[go: up one dir, main page]

CN101769879B - 摄像机辅助传感器成像系统和多方位成像系统 - Google Patents

摄像机辅助传感器成像系统和多方位成像系统 Download PDF

Info

Publication number
CN101769879B
CN101769879B CN2009102152671A CN200910215267A CN101769879B CN 101769879 B CN101769879 B CN 101769879B CN 2009102152671 A CN2009102152671 A CN 2009102152671A CN 200910215267 A CN200910215267 A CN 200910215267A CN 101769879 B CN101769879 B CN 101769879B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
camera
imaging system
image information
assisted
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2009102152671A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101769879A (zh
Inventor
S·科克
M·古索尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Publication of CN101769879A publication Critical patent/CN101769879A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101769879B publication Critical patent/CN101769879B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4802—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/887—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for detection of concealed objects, e.g. contraband or weapons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/005—Prospecting or detecting by optical means operating with millimetre waves, e.g. measuring the black losey radiation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geophysics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及成像系统、安全筛选、违禁物品检测、微波筛选、毫米波筛选以及兆兆赫兹筛选领域。本发明特别涉及摄像机辅助传感器成像系统以及多方位成像系统。根据本发明的摄像机辅助传感器成像系统包括用于生成摄像机图像信息的光学摄像机单元、用于基于所述生成的摄像机图像信息检测目标的处理和控制单元、和适用于连续地扫描被检测的目标的部位以及适用于生成多个对应的图像信息部分的传感器单元，由此，所述传感器单元在微波、毫米波和/或兆兆赫兹频率范围内是可操作的，并且所述处理和控制单元还适用于基于所述图像信息部分以及基于所述生成的摄像机图像信息构建所述目标的图像。根据本发明的多方位成像系统包括一个或更多反射元件以及在微波、毫米波和/或兆兆赫兹频率范围内可操作的传感器部件。所述传感器部件适用于扫描目标的第一和第二方位，由此，所述第二方位通过反射元件而被扫描，并且所述第二方位被直接地扫描或者通过另一个反射元件而被扫描。

Description

摄像机辅助传感器成像系统和多方位成像系统
技术领域
本发明涉及辐射成像系统、安全筛选、违禁物品检测、微波筛选、毫米波筛选以及兆兆赫兹筛选领域。本发明特别涉及在微波、毫米波和/或兆兆赫兹频率范围中可操作的摄像机辅助传感器成像系统以及多方位成像系统。
背景技术
已知传感器成像系统被应用于广泛的应用中，举例来说包括医药的、工业的(例如质量控制)以及与安全/监督有关的应用。
被采纳用于感测图像的传感器的类型取决于应用。传感器的例子包括微波传感器和x射线传感器。范围从1000毫米到1毫米的波长通常被称作为微波。其他的定义将300毫米引用为微波频谱的上限而将10毫米引用为下限。在100毫米到10毫米范围内的电磁辐射通常被称作为厘米波而在10毫米到1毫米范围内的辐射通常被称作为毫米波。亚毫米波通常被视作范围从1毫米到0.1毫米，但是也可以包含从远红外线起的更小波长。亚毫米波也被称作为兆兆赫兹辐射。波长越短，则可达到的分辨率越高。微波、毫米波以及亚毫米波穿透例如衣服，其中任何一种都可以被用来检测人在衣服下面携带的物体。
存在有源和无源传感器。有源传感器朝物体发射电磁辐射并且感测(接收)穿过该物体或者从该物体反射回来的电磁辐射。微波、毫米波以及兆兆赫兹传感器属于后一种情况，其中被反射的辐射被检测。最终，该物体可以与其他机构发射的辐射相互作用而不是纯粹的反射并且举例来说，藉此可以将辐射变形、调制、衰减等等或者改变其频率。概念“被反射的辐射”是指由该物体发射/反射/产生的所有这种响应辐射。微波频谱中的有源传感器通常被称作为雷达传感器。无源传感器感测从物体发射的电磁辐射而不向该物体产生和发送电磁辐射。无源传感器的例子为感测根据普朗克定律(Planck′s Law)(黑体辐射)由物体发射的毫米波和/或亚毫米波的传感器，其近来被用于在机场或者要求对诸如武器、液体、炸弹、刀、金属等在衣服下面或者以它们不能被人眼所看到的其他方式被携带的违禁物品进行检查的其他集合地点处的安全筛选设备中。
为了获得物体的图像，感测设备(扫描器)必须扫描二维的视场。为达到这点，大型的、复杂的且昂贵的二维(例如微波)传感器阵列被开发。这样的传感器常见于军事应用中。二维传感器阵列本身不提供对应于被扫描的目标的多个方位(视角)的图像。举例来说，这具有如下缺点：在避开传感器阵列侧被人携带的物体不能被检测到或者不能得到立体图像。一般在医药的或者与安全有关的应用中更常见的是复杂度更低的传感器，所述传感器只具有零维或者一维视场并且围绕或者沿着目标机械地运动。在这种情况中，为提供传感器移动，需要大型的且笨重的机械组件，并且要求目标(例如人)在扫描期间静止不动。这种解决方案是不方便的并且不提供不被被扫描的人发觉而被执行的扫描。由于所要求的机械组件，其也是昂贵的，并且其不能被应用于在其中有大量的人必须被扫描的区域。然而，该技术适用于提供对应于目标的多个方位的图像。另外，一种提供目标的多方位的技术是已知的，在这种技术中，人被转动而不是传感器。这种技术的缺点与转动传感器技术的缺点相同。
发明内容
本发明的目标是至少克服一些上文所列举的现有技术的缺点以及提供适用于获得物体图像的不昂贵的感测系统以及提供适用于产生对应于物体的多个方位的传感器信息的不昂贵的感测系统。通过根据本发明的摄像机辅助传感器成像系统以及根据本发明的多方位成像系统，这个目标被解决。
根据本发明的摄像机辅助传感器成像系统包括用于生成摄像机图像信息的光学和/或红外线摄像机单元、用于基于生成的摄像机图像信息检测目标的处理和控制单元、和适用于连续地扫描被检测的目标的多个部位(portions)以及生成多个对应的图像信息部分(parts)的传感器单元，由此，传感器单元在微波、毫米波和/或兆兆赫兹频率范围中是可操作的，并且所述处理和控制单元也适用于基于图像信息部分以及基于生成的摄像机图像信息构建所述目标的图像。
优选地，所述处理和控制单元适用于基于生成的摄像机图像信息定义被检测的目标的部位并且控制传感器单元连续地扫描所述定义的部位。由此，所述摄像机辅助传感器成像系统优选地还包括用于存储信息的存储器，所述信息指示出目标的哪个部位已经被扫描，由此，所述部位的定义基于所存储的信息。
优选地，所述处理和控制单元适用于确定目标的运动(motion)或者移动(movement)，并且其中，对所述传感器的控制和/或图像的构建(construction)基于所确定的运动或者移动。
优选地，所述传感器单元包括线传感器，所述线传感器适用于扫描一维视场并生成线图像信息的对应部位。
该线传感器优选地提供多个电子可选的天线波束方向，根据该天线波束方向一维视场被构建。
优选地，所述线传感器或者覆盖该线传感器的视场的镜被可转动地安装在所述传感器单元内以便所述传感器单元提供二维视场。
优选地，所述图像的构建包括：基于生成的摄像机图像信息将所述图像信息部分或者从其中获得的数据布置在二维抽象空间中。
优选地，该图像对应于由所述目标发射或者反射并且由所述传感器单元接收的电磁辐射。
优选地，所述处理和控制单元适用于确定一个或更多到所述目标的距离，由此，所述图像的构建基于所确定的一个或更多距离。
优选地，所述处理和控制单元适用于控制所述传感器单元以便在被检测的目标更靠近所述传感器单元和/或对被检测的目标的区域的改进图像的兴趣存在的情况下，重新扫描被检测的目标的所述区域。由此，可以例如使用相同的分辨率进行这种重新扫描。可替代地，(举例来说在对区域中的改进图像的兴趣存在的情况下)可以例如通过减小天线扫描的步进尺寸来使用更高的分辨率进行这种重新扫描。
优选地，所述摄像机辅助传感器成像系统还包括一个或更多反射元件，由此，所述传感器单元适用于连续地扫描被检测的目标的第二部位并生成多个对应的第二图像信息部分，所述传感器单元适用于通过反射元件扫描所述第二部位并且适用于直接地或者通过另一个反射元件扫描所述第一部位，第一图像信息部分对应于所述目标的第一方位，第二图像信息部分对应于所述目标的第二方位，并且由此，所述图像的构建还基于所述第二图像信息部分或者所述处理和控制部件适用于基于所述第二图像信息部分以及基于所生成的图像信息来构建所述目标的第二图像。
根据本发明的多方位成像系统包括一个或更多反射元件以及在微波、毫米波和/或兆兆频率范围内可操作的传感器部件。该传感器部件适用于扫描目标的第一和第二方位，由此，所述第二方位通过反射元件而被扫描，并且所述第一方位直接地或者通过另一个反射元件而被扫描。
附图说明
图1显示了根据本发明的摄像机辅助成像系统的第一实施例的正视图和俯视图的示意性表示。
图2显示了所述第一实施例的传感器单元的示意性表示。
图3显示了用于所述第一实施例的改进的摄像机和传感器配置，所述第一实施例提供对目标的两侧扫描。
图4显示了根据本发明的摄像机辅助成像系统的第二实施例的示意性表示。
图5A示出了根据现有技术的扫描技术。
图5B示出了根据本发明的扫描技术。
图5C示出了根据本发明的扫描技术。
图6示出了点尺寸(像素尺寸)随距离的变化。
图7显示了根据本发明的多方位成像系统的第一实施例的示意性视图。
图8显示了根据本发明的多方位成像系统的第二实施例的示意性视图。
具体实施方式
所述摄像机辅助成像系统的基本思想是：基于由摄像机生成的信息将摄像机与传感器同步(就空间意义上来说)以便传感器图像可以由小的传感器“图像”(像素或者像素组)构成。
图1显示了根据本发明的摄像机辅助传感器成像系统的第一实施例的示意性正视图以及示意性俯视图。所述成像系统包括摄像机1、传感器单元2以及处理和控制单元3。举例来说，所述系统可以是被用于执行安全筛选以检测违禁物品的监督系统。然而，其他应用也是可能的。
摄像机1生成观察区域的图像信息。所生成的摄像机图像信息是视频类型的(就与“静止图像”相反的意义而使用“视频”)。摄像机1可以是光学或者红外线(IR)摄像机或者可以在两种波长范围内工作。
所述处理和控制单元3提供图像识别和跟踪能力，并且可以以硬件和/或软件的方式来实现。基于摄像机图像信息，所述处理和控制单元3检测目标4。目标4可以是人、动物以及非有生命的物体。什么类型的实体将作为目标(其稍后将被传感器单元2扫描)被检测可以取决于传感器单元2中使用的传感器的类型以及应用的类型。在图1中显示的是人作为目标4。所述处理和控制单元3被配置为不将任何背景(例如墙、天花板、地面、家具、固定的机器)检测为目标。
传感器2包括适用于扫描一维(1D)视场(“线”)并适用于生成对应的线图像信息的线传感器5。1D视场由多个零维视场8构成，每个零维视场8对应于像素。线传感器5可以同时扫描像素或者一个接一个地扫描像素。图1显示了在其中被扫描的1D视场被垂直布置(“垂直线扫描”)的排列(arrangement)。所述传感器单元2(线传感器5)在微波、毫米波和/或兆兆赫兹频率范围内是可操作的。
频率扫描可以被用于提供线传感器5。图2显示了频率扫描线传感器5，所述频率扫描线传感器5包括天线元件6和可变的频率电路7。在无源传感器的情况下，所述可变的频率电路7可以是包括可变的频率下变换部件的纯接收机电路。在有源传感器的情况下，所述可变频率电路7可以是包括可变的频率下变换部件和可变的频率上变换部件的接收机和发射机电路。天线元件6具有取决于频率的不同的发射和接收方向(零维视场)。通过改变接收频率，并且最终地，通过改变可变的频率单元7的发送频率，不同像素可以被定址(addressed)并且对应的像素图像数据可以被获得。要注意的是：一般而言，在有源传感器的情况下，辐射发射部分(例如天线)以及辐射接收部分(例如天线)既不需要是相同的元件也不需要被置于大概相同的位置。对于本实施例，这意味着天线元件6可以是分布式的元件以及可变的频率电路7可以是分布式的元件。
当目标4经过穿越其一维视场的传感器单元2时，传感器单元2(线传感器5)反复地扫描多个线并且生成对应的传感器信息(线图像信息)。基于摄像机图像信息，所述处理和控制部件3根据由传感器单元2生成的传感器信息构建传感器图像。最终，所述处理和控制单元3了解传感器单元2的特征以及性能/操作(例如了解天线辐射图案、天线波束方向/天线转向角)。摄像机图像信息有助于根据由传感器单元2提供的多个零维图像信息部分(单独的像素)和/或一维图像信息部分(例如线图像信息)构建二维传感器图像。举例来说，二维(2D)图像由不同的、被测量的一维(1D)线扫描构成。
基于摄像机图像信息，图像信息部分(传感器像素值或者传感器像素值组)被布置在二维空间中以形成二维图像。当传感器像素值组被布置时，仅所述组(而不是组内的像素)基于所述摄像机图像信息相对于彼此而被布置。是单独的像素还是像素组被布置，除其他因素之外(inter alia)取决于被采用的传感器的类型、传感器取得信息的速度、目标4的速度以及所期望的图像精确度。最终，不是传感器像素值或者传感器像素值组本身被布置以形成二维值，而是从所述传感器像素值或者传感器像素值组获得的一些数据。从摄像机图像信息获得数据，其指示出哪个传感器图像信息部分(或者所获得的传感器图像信息)对应于目标的哪个部分。通过使用此数据，根据传感器信息，二维传感器图像被构建。因此，从传感器数据获得辐射强度信息并且从摄像机图像信息获取-至少部分地-(绝对的和/或相对的)位置/取向信息。被构建的图像就图像表现由目标4发射或者反射并且由传感器单元2接收的电磁辐射的意义上说是传感器图像。
所述处理和控制部件3具有允许其跟踪移动的(moving)目标的跟踪能力。所述处理和控制部件3确定目标的移动或者运动，包括目标的平移以及转动和/或(至少一些)目标的组件的平移以及转动。举例来说，所述处理和控制部件3确定人目标4的身体运动。通过确定目标的组件的平移以及转动，目标的任意运动被捕获。举例来说，经过的人4的躯体可以大体上执行平移移动，由此，手臂(上臂、下臂、手)和腿(大腿、小腿、脚)可以执行更复杂的移动，包括平移和转动。被确定的运动或者移动可以在内部以任何方式表现。在下文中，目标的移动或者运动被理解为包括目标4的内部移动或者运动(即组件的移动或者运动)。所述处理和控制部件3基于被确定的目标的移动或者运动根据传感器信息构建目标4的图像。
所述处理和控制部件3可以适用于基于生成的传感器图像检测特定的物体(例如武器、金属、塑料、刀、液体、炸药等等)以及适用于在检测到特定的物体的情况下产生警报。
图3显示了在其中提供了由摄像机1′和传感器单元2′组成的另外的传感器组的布置。摄像机1′和传感器单元2′以与摄像机1和传感器单元2相同的方式操作并且被连接到所述处理和控制部件3。所述处理和控制装置3以与相对于摄像机1和传感器单元2的相同的方式相对于摄像机1′和传感器单元2′操作。传感器单元2，2′被布置以使传感器单元2，2′的视场大体上彼此面对。因此，从两个相对侧(opposite side)扫描目标，并且所述处理和控制单元3生成目标4的两个图像。一个图像对应于目标4的第一方位，另一个对应于所述目标的另一个方位(这里：指相对的方位)。举例来说，所述传感器组可以被置于通道的左边和右边。在可替代的实施例中，用一个或更多反射元件取代所述第二传感器组。摄像机1和传感器单元2直接观察目标4的第一方位并且通过一个或更多反射元件观察所述目标的第二方位。
现在将阐释根据本发明的摄像机辅助传感器成像系统的第二实施例，其中所述成像系统适用于在不要求目标4移动的情况下生成所述目标的二维图像。尽管如此，目标4可以被允许移动。图4显示了该实施例的示意性表示。
所述第二实施例的摄像机辅助传感器成像系统包括如上文所描述的摄像机1以及如上文所描述的适用于评估摄像机图像数据的处理和控制单元3。该系统还包括在微波、毫米波和/或兆兆赫兹频率范围内可操作的传感器单元2。由于第二实施例的传感器单元2适用于扫描二维视场，故第二实施例的传感器单元2提供除上文所描述的第一实施例的传感器单元2的功能外的附加的功能。可以通过连续地扫描多个一维或者零维视场(即在不同的时间扫描二维视场的不同部分)或者可以通过同时扫描整个二维视场来提供二维视场。
在第二实施例中，摄像机图像信息被所述处理和控制单元3使用，用于定义将要被传感器单元2扫描的部位。部位的定义可以基于目标4的被确定的运动或者移动。
如图5A所示，根据现有技术的典型的传感器单元具有矩形视场或者被用于扫描矩形视场。当这种扫描器/方法被应用于扫描任意物体时，由传感器单元生成的大量信息是无用的，因为其与目标不相关。在第二实施例中，如图5B所示，由处理和控制单元3控制的传感器单元2实质上只扫描所述目标。因此，所述扫描适用于目标的位置和/或形状。通过这样做，所述扫描过程可以被加快，尤其在传感器单元2为一个接一个扫描像素的类型的情况下。因此，举例来说目标的连续的图像的帧速率可以被增加，或者可以在相同量的时间中扫描更多的物体。
基于图像信息定义将要被扫描的部位的另外的优点是：即使当目标4在移动时，仍有可能扫描还没有被扫描或者为了任何目的必须被重新扫描的目标4的区域。这种情况的例子在图5C中被描述。第一区域11在第一扫描时间期间在第一扫描步骤中被扫描，第二区域12在第二扫描时间期间在第二扫描步骤中被扫描，并且第三区域在第三扫描时间期间在第三扫描步骤中被扫描。在每个扫描时间，目标4处于不同的位置。举例来说，当目标的部分被覆盖以致其不能被完全地扫描时，在不同的扫描步骤中对目标的扫描是有利的。在这种情况下，在第一步骤中，暴露的部分被扫描，并且当被覆盖的部分或者被覆盖的部分的子部分变为可到达时，所述被覆盖的部分或者子部分在第二步骤中被扫描。同样地，可以根据紧急性或者重要性来调度(schedule)扫描。举例来说，当对第一目标的扫描比对第二目标的扫描更重要时，为了在返回到第二目标之前扫描第一目标，对第二目标的扫描可以被中断。
然而，要注意的是：在所述(第一至第三)区域中的每一个内执行的扫描不需要是同时的。举例来说，每个像素可以在不同时间被扫描。作为另一个例子，线(例如水平线或者垂直线)可以被连续地扫描并且在每个线内像素被一个接一个地扫描。或者，仍然作为另一个例子，线(例如水平线或者垂直线)内的所有像素可以在相同时间被扫描，并且不同的线在不同的时间被扫描。再一次要注意的是：目标4可以被允许在任何时间移动。
在此处注意到图像信息部分(基于所述图像信息部分，传感器图像被构建)可以对应于单个像素、对应于像素线、或者对应于像素的任何其他排列似乎是适当的。区域11、12、13可以-但不必需-对应于形成图像信息部分的像素的这种排列。每个区域11、12、13内的线(例如水平线或者垂直线)可以-但不必需-对应于形成图像信息部分的像素的这种线。
所述处理和控制单元3包括用于存储指示出目标4的哪个部位已经被扫描的信息的存储器(未示出)。所述存储器最终也可以存储成像系统的操作所需的其他数据。在静止图像-而不是视频图像-被生成的情况下，目标4的部位通常仅被扫描一次。基于所存储的指示出目标4的哪些部位已经被扫描的信息，还没有被扫描的部位被确定为将要被扫描的部位。
另外，提供了距离传感器9和另一个传感器单元10。用距离传感器9确定的距离信息可以对应于目标4或者目标4的当前被扫描的区域(例如像素、像素线)到传感器单元2的距离和/或对应于目标4或者目标4的当前被扫描的区域(例如像素、像素线)到传感器单元10的距离。相关的距离为由目标发出并且分别被传感器单元2和传感器单元10感测到的辐射的传播距离。确定的距离信息被用于确定当前被扫描的区域的位置和/或用于确定由传感器单元2和/或传感器单元10生成的传感器信息的分辨率。图6显示了传感器点15的尺寸(像素15的尺寸)依赖于到通过一些传感器类型(例如频率扫描线传感器)所展示的传感器单元的距离。当距离小时，所述点小(参见图6上部)。当距离大时，所述尺寸就大(参见图6下部)。至少对于一些传感器类型(例如频率扫描线传感器)，分辨率随距离而减小并且随点的尺寸而减小。处理和控制部件3将已经以哪个分辨率扫描了目标4的哪个区域存储在其存储器中。
因此，当目标4远时，可以首先应用具有低分辨率的“粗扫描”。当目标4更接近时，可以用较高的分辨率重新扫描所述目标或者所述目标的“令人感兴趣的”区域。所生成的传感器图像可以具有使用不同分辨率的区域。
另一个传感器单元10采用与传感器单元2不同的感测技术。举例来说，传感器单元2，10的不同在于它们工作在另外的频率范围内和/或在于一个是有源感测单元而另一个是无源感测单元。如上文所描述的，所述处理和控制部件3可以基于所述传感器图像执行物体检测。当所述处理和控制部件3发现不能判定在特定的区域中是否有特定物体存在时，所述处理和控制部件3控制另一个传感器单元10扫描所述特定区域并且生成对应的信息，以便-有希望地-能够基于附加的信息判定是否有特定物体存在。
在一个实施例中，传感器单元2是无源微波、毫米波和/或兆兆赫兹传感器，并且另一个传感器单元10是有源传感器(例如微波、毫米波和/或兆兆赫兹传感器、x射线传感器)。因此，举例来说，传感器单元2不能“看穿”湿衣服，以致不能确定衣服下面是否有武器或者其他物体。另一个传感器单元10可以看穿湿衣服，以致可以检测到物体存在或者不存在并且避免了手动搜查。举例来说，传感器2，10都可以在10GHz到100GHz范围内操作。无源传感器3和有源传感器10的组合具有如下优点：只有在需要的时候并且只有在需要的地方，人目标4才被暴露在辐射中以便人4在辐射中的暴露减少。然而，其他传感器类型和/或组合也是可能的。举例来说，传感器单元2也可以是有源传感器，并且另一个传感器单元10可以是IR传感器。
距离传感器9可以通过独立的传感器，例如像激光和/或红外线距离传感器、超声波距离传感器或者基于其他波或辐射的距离传感器而被实现。然而，距离传感器9也可以被实现为摄像机1、传感器单元2、传感器单元10和/或处理和控制部件3的一部分。举例来说，距离可以被摄像机1的自动对焦信息给出或者从摄像机1的自动对焦信息获得，或者摄像机1可以产生立体图像信息，其中可以从所述立体图像信息中获得距离。为了提供可靠的距离信息，摄像机1优选地通过对照环境而被校准(必须被固定)。同样地，基于由有源传感器(例如由传感器单元2或者10)最初发送的反射信号确定距离是可能的。举例来说，这样的确定可以基于所述反射信号的相位或者延迟。
举例来说，传感器单元2可以如在第一实施例的情况中那样包括线传感器5。线传感器5的视场在三维空间定义了平面，所述平面被称做视场平面。所述视场和传感器的位置位于这个平面中。为了提供二维视场，线传感器5被可转动地安装(至少天线6被可转动地安装，电路7不需要被可转动地安装)。转动轴优选地平行于视场平面。因此，圆柱形的视场被传感器单元2提供。线传感器5被致动器(例如电动机、步进电动机)(未显出)转动。线传感器5可以始终在一个方向上转动(例如以不变的角速度)。可替代地，线传感器5可以在一个方向上被转动360度的一小部分(a fraction of 360 degrees)并且随后在相反的方向上被转动。在对线进行扫描期间，线传感器5可以转动或者可以不转动。在第一种情况下，线传感器5可以例如以不变的角速度转动。在后一种情况下，线传感器5从线到线步进(step)。代替转动线传感器5，转动线传感器5的视场所指向的镜(未显出)是可能的。所述镜的转动轴优选地也平行于所述视场。因此，电子移动(electrical movement)/扫描(例如频率扫描)与机械移动(转动)的组合提供二维视场。将电子的与机械的天线波束操纵/选择相组合的这种传感器单元2以与具有二维视场的现有技术的传感器单元相比有竞争力的价格提供了良好的扫描速度。然而，要注意的是：根据本发明，使用全机械的或者全电子的天线波束操纵/选择通常是可能的。
可选地，传感器单元2(或者至少其辐射接收和/或辐射发射部分)被枢转地(pivotally)安装在一维、二维或者三维中，这允许在一维、二维或者三维中摇动(pan)或者旋转(swivel)(例如左/右摇动、上/下摇动、顺时针/逆时针转动)传感器单元2(或者至少其辐射接收和/或辐射发射部分)。举例来说，当目标4在非常宽广的区域出现时，这样是有利的。由所述处理和控制部件3控制的一个或更多致动器(未显出)被提供用于影响传感器单元2(或者至少其辐射接收和/或辐射发射部分)的移动。
当摄像机1、传感器单元2、距离传感器9以及另一个传感器10被紧密地置于一起时，由于如下事实处理和控制被简化：即所有这些单元从大致相同的位置看目标(即多个单元看大致相同的方位)。
现在将描述根据本发明的多方位成像系统的实施例。根据本发明的多方位成像系统包括微波、毫米波和/或兆兆赫兹传感器部件并且使用一个或更多反射元件以获得对目标4的多方位扫描(例如两侧扫描、完全扫描、环绕扫描)。通过恰当地布置(一个或多个)反射元件，举例来说，看到目标的前侧(如从传感器部件所看见的那样)以及后侧(如从传感器部件所看见的那样)并且可靠地检测违禁物体是可能的。由于反射元件，为了从不同视角看到目标4，传感器部件和目标4都不被要求移动(move)、翻转(turn)或者转动(rotate)。传感器部件生成对应于图4的不同方位或者视角的图像信息部分。每个方位/视角的一个图像信息部分被生成。根据本发明的多方位成像系统可以(但不必需)利用上文所描述的多传感器技术。
如图6所示，所述多方位成像系统的第一实施例包括传感器部件15、处理和控制单元3以及反射元件16。所述处理和控制部件3提供如上文所描述的功能。传感器部件15至少包括如上文所描述的传感器单元2，由此，传感器单元2适用于在微波、毫米波和/或兆兆赫兹波长/频率范围内操作。传感器部件15还可以包括摄像机2、距离传感器9和/或如上文所描述的另一个传感器单元10。
反射单元16可以由适用于在操作的波长/频率范围内反射电磁辐射的任何材料或者材料的组合制成。反射元件16可以例如是镜和/或由金属(例如金属板、金属表面、抛光金属板、抛光金属表面)制成或者由超材料(meta material)制成。反射元件16可以具有平的反射表面或者可以具有弯曲的反射表面。
反射元件16被布置以便传感器单元2(以及，最终地，摄像机2、距离传感器9和/或另一个传感器单元10)可以在直接(即没有反射元件16)观察(扫描)目标4的第一方位的同时通过所述反射元件观察(扫描)目标4的第二方位。因此，由目标4发射或者反射的电磁辐射被反射元件反射向传感器部件15。在传感器部件15包括有源传感器(例如传感器单元2或者传感器单元10)的情况下，由所述有源传感器发射的电磁辐射被反射元件16反射向目标4。对应于目标4的两个方位的所述目标4的两个图像由传感器单元2或者由传感器单元2结合所述处理和控制部件3生成。由传感器单元2生成的图像信息部分可以直接表现目标4的图像，或者处理和控制部件3可以基于所述图像信息部分生成图像。所述目标的不同方位可以被连续地、同时地或者准同时地(在对第一和第二方位的扫描之间快速切换)扫描。可选的另一个传感器单元10以及摄像机1可以类似地操作，也生成对应于所述目标4的两个方位的图像信息。
举例来说，反射元件16的弯曲的反射表面可以被采用以获得如下效果：即使在辐射的传播距离对于直接看到的方位以及对于在反射元件16中看到的方位不同时也以相同的尺寸看到目标4。
在图6所描述的实施例中，一个方位对应于从正面粗略地看到的人4并且一个方位对应于从背面粗略地看到的人4。因此，获得对目标4的全扫描。通过使用反射元件16，仅需要一个传感器部件15。使用附加的传感器部件或者使传感器部件围绕目标移动的致动器被省略，并且用于获得目标4的多方位扫描的价格非常有利的解决方案被提供。
举例来说，反射元件16可以被固定在天花板上。反射元件16和/或传感器部件15(至少传感器单元2和/或传感器单元10)可以被隐藏于在操作频率范围内对辐射而言是可透过的(transparent)材料之下或者其背后。举例来说，纸和木头对微波、毫米波以及兆兆赫兹波而言是足够地可透过的材料。如已经在涉及摄像机辅助传感器成像系统的上文中所描述的那样，摄像机1、传感器单元2、距离传感器9、和/或另一个传感器单元10可能或者可能没有被紧密地置于一起。代替只有一个摄像机1和/或距离传感器9，两个摄像机1和/或两个距离传感器9(每个对应于不同的方位)可以被提供。也就是说，当传感器单元2通过镜元件16观察一个方位并且直接观察一个方位时，第一摄像机1(距离传感器9)被提供直接看第一方位并且第二摄像机1(距离传感器9)被提供直接看第二方位。
图7显示了根据本发明的多方位成像系统的另一个实施例。尽管提供了另外的反射元件16和多个反射元件16的不同的排列以及传感器部件15，该实施例本质上与所述多方位成像系统的第一实施例相同。为了清楚起见，处理和控制部件3没有被画出。在这个实施例中，传感器部件15看到目标4的三个方位。第一方位(例如人4的前面)被直接看到、第二方位(例如人4的左背面)通过第一反射元件16而被看到并且第三方位(人4的右背面)通过第二反射元件16而被看到，并且对应的三个图像被生成。举例来说，所述第一和第二反射元件16可以被固定在走廊的相对的墙上，如图7所画的那样。
通过使用更多反射元件16，目标4的更多方位是可获得的。不需要传感器部件15直接观察所述目标的一个方位，其可以通过反射元件16看到所有方位。
使用多方位成像系统有可能实时地以及在正常环境(例如不要求目标4移动到空间位置并且最终停止和/或在那里绕其自身旋转)中获得多方位扫描，使用现有技术这是不可能的。
所述摄像机辅助传感器成像系统以及所述多方位成像系统的上述实施例可以被用来提供目标4的静止图像或者图像序列(视频信息、视频图像)。

Claims (15)

1.一种摄像机辅助传感器成像系统，所述摄像机辅助传感器成像系统包括：
光学摄像机单元(1)，所述光学摄像机单元(1)用于生成摄像机图像信息，
处理和控制单元(3)，所述处理和控制单元(3)用于从所述生成的摄像机图像信息检测目标(4)，以及
传感器单元(2)，所述传感器单元(2)适用于连续地扫描被检测的目标(4)的部位并且适用于生成多个对应的图像信息部分，由此，
所述传感器单元(2)在微波、毫米波和/或兆兆赫兹频率范围内是可操作的，以及
所述处理和控制单元(3)还适用于从所述图像信息部分以及所述生成的摄像机图像信息构建所述目标(4)的传感器图像，其中，从所述图像信息部分以及位置获得所述传感器图像的辐射强度信息，并且至少部分地从生成的所述摄像机图像信息获得彼此相关的所述图像信息部分的位置及/或取向信息。
2.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述处理和控制单元(3)适用于通过利用所述生成的摄像机图像信息定义被检测的目标(4)的部位以及适用于控制所述传感器单元(2)连续地扫描所述定义的部位。
3.根据权利要求2所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，所述摄像机辅助传感器成像系统还包括用于存储指示出所述目标(4)的哪个部位已经被扫描的信息的存储器，由此，通过利用所述存储的信息来完成对所述部位的定义。
4.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述处理和控制单元(3)适用于确定所述目标(4)的运动或者移动并且其中通过利用所述确定的运动或者移动来完成对所述传感器单元的控制和/或所述图像的构建。
5.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述传感器单元(2)包括线传感器(5)，所述线传感器(5)适用于扫描一维视场并且生成线图像信息的对应的部位。
6.根据权利要求5所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述线传感器(5)提供多个电子可选的天线波束方向(8)，根据所述天线波束方向(8)所述一维视场被构建。
7.根据权利要求5所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述线传感器(5)或者覆盖所述线传感器的视场的镜被可转动地安装在所述传感器单元(2)内以便所述传感器单元(2)提供二维视场。
8.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述传感器图像的构建包括：基于从所述生成的摄像机图像信息获得的位置及/或取向信息来将所述图像信息部分或者从其中获得的数据布置为二维。
9.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述传感器图像对应于由所述目标(4)发射或者反射并由所述传感器单元(2)接收的电磁辐射。
10.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述处理和控制单元(3)适用于确定一个或更多到所述目标(4)的距离，由此，所述传感器图像的构建利用了所述确定的距离。
11.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中所述处理和控制单元(3)适用于控制所述传感器单元(2)以便在所述被检测的目标(4)更靠近所述传感器单元(2)的情况下重新扫描所述被检测的目标(4)的所述部位，并且获得所述部位的改进传感器图像。
12.根据权利要求11所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中使用相同的分辨率执行所述重新扫描。
13.根据权利要求11所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，其中使用更高的分辨率执行所述重新扫描。
14.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，所述摄像机辅助传感器成像系统还包括一个或更多反射元件(16)，由此，所述传感器单元(2)适用于连续地扫描所述被检测的目标(4)的第二部位并且适用于生成多个对应的第二图像信息部分，所述传感器单元(2)适用于通过反射元件(16)扫描所述第二部位并且适用于直接或者通过另一个反射元件(16)扫描第一部位，第一图像信息部分对应于所述目标(4)的第一方位，所述第二图像信息部分对应于所述目标(4)的第二方位，并且由此，
还从所述第二图像信息部分完成对所述传感器图像的构建，
或者所述处理和控制部件(3)适用于从所述第二图像信息部分以及所述生成的图像信息构建所述目标(4)的第二传感器图像。
15.根据权利要求1所述的摄像机辅助传感器成像系统，其特征在于，所述光学摄像机单元是红外线摄像机单元(1)。
CN2009102152671A 2008-12-30 2009-12-30 摄像机辅助传感器成像系统和多方位成像系统 Expired - Fee Related CN101769879B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP08173088.9 2008-12-30
EP20080173088 EP2204671B1 (en) 2008-12-30 2008-12-30 Camera assisted sensor imaging system and multi aspect imaging system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101769879A CN101769879A (zh) 2010-07-07
CN101769879B true CN101769879B (zh) 2013-07-10

Family

ID=40627201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009102152671A Expired - Fee Related CN101769879B (zh) 2008-12-30 2009-12-30 摄像机辅助传感器成像系统和多方位成像系统

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8400512B2 (zh)
EP (1) EP2204671B1 (zh)
JP (1) JP2010156697A (zh)
CN (1) CN101769879B (zh)
AT (1) ATE553397T1 (zh)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2202535A1 (en) * 2008-12-23 2010-06-30 Sony Corporation Radiometric electrical line sensor in combination with mechanical rotating mirror for creating 2D image
US8692708B2 (en) * 2010-03-30 2014-04-08 Sony Corporation Radiometric imaging device and corresponding method
US8791851B2 (en) * 2011-06-02 2014-07-29 International Business Machines Corporation Hybrid millimeter wave imaging system
DE102011078539A1 (de) 2011-06-08 2012-12-13 Rohde & Schwarz Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zur Erweiterung der Ausleuchtung eines Prüfobjekts
WO2013086932A1 (zh) * 2011-12-16 2013-06-20 同方威视技术股份有限公司 一种通过式人体安全检查系统
US9330549B2 (en) * 2014-02-28 2016-05-03 Apstec Systems Usa Llc Smart screening barrier and system
US11026361B2 (en) * 2013-03-15 2021-06-01 John S. Youngquist Linear/angular correction of pick-and-place held component and related optical subsystem
EP3000102A1 (en) * 2013-05-23 2016-03-30 Sony Corporation Surveillance apparatus having an optical camera and a radar sensor
GB2510001A (en) * 2013-07-05 2014-07-23 Digital Barriers Services Ltd Terahertz detector scanning mechanism
KR20150042574A (ko) * 2013-10-11 2015-04-21 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 그 제어방법
RU2622618C1 (ru) * 2013-11-19 2017-06-16 Апстек Системс Юэсэй Ллс Метод и система обнаружения на основе активных микроволн
EP3072113B1 (en) * 2013-11-19 2021-12-22 APSTEC Systems Ltd Smart screening barrier
DE102013225283B4 (de) 2013-12-09 2023-04-27 Rohde & Schwarz GmbH & Co. Kommanditgesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen einer Rundumansicht
FR3024909A1 (fr) * 2014-08-14 2016-02-19 Elettroniche Ind Automatismi S P A C E I A S P A Costruzioni Portique de controle d'acces
CN104614731A (zh) * 2015-01-20 2015-05-13 长春理工大学 基于高光谱全偏振的目标探测成像系统
ES2611976B1 (es) * 2015-11-11 2018-03-15 Francisco BAZUS CASTAN Método para aumentar la velocidad de inspección, dotación de operación autónoma y de detección de anomalías de comportamiento a los sistemas de imágenes basados en ondas milimétricas y dispositivo para puesta en práctica de dicho método
FR3048088B1 (fr) * 2016-02-24 2018-02-16 Sws Dispositif de detection d'objets portes par un individu
US10489924B2 (en) 2016-03-30 2019-11-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Structured light generator and object recognition apparatus including the same
EP3330735A1 (en) * 2016-12-01 2018-06-06 Arttu Luukanen Security screening system and method
WO2019132794A2 (en) 2017-02-24 2019-07-04 Canovate Güvenli̇k Teknoloji̇leri̇ Araştirma Geli̇şti̇rme Anoni̇m Şi̇rketi̇ Microwave/millimeter wave lengths imaging device using plasma discharge lamp
JP6730208B2 (ja) * 2017-03-01 2020-07-29 株式会社東芝 危険物検知装置
JP6862217B2 (ja) * 2017-03-01 2021-04-21 株式会社東芝 危険物検知方法
US10413184B2 (en) * 2017-09-21 2019-09-17 Vital Biosciences Inc. Imaging biological tissue or other subjects
CN107645648A (zh) * 2017-09-27 2018-01-30 苏州宝时洁电器有限公司 一种监控装置及其监控方法
CN107831552A (zh) * 2017-10-30 2018-03-23 时翔 一种基于毫米波的颗粒异物检测装置及方法
CN109784126B (zh) * 2017-11-10 2022-11-18 富士通株式会社 数据切割方法和装置、物品检测方法和装置
CN108227029A (zh) * 2017-12-26 2018-06-29 北京无线电计量测试研究所 一种毫米波成像补偿方法、设备和可读计算机存储介质
CN109009211B (zh) * 2018-06-22 2023-07-21 联想(北京)有限公司 智能设备、基于超声波检测的方法及装置
WO2020023673A1 (en) 2018-07-24 2020-01-30 Smiths Interconnect, Inc. Standoff detection system
CN109581530B (zh) 2018-12-28 2025-02-18 同方威视技术股份有限公司 便携式太赫兹安检设备
CN109521492B (zh) * 2018-12-29 2024-11-15 同方威视技术股份有限公司 毫米波/太赫兹波安检仪及其反射板扫描驱动装置
CN109444977B (zh) * 2018-12-29 2024-04-05 清华大学 毫米波/太赫兹波成像设备及对人体或物品的检测方法
US10495746B1 (en) * 2019-01-17 2019-12-03 T-Mobile Usa, Inc. Pattern recognition based on millimeter wave transmission in wireless communication networks
CN109856695B (zh) * 2019-02-26 2021-02-05 北京遥测技术研究所 小体积大视场多通道太赫兹阵列探测成像系统
US20200293806A1 (en) * 2019-03-14 2020-09-17 Canon Kabushiki Kaisha Camera system and facility
JP7455611B2 (ja) * 2019-03-14 2024-03-26 キヤノン株式会社 処理システム
US11346938B2 (en) 2019-03-15 2022-05-31 Msa Technology, Llc Safety device for providing output to an individual associated with a hazardous environment
WO2020205999A1 (en) 2019-04-04 2020-10-08 Battelle Memorial Institute Imaging systems and related methods including radar imaging with moving arrays or moving targets
JP7467434B2 (ja) 2019-05-14 2024-04-15 太陽誘電株式会社 セキュリティシステム
CN110613457A (zh) * 2019-08-23 2019-12-27 珠海格力电器股份有限公司 一种检测方法及装置
US12217508B2 (en) 2019-10-25 2025-02-04 Nec Corporation Processing apparatus, processing method, and non-transitory storage medium
US20220366614A1 (en) * 2019-10-25 2022-11-17 Nec Corporation Image generation apparatus, image generation method, and non-transitory computer readable medium
JP7414587B2 (ja) * 2020-02-28 2024-01-16 株式会社東芝 監視方法および監視装置
CN113327386B (zh) * 2020-02-28 2024-12-27 江苏中信安全环境科技有限公司 一种海上安防雷达智慧监控平台
JP7347314B2 (ja) * 2020-04-13 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 センサ及びセンサシステム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060274149A1 (en) * 2005-05-13 2006-12-07 Honda Motor Co., Ltd. Apparatus and method for predicting collision
KR20070091061A (ko) * 2006-03-04 2007-09-07 삼성테크윈 주식회사 부품 실장기용 부품인식장치
JP2008241304A (ja) * 2007-03-26 2008-10-09 Honda Motor Co Ltd 物体検知装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9700966D0 (en) 1997-01-17 1997-03-05 Secr Defence Millimetre wave imaging apparatus
US6791531B1 (en) * 1999-06-07 2004-09-14 Dot On, Inc. Device and method for cursor motion control calibration and object selection
US7248204B2 (en) 2001-09-28 2007-07-24 Trex Enterprises Corp Security system with metal detection and mm-wave imaging
DE102004048400A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren für die Erfassung einer optischen Struktur
WO2007027827A2 (en) 2005-08-30 2007-03-08 Trex Enterprises Corp. Millimeter wave imaging unit with frequency scanning antenna
JP2007148835A (ja) * 2005-11-28 2007-06-14 Fujitsu Ten Ltd 物体判別装置、報知制御装置、物体判別方法および物体判別プログラム
WO2008026434A1 (fr) * 2006-08-30 2008-03-06 Nikon Corporation Appareil et procédé d'alignement d'image, ainsi que caméra
US7764324B2 (en) * 2007-01-30 2010-07-27 Radiabeam Technologies, Llc Terahertz camera
WO2008097562A1 (en) * 2007-02-06 2008-08-14 Aai Corporation Utilizing polarization differencing method for detect, sense and avoid systems

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060274149A1 (en) * 2005-05-13 2006-12-07 Honda Motor Co., Ltd. Apparatus and method for predicting collision
KR20070091061A (ko) * 2006-03-04 2007-09-07 삼성테크윈 주식회사 부품 실장기용 부품인식장치
JP2008241304A (ja) * 2007-03-26 2008-10-09 Honda Motor Co Ltd 物体検知装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101769879A (zh) 2010-07-07
EP2204671A1 (en) 2010-07-07
US8400512B2 (en) 2013-03-19
ATE553397T1 (de) 2012-04-15
EP2204671B1 (en) 2012-04-11
US20100182434A1 (en) 2010-07-22
JP2010156697A (ja) 2010-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101769879B (zh) 摄像机辅助传感器成像系统和多方位成像系统
EP2204670B1 (en) Adaptive sensing system
US8791851B2 (en) Hybrid millimeter wave imaging system
JP2007163474A (ja) マイクロ波撮像システム及びマイクロ波による撮像方法
US7504993B2 (en) Coaxial bi-modal imaging system for combined microwave and optical imaging
US7804442B2 (en) Millimeter wave (MMW) screening portal systems, devices and methods
US7626400B2 (en) Electromagnetic scanning imager
CN102253392B (zh) 飞行时间摄像机单元和光学监视系统
CN103885089B (zh) 用于生成图像的方法及手提式筛分装置
Corredoura et al. Millimeter-wave imaging system for personnel screening: scanning 10^ 7 points a second and using no moving parts
US20100109680A1 (en) Electromagnetic scanning imager
JP2006267102A (ja) 輸送可能な物品をマイクロ波画像生成を使用して検査するシステム及び方法
JPH10153655A (ja) ミリ波画像システム
CN109655931B (zh) 毫米波/太赫兹波成像设备及对人体或物品的检测方法
US8729476B2 (en) Radiometric electrical line sensor in combination with mechanical rotating mirror for creating 2D image
CN102265175A (zh) 使用电磁高频辐射对物体成像的方法和设备
CN109633775B (zh) 毫米波/太赫兹波成像设备对人体或物品进行检测的方法
CN109828313B (zh) 毫米波/太赫兹波成像设备及对人体或物品的检测方法
KR102068929B1 (ko) 3차원 카메라 시스템
US20190383934A1 (en) Security screening system and method
RU2369847C1 (ru) Тепловизор

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130710

Termination date: 20211230