CN101450445B - 一种重型回转工作台及其回转运动控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重型回转工作台，其工作台直线运动传动机构(18)和工作台回转运动传动机构(19)均由伺服电机(5、14)驱动，所述的伺服电机由所述的重型回转工作台的数控系统(21)控制。本发明还公开了这种重型回转工作台所采用的回转运动控制方法。与现有技术相比，本发明的结构设计新颖、先进、合理；机电一体化水平高，采用伺服电机驱动，无级调速，调速范围大。具有自动化水平高，精度稳定、工作可靠；生产效率高、操作维修方便的优点。

Description

一种重型回转工作台及其回转运动控制方法

技术领域

本发明属于机械加工装备的技术领域，涉及金属切削加工机床的部件，更具体地说，本发明涉及一种重型回转工作台。另外，本发明还涉及这种重型回转工作台所采用的回转运动控制方法。

背景技术

目前，在机械制造工业中，加工大型工件甚至重量超过数十吨的工件的孔和平面时，一般都是采用落地铣镗床及与之配套使用的回转工作台。这种大型的回转工作台，它可用作承载工件作直线运动和回转运动以及90°粗定位的分度。工件可以在一次装夹中完成钻孔、镗孔、铰孔、锪平面及平面铣削的加工。

但是随着社会的技术进步，加工大型工件的落地铣镗床逐步为数控落地铣镗床、数控落地镗铣床等机电一体化设备所替代，传统的回转工作台已经不能胜任数控工作母机的要求，市场急需与工作母机配套使用辅机即重型回转工作台，以扩大工作母机的使用性能和工艺范围。

传统的回转工作台产品为全机械的传动，由交流电机通过安装在滑座侧面的多级交换齿轮变速箱，来实现直线和回转运动，滑座的直线移动或工作台回转运动由机械手柄人工操作选择。变速机构齿轮变速机构，通过手柄的变换可实现多级进给速度及快速运动。还设有手动微调机构，借助于手柄实现微调运动，供定位用。

机床直线运动测量系统为床身平导轨上装有长度标尺，借助于游标可读出位移的数值；回转运动测量系统为在工作台底部四角上装有反射镜面，在滑座的后外侧面有光学的对准装置，获得回转90°粗定位，90°的定位精度可达12″。

工作台面及滑座的夹紧或放松均为手动实现，在滑座的两侧底部装有手动滑座夹紧装置，将滑座紧固于床身上，在滑座顶面圆导轨外部对称分布手动工作台夹紧装置，将工作台紧固于滑座上。

上述回转工作台存在较多缺陷：

采用手动操作，自动化水平低、操作复杂、效率低；

传动结构和变速方法均为机构结构，其结构繁琐、传动链长、精度低；

由于结构复杂，所以故障率高、维修不便。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种重型回转工作台，其目的提高这种回转工作台的操作自动化程度和工作精度。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：所提供的这种重型回转工作台，通过滑座与机床的床身连接，在滑座的上方设工作台，所述的重型回转工作台包括使滑座在床身上作直线运动的工作台直线运动传动机构和使工作台在滑座上作回转运动的工作台回转运动传动机构，所述的工作台直线运动传动机构和工作台回转运动传动机构均由伺服电机驱动，所述的伺服电机由所述的重型回转工作台的数控系统控制。

为使本发明更加完善，还进一步提出了以下的更为详尽和具体的技术方案，以获得最佳的实用效果，更好地实现发明目的：

本发明中实现运动位置控制的技术方案为：在所述的床身与滑座之间设直线光栅尺；在所述的工作台旋转中心位置设有圆盘光栅；在所述的工作台回转运动传动机构中还设有旋转编码器；所述的直线光栅尺、圆盘光栅和旋转编码器均通过信号传递线路与所述的重型回转工作台的数控系统连接。上述技术方案的目的是实现工作台直线运动和回转运动的全闭环控制。

为了能够在必要时用手动操作，本发明采取的技术方案是：所述的工作台直线运动传动机构和工作台回转运动传动机构中分别设有手摇盘，并通过离合器与上述两个传动机构啮合或脱离。上述技术方案的目的是在工作台直线运动和回转运动以及对刀时作手动微调使用。

回转工作台正反转、消除间隙的技术方案是：所述的驱动工作台回转运动传动机构的伺服电机即回转运动伺服电机为两只，分别用于正反向传动时的驱动，并分别通过齿轮传动机构与工作台连接。

在上述技术方案中，所述的齿轮传动机构为：在所述的工作台的下方设与其为一体的工作台大齿圈；设分别与两个回转运动伺服电机连接的两个回转运动减速箱，所述的回转运动减速箱的输出端均设小齿轮，所述的两个小齿轮分别与工作台大齿圈啮合。上述技术方案的目的是采用这种双齿轮传动消除间隙机构，保证回转运动的精度。

工作台直线运动的传动机构的技术方案是：设直线运动减速箱和与其连接的滚珠丝杠螺母副，所述的驱动工作台直线运动传动机构的伺服电机即直线运动伺服电机与直线运动减速箱连接；所述的滚珠丝杠螺母副中的丝杆支承在床身上；所述的滚珠丝杠螺母副中的螺母与所述的滑座固定连接。

本发明的液压系统的技术方案为：所述的重型回转工作台设有独立的液压系统，所述的液压系统设液压泵站，并分别通过液压管路和润滑管路与所述的重型回转工作台的液压夹紧机构和润滑机构相通。

液压夹紧机构的技术方案是：所述的液压夹紧机构的为两个部分，其中一个为实现滑座与床身的夹紧和松开的液压夹紧装置，该装置通过滑座的两侧底部两个液压油缸夹紧装置，在其夹紧状态时将滑座紧固于床身上；另一个为实现工作台与滑座的夹紧和放松的液压夹紧装置，该装置通过滑座顶面上的圆导轨外部对称分布的四个液压夹紧装置，在其夹紧状态时将工作台紧固于滑座上。

本发明的操作、控制结构的布置的技术方案为：所述的重型回转工作台设控制台，所述的重型回转工作台的数控系统的控制按钮及所述的液压夹紧机构的控制按钮均设在控制台的面板上。

为了实现与上述技术方案相同的发明目的，本发明还提供了以上所述的重型回转工作台所采用的回转运动控制方法，该方法通过所述的两个回转运动伺服电机，分别驱动两个回转运动减速箱，再通过回转运动减速箱输出端的两个小齿轮分别驱动工作台大齿圈，实现所述的工作台的回转运动或分度运动，所述的回转运动控制方法分别为两个不同的模式：在同方向回转运动时的主从操作模式和作插补或分度运动时的电气预载操作模式；

在主从操作模式下，在工作台按一个方向转动时由一个回转运动伺服电机驱动工作台运动；另一个回转运动伺服电机不工作，其传动机构处于被动状态；反转时，两个伺服电机主被动互换；

在电气预载操作模式下，一个回转运动伺服电机驱动工作台运动；另一个回转运动伺服电机施加反向小驱动力，所述的两个小齿轮同时与工作台大齿圈啮合，消除小齿轮与工作台大齿圈之间的间隙；反转时，两个伺服电机主被动互换。

本发明采用机电一体化和数控技术，数控回转工作台的直线运动和回转运动均采用伺服电机驱动，无级调速，调速范围大，直线运动采用直线光栅尺、回转运动有园盘光栅、旋转编码器实现全闭环控制。可根据镗削、铣削等不同工序进行数控编程，工件可以在一次装夹中自动完成钻孔、镗孔、铰孔、锪平面及铣削大平面、曲面、圆柱面、键槽及对工件多面进行切削加工，进行分度、换向等运动。因此具有结构先进、合理；自动化水平高，精度稳定可靠；生产效率高、操作维修方便的优点。

附图说明

下面对本说明书各幅附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1所示结构的俯视示意图；

图3为图1所示结构的右视示意图；

图4为本发明的回转运动和直线运动传动机构的传动原理示意图。

图中标记为：1、床身，2、工作台，3、滑座，4、回转运动减速箱，5、回转运动伺服电机，6、小齿轮，7、工作台大齿圈，8、滚动导轨块9、数控电气柜，10、直线光栅尺，11、液压泵站，12、圆盘光栅，13、直线运动减速箱，14、直线运动伺服电机，15、控制台，16、控制台支架，17、滚珠丝杠螺母副，18、工作台直线运动传动机构，19、工作台回转运动传动机构，20、液压系统，21、数控系统。

具体实施方式

在下面的说明中，结合附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、有关的技术参数、制造工艺及操作使用方法等，作更进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

如图1至图4所表达的本发明的结构，本发明为一种重型回转工作台，通过滑座3与机床的床身1连接，在滑座3的上方设工作台2，所述的重型回转工作台包括使滑座3在床身1上作直线运动的工作台直线运动传动机构18和使工作台2在滑座3上作回转运动的工作台回转运动传动机构19。

床身结构：床身1是重型回转工作台的基础件，必须具有足够的刚度和强度。本发明中的床身1上面推荐布置三条矩型平导轨，导向导轨位于中部，具有较强的承载能力和抗变形能力，保证工作台2运动的平稳。

滑座结构：滑座3是重型回转工作台的中间层，下方设有与床身1结合的导轨，实现直线运动。该导轨采用聚四氟乙烯贴塑材料，使动静摩擦系数相近，减少爬行现象，提高运动精度。其上方设有与工作台2圆形导轨相应的圆形导轨，同样采用聚四氟乙烯贴塑导轨，并且在滑座3的圆形导轨上对称安装有八个工作台卸荷用的滚动导轨块8，保证工作台重载下回转运动精度。

工作台结构：工作台2是重型回转工作台的顶层部件，台面上设有纵向T型槽和分布在两侧的横向短T型槽，可充分利用台面T型槽来装夹工件。工作台中心设有定位孔，其推荐孔径为φ400H7。该孔为定位时使用，装夹工件时可以作为定位基准。

为了解决在本说明书背景技术部分所述的目前公知技术存在的问题并克服其缺陷，实现提高所述的这种回转工作台的操作自动化程度和工作精度的目的，本发明采取的技术方案为：如图1至图4所示，本发明所提供的这种重型回转工作台，其工作台直线运动传动机构18和工作台回转运动传动机构19分别由伺服电机5和伺服电机14驱动，所述的伺服电机5和伺服电机14由所述的重型回转工作台的数控系统21控制。

本发明所涉及的数控重型回转工作台，可配合数控主机，实现六轴数控四轴联动。根据镗削、铣削等不同工序进行数控编程，进行立体三维加工。工件可以在一次装夹中自动完成钻孔、镗孔、铰孔、锪平面及铣削大平面、曲面、圆柱面、键槽及对工件多面进行切削加工，进行分度、换向等运动。

滑座3的直线运动与工作台2回转运动由数控系统21控制实现传动的分离，其优点是传动链短、传动精度高，操作简单、故障率低、维修方便。

数控系统21实现全闭环控制。数控重型回转工作台实现二轴数控二轴联动，直线、回转、分度运动还设有手摇盘作微调使用。

本发明所涉及的数控回转工作台的直线运动和回转运动均采用伺服电机驱动，无级调速，调速范围大。

本数控重型回转工作台用在大型的落地铣镗床上，该机床由床身1、工作台2、滑座3、伺服电机5、伺服电机14，回转运动减速箱4、直线运动减速箱13、数控电气柜9、液压泵站11等部件组成，在下面的内容里将详细介绍。具体实施时，工作台2可以最大承载大于等于40吨的工件作切削加工，同时进行直线运动、回转运动以及任意角度的分度运动，其重型回转工作台本身就具有二轴数控二轴联动的功能。

为了使本发明更为完善，还提供以下实施示例作为本发明在具体实施时的参考：

实施例一：

为了实现工作台直线运动和回转运动的全闭环控制实现，在上述技术方案的基础上，在所述的床身1与滑座3之间设直线光栅尺10；在所述的工作台2旋转位置中心设有圆盘光栅12；在所述的工作台回转运动传动机构19中还设有旋转编码器；所述的直线光栅尺10、圆盘光栅12和旋转编码器均通过信号传递线路与所述的重型回转工作台的数控系统21连接。

数控重型回转工作台应用先进的数控技术，通过直线光栅尺10、圆盘光栅12、旋转编码器等实现直线运动位置、旋转运动位置和运动速度的全闭环控制，使本发明具有二轴数控二轴联动功能。

在工作台旋转中心位置还装有圆盘光栅12，对工作台旋转运动位置进行检测，通过数控系统的闭环控制，工作台可以实现任意角度和任意等分的准确分度。

实施例二：

为了进行手动控制，所述的工作台直线运动传动机构18和工作台回转运动传动机构19中分别设有设有电子手摇盘，即可移动手持单元，并通过离合器与上述两个传动机构啮合或脱离。电子手摇盘在工作台直线运动和回转运动以及对刀时作手动微调使用。

直线、回转运动机构中所设的手摇盘即可移动手持单元，作机床的进给机构的微调、刀具对刀使用。

实施例三：

本发明中所述的驱动工作台回转运动传动机构19的伺服电机即回转运动伺服电机5为两只，分别用于正反向传动时的驱动，并分别通过齿轮传动机构与工作台2连接。这种方案的设计，其目的是实现消除工作台正反转时的间隙，保证回转运动的精度。因为工作台的回转运动是通过齿轮传动的，由于齿侧间隙的存在，如果使用一个驱动电机，一旦转换运动方向就会由于间隙而产生误差。而直线进给运动是通过滚珠丝杆实现的，所以不需要考虑间隙的影响。

所以在工作过程中，在正反转换向时，两个伺服电机的主从动关系也互相变换。

实施例四：

本实施例是对实施例三的技术方案的进一步具体的细化实施方式。

在实施例三中所述的齿轮传动机构为：在所述的工作台2的下方设与其为一体的工作台大齿圈7；设分别与两个回转运动伺服电机5连接的两个回转运动减速箱4，所述的回转运动减速箱4的输出端均设小齿轮6，所述的两个小齿轮6均与工作台大齿圈7啮合。

在滑座3的一端面上安装两只回转运动伺服电机5，工作台2的回转、分度运动由两只回转运动伺服电机5分别驱动两只回转运动减速箱4(其传动比1∶29)，每只回转运动减速箱4的输出端均有一只小齿轮6与工作台上的工作台大齿圈7相啮合，实现双齿轮消隙，伺服系统可以控制工作台2的回转速度，使其在一定的速度范围内实现无级调速，例如在0.001～～0.05r/min实现无级调速。而不需要齿轮机构的进行机械换档变速。工作台2的快速回转速度可达1r/min。数控系统作插补或分度运动时，两个回转运动伺服电机5可以从主从操作模式转换为电气预载操作模式，可使数控旋转轴消除反向间隙。在工作台旋转中心位置还装有圆盘光栅12，对工作台2的旋转运动位置进行检测，通过数控系统21的闭环控制，工作台2可以实现任意角度、任意等分的准确分度，本发明在具体实施时，其360°的双向定位精度可达28″，双向重复定位精度可达16″，单向重复定位精度为8″。回转运动有旋转编码器实现全闭环控制外，机床还设有电子手摇盘作微调用。

实施例五：

设直线运动减速箱13和与其连接的滚珠丝杠螺母副17，所述的驱动工作台直线运动传动机构18的伺服电机即直线运动伺服电机14与直线运动减速箱13连接；所述的滚珠丝杠螺母副17中的丝杆支承在床身1上；所述的滚珠丝杠螺母副17中的螺母与所述的滑座3固定连接。

床身1上安装有驱动滑座3进行直线运动的直线运动伺服电机14。滑座3的直线运动传动为：直线运动伺服电机14通过一行星齿轮减速箱(例如传动比1∶8)与滚珠丝杠连接，由滚珠丝杠螺母副17驱动工作台下的滑座3作直线进给运动、快速移动运动，床身1和滑座3之间装有直线光栅尺10，对直线运动位置进行检测，实现闭环控制，检测信号经数控系统处理后对直线运动进行自动补偿，确保运动精度和定位精度；具体实施时，直线运动行程可达1500或2000mm，直线进给速度可达：进给运动时2.5-150mm/min，快速运动时2000mm/min。

实施例六：

所述的重型回转工作台设有独立的液压系统20，所述的液压系统20设液压泵站11，并分别通过液压管路和润滑管路与所述的重型回转工作台的液压夹紧机构和润滑机构相通。

利用液压系统20进行工作台2和滑座的锁紧，其操作可以实现自动化，提高加工效率；利用液压系统能很方便地在加工过程中进行运动部件的润滑，使本发明更加完善。

本发明具体实施时，可设置一个独立主机之外的液压泵站11，提供整个回转工作台的液压油和润滑油；液压系统20的调整压力可为2.0～3.0Mpa。

实施例七：

所述的液压夹紧机构的为两个部分，其中一个为实现滑座3与床身1的夹紧和松开的液压夹紧装置，该装置通过滑座3的两侧底部两个液压油缸夹紧装置，在其夹紧状态时将滑座3紧固于床身1上；另一个为实现工作台2与滑座3的夹紧和放松的液压夹紧装置，该装置通过滑座3顶面上的圆导轨外部对称分布的四个液压夹紧装置，在其夹紧状态时将工作台2紧固于滑座3上。

滑座3与床身1的夹紧和放松：通过滑座3的两侧底部两个液压油缸夹紧装置，将滑座固定于床身1上，或者松开；工作台2及滑座3的夹紧和放松：通过滑座3顶面圆导轨外部对称分布的四个液压夹紧装置，将工作台2紧固于滑座3上。

本发明中，上述夹紧和放松的操作均在控制台15上对其进行操作，采用机电液一体化技术，方便、灵活、可靠。

实施例八：

所述的重型回转工作台设控制台15，所述的重型回转工作台的数控系统21的控制按钮及所述的液压夹紧机构的控制按钮均设在控制台15的面板上。

数控重型回转工作台的操纵按钮都集中在一个操作方便的控制台15上，控制台15面板上有CRT彩色显示屏，自动化水平高，控制台15集中操作方便、直观。CRT可采用10.4″彩色CRT显示屏，编程方便、运动数字显示清晰。并设有一个放置控制台15的活动的控制台支架16。用户可根据需要，将控制台15移到一个操作比较方便的位置上，对其进行操作；用户如有特殊要求，也可将控制台15操纵集中在主机床的按钮站上对其进行操作。

实施例九：

本实施例是与上述技术方案及所提供的具体实施例中涉及的结构相关的方法示例。

为了实现与上述技术方案相同的发明目的，本发明还提供了以上所述的重型回转工作台所采用的回转运动控制方法，该方法通过所述的两个回转运动伺服电机5，分别驱动两个回转运动减速箱4，再通过回转运动减速箱4输出端的两个小齿轮6分别驱动工作台大齿圈7，实现所述的工作台2的回转运动或分度运动，所述的回转运动控制方法分别为两个不同的模式：在同方向回转运动时的主从操作模式和作插补或分度运动时的电气预载操作模式；

在主从操作模式下，在工作台2按一个方向转动时由一个回转运动伺服电机5驱动工作台2运动；另一个回转运动伺服电机5不工作，其传动机构处于被动状态；反转时，两个伺服电机主被动互换；

在电气预载操作模式下，一个回转运动伺服电机5驱动工作台2运动；另一个回转运动伺服电机5施加反向小驱动力，所述的两个小齿轮6同时与工作台大齿圈7啮合，消除小齿轮6与工作台大齿圈7之间的间隙；反转时，两个伺服电机主被动互换。

本发明对回转工作台现行结构进行了新技术的突破，克服了公知技术中的回转工作台自动化水平低、机械结构繁琐、传动链长，精度低，操作复杂、故障率高、维修不便的缺点。本发明具有二轴数控二轴联动功能，可配合数控主机，实现六轴数控四轴联动，根据镗削、铣削等不同工序进行数控编程，进行立体三维加工。本发明的结构设计新颖、先进、合理；机电一体化水平高，具有自动化水平高，精度稳定、工作可靠；生产效率高、操作维修方便的优点。本发明为数控机床的发展、为机械加工行业提供了新型的数控辅机技术和复合型、多功能、高效率的先进设备技术。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种重型回转工作台，通过滑座(3)与机床的床身(1)连接，在滑座(3)的上方设工作台(2)，所述的重型回转工作台包括使滑座(3)在床身(1)上作直线运动的工作台直线运动传动机构(18)和使工作台(2)在滑座(3)上作回转运动的工作台回转运动传动机构(19)；

所述的工作台直线运动传动机构(18)和工作台回转运动传动机构(19)均由伺服电机(5、14)驱动，所述的伺服电机由所述的重型回转工作台的数控系统(21)控制；

其特征在于：

在所述的床身(1)与滑座(3)之间设直线光栅尺(10)；在所述的工作台(2)旋转中心位置设有圆盘光栅(12)；在所述的工作台回转运动传动机构(19)中还设有旋转编码器；所述的直线光栅尺(10)、圆盘光栅(12)和旋转编码器均通过信号传递线路与所述的重型回转工作台的数控系统(21)连接；

所述的工作台直线运动传动机构(18)和工作台回转运动传动机构(19)中分别设有手摇盘，并通过离合器与上述两个传动机构啮合或脱离；

所述的驱动工作台回转运动传动机构(19)的伺服电机即回转运动伺服电机(5)为两只，分别用于正反向传动时的驱动，并分别通过齿轮传动机构与工作台(2)连接；

该齿轮传动机构为：

在所述的工作台(2)的下方设与其为一体的工作台大齿圈(7)；设分别与两个回转运动伺服电机(5)连接的两个回转运动减速箱(4)，所述的回转运动减速箱(4)的输出端均设小齿轮(6)，所述的两个小齿轮(6)分别与工作台大齿圈(7)啮合。

2.按照权利要求1所述的重型回转工作台，其特征在于：设直线运动减速箱(13)和与其连接的滚珠丝杠螺母副(17)，所述的驱动工作台直线运动传动机构(18)的伺服电机即直线运动伺服电机(14)与直线运动减速箱(13)连接；所述的滚珠丝杠螺母副(17)中的丝杆支承在床身(1)上；所述的滚珠丝杠螺母副(17)中的螺母与所述的滑座(3)固定连接。

3.按照权利要求1或2所述的重型回转工作台，其特征在于：所述的重型回转工作台设有独立的液压系统(20)，所述的液压系统(20)设液压泵站(11)，并分别通过液压管路和润滑管路与所述的重型回转工作台的液压夹紧机构和润滑机构相通。

4.按照权利要求3所述的重型回转工作台，其特征在于：所述的液压夹紧机构为两个部分，其中一个为实现滑座(3)与床身(1)的夹紧和松开的液压夹紧装置，该装置通过滑座(3)的两侧底部两个液压油缸夹紧装置，在其夹紧状态时将滑座(3)紧固于床身(1)上；另一个为实现工作台(2)与滑座(3)的夹紧和放松的液压夹紧装置，该装置通过滑座(3)顶面上的圆导轨外部对称分布的四个液压夹紧装置，在其夹紧状态时将工作台(2)紧固于滑座(3)上。

5.按照权利要求4所述的重型回转工作台，其特征在于：所述的重型回转工作台设控制台(15)，所述的重型回转工作台的数控系统(21)的控制按钮及所述的液压夹紧机构的控制按钮均设在控制台(15)的面板上。

6.按照权利要求1所述的重型回转工作台所采用的回转运动控制方法，通过所述的两个回转运动伺服电机(5)，分别驱动两个回转运动减速箱(4)，再通过回转运动减速箱(4)输出端的两个小齿轮(6)分别驱动工作台大齿圈(7)，实现所述的工作台(2)的回转运动或分度运动，其特征在于：

所述的回转运动控制方法分别为两个不同的模式：在同方向回转运动时的主从操作模式和作插补或分度运动时的电气预载操作模式；

在主从操作模式下，在工作台(2)按一个方向转动时由一个回转运动伺服电机(5)驱动工作台(2)运动；另一个回转运动伺服电机(5)不工作，其传动机构处于被动状态；反转时，两个伺服电机主被动互换；

在电气预载操作模式下，一个回转运动伺服电机(5)驱动工作台(2)运动；另一个回转运动伺服电机(5)施加反向小驱动力，所述的两个小齿轮(6)同时与工作台大齿圈(7)啮合，消除小齿轮(6)与工作台大齿圈(7)之间的间隙；反转时，两个伺服电机主被动互换。

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