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CN100421883C - 两自由度平面并联高速高精度机器人 - Google Patents

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CN100421883C
CN100421883C CNB031114377A CN03111437A CN100421883C CN 100421883 C CN100421883 C CN 100421883C CN B031114377 A CNB031114377 A CN B031114377A CN 03111437 A CN03111437 A CN 03111437A CN 100421883 C CN100421883 C CN 100421883C
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孙立宁
曲东升
楚中毅
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Boshi Accurate Test Control Co Ltd Harbin Pllytechnical Univ
Harbin Institute of Technology Shenzhen
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Boshi Accurate Test Control Co Ltd Harbin Pllytechnical Univ
Harbin Institute of Technology Shenzhen
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Abstract

两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人。为解决现有技术中机构惯量较大、系统有效负载与总负载比低，以及整个机构的定位精度低的问题。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)、右直线导轨(5)、左移动平台(2)、右移动平台(6)、驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接；所述驱动装置由设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上的左丝杠(C1)和右丝杠(C2)、分别与左右丝杠相配合的左滑块(D1)和右滑块(D2)、带动左右丝杠转动的左电机(E1)和右电机(E2)组成，左移动平台(2)和右移动平台(6)分别安装在左滑块(D1)和右滑块(D2)上。本发明可应用于高速、高精度的两维平面运动场合。

Description

两自由度平面并联高速高精度机器人
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，特别是一种两自由度平面移动的机器人。
背景技术
现有高速、高精度机器人机构有以下运动形式：(1)采用XYTable工作台方式：由于基座上的电机负载重，直线运动惯量大，因此制约了系统的速度和加速度；另外系统有效负载与总负载比低，造成较大的电能浪费。(2)旋转电机驱动的多关节并联杆机构：该多连杆机构的惯量较大，不利于系统速度的进一步提高；同时也带来关节轴承的较大变形，使整个机构的定位精度下降。
发明内容
为解决现有技术存在的问题，本发明提供一种两自由度平面并联高速高精度机器人，本发明的机器人包含有相互平行设置的左直线导轨1和右直线导轨5、分别设置在左直线导轨1和右直线导轨5上并沿导轨作直线运动的左移动平台2和右移动平台6、驱动左移动平台2和右移动平台6移动的驱动装置、左联杆4和右联杆8，左联杆4和右联杆8的一端分别通过第一转动副3和第二转动副7与左移动平台2和右移动平台6相连接，左联杆4和右联杆8的另一端通过末端转动副9相互连接；所述驱动装置由设置在左直线导轨1和右直线导轨5上的左丝杠C1和右丝杠C2、分别与左右丝杠相配合的左滑块D1和右滑块D2、带动左右丝杠转动的左电机E1和右电机E2组成，左移动平台2和右移动平台6分别安装在左滑块D1和右滑块D2上。本发明的左联杆4和右联杆8组成并联机构，当移动平台在驱动装置的驱动下沿直线导轨运动时，便将两平台的一维直线运动转变成联杆末端的两维平面运动。该机器人的质量轻，可大范围、高速运动；其联杆的刚度大、承受的弯矩小、定位精度高；整个系统结构紧凑、重量轻、传动环节少、耗能低，可实现高速、高精度的两维平面运动。
附图说明
图1是具体实施方式一的结构示意图，图2是具体实施方式二的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：参阅图1，本实施方式由左直线导轨1、右直线导轨5、左移动平台2、右移动平台6、驱动装置、左联杆4、右联杆8组成。驱动装置为平行设置的左直线电机A和右直线电机B，两直线电机的定子导轨A1和B1即为左直线导轨1和右直线导轨5，左移动平台2和右移动平台6分别固定连接在两直线电机的动子A2和B2上；左联杆4和右联杆8的一端分别通过第一转动副3和第二转动副7与左移动平台2和右移动平台6相连接，左联杆4和右联杆8的另一端通过末端转动副9相互连接。
具体实施方式二：参阅图2，本实施方式与具体实施方式一不同的是，驱动装置由设置在左直线导轨1和右直线导轨5上的左丝杠C1和右丝杠C2、分别与左右丝杠相配合的左滑块D1和右滑块D2、带动左右丝杠转动的左电机E1和右电机E2组成，左移动平台2和右移动平台6分别安装在左滑块D1和右滑块D2上。本实施方式电机带动丝杠旋转，并通过滑块使左右平台产生直线运动，平台的直线运动转变成联杆末端的两维平面运动。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。

Claims (1)

1. 两自由度平面并联高速高精度机器人，它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)和右直线导轨(5)、分别设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上并沿导轨作直线运动的左移动平台(2)和右移动平台(6)、驱动左移动平台(2)和右移动平台(6)移动的驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台(6)相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接，其特征在于所述驱动装置由设置在左直线导轨(1)和右直线导轨(5)上的左丝杠(C1)和右丝杠(C2)、分别与左右丝杠相配合的左滑块(D1)和右滑块(D2)、带动左右丝杠转动的左电机(E1)和右电机(E2)组成，左移动平台(2)和右移动平台(6)分别安装在左滑块(D1)和右滑块(D2)上。
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