制机构221越将变速缸226操作到高速侧而将无级变速装置210变速操作到更高的高速侧，从而提高拖拉机的行驶速度。

这样，拖拉机行驶时，在道路上行驶的情况下，将联动通断杆261切换到接通位置ON处。于是，通过操作机构260的作用使联动机构250变为接通状态，从而使变速踏板224和加速装置240联动。由此，在踩踏操作变速踏板224时，与其相联动而使加速装置240动作到增速侧，从而提高发动机1的转速。越提高变速踏板224的踩踏行程并加大无级变速装置210向高速侧变化，越使加速装置240在更高的高速侧动作，从而进一步提高发动机转速。由此，即使在高速行驶时，也可以提高发动机转速，不会产生发动机停转。另一方面，在解除对变速踏板224的操作，变速踏板224上具有的定位机构270所产生的复位操作将变速踏板224操作到低速侧时，与其相联动而使加速装置240动作到减速侧。由此，如果低速行驶，就可以使发动机1的转速降低并减小燃料消耗。

与此相对，在作业行驶时，预先将联动通断杆261切换到断开位置OFF处。于是，通过操作机构260的作用使联动机构250变为断开状态，变速踏板224和加速装置240之间的联动被断开。由此，即使对变速踏板224进行踩踏操作，复位操作到低速侧，加速装置240也能够保持由加速杆225所设定的速度状态。因此，即使行驶速度发生变化，发动机1的转速也不变，相连的作业装置也会保持预定的驱动转速。

图22是变速踏板224所包括的上述定位机构270的侧视图。图25是定位机构270的一部分的立体图。如这些图所示，定位机构270包括施力机构274和和变速踏板224的旋转支轴280的一侧相连的转动阻尼器281，上述施力机构具有一端侧支承在基体271所具有的弹簧支架272上的螺旋弹簧273，上述基体272固定在驾驶部地板下表面侧。

施力机构274除了具有上述弹簧273以外，还包括：可通过连接筒部275a旋转自如地支承在上述基体271的轴271a上的旋转部件275；和连接片224a相连的联动杆276，所述连接片224a使该旋转部件275的臂部275b的端部位于变速踏板224的后端；可通过连接筒部278a摆动自如地支承在上述基体271的支轴271b上的定位摆动体278；以及设在上述定位摆动体278的另一个摆动杆部278b和上述旋转部件275的凸轮板部275c之间的凸轮机构279。上述弹簧273和上述定位摆动体278的一对摆动杆部278b、278c中的一个278c相连。

如图22、25所示，上述凸轮机构279包括：设在上述旋转部件275的凸轮板部275c上的V形倾斜凸轮面279a、以及使辊旋转自如地支承在上述定位摆动体278的上述摆动杆部278b上的旋转式的凸轮随动件279b。上述弹簧273通过对上述摆动杆部278c施力使其摆动，而使上述凸轮随动件279b施力靠在上述倾斜凸轮面279a上。

如图24所示，上述转动阻尼器281包括：主体壳体281a、旋转自如地容纳在该主体壳体281a内部的转子281b、容纳在上述主体壳体281a内部的阻尼器油、和上述转子281b联动的转子操作体281c。主体壳体281a通过由一对纵向片部282a支承上述变速踏板224的上述旋转支轴280，而固定在可摆动自如地支承变速踏板224的支持体282的前述一对纵向片部282a中一个的外侧面。转子操作体281c以配置成与前述旋转支轴280同芯状的状态可旋转自如地和旋转支轴280连成一体。

即，无论变速踏板224从中立状态向前或向后被踩踏操作，旋转部件275都会和变速踏板224的摆动相联动，绕支轴271的轴心转动。这样，通过凸轮机构279的作用，定位摆动体278旋转操作，使旋转部件275复位到初始位置。由此，定位机构270通过弹簧273的弹性恢复力将变速踏板224定位在中立状态，变速踏板224无论向前还是向后被踩踏操作，都将变速踏板224复位操作到中立状态。进而，定位机构270通过转动阻尼器281对变速踏板224施加旋转阻力，以便于不会因弹簧273而使被复位操作的变速踏板224迅速地动作到中立状态。

如图23、25、27所示，使变速踏板224和加速装置240联动的上述联动机构250包括：上述定位机构270、通过连接筒部251a摆动自如地支承在支承上述定位摆动体278的上述支轴271b上的加速联动部件251、设在该加速联动部件251所具有的一对摆动杆部251b、251c中的一个251b和上述定位摆动体278的上述一个摆动杆部278c之间的卡合机构252、使上述加速联动部件251的上述另一个摆动杆部251c与加速装置240的操作部240a联动的操作缆253、和加速联动部件251的上述一个摆动杆部251c相连的复位弹簧254。

加速联动部件251以接近和远离定位摆动体278的方式自由滑动地支承在上述支轴271b上。上述卡合机构252包括：设定位摆动体278的摆动杆部278c上的销孔252a、为了插入该销孔252a而固设在加速联动部件251的摆动杆部251b内的联动销252b。

图27是上述卡合机构252脱离状态的俯视图，图28是上述卡合结构252卡合状态的俯视图。如这些图所示，即，如果加速联动部件251沿着支轴271b滑动操作以便于靠近定位摆动体278，则联动销252b就会插入到销孔252a中。这样，卡合机构252就变成相啮合的卡合状态，使定位摆动体278和加速联动部件251一体摆动。另一方面，如果加速联动部件251沿着支轴271b滑动操作以便于离开定位摆动体278，则联动销252b就会离开销孔252a。这样，卡合机构252就变成啮合解除后的脱离状态，使定位摆动体278和加速联动部件251相对摆动。

如图23、25、27所示，将上述联动机构250在接通状态和断开状态之间切换操作的上述操作机构260，除了具有上述联动通断杆261以外，还包括：以外嵌于支轴271b的状态位于上述定位摆动体278和上述加速联动部件251之间的弹簧262、通过支轴263摆动自如地支承在上述基体271上的操作臂264、将内装缆265a的一端连接到该操作臂264的缆连接部264a上的操作缆265。

上述操作缆265的内装缆的另一端连接在上述联动通断杆261上。上述弹簧262相对定位摆动体278向远离的一侧对上述加速联动部件251施力而使其滑动，以便于上述卡合机构252的联动销252b从销孔252a离开。联动通断杆261通过杆支轴266支承在支持体267上，能够绕杆支轴266的轴心，沿着支持体267所具有的杆导向件268的导槽268a(参考图26)进行摆动操作。上述操作臂264的前端部设有旋转自如的辊264b。操作臂264通过绕轴263的轴心被摆动操作，使上述辊264b和上述加速联动部件251的摆动杆部251c抵接，克服上述弹簧262进行按压操作，以便于使加速联动部件251接近定位摆动体278，或者，由辊264b解除摆动杆部251c的按压操作，通过上述弹簧262使加速联动部件251进行从定位摆动体278离开的操作。

即，如果在操作机构260中，联动通断杆261沿着导槽268a摆动操作，则通过操作缆265的拉力摆动操作操作臂264，并由该操作臂264，经由辊264b对加速联动部件251进行操作使其相对定位摆动体278接近，由此，将卡合机构252切换操作到卡合状态并将联动机构250切换操作到接通状态；或者，通过弹簧262的作用力对加速联动部件251进行操作使其相对定位摆动体278离开，由此将卡合机构252切换操作到脱离状态并将联动机构250切换操作到断开状态。

即，在变速踏板224和加速装置240相联动的情况下，将联动通断杆261沿着导槽268a摆动操作，并切换到位于导槽268a一端上的接通位置ON处。这样，操作机构260通过操作臂264对加速联动部件251进行操作使其接近定位摆动体278，并使卡合机构252切换到卡合状态。由此，联动机构250处于接通状态下，变速踏板224的操作力就通过联动杆276、旋转部件275、定位摆动体278、联动销252b、加速联动部件251和操作缆253，传递到加速装置240的操作部240a。

此时，变速踏板224在向前踩踏和向后踩踏操作时，变速踏板224的摆动方向不同，旋转部件275的转向也不同。但是，无论变速踏板224从中立状态向前踩踏操作还是向后踩踏操作，利用倾斜凸轮面279a形状所起的作用，定位摆动体278都会从初始位置以相同的摆动方向摆动，牵引操作操作缆253。由此，变速踏板224和加速装置240相联动，使得无论变速踏板224向前还是向后踩踏操作，加速装置240的操作部240a都会与变速踏板224的踩踏相联动，而摆动操作到高速侧。且，此时，通过将联动通断杆261卡合操作到杆导向件268的切口部268b(参考图26)，由弹簧269使联动通断杆261维持在切口部268b内并保持在联动接通位置ON处，从而可以使联动机构250保持在接通状态。

变速踏板224和加速装置240断开联动时，将联动通断杆261切换到设在导槽268a另一端上的断开位置OFF处。这样，操作机构260通过弹簧262对加速联动部件251进行操作使其相对定位摆动体278离开，从而使卡合机构252切换到离开状态。由此，联动机构250变为断开状态下，变速踏板224的操作力就不会传递到加速装置240的操作部240a上。

如图24所示，上述踏板传感器227相对变速踏板224的上述旋转支轴280设置在上述转动阻尼器281所处侧的相反侧，踏板传感器227的旋转操作轴27a通过连接螺钉283与上述旋转支轴280的连接转动阻尼器281一侧的相反侧联动。

图29是定位机构270的其他实施方式结构的侧视图。如图所示，如果将该定位机构270和上述定位机构270相比，则在转动阻尼器281设置上和上述定位机构270有所不同，除了转动阻尼器281的设置以外，和上述定位机构270的结构均相同。下面，来说明转动阻尼器281的设置。

转动阻尼器281的主体壳体281a固定在上述基体271所具有的阻尼器支架(未示出)上。在和上述旋转部件275的支轴271a同芯设置的状态下，转动阻尼器281的转子操作体被连接到上述旋转部件275上，所述旋转部件275作为施力机构274的旋转体。由此，转动阻尼器281通过旋转部件275和联动杆276向变速踏板224施加摆动阻力。

即使替代上述实施例中的操纵缸226，而采用由马达和螺纹机构相组合构成的操纵驱动机构来变速操作无级变速装置210的结构，也可以完成本发明的目的。因此，这些操纵缸226和操作驱动机构统称为变速致动器226。

其他实施方式

1、作为作业车，可以是乘用式水稻插秧机或乘用式割草机，也可以是轮式装卸机等。

2、作为无级变速装置10，也可以是皮带式的装置等。

3、相关关系数据可以包括和各种条件相对应的多个相关关系式，或者也可以是和相关关系式中各种条件相对应的系数。

4、也可替代有级变速装置11，而采用行星齿轮变速装置。

5、也可以采用电动缸、电动马达或者油压马达等作为操作机构55。

6、也可以采用变速杆等作为变速操作件24。

Claims

1.一种作业车的负载控制结构，包括：

检测发动机负载的负载检测机构；

无级操作上述可变容量泵的斜盘的泵用操作机构；

其特征在于，上述控制机构包括：

控制上述马达用操作机构的动作的马达斜盘控制机构，以便于上述可变容量马达的斜盘切换到上述至少两个变速位置上；

上述控制机构控制着上述泵用操作机构的动作和上述马达用操作机构的动作，以便于在上述可变容量马达的斜盘从上述高速位置切换到上述低速位置的情况下，在上述可变容量马达的斜盘切换操作之前，使上述可变容量泵的斜盘减速操作，此后和上述可变容量马达的斜盘切换操作同时地使上述可变容量泵的斜盘增速操作。

2.一种作业车的负载控制结构，包括：

检测发动机负载的负载检测机构；

无级操作上述可变容量泵的斜盘的泵用操作机构；

其特征在于，上述控制机构包括：

上述控制机构控制着上述泵用操作机构的动作和上述马达用操作机构的动作，以便于在上述可变容量马达的斜盘从上述低速位置切换到上述高速位置的情况下，和上述可变容量马达的斜盘切换操作同时地使上述可变容量泵的斜盘减速操作，在上述可变容量马达的斜盘切换操作之后，使上述可变容量泵的斜盘增速操作到进行上述可变容量马达的斜盘切换操作之前的操作位置上。