CN100389012C - 电插头插拔机器人 - Google Patents
电插头插拔机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN100389012C CN100389012C CNB2006100291248A CN200610029124A CN100389012C CN 100389012 C CN100389012 C CN 100389012C CN B2006100291248 A CNB2006100291248 A CN B2006100291248A CN 200610029124 A CN200610029124 A CN 200610029124A CN 100389012 C CN100389012 C CN 100389012C
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- motor
- small pulley
- robot
- ball
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
一种电插头插拔机器人属于机器人领域。本发明包括：底板、水平移动模块、第一连接板、垂直移动模块、第二连接板、压合移动模块、柔顺手爪，水平移动模块用螺钉固定在底板上，驱动机器人沿水平方向移动，垂直移动模块与水平移动模块用第一连接板联接，使机器人的垂直移动模块、压合移动模块及柔顺手爪作垂直方向移动，压合移动模块与垂直移动模块用第二连接板联接，柔顺手爪与压合移动模块用螺钉固联，使柔顺手爪完成插拔、压合动作。本发明能自动找准对中某装备专用电插座中心位置，具有一定的插入力和柔顺性，能自动插入和拔出某装备上专用电插头，并可安装在预定的狭小空间内使用。由于采用模块化结构，便于大批量生产及维修。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种机器人，特别是一种电插头插拔机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
电插头插拔机器人样机是为某装备用来将脱落电连接器的插头插入到内体上的插座中和从插座中拔出电插头而开发研制的能自动插拔电插头的机器人。该样机为带有传感器和柔顺装置的3自由度直角坐标式机器人，由交流伺服电机驱动，计算机控制，能自动找准对中某装备专用电插座中心位置，具有一定的插入力和柔顺性，能自动插入和拔出某装备上专用电插头，并可安装在预定的狭小空间内使用。
经对现有技术的文献检索发现，刘廷荣等人在《哈尔滨工业大学学报》，1997年2月中发表文章“一种直角坐标式装填机器人操作机的设计”，介绍了一种工作在封闭、狭窄、有障碍物空间中的可用来把在料仓中的长圆形棒料抽出、搬运并放置在输料机上的直角坐标机器人，该机器人用液压马达驱动可实现水平、前后、垂直3个方向的移动。但是，该机器人没采用模块化结构，要维修、更换比较困难；其采用液压马达，管路设计复杂；其术端不具有柔顺手腕，不能完成精确的多轴孔插拔动作。
发明内容
本发明针对现有技术及工作要求，提供一种3自由度带有传感器及柔顺装置的电插头插拔机器人，使其能自动找准对中某装备专用电插座中心位置，完成电插头的插拔任务。该机器人具有模块化结构，便于机器人的快速更换与维修。
本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：底板、水平移动模块、第一连接板、垂直移动模块、第二连接板、压合移动模块、柔顺手爪，连接方式为：水平移动模块用螺钉固定在底板上，可驱动机器人沿水平方向移动，垂直移动模块与水平移动模块用第一连接板联接，可使机器人的垂直移动模块、压合移动模块及柔顺手爪作垂直方向移动，压合移动模块与垂直移动模块用第二连接板联接，柔顺手爪与压合移动模块用螺钉固联，可使柔顺手爪完成插拔、压合动作。
水平移动模块包括：第一电机、第一小带轮、第一同步带、第一大带轮、第一离合器、第一滚珠丝杠、第一滑块，其连接方式为：第一电机用螺钉固定在底板上，第一电机的输出轴与第一小带轮用键连接，第一小带轮与第一大带轮由第一同步带连接并传递运动，第一大带轮与第一滚珠丝杠由第一离合器连接并传递运动，第一滚珠丝杠外套着第一滑块，第一电机输出轴的转动带动第一大带轮输出轴的转动，从而使第一滚珠丝杠转动，驱动第一滑块作水平方向移动。
垂直移动模块包括：第二电机、第二小带轮、第二同步带、第二大带轮、第二离合器、第二滚珠丝杠、第二滑块，其连接方式为：第二电机用螺钉固定在第一连接板上，第二电机的输出轴与第二小带轮用键连接，第二小带轮与第二大带轮由第二同步带连接并传递运动，第二大带轮与第二滚珠丝杠由第二离合器连接并传递运动，第二滚珠丝杠外套着第二滑块，第二电机输出轴的转动带动第二大带轮输出轴的转动，从而使第二滚珠丝杠转动，驱动第二滑块作垂直方向移动，使柔顺手爪作垂直方向移动。
压合移动模块包括：第三电机、第三小带轮、第三同步带、第三大带轮、第三离合器、第三滚珠丝杠、第三滑块，其连接方式为：第三电机用螺钉固定在第二连接板上，第三电机的输出轴与第三小带轮用键连接，第三小带轮与第三大带轮由第三同步带连接并传递运动，第三大带轮与第三滚珠丝杠由第三离合器连接并传递运动，第三滚珠丝杠外套着第三滑块，第三电机输出轴的转动带动第三大带轮输出轴的转动，从而使第三滚珠丝杠转动，驱动第三滑块沿压合方向移动，即使柔顺手爪作压合运动。
本发明针对某装备用来将脱落电连接器的插头插入到内体上的插座中和从插座中拔出电插头而开发研制的能自动插拔电插头的机器人。该机器人能自动找准对中某装备专用电插座中心位置，具有一定的插入力和柔顺性，能自动插入和拔出某装备上专用电插头，并可安装在预定的狭小空间内使用。由于机器人结构采用模块化方式，便于大批量生产及维修。
工作时，第一电机输出轴的转动带动第一小带轮转动，通过第一同步带轮，使第一大带轮输出轴转动，从而使第一滚珠丝杠转动，驱动第一滑块作水平方向移动，第一滑块由第一连接板与垂直移动模块固联，垂直移动模块由第二连接板与压合移动模块及柔顺手爪固联，从而使柔顺手爪作水平方向移动；第二电机工作，带动第二小带轮转动，第二大带轮与第二小带轮由第二同步带传递运动，从而使第二滚珠丝杠转动，驱动第二滑块作垂直方向移动，使柔顺手爪作垂直方向移动；第三电机工作，第三小带轮转动，第三大带轮与第三小带轮由第三同步带传递运动，第三大带轮转动，使第三滚珠丝杠转动，驱动第三滑块沿压合方向移动，即使柔顺手爪作压合运动；三个电机工作，可使该机器人的末端柔顺手爪作水平、垂直、压合三个方向的空间运动。
本发明具有实质性特点和显著进步，本发明是在分析某装备用来将脱落电连接器的插头插入到内体上的插座中和从插座中拔出电插头的任务要求后而设计的一种机器人，以完成插拔压合动作。该机器人能自动找准对中某装备专用电插座中心位置，具有一定的插入力和柔顺性，能自动插入和拔出某装备上专用电插头，并可安装在预定的狭小空间内使用。由于采用模块化结构，便于大批量生产及维修。
附图说明
图1本发明结构示意图
具体实施方式
如图1所示，本发明包括：底板1、水平移动模块26、第一连接板24、垂直移动模块27、第二连接板25、压合移动模块28、柔顺手爪23，其连接方式为：水平移动模块26用螺钉固定在底板1上，可驱动机器人沿水平方向移动，垂直移动模块27与水平移动模块26用第一连接板24联接，可使机器人的垂直移动模块27、压合移动模块28及柔顺手爪23作垂直方向移动，压合移动模块28与垂直移动模块27用第二连接板25联接，柔顺手爪23与压合移动模块28用螺钉固联，可使柔顺手爪23完成插拔、压合动作。
水平移动模块26包括：第一电机2、第一小带轮3、第一同步带4、第一大带轮5、第一离合器6、第一滚珠丝杠7、第一滑块8，其连接方式为：第一电机2用螺钉固定在底板1上，第一电机2的输出轴与第一小带轮3用键连接，第一小带轮3与第一大带轮5由第一同步带4连接并传递运动，第一大带轮5与第一滚珠丝杠7由第一离合器6连接并传递运动，第一滚珠丝杠7外套着第一滑块8，第一电机2输出轴的转动带动第一大带轮5输出轴的转动，从而使第一滚珠丝杠7转动，驱动第一滑块8作水平方向移动。
垂直移动模块27包括：第二电机9、第二小带轮10、第二同步带11、第二大带轮12、第二离合器13、第二滚珠丝杠15、第二滑块14，其连接方式为：第二电机9用螺钉固定在第一连接板24上，第二电机9的输出轴与第二小带轮10用键连接，第二小带轮10与第二大带轮12由第二同步带11连接并传递运动，第二大带轮12与第二滚珠丝杠15由第二离合器13连接并传递运动，第二滚珠丝杠15外套着第二滑块14，第二电机9输出轴的转动带动第二大带轮12输出轴的转动，从而使第二滚珠丝杠15转动，驱动第二滑块14作垂直方向移动，使柔顺手爪23作垂直方向移动。
压合移动模块28包括：第三电机16、第三小带轮17、第三同步带18、第三大带轮19、第三离合器20、第三滚珠丝杠21、第三滑块22，其连接方式为：第三电机16用螺钉固定在第二连接板25上，第三电机16的输出轴与第三小带轮17用键连接，第三小带轮17与第三大带轮19由第三同步带18连接并传递运动，第三大带轮19与第三滚珠丝杠21由第三离合器20连接并传递运动，第三滚珠丝杠21外套着第三滑块22，第三电机16输出轴的转动带动第三大带轮19输出轴的转动，从而使第三滚珠丝杠21转动，驱动第三滑块22沿压合方向移动，即使柔顺手爪23作压合运动。
Claims (3)
1.一种电插头插拔机器人，包括：底板(1)、柔顺手爪(23)、第一连接板(24)、第二连接板(25)、水平移动模块(26)、垂直移动模块(27)、压合移动模块(28)，其特征在于：水平移动模块(26)固定在底板(1)上，驱动机器人沿水平方向移动，垂直移动模块(27)与水平移动模块(26)用第一连接板(24)联接，使机器人的垂直移动模块(27)、压合移动模块(28)及柔顺手爪(23)作垂直方向移动，压合移动模块(28)与垂直移动模块(27)用第二连接板(25)联接，柔顺手爪(23)与压合移动模块(28)固联，使柔顺手爪(23)完成插拔、压合动作；
水平移动模块(26)包括：第一电机(2)、第一小带轮(3)、第一同步带(4)、第一大带轮(5)、第一离合器(6)、第一滚珠丝杠(7)、第一滑块(8)，第一电机(2)固定在底板(1)上，第一电机(2)的输出轴与第一小带轮(3)用键连接，第一小带轮(3)与第一大带轮(5)由第一同步带(4)连接并传递运动，第一大带轮(5)与第一滚珠丝杠(7)由第一离合器(6)连接并传递运动，第一滚珠丝杠(7)外套着第一滑块(8)。
2.根据权利要求1所述的电插头插拔机器人，其特征是，垂直移动模块(27)包括：第二电机(9)、第二小带轮(10)、第二同步带(11)、第二大带轮(12)、第二离合器(13)、第二滑块(14)、第二滚珠丝杠(15)，第二电机(9)固定在第一连接板(24)上，第二电机(9)的输出轴与第二小带轮(10)用键连接，第二小带轮(10)与第二大带轮(12)由第二同步带(11)连接并传递运动，第二大带轮(12)与第二滚珠丝杠(15)由第二离合器(13)连接并传递运动，第二滚珠丝杠(15)外套着第二滑块(14)。
3.根据权利要求1所述的电插头插拔机器人，其特征是，压合移动模块(28)包括：第三电机(16)、第三小带轮(17)、第三同步带(18)、第三大带轮(19)、第三离合器(20)、第三滚珠丝杠(21)、第三滑块(22)，第三电机(16)固定在第二连接板(25)上，第三电机(16)的输出轴与第三小带轮(17)用键连接，第三小带轮(17)与第三大带轮(19)由第三同步带(18)连接并传递运动，第三大带轮(19)与第三滚珠丝杠(21)由第三离合器(20)连接并传递运动，第三滚珠丝杠(21)外套着第三滑块(22)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2006100291248A CN100389012C (zh) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | 电插头插拔机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CNB2006100291248A CN100389012C (zh) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | 电插头插拔机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN1887537A CN1887537A (zh) | 2007-01-03 |
| CN100389012C true CN100389012C (zh) | 2008-05-21 |
Family
ID=37576820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNB2006100291248A Expired - Fee Related CN100389012C (zh) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | 电插头插拔机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN100389012C (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105458667B (zh) * | 2015-12-08 | 2017-12-29 | 东莞市冠佳电子设备有限公司 | 一种自动化usb产品拔出设备 |
| CN106371342B (zh) * | 2016-11-08 | 2019-09-10 | 北京航天发射技术研究所 | 基于图像识别的一体式精确控制装置 |
| CN106924913B (zh) * | 2017-03-16 | 2019-07-02 | 北京青春脉源科技有限公司 | 一种消防灭火机器人 |
| CN107302166B (zh) * | 2017-06-17 | 2019-04-23 | 修玉辉 | 港口冷藏箱供电自动插拔系统 |
| CN109428228B (zh) * | 2017-09-01 | 2020-06-16 | 瑞安市古风网络科技有限公司 | 一种手机充电器使用辅助装置 |
| CN107732569B (zh) * | 2017-10-21 | 2019-03-08 | 金辉 | 一种辅助插拔插头机器人 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4516476A (en) * | 1983-04-14 | 1985-05-14 | Lord Corporation | Actuator assembly for an industrial manipulator or the like |
| US4583909A (en) * | 1982-05-12 | 1986-04-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot |
| US5799543A (en) * | 1993-09-02 | 1998-09-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator structural body |
| CN1230913A (zh) * | 1996-09-19 | 1999-10-06 | 松下电器产业株式会社 | 直角坐标型机器人 |
-
2006
- 2006-07-20 CN CNB2006100291248A patent/CN100389012C/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4583909A (en) * | 1982-05-12 | 1986-04-22 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Industrial robot |
| US4516476A (en) * | 1983-04-14 | 1985-05-14 | Lord Corporation | Actuator assembly for an industrial manipulator or the like |
| US5799543A (en) * | 1993-09-02 | 1998-09-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator structural body |
| CN1230913A (zh) * | 1996-09-19 | 1999-10-06 | 松下电器产业株式会社 | 直角坐标型机器人 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| 基于视觉装配德专用机器人系统研究. 李侃，汪法根，廖正菊，伏德贵.机器人制造，第41卷第472期. 2003 |
| 基于视觉装配德专用机器人系统研究. 李侃，汪法根，廖正菊，伏德贵.机器人制造，第41卷第472期. 2003 * |
| 机器人装配操作的规划与控制. 冯光涛，张伟军，赵锡芳，秦志强.机器人，第23卷第1期. 2001 |
| 机器人装配操作的规划与控制. 冯光涛，张伟军，赵锡芳，秦志强.机器人，第23卷第1期. 2001 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN1887537A (zh) | 2007-01-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100389012C (zh) | 电插头插拔机器人 | |
| CN105945561B (zh) | 基于腕眼立体视觉的机械臂‑电磁可更换螺钉旋拧系统 | |
| CN101905458B (zh) | 一种三平动空间并联机器人机构 | |
| CN101704244B (zh) | 2-rrt＆rrs三自由度空间并联机器人机构 | |
| CN205799571U (zh) | 基于fpa驱动的多指灵巧手 | |
| CN103895022A (zh) | 穿戴式体感控制机械手 | |
| CN106945023A (zh) | 掏膛机械手、臂以及方法 | |
| CN106695857A (zh) | 一种机器人夹具通用接口装置 | |
| CN105415394A (zh) | 基于fpa驱动的多指灵巧手 | |
| CN208541541U (zh) | 一种机械康复手套 | |
| CN101045297A (zh) | 一种分布式多自由度机器人控制系统 | |
| CN106954384A (zh) | 基于机器视觉的异形插件机器人 | |
| CN107443734A (zh) | 一种基于类scara机械臂的移动3d打印机器人 | |
| CN203471788U (zh) | 多关节机械手 | |
| CN112212122A (zh) | 一种用于管道检测与清理的软体微型机器人 | |
| CN204397985U (zh) | 不规则形状骨切割设备的夹持机械手 | |
| CN102059709B (zh) | 机器人机械对接装置 | |
| CN102208150A (zh) | 一种6自由度力反馈虚拟手术器械 | |
| CN101362337A (zh) | 二自由度移动冗余并联机构 | |
| CN101704243B (zh) | 2-ppt＆pps三自由度空间并联机器人机构 | |
| CN114012753B (zh) | 一种咽拭子采样机器人 | |
| CN104037683A (zh) | 一种高压带电作业机器人专用智能压接钳 | |
| CN207077436U (zh) | 一种骨骼件及机器人 | |
| CN210061188U (zh) | 一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置 | |
| CN108527405A (zh) | 一种协作机器人引导示教系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20080521 Termination date: 20110720 |