CH625646A5

CH625646A5 - Electromagnetic motor with two directions of rotation

Info

Publication number: CH625646A5
Application number: CH633179A
Authority: CH
Inventors: Claude Laesser; Roberto Zafferi; Jean Depery
Original assignee: Ebauches Sa
Priority date: 1979-07-06
Filing date: 1979-07-06
Publication date: 1981-09-30
Also published as: JPS6334707B2; FR2461392B1; JPH022382B2; JPS6185055A; FR2461392A1; JPS5615163A

Description

La présente invention a pour objet un moteur électromagnétique à deux sens de rotation, ce qui est connu en soi: The subject of the present invention is an electromagnetic motor with two directions of rotation, which is known per se:

Le brevet français No 2 209 251, par exemple, décrit un moteur comportant deux bobines qui sont excitées à tour de rôle pour provoquer la rotation du rotor du moteur dans un sens ou dans l'autre, par pas de 180 °. Chaque bobine doit être dimen-sionnée de manière à fournir, à elle seule, l'énergie nécessaire à cette rotation, c'est-à-dire que chaque bobine doit avoir le même volume que celle d'un moteur pas à pas classique à un seul sens de rotation. French Patent No. 2,209,251, for example, describes a motor comprising two coils which are excited in turn to cause the rotation of the motor rotor in one direction or the other, in steps of 180 °. Each coil must be dimensioned so as to provide, by itself, the energy necessary for this rotation, that is to say that each coil must have the same volume as that of a conventional stepper motor one direction of rotation.

Le brevet suisse No 616 302 décrit un moteur pas à pas à deux sens de rotation comportant une seule bobine, mais dont le rotor tourne de 360 ° par pas, ce qui est un inconvénient du point de vue mécanique car la démultiplication entre le moteur et les organes qu'il entraîne doit être importante. Swiss Patent No. 616,302 describes a stepping motor with two directions of rotation comprising a single coil, but the rotor of which rotates 360 ° in steps, which is a drawback from the mechanical point of view since the reduction between the motor and the organs it drives must be significant.

Le brevet US A No 4 112 671 dé crit un moteur pas à pas à deux sens de rotation comportant une seule bobine et dont le rotor ne tourne que de 180 ° par pas. Un circuit électronique commande la rotation dans un sens ou dans l'autre. Ce genre de moteur présente un défaut majeur en ce sens que, s'il vient accidentellement à sauter un pas ou à faire un pas de trop, son sens de rotation s'inverse. US Pat. No. 4,112,671 describes a stepping motor with two directions of rotation comprising a single coil and the rotor of which rotates only 180 ° in steps. An electronic circuit controls the rotation in one direction or the other. This type of motor has a major defect in that, if it accidentally jumps a step or takes one step too far, its direction of rotation is reversed.

Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients en fournissant un moteur électromagnétique à deux sens de rotation, dont le rotor tourne de 180 ° par pas, toujours dans le sens désiré, même après un pas manqué ou un pas de trop. Le moteur possède deux bobines excitées simultanément et non de façon alternée ; ces bobines ont donc un volume total sensiblement égal au volume de la bobine unique d'un moteur à un seul sens de rotation. The object of the present invention is to remedy these drawbacks by providing an electromagnetic motor with two directions of rotation, the rotor of which rotates 180 ° in steps, always in the desired direction, even after a missed step or one step too many. The motor has two coils energized simultaneously and not alternately; these coils therefore have a total volume substantially equal to the volume of the single coil of a motor with a single direction of rotation.

Ce but est atteint grâce aux moyens revendiqués. This goal is achieved by the means claimed.

Le dessin représente, à titre d'exemple, deux formes d'exécution de l'objet de l'invention. The drawing shows, by way of example, two embodiments of the subject of the invention.

Les figs. 1 à 4 représentent schématiquement une première forme d'exécution d'un moteur dans les quatre configurations de son fonctionnement. Figs. 1 to 4 schematically represent a first embodiment of an engine in the four configurations of its operation.

La fig. 5 est un diagramme des impulsions de courant dans les bobines du moteur des figs. 1 à 4. Fig. 5 is a diagram of the current pulses in the coils of the motor of FIGS. 1 to 4.

La fig. 6 montre deux tableaux résumant le fonctionnement de ce moteur, et Fig. 6 shows two tables summarizing the operation of this engine, and

La fig. 7 représente schématiquement une deuxième forme d'exécution d'un moteur. Fig. 7 schematically represents a second embodiment of an engine.

Le moteur représenté aux figs. 1 à 4 comprend un stator 1 formé d'une pièce en matériau magnétique doux présentant la 5 configuration générale d'un trapèze isocèle dont la base est interrompue en 2a. Les deux extrémités de cette pièce constituent chacune un épanouissment polaire dont l'un est désigné par la et l'autre par lb, alors que la partie opposée à la fente 2a présente un épanouissement polaire le. Ces trois épanouissements io polaires sont disposés, dans cet exemple, sensiblement à 120 ° les uns des autres, par rapport à un point 3 constituant le centre du rotor du moteur, désigné par 4, et définissent deux autres fentes, désignées par 2b et 2c. Le rotor 4 comprend un aimant permanent dont les pôles, diamétralement opposés, sont dé-15 signés par N et S. Les épanouissements polaires la, lb et l£ occupent chacun un angle légèrement inférieur à 120 ° dans l'exemple décrit. Cependant les angles occupés par chacun des épanouissements polaires pourraient être notablement différents selon les caractéristiques recherchées pour le moteur, ses 2o dimensions ou les matériaux choisis. De toute façon, les angles occupés par les deux épanouissements polaires la et 1 b sont sensiblement égaux. Les épanouissements polaires la et lb ont en outre une forme telle que l'entrefer qu'ils définissent avec le rotor 4 a une largeur variable, minimum au voisinage de la fente 25 2a et maximum au voisinage des fentes 2b et 2c. L'épanouissement polaire le a, lui, une forme telle que l'entrefer qu'il définit avec le rotor 4 est également variable, avec un minimum au milieu ld de l'épanouissement polaire le et des maximums à proximité des fentes 2b et 2c. Le stator 1 possède, comme on le 30 voit à la fig. 1, un axe de symétrie 7 passant par le milieu ld^ de l'épanouissement le, par l'axe 3 du rotor 4 ainsi que par le milieu de la fente 2a. The motor shown in figs. 1 to 4 comprises a stator 1 formed from a piece of soft magnetic material having the general configuration of an isosceles trapezium, the base of which is interrupted at 2a. The two ends of this part each constitute a polar bloom, one of which is designated by the and the other by lb, while the part opposite to the slot 2a has a polar bloom. These three polar io expansions are arranged, in this example, substantially at 120 ° from each other, with respect to a point 3 constituting the center of the motor rotor, designated by 4, and define two other slots, designated by 2b and 2c . The rotor 4 comprises a permanent magnet whose poles, diametrically opposite, are de-signed by N and S. The pole shoes la, lb and l £ each occupy an angle slightly less than 120 ° in the example described. However, the angles occupied by each of the pole shoes could be significantly different depending on the characteristics sought for the motor, its 2o dimensions or the materials chosen. In any case, the angles occupied by the two pole shoes 1a and 1b are substantially equal. The pole shoes 1a and 1b also have a shape such that the air gap which they define with the rotor 4 has a variable width, minimum in the vicinity of the slot 2a and maximum in the vicinity of the slots 2b and 2c. The polar expansion has it a shape such that the air gap which it defines with the rotor 4 is also variable, with a minimum in the middle ld of the polar expansion le and maximums near the slots 2b and 2c . The stator 1 has, as seen in FIG. 1, an axis of symmetry 7 passing through the middle ld ^ of the blooming, through the axis 3 of the rotor 4 as well as through the middle of the slot 2a.

Il faut noter que la forme particulière de l'épanouissement polaire le provoque, avec l'aimant du rotor 4, la formation d'un 35 couple de positionnement. Ce dernier impose au rotor 4 deux positions d'équilibre, en l'absence de tout champ magnétique autre que celui de l'aimant lui-même, qui sont les deux positions où les pôles N et S de l'aimant se trouvent sur l'axe de symétrie 7. It should be noted that the particular shape of the pole shoe causes it, with the magnet of the rotor 4, to form a positioning torque. The latter imposes on the rotor 4 two positions of equilibrium, in the absence of any magnetic field other than that of the magnet itself, which are the two positions where the N and S poles of the magnet are on the axis of symmetry 7.

40 Le stator 1 porte deux bobines 5 et 6 dont l'une est disposée entre les épanouissements polaires la et le et l'autre entre ce dernier, qui est ainsi commun aux deux bobines, et l'épanouissement polaire lb. Lorsque les bobines 5 et 6 sont parcourues par des courants I5 et I6, elles soumettent le rotor 4 à des champs 45 magnétiques R5 et R6, respectivement, dont les directions sont obliques et symétriques par rapport à un diamètre de ce dernier. Les directions de ces champs font avantageusement entre elles un angle de 60 °. Le sens des courants I5 et I6 détermine le sens des champs R5 et R6. 40 The stator 1 carries two coils 5 and 6, one of which is disposed between the pole shoes la and the and the other between the latter, which is thus common to the two coils, and the pole shoe lb. When the coils 5 and 6 are traversed by currents I5 and I6, they subject the rotor 4 to magnetic fields R5 and R6, respectively, the directions of which are oblique and symmetrical with respect to a diameter of the latter. The directions of these fields advantageously form an angle of 60 ° therebetween. The direction of the currents I5 and I6 determines the direction of the fields R5 and R6.

50 Quatre cas peuvent se présenter: 50 Four cases can arise:

1. Lorsque, comme représenté à la fig. 1, les courants I5 et I6 ont un sens (qui sera appelé par la suite sens positif) tel que, à l'intérieur de la bobine 5, le champ est dirigé de la zone de l'épanouissement polaire le vers la zone de l'épanouissement 1. When, as shown in fig. 1, the currents I5 and I6 have a direction (which will be called hereinafter positive direction) such that, inside the coil 5, the field is directed from the zone of the polar blooming towards towards the zone of l blossoming

55 polaire la (flèche 11) et que, à l'intérieur de la bobine 6, le champ est dirigé de la zone de l'épanouissement polaire lb vers la zone de l'épanouissement polaire le (flèche 12), ces courants créent à l'extérieur des bobines des champs R5 et Rg, respectivement, dirigés de l'épanouissement la vers l'épanouissement le 60 et de l'épanouissement levers l'épanouissement lb. Le sens de ces champs sera également appelé par la suite positif. Le champ résultant R5.6 traverse la zone du rotor 4, en première approximation tout au moins, dans une direction sensiblement perpendiculaire à l'axe de symétrie 7, et se dirige de l'épanouissement 65 polaire la, qui joue le rôle d'un pôle nord (N), vers l'épanouissement polaire lb qui joue le rôle d'un pôle sud (S). 55 polar la (arrow 11) and that, inside the coil 6, the field is directed from the zone of the polar blooming lb towards the zone of the polar blooming le (arrow 12), these currents create at the outside of the coils of the fields R5 and Rg, respectively, directed from the blooming la towards the blooming 60 and from the blooming up to blooming lb. The meaning of these fields will also be called subsequently positive. The resulting field R5.6 crosses the area of the rotor 4, at least as a first approximation, in a direction substantially perpendicular to the axis of symmetry 7, and is directed from the polar expansion 65a, which plays the role of a north pole (N), towards the polar blooming lb which plays the role of a south pole (S).

2. Lorsque, comme représenté à la fig. 2, le courant I5 a un sens inverse du sens défini ci-dessus, c'est-à-dire lorsqu'il est 2. When, as shown in fig. 2, the current I5 has a direction opposite to the direction defined above, that is to say when it is

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négatif, le courant I6 étant positif, les champs que ces courants créent dans les bobines sont dirigés respectivement suivant les flèches 15 et 16. Les champs R5 et R6 à l'extérieur des bobines sont donc respectivement dirigés de 1 c vers 1 a et de 1 c vers 1 b. Le champ résultant R5.6 traverse alors la zone du rotor 4 dans une direction sensiblement parallèle à l'axe de symétrie 7 et se dirige de l'épanouissement polaire le, qui joue le rôle d'un pôle nord (N), vers les épanouissements polaires la et lb qui jouent ensemble le rôle d'un pôle sud (S). negative, the current I6 being positive, the fields that these currents create in the coils are directed respectively according to arrows 15 and 16. The fields R5 and R6 outside the coils are therefore respectively directed from 1 c towards 1 a and of 1 c to 1 b. The resulting field R5.6 then crosses the area of the rotor 4 in a direction substantially parallel to the axis of symmetry 7 and goes from the polar blooming le, which plays the role of a north pole (N), towards the polar expansions la and lb which together play the role of a south pole (S).

3. Lorsque, comme représenté à la fig. 3, les courants I5 et I6 sont tous deux négatifs, créant donc des champs R5 et R6 qui vont dans le sens des flèches 9 et 10, le champ résultant R5.6 se dirige, perpendiculairement à l'axe de symétrie 7, de l'épanouissement polaire Jb, jouant donc le rôle d'un pôle nord (N), vers l'épanouissement polaire le qui joue le rôle d'un pôle sud (S). 3. When, as shown in fig. 3, the currents I5 and I6 are both negative, thus creating fields R5 and R6 which go in the direction of the arrows 9 and 10, the resulting field R5.6 is directed, perpendicular to the axis of symmetry 7, of l polar expansion Jb, thus playing the role of a north pole (N), towards polar expansion the which plays the role of a south pole (S).

4. Lorsque, enfin, comme représenté à la fig. 4, le courant I5 est positif et le courant I6 négatif, créant ainsi des champs R5 et R6 dirigés suivant les flèches 13 et 14, le champ résultant R5_6 est parallèle à l'axe 7 et se dirige des épanouissements 1 a et lb, qui jouent ensemble le rôle d'un pôle nord (N), vers l'épanouissement le qui joue le rôle d'un pôle sud (S). 4. When, finally, as shown in FIG. 4, the current I5 is positive and the current I6 negative, thus creating fields R5 and R6 directed according to the arrows 13 and 14, the resulting field R5_6 is parallel to the axis 7 and is directed by the openings 1 a and lb, which together play the role of a north pole (N), towards development the which plays the role of a south pole (S).

On voit donc qu'on peut créer, dans la zone du rotor, un champ magnétique qui peut prendre quatre directions différentes, selon le sens des courants circulant dans les bobines 5 et 6. En commutant judicieusement le sens de ces deux courants, on peut faire tourner ce champ dans un sens ou dans l'autre, ce qui entraîne le rotor dans le même sens, comme on va le voir ci-après. We therefore see that we can create, in the rotor area, a magnetic field which can take four different directions, depending on the direction of the currents flowing in the coils 5 and 6. By judiciously switching the direction of these two currents, we can rotate this field in one direction or the other, which drives the rotor in the same direction, as will be seen below.

On admettra, pour commencer, que le rotor 4 est orienté comme indiqué à la fig. 1, c'est-à-dire avec son pôle nord à proximité de l'épanouissement polaire le. Pour faire tourner le rotor 4 dans le sens de la flèche 8, qui sera désigné ci-après par sens positif, il suffit d'envoyer simultanément dans les deux bobines 5 et 6 des courants I5 et I6 positifs à l'aide d'un circuit électronique de commande approprié. Le champ résultant R5.6 agit alors sur l'aimant du rotor de manière que son pôle nord se rapproche de l'épanouissement polaire lb_. Le couple ainsi créé fait tourner le rotor dans le sens positif, à condition bien sûr qu'il soit supérieur à la somme du couple de positonnement et du couple résistant exercé par les éléments mécaniques que le moteur doit actionner. It will be assumed, to begin with, that the rotor 4 is oriented as indicated in FIG. 1, that is to say with its north pole near the polar blooming le. To rotate the rotor 4 in the direction of arrow 8, which will be referred to below as a positive direction, it is sufficient to send simultaneously in the two coils 5 and 6 positive currents I5 and I6 using a appropriate electronic control circuit. The resulting field R5.6 then acts on the magnet of the rotor so that its north pole approaches the polar blooming lb_. The torque thus created turns the rotor in the positive direction, provided of course that it is greater than the sum of the positioning torque and the resistant torque exerted by the mechanical elements which the motor must actuate.

Lorsque le rotor 4 a tourné d'environ 90 ° et se trouve donc approximativement dans la position qu'il occupe à la fig. 2, le circuit de commande inverse le sens du courant I5, qui devient négatif, sans changer le sens du courant I6. Le champ R5.6 est donc alors dirigé comme indiqué sur la fig. 2, ce qui crée à nouveau un couple, de même sens que celui ci-dessus. Le rotor continue donc sa rotation, toujours dans le sens positif, jusqu'à ce qu'il occupe la position représentée à la fig. 3, c'est-à-dire la position où son pôle sud est à proximité de l'épanouissement polaire le. Le rotor a ainsi effectué un premier pas de 180 ° et les courants I5 et I6 peuvent alors être interrompus. When the rotor 4 has rotated about 90 ° and is therefore approximately in the position it occupies in FIG. 2, the control circuit reverses the direction of current I5, which becomes negative, without changing the direction of current I6. Field R5.6 is therefore then directed as indicated in fig. 2, which again creates a couple, in the same direction as that above. The rotor therefore continues to rotate, always in the positive direction, until it occupies the position shown in FIG. 3, that is to say the position where its south pole is close to the polar blooming le. The rotor has thus made a first step of 180 ° and the currents I5 and I6 can then be interrupted.

Pour faire effectuer au rotor 4 un second pas de 180 °, le circuit de commande envoie dans les bobines 5 et 6 des courants négatifs. Le champ résultant R5_g adone ladirection représentée à la fig. 3 et crée ainsi, avec l'aimant du rotor 4, un couple qui fait tourner ce rotor à nouveau dans le sens positif. To make the rotor 4 perform a second 180 ° step, the control circuit sends negative currents into the coils 5 and 6. The resulting field R5_g adone the direction represented in fig. 3 and thus creates, with the magnet of the rotor 4, a torque which turns this rotor again in the positive direction.

Lorsque le rotor a tourné d'environ un demi-pas, le circuit de commande inverse le courant I5, qui devient positif, et le champ résultant R5.6 prend la direction représentée à la fig. 4. Le rotor 4 continue donc à tourner dans le sens positif et termine son second pas de 180 °. Le circuit de commande interrompt alors les courants I5 et I6. La succession de ces courants est illustrée par la fig. 5a. When the rotor has turned about half a step, the control circuit reverses the current I5, which becomes positive, and the resulting field R5.6 takes the direction shown in FIG. 4. The rotor 4 therefore continues to rotate in the positive direction and ends its second step of 180 °. The control circuit then interrupts the currents I5 and I6. The succession of these currents is illustrated in FIG. 5a.

Pour faire tourner le rotor dans le sens inverse, dit négatif, à partir de la position qu'il a à la fig. 1, le circuit de commande envoie dans les deux bobines 5 et 6 des courants négatifs. Le champ R5.6 prend donc le sens qu'il a à la fig. 3 et le rotor fait un premier demi-pas de 90 ° dans le sens négatif. A ce moment, le rotor se trouve dans la position illustrée à la fig. 4 et le circuit de commande inverse le sens du courant I6, qui devient positif. Le champ R5_6 est alors dirigé comme représenté à la fig. 2. Le To rotate the rotor in the opposite direction, called negative, from the position it has in fig. 1, the control circuit sends negative currents in the two coils 5 and 6. Field R5.6 therefore takes on the meaning which it has in FIG. 3 and the rotor makes a first half-step of 90 ° in the negative direction. At this moment, the rotor is in the position illustrated in fig. 4 and the control circuit reverses the direction of the current I6, which becomes positive. Field R5_6 is then directed as shown in fig. 2. The

5 rotor continue donc sa rotation en sens négatif jusqu'à ce qu'il ait fini son deuxième demi-pas et qu'il se trouve dans la position représentée à la fig. 3. Le circuit de commande interrompt alors les deux courants I5 et I6. 5 rotor therefore continues its rotation in the negative direction until it has finished its second half-step and is in the position shown in FIG. 3. The control circuit then interrupts the two currents I5 and I6.

Pour faire faire au rotor un nouveau pas dans le sens négatif, iole circuit de commande envoie dans les bobines 5 et 6 des courants I5 et I6 positifs. Le champ R5_6 prend donc la direction qu'il a à la fig. 1 et le rotor tourne d'un demi-pas dans le sens négatif. Le circuit de commande inverse alors le sens du courant I6, qui devient négatif, et le champ R5_6 prend la direction qu'il a à la 15 fig. 4. Le rotor termine donc son pas et se retrouve à sa position de départ. Le circuit de commande peut alors interrompre les courants I5 et I6. To make the rotor take a new step in the negative direction, the control circuit sends to the coils 5 and 6 positive currents I5 and I6. The field R5_6 therefore takes the direction it has in fig. 1 and the rotor turns half a step in the negative direction. The control circuit then reverses the direction of the current I6, which becomes negative, and the field R5_6 takes the direction which it has in FIG. 4. The rotor therefore ends its pitch and returns to its starting position. The control circuit can then interrupt the currents I5 and I6.

La fig. 5b illustre la succession de ces courants. Fig. 5b illustrates the succession of these currents.

Le circuit de commande associé au moteur ne sera pas décrit 20ici car sa réalisation est à la portée de l'homme du métier se trouvant en possession des diagrammes des figs. 5a et 5b. The control circuit associated with the motor will not be described here because its implementation is within the reach of those skilled in the art being in possession of the diagrams of FIGS. 5a and 5b.

Le tableau I de la fig. 6 résume l'ensemble du fonctionnement du moteur. Dans ce tableau, les courants positifs sont désignés par le signe + et les courants négatifs par le signe —. 25 La colonne intitulée R5.6 donne, pour chaque combinaison des courants I5 et I6, le sens du champ qu'ils créent dans le rotor 4, tel qu'il est indiqué aux figs. 1 à 4. Les deux colonnes «Rotor départ» et «Rotor arrivée» donnent également, par des flèches, les positions de départ et d'arrivée du rotor 4. Ces flèches sont 30 dirigées du pôle sud vers le pôle nord de l'aimant du rotor 4. Table I of fig. 6 summarizes the whole operation of the engine. In this table, positive currents are designated by the + sign and negative currents by the - sign. The column entitled R5.6 gives, for each combination of the currents I5 and I6, the direction of the field which they create in the rotor 4, as indicated in figs. 1 to 4. The two columns “Starting rotor” and “Arriving rotor” also give, by arrows, the starting and ending positions of rotor 4. These arrows are directed from the south pole to the north pole of the rotor magnet 4.

Le présent moteur a le gros avantage de toujours tourner dans le sens désiré, même si le rotor 4 a manqué un pas ou en a fait un de trop. Le tableau II de la fig, 6 illustre un cas où, pour une raison quelconque, le rotor 4 se trouve dans la position 35 inverse de celle où il devrait se trouver à l'instant correspondant à la première ligne du tableau. Lorsque le circuit de commande envoie les deux courants I5 et I6 dans le sens positif, le rotor 4 fait un demi-pas en sens négatif. Lorsque le sens du courant I5 est inversé, il fait un demi-pas en sens positif et se retrouve dans 40 sa position de départ qui est justement celle où il doit se trouver à cet instant du cycle. A partir de là, il tourne dans le sens désiré. On voit facilement que le rotor reprend, dans tous les cas, le sens de rotation désiré d'une manière analogue, quel que soit ce sens de rotation et quel que soit l'instant du cycle où se produit 45 l'incident qui amène ce rotor dans une fausse position. The present motor has the great advantage of always turning in the desired direction, even if the rotor 4 has missed a step or has taken one too much. Table II of FIG. 6 illustrates a case where, for whatever reason, the rotor 4 is in the opposite position from that where it should be at the instant corresponding to the first line of the table. When the control circuit sends the two currents I5 and I6 in the positive direction, the rotor 4 takes a half-step in the negative direction. When the direction of the current I5 is reversed, it takes a half-step in the positive direction and finds itself in 40 its starting position which is precisely that where it must be at this instant of the cycle. From there, it turns in the desired direction. It is easy to see that the rotor in all cases takes up the desired direction of rotation in an analogous manner, whatever this direction of rotation and whatever the instant of the cycle in which the incident which brings about this occurs. rotor in a wrong position.

Il est évident que, avant d'être inversé à la fin d'un premier demi-pas, chacun des courants I5 et I6 pourrait être interrompu pendant un certain temps, l'inertie du rotor 4 lui permettant alors de terminer ce demi-pas et même de commencer le second so demi-pas. De même, les courants I5 et I6 pourraient être interrompus avant que le rotor 4 ait effectivement terminé son pas. Le couple de positonnement et l'inertie du rotor permettraient alors au rotor 4 de terminer son pas. De même, les bobines 5 et It is obvious that, before being inverted at the end of a first half-step, each of the currents I5 and I6 could be interrupted for a certain time, the inertia of the rotor 4 then allowing it to complete this half-step and even to start the second half step. Similarly, the currents I5 and I6 could be interrupted before the rotor 4 has effectively finished its pitch. The positioning torque and the inertia of the rotor would then allow the rotor 4 to complete its pitch. Likewise, coils 5 and

6 pourraient être courtcircuitées par le circuit de commande 55 entre les pas pour augmenter le couple de positionnement du rotor et pour amortir ses oscillations autour de sa position d'équilibre à la fin des pas. L'application de ces mesures, qui permet de réaliser une économie d'énergie, dépend essentiellement de la construction du moteur et de la charge qu'il doit entraîner 60 et doit être décidée au moment du développement de l'ensemble dont le moteur fait partie. 6 could be short-circuited by the control circuit 55 between the steps to increase the positioning torque of the rotor and to dampen its oscillations around its equilibrium position at the end of the steps. The application of these measures, which makes it possible to save energy, essentially depends on the construction of the engine and the load which it must drive 60 and must be decided at the time of development of the assembly of which the engine part.

Il faut noter encore que, du fait que les deux bobines 5 et 6 sont toujours alimentées simultanément et contribuent ensemble à la formation du champ magnétique créant le couple appliqué au rotor, leur volume peut être notablement diminué par rapport à celui des bobines alimentées alternativement; en d'autres termes, pour un volume total donné, le couple appliqué au rotor peut être notablement augmenté. It should also be noted that, because the two coils 5 and 6 are always supplied simultaneously and together contribute to the formation of the magnetic field creating the torque applied to the rotor, their volume can be significantly reduced compared to that of the coils supplied alternately; in other words, for a given total volume, the torque applied to the rotor can be significantly increased.

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La variante de la fig. 7 se distingue de la première forme d'exécution par le fait que les deux enroulements, désignés par 17 et 18, sont constitués par deux bobines-cadres, sans armature, à l'intérieur desquelles passe le rotor 19 tournant autour d'un axe 20 situé dans le plan bissecteur 21 des plans médians 17a et 18a des deux enroulements 17 et 18, respectivement. Un élément de positonnement 22, en matériau magnétique, doux, oriente le rotor de telle sorte qu'en position d'équilibre ses pôles nord et sud se trouvent dans le plan 21. The variant of fig. 7 is distinguished from the first embodiment by the fact that the two windings, designated by 17 and 18, are constituted by two framework coils, without frame, inside which passes the rotor 19 rotating around an axis 20 located in the bisector plane 21 of the median planes 17a and 18a of the two windings 17 and 18, respectively. A positioning element 22, made of soft magnetic material, orients the rotor so that in its equilibrium position its north and south poles are in the plane 21.

Quant au principe de fonctionnement de cette variante, il est 5 absolument le même que celui de la première forme d'exécution. As for the operating principle of this variant, it is absolutely the same as that of the first embodiment.

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2 feuilles dessins 2 sheets of drawings

Claims

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1. Electromagnetic motor with two directions of rotation, comprising a rotor and a stator with two coils, characterized in that said stator is arranged so as to subject said rotor to two magnetic fields, respectively created by said coils, and of which the directions are oblique and substantially symmetrical with respect to a diameter of the rotor.

2. Motor according to claim 1, characterized in that said stator has three pole shoes surrounding said rotor, one of which is common to the two coils and the other two of which are respectively dependent on each of said coils.

2

3. Motor according to claim 2, characterized in that said two other pole shoes are symmetrical with respect to an axis passing through the center of the rotor and cutting the stator into two substantially equal parts.

4. Motor according to claim 3, characterized in that said common pole position has a central part close to the rotor which determines an equilibrium position thereof for which its own magnetic field is substantially directed along said axis of symmetry.

5. Motor according to claim 1, characterized in that said stator is formed of two framework coils inside which the rotor is disposed, the axis of the latter being located in the bisector plane of the median planes of said coils- frames.