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CN101528493A - 混合动力车辆检测系统和方法 - Google Patents

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CN101528493A
CN101528493A CNA2007800403250A CN200780040325A CN101528493A CN 101528493 A CN101528493 A CN 101528493A CN A2007800403250 A CNA2007800403250 A CN A2007800403250A CN 200780040325 A CN200780040325 A CN 200780040325A CN 101528493 A CN101528493 A CN 101528493A
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electric motor
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金森彰彦
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Original Assignee
Toyota Motor Corp
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Abstract

在混合动力车辆(100)中，首先，由发动机轴锁止机构(13)将发动机(5)锁止。通过转矩控制使第一电动机(MG1)运转，并且通过转数控制使第二电动机(MG2)运转。获得在此状态下用于控制第二电动机(MG2)的转矩。基于所获得的控制转矩，检查第一电动机(MG1)是否正常。随后，通过转矩控制使第二电动机(MG2)运转，并通过转数控制使第一电动机(MG1)运转，来以类似方式检查第二电动机(MG2)是否正常。

Description

混合动力车辆检测系统和方法
技术领域
本发明涉及用于检测混合动力车辆的性能的混合动力车辆检测系统和方法。更具体而言，本发明涉及能够检测包括用于混合动力车辆的驱动源(电动机)的驱动单元的性能并对于性能较差的车辆指明性能较差的原因的混合动力车辆检测系统和方法。
背景技术
近年来，从低污染等观点，使用发动机和电动机作为动力源并在控制发动机和电动机的同时进行行驶的混合动力车辆得到了广泛关注。在这种混合动力车辆中，安装有用于将从电动机和发动机获得的动力经由变速器输出到驱动轴的动力传递单元(变速车轴，transaxle)。例如，在JP2001-164960A中揭示了此技术。
混合动力车辆需要具有高精度的转矩性能以实现平滑的行驶。例如，在JP2004-219354A和JP2005-140668A中揭示了用于检测混合动力车辆的技术。具体而言，JP2004-219354A揭示了用于检测电动机的性能并能够指明故障原因的技术。JP2005-140668A揭示了用于检测包括两个电动机和差动装置的变速车轴的性能并能够指明故障原因的技术。
但是，前述传统混合动力车辆检测技术具有以下问题。具体而言，JP2004-219354A和JP2005-140668A揭示的技术涉及单个电动机或单个变速车轴的检测，而不涉及在电动机或变速车轴与其它单元(例如，发动机、逆变器或蓄电池)组合的状态下进行的检测。即，虽然可以通过使用专用检测器对单个单元进行检测，但是不能在作为最终产品形式的车辆状态下对每个单元进行检测。因此，在车辆状态下检测到故障(例如，在即将装运之前的总测试时或使用时发生的故障)的情况下，不能指明故障的区域是位于驱动单元自身还是与其它单元组合的部分中，由此不得不更换整个混合动力系统。
发明内容
本发明解决的问题
已经进行本发明以解决以上问题，并且本发明的目的是提供混合动力车辆检测系统和方法，其能够在用于混合动力车辆的驱动单元与其它单元组合的最终产品形式中进行指明故障单元的检测。
解决问题的手段
通过在一个或多个独立权利要求中阐述的特征的组合来实现以上目的，并且从属权利要求给出了本发明的其他有利实施方式。
具体而言，本发明的第一方面提供了一种混合动力车辆检测系统，其用于执行混合动力车辆的检测，在所述混合动力车辆中安装了包括第一电动机和第二电动机的驱动单元以及发动机来作为动力源，使得在所述发动机、所述第一电动机和所述第二电动机之间允许动力传递，其中，所述检测系统被配置成通过执行以下步骤来进行所述检测：将所述发动机、所述第一电动机和所述第二电动机中的一者锁止；使其余两个动力源运转以获得所述动力源的输出特性；切换所述动力源的锁止和运转状态，并在所述锁止和运转状态的至少两种组合中获得待检测的所述动力源的输出特性；以及基于所述输出特性来判定每个动力源是否正常。
本发明的混合动力车辆检测系统是用于检测作为安装在混合动力车辆上的发动机、第一电动机和第二电动机的每个动力源的系统。在进行检测时，将动力源中的任一个锁止(锁止步骤)。通过使动力源中的一个的旋转锁止，使仅两个动力源可运转。可运转动力源中的一个的转矩可靠地传递到另一个动力源。在使可运转动力源运转的状态下，获得正在运转的动力源的输出特性(输出特性获得步骤)。例如，通过转矩控制使动力源中的一个运转，通过转数控制使另一个动力源运转，并获得待检测的动力源的输出特性(输出转矩、转数、电力消耗等)。通过基于输出特性判定动力源是否正常，可以检测故障动力源。在切换待检测动力源的状态的同时，以至少两种组合进行动力源的锁止工作和输出特性的获得。具体而言，利用仅一种组合，当判定故障时，不能指明正在运转的两个动力源中有缺陷的一个。因此，对动力源状态的多种组合进行检测。如果存在包括正常动力源的组合，则基于该信息，可以指明包括在被判定为有缺陷的组合中的动力源中的有缺陷的一个。
在本发明的检测系统中，在待检测的动力源安装在混合动力车辆上的状态下，自动控制动力源的锁止和运转，并检测正在运转的动力源的输出特性。即，在不将任一个动力源从车辆拆卸的情况下，测量安装在车辆上的每个动力源的输出特性。判定所测量的输出特性是否正常。因此，不仅在车辆制造期间，而且还在制造结束(初始状态)、使用期间(老化变化)以及故障发生时，可以在每个动力源与其他混合动力单元组合的状态下检测处于最终产品形式(车辆状态)的混合动力车辆中的每个动力单元的性能。
动力源的锁止和输出特性的获取的组合的示例是：将第二电动机锁止、使发动机以目标转矩运转、并且在通过转数控制使第一电动机运转的状态下获得第一电动机的输出特性的组合(组合1A)；以及将第一电动机锁止、使发动机以目标转矩运转、并且在通过转数控制使第二电动机运转的状态下获得第二电动机的输出特性的组合(组合1B)。
通过使用这些组合，可以在组合1A下判定第一电动机是否正常，并在组合1B下判定第二电动机是否正常。可以首先进行组合1A和1B中的任一者。在两种组合下，使发动机运转。于是，在两种组合下均判定故障的情况下，即当两个电动机均具有缺陷时，可以估计发动机具有缺陷。因此，通过以上述组合进行检测，可以不仅检查电动机，还可以检查发动机。
此外，例如，可以设置用于将发动机的输出轴锁止的锁止机构来以下述组合进行检测，以获得第一和第二电动机中至少一个的输出特性。具体而言，在一种组合(组合2A)中，由锁止机构将发动机锁止，通过转矩控制使第一电动机运转，并通过转数控制使第二电动机运转。在另一种组合(组合2B)中，由锁止机构将发动机锁止，通过转矩控制使第二电动机运转，并通过转数控制使第一电动机运转。
通过利用这些组合，可以判定第一和第二电动机是否正常。可以首先执行组合2A和2B中的任一者。在两种组合下，使发动机运转，由此不需要控制发动机的运转。即，仅使易于控制的电动机运转，并获得每个电动机的输出特性。因此，可以高精度地获得输出特性，并可以针对每个电动机进行更精确的检测。
更优选地，在本发明的检测系统中，将所述第一电动机和第二电动机中的一个设定为待检测电动机，并将另一个设定为不被检测的电动机(此后，称为非检测电动机)。将发动机和非检测电动机中的一个锁止，并使另一个运转。在此状态下，获得待检测电动机的反电动势。基于反电动势来判定待检测电动机是否正常。具体而言，在检测系统中，通过使待检测电动机空转，来获得反电动势(反电动势获得步骤)。当故障原因是电动机中的电气原因时，反电动势在基准范围之外。因此，基于反电动势，可以判定由于电气原因引起的电动机故障。即，可以更具体地指明故障原因。
更优选地，在本发明的检测系统中，将所述第一电动机和第二电动机中的一个设定为待检测电动机，并将另一个设定为不被检测的电动机。将发动机和非检测电动机中的一个锁止，并使另一个运转。在此状态下，获得待检测电动机的拖曳转矩。基于拖曳转矩，来判定待检测电动机是否正常。具体而言，在检测系统中，通过将动力源中不被检测的一个锁止并使待检测电动机运转，来获得拖曳转矩(拖曳转矩获得步骤)。当故障原因是电动机中的机械原因时，拖曳转矩在基准范围之外。因此，基于拖曳转矩，可以判定由于机械原因引起的电动机故障。即，可以更具体地指明故障原因。
附图说明
图1是示出优选实施方式中的混合动力车辆的系统构造的图。
图2是示出变速车轴的动力传递部的构造的图。
图3是用于输出性能检测的检测方法的概要的表。
图4是示出用于输出性能检测的检测点的示例的图；
图5是示出在第一模式下的输出性能检测的过程的流程图(部分1)；
图6是示出在第一模式下的输出性能检测的过程的流程图(部分2)；
图7是示出在第二模式下的输出性能检测的过程的流程图(部分1)；
图8是示出在第二模式下的输出性能检测的过程的流程图(部分2)；
图9是示出在故障原因的示例的图；
图10是示出在故障原因指明检测中的检测点和在拖曳转矩检测中的阈值的示例的图；
图11是示出故障原因指明检测的过程的流程图(电气故障1)；
图12是示出故障原因指明检测的过程的流程图(电气故障2)；
图13是示出永磁体同步电动机(三相AC电动机)的反电动势的波形的图；
图14是示出反电动势波形的正常图形的图；
图15是示出反电动势波形的异常图形(整体故障)的图；
图16是示出反电动势波形的异常图形(局部故障)的图；
图17是示出故障原因指明检测过程的流程图(机械故障1)；并且
图18是示出故障原因指明检测过程的流程图(机械故障2)。
具体实施方式
现在将参考附图给出对本发明的优选实施方式的详细说明。在本实施方式中，本发明应用于用于安装有包括两个电动机的变速车轴的混合动力车辆的检测系统。
如图1所示，本实施方式的混合动力车辆100包括蓄电池1、逆变器2、变速车轴3、混合动力系统控制单元(HV系统控制单元)4、发动机5、发动机控制单元6、电动机控制单元7、输出轴8、制动器9、AC电力计10、DC电力计11、用于连接电动机电力电缆的电磁开关12(此后称为“开关”12)、以及发动机轴锁止机构13。例如，JP2001-164960A中描述了待检测的混合动力车辆的基本系统构造和基本工作的细节。
发动机5是使用汽油作为燃料的公知内燃机，并经历发动机控制单元6的诸如燃料喷射控制、点火控制和进气量调节控制之类的各种驱动控制。发动机控制单元6与HV系统控制单元4进行通信，并根据来自HV系统控制单元4的控制信号来控制发动机5的运转。根据需要，发动机控制单元6将与发动机5的运转状况相关的数据输出到HV系统控制单元4。
变速车轴3具有两个电动机MG1和MG2、动力传递部30、以及差速齿轮38，并且电动机MG1和MG2以及差速齿轮38被置于能够经由动力传递部30将动力传递到彼此。电动机MG1和MG2是用作发电机和电动机的公知同步电动发电机。电动机MG1和MG2经由开关12和逆变器2电连接到蓄电池1。由电动机控制单元7来控制电动机MG1和MG2以运转。电动机控制单元7可以接收为控制电动机MG1和MG2所需的信号，例如，来自用于检测电动机MG1和MG2每个的转子的旋转位置的旋转位置传感器(未示出)的信号。电动机控制单元7可以将开关控制信号输出到逆变器2。电动机控制单元7被配置为与HV系统控制单元4通信并根据来自HV系统控制单元4的控制信号来控制电动机MG1和MG2。此外，根据需要，电动机控制单元7可以将与电动机MG1和MG2的运转状况相关的数据输出到HV系统控制单元4。
如图2所示，动力传递部30包括作为外齿轮的太阳轮31、与太阳轮31同心布置的作为内齿轮的齿圈32、与太阳轮31和齿圈32啮合的多个小齿轮33、以及支撑小齿轮33使得小齿轮33能够自转和公转的行星轮架34。动力传递部30被构造为使用太阳轮31、齿圈32和行星轮架34作为旋转元件来差速运转的行星齿轮机构。在变速车轴3中，发动机5的曲轴51连接到行星轮架34，电动机MG1连接到太阳轮31，并且电动机MG2连接到齿圈32。齿圈32连接到动力取出齿轮36以用于提供取出动力。动力取出齿轮36经由链带37连接到传动齿轮35。因此在动力取出齿轮36与传动齿轮35之间传递动力。
HV系统控制单元4连接到发动机控制单元6、电动机控制单元7、蓄电池1和其他单元以向/从这些单元发送/接收各种控制信号。此外，HV系统控制单元4可以接收用于测量蓄电池1与逆变器2之间的DC电流和DC电压的DC电力计11的测量数据和用于测量逆变器2与变速车轴3之间的AC电流和AC电压的AC电力计10的测量数据。HV系统控制单元4不仅具有控制整个车辆系统工作的功能，而且还具有控制检测工作、性能判定等的检测功能。
例如，当混合动力车辆100在通常驱动状况下中检测到某些异常工作时或者当在检测到异常工作之后将混合动力车辆100的工作状况切换到停止状态时，在车辆状态下执行HV系统控制单元4的检测功能。具体而言，将混合动力车辆100的工作状况切换到停止状态，并操作用于起动检测模式的检测开关等，起动检测功能。因此，自动地执行对HV系统的检测。在执行了一系列检测之后，检测工作自动终止。通过打开异常灯，将数据传递到检测诊断工具等，来输出检测结果。
将描述两种由HV系统控制单元4来检测混合动力车辆100的方法。图3是示出检测方法的概要的表。在第一模式下，以使电动机MG2锁止并且发动机5和电动机MG1以预定检测参数或状况来运转的方式进行检测，并以使电动机MG1锁止并且发动机5和电动机MG2以预定检测参数来运转的方式进行另一个检测。具体而言，发动机5和变速车轴3中的两个电动机中的一个在预定运转点运转，并且测量运转的电动机的输出转矩。然后判定测量值是否位于目标范围内。另一方面，在第二模式下，以使发动机5的输出轴锁止并且电动机MG1和MG2以预定检测参数来运转的方式进行测试。具体而言，变速车轴3中的两个电动机以预定参数在预定运转点运转，并且测量电动机中的一个的输出转矩。然后判定测量值是否位于目标范围内。
在检测之前，设定满足预定检测参数的检测点。图4是示出设定检测点(P_n)的示例的图。图4中的纵轴表示变速车轴3的输出转矩(单位：Nm)。图4中的横轴表示变速车轴3的输出转数(单位：rpm)。通过指定目标检测转矩和目标转速来设定检测点。图4中的曲线示出了在输出工作期间变速车轴3的最大输出转矩，即，它示出了转速与最大输出转矩之间的关系。曲线左侧的阴影区域表示变速车轴3的整个工作区域。根据目的可以在变速车轴3的整个工作区域内任意设定检测点。
<输出性能检测(第一模式)>
以下将参考图5和6的流程图来描述对变速车轴3进行输出性能检测的过程。通过检测电动机MG1(S2至S7)、检测电动机MG2(S8至S13)以及判定缺陷单元(S14至S17)来按顺序进行检测。可以首先进行电动机MG1的检测和电动机MG2的检测中的任一者。对变速车轴3进行检测，并假定其他单元(例如，发动机5)是正常的。
首先，从预设检测点选择一个检测点(P_n)(S1)。检测点选择顺序是预设的，并且以预设顺序自动选择检测点。选择顺序的设定是任意的。或者，可以由检测者针对每次检测来任意设定选择顺序。表1示出了在检测点(P_n)设定的主要项目。
表1
目标转数 目标转矩
Ne*：发动机的目标转数Nmg1*：电动机MG1的目标转数Nmg2*：电动机MG2的目标转数 Te*：发动机的目标转矩Tmg1*：电动机MG1的目标转矩Tmg2*：电动机MG2的目标转矩
接着，进行电动机MG1的检测。在进行电动机MG1的检测时，首先将变速车轴3的输出轴8锁止(S2)。在检测电动机MG1时，电动机MG1与发动机5一起运转，并测量电动机MG1的输出特性。电动机MG1经由小齿轮33连接到发动机5。因此，如果不通过某些手段将输出轴8一侧(即，电动机MG2一侧)锁止，则转矩传递到经由小齿轮33连接的齿圈32一侧，使得车辆移动或者输出轴8空转。因此，不能测量精确转矩。为避免这种不利，当要检测电动机MG1时，需要将在齿圈32与输出轴8之间在转矩传递方向上的部件锁止。
例如，存在以下两种将输出轴8锁止的方法。其中之一是在电动机MG2中进行锁止控制的电气锁止方法。具体而言，进行位置控制以保持电动机MG2的当前位置。或者，通过DC励磁，不允许旋转的情况下进行固定工作。另一种方法是使用制动器9的机械锁止方法。即，通过诸如停车制动器之类的制动装置来将输出轴8锁止。
基于所选择的检测点(P_n)处的参数，电动机MG1和发动机5进行运转(S3)。具体而言，对发动机5进行燃料喷射控制，使得转矩成为目标转矩Te*。电动机MG1将负载转矩施加到发动机5，使得发动机5的转速被控制成为“目标转数”Ne*。具体而言，通过以下算术表达式(1)来计算用于控制电动机MG1转数的转矩，以使电动机MG1加速或减速，从而调节发动机5的“转数”Ne。
Tmg1＝(Ne*-Ne)×Kp+(Ne*-Ne)×Ki+Te*    (1)
其中，Tmg1表示电动机MG1的控制转矩，Ne*表示发动机5的目标转数，Ne表示发动机5的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益，Te*表示发动机5的目标转矩。
随后，在S4，判定从S3的处理开始起是否已经经过了预设等待时间。由于紧接着发动机5或电动机MG1开始输出转矩之后输出转矩和转数处于过渡时段，难以稳定地测量输出特性，所以需要S4的处理。因此，在经过等待时间之后(S4中的“是”)，程序进行到S5的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S4中的“否”)，重复S4的处理。当在运转过渡时段之后实现输出稳定状态时，发动机5的输出转矩Te和电动机MG1的电动机转矩Tmg1成为彼此相等。在此状态下的输出转矩是电动机MG1的检测转矩。
随后，在输出该转矩的状态下，获得输出特性数据(S5)。在本实施方式中，获得电动机MG1的控制数据。具体而言，获得在S3的处理中使用的电动机MG1的控制转矩Tmg1，并将其记录在HV系统控制单元4中。
也可以通过电动机MG1的转数来判定电动机是否正常。因此，可以获得电动机MG1的实际“转数”Nmg1。在此情况下，由电动机控制单元7获得来自电动机MG1的旋转位置传感器的信号，并基于该信号计算电动机MG1的“转数”Nmg1。
也可以通过供应到电动机MG1的电力来判定电动机是否正常。因此，可以测量供应到电动机MG1的电力。在此情况下，由DC电力计11测量在DC电源1与逆变器2之间流动的直流电流的电力。因此，测量电动机MG1的电压(Vdc_mg1)、电流(Idc_mg1)和电力(Pdc_mg1)。或者，由AC电力计10检测在逆变器2与电动机MG1之间流动的交流电流的电力。具体而言，测量电动机MG1的电压(Vac_mg1)、电流(Iac_mg1)和电力(Pac_mg1)。
在记录了电动机MG1的输出转矩Tmg1之后，停止发动机5和电动机MG1的输出工作以终止检测电动机MG1的工作(S6)。在检测电动机MG1的工作终止之后，解除输出轴8的锁止(S7)。于是完成了电动机MG1的检测。此后，程序进行到电动机MG2的检测。
接着，进行电动机MG2的检测。当要进行电动机MG2的检测时，将电动机MG1锁止(S8)。在电动机MG2的检测中，MG2与发动机5一起运转，并且测量电动机MG2的输出特性。此时电动机MG2不直接连接到发动机5，而是经由小齿轮33连接到发动机5。因此，当电动机MG1处于无负载状况下时，在发动机5与电动机MG2之间传递非常小的转矩，因而不能检测电动机MG2。因此，在电动机MG2的检测期间，电动机MG1必须受到锁止控制以置于固定状态。
用于电动机MG1的锁止控制包括进行位置控制以维持电动机MG1的当前位置的方法和通过DC励磁来不允许旋转地进行静止工作的方法。
基于所选择的检测点(P_n)处的参数，电动机MG2和发动机5运转(S9)。具体而言，对发动机5进行燃料喷射控制，使得转矩成为目标转矩Te*。电动机MG2将负载转矩施加到发动机5，使得发动机5的转数被控制成为“目标转数”Ne*。具体而言，通过以下算术表达式(2)来计算用于控制电动机MG2转数的转矩，以使电动机MG2加速或减速，从而调节发动机5的转数Ne。
Tmg2＝(Ne*-Ne)×Kp+(Ne*-Ne)×Ki+Te*    (2)
其中，Tmg2表示电动机MG2的控制转矩，Ne*表示发动机5的目标转数，Ne表示发动机5的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益，Te*表示发动机5的目标转矩。
随后，在S10，判定从S9的处理开始起是否已经经过了预设等待时间。当已经经过等待时间时(S10中的“是”)，程序进行到S11的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S10中的“否”)，重复S10的处理。当在运转过渡时段之后实现输出稳定状态时，发动机5的输出转矩Te和电动机MG2的电动机转矩Tmg2成为彼此相等。在此状态下的输出转矩是电动机MG2的检测转矩。
在输出该转矩的状态下，获得输出特性数据(S5)。在本实施方式中，获得电动机MG2的控制数据。具体而言，获得在S9的处理中使用的电动机MG2的控制转矩Tmg2，并将其记录在HV系统控制单元4中。可以使用电动机MG2的转数Nmg2或供应到电动机MG2的电力，作为电动机MG2的输出特性数据。
在记录了电动机MG2的输出转矩Tmg2之后，停止发动机5和电动机MG2的输出工作以终止检测电动机MG2的工作(S12)。在检测电动机MG2的工作终止之后，解除电动机MG1的锁止(S13)。于是完成了电动机MG2的检测。此后，程序进行到缺陷单元的判别。
接着，将判别缺陷单元。首先判定电动机MG1的输出转矩Tmg1(S14)。具体而言，进行检查，来判定输出转矩Tmg1是否位于根据所选择的检测点(P_n)的参数预先设定的上限Tmg1U和下限Tmg1L之间的范围内。
当电动机MG1的输出转矩Tmg1位于正常范围内时(S14中的“是”)，检查电动机MG2的输出转矩Tmg2(S15)。具体而言，判定输出转矩Tmg2是否落在根据所选择的检测点(P_n)的参数预先设定的上限Tmg2U和下限Tmg2L之间的范围内。
当电动机MG2的输出转矩Tmg2位于正常范围内时(S15中的“是”)，判定变速车轴3中的电动机MG1和MG2两者均正常。当电动机MG2的输出转矩Tmg2在正常范围之外时(S15中的“否”)，表示电动机MG1正常，判定电动机MG2异常。
当电动机MG1的输出转矩Tmg1位于正常范围之外时(S14中的“否”)，以与S15的处理相似的方式检查电动机MG2的输出转矩Tmg2(S16)。当电动机MG2的输出转矩Tmg2位于正常范围内时(S16中的“是”)，表示电动机MG1异常，判定电动机MG1异常。
当电动机MG2的输出转矩Tmg2位于正常范围之外时(S16中的“否”)，认为变速车轴3中的电动机MG1和MG2两者均异常。但是，在电动机MG1的检测和电动机MG2的检测两者中发动机5均运转。因此，当发动机5异常时，将会认为电动机MG1和MG2两者均具有缺陷。因此判定发动机5是否正常(S17)。当发动机5正常时，认为发动机5的目标转矩Te*等于电动机MG1的输出转矩Tmg1和电动机MG2的输出转矩Tmg2。因此，将发动机5的目标转矩Te*与电动机MG1的输出转矩Tmg1(或电动机MG2的输出转矩Tmg2)比较。当发动机5的目标转矩Te*与电动机MG1(或电动机MG2)的输出转矩不一致时(S17中的“否”)，判定发动机5异常。另一方面，当发动机5的目标转矩Te*与电动机MG1或MG2的输出转矩一致时(S17中的“是”)，不能指明缺陷部分在电动机MG1或MG2中、在发动机5中或在其他单元中。因而，判定缺陷部分不清楚。这意味着电动机MG1和MG2以及发动机5全部具有缺陷，或者其他单元具有缺陷。
<输出性能检测(第二模式)>
以下将参考图7和8的流程图来描述对变速车轴3进行的输出性能检测的过程。通过检测电动机MG1(S22至S27)、检测电动机MG2(S28至S33)以及判定缺陷单元(S34至S35)来按顺序进行检测。可以首先进行电动机MG1的检测和电动机MG2的检测中的任一者。
首先，从预设检测点选择一个检测点(P_n)(S21)。检测点选择顺序是预设的，并且以预设顺序自动选择检测点。选择顺序的设定是任意的。可以由检测者针对每次检测来任意设定选择顺序。表2示出了在检测点(P_n)设定的主要项目。
表2
目标转数 目标转矩
Nmg1*：电动机MG1的目标转数Nmg2*：电动机MG2的目标转数 Tmg1*：电动机MG1的目标转矩Tmg2*：电动机MG2的目标转矩
接着，进行电动机MG1的检测。在要进行电动机MG1的检测时，首先将发动机5的输出轴锁止(S21)。在检测电动机MG1时，进行对电动机MG2的转数的控制和对电动机MG1的转矩的控制。电动机MG1经由小齿轮33连接到发动机5和电动机MG2。因此，为了将电动机MG1的转矩输出到电动机MG2，如果不通过某些手段将发动机5的输出轴锁止，则转矩将传递到发动机5的输出轴，从而引起发动机5的输出轴空转，使得不能精确测量转矩。因此，在检测电动机MG1时，必须由发动机轴锁止机构13将发动机5的输出轴锁止。
可以采用任意机构作为发动机轴锁止机构13，只要其能够将发动机5和电动机MG1连接的轴锁止即可。例如，可以采用电磁制动器结构或诸如停车制动机构之类的机械锁止方法。
基于所选择的检测点(P_n)处的参数，执行电动机MG2的转数的控制和电动机MG1的转矩控制(S23)。具体而言，将电动机MG1的转矩控制为达到目标转矩Tmg1*。控制电动机MG2的转数，使得电动机MG1的转数成为目标转数Nmg1*。具体而言，通过以下算术表达式(3)来计算用于控制电动机MG2转数的转矩，以使电动机MG2加速或减速，从而调节电动机MG1的转数Nmg1。
Tmg2＝(Nmg2*-Nmg2)×Kp+(Nmg2*-Nmg2)×Ki    (3)
其中，Tmg2表示电动机MG2的控制转矩，Nmg2*表示电动机MG2的目标转数，Nm2表示电动机MG2的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
在S24，判定从S23的处理开始起是否已经经过了预设等待时间。当已经经过等待时间时(S24中的“是”)，程序进行到S25的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S24中的“否”)，重复S24的处理。当在运转过渡时段之后实现输出稳定状态时，电动机MG2的输出转矩Tmg2和作为到电动机MG2的负载转矩的电动机MG1的电动机转矩Tmg1成为彼此相等。在此状态下的转矩控制值是电动机MG1的检测转矩。
随后，在输出该转矩的状态下，获得输出特性数据(S25)。在本实施方式中，获得电动机MG2的控制数据。具体而言，获得在S23的处理中使用的电动机MG2的控制转矩Tmg2，并将其记录在HV系统控制单元4中。可以使用电动机MG1的转数Nmg1或供应到电动机MG1的电力，作为电动机MG1的输出特性数据。
在记录了电动机MG2的输出转矩Tmg2之后，停止电动机MG1和MG2的输出工作以终止检测电动机MG1的工作(S26)。在检测电动机MG1的检测工作终止之后，解除发动机轴锁止机构13的锁止(S27)。于是完成了电动机MG1的检测。此后，程序进行到电动机MG2的检测。
接着，进行电动机MG2的检测。当要进行电动机MG2的检测时，首先，将发动机5的输出轴锁止(S28)。在电动机MG2的检测中，进行电动机MG1的转数的控制和电动机MG2的转矩的控制。此时电动机MG2经由小齿轮33连接到发动机5和电动机MG1。因此，为了将电动机MG2的转矩输出到电动机MG1，如果不通过某些手段将发动机5的输出轴锁止，则转矩将传递到发动机的输出轴，引起发动机5的输出轴空转，使得不能精确测量转矩。因此，在电动机MG2的检测中，必须由发动机轴锁止机构13将发动机5的输出轴锁止。
基于所选择的检测点(P_n)处的参数，执行电动机MG1的转数的控制和电动机MG2的转矩的控制(S29)。具体而言，将电动机MG2的转矩控制为达到目标转矩Tmg2*。控制电动机MG1的转数，使得电动机MG2的转数成为目标转数Nmg2*。具体而言，通过以下算术表达式(4)来计算用于控制电动机MG1转数的转矩，以使电动机MG1加速或减速，从而调节电动机MG2的转数Nmg2。
Tmg1＝(Nmg1*-Nmg1)×Kp+(Nmg1*-Nmg1)×Ki    (4)
其中，Tmg1表示电动机MG1的控制转矩，Nmg1*表示电动机MG1的目标转数，Nmg1表示电动机MG1的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
随后，在S30，判定从S29的处理开始起是否已经经过了预设等待时间。当已经经过等待时间时(S30中的“是”)，程序进行到S31的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S30中的“否”)，重复S30的处理。当在运转过渡时段之后实现输出稳定状态时，电动机MG1的输出转矩Tmg1和作为到电动机MG1的负载转矩的电动机MG2的电动机转矩Tmg2成为彼此相等。在此状态下的转矩控制值是电动机MG2的检测转矩。
在输出该转矩的状态下，获得输出特性数据(S31)。在本实施方式中，获得电动机MG1的控制数据。具体而言，获得在S29的处理中使用的电动机MG1的控制转矩Tmg1，并将其记录在HV系统控制单元4中。可以使用电动机MG2的转数Nmg2或供应到电动机MG2的电力，作为电动机MG2的输出特性数据。
在记录了电动机MG1的输出转矩Tmg1之后，停止电动机MG1和MG2的输出工作以终止检测电动机MG2的工作(S32)。在检测电动机MG2的工作终止之后，解除发动机轴锁止机构13的锁止(S33)。于是完成了电动机MG2的检测。此后，程序进行到缺陷单元的判别。
接着，将判别缺陷单元。首先，作为对电动机MG1是否正常的判定，检查S25的处理中获得的电动机MG2的输出转矩Tmg2(S34)。具体而言，判定输出转矩Tmg2是否位于根据所选择的检测点(P_n)的参数预先设定的上限Tmg2U和下限Tmg2L之间的范围内。
当电动机MG2的输出转矩Tmg2位于正常范围内时(S34中的“是”)，于是通过检查在S31的处理中获得的电动机MG1的输出转矩Tmg1来判定电动机MG2是否正常(S35)。具体而言，判定输出转矩Tmg1是否位于根据所选择的检测点(P_n)的参数预先设定的上限Tmg1U和下限Tmg1L之间的范围内。
当电动机MG1的输出转矩Tmg1位于正常范围内时(S35中的“是”)，判定变速车轴3中的电动机MG1和MG2两者均正常。当在检测电动机MG2中获得的电动机MG1的输出转矩Tmg1在正常范围之外时(S35中的“否”)，判定电动机MG2异常。
当在电动机MG1的检测中获得的电动机MG2的输出转矩Tmg2位于正常范围之外时(S34中的“否”)，在此阶段不能指明仅电动机MG1是否具有缺陷。即使当电动机MG2的输出转矩Tmg2位于正常范围之外时，仍检查电动机MG1的输出转矩Tmg1(S36)。当电动机MG1的输出转矩Tmg1在正常范围内时(S36中的“是”)，表示电动机MG2正常，判定电动机MG1异常。另一方面，当电动机MG1的输出转矩Tmg1在正常范围之外时(S36中的“否”)，则不能指明缺陷位置在电动机MG1和MG2中还是在其它位置中，由此判定缺陷部分不清楚。这意味着电动机MG1和MG2两者均具有缺陷，或者其它单元具有缺陷。
以上已经描述了检测混合动力车辆100的两种方法。在第一模式下，如图3所示，在变速车轴3的电动机和发动机5组合的状态下进行检测。因此，可以在车辆状态下检测电动机MG1和MG2以及发动机5的输出性能。与第二模式不同，第一模式具有不需要发动机轴锁止机构13并能够检测发动机5的性能的优点。另一方面，在第二模式下，由发动机轴锁止机构13将发动机5的输出轴锁止，并在变速车轴3的电动机MG1和MG2组合的状态下进行检测。因此，可以在车辆状态下进行电动机MG1和MG2的输出性能检测。此外，在其转矩控制较容易的电动机MG1和MG2之间进行检测。因此，与第一模式相比，可以在不伴随着发动机5的输出控制的情况下进行高精度检测。
虽然以上已经描述了在一个检测点处的工作，但是可以选择多个检测点。在此情况下，在指明缺陷单元之后，程序返回到S1的处理，并选择另一个检测点。通过重复该处理，可以在多个检测点处进行检测。
<故障原因指明检测>
现在将描述变速车轴3中电动机MG1和MG2的故障原因指明检测。当在输出性能检测中将电动机MG1和MG2判定为故障单元时，进行故障原因指明检测来指明故障的原因。具体而言，电动机的故障的原因被分类为如图9所示的“A.异常机械拖曳负载(机械原因)”和“B.异常反电动势(电气原因)”，并进行检测。
在检测开始之前，预先设定用于故障原因指明检测的检测点。图10是示出设定用于检测由于电动机的机械原因引起的故障的故障检测点(fP_n)的示例的图。图10中的纵轴表示拖曳转矩(单位：Nm)。图10中的横轴表示电动机的转数(单位：rpm)。根据目的可以从每个电动机的运转区域内的转数来任意设定故障检测点。
以下将参考图11和12(电气原因检测)以及图17和18(机械原因检测)的流程图来描述用于指明电动机中故障原因的检测的过程。在本实施方式中，按顺序进行电气原因检测和机械原因检测。可以首先执行电气原因检测和机械原因检测中的任一者。
首先，将描述电气原因检测(图11和12)。在电气原因检测中，按顺序进行电动机MG1的检测(S42至S49)、电动机MG2的检测(S50至S57)以及缺陷电动机的判别(S58至S59)。可以首先进行电动机MG1的检测和电动机MG2的检测中的任一者。不需要对被判定为非缺陷产品的电动机进行检测。
从预设故障检测点选择一个故障检测点(fP_n)(S41)。故障检测点选择顺序是预设的，并且以预设顺序自动选择检测点。选择顺序的设定是任意的。可以由检测者针对每次检测来任意设定选择顺序。表3示出了在故障检测点(fP_n)设定的主要项目。
表3
目标转数
Ne*：发动机的目标转数Nmg1*：电动机MG1的目标转数Nmg2*：电动机MG2的目标转数
接着，进行电动机MG1的检测。为了检测电动机MG1的电气特性，由开关12将电动机MG1与逆变器2之间的电连接切换为关断状态。在电动机MG1和逆变器2彼此电连接的状态下，由于逆变器电路的影响而不能高精度检测反电动势。
使电动机MG1空转，并测量电动机MG1的反电动势波形。例如，存在以下两种空转的方法。在其中一种方法(第一方法)中，将变速车轴3的输出轴8锁止，并通过发动机5的转矩来进行空转。在另一种方法(第二方法)中，将发动机5的输出轴(变速车轴3的输入轴)锁止，并通过电动机MG2的转矩来进行空转。
在通过第一方法使电动机MG1空转的情况下，将输出轴8锁止(S43a)。因为电动机MG1经由小齿轮33连接到发动机5，所以如果位于齿圈32与输出轴8之间在转矩传递方向上的部件未被锁止，则发动机5的转矩将不能传递到电动机MG1。因此，必须将输出轴8或电动机MG2机械锁止。将输出轴8锁止的方法包括在电动机MG2中进行锁止控制的电气锁止方法和使用制动器9的机械锁止方法。
基于所选择的故障检测点(fP_n)处的参数，发动机5进行运转(S44a)，从而允许电动机MG1空转。在发动机5中，进行根据目标转数Ne*的燃料喷射控制。具体而言，通过以下算术表达式(5)来进行算术控制：
Te＝(Ne*-Ne)×Kp+(Ne*-Ne)×Ki    (5)
其中，Te表示发动机速度控制转矩，Ne*表示发动机5的目标转数，Ne表示发动机5的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
在通过第二方法使电动机MG1空转的情况下，将发动机5的输出轴锁止(S43b)。因为电动机MG1经由小齿轮33连接到电动机MG2，所以如果发动机5的输出轴(变速车轴3的输入轴)未被锁止，则电动机MG2的转矩将不能传递到电动机MG1。因此，必须将发动机5的输出轴机械锁止。由发动机轴锁止机构13将发动机5的输出轴锁止。
基于所选择的故障检测点(fP_n)处的参数，电动机MG2进行运转(S44b)，从而允许电动机MG1空转。在电动机MG2中，根据目标转数Nmg2*来控制转数。具体而言，通过以下算术表达式(6)来进行算术控制：
Tmg2＝(Nmg2*-Nmg2)×Kp+(Nmg2*-Nmg2)×Ki    (6)
其中，Tmg2表示电动机MG2的发动机速度控制转矩，Nmg2*表示电动机MG2的目标转数，Nmg2表示电动机MG2的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
随后，判定从S44a或S44b的处理开始起是否已经经过了预设等待时间(S45)。当已经经过等待时间时(S45中的“是”)，程序进行到S46的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S45中的“否”)，重复S45的处理。
作为电动机MG1的电气特性，测量当发动机5或电动机MG2达到目标转速时的电动机MG1的反电动势Vmg1(S46)。由AC电力计10来测量反电动势Vmg1。永磁体同步电动机通过旋转产生电压。通过测量该电压，即反电动势，来检测电动机磁体或线圈的状态中是否存在异常。具体而言，由HV系统控制单元4来将由AC电力计10测量的有效AC电压值与电动机的转角一起进行记录。
在记录了电动机MG1的反电动势之后，停止发动机5或电动机MG2的输出工作以终止检测电动机MG1的工作(S47)。在终止检测电动机MG1的工作之后，解除输出轴8的锁止(S48a)或解除发动机轴锁止机构13的锁止(S48b)。此外，通过开关12将电动机MG1与逆变器2之间的电连接切换到接通状态。终止电动机MG1的检测，并且程序进行到电动机MG2的检测。
接着，进行电动机MG2的检测。为了检测电动机MG2的电气特性，通过开关12将电动机MG2与逆变器2之间的电连接切换到关断状态(S50)。在电动机MG2和逆变器2彼此电连接的状态下，由于逆变器电路的影响而不能高精度测量反电动势。
使电动机MG2空转并测量电动机MG2的反电动势波形。空转方法包括将电动机MG1锁止并通过发动机5的转矩使电动机MG2空转的方法(第一方法)，以及将发动机5的输出轴锁止并通过电动机MG1的转矩使电动机MG2空转的方法(第二方法)。
在通过第一方法使电动机MG2空转的情况下，将电动机MG1锁止(S51a)。因为电动机MG2经由小齿轮33连接到发动机5，所以如果电动机MG1未被锁止，则发动机5的转矩将不能传递到电动机MG2。因此，必须将电动机MG1锁止。将电动机MG1锁止的方法包括在电动机MG1中进行锁止控制的电气锁止方法。
基于所选择的故障检测点(fP_n)处的参数，发动机5进行运转(S52a)，从而允许电动机MG2空转。在发动机5中，进行根据目标转数Ne*的燃料喷射控制。具体而言，通过以下算术表达式(7)来进行算术控制：
Te＝(Ne*-Ne)×Kp+(Ne*-Ne)×Ki    (7)
其中，Te表示发动机速度控制转矩，Ne*表示发动机5的目标转数，Ne表示发动机5的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
在通过第二方法使电动机MG2空转的情况下，将发动机5的输出轴锁止(S51b)。因为电动机MG2经由小齿轮33连接到电动机MG1，所以如果发动机5的输出轴(变速车轴3的输入轴)未被锁止，则电动机MG1的转矩将不能传递到电动机MG2。因此，必须将发动机5的输出轴机械锁止。由发动机轴锁止机构13将发动机5的输出轴锁止。
基于所选择的故障检测点(fP_n)处的参数，电动机MG1进行运转(S52b)，从而允许电动机MG2空转。在电动机MG1中，根据目标转数Nmg1*来控制转数。具体而言，通过以下算术表达式(8)来进行算术控制：
Tmg1＝(Nmg1*-Nmg1)×Kp+(Nmg1*-Nmg1)×Ki    (8)
其中，Tmg1表示用于控制电动机MG1的转速的转矩，Nmg1*表示电动机MG1的目标转数，Nmg1表示电动机MG1的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
随后，判定从S52a或S52b的处理开始起是否已经经过了预设等待时间(S53)。当已经经过等待时间时(S53中的“是”)，程序进行到S54的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S53中的“否”)，重复S53的处理。
作为电动机MG2的电气特性，测量当发动机5或电动机MG1达到目标转速时的电动机MG2的反电动势Vmg2(S54)。由AC电力计10来测量反电动势。具体而言，由HV系统控制单元4来将由AC电力计10测量的有效AC电压值与电动机的转角一起进行记录。
在记录了电动机MG2的反电动势之后，停止发动机5或电动机MG1的输出工作以终止检测电动机MG2的工作(S55)。在终止检测电动机MG2的工作之后，解除输出轴8的锁止(S56a)或解除发动机轴锁止机构13的锁止(S56b)。此外，通过开关12将电动机MG2与逆变器2之间的电连接切换到接通状态(S57)。终止电动机MG2的检测，并且程序进行到异常判定检测。
接着，判定电动机的电气特性是否异常。首先，检查电动机MG1的反电动势Vmg1(S58)。具体而言，判定测量值Vmg1是否位于根据所选择的故障检测点(fP_n)的参数预先设定的上限Vmg1U与下限Vmg1L之间的范围内。
具体而言，例如，当待检测的电动机是三相AC电动机时，如图13所示，每隔120度的电动机转角就产生反电动势(U-V波形、V-W波形和W-U波形)。这些波形基本上具有正弦波形。当反电动势波形正常时，如图14所示，测量波形在目标范围内。即，测量波形小于反电动势上限Vmg1U并大于反电动势下限Vmg1L。但是，在一些情况下，由于定子(绕组)结构或转子(磁体)结构，波形不具有完美正弦波形，而是略微失真。
主要具有两种异常反电动势波形的图形。在一种图形中，波形如图15所示大体在目标范围之外。在这种波形的情况下，可以判定由于诸如不足的极化或过度的极化之类的异常极化引起反电动势异常。在第二图形中，波形如图16所示局部在目标范围之外。在这种波形的情况下，可以判定由于线圈绝缘不足等引起反电动势异常。在此图形中，可以由检测到故障时的电动机转角来指明线圈绝缘不足等的故障发生部位。即，通过检测波形，可以更具体地指明电动机的电气故障的原因。
当电动机MG1的反电动势Vmg1在正常范围内时(S58中的“是”)，检查电动机MG2的反电动势Vmg2(S59)。具体而言，判定测量值Vmg2是否在根据所选择的故障检测点(fP_n)的参数预先设定的上限Vmg2U与下限Vmg2L之间的范围内。
当电动机MG2的反电动势Vmg2在正常范围内时(S59中的“是”)，判定变速车轴3中的电动机MG1和MG2两者均正常(S59)。当电动机MG1的反电动势Vmg1在正常范围之外时(S58中的“否”)，判定电动机MG1的电气特性异常。当电动机MG2的反电动势Vmg2在正常范围之外时(S59中的“否”)，判定电动机MG2的电气特性异常。
现在将描述机械原因检测(图17和18)。在机械原因检测中，按顺序进行电动机MG1的检测(S72至S81)、电动机MG2的检测(S82至S86)以及缺陷电动机的判别(S87和S88)。可以首先进行电动机MG1的检测和电动机MG2的检测中的任一者。不需要对被判定为非缺陷产品的电动机进行检测。
此外，在电动机MG1的检测中，按顺序进行对电动机MG1、电动机MG2和输出轴8的系统的机械拖曳检测(S72至S76)以及对电动机MG1和发动机5的系统的机械拖曳检测。可以首先进行对电动机MG1、电动机MG2和输出轴8的系统的检测和对电动机MG1和发动机5的系统的检测中的任一者。
首先，从预设故障检测点选择一个故障检测点(fP_n)(S71)。故障检测点选择顺序是预设的，并且以预设顺序自动选择检测点。选择顺序的设定是任意的。或者，可以由检测者针对每次检测来任意设定选择顺序。
接着，当对由电动机MG1、电动机MG2和输出轴8形成的系统进行机械拖曳检测时，将发动机5的输出轴锁止(S72)。电动机MG1经由小齿轮33连接到发动机5。因此，当由发动机轴锁止机构13将发动机5的输出轴(变速车轴3的输入轴)锁止并接着使电动机MG1旋转时，可以测量由电动机MG1、电动机MG2和输出轴8形成的系统的机械拖曳转矩。
基于所选择的故障检测点(fP_n)处的参数，电动机MG1进行运转(S73)，从而允许电动机MG2空转。在电动机MG1中，将转数控制为成为目标转数Nmg1*。具体而言，通过以下算术表达式(9)来进行算术控制：
Tmg1＝(Nmg1*-Nmg1)×Kp+(Nmg1*-Nmg1)×Ki    (9)
其中，Tmg1表示用于控制电动机MG1的转数的转矩，Nmg1*表示电动机MG1的目标转数，Nmg1表示电动机MG1的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
随后，在S74，判定从S73的处理开始起是否已经经过了预设等待时间。当已经经过等待时间时(S74中的“是”)，程序进行到S75的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S74中的“否”)，重复S74的处理。
作为变速车轴3的在转矩传递方向上位于电动机MG1的输出侧上的部分的机械特性，测量在电动机MG1达到目标转数时的电动机MG1的转数控制转矩Tmg1(S75)。在旋转稳定的状态下，电动机MG1的转数控制转矩Tmg1和机械拖曳转矩彼此相等。因此，获得在S73的处理中使用的电动机MG1的转数控制转矩Tmg1并将其记录在HV系统控制单元4中。
在记录了电动机MG1的转数控制转矩Tmg1之后，停止电动机MG1的输出工作，于是终止检测由电动机MG1、电动机MG2和输出轴8形成的系统的工作。在终止检测工作之后，解除发动机5的输出轴的锁止(S76)。然后，程序进行到对由电动机MG1和发动机5形成的系统的检测。
当对由电动机MG1和发动机5形成的系统进行机械拖曳检测时，将变速车轴3的输出轴8锁止(S77)。电动机MG1经由小齿轮33连接到电动机MG2。因此，通过由制动器9将输出轴8锁止，使电动机MG1旋转并可以测量由电动机MG1和发动机5形成的系统的机械拖曳转矩。可以在电动机MG2中进行锁止控制。
基于所选择的故障检测点(fP_n)处的参数，电动机MG1进行运转(S78)。在电动机控制单元7中，将电动机MG1的转数控制为成为所选择的目标转数Nmg1*。具体而言，由上述算术表达式(9)来控制转数。
随后，在S79，判定从S78的处理开始起是否已经经过了预设等待时间。当已经经过等待时间时(S79中的“是”)，程序进行到S80的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S79中的“否”)，重复S79的处理。
作为变速车轴3的在转矩传递方向上位于电动机MG1的输入侧上的部分的机械特性，测量在电动机MG1达到目标转数时的电动机MG1的转数控制转矩Tmg1(S80)。在旋转稳定的状态下，电动机MG1的转数控制转矩Tmg1和机械拖曳转矩彼此相等。因此，获得在S78的处理中使用的电动机MG1的转数控制转矩Tmg1并将其记录在HV系统控制单元4中。
在记录了电动机MG1的转数控制转矩Tmg1之后，停止电动机MG1的输出工作，于是终止检测由电动机MG1和发动机5形成的系统的工作。在终止检测工作之后，解除变速车轴3的输出轴8的锁止(S81)。然后，程序进行到电动机MG2检测。
在进行电动机MG2的机械拖曳检测时，将电动机MG1的旋转锁止(S82)。电动机MG1和发动机5经由小齿轮33彼此连接。因此，通过将电动机MG1的旋转锁止，使电动机MG2旋转并能够测量由MG2和发动机5形成的系统的机械拖曳转矩。将电动机MG1的旋转锁止的方法之一是进行对电动机MG1进行锁止控制的方法。
基于所选择的故障检测点(fP_n)处的参数，电动机MG2进行运转(S83)。将电动机MG2的转数控制为成为目标转数Nmg2*。具体而言，通过以下算术表达式(10)来进行算术控制：
Tmg2＝(Nmg2*-Nmg2)×Kp+(Nmg2*-Nmg2)×Ki    (10)
其中，Tmg2表示电动机MG2的转数控制转矩，Nmg2*表示电动机MG2的目标转数，Nmg2表示电动机MG2的实际转数，Kp表示比例控制增益，Ki表示积分控制增益。
在S84，判定从S83的处理开始起是否已经经过了预设等待时间。当已经经过等待时间时(S84中的“是”)，程序进行到S85的处理。另一方面，当尚未经过等待时间时(S84中的“否”)，重复S84的处理。
作为电动机MG2的机械特性，测量在电动机MG2达到目标转数时的电动机MG2的转数控制转矩Tmg2(S85)。在旋转稳定的状态下，电动机MG2的转数控制转矩Tmg2和机械拖曳转矩彼此相等。因此，获得在S83的处理中使用的电动机MG2的转数控制转矩Tmg2并将其记录在HV系统控制单元4中。
在记录了电动机MG2的转数控制转矩Tmg2之后，停止电动机MG2的输出工作，于是终止检测电动机MG2的工作。在终止检测工作之后，解除电动机MG1的旋转的锁止(S86)，并且程序进行到故障判定检测。
接着，判定电动机的机械特性是否异常。首先，检查电动机MG1的拖曳转矩(S87)。具体而言，判定转数控制转矩Tmg1是否在根据所选择的故障检测点(fP_n)的参数预先设定的上限Tmg1U_loss和下限Tmg1L_loss之间的范围内。
当电动机MG1的转数控制转矩(拖曳转矩)Tmg1在正常范围内时(S87中的“是”)，检查电动机MG2的拖曳转矩(S88)。具体而言，判定电动机MG2的转数控制转矩Tmg2是否在根据所选择的故障检测点(fP_n)的参数预先设定的上限Tmg2U_loss与下限Tmg2L_loss之间的范围内。
当电动机MG2的转数控制转矩(拖曳转矩)Tmg2在正常范围内时(S88中的“是”)，判定电动机MG1和MG2两者均机械正常。当电动机MG1的转数控制转矩(拖曳转矩)Tmg1在正常范围之外时(S87中的“否”)，判定电动机MG1的机械特性异常。当电动机MG2的转数控制转矩(拖曳转矩)Tmg2在正常范围之外时(S88中的“否”)，判定电动机MG2的机械特性异常。
如上详细所述，在本实施方式的混合动力车辆100中，在动力源(电动机MG1或MG2或发动机5)安装在车辆上的状态下，使待检测的动力源运转并测量该动力源的输出特性。即，检测在装运后作为最终产品的车辆中动力源的输出特性。于是，可以在动力源与其他混合动力单元组合的最终产品形式(车辆状态)中，检测各个动力源的性能。该检测不仅可以在车辆制造期间进行，而且还可以在制造结束(初始状态)期间、使用期间(老化变化)以及在故障发生时进行。
在测量输出特性时，将动力源之一锁止，即，仅允许两个动力源运转。在使可运转的动力源运转的状态下，获得正在运转的动力源的输出特性。在切换待检测的动力源的同时，至少以两种组合的形式进行将动力源锁止的工作和输出特性的获取。具体而言，在仅一种组合的情况下，当判定到故障时，不能指明正在运转的两个动力源中的有缺陷的动力源。通过以多种组合进行运转，如果存在正常动力源的组合，则基于该信息，可以指明在被判定为异常的组合中所包括的动力源中有缺陷的动力源。因此，实现了混合动力车辆检测系统和方法，其能够在用于混合动力车辆的驱动单元与其他单元组合的状态下进行用于指明故障单元的检测。
通过实现在车辆状态下对安装在混合动力车辆上的动力源的检测，可以容易地再现异常运转，并可以容易地指明异常部件。此外，最小化了待更换的部件数量。
在本实施方式的混合动力车辆100中，通过使待检测的电动机空转来获得反电动势。基于反电动势，判定电动机中由于电气原因引起的故障。通过将待检测的动力源中的一个锁止并使待检测的电动机运转，来获得拖曳转矩。基于拖曳转矩，判定在电动机中由于机械原因引起的故障。即，可以更具体地指明故障原因。
以上实施方式仅是示例，这些示例并不限制本发明，并且本发明可以在不偏离其核心特征的情况下以其他具体形式来实施。例如，作为待检测对象的混合动力车辆可以不仅是处于最终产品形式的，而还可以是任意其他形式，只要发动机5以及变速车轴3的电动机MG1和MG2被布置为彼此传递动力，并且可以控制各个动力源的运转并将各个动力源锁止即可。

Claims (10)

1.一种混合动力车辆检测系统，其用于执行混合动力车辆的检测，在所述混合动力车辆中安装了包括第一电动机和第二电动机的驱动单元以及发动机来作为动力源，使得在所述发动机、所述第一电动机和所述第二电动机之间允许动力传递，
其中，所述检测系统被配置成通过执行以下步骤来进行所述检测：
将所述发动机、所述第一电动机和所述第二电动机中的一者锁止；
使其余两个动力源运转以获得所述动力源的输出特性；
切换所述动力源的锁止和运转状态，并在所述锁止和运转状态的至少两种组合中获得待检测的所述动力源的输出特性；以及
基于所述输出特性来判定每个动力源是否正常。
2.根据权利要求1所述的混合动力车辆检测系统，其中
所述组合包括：
将所述第二电动机锁止，使所述发动机以目标转矩运转，并通过转数控制使所述第一电动机运转以获得所述第一电动机的输出特性的组合，以及
将所述第一电动机锁止，使所述发动机以目标转矩运转，并通过转数控制使所述第二电动机运转以获得所述第二电动机的输出特性的组合。
3.根据权利要求1所述的混合动力车辆检测系统，还包括用于将所述发动机的输出轴锁止的锁止机构；
其中，用于获得所述电动机中的至少一个电动机的输出特性的所述组合包括：
由所述锁止机构将所述发动机锁止，通过转矩控制使所述第一电动机运转，并通过转数控制使所述第二电动机运转的组合；以及
由所述锁止机构将所述发动机锁止，通过转矩控制使所述第二电动机运转，并通过转数控制使所述第一电动机运转的组合。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的混合动力车辆检测系统，其中
所述检测系统被配置成通过执行以下步骤来进行所述检测：
将所述第一电动机和所述第二电动机中的一者设定为待检测电动机，并将另一者设定为非待检测电动机；
将所述发动机和所述非待检测电动机中的一者锁止，并使另一者运转，以获得所述待检测电动机的反电动势；以及
基于所获得的反电动势来判定所述待检测电动机是否正常。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的混合动力车辆检测系统，其中
所述检测系统被配置成通过执行以下步骤来进行所述检测：
将所述第一电动机和所述第二电动机中的一者设定为待检测电动机，并将另一者设定为非待检测电动机；
将所述发动机和所述非待检测电动机中的一者锁止，并使所述待检测电动机运转，以获得所述待检测电动机的拖曳转矩；以及
基于所获得的拖曳转矩来判定所述待检测电动机是否正常。
6.一种用于检测混合动力车辆的混合动力车辆检测方法，在所述混合动力车辆中安装了包括第一电动机和第二电动机的驱动单元以及发动机来作为动力源，使得在所述发动机、所述第一电动机和所述第二电动机之间允许动力传递，
其中，所述检测方法包括以下步骤：
将所述发动机、所述第一电动机和所述第二电动机中的一者锁止；
使其余两个动力源运转以获得所述动力源的输出特性；
切换所述动力源的锁止和运转状态，并在所述锁止和运转状态的至少两种组合中获得待检测的所述动力源的输出特性；以及
基于所述输出特性来判定每个动力源是正常还是异常。
7.根据权利要求6所述的混合动力车辆检测方法，包括：
A.在将所述第二电动机锁止，使所述发动机以目标转矩运转，并通过转数控制使所述第一电动机运转的组合下检测所述第一电动机以获得所述第一电动机的输出特性的步骤，以及
B.在将所述第一电动机锁止，使所述发动机以目标转矩运转，并通过转数控制使所述第二电动机运转的组合下检测所述第二电动机以获得所述第二电动机的输出特性的步骤。
8.根据权利要求6所述的混合动力车辆检测方法，包括：
A.在将所述发动机锁止，通过转矩控制使所述第一电动机运转，并通过转数控制使所述第二电动机运转的组合下检测所述第一电动机以获得所述电动机中的至少一个电动机的输出特性的步骤；以及
B.在将所述发动机锁止，通过转矩控制使所述第二电动机运转，并通过转数控制使所述第一电动机运转的组合下检测所述第二电动机以获得所述电动机中的至少一个电动机的输出特性的步骤。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的混合动力车辆检测方法，其中
将所述所述第一电动机和所述第二电动机中的一者设定为待检测电动机，并将另一者设定为非待检测电动机，
所述检测方法还包括以下步骤：
在将所述发动机和所述非待检测电动机中的一者锁止，并使另一者运转的组合下，获得所述待检测电动机的反电动势；以及
基于所获得的反电动势来判定所述待检测电动机是否正常。
10.根据权利要求6至8中任一项所述的混合动力车辆检测方法，其中
将所述第一电动机和所述第二电动机中的一者设定为待检测电动机，并将另一者设定为非待检测电动机，
所述检测方法还包括以下步骤：
在将所述发动机和所述非待检测电动机中的一者锁止，并使所述待检测电动机运转的组合下，获得所述待检测电动机的拖曳转矩；以及
基于所获得的拖曳转矩来判定所述待检测电动机是否正常。
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