[go: up one dir, main page]

CN101589251B - 液压驱动装置及液压驱动车辆 - Google Patents

液压驱动装置及液压驱动车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN101589251B
CN101589251B CN2008800025923A CN200880002592A CN101589251B CN 101589251 B CN101589251 B CN 101589251B CN 2008800025923 A CN2008800025923 A CN 2008800025923A CN 200880002592 A CN200880002592 A CN 200880002592A CN 101589251 B CN101589251 B CN 101589251B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pump
motor
value
command value
oil hydraulic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2008800025923A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101589251A (zh
Inventor
大司成俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN101589251A publication Critical patent/CN101589251A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101589251B publication Critical patent/CN101589251B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
    • F16H61/421—Motor capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/42—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic involving adjustment of a pump or motor with adjustable output or capacity
    • F16H61/431—Pump capacity control by electro-hydraulic control means, e.g. using solenoid valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
    • F16H61/465—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target input speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
    • F16H61/472—Automatic regulation in accordance with output requirements for achieving a target output torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/02—Selector apparatus
    • F16H59/04—Ratio selector apparatus
    • F16H59/06—Ratio selector apparatus the ratio being infinitely variable
    • F16H2059/065—Inching pedals for setting the ratio of an hydrostatic transmission
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/36—Inputs being a function of speed
    • F16H2059/366—Engine or motor speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
    • F16H2059/6838—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions
    • F16H2059/6861—Sensing gearing status of hydrostatic transmissions the pressures, e.g. high, low or differential pressures
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/02—Selector apparatus
    • F16H59/04—Ratio selector apparatus
    • F16H59/06—Ratio selector apparatus the ratio being infinitely variable
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
    • F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
    • F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
    • F16H61/478—Automatic regulation in accordance with output requirements for preventing overload, e.g. high pressure limitation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Control Of Fluid Gearings (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

一种液压驱动装置及液压驱动车辆，具备泵控制部(31)，该泵控制部(31)具有：根据发动机(3)的转速设定对HST泵(10)的泵基准指令值的泵基准指令值设定部(31a)；在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照确定的微动率修正泵基准指令值，由此设定泵指令值的泵修正指令值运算部(31b)；基于由泵修正指令值运算部(31b)设定的泵指令值，设定用于控制HST泵(10)的容量的泵控制指令值的泵控制指令值设定部(31c)。本发明不会招致操作的复杂化，能够以液压效率良好的状态容易地执行遵从操作者意愿的操作。

Description

液压驱动装置及液压驱动车辆
技术领域
本发明涉及一种液压驱动装置及液压驱动车辆，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，特别是涉及适合于轮式装载机及推土机等作为建筑机械使用的车辆的行驶系统的液压驱动装置及液压驱动车辆。 
背景技术
在轮式装载机及推土机等作为建筑机械使用的车辆中，在作为驱动源的发动机和驱动车轮之间设有称为HST(Hydro-Static Transmission)的液压驱动装置。液压驱动装置在作为闭回路的主液压回路中配备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从该液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达而构成，通过将液压马达的驱动传递给驱动车轮而使车辆行驶。 
根据应用了该液压驱动装置的车辆，通过适当调节液压泵的容量及液压马达的容量，能够任意改变相互的转速比率，因此不进行复杂的杆操作只通过油门踏板的操作就能够将车辆的速度无级变速，从而能够显著提高操作性。 
通常，在这种液压驱动装置中，通过减少驱动时的主液压回路的压力来减少压力损失、提高液压效率。例如，对于根据来自供给泵的先导压力控制液压泵的倾转角的液压驱动装置而言，提供一种在供给先导压力的油路中设有截止阀的结构。在该液压驱动装置中，当主液压回路的压力达到截止阀中设定的截止压力以上时，降低先导压力，减少液压泵的倾转角，由此降低液压泵对主液压回路的压力油排出量(例如，参照专利文献1)。 
另外，对于应用了HST的液压驱动装置而言，提供一种在供给先导压力的油路中设有微动阀的结构。在该液压驱动装置中，当操作者操作了微动踏板时，降低先导压力，减少液压泵的倾转角，由此限制液压泵对主液压回路的压力油排出量。 
专利文献1：日本特开2004-232469号公报(图1) 
根据上述专利文献1所记载的结构，操作者通过进行操作面板的开关操作，能够选择设定至少2级截止压力，从而能够提高液压效率。 
然而，对于只考虑了压力的专利文献1所记载的结构来说，例如将上述的截止压力暂时设定成最适合以额定附近的发动机转速旋转的值时，有可能导致在发动机的燃料消耗率上并不优选的情况。即，若将截止压力设定成最适合以额定附近的发动机转速旋转的值，则在减缓油门踏板的踩踏而降低发动机转速或踩踏微动踏板来降低液压泵的压力油排出量时，即便是在对于发动机输出来说还有余量的状况下，主液压回路的压力也会成为由考虑了额定发动机转速下的工作的截止压力所决定的压力，会以燃料消耗率差的发动机输出进行运转。 
为了避免这种情况，以使主液压回路成为期望压力，操作者必须根据状况随时切换截止压力，从而导致液压驱动装置的操作复杂化。 
发明内容
本发明的目的在于，鉴于上述实际情况，提供一种不会导致操作的复杂化且能够以液压效率良好的状态容易地执行遵从操作者意愿的操作的液压驱动装置及液压驱动车辆。 
为了实现上述目的，本发明第二技术方案的液压驱动装置，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，具备泵控制机构，该泵控制机构具有：泵基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压泵的泵基准指令值；泵修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述泵基准指令值，由此设定泵指令值；泵控制指令值设定部，其基于由所述泵修正指令值运算部设定的泵指令值，设定用于控制所述液压泵的容量的泵控制指令值，所述泵控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定泵控制指令上限值，当所述泵指令值在该泵控制指令上限值以下时，将该泵指令值设定为泵控制指令值，而当所述泵指令值超过所述泵控制指令上限值时，将该泵控制指令上限值设定为泵控制指令值。 
另外，本发明第三技术方案的液压驱动装置，具备由发动机驱动的可 变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，具备泵控制机构，该泵控制机构具有：泵基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压泵的泵基准指令值；泵修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述泵基准指令值，由此设定泵指令值；泵控制指令值设定部，其基于由所述泵修正指令值运算部设定的泵指令值，设定用于控制所述液压泵的容量的泵控制指令值，所述液压驱动装置还具备扭矩上限值设定机构，该扭矩上限值设定机构设定所述液压马达所要求的输出扭矩的上限值，所述泵控制机构根据由所述扭矩上限值设定机构设定的输出扭矩的上限值设定所述泵控制指令上限值，按照该设定的泵控制指令上限值设定所述泵控制指令值。 
另外，本发明第五技术方案的液压驱动装置，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，具备马达控制机构，该马达控制机构具有：马达基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压马达的马达基准指令值；马达修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述马达基准指令值，由此设定马达指令值；马达控制指令值设定部，其基于由所述马达修正指令值运算部设定的马达指令值，设定用于控制所述液压马达的容量的马达控制指令值，所述马达控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定马达控制指令上限值，当所述马达指令值在该马达控制指令上限值以下时，将该马达指令值设定为马达控制指令值，而当所述马达指令值超过所述马达控制指令上限值时，将该马达控制指令上限值设定为马达控制指令值。 
另外，本发明第六技术方案的液压驱动装置，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，具备控制机构，该控制机构具有：泵基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压泵的泵基准指令值；马达基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压马达的马达基准指令值；泵修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述泵基准指令值，由此设定泵 指令值；马达修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述马达基准指令值，由此设定马达指令值；泵控制指令值设定部，其基于由所述泵修正指令值运算部设定的泵指令值，设定用于控制所述液压泵的容量的泵控制指令值；马达控制指令值设定部，其基于由所述马达修正指令值运算部设定的马达指令值，设定用于控制所述液压马达的容量的马达控制指令值，所述泵控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定泵控制指令上限值，当所述泵指令值在该泵控制指令上限值以下时，将该泵指令值设定为泵控制指令值，而当所述泵指令值超过所述泵控制指令上限值时，将该泵控制指令上限值设定为泵控制指令值，所述马达控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定马达控制指令上限值，当所述马达指令值在该马达控制指令上限值以下时，将该马达指令值设定为马达控制指令值，而当所述马达指令值超过所述马达控制指令上限值时，将该马达控制指令上限值设定为马达控制指令值。 
另外，本发明第七技术方案的液压驱动车辆，其特征在于，以第二、三、五、六技术方案中任一项所述的液压驱动装置为驱动源来行驶。 
根据本发明，按照与进行了微动操作时的操作量对应的微动率对根据发动机的转速设定的容量基准指令值进行修正，基于该修正后的容量指令值控制液压泵及液压马达的容量。因而，只要进行微动操作就能够在发动机转速的整个区域内减少压力、提高液压效率。而且，微动操作是以往使车辆微动或点动时通常执行的动作，并不是操作者必须根据期望压力的状况随时进行切换的专用的切换方法。因而，不会导致液压驱动装置的操作复杂化且能够以液压效率良好的状态容易地实施遵从操作者意愿的操作。 
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的液压驱动装置的结构的回路图； 
图2是表示图1所示的液压驱动装置的控制系统的框图； 
图3是对图1所示的液压驱动装置中应用的微动踏板的踏板行程和微动率的关系进行例示的曲线图； 
图4是对图1所示的液压驱动装置中应用的发动机转速-指令压力数据的一例进行表示的曲线图； 
图5是对图1所示的液压驱动装置中应用的液压泵的负载压力与泵控制压力的关系进行例示的图表； 
图6是对图1所示的液压驱动装置中应用的液压泵的泵容量与负载压力的关系进行例示的曲线图； 
图7是对图1所示的液压驱动装置中应用的液压马达的负载压力与马达控制压力的关系进行例示的曲线图； 
图8是对图1所示的液压驱动装置中应用的液压马达的马达容量与负载压力的关系进行例示的曲线图； 
图9是表示图2所示的控制器的泵控制部执行的处理的内容的流程图； 
图10是表示图2所示的控制器的马达控制部执行的处理的内容的流程图。 
图中： 
1、2-液压供给管路；3-发动机；4-传递装置；5-供给泵；6-工作机液压泵；7-液压工作机；10-HST泵；11-泵容量设定单元；12-前进泵EPC阀；13-后退泵EPC阀；14-泵容量控制工作缸；20-HST马达；21-马达容量设定单元；22-马达EPC阀；23-马达用工作缸控制阀；24-马达容量控制工作缸；30-控制器；31-泵控制部；31a-泵基准指令值设定部；31b-泵修正指令值运算部；31c-泵控制指令值设定部；32-马达控制部；32a-马达基准指令值设定部；32b-马达修正指令值运算部；32c-马达控制指令值设定部；33-存储器；40-微动电位器；40a-微动踏板；41-行驶模式切换开关；42-方向输入杆开关；42a-方向输入杆；43-发动机旋转传感器；44、45-压力检测传感器；100一主液压回路。 
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的液压驱动装置及液压驱动车辆的优选实施方式进行详细说明。 
图1是表示本发明的实施方式的液压驱动装置的图。在此例示的液压驱动装置称为所谓的HST，搭载在轮式装载机及推土机等作为建筑机械使用的液压驱动车辆中，具备由作为闭回路的主液压回路100的液压供给管路1、2连接的液压泵10及液压马达20。 
液压泵(以下称为“HST泵10”)由车辆的发动机3驱动，例如应用可通过改变斜板倾转角来改变容量的可变容量型的结构。 
液压马达(以下称为“HST马达20”)由从HST泵10排出的压力油驱动，例如应用可通过改变斜轴倾转角来改变容量的可变容量型的结构。HST马达20的输出轴20a通过传递装置4与未图示的车辆的驱动车轮连接，通过旋转驱动驱动车轮，能够使车辆行驶。该HST马达20能够根据来自HST泵10的压力油的供给方向切换旋转方向，从而能够使车辆前进或后退。此外，在以下的说明中，方便起见，以从液压供给管路1向HST马达20供给压力油时为车辆前进、从液压供给管路2向HST马达20供给压力油时为车辆后退来进行说明。 
该液压驱动装置中设有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21及供给泵5。 
泵容量设定单元11设置在HST泵10上，包括前进用泵电磁比例控制阀(以下称为“前进泵EPC阀12”)、后退用泵电磁比例控制阀(以下称为“后退泵EPC阀13”)及泵容量控制工作缸14而构成。对于该泵容量设定单元11而言，若从后述的控制器30向前进泵EPC阀12及后退泵EPC阀13施加指令信号，则泵容量控制工作缸14根据该指令信号而动作，HST泵10的斜板倾转角变化，由此设定改变其容量。 
更加详细地说明如下：首先，泵容量控制工作缸14在无负载状态下活塞14a保持在中立位置。在该状态下，HST泵10的斜板倾转角也为零，即使在发动机3旋转的情况下，压力油向主液压回路100排出的排出量也为零。 
若从该状态开始，例如从控制器30向前进泵EPC阀12施加增大HST泵10的容量的意思的指令信号，则根据该指令信号，从前进泵EPC阀12向泵容量控制工作缸14施加泵控制压力，活塞14a在图1中向左侧移动。若泵容量控制工作缸14的活塞14a在图1中向左侧移动，则HST泵10的斜板与之连动地朝向对液压供给管路1排出压力油的方向倾转。由于随着从前进泵EPC阀12供给的泵控制压力增大，活塞14a的移动量也变大，所以HST泵10的斜板的倾转角的变化量也变大。也就是说，若从控制器30向前进泵EPC阀12施加指令信号，则从前进泵EPC阀12向泵容量控 制工作缸14施加与该指令信号对应的泵控制压力，通过泵容量控制工作缸14的动作，HST泵10的斜板以能够对液压供给管路1排出期望量的压力油的方式倾转。其结果，只要使发动机3旋转，就能够从HST泵10向液压供给管路1排出压力油，使HST马达20向前进方向旋转。 
若从上述状态开始，从控制器30向前进泵EPC阀12施加减小HST泵10的容量的意思的指令信号，则根据该指令信号，从前进泵EPC阀12向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力减小，所以活塞14a朝向中立位置移动。其结果，HST泵10的斜板倾转角减小，从HST泵10向液压供给管路1排出压力油的排出量减少。 
另一方面，若从控制器30向后退泵EPC阀13施加增大HST泵10的容量的意思的指令信号，则根据该指令信号，从后退泵EPC阀13向泵容量控制工作缸14施加泵控制压力，活塞14a在图1中向右侧移动。若泵容量控制工作缸14的活塞14a在图1中向右侧移动，则HST泵10的斜板与之连动地朝向对液压供给管路2排出压力油的方向倾转。由于随着从后退泵EPC阀13供给的泵控制压力增大，活塞14a的移动量也变大，所以HST泵10的斜板倾转角的变化量也变大。也就是说，若从控制器30向后退泵EPC阀13施加指令信号，则从后退泵EPC阀13向泵容量控制工作缸14施加与该指令信号对应的泵控制压力，通过泵容量控制工作缸14的动作，HST泵10的斜板以能够对液压供给管路2排出期望量的压力油的方式倾转。其结果，只要使发动机3旋转，就能够从HST泵10向液压供给管路2排出压力油，使HST马达20向后退方向旋转。 
若从上述状态开始，从控制器30向后退泵EPC阀13施加减小HST泵10的容量的意思的指令信号，则根据该指令信号，从后退泵EPC阀13向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力减小，活塞14a朝向中立位置移动。其结果，HST泵10的斜板倾转角减小，从HST泵10向液压供给管路2排出压力油的排出量减少。 
马达容量设定单元21设置在HST马达20上，包括马达电磁比例控制阀(以下称为“马达EPC阀22”)、马达用工作缸控制阀23及马达容量控制工作缸24而构成。对于该马达容量设定单元21而言，若从控制器30向马达EPC阀22施加指令信号，则从马达EPC阀22向马达用工作缸控 制阀23供给马达控制压力，使得马达容量控制工作缸24动作。若马达容量控制工作缸24动作，则HST马达20的斜轴倾转角与之连动地发生变化，根据指令信号设定改变HST马达20的容量。具体而言，以随着从马达EPC阀22供给的马达控制压力增加、HST马达20的斜轴倾转角减小的方式构成马达容量设定单元21。 
供给泵5由车辆的发动机3驱动，具有经由上述的前进泵EPC阀12及后退泵EPC阀13向泵容量控制工作缸14供给泵控制压力、还经由马达EPC阀22向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力的功能。 
此外，图1中的符号6表示由车辆的发动机3驱动的工作机液压泵。该工作机液压泵6供给用于驱动建筑机械的液压工作机7的压力油。 
另外，上述液压驱动装置中设有微动电位器40、行驶模式切换开关41、方向输入杆开关42、发动机旋转传感器43及两个压力检测传感器44、45。 
微动电位器40在微动踏板40a被操作时输出其检测信号。微动踏板40a与以往的建筑机械中通常使用的微动踏板一样，是作为操作者使车辆微动或点动时进行操作的构件而设置的，与以往的建筑机械一样配置在能够从车辆的驾驶座踩踏操作的位置。在本实施方式中，在该微动踏板40a上设有能够连续地输出与踏板行程对应的检测信号的微动电位器40。来自该微动电位器40的检测信号施加给控制器30。 
行驶模式切换开关41是车辆的操作者用于选择行驶模式的开关。所谓的行驶模式是将车辆的使用状况规定为牵引力的上限值(＝HST马达20的输出扭矩上限值)。在本实施方式中，准备了车辆的牵引力上限值互不相同的“高牵引模式”、“中牵引模式”、“低牵引模式”这三个行驶模式(车辆的牵引力上限值为“高牵引模式”＞“中牵引模式”＞“低牵引模式”)，通过行驶模式切换开关41能够择一地选择这些行驶模式。该行驶模式切换开关41设在能够从驾驶座选择操作的位置。表示由该行驶模式切换开关41选择的行驶模式的信息作为选择信号施加给控制器30。 
方向输入杆开关42是用于输入车辆的行进方向的选择开关。在本实施方式中，应用了通过设在能够从驾驶座选择操作的位置的方向输入杆42a的操作能够选择“前进”、“空档”、“后退”这三个行进方向的方向输 入杆开关42。表示由该方向输入杆开关42选择的行进方向的信息作为选择信息施加给控制器30。 
发动机旋转传感器43用于检测发动机3的转速。压力检测传感器44、45用于独立地检测在HST泵10和HST马达20之间的液压供给管路1、2中流通的压力油的压力。表示由发动机旋转传感器43检测出的发动机3的转速的信息及表示由压力检测传感器44、45检测出的液压供给管路1、2的压力的信息分别作为检测信号施加给控制器30。 
另一方面，上述液压驱动装置具备控制器30。控制器30是基于来自微动电位器40、行驶模式切换开关41、方向输入杆开关42、发动机旋转传感器43及压力检测传感器44、45的输入信号，生成对前进泵EPC阀12、后退泵EPC阀13及马达EPC阀22的指令信号，且将生成的指令信号施加给各个EPC阀12、13、22的电子控制装置。本实施方式的控制器30如图2所示包括泵控制部31、马达控制部32。 
泵控制部31在从微动电位器40、发动机旋转传感器43、方向输入杆开关42、行驶模式切换开关41、压力检测传感器44、45被施加了输入信号时，基于这些输入信号及预先存储在存储器33中的数据设定用于控制HST泵10的容量的泵控制指令值，将该设定的泵控制指令值作为指令信号向前进泵EPC阀12及后退泵EPC阀13输出。作为泵控制部31设定泵控制指令值时参照的数据，包括微动率数据(参照图3)、发动机转速-指令压力数据(参照图4)、泵特性数据(参照图5及图6)。如图2所示，本实施方式的泵控制部31具有泵基准指令值设定部31a、泵修正指令值运算部31b、泵控制指令值设定部31c。 
泵基准指令值设定部31a基于来自发动机旋转传感器43的输入信号和预先设定的发动机转速-指令压力数据设定对HST泵10的泵基准指令值。图4是表示本实施方式中应用的发动机转速-指令压力数据的一例的图。如图4中实线所表示，在本实施方式中，以随着发动机转速的增加、指令压力的增加率逐渐增大的方式相对于发动机转速设定指令压力。 
泵修正指令值运算部31b基于来自微动电位器40的输入信号和预先设定的微动率数据修正泵基准指令值，将其作为泵指令值来输出。图3是表示本实施方式中应用的微动率数据的一例的图。在图3所示的微动率数 据中，根据微动踏板40a的踏板行程(微动操作量)设定微动率(＝增益)。具体而言，在微动踏板40a的踏板行程变为0～25％之前，将微动率设定为1.0，以后，设定成随着踏板行程增加、微动率减少。 
泵控制指令值设定部31c基于来自方向输入杆开关42及压力检测传感器44、45的输入信号和预先设定的泵控制压力-负载压力数据设定泵控制指令上限值。进而，泵控制指令值设定部31c将从泵修正指令值运算部31b输出的泵指令值和该泵控制指令上限值中的小值设定为泵控制指令值。 
在此，所谓负载压力是指从HST泵10到HST马达20的液压供给管路1、2中、相对于HST马达20的旋转方向为顺方向的液压供给管路的压力。例如，在HST马达20向前进方向旋转的状况下，在液压供给管路1上设置的压力检测传感器44的检测结果为负载压力，在HST马达20向后退方向旋转的状况下，在液压供给管路2上设置的压力检测传感器45的检测结果为负载压力。 
图5是表示本实施方式中应用的泵控制压力-负载压力数据的图。该泵控制压力-负载压力数据基于图6所示的负载压力-泵容量数据而设定，针对多个负载压力上限阈值的每一个均预先设定有与负载压力对应的泵控制指令上限值。负载压力上限阈值在由上述的行驶模式切换开关41选择了行驶模式时被唯一地设定，并设定成“高牵引模式”＝负载压力上限阈值：1>“中牵引模式”＝负载压力上限阈值：2>“低牵引模式”＝负载压力上限阈值：3。此外，根据图6也明确可知，在本实施方式中应用的HST泵10设有在负载压力增大时通过减少容量来降低驱动扭矩、用于防止发动机3失速的情况的功能(所谓的抗失速功能)。 
马达控制部32在从微动电位器40、发动机旋转传感器43、压力检测传感器44、45被施加了输入信号时，基于这些输入信号及预先存储在存储器33中的数据设定用于控制HST马达20的容量的马达控制指令值，将该设定的马达控制指令值作为指令信号向马达EPC阀22输出。作为马达控制部32设定马达控制指令值时参照的数据，包括微动率数据(参照图3)、发动机转速-指令压力数据(参照图4)、马达特性数据(参照图7及图8)。如图2所示，本实施方式的马达控制部32具有马达基准指令值 设定部32a、马达修正指令值运算部32b、马达控制指令值设定部32c。 
马达基准指令值设定部32a基于来自发动机旋转传感器43的输入信号和预先施加的发动机转速-指令压力数据设定对HST马达20的马达基准指令值。发动机转速-指令压力数据是先前图4中所表示的。 
马达修正指令值运算部32b基于来自微动电位器40的输入信号和图3所示的微动率数据修正马达基准指令值，将其作为马达指令值来输出。 
马达控制指令值设定部32c基于来自方向输入杆开关42及压力检测传感器44、45的输入信号和预先设定的马达控制压力-负载压力数据设定马达控制指令上限值。进而，马达控制指令值设定部32c将从马达修正指令值运算部32b输出的马达指令值和该马达控制指令上限值中的小值设定为马达控制指令值。 
图7是表示本实施方式中应用的马达控制压力-负载压力数据的图。该马达控制压力-负载压力数据基于图8所示的负载压力-马达容量数据而设定，针对多个负载压力上限阈值的每一个均预先设定有与负载压力对应的马达控制指令上限值。负载压力上限阈值与先前同样，设定成“高牵引模式”＝负载压力上限阈值：1>“中牵引模式”＝负载压力上限阈值：2>“低牵引模式”＝负载压力上限阈值：3。 
图9是表示上述控制器30的泵控制部31执行的泵控制压力设定处理的内容的流程图，图10是表示上述控制器30的马达控制部32执行的马达控制压力设定处理的内容的流程图。以下，参照这些图对上述液压驱动装置的动作进行详述。 
在图9所示的泵控制压力设定处理中，泵控制部31首先进行通过发动机旋转传感器43取得发动机3的转速并通过方向输入杆开关42取得车辆的行进方向的处理(步骤S101)。取得了发动机3的转速信息的泵控制部31基于存储器33中存储的发动机转速-指令压力数据设定与发动机3的转速对应的对HST泵10的泵基准指令值(步骤S102)。 
接着，泵控制部31通过微动电位器40取得微动踏板40a的踏板行程(步骤S103)，基于该踏板行程和存储器33中存储的微动率数据读出其微动率(步骤S104)。读出了微动率的泵控制部31将该微动率与泵基准指令值之积设定成泵指令值(步骤S105)。 
其结果，当操作者以使车辆微动、点动或停止等为目的而操作了微动踏板40a的情况下，如图4所示，与没有微动操作时由发动机转速决定的实线的泵基准指令值相比，设定如虚线及单点划线所示那样降低(减率)的泵指令值。 
设定了泵指令值的泵控制部31接着通过方向输入杆开关42及压力检测传感器44、45取得主液压回路100的负载压力，并通过行驶模式切换开关41取得当前的行驶模式(步骤S106)。进而，根据由行驶模式确定的负载压力上限阈值和负载压力，基于泵控制压力-负载压力数据设定泵控制指令上限值(步骤S107)。 
设定了泵控制指令上限值和步骤S105中设定的泵指令值的泵控制部31，进行它们的比较(步骤S108)，并进行将其中的小值设定为泵控制指令值的处理(步骤S109、步骤S110)。 
进而，根据通过方向输入杆开关42取得的车辆的行进方向，选择需要控制的泵EPC阀12、13(步骤S111)，向选择的泵EPC阀输出与泵控制指令值匹配的电流(步骤S112)。 
由此，HST泵10的斜板倾转角根据由泵控制指令值表示的泵控制压力变化，以与变化的斜板倾转角对应的容量为基准驱动HST泵10。 
在此，在该液压驱动装置中，以HST泵10的斜板倾转角随着从上述的前进泵EPC阀12或后退泵EPC阀13向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力变化的方式构成了泵容量设定单元11。因而，在设定了根据微动操作而降低的泵控制压力的情况下，与没有微动操作的情况相比，HST泵10的斜板倾转角也变小。也就是说，在进行了微动操作时，根据其踏板行程，泵指令值降低，所以基于该泵指令值设定的泵控制指令值也就是泵控制压力也减小。因而，即使在发动机以相同转速运转的状况下也进行了微动操作时，由于泵容量控制工作缸14中的活塞14a从中立位置开始的移动量变小，所以HST泵10的斜板倾转角也变小，其容量也设定得很小，结果，向主液压回路100的压力油的排出量也减少。由此，能够抑制主液压回路100的负载压力，提高液压驱动装置的液压效率。 
而且，上述液压效率的提高与发动机3的转速无关，只要进行微动操作就能够实现。因而，不会受到发动机转速的限制，能够在其整个转速区 域内抑制主液压回路100的负载压力。 
进而，建筑机械中的微动操作是以往使车辆微动或点动时通常执行的动作，并不是操作者必须根据期望的负载压力的状况随时进行切换的专用的切换方法。而且，对于进行微动操作的微动踏板40a而言，与以往的建筑机械同样，将其配置在能够从车辆的驾驶座踩踏操作的位置。上述结果，只要进行与以往的建筑机械完全相同的操作，操作者无需任何特别注意就能够实现上述的作用效果，完全没有液压驱动装置的操作复杂化的顾虑。 
以后，每个规定的循环时间反复执行上述的泵控制压力设定处理，根据对应发动机3的转速及微动操作的有无、主液压回路100的负载压力设定了容量的HST泵10使液压驱动装置运转。 
另一方面，在图10所示的马达控制压力设定处理中，马达控制部32首先进行通过发动机旋转传感器43取得发动机3的转速的处理(步骤S201)，基于取得的发动机3的转速信息和存储器33中存储的发动机转速-指令压力数据设定与发动机3的转速对应的对HST马达20的马达基准指令值(步骤S202)。 
接着，马达控制部32通过微动电位器40取得微动踏板40a的踏板行程(步骤S203)，基于该踏板行程和存储器33中存储的微动率数据读出其微动率(步骤S204)。进而，将步骤S202中设定的马达基准指令值和步骤S204中读出的微动率之积设定成马达指令值(步骤S205)。 
其结果，当操作者以使车辆微动、点动或停止等为目的而操作了微动踏板40a的情况下，如图4所示，与没有微动操作时由发动机转速决定的实线的马达基准指令值相比，设定如虚线及单点划线所示那样降低的马达指令值。 
设定了马达指令值的马达控制部32接着通过方向输入杆开关42及压力检测传感器44、45取得液压供给管路1、2的负载压力，并通过行驶模式切换开关41取得当前的行驶模式(步骤S206)。进而，根据由行驶模式确定的负载压力上限阈值和负载压力，基于马达控制压力-负载压力数据设定马达控制指令上限值(步骤S207)。进而，进行该马达控制指令上限值和步骤S205中设定的马达指令值的比较(步骤S208)，将其中的小值设定成马达控制指令值(步骤S209、步骤S210)。然后，向马达EPC阀 22输出与马达控制指令值匹配的电流(步骤8211)，使步骤返回。由此，HST马达20的斜轴倾转角根据由马达控制指令值表示的马达控制压力变化，以与变化的斜轴倾转角对应的容量为基准驱动HST马达20。 
在此，如上所述，对于HST马达20而言，以随着从马达EPC阀22向马达用工作缸控制阀23供给的马达控制压力增加、HST马达20的斜轴倾转角减小的方式构成了马达容量设定单元21。因而，在设定了根据微动操作而降低的马达控制压力的情况下，与没有微动操作的情况相比，HST马达20的容量设定得较大。在设定了较大的HST马达20的容量的情况下，向降低包括液压供给管路1、2在内的主液压回路100的负载压力的方向作用。因而，能够抑制主液压回路100的负载压力，提高液压驱动装置的液压效率。 
而且，上述液压效率的提高与发动机3的转速无关，只要进行微动操作就能够实现。因而，不会受到发动机转速的限制，能够在其整个转速区域内抑制主液压回路100的负载压力。 
进而，建筑机械中的微动操作是以往使车辆微动或点动时通常执行的动作，并不是操作者必须根据期望负载压力的状况随时进行切换的专用的切换方法。而且，对于进行微动操作的微动踏板40a而言，与以往的建筑机械同样，将其配置在能够从车辆的驾驶座踩踏操作的位置。上述结果，只要进行与以往的建筑机械完全相同的操作，操作者无需任何特别注意就能够实现上述的作用效果，完全没有液压驱动装置的操作复杂化的顾虑。 
以后，每个规定的循环时间反复执行上述的马达控制压力设定处理，根据发动机3的转速及微动操作的有无、对应主液压回路100的负载压力设定改变了容量的HST马达20使液压驱动装置运转。 
如以上所说明，在上述液压驱动装置中，在由控制器30的泵控制部31执行的泵控制压力设定处理中，设定考虑了微动操作及主液压回路100的负载压力的泵控制压力，能够降低包括液压供给管路1、2在内的主液压回路100的负载压力。另外，在由控制器30的马达控制部32执行的马达控制压力设定处理中，设定考虑了微动操作及主液压回路100的负载压力的马达控制压力，能够降低包括液压供给管路1、2在内的主液压回路100的负载压力。因而，根据上述液压驱动装置，能够降低压力损失、提 高液压效率。 
而且，只要进行微动操作，就会随之降低负载压力，所以在发动机3的整个转速区域内起到上述作用效果。 
进而，无需设置截止阀等硬件，所以不仅能够降低制造成本，通过调节微动率还能够容易且任意地改变泵控制压力和马达控制压力，能够柔性地进行液压驱动装置的控制。 
另外，通过行驶模式切换开关41选择行驶模式，由此改变负载压力上限阈值，根据该负载压力上限阈值改变泵控制压力的上限值，因此能够根据车辆所要求的牵引力的上限值改变包括液压供给管路1、2在内的主液压回路100的负载压力上限值，有助于提高液压效率。 
此外，在上述实施方式中，根据微动率对HST泵10的泵控制指令值及HST马达20的马达控制指令值双方进行修正，不过，也可以只对至少一方来实施。 
另外，在上述实施方式中，例示了用于使车辆行驶的液压驱动装置，不过，并不一定限于使车辆行驶的装置，可以用作通用的驱动装置。 
此外，在上述实施方式中，通过行驶模式的选择来设定输入HST马达20的输出扭矩上限值，不过，并不一定仅限于此，也可以直接设定输入输出扭矩的上限值。此时，作为输出扭矩并不一定限于3级的设定输入，既可以是3以上的数，也可以连续地设定输入任意值。 

Claims (5)

1.一种液压驱动装置，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，
具备泵控制机构，该泵控制机构具有：
泵基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压泵的泵基准指令值；
泵修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述泵基准指令值，由此设定泵指令值；
泵控制指令值设定部，其基于由所述泵修正指令值运算部设定的泵指令值，设定用于控制所述液压泵的容量的泵控制指令值，
所述泵控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定泵控制指令上限值，当所述泵指令值在该泵控制指令上限值以下时，将该泵指令值设定为泵控制指令值，而当所述泵指令值超过所述泵控制指令上限值时，将该泵控制指令上限值设定为泵控制指令值。
2.一种液压驱动装置，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，
具备泵控制机构，该泵控制机构具有：
泵基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压泵的泵基准指令值；
泵修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述泵基准指令值，由此设定泵指令值；
泵控制指令值设定部，其基于由所述泵修正指令值运算部设定的泵指令值，设定用于控制所述液压泵的容量的泵控制指令值，
所述液压驱动装置还具备扭矩上限值设定机构，该扭矩上限值设定机构设定所述液压马达所要求的输出扭矩的上限值，
所述泵控制机构根据由所述扭矩上限值设定机构设定的输出扭矩的上限值设定所述泵控制指令上限值，按照该设定的泵控制指令上限值设定所述泵控制指令值。
3.一种液压驱动装置，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，
具备马达控制机构，该马达控制机构具有：
马达基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压马达的马达基准指令值；
马达修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述马达基准指令值，由此设定马达指令值；
马达控制指令值设定部，其基于由所述马达修正指令值运算部设定的马达指令值，设定用于控制所述液压马达的容量的马达控制指令值，
所述马达控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定马达控制指令上限值，当所述马达指令值在该马达控制指令上限值以下时，将该马达指令值设定为马达控制指令值，而当所述马达指令值超过所述马达控制指令上限值时，将该马达控制指令上限值设定为马达控制指令值。
4.一种液压驱动装置，具备由发动机驱动的可变容量型的液压泵和由从所述液压泵排出的压力油驱动的可变容量型的液压马达，将所述液压马达的驱动向外部输出，所述液压驱动装置的特征在于，
具备控制机构，该控制机构具有：
泵基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压泵的泵基准指令值；
马达基准指令值设定部，其根据所述发动机的转速设定对所述液压马达的马达基准指令值；
泵修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述泵基准指令值，由此设定泵指令值；
马达修正指令值运算部，其在进行了微动操作的情况下对与其操作量对应的微动率进行确定，按照该确定的微动率修正所述马达基准指令值，由此设定马达指令值；
泵控制指令值设定部，其基于由所述泵修正指令值运算部设定的泵指令值，设定用于控制所述液压泵的容量的泵控制指令值；
马达控制指令值设定部，其基于由所述马达修正指令值运算部设定的马达指令值，设定用于控制所述液压马达的容量的马达控制指令值，
所述泵控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定泵控制指令上限值，当所述泵指令值在该泵控制指令上限值以下时，将该泵指令值设定为泵控制指令值，而当所述泵指令值超过所述泵控制指令上限值时，将该泵控制指令上限值设定为泵控制指令值，
所述马达控制指令值设定部根据在所述液压泵及所述液压马达之间流通的压力油的压力设定马达控制指令上限值，当所述马达指令值在该马达控制指令上限值以下时，将该马达指令值设定为马达控制指令值，而当所述马达指令值超过所述马达控制指令上限值时，将该马达控制指令上限值设定为马达控制指令值。
5.一种液压驱动车辆，其特征在于，以权利要求1或2所述的液压驱动装置为驱动源来行驶。
CN2008800025923A 2007-01-24 2008-01-09 液压驱动装置及液压驱动车辆 Expired - Fee Related CN101589251B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP013873/2007 2007-01-24
JP2007013873A JP5156237B2 (ja) 2007-01-24 2007-01-24 油圧駆動装置及び油圧駆動車両
PCT/JP2008/050133 WO2008090762A1 (ja) 2007-01-24 2008-01-09 油圧駆動装置及び油圧駆動車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101589251A CN101589251A (zh) 2009-11-25
CN101589251B true CN101589251B (zh) 2013-04-03

Family

ID=39644337

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008800025923A Expired - Fee Related CN101589251B (zh) 2007-01-24 2008-01-09 液压驱动装置及液压驱动车辆

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8327638B2 (zh)
EP (1) EP2128498B1 (zh)
JP (1) JP5156237B2 (zh)
KR (1) KR101041763B1 (zh)
CN (1) CN101589251B (zh)
WO (1) WO2008090762A1 (zh)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5362958B2 (ja) * 2007-01-24 2013-12-11 株式会社小松製作所 油圧駆動装置
JP5507873B2 (ja) * 2009-04-14 2014-05-28 キャタピラー エス エー アール エル 作業車両
JP5072926B2 (ja) * 2009-09-03 2012-11-14 株式会社小松製作所 作業車両
CN102918281B (zh) * 2010-06-28 2015-07-29 沃尔沃建造设备有限公司 用于施工机械的液压泵的流动控制系统
WO2012011615A1 (ko) 2010-07-19 2012-01-26 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계의 유압펌프 제어시스템
JP5332044B2 (ja) 2010-09-10 2013-11-06 株式会社小松製作所 作業車両のエンジンオーバーラン防止制御装置
US8515637B2 (en) 2010-12-23 2013-08-20 Caterpillar Inc. Machine control system and method
JP5113946B1 (ja) * 2012-03-27 2013-01-09 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の制御方法
WO2013145340A1 (ja) * 2012-03-30 2013-10-03 株式会社小松製作所 ホイールローダ及びホイールローダの制御方法
JP5092060B1 (ja) * 2012-03-30 2012-12-05 株式会社小松製作所 作業車両及び作業車両の制御方法
JP5092069B1 (ja) 2012-03-30 2012-12-05 株式会社小松製作所 ホイールローダ及びホイールローダの制御方法
JP5910874B2 (ja) * 2012-04-10 2016-04-27 株式会社ジェイテクト 油圧式パワーステアリング装置
WO2013161040A1 (ja) 2012-04-26 2013-10-31 株式会社小松製作所 フォークリフト及びフォークリフトのインチング制御方法
US9096989B2 (en) * 2012-05-25 2015-08-04 Caterpillar Inc. On demand displacement control of hydraulic power system
US9772018B2 (en) * 2013-03-27 2017-09-26 Kubota Corporation Working machine
WO2015097911A1 (ja) * 2013-12-27 2015-07-02 株式会社小松製作所 フォークリフト及びフォークリフトの制御方法
CN103741759A (zh) * 2013-12-31 2014-04-23 湖南三一路面机械有限公司 工程车辆及其微动装置、微动控制方法
JP6695620B2 (ja) * 2015-01-06 2020-05-20 住友重機械工業株式会社 建設機械
WO2017010484A1 (ja) * 2015-07-13 2017-01-19 住友建機株式会社 道路機械
JP6913423B2 (ja) * 2015-09-08 2021-08-04 株式会社クボタ 作業機の油圧システム
EP3208495B1 (en) * 2016-02-18 2021-07-07 Takeuchi MFG.Co.,Ltd. Control device for hydraulic traveling device
JP6480368B2 (ja) * 2016-03-16 2019-03-06 株式会社Kcm 作業車両
JP6784074B2 (ja) * 2016-06-21 2020-11-11 株式会社タダノ 高所作業車用の増圧装置
CN110226058B (zh) * 2017-06-27 2021-03-16 株式会社小松制作所 作业车辆以及作业车辆的控制方法
IT201700078668A1 (it) * 2017-07-13 2019-01-13 Cnh Ind Italia Spa Sistema di avanzamento per un veicolo da costruzione
DE102018210685A1 (de) * 2018-06-29 2020-01-02 Robert Bosch Gmbh Hydrostatischer Fahrantrieb und Verfahren zur Steuerung des hydrostatischen Fahrantriebes
JP7193288B2 (ja) * 2018-09-28 2022-12-20 日立建機株式会社 作業車両
US11286646B2 (en) * 2019-03-13 2022-03-29 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Loading vehicle
US11365801B2 (en) * 2019-08-28 2022-06-21 Donovan Knutson Utility vehicle having adaptive drive limiting control
CN110644546A (zh) * 2019-10-08 2020-01-03 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种动力传动微动控制装置、方法及平地机
US20230068612A1 (en) * 2021-09-02 2023-03-02 Caterpillar Inc. Inching Systems and Methods

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5638677A (en) * 1991-03-29 1997-06-17 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Control device for hydraulically propelled work vehicle
CN1187867A (zh) * 1995-05-23 1998-07-15 株式会社小松制作所 液压驱动动力车的液压马达的容积控制装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0216851A (ja) 1988-07-05 1990-01-19 Fujitsu Ltd 多機能電話機の誤ダイヤル防止方式
JPH0216851U (zh) * 1988-07-19 1990-02-02
JPH08135789A (ja) 1994-11-09 1996-05-31 Komatsu Ltd 車両の油圧式駆動装置の変速装置およびその変速制御方法
US5897176A (en) * 1996-03-15 1999-04-27 Caterpillar Inc. Braking apparatus and method for use with a moving vehicle
JPH11257489A (ja) * 1998-03-16 1999-09-21 Yuken Kogyo Co Ltd 可変容量形ピストンポンプ用制御装置
JP2001027319A (ja) * 1999-07-14 2001-01-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧閉回路駆動型ホイール式車両
JP4222842B2 (ja) 2003-01-28 2009-02-12 株式会社小松製作所 カットオフ圧可変構造を備えたカットオフ弁
JP4609390B2 (ja) * 2005-09-30 2011-01-12 株式会社豊田自動織機 フォークリフトの走行制御装置
US7686737B2 (en) * 2005-09-30 2010-03-30 Kubota Corporation Speed control structure and method for work vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5638677A (en) * 1991-03-29 1997-06-17 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Control device for hydraulically propelled work vehicle
CN1187867A (zh) * 1995-05-23 1998-07-15 株式会社小松制作所 液压驱动动力车的液压马达的容积控制装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2001-27319A 2001.01.30
JP特开平11-257489A 1999.09.21

Also Published As

Publication number Publication date
EP2128498B1 (en) 2014-11-26
KR20090101252A (ko) 2009-09-24
EP2128498A1 (en) 2009-12-02
JP2008180274A (ja) 2008-08-07
JP5156237B2 (ja) 2013-03-06
WO2008090762A1 (ja) 2008-07-31
KR101041763B1 (ko) 2011-06-17
EP2128498A4 (en) 2011-06-01
US20090320462A1 (en) 2009-12-31
US8327638B2 (en) 2012-12-11
CN101589251A (zh) 2009-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101589251B (zh) 液压驱动装置及液压驱动车辆
RU2499153C2 (ru) Управление частотой вращения двигателя в машине
CN101589252B (zh) 液压驱动装置
KR100760129B1 (ko) 작업 차량의 제어 장치
CN101932814B (zh) 发动机的控制装置及其控制方法
JP3654599B2 (ja) 油圧式駆動装置の変速装置およびその変速制御方法
CN102770645B (zh) 发动机的控制装置
EP0214633A1 (en) Control system for hydraulically-operated construction machinery
US7894963B2 (en) System and method for controlling a machine
CN101578441A (zh) 发动机的控制装置及其控制方法
CN110199104B (zh) 作业车辆以及作业车辆的控制方法
CN109715889A (zh) 工程机械的控制系统及工程机械的控制方法
EP3640404B1 (en) Method and apparatus for controlling travel speed of construction machine
CN104024537B (zh) 具有发动机转速控制的液压驱动系统
AU2012352562B2 (en) Machine control system
CN108290497B (zh) 对车辆的压力和速度控制
EP2802795B1 (en) Method of controlling gear ratio rate of change in continuously variable transmission
US11685374B2 (en) Inching system for a construction vehicle
CN112689704B (zh) 作业车辆以及作业车辆的控制方法
US20230228062A1 (en) Working machine
US12195947B2 (en) Working machine
EP4347345A1 (en) System and method for controlling engine operations

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130403

Termination date: 20210109

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee