CH685226A5

CH685226A5 - Movable device for caring for cheeses

Info

Publication number: CH685226A5
Application number: CH39/94A
Authority: CH
Inventors: Werner Leu
Original assignee: Leu Anlagenbau Ag Buergi & Co
Priority date: 1994-01-07
Filing date: 1994-01-07
Publication date: 1995-05-15

Abstract

A device for caring for cheeses, or a care robot for short, is described and claimed, which, by brushing off and/or rubbing off, cleans the wet cheeses, which are maturing in humid rooms, in particular Emmental cheese. During its travel between the storage racks of the cheeses, the movable robot is guided automatically along a ground marking (88) by sensor and control arrangements. At the same time, it is connected to the mains supply. Outside the marking, the care robot can be moved with battery drive. The care robot works automatically according to program and autonomously, it takes the cheeses out of the storage rack one after another, cleans them, puts them back in their place and goes to the next cheese. It contains all materials and devices (68, 70, 54) which are necessary for said care. <IMAGE>

Description

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CH 685 226 A5 CH 685 226 A5

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Beschreibung description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäss Oberbegriff des Anspruchs 1. The present invention relates to a device according to the preamble of claim 1.

Bei der Käseherstellung unterscheidet man Hart-, Halbhart- und Weichkäse. Hartkäse benötigt zur Reifung in der Regel fast ein Jahr und zur Einstellung eines niedrigen Gewichtsverhältnisses von Rinde zu Käsemasse ziemlich hohe Volumina, welche Gewichten entsprechen, die zwischen 25 und 40 kg bei Greyerzerkäse (Gruyère) und 60 bis 120 kg bei Emmentalerkäse liegen. When making cheese, a distinction is made between hard, semi-hard and soft cheese. Hard cheese usually takes almost a year to ripen and fairly high volumes to set a low weight ratio of rind to cheese mass, which correspond to weights that range from 25 to 40 kg for Gruyère cheese (Gruyère) and 60 to 120 kg for Emmental cheese.

Es ist bekannt, dass Käselaibe während der Reifung regelmässig und relativ häufig behandelt werden müssen. Die Behandlungsart ist bei Greyerzer und Emmentaler unterschiedlich, da Greyerzer eine Rinde mit Schmiere und Emmentaler eine Trockenrinde aufweist. Die Käselaibe liegen in einem Käsekeller oder in einem anderen geeigneten Lagerund Reifungsraum auf Gestellen, die auch Bankun-gen genannt werden. Emmentalerkäse werden heute in Räumen mit einer relativen Luftfeuchtigkeit von etwa 75% bei Temperaturen von etwa 11 bis 14°C gereift und werden zur Entfernung der sich bei der Reifung bildenden Ausscheidungen einmal pro Woche feucht abgewaschen. Nach der Reifung unter diesen Bedingungen besitzt der Käse eine gold- bis goldbraune Rinde. It is known that loaves of cheese have to be treated regularly and relatively frequently during ripening. The type of treatment is different for Gruyère and Emmentaler, because Gruyère has a bark with grease and Emmentaler has a dry bark. The cheese wheels lie in a cheese cellar or in another suitable storage and maturing room on racks, which are also called bankings. Emmental cheeses are now ripened in rooms with a relative humidity of around 75% at temperatures of around 11 to 14 ° C and are washed off with a damp cloth once a week to remove the excretions that form during ripening. After ripening under these conditions, the cheese has a golden to golden brown rind.

Es hat sich nun gezeigt, dass die erhöhten Qualitätsansprüche besser erfüllt werden können, wenn man den Käse in Feuchträumen mit einer relativen Luftfeuchte von mehr als 76%, insbesondere bei 90 bis 94%, und bei Temperaturen von 11 bis 14°C reifen lässt. Leider werden die Käselaibe unter diesen Bedingungen unansehnlich, da die Rinde infolge Schimmelbildung eine braunschwarze Färbung annimmt. Die Bildung dieser unschönen Färbung lässt sich bei der Feuchtraumreifung verhindern, wenn die Käselaibe viel intensiver gepflegt werden, nämlich bis zu viermal pro Woche, im allgemeinen wöchentlich zweimal, wobei die Käselaibe aus dem Lagergestell herausgenommen und mit nassen Bürsten bearbeitet werden müssen. Eine solche Arbeit ist wegen des Gewichtes und der Unhandlichkeit der Käselaibe Schwerstarbeit, noch dazu in sehr feuchten Räumen, die heutzutage kaum mehr zugemutet werden kann. It has now been shown that the increased quality requirements can be better met if the cheese is aged in damp rooms with a relative humidity of more than 76%, in particular at 90 to 94%, and at temperatures of 11 to 14 ° C. Unfortunately, the cheese wheels become unsightly under these conditions, as the rind takes on a brown-black color due to the formation of mold. The formation of this unsightly color can be prevented in the moist ripening if the cheese wheels are cared for much more intensively, namely up to four times a week, generally twice a week, whereby the cheese wheels have to be removed from the storage rack and processed with wet brushes. Such work is hard work because of the weight and unwieldiness of the cheese wheels, especially in very damp rooms, which can hardly be expected nowadays.

Aufgabe der Erfindung war es, eine Vorrichtung zu schaffen, die die Intensivpflege der Emmentaler-Käselaibe übernehmen kann, wodurch eine Reifung des Käses im Feuchtraum und damit die gewünschte Qualitätssteigerung ermöglicht wird. The object of the invention was to provide a device which can take over the intensive care of the Emmental cheese loaves, thereby allowing the cheese to ripen in a damp room and thus the desired increase in quality.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die fahrbare Vorrichtung gelöst, wie sie im unabhängigen Patentanspruch 1 definiert ist. Besondere Ausführungsformen der erfindungsgemässen Vorrichtung, im folgenden Pflegeroboter genannt, bilden den Gegenstand abhängiger Ansprüche. The object of the invention is achieved by the mobile device as defined in independent claim 1. Particular embodiments of the device according to the invention, hereinafter referred to as the care robot, form the subject of dependent claims.

Aus der CH-A 679 000 ist eine Vorrichtung zur Behandlung von Käselaiben bekannt geworden, die allerdings stationär ist. Die Käselaibe werden zu mehreren in einem Gestell an die Vorrichtung herangebracht, werden aus den Gestellen einzeln aus-gestossen, umgekehrt in eine Behandlungsstation überführt, dort zu mehreren gleichzeitig behandelt und dann wieder in das Gestell überführt, von wo sie zurück in den Käsekeller gelangen. Ein Verbleiben der Emmentalerkäse im Feuchtraum auch während der Pflege bietet Vorteile. From CH-A 679 000 a device for treating cheese loaves has become known, but it is stationary. Several of the cheese wheels are brought up to the device in a rack, are ejected individually from the racks, conversely transferred to a treatment station, treated at several at the same time and then transferred back to the rack, from where they return to the cheese cellar. Remaining the Emmental cheese in the damp room even during maintenance offers advantages.

Das Konzept der erfindungsgemässen Vorrichtung, auch genannt Pflegeroboter, beruht auf der Vorgabe, eine fahrbare Vorrichtung nach Art eines Wagens zu schaffen, die zwischen die Käselagergestelle (Bankungen) fahren kann, die Käselaibe einzeln ergreift, sie behandelt, wieder auf den gleichen Platz der Bankung zurücklegt und dann zum nächsten Käselaib fährt, worauf sich die geschilderten Schritte wiederholen. Nach Abarbeiten einer Gestellreihe, und zwar auf beiden Seiten des zwischen zwei Gestellreihen befindlichen Ganges, soll die Vorrichtung leicht in den Gang zwischen den nächsten Gestellreihen verfahrbar sein. The concept of the device according to the invention, also called the care robot, is based on the requirement to create a mobile device in the manner of a car which can travel between the cheese storage racks (bankings), which grabs the cheese wheels individually, treats them, again in the same place in the bank covered and then drives to the next cheese loaf, whereupon the steps described are repeated. After a row of frames has been processed, on both sides of the aisle located between two rows of racks, the device should be able to be moved easily into the aisle between the next rows of racks.

Das obengenannte Konzept wird durch die Vorrichtung gemäss Anspruch verwirklicht. Demgemäss beruht die Vorrichtung bzw. der Pflegeroboter zunächst auf der Grundkonstruktion eines Gabelstaplers. Dieser ist mit den nötigen Antrieben sowie mit Einrichtungen zum oben angedeuteten Transport und zur Pflegebehandlung der Käselaibe ausgerüstet. Zum Verfahren von einem Gestellgang zum nächsten wird der Pflegeroboter von einer eingebauten Batterie angetrieben, während seine übrigen Tätigkeiten im Lagergestellgang durch Netzstrom gespeist werden, der über ein Kabel zugeführt wird. Im Gestellgang läuft der Pflegeroboter nicht auf Schienen, sondern wird über einer Bodenmarkierung geführt. The above concept is realized by the device according to claim. Accordingly, the device or the care robot is initially based on the basic construction of a forklift. This is equipped with the necessary drives as well as facilities for the transport and maintenance treatment of the cheese wheels indicated above. To move from one rack aisle to the next, the care robot is powered by a built-in battery, while its remaining activities in the storage rack aisle are powered by mains power, which is supplied via a cable. In the rack aisle, the care robot does not run on rails, but is guided over a floor marking.

Die Erfindung soll nun an Hand eines Ausfüh-rungsbeispiels näher erläutert werden, und zwar unter Bezugnahme auf die Zeichnung, worin darstellen: The invention will now be explained in more detail using an exemplary embodiment, with reference to the drawing, in which:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemässen Pflegeroboters und Fig. 1 is a perspective view of a care robot according to the invention and

Fig. 2 eine vereinfachte Vorderansicht des Pflegeroboters nach Fig. 1, wobei die Bedienungsorgane nicht gezeigt sind. Fig. 2 is a simplified front view of the care robot according to Fig. 1, wherein the controls are not shown.

In den Figuren sind Motoren und sonstige Antriebs* sowie die zugehörigen Übertragungs-, Steuer* und Regelmittei im allgemeinen nicht dargestellt; es handelt sich in der Regel um elektrische Antriebe, deren Art dem Fachmann durchaus geläufig ist, so dass deren Darstellung aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen wurde. In the figures, motors and other drives * and the associated transmission, control * and regulating means are generally not shown; they are generally electrical drives, the type of which is well known to the person skilled in the art, so that their illustration has been omitted for reasons of clarity.

Der Pflegeroboter gemäss Fig. 1 weist zunächst eine untere Plattform 12 und eine obere Plattform 14 auf. Unten an den Plattformen 12 und 14 befinden sich Laufräder 16, 18 bzw. 20, 22; die hinteren Laufräder 16, 18 sind nicht lenkbar, die vorderen Laufräder 20, 22, welche einen grösseren Durchmesser als die Räder 16, 18 aufweisen, sind über einen Steuerarm 26 lenkbar. In Sonderfällen können jedoch auch die hinteren Räder 16, 18 lenkbar ausgestaltet sein. Wegen des Gewichtes des Pflegeroboters sind die hinteren Räder jeweils Doppelräder, wie aus Fig. 1 hervorgeht. 1 initially has a lower platform 12 and an upper platform 14. At the bottom of the platforms 12 and 14 there are wheels 16, 18 and 20, 22; the rear wheels 16, 18 are not steerable, the front wheels 20, 22, which have a larger diameter than the wheels 16, 18, are steerable via a control arm 26. In special cases, however, the rear wheels 16, 18 can also be designed to be steerable. Because of the weight of the care robot, the rear wheels are double wheels, as can be seen in FIG. 1.

Zwischen der unteren Plattform 12 und der oberen Plattform 14 ist ein Abwassertank 28 angeordnet, der auch aus zwei getrennten, jeweils von der Between the lower platform 12 and the upper platform 14, a waste water tank 28 is arranged, which also consists of two separate, each from the

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Seite zugänglichen, herausziehbaren Tanks 28, 28' bestehen kann; diese Ausführungsform ist in Fig. 2 angedeutet. Der bzw. die Abwassertanks fassen beispielsweise etwa 120 I. Im Raum 40 zwischen den Abwassertanks 28, 28' ist ein Frischwassertank 30 eingebaut, z.B. mit einem Fassungsvermögen von etwa 150 I, was zur Behandlung von etwa 300 Käselaiben ausreicht. Auf der gleichen Plattform ist ein Gerüst 32 aufgebaut, in dem sich zwei Behandlungsstationen befinden, wie weiter unten erläutert wird. Weiterhin ist oben am Gerüst 32 und seitlich daran eine Kabeltrommel 34 an einem Arm 36 angeordnet. Die Kabeltrommel 34 ist von nicht gezeigten Federmitteln oder einem Rückholmotor ausgestattet, um das Kabel 38, das zu einer Netzsteckdose oder einem anderen geeigneten Stroman-schluss führt, immer so gespannt zu halten, dass es nicht am Boden aufliegt. Weiterhin ist der gezeigte Pflegeroboter mit einem Satz Fahrbatterien sowie einem Ladegerät für diese Batterien ausgestattet; diese Organe sind nicht dargestellt, sie können sich beispielsweise im Raum 40 zwischen den Abwassertanks 28, 28' befinden, vgl. Fig. 2. Side accessible, pull-out tanks 28, 28 '; this embodiment is indicated in Fig. 2. The waste water tank or tanks hold, for example, approximately 120 I. A fresh water tank 30 is installed in the space 40 between the waste water tanks 28, 28 ', e.g. with a capacity of about 150 l, which is enough to treat about 300 loaves of cheese. A scaffold 32 is built on the same platform and contains two treatment stations, as will be explained further below. Furthermore, a cable drum 34 is arranged on an arm 36 at the top of the frame 32 and on the side thereof. The cable drum 34 is equipped with spring means (not shown) or a return motor in order to always keep the cable 38, which leads to a mains socket or another suitable power connection, so tensioned that it does not lie on the ground. Furthermore, the maintenance robot shown is equipped with a set of travel batteries and a charger for these batteries; these organs are not shown, they can be located, for example, in the space 40 between the waste water tanks 28, 28 ', cf. Fig. 2.

Der Pflegeroboter besitzt weiterhin eine kreisrunde Drehplattform 42, die die hintere Fortsetzung der unteren Plattform 12 bildet. Diese Drehplattform ist auf ihrer Oberseite mit zwei parallelen Schienen 44 ausgerüstet, die in Arbeitsstellung der Drehplattform - diese ist in Fig. 1 dargestellt — etwa senkrecht zur Längsachse des Pflegeroboters verlaufen. Dabei können die Schienen 44 über die Drehplattform 42 hinausragen oder in diese eingelassen sein. Die Drehplattform 42 kann um eine Achse 42A im Sinne des Doppelpfells 42B verschwenkt werden. Der Drehwinkel der Drehplattform 42 beträgt z.B. ± 180°. Der Drehantrieb erfolgt von einem Getriebemotor via Reibrad auf die Plattform. The care robot also has a circular rotating platform 42 which forms the rear continuation of the lower platform 12. This rotating platform is equipped on its upper side with two parallel rails 44 which, in the working position of the rotating platform - this is shown in FIG. 1 - run approximately perpendicular to the longitudinal axis of the care robot. The rails 44 can protrude beyond the rotating platform 42 or be embedded therein. The rotating platform 42 can be pivoted about an axis 42A in the sense of the double head 42B. The angle of rotation of the rotating platform 42 is e.g. ± 180 °. The rotary drive is carried out by a geared motor via a friction wheel on the platform.

Auf dem Schienenpaar 44 ist die Grundplatte 46 eines Hubmastes im Sinne des Doppelpfeils 46B verschiebbar angeordnet. Dabei kann diese Horizontalverschiebung vorzugsweise durch einen Elektromotor über eine Zahnstange geschehen. Der Hubmast 48 besteht aus einem Paar Stützen 50, z.B. aus U-Profil-Stahl wie dargestellt, welche an ihren oberen Enden durch eine Traverse 52 starr miteinander verbunden sind. An den einander zugekehrten Schenkeln der vertikalen U-Stützen 50 ist auf einer Seite eine Greifervorrichtung 54 angeordnet, welche entlang der genannten Stützen im Sinne des Doppelpfeils 54A gehoben und gesenkt werden kann. Die Vertikalbewegung der Greifervorrichtung 54 kann vorteilhaft mittels einer nicht gezeigten rostfreien Kette bewirkt werden; weiterhin sind für diese Vertikalverschiebung (nicht gezeigte) Inkrementgeber für eine genaue Positionierung, nämlich gegenüber eines im Gestell befindlichen Käselaibes, vorgesehen. The base plate 46 of a lifting mast is displaceably arranged on the pair of rails 44 in the sense of the double arrow 46B. This horizontal displacement can preferably be done by an electric motor via a rack. The lifting mast 48 consists of a pair of supports 50, e.g. made of U-section steel as shown, which are rigidly connected to one another at their upper ends by a cross member 52. On the sides of the vertical U-supports 50 facing one another, a gripper device 54 is arranged on one side, which can be raised and lowered along the mentioned supports in the sense of the double arrow 54A. The vertical movement of the gripper device 54 can advantageously be effected by means of a stainless chain, not shown; Furthermore, for this vertical displacement (not shown) incremental encoders are provided for precise positioning, namely in relation to a cheese wheel located in the frame.

Die Greifervorrichtung besteht aus einer Grundplatte 56, an welcher ein Paar horizontaler Greiferarme 58, 60 so angeordnet sind, dass sie sich gegeneinander und von einander weg im Sinne der Doppelpfeile 58A, 60A bewegen können. Die geschilderte Bewegung der Greiferarme wird durch einen nicht dargestellten Antrieb mittels Trapezspindel bewirkt. Ausserdem kann die Grundplatte 56 The gripper device consists of a base plate 56 on which a pair of horizontal gripper arms 58, 60 are arranged such that they can move towards and away from one another in the direction of the double arrows 58A, 60A. The described movement of the gripper arms is brought about by a drive (not shown) by means of a trapezoidal spindle. In addition, the base plate 56

um die Achse 56B in Richtung des Doppelpfeils 56A gedreht werden, vorzugsweise um + 180°. Die Greiferarme liegen mittels Verstärkungswinkeln 62, 64 an der Grundplatte 56 an; wie aus Fig. 1 leicht ersichtlich ist, sind die beiden Greiferarme 58, 60 mit ihren Verstärkungswinkeln 62, 64 spiegelbildlich ausgestaltet. Sie dienen zum Ergreifen, Transportieren und Drehen eines Käselaibes. about the axis 56B in the direction of the double arrow 56A, preferably by + 180 °. The gripper arms bear against the base plate 56 by means of reinforcement angles 62, 64; 1, the two gripper arms 58, 60 with their reinforcement angles 62, 64 are designed to be mirror images. They are used to grip, transport and turn a wheel of cheese.

Im Gerüst 32 befinden sich zwei Stationen 68, 70 zur Behandlung der Käselaibe 72. Man erkennt erste Bürsten 74, nämlich Horizontalbürsten, die den Käselaib auf der Oberfläche bearbeiten können, sowie zweite, vertikale Bürsten 76, mit denen die Seitenflächen der Käselaibe abgebürstet werden können. Während der Bearbeitung liegen die beiden Käselaibe auf Platten 78, 80 auf. There are two stations 68, 70 in the frame 32 for treating the cheese wheels 72. First brushes 74 can be seen, namely horizontal brushes which can process the cheese wheel on the surface, and second, vertical brushes 76 with which the side surfaces of the cheese wheels can be brushed off . During processing, the two loaves of cheese rest on plates 78, 80.

Seitlich auf der oberen Plattform 14 ist der Steuerarm 26 in einer Armatur 82 heb- und senkbar befestigt. Diese lässt sich durch entsprechende Betätigung des Steuerarmes 26 um die Achse 82A drehen, und zwar in Richtung des Doppelpfeiles 82B. Gezeigt ist weiterhin das Steuerfeld 84, mit dem die Pflegetätigkeit des Pflegeroboters gesteuert und überwacht werden kann. Laterally on the upper platform 14, the control arm 26 is fastened and lowered in a fitting 82. This can be rotated about the axis 82A by appropriate actuation of the control arm 26, in the direction of the double arrow 82B. The control field 84 is also shown, with which the care activity of the care robot can be controlled and monitored.

Wie schon erwähnt wurde, läuft der Pflegeroboter nicht in Schienen, da das Verlegen von Schienen sehr aufwendig ist und grosse Investitionen erfordert; in bereits bestehenden Reifungsräumen ist dies übrigens wegen der damit verbundenen Um-bauarbeiten, Schmutz, Staub usw. unerwünscht. Das Problem einer genauen Führung des Pflegeroboters im Gang zwischen Käselagergestellen und auch neben den endständigen Gestellen des Lagers wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass der Pflegeroboter entlang einer auf den Boden 86 des Reifungsraumes aufgebrachten Markierung 88 geführt wird, siehe Fig. 2. Diese Markierung 88 ist insbesondere ein farbiger, etwa 10 cm breiter Anstrich, beispielsweise ein weisser Streifen, der mittels einer photoelektrischen Anordnung 90 laufend abgetastet wird. Zu diesem Zweck sind zwei im Abstand befindliche Photozellen 92, 94 in der Anordnung 90 angebracht, die nach unten auf die Kanten des Anstriches 88 gerichtet sind. In an sich bekannter Weise sorgen diese Photozellen dafür, dass der Pflegeroboter bei seiner Fahrbewegung stets der Markierung 88 folgt; die dazu erforderlichen Regel- und Steuerkreise und die nötigen Einrichtungen sind dem Fachmann bekannt. As already mentioned, the maintenance robot does not run in rails, since the installation of rails is very complex and requires large investments; Incidentally, this is undesirable in existing ripening rooms because of the associated renovation work, dirt, dust, etc. The problem of precise guidance of the care robot in the aisle between cheese storage racks and also next to the terminal racks of the store is solved according to the invention in that the care robot is guided along a marking 88 applied to the floor 86 of the ripening room, see FIG. 2. This marking is 88 in particular a colored, approximately 10 cm wide paint, for example a white stripe, which is continuously scanned by means of a photoelectric arrangement 90. For this purpose, two spaced-apart photocells 92, 94 are arranged in the arrangement 90, which are directed downwards onto the edges of the paint 88. In a manner known per se, these photocells ensure that the care robot always follows the marking 88 when it is moving; the necessary regulating and control circuits and the necessary devices are known to the person skilled in the art.

Bevorzugt weist der erfindungsgemässe Pflegeroboter mehr als nur eine Anordnung 90 auf, um die Führung des Gerätes auch dann zu gewährleisten, wenn die Markierung stellenweise, beispielsweise durch Schmutz, für die Photozellen unleserlich ist. Die Markierung 88 kann, wie gesagt, ein Farbanstrich sein, der auch aus zwei parallelen, im Abstand befindlichen Strichen bestehen kann. Die Markierung kann natürlich auch aus einem aufgeklebten oder sonstwie am Boden 86 befestigten Materialstreifen aus Kunststoff, Metall und dergleichen bestehen. Auch ist es möglich, anstelle der photoelektrischen Abtastung eine mechanische Abtastung vorzusehen, wenn der Streifen etwa 2 bis 5 mm dick ist; dies wird jedoch nicht bevorzugt. The care robot according to the invention preferably has more than just one arrangement 90 in order to ensure the guidance of the device even when the marking is illegible in places, for example due to dirt, for the photocells. As stated, the marking 88 can be a paint coat, which can also consist of two parallel, spaced lines. The marking can of course also consist of a material strip of plastic, metal and the like which is glued on or otherwise fastened to the bottom 86. It is also possible to provide mechanical scanning instead of photoelectric scanning if the strip is approximately 2 to 5 mm thick; however, this is not preferred.

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Der erfindungsgemässe Pflegeroboter weist zusätzlich Fühlereinrichtungen auf, die es gestatten, den genannten Greifer 54 so zu plazieren, dass er sich gegenüber einem Käselaib im Gestell befindet. Diese Fühlereinrichtungen sind nicht dargestellt; sie stehen in Verbindung mit den entsprechenden Stellmotoren für die Drehplattform 42, den Hubmast 48 und die Elemente des Greiferarms 54 und ausserdem mit entsprechenden Markierungen am Gestell. Die genannte Plazierung erfolgt automatisch. The care robot according to the invention additionally has sensor devices which allow the named gripper 54 to be placed in such a way that it is located opposite a cheese wheel in the frame. These sensor devices are not shown; they are connected to the corresponding servomotors for the rotating platform 42, the lifting mast 48 and the elements of the gripper arm 54 and also with corresponding markings on the frame. The placement is done automatically.

Es ist klar, dass der Pflegeroboter so konstruiert sein muss, dass er die Bedingungen eines Feuchtbzw. Nassraumes aushält. Die Metallteile bestehen sämtlich aus nichtrostenden Werkstoffen wie Edelstahl, Aluminium, Kupfer, Bronze, Kunststoffen usw. Die Motoren und elektrischen sowie elektronischen Bauteile sind feuchtigkeitsgeschützt. It is clear that the care robot must be designed to withstand the conditions of a wet or Endures wet room. The metal parts are all made of rustproof materials such as stainless steel, aluminum, copper, bronze, plastics, etc. The motors and electrical and electronic components are protected against moisture.

Der dargestellte und beschriebene Pflegeroboter arbeitet wie folgt. Er steht zunächst mit aufgeladenen Batterien irgendwo im Reifungsraum und wird bei Betriebsaufnahme durch eine Bedienungsperson mittels des Steuerarmes über den Beginn einer Markierung 88 gefahren; der Fahrmotor wird durch die eingebaute Batterie gespeist. Dann wird das Netzkabel 38 von der Kabeltrommel 34 abgezogen und in Verbindung mit einer Steckdose gebracht, die sich bevorzugt in der Verlängerung des Ganges befindet, in dem der Pflegeroboter arbeiten soll. Beim Einstecken des Kabels in die Steckdose schaltet der Pflegeroboter automatisch auf Netzbetrieb um und lädt gleichzeitig die eingebaute Batterie wieder auf. The care robot shown and described works as follows. It is initially somewhere in the ripening room with charged batteries and is driven over the start of a marking 88 by an operator by means of the control arm when operation begins; the traction motor is powered by the built-in battery. Then the mains cable 38 is pulled out of the cable drum 34 and connected to a socket which is preferably located in the extension of the aisle in which the care robot is to work. When the cable is plugged into the socket, the care robot automatically switches to mains operation and simultaneously recharges the built-in battery.

Beim Drücken eines dazu bestimmten Knopfes am Bedienungsfeld 84 fährt der Pflegeroboter, geleitet von der Markierung 88 durch die Photozellenanordnung 90 und die Markierungen am Gestell, zum ersten Käselaib auf dem untersten oder obersten Boden, und der Hubmast wird so verschwenkt, dass die zuvor geöffneten Greiferarme 58, 60 beim Verfahren des Hubmastes 48 gegen das Gestell beidseits eines Käselaibes stehen. Dann werden die Arme 58, 60 gegeneinander bewegt, bis sie den Käselaib fest einschliessen. Der Hubmast 48 wird zurückgefahren, beispielsweise bis zur Mitte der Drehplattform, dreht sich gegen eine Behandlungsstation 68 oder 70, die Grundplatte 56 wird gesenkt oder gehoben, bis sich die Greiferarme gegenüber der Behandlungsstation befinden, und der Hubmast wird nach vorn verfahren, bis der Käselaib auf der Platte 78 oder 80 abgelegt werden kann. Die Greiferarme öffnen sich, der Hubmast fährt zurück, und durch eine Kombination der geschilderten Bewegungen kann entweder ein neuer Käselaib aus dem Gestell entnommen und in die andere freie Behandlungsstation überführt werden, oder es wird ein behandelter Käselaib aus einer Station 68, 70 entnommen und wieder an seinen ursprünglichen Platz zurückgebracht. In den Stationen 68, 70 wird der Käselaib in Umdrehung versetzt, während ihn die Horizontalbürsten 74 und die Vertikalbürsten 76 unter Zuhilfenahme von aufgesprühtem Wasser oder einer lebensmittelzulässigen Reinigungslösung bearbeiten, welche aus dem Tank 30 entnommen wird; die verbrauchte Flüssigkeit gelangt in den oder die Behälter 28 bzw. 28'. When a button on the control panel 84 is pressed, the care robot, guided by the marking 88 through the photocell arrangement 90 and the markings on the frame, moves to the first cheese wheel on the bottom or top floor, and the lifting mast is pivoted so that the previously opened gripper arms 58, 60 stand when moving the mast 48 against the frame on both sides of a cheese wheel. Then the arms 58, 60 are moved against each other until they firmly enclose the cheese wheel. The lifting mast 48 is retracted, for example to the center of the rotating platform, rotates against a treatment station 68 or 70, the base plate 56 is lowered or raised until the gripper arms are opposite the treatment station, and the lifting mast is moved forward until the cheese wheel can be placed on the plate 78 or 80. The gripper arms open, the mast moves back, and a combination of the movements described can either be used to remove a new cheese wheel from the frame and transfer it to the other free treatment station, or to remove a treated cheese wheel from a station 68, 70 and again returned to its original place. In the stations 68, 70, the cheese wheel is rotated while the horizontal brushes 74 and the vertical brushes 76 process it with the aid of sprayed-on water or a food-approved cleaning solution which is removed from the tank 30; the used liquid gets into the container or containers 28 or 28 '.

Vor der geschilderten Pflegebearbeitung nehmen die Greiferarme 58, 60 den Käselaib auf die oben geschilderte Art und Weise auf und drehen ihn durch entsprechendes Verschwenken der Grundplatte 56 um 180° um, während er von den Greiferarmen 58, 60 festgehalten wird. Dann kann der Käselaib, wie oben beschrieben, wieder in die Behandlungsstation gebracht werden, wo dann die andere Grundfläche gereinigt werden kann. Vor dem Wiederablegen des Käselaibes in der Bankung wird er nicht mehr gedreht. Before the described maintenance work, the gripper arms 58, 60 pick up the loaf of cheese in the manner described above and rotate it by 180 ° by correspondingly pivoting the base plate 56, while it is held by the gripper arms 58, 60. Then, as described above, the loaf of cheese can be brought back to the treatment station, where the other base can then be cleaned. Before the cheese wheel is put back in the bank, it is no longer rotated.

Wenn die Käselaibe, die im Gestell bzw. in gegenüberliegenden Gestellen übereinander liegen, abgearbeitet sind, bewegt sich der Pflegeroboter, wieder genau auf der Markierung 88 geführt, zur nächsten Gestellreihe, und die oben besprochenen Arbeitsgänge werden wiederholt. Ist der Pflegeroboter am Ende des Ganges zwischen zwei Gestellreihen oder am Ende einer Gestellreihe angekommen, so wird die Bedienungsperson das Kabel 38 aus der entsprechenden Gangsteckdose abziehen und es sich auf der Kabeltrommel 34 aufrollen lassen. Dann kann der Pflegeroboter von der Bedienungsperson mittels Batterieantrieb in den nächsten gewünschten Gang gefahren werden, wobei der Steuerarm 26 benutzt wird. Nachdem der Pfiegeroboter wieder über die zugehörige Markierung 88 gebracht ist, kann das Kabel 38 erneut abgerollt und in die entsprechende Gangsteckdose eingesteckt werden. Darauf beginnen die oben beschriebenen Arbeitsschritte von neuem. When the cheese wheels, which lie one above the other in the rack or in opposing racks, have been worked off, the care robot, again guided exactly on the marking 88, moves to the next row of racks and the above-described operations are repeated. If the care robot has arrived at the end of the aisle between two rows of racks or at the end of a row of racks, the operator will pull the cable 38 out of the corresponding aisle socket and let it roll up on the cable drum 34. The operator can then use the battery drive to drive the care robot into the next desired gear, using the control arm 26. After the robot cleaner is brought back over the associated marking 88, the cable 38 can be unrolled again and plugged into the corresponding gang socket. The work steps described above then begin again.

Der erfindungsgemässe Pflegeroboter gestattet eine schnelle, kräftesparende und automatische Pflege von Käselaiben. Durch die Selbstfahrtechnik mit Bodenmarkierung und Abtastung wird eine exakte und schmutzunabhängige Führung des Pflegeroboters bei seiner Fahrbewegung an den Käsegestellen erreicht. Wie schon erwähnt wurde, erleichtert der Pflegeroboter die Anwendung der Feuchtraumreifung von Käse wesentlich. The care robot according to the invention allows a quick, energy-saving and automatic care of cheese wheels. Thanks to the self-driving technology with floor marking and scanning, the care robot can be guided precisely and independently of dirt during its movement on the cheese racks. As has already been mentioned, the care robot makes the application of moisture-proof ripening of cheese considerably easier.

Ein nach der Erfindung konstruierter Pflegeroboter hatte die folgenden zusätzlichen Eigenschaften: Pflegekapazität 60 Käselaibe pro Stunde bei einer Pflegezeit pro Käselaib von 50 Sekunden; die praktisch erreichte Pflegeleistung betrug 50 bis 55 Laibe pro Stunde, wobei die Stillstandszeiten (Nachfüllen und Entleeren der Behälter, Gangwechsel) eingeschlossen sind. Die pro Reinigung eines Laibes benötigte Wassermenge betrug 4 dl. Der Pflegeroboter hatte einen Radstand von 110 cm, wodurch er sehr wendig ist, eine Breite von 130 cm, eine Höhe von 270 cm und eine Länge von 240 cm. Das Gesamtgewicht inkl. 2 Käselaibe betrug 1800 kg. A care robot constructed according to the invention had the following additional properties: care capacity 60 cheese wheels per hour with a care time per cheese wheel of 50 seconds; the maintenance performance achieved was 50 to 55 loaves per hour, including downtimes (refilling and emptying the containers, changing gears). The amount of water required to clean one loaf was 4 dl. The maintenance robot had a wheelbase of 110 cm, which makes it very agile, a width of 130 cm, a height of 270 cm and a length of 240 cm. The total weight including 2 loaves of cheese was 1800 kg.

Der Pflegeroboter als Beispiel einer erfindungsgemässen Vorrichtung kann im Rahmen des Beanspruchten abgeändert bzw. ergänzt werden. So ist es möglich, nur eine oder aber mehr als zwei Behandlungsstationen einzubauen. Anstelle elektrischer Antriebe lassen sich hydraulische oder pneumatische Motoren benutzen. Dies gilt auch für die genannten Fühler und Sensoren. Der Hubmast kann als Teleskop ausgeführt werden, und vieles andere mehr. The care robot as an example of a device according to the invention can be modified or supplemented as part of the stress. This makes it possible to install only one or more than two treatment stations. Hydraulic or pneumatic motors can be used instead of electric drives. This also applies to the sensors and sensors mentioned. The mast can be designed as a telescope, and much more.

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CH 685 226 A5 CH 685 226 A5

8 8th

Claims

1. Mobile device for the care of cheese wheels, in particular Emmental cheese, which ripen in storage racks, with at least one treatment station (68, 70) for wet cleaning, brushing and / or rubbing a cheese wheel, characterized in that it has devices (90, 94 ) for automatic control when moving along a floor marking (88) present on the floor (86) as a guide, but does not have any rail-accessible wheels.

2. Device according to claim 1, characterized in that said devices (90, 92, 94) consist of at least one sensor arrangement (90) with associated control elements for steering the device, the sensor arrangement (90) having a color strip attached to the floor interacts as a floor marking.

3. Device according to claim 2, characterized in that the sensor arrangement (90) is attached to the underside of the device.

4. The device according to claim 2 or 3, characterized in that the sensor arrangement (90) is a photocell arrangement (92, 94).

5. The device according to claim 1 or 2, characterized in that it has a battery drive and can be connected via a cable (38) to the power grid, whereby the mobility is guaranteed with and without connection to the network.

6. The device according to claim 5, characterized in that it has a frame in which said at least one treatment station (68, 70) and water containers (30, 28) for fresh water and waste water are arranged, and that on the upper part of the frame ( 32) a spring-loaded cable drum (34) is attached, on which said cable (38) is rolled up, such that the cable (38) does not touch the ground after being connected to the power supply.

7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that it has a horizontal rotating platform (42) on which a horizontally movable vertical lifting mast (48) is attached, on which a gripper arrangement (54) for gripping a cheese wheel vertically movable and horizontal is rotatably arranged.

8. The device according to claim 7, characterized in that the gripper arrangement (54) from a vertically displaceable on the lifting mast (48) and horizontally rotatable by at least ± 180 ° base plate (56) with at a right angle, spaced two gripping arms ( 58, 60), which can be moved towards and away from one another and are designed and designed for gripping, holding and releasing a cheese wheel.

9. The device according to claim 7 or 8, characterized in that the angle of rotation of the rotating platform (42) is at least ± 180 °.

10. Device according to one of the preceding claims, characterized in that it has sensors which cooperate with corresponding markings on the storage rack of the cheese wheels,

to automatically position the gripper arms for gripping a cheese wheel in front of and at the height of the cheese wheel.

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