[go: up one dir, main page]

CN101704413A - 具有滚动功能的六转子飞行器 - Google Patents

具有滚动功能的六转子飞行器 Download PDF

Info

Publication number
CN101704413A
CN101704413A CN200910217902A CN200910217902A CN101704413A CN 101704413 A CN101704413 A CN 101704413A CN 200910217902 A CN200910217902 A CN 200910217902A CN 200910217902 A CN200910217902 A CN 200910217902A CN 101704413 A CN101704413 A CN 101704413A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotor
geometric center
aircraft
rotors
hold
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN200910217902A
Other languages
English (en)
Inventor
白越
孙强
李也凡
高庆嘉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Original Assignee
Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS filed Critical Changchun Institute of Optics Fine Mechanics and Physics of CAS
Priority to CN200910217902A priority Critical patent/CN101704413A/zh
Publication of CN101704413A publication Critical patent/CN101704413A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

本发明涉及无人飞行器，特别是一种具有滚动功能的六转子飞行器，包括机体、连接在机体周围上的六根支撑臂、分别设置在各支撑臂上的六个转子、设置在机体中的控制连接各转子的电控系统、其几何中心面呈互为正交的连接为一体的三个等环径的支撑圆环；六根支撑臂的几何中心线在同一平面上，各相邻的两根支撑臂的几何中心线间夹角为60度，每根支撑臂的一端固连在机体上，另一端固连在所述的三个支撑圆环中的一个支撑圆环上，所述的三个支撑圆环的几何中心与机体的几何中心相重合。该飞行器可实现垂直起降、快速前飞、倒飞、悬停、还可以沿着地面或建筑物的垂直外壁滚动前进。

Description

具有滚动功能的六转子飞行器
技术领域
本发明涉及无人飞行器，特别是一种新型结构的具有滚动功能的多转子飞行器。
背景技术
当前的大部分飞行器都是固定翼式飞行器，这种飞行器无法完成垂直起飞和降落，需要有专用的跑道或发射装置，其机动性能有限。有翼飞行器具有垂直起飞和降落功能，还能够在空中进行悬停，在军事侦察、反恐、公安、消防、森林巡查、核泄漏探测以及救灾等领域具有广泛的需求，但当前的有翼飞行器的机动性和稳定性还不足。特别是当前世界的军事冲突大部分都是在局部范围内的小规模的军事冲突，战斗场合多发生在城市背景下，尤其是愈演愈烈的反恐战争，城市背景下对敌人的侦察、监视及位置确定等要求越来越重要，要求所应用的飞行器具有超高的机动性。当前有翼飞行器主要有单旋翼(主旋翼+尾桨)直升机、双悬翼(共轴反转)直升机以及四旋翼飞行器三种结构形式，比如美国麦道公司的MH-16直升机、俄罗斯的卡-29直升机、德国Microdrone公司的四旋翼飞行器等。上述旋翼飞行器自身都是一个运动耦合系统，在飞行中的方向和姿态是耦合的，灵活性和稳定性较差，且飞行器的升力和重量比较低，设计成小型飞行器时带载能力很差。
发明内容
本发明的目的是提出一种具有滚动功能的六转子飞行器，以克服目前的具有垂直起降和悬停功能的飞行器的运动和姿态变化耦合、灵活性和稳定性差、升力和重量比较低和小型化性能不足等缺陷。
本发明具有滚动功能的六转子飞行器，包括机体、连接在机体周围上的六根支撑臂、分别设置在各支撑臂上的六个转子、设置在机体中的控制连接各转子的电控系统、其几何中心面呈互为正交的连接为一体的三个等环径的支撑圆环；所述的六根支撑臂的几何中心线在同一平面上，各相邻的两根支撑臂的几何中心线间夹角为60度，每根支撑臂的一端固连在机体上，另一端固连在所述的三个支撑圆环中的一个支撑圆环上，所述的三个支撑圆环的几何中心与机体的几何中心相重合，所述的六个转子沿机体的几何中心等臂距的分别设置在所述的六根支撑臂上。
所述的转子是由旋翼和直接驱动连接旋翼的电机或油机构成。
每个转子旋翼的旋转平面与所述六根支撑臂的几何中心线所在平面间的夹角相等，且同一对角线上的两个转子旋翼的旋转平面共面，相邻两个转子旋翼的旋转方向相反。
每个转子由电机或油机直接驱动，消除了传动系统的效率损失，提高了能量利用效率和飞行器的升力/重量比.相邻两个转子的旋转方向相反，正反旋转的转子对机体的扭力矩相反，因此可以调节六个转子的转速实现对机体的合扭力矩为零.转子旋翼的旋转平面和机体平面间的夹角使六个转子的升力对机体的合力和合力矩在三个轴方向的六个分量分别可控，因此可以使该飞行器在空中姿态保持不变的前提下改变运动方向，也可以在保持运动方向不变的前提下进行姿态调节，还可以在改变运动方向的同时进行姿态的改变，实现了运动和姿态的完全解耦.以几何中心面呈互为正交的连接为一体的三个等环径的支撑圆环为飞行器提供了合适的外壳，使该飞行器可以沿着地面或墙壁滚动前进，既可以节省自身宝贵的能源同时还具有高度的隐蔽性，在以信息侦察和获取为主要目标的军事及反恐应用上具有诱人的前景.
本发明结构的飞行器，既提高了升力/重量比，通过非共面的六个转子的转速控制实现了三轴运动和姿态的完全解耦，又具有高度的机动性，可以实现垂直起降、快速前飞、倒飞、悬停、飞行中任意方向改变，还可以沿着地面或建筑物的垂直外壁滚动前进。因此，本发明所提供的这种飞行器具有当前使用的任何一种飞行器所不具备的高机动性能。
附图说明
图1是本发明具有滚动功能的六转子飞行器的结构示意图；
图2是图1中所示转子结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图给出的实施例对本发明作进一步详细说明。
参照图1，一种具有滚动功能的六转子飞行器，包括机体1、连接在机体1周围上的六根支撑臂2、分别设置在各支撑臂2上的六个转子3、设置在机体1中的控制连接各转子的电控系统7、其几何中心面呈互为正交的连接为一体的三个等环径的支撑圆环4、5、6；所述的六根支撑臂2的几何中心线在同一平面上，各相邻的两根支撑臂的几何中心线间夹角为60度，每根支撑臂的一端固连在机体1上，另一端固连在所述的三个支撑圆环中的一个支撑圆环4上，所述的三个支撑圆环4、5、6的几何中心与机体1的几何中心相重合，所述的六个转子3沿机体的几何中心等臂距的分别设置在所述的六根支撑臂2上。
参照图2，所述的转子3是由旋翼3.1和直接驱动连接旋翼3.1的电机或油机3.2构成。
每个转子旋翼3.1的旋转平面与所述六根支撑臂2的几何中心线所在平面间的夹角相等，且同一对角线上的两个转子旋翼的旋转平面共面，相邻两个转子旋翼的旋转方向相反。

Claims (3)

1.一种具有滚动功能的六转子飞行器，其特征在于包括机体(1)、连接在机体(1)周围上的六根支撑臂(2)、分别设置在各支撑臂(2)上的六个转子(3)、设置在机体(1)中的控制连接各转子的电控系统(7)、其几何中心面呈互为正交的连接为一体的三个等环径的支撑圆环(4、5、6)；所述的六根支撑臂(2)的几何中心线在同一平面上，各相邻的两根支撑臂的几何中心线间夹角为60度，每根支撑臂的一端固连在机体(1)上，另一端固连在所述的三个支撑圆环中的一个支撑圆环(4)上，所述的三个支撑圆环(4、5、6)的几何中心与机体(1)的几何中心相重合，所述的六个转子(3)沿机体的几何中心等臂距的分别设置在所述的六根支撑臂(2)上。
2.根据权利要求1所述的具有滚动功能的六转子飞行器，其特征在于所述的转子(3)是由旋翼(3.1)和直接驱动连接旋翼(3.1)的电机或油机(3.2)构成。
3.根据权利要求2所述的六转子飞行器，其特征在于：所述的每个转子旋翼(3.1)的旋转平面与所述六根支撑臂(2)的几何中心线所在平面间的夹角相等，且同一对角线上的两个转子旋翼的旋转平面共面，相邻两个转子旋翼的旋转方向相反。
CN200910217902A 2009-11-24 2009-11-24 具有滚动功能的六转子飞行器 Pending CN101704413A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200910217902A CN101704413A (zh) 2009-11-24 2009-11-24 具有滚动功能的六转子飞行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200910217902A CN101704413A (zh) 2009-11-24 2009-11-24 具有滚动功能的六转子飞行器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN101704413A true CN101704413A (zh) 2010-05-12

Family

ID=42374688

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200910217902A Pending CN101704413A (zh) 2009-11-24 2009-11-24 具有滚动功能的六转子飞行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101704413A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101823556A (zh) * 2010-05-17 2010-09-08 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 共轴反转双转子十二旋翼飞行器
CN101823555A (zh) * 2010-05-17 2010-09-08 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 具有滚动功能的十二转子飞行器
CN102785775A (zh) * 2012-08-08 2012-11-21 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种具有滚动功能的多旋翼飞行器
CN102806993A (zh) * 2011-11-09 2012-12-05 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 多旋翼飞行器
CN104786768A (zh) * 2015-04-21 2015-07-22 中国科学院合肥物质科学研究院 一种四旋翼两栖机器人球形机构
CN106005441A (zh) * 2016-07-20 2016-10-12 清华大学 推力矩阵
CN106184732A (zh) * 2012-04-10 2016-12-07 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼飞行器
CN106573676A (zh) * 2014-06-03 2017-04-19 希菲作品公司 固定旋翼推力矢量化
CN107416175A (zh) * 2017-08-03 2017-12-01 西华县明慧无人机销售有限公司 一种无人机防撞保护装置
CN107539465A (zh) * 2016-06-27 2018-01-05 权明勇 一种围绕飞行器中心主轴旋转的机翼结构
CN114194389A (zh) * 2021-12-30 2022-03-18 奥飞娱乐股份有限公司 可变形滚动飞行器

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101823556B (zh) * 2010-05-17 2013-04-17 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 共轴反转双转子十二旋翼飞行器
CN101823555A (zh) * 2010-05-17 2010-09-08 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 具有滚动功能的十二转子飞行器
CN101823556A (zh) * 2010-05-17 2010-09-08 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 共轴反转双转子十二旋翼飞行器
CN101823555B (zh) * 2010-05-17 2013-04-17 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 具有滚动功能的十二转子飞行器
CN102806993A (zh) * 2011-11-09 2012-12-05 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 多旋翼飞行器
CN106184732A (zh) * 2012-04-10 2016-12-07 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼飞行器
CN106314774A (zh) * 2012-04-10 2017-01-11 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼飞行器
CN106314774B (zh) * 2012-04-10 2020-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼飞行器
CN106184732B (zh) * 2012-04-10 2020-04-17 深圳市大疆创新科技有限公司 多旋翼飞行器
CN102785775B (zh) * 2012-08-08 2016-03-02 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种具有滚动功能的多旋翼飞行器
CN102785775A (zh) * 2012-08-08 2012-11-21 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种具有滚动功能的多旋翼飞行器
CN106573676A (zh) * 2014-06-03 2017-04-19 希菲作品公司 固定旋翼推力矢量化
CN104786768A (zh) * 2015-04-21 2015-07-22 中国科学院合肥物质科学研究院 一种四旋翼两栖机器人球形机构
CN107539465A (zh) * 2016-06-27 2018-01-05 权明勇 一种围绕飞行器中心主轴旋转的机翼结构
CN106005441A (zh) * 2016-07-20 2016-10-12 清华大学 推力矩阵
CN106005441B (zh) * 2016-07-20 2017-08-04 清华大学 推力矩阵装置
CN107416175A (zh) * 2017-08-03 2017-12-01 西华县明慧无人机销售有限公司 一种无人机防撞保护装置
CN114194389A (zh) * 2021-12-30 2022-03-18 奥飞娱乐股份有限公司 可变形滚动飞行器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101704413A (zh) 具有滚动功能的六转子飞行器
CN101823556B (zh) 共轴反转双转子十二旋翼飞行器
CN101992854B (zh) 一种可折叠的六轴多旋翼飞行器
CN104743112B (zh) 一种新型倾转翼飞机
CN101973394A (zh) 六旋翼飞行器
CN103625640A (zh) 多旋翼无人飞行器
CN206273678U (zh) 一种可变尾翼与折叠机翼控制的无人机
CN102126554A (zh) 面对称布局的多旋翼无人飞行器
CN103552686B (zh) 一种组合式涵道空中侦察机器人
CN101811572A (zh) 共轴反转双转子八旋翼飞行器
CN109533310B (zh) 一种机动发射可折叠式微型共轴双旋翼悬浮装置
CN102806993A (zh) 多旋翼飞行器
CN106741904B (zh) 一种复合无人飞行器
CN112810811B (zh) 一种双旋翼无人机
CN111559499B (zh) 一种球型无人飞行器及工作方法
CN101704412A (zh) 六转子飞行器
CN101823555B (zh) 具有滚动功能的十二转子飞行器
EP1298054A3 (en) Amphibious aircraft
CN203220761U (zh) 多旋翼飞行器
CN205256663U (zh) 非平面八臂十六旋翼飞行器
CN203593163U (zh) 多旋翼无人飞行器
CN104176249B (zh) 一种非共轴反桨多旋翼无人旋翼机
CN106741903B (zh) 一种混合动力无人机
CN205034339U (zh) 双模态空中飞行设备
CN207644636U (zh) 异形倾转多旋翼飞行器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20100512