CH680187A5 - - Google Patents
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Description
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CH 680 187 A5 CH 680 187 A5
2 2nd
Beschreibung description
Die direkte optische 3-dimensionaie Vermessung von Zähnen im Mund des Patienten ermöglicht die Gewinnung von digitalen Konstruktionsdaten für die rechnergesteuerte Anfertigung von Zahnersatz ohne Abdruck und in halb- oder vollautomatischer numerischer Frästechnik. Zurzeit sind drei Systeme bekannt, welche auf diesem Prinzip arbeiten. The direct optical 3-dimensional measurement of teeth in the patient's mouth enables the acquisition of digital design data for the computer-controlled production of dentures without an impression and in semi or fully automatic numerical milling technology. Three systems are currently known which operate on this principle.
a) ein französisches System, welches von der Fa. Hennson Int. of France getragen wird und auf Arbeiten von Dr. med. Duret beruht, arbeitet mit einem Laser-Triangulationsverfahren zur punktweisen Abstandsmessung zwischen der Zahnoberfläche und der in die Mundhöhle des Patienten eingeführten optischen Sonde. Solche Abstandssonden sind auch in der industriellen Messtechnik bekannt. Sie führen entweder eine punktweise Abstandsmessung durch oder können, durch Scannen des Lasers entlang einer Linie, die relativen Höhenkoordinaten des abgetasteten Objektes entlang einer Zeile erfassen. Da als optischer Aufnehmer üblicherweise CCD-Zeilensensoren eingesetzt werden, werden Punktraster von 256 bis 4096 Bildpunkten erfasst. a) a French system developed by Hennson Int. of France and worn by Dr. med. Duret is based on a laser triangulation method for point-by-point distance measurement between the tooth surface and the optical probe inserted into the patient's oral cavity. Such distance probes are also known in industrial measurement technology. You either carry out a point-by-point distance measurement or, by scanning the laser along a line, you can record the relative height coordinates of the scanned object along a line. Since CCD line sensors are usually used as the optical pickup, point grids of 256 to 4096 pixels are recorded.
b) ein Schweizer System der Fa. BRAINS, Brandistini Instruments mit der Bezeichnung CEREC arbeitet nach der ebenfalls aus der industriellen Messtechnik bekannten Lichtschnitt-Methode. Hierbei wird ein einzelner Lichtstrich oder ein paralleles Gitter aus Lichtstrichen auf die Oberfläche projiziert und unter einem Parallaxe-Winkel mit einer 2D-Kamera beobachtet. Aus der Krümmung der Lichtschnitt-Linien kann auf die relative Höhe zurückgerechnet weden. b) a Swiss system from BRAINS, Brandistini Instruments with the designation CEREC works according to the light section method also known from industrial measurement technology. A single line of light or a parallel grid of lines of light is projected onto the surface and observed at a parallax angle with a 2D camera. The relative height can be calculated back from the curvature of the light section lines.
Bekannt ist eine verbesserte Variante dieses Verfahrens, die sog. Phasen-Shift-Methode. Sie verwendet ein interferometrisch erzeugtes Lichtgitter mit sinusförmiger Helligkeitsmodulation im Gegensatz zu den binären Lichtschnitten. Durch die Aufnahme des Objekts bei mehreren Positionen der Phasenlage dieses Gitters kann eine wesentlich höhere Punktdichte von Höhenwerten gewonnen werden und störende Einflüsse wie nicht konstante Hin-tergrund-Helligkeit und schwankender Streifenkontrast aufgrund lokaler Reflexionsschwankungen rechnerisch eliminiert werden. An improved variant of this method is known, the so-called phase shift method. It uses an interferometrically generated light grid with sinusoidal brightness modulation in contrast to the binary light sections. By recording the object at several positions of the phase position of this grating, a significantly higher point density of height values can be obtained and disruptive influences such as non-constant background brightness and fluctuating stripe contrast due to local reflection fluctuations can be eliminated by calculation.
c) ein z.Zt. an der Universität von Minnesota unter Dr. med. Dianne Recow entwickelte Methode nimmt mit Hilfe einer Laryngoskop-Sonde photographische Mehrfach-Aufnahmen der Zahnoberfläche auf, um nach Entwicklung diese mit Hilfe eines Do-kumenten-Scanners abzutasten und zu digitalisieren und in einem Rechner mit den aus der Photo-grammetrie für die Stereo-Auswertung bekannten Methoden auszuwerten. c) a currently at the University of Minnesota under Dr. med. The method developed by Dianne Recow uses a laryngoscope probe to take multiple photographs of the tooth surface, which after development can be scanned and digitized with the help of a document scanner and then processed in a computer with those from photogrammetry for stereo Evaluation to evaluate known methods.
Alle die bisher verwendeten optischen Mundsonden sind dadurch gekennzeichnet, dass sie Kon-struktions-bedingt nur eines dieser möglichen Verfahren verwirklichen (Laser-Triangulation oder Lichtschnitt oder Phasen-Shift oder Stereo-Entfernungsmessung). Alle diese Verfahren besitzen jedoch jedes für sich genommen eine Reihe von individuellen Vor- und Nachteilen: All the optical mouth probes used up to now are characterized in that, due to their construction, they only implement one of these possible methods (laser triangulation or light section or phase shift or stereo distance measurement). However, all of these methods each have a number of individual advantages and disadvantages:
a) Laser-Verfahren für die Triangulation oder die Phasen-Shift-Methode leiden stark unter der durch das kohärente Licht bewirkten Speckle-Bil-dung. Dies führt zu verrauschten Höhenbildern und damit zu einer wesentlich verringerten Auflösung. a) Laser methods for triangulation or the phase shift method suffer greatly from the speckle formation caused by the coherent light. This leads to noisy images of height and thus to a significantly reduced resolution.
b) Lichtschnitt- und Phasen-Shift-Methoden mit einem konstanten Gitter leiden unter Mehrdeutlich-keits-Problemen bei grossen Höhensprüngen. Solche Sprünge verschieben die Lichtlinie bzw. die Phasenlage des Sinusgitters um mehr als eine Gitterkonstante. Es ist dann nicht mehr möglich, den Höhensprung zu rekonstruieren. b) Light section and phase shift methods with a constant grating suffer from ambiguity problems with large jumps in height. Such jumps shift the light line or the phase position of the sine lattice by more than one lattice constant. It is then no longer possible to reconstruct the jump in height.
Die bisher bekannten optischen 3D-Mundsonden legen konstruktions-bedingt das anzuwendende 3D-Verfahren fest. Sie sind bis auf wenige Einstellparameter wie Scan-Frequenz, Phasen-Verschie-bung, Focus und Vergrösserung nicht veränderbar. Es ist daher nicht möglich, mit der gleichen Sonde mehrere der sich ergänzenden Vermessungsverfahren wie Triangulation, Lichtschnitt, Phasen-Shift, Stereo-Photogrammetrie sowie eine Reihe weiterer aus der industriellen Messtechnik bekannter optischer 3D-Messvarianten wie z.B. Gray-code-codierte Lichtgitter am gleichen Objekt einzusetzen, um die Vorteile aller Verfahren zu kombinieren und ihre Nachteile zu vermeiden. The optical 3D oral probes known up to now determine the 3D method to be used based on the design. With the exception of a few setting parameters such as scan frequency, phase shift, focus and magnification, they cannot be changed. It is therefore not possible to use the same probe to use several of the complementary measurement methods such as triangulation, light section, phase shift, stereo photogrammetry and a number of other optical 3D measurement variants known from industrial measurement technology, such as Use gray-code-coded light grids on the same object to combine the advantages of all methods and to avoid their disadvantages.
Diese Aufgabe wird durch die im unabhängigen Patentanspruch 1 angegebenen Kennzeichen gelöst. Dabei enthält eine optische Mundsonde zur 3D-Vermessung von Zähnen eine hochauflösende 2-dimensionale punktweise frei-programmierbare Matrix-Lichtquelle. Es wird ein digitalisiertes Projektionsmuster von einem Rechner nach einem programmierten mathematischen oder graphischen Verfahren erzeugt, in einem Bildspeicher abgelegt, auf der Matrix-Lichtquelle zur Anzeige gebracht und mit Hilfe einer Projektionsoptik auf die zu vermessende Oberfläche projiziert. Erfindungsgemäss werden als Matrix-Lichtquellen Videomonitor-Schirme, vorzugsweise Feinstrich-Projektionsröhren oder räumliche Licht-Modulatoren (engl, spatial light modulator) verwendet. Insbesondere letztere stehen in Form preisgünstiger LCD-Videomonitorschirme von Miniatur-Fernsehgeräten zur Verfügung und lassen sich als elektrisch steuerbares «Diapositiv» leicht in eine solche Mundsonde integrieren. This object is achieved by the features specified in independent claim 1. An optical mouth probe for 3D measurement of teeth contains a high-resolution 2-dimensional, point-programmable, freely programmable matrix light source. A digitized projection pattern is generated by a computer according to a programmed mathematical or graphic method, stored in an image memory, displayed on the matrix light source and projected onto the surface to be measured with the aid of projection optics. According to the invention, video monitor screens, preferably fine line projection tubes or spatial light modulators (Engl, spatial light modulator) are used as matrix light sources. The latter in particular are available in the form of inexpensive LCD video monitor screens from miniature television sets and can be easily integrated into such a mouth probe as an electrically controllable “slide”.
Der Erfindungsgedanke soll beispielhaft aber nicht einschränkend am Beispiel einer Mundsonde mit einem LCD-Lichtmodulator als programmierbare Lichtquelle beschrieben werden. An einem Verfahrensbeispiel soll ausserdem gezeigt werden, wie die Programmierbarkeit der Projektionsmuster es ermöglicht, mehrere unterschiedliche Muster in schneller Aufeinanderfolge zu projizieren und diese Bilder nach unterschiedlichen Auswerteverfahren zu verarbeiten, um die oben erwähnten Nachteile der speckies, der Zweideutigkeiten usw. zu eliminieren. The inventive idea is to be described by way of example but not by way of limitation using the example of a mouth probe with an LCD light modulator as a programmable light source. An example of a method will also show how the programmability of the projection patterns makes it possible to project several different patterns in rapid succession and to process these images using different evaluation methods in order to eliminate the above-mentioned disadvantages of speckies, ambiguities, etc.
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Fig. 1 zeigt beispielhaft das Blockschaltbild einer solchen Messsonde. 1 shows an example of the block diagram of such a measuring probe.
Fig. 2 zeigt beispielhaft eine Reihe von Projek-tionsmustern, wie sie bei der Verwendung einer Phasen-Shift-Methode ohne Mehrdeutigkeiten zur Verwendung kommen können. 2 shows an example of a series of projection patterns as they can be used when using a phase shift method without ambiguities.
Anhand von Fig. 1 soll der Erfindungsgedanke in einer beispielhaften Ausführung beschrieben werden. Mit Hilfe einer endoskopischen Optik -1- wird das zu projizierende Muster auf die zu vermessende Zahnoberfläche projiziert. Eine zweite optische Strahlführung -2- leitet ein Abbild der so markierten Zahnoberfläche zu einer 2-dimensionalen Videokamera -3-, welche ihre Daten an den auswertenden Bildrechner -4- abgibt. Das oder die zu projizierende Muster werden vom gleichen oder einem zweiten Bildrechner erzeugt und im Projektionsbildspeicher -5- abgelegt und in ein Videosignal zur Ansteu-erung der LCD-Videomonitor-Matrix -7- umgewandelt. Dieser LCD-Schirm wird mit Hilfe einer Beleuchtungsanordnung -8- mit Gleichlicht durchstrahlt und moduliert punktweise mit hoher Auflösung und einer grossen Anzahl von möglichen Graustufen das Gleichlicht. Der modulierte Lichtstrahl wird über eine Abbildungsoptik -6- in die endoskopische Optik abgebildet und auf die Zahnoberfläche projiziert. The concept of the invention will be described in an exemplary embodiment with reference to FIG. 1. With the help of endoscopic optics -1- the pattern to be projected is projected onto the tooth surface to be measured. A second optical beam guide -2- guides an image of the tooth surface marked in this way to a 2-dimensional video camera -3-, which outputs its data to the evaluating image computer -4-. The pattern or patterns to be projected are generated by the same or a second image computer and stored in the projection image memory -5- and converted into a video signal for controlling the LCD video monitor matrix -7-. This LCD screen is irradiated with constant light by means of a lighting arrangement -8- and modulates the constant light point by point with high resolution and a large number of possible gray levels. The modulated light beam is imaged into the endoscopic optics via an imaging optics -6- and projected onto the tooth surface.
Fig. 2 zeigt beispielhaft eine Reihe von Projektionsmustern, welche mit den herkömmlichen Sonden ohne Auswechseln der Sonde nicht erzeugt werden können. In einem ersten Schritt wird als Projektionsmuster «alles Weiss» -1- projiziert. Dadurch lässt sich die Ausrichtung der Sonde, die Schärfeeinstellung usw. leicht auf dem Monitor des Bildverarbeitungssystems (-10- in Fig. 1) kontrollieren, ohne dass bereits störende Streifen auftreten. Ausserdem lassen sich durch eine reine Helligkeitsauswertung Schattenzonen automatisch erkennen, in denen die spätere 3D-Vermessung unmöglich oder unsicher sein wird. Ein zweites Projektionsmuster -2-kann z.B. aus Markierungen bestehen, aus deren Verzerrung Kalibrierungsdaten (Abbildungsverhältnis, Abstand zu einer Referenzebene usw.) berechnet werden können. Aus der Verzerrung einer Kreismarkierung zu einer Ellipse können die Abbildungsverhältnisse, die Lage im Raum des Hintergrundes u.ä. Daten gewonnen werden, welche zur Kalibrierung des gesamten optischen Systems erfo-derlich sind. Das Muster -3- ist beispielhaft ein grobes Sinusgitter, um eine schwachauflösende Pha-sen-Shift-Methode zu implementieren. Dieses Muster wird in drei verschiedenen Phasenlagen 3a, b, c, aufgenommen und ermöglicht, ein grobes Höhenbild des Zahnes zu erstellen. Wegen der grossen Gitterkonstante treten keine Zweideutigkeiten auf. Das Muster 4a, b, c, besteht aus einem viel feineren Sinusgitter und ermöglicht eine hochauflösende Höhenmessung, allerdings mit auftretenden Mehrdeutlichkeiten. Diese können mit den Messergebnissen der Grobmessung 3 beseitigt werden. Schliesslich ist es beispielhaft möglich, eine Reihe von digital abgespeicherten Zahnprofilen aus einer Bildbibiiothek zu entnehmen und auf den Zahn zu projizieren, um die Güte der Übereinstimmung rein visuell auf dem angeschlossenen Beobachtungsmonitor (-10- in Fig. 1) zu beurteilen und ggfls. ein bereits vorhandenes Zahnmodell auszuwählen. Die Einzelheiten der Phasenshift-Verfahren brauchen hier nicht wiederholt zu werden, da sie dem Stand der Technik entsprechend und ausreichend publiziert sind. Ebenso werden die anderen 3D-Vermes-sungsverfahren wie Triangulationsverfahren, Pho-togrammetrie, codierte Projektionsmuster u.ä. nicht mehr erläutert, da sie als Stand der Technik publiziert sind. 2 shows an example of a series of projection patterns which cannot be produced with the conventional probes without changing the probe. In a first step, “all white” -1- is projected as the projection pattern. This makes it easy to check the alignment of the probe, the focus setting, etc. on the monitor of the image processing system (-10- in FIG. 1) without any annoying streaks occurring. In addition, a pure brightness evaluation can automatically identify shadow zones in which the later 3D measurement will be impossible or uncertain. A second projection pattern -2-can e.g. consist of markings, the distortion of which can be used to calculate calibration data (image ratio, distance to a reference plane, etc.). From the distortion of a circle marking to an ellipse, the image relationships, the position in the space of the background, etc. Data are obtained which are required for the calibration of the entire optical system. The pattern -3- is an example of a coarse sine lattice to implement a weakly resolving phase shift method. This pattern is recorded in three different phase positions 3a, b, c, and enables a rough elevation of the tooth to be created. Because of the large lattice constant, there are no ambiguities. The pattern 4a, b, c consists of a much finer sine grid and enables high-resolution height measurement, but with ambiguities. These can be eliminated with the measurement results of the rough measurement 3. Finally, it is possible, for example, to take a number of digitally stored tooth profiles from an image library and to project them onto the tooth in order to assess the quality of the match purely visually on the connected observation monitor (-10- in FIG. 1) and, if necessary. select an existing tooth model. The details of the phase shift method need not be repeated here, since they are sufficiently and adequately published in accordance with the prior art. Likewise, the other 3D measurement methods such as triangulation, pho- togrammetry, coded projection patterns, etc. no longer explained because they are published as the state of the art.
Ein weiterer Erfindungsgedanke ist es, ein Referenzbild wie z.B. das abgespeicherte Bild der Okklu-sionsfläche des gegenüberliegenden Zahns aufzu-projizieren, um das Okklusionsproblem zu begutachten. Bei Verwendung von farbtüchtigen LCD-Videoschirmen, wie sie bereits kommerziell verfügbar sind, kann damit neben der 3D-Vermessung des auszubessernden Zahns gleichzeitig die Okklu-sionsproblematik visuell vom behandelnden Arzt beurteilt werden. Another idea of the invention is to create a reference image such as project the stored image of the occlusal surface of the opposite tooth to examine the occlusion problem. When using color LCD video screens, as are already commercially available, in addition to the 3D measurement of the tooth to be repaired, the problem of occlusion can also be assessed visually by the attending doctor.
Dieses aufgeführte Beispiel zeigt, welche Fülle von neuen Möglichkeiten eine optische 3D-Vermes-sungssonde mit einem frei-programmierbaren Projektionsmuster eröffnet im Vergleich zu den starren und eingeschränkten Möglichkeiten, welche die z.Zt. bekannten optischen Sonden bieten. This example shows the abundance of new possibilities that an optical 3D measurement probe with a freely programmable projection pattern opens up compared to the rigid and restricted possibilities that are currently available. provide known optical probes.
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