BR112015022182B1

BR112015022182B1 - Aparelho para operar em tecido

Info

Publication number: BR112015022182B1
Application number: BR112015022182-3A
Authority: BR
Inventors: Foster B. Stulen; Shailendra K. Parihar
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date: 2013-03-13
Filing date: 2014-02-18
Publication date: 2022-01-04
Also published as: US20140276931A1; EP3238644B1; EP2967625B1; CA2904568C; CA2904568A1; RU2015143634A; CN105050514A; EP4186447C0; KR20150126690A; US9314308B2; BR112015022182A2; AU2014228600A1; PL2967625T3; US20160249994A1; JP2016514012A; ES2624077T3; US10813702B2; KR102149652B1; EP3238644A1; AU2014228600B2

Abstract

dispositivo cirúrgico ultrassônico robótico com atuador de extremidade articulado. a presente invenção refere-se a um aparelho para operar em tecido que compreende um atuador de extremidade, um conjunto de haste e um conjunto de interface. o atuador de extremidade compreende uma lâmina ultrassônica. o conjunto de haste inclui uma seção articulada operável para defletir o atuador de extremidade distante do eixo longitudinal. o conjunto de interface é operável para conduzir o atuador de extremidade. o conjunto de interface compreende uma base e uma pluralidade de hastes condutoras. a base é configurada para acoplar com a doca de um sistema de controle robótico. as hastes condutoras são orientadas perpendicularmente ao eixo longitudinal do conjunto de haste. uma primeira haste condutora pode ser operável para girar o conjunto de haste em relação à base. uma segunda haste condutora pode ser operável para conduzir a seção articulada. uma terceira haste condutora pode ser operável para conduzir um braço de pinça para pivotar em direção da lâmina ultrassônica.

Description

ANTECEDENTES

[0001] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos incluem umatuador de extremidade com um elemento cortante que vibra em frequências ultrassônicas para cortar e/ou selar os tecidos (por exemplo, através da desnaturação de proteínas nas células do tecido). Esses instrumentos incluem elementos piezoelétricos que convertem energia elétrica em vibrações ultrassônicas que, por sua vez, são comunicadas ao longo de um instrumento de guia de ondas acústicas para o elemento de lâmina. Exemplos de tais instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na Patente U.S. n° 5.322.055, intitulada "Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments", concedida em 21 de junho de 1994, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 5.873.873, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; patente U.S. n° 5.980.510, intitulada "Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount", concedida em 10 de outubro de 1997, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; patente U.S. n° 6.325.811, intitulada "Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments," concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; patente U.S. n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument," concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; publicação U.S. n° 2006/0079874 intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", publicada em 13 de abril de 2006, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação U.S. n° 2007/0191713 intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em 16 de agosto de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação U.S. n° 2007/0282333 intitulada "Ultrasonic Waveguide and Blade", publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação U.S. n° 2008/0200940 intitulada "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicada em quinta-feira, 21 de agosto de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação U.S. publicação n° 2010/0069940, intitulada "Ultrasonic Device for Fingertip Control", publicada em 18 de março de 2010, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência; e publicação U.S. n° 2011/0015660 intitulada "Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments", publicada em 20 de janeiro de 2011, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência. Pedido de patente U.S. n° 13/538.588, submetido em 29 de junho de 2012, intitulado "no pedido de patente", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e pedido de patente U.S. n° 13/657.553, submetido em 22 de outubro de 2012, intitulado "Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Adicionalmente, algumas das ferramentas cirúrgicas precedentes podem incluir um transdutor sem fio, como o descrito no pedido de patente U.S. n° 61/410.603, submetido em 5 de novembro de 2010, intitulado "Energy-Based Surgical Instruments", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0002] Além disso, vários instrumentos cirúrgicos incluem umahaste que tem uma seção de articulação fornecendo capacidades de posicionamento intensificadas para um efetor de extremidade que está localizado em posição distal à seção de articulação da haste. Exemplos de tais dispositivos incluem vários modelos dos instrumentos cirúrgicos endoscópicos ENDOPATH® obtidos junto à Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na Patente U.S. n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; patente U.S. n° 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.455.208, intitulada "Surgical Instrument with Articulating Shaft with Rigid Firing Bar Supports", concedida em 25 de novembro de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.506.790, intitulada "Surgical Instrument with Articulating Shaft with Rigid Firing Bar Supports", concedida em 24 de Março de 2009, cuja descrição está incorporada na presente invenção a título de referência; patente U.S. n° 7.549.564, intitulada "Surgical Stapling Instrument with an Articulating End Effector", concedida em 23 de junho de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.559.450, intitulada "Surgical Instrument Incorporating a Fluid Transfer Controlled Articulation Mechanism", concedida em 14 de julho de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.654.431, intitulada "Surgical Instrument with Guided Laterally Moving Articulation Member", concedida em 2 de fevereiro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.780.054, intitulada "Surgical Instrument with Laterally Moved Shaft Actuator Coupled to Pivoting Articulation Joint", concedida em 24 de agosto de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.784.662, intitulada "Surgical Instrument with Articulating Shaft with Single Pivot Closure and Double Pivot Frame Ground", concedida em 31 de agosto de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e patente U.S. n° 7.798.386, intitulada "Surgical Instrument Articulation Joint Cover", concedida em 21 de setembro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Alguns sistemas cirúrgicos fornecem controle robótico deum instrumento cirúrgico. Com procedimentos cirúrgicos robóticos minimamente invasivos, as operações cirúrgicas podem serexecutadas através de uma pequena incisão no corpo do paciente. Um sistema cirúrgico robótico pode ser usado com vários tipos de instrumentos cirúrgicos, incluindo, mas não se limitando agrampeadores cirúrgicos, instrumentos ultrassônicos, instrumentos eletro-cirúrgicos, e/ou diversos outros tipos de instrumentos, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. Um exemplo de um sistema cirúrgico robótico é o sistema DAVINCI™ apresentado por Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. Somente a título de exemplo, um ou mais aspectos do sistema cirúrgico robótico são apresentados adicionalmente em: Patente U.S. n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concebida em 11 de agosto de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible Drive," concedida em 6 de outubro de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Positioning", concedida em 2 de março de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência. n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus", concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools", concedida em 28 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", concedida em 5 de outubro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 7.824.401, intitulado "Surgical Tool With Writed Monopolar Electrosurgical End Effectors", concedida em 2 de novembro de 2010, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência.

[0004] Exemplos adicionais de instrumentos que podem serincorporados a um sistema cirúrgico robótico são descritos em Publicação U.S. n° 2013/0012957, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", publicada em 10 de janeiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 2012/0199630, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with ForceFeedback Capabilities", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0132450, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically- Controlled Surgical Tool", publicada em 31 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0199633, intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam- Driven Staple Deployment Arrangements", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0199631, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds," publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 2012/0199632, intitulada "Robotically- Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0203247, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0211546, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", publicada em 23 de agosto de 2012; Publicação U.S. n° 2012/0138660, intitulada "Robotically-ControlledCable-Based Surgical End Effectors", publicada em 7 de junho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0205421 intitulada "Robotically-ControlledSurgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", publicada em 16 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; pedido de patente U.S. n° 13/443.101, intitulada "Control Interface for Laparoscopic Suturing Instrument", publicada em 10 de abril de 2012, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência; e pedido provisório de patente U.S. n° 61/597.603, intitulada "Robotically Controlled Surgical Instrument", publicada em 10 de fevereiro de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0005] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenhamsido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicaçõesque especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será melhor compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e em que:

[0007] a Figura 1 mostra um diagrama de blocos de um sistemacirúrgico robótico exemplificador;

[0008] a Figura 2 mostra uma vista em perspectiva de umcontrolador exemplificador do sistema da Figura 1;

[0009] a Figura 3 mostra uma vista em perspectiva de um carro debraço exemplificador do sistema da Figura 1;

[0010] a Figura 4 representa uma vista em perspectiva de uminstrumento cirúrgico exemplificador adequado para incorporação ao sistema da Figura 1;

[0011] a Figura 5 mostra uma vista em perspectiva do lado inferiordo conjunto de base do instrumento da Figura 4;

[0012] a Figura 6 é uma vista em perspectiva do atuador deextremidade e da seção articulada do conjunto de haste do instrumento da Figura 4;

[0013] a Figura 7 é uma vista explodida do atuador de extremidadee da seção de articulação da Figura 6;

[0014] a Figura 8 é uma vista em seção transversal lateral doatuador de extremidade e da seção de articulação da Figura 6;

[0015] a Figura 9 é uma vista em perspectiva do efetor deextremidade e da seção de articulação da Figura 6 com um invólucro externo suprimido e com recursos de bloco de garra omitidos;

[0016] a Figura 10 ilustra uma vista em seção transversal do efetorde extremidade da Figura 6, tomada ao longo da linha 10-10 da Figura 8;

[0017] a Figura 11 ilustra uma vista em seção transversal do efetorde extremidade da Figura 6, tomada ao longo da linha 11-11 da Figura 8;

[0018] a Figura 12 mostra uma vista em perspectiva daextremidade proximal do conjunto de haste do instrumento da Figura 4;

[0019] a Figura 13 mostra uma vista explodida da extremidadeproximal do conjunto de haste do instrumento da Figura 4;

[0020] a Figura 14 mostra uma vista em perspectiva daextremidade proximal do instrumento da Figura 4, com um revestimento externo suprimido;

[0021] a Figura 15 mostra uma vista em planta superior daextremidade proximal do instrumento da Figura 4, com um revestimento externo suprimido;

[0022] a Figura 16 mostra uma vista explodida da extremidadeproximal do instrumento da Figura 4, com um revestimento externo suprimido;

[0023] a Figura 17 mostra uma vista em seção transversal lateralde uma porção proximal da extremidade proximal do instrumento da Figura 4, tomada ao longo da linha 17-17 da Figura 15;

[0024] a Figura 18 mostra uma vista em seção transversal lateralde uma porção distal da extremidade proximal do instrumento da Figura 4, tomada ao longo da linha 18-18 da Figura 15.

[0025] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modoalgum, e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo, que estão incorporados ao relatório descritivo e que fazem parte do mesmo, ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia entendendo-se, porém, que esta tecnologia não está limitada às disposições precisas mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0026] A seguinte descrição de alguns exemplos da tecnologia nãodeve ser usada para limitar o seu âmbito. Outros exemplos, elementos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes para os versados na técnica com a descrição a seguir, que é por meio de ilustrações, um dos melhores modos contemplados para realização da tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0027] É entendido adicionalmente que qualquer um ou maisdentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc., que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, serão prontamente aparentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0028] Para maior clareza da descrição, os termos "proximal" e"distal" são aqui definidos em relação a um acionador cirúrgico robótico compreendendo um invólucro proximal que tem uma interface que se acopla mecanicamente e eletricamente com um instrumento cirúrgico que tem um efetor de extremidade cirúrgico distal. O termo "proximal" refere-se à posição de um elemento mais rente ao invólucro acionador cirúrgico robótico e o termo "distal" refere-se à posição de um elemento mais rente ao efetor terminal cirúrgico do instrumento cirúrgico e ainda mais distante do invólucro.

I. Visão Geral do Sistema Cirúrgico Robótico Exemplificador

[0029] A Figura 1 ilustra um sistema cirúrgico robóticoexemplificador 10. O sistema 10 compreende pelo menos um controlador 14 e pelo menos um carro do braço 18. O carro do braço 18 é mecanicamente e/ou eletronicamente acoplado a um ou mais manipuladores robóticos ou braços 20. Cada um dos braços robóticos 20 compreende um ou mais instrumentos cirúrgicos 22 para realização de várias tarefas cirúrgicas em um paciente 24. O funcionamento do carro do braço 18, inclusive dos braços 20 e instrumentos 22, pode ser comandado por um médico 12 a partir de um controlador 14. Em algumas modalidades, um segundo controlador 14', operado por um segundo médico 12', pode também comandar o funcionamento do carro do braço 18, em conjunto com o primeiro médico 12. Por exemplo, cada um dos médicos, 12 e 12', pode controlar diferentes braços 20 do carro ou, em alguns casos, o controle total do carro do braço 18 pode ser passado entre os médicos 12 e 12'. Em alguns exemplos, carros de braço adicionais (não mostrados) podem ser usados no paciente 24. Esses carros de braço adicionais podem ser controlados por um ou mais dos controladores 14 e 14'.

[0030] Os carros do braço 18 e controladores 14 e 14', podemestar em comunicação um com o outro por meio de um enlace de comunicação 16, que pode ser qualquer tipo adequado de enlace de comunicação com fio ou sem fio, transportando qualquer tipo de sinal adequado (por exemplo, elétrico, óptico, infravermelho etc.), de acordo com qualquer protocolo de comunicação adequado. Enlaces de comunicação 16 podem ser um enlace físico ou podem ser um enlace lógico que utiliza um ou mais enlaces físicos. Quando o enlace é um enlace lógico, o tipo de enlace físico pode ser um enlace de dados, vínculo ascendente, enlace descendente, enlace de fibra óptica, enlace ponto a ponto, por exemplo, conforme é bem conhecido na técnica em rede de computadores para se referir às instalações de comunicação que conectam os nódulos da rede.

[0031] A Figura 2 mostra um controlador exemplificador 30 quepode servir como um controlador 14 do sistema 10. Neste exemplo, o controlador 30 geralmente inclui uma unidade de entrada de dados pelo usuário 32 que tem elementos precisos de entrada de dados pelo usuário (não mostrados) que são pegos pelo cirurgião e manipulados no espaço enquanto o cirurgião observa o procedimento cirúrgico por meio de uma imagem da tela 34. Os elementos de entrada de dados pelo usuário da unidade de entrada de dados pelo usuário 32 podem incluir dispositivos de entrada manual que se movimentam com múltiplos graus de liberdade; e isto inclui um cabo atuável para ferramentas atuáveis intuitivamente (por exemplo, para fechar serras presas, aplicar um potencial elétrico a um eletrodo etc.). O controlador 30 do presente exemplo inclui também uma matriz de pedais 38 que fornece controle adicional dos braços 20 e instrumentos 22 ao cirurgião. A tela 34 pode mostrar vistas de um ou mais endoscópios mostrando o sítio cirúrgico no paciente e/ou qualquer outra visão adequada. Além disso, um medidor de retroinformação 36 pode ser visto através da tela 34, e proporcionar ao cirurgião uma indicação visual da quantidade de força sendo aplicada ao componente do instrumento 22 (por exemplo, um elemento de corte ou elemento de pinçamento etc.). Outras disposições de sensor podem ser empregadas para fornecer ao controlador 30 uma indicação em relação a se um cartucho de grampo foi carregado no atuador de extremidade do instrumento 22, se a bigorna do instrumento 22 foi movida para uma posição fechada anteriormente ao disparo e/ou outra condição operacional do instrumento 22.

[0032] A Figura 3 mostra um carro de braço robóticoexemplificador 40 que pode servir como carro de braço 18 do sistema 10. Neste exemplo, o carro de braço 40 é operável para ativar uma pluralidade de instrumentos cirúrgicos 50. Enquanto três instrumentos 50 são mostrados neste exemplo, deve-se compreender que o carro de braço 40 pode ser operável para sustentar qualquer quantidade adequada de instrumentos cirúrgicos 50. As ferramentas cirúrgicas 50 são todas suportadas por uma série de ligações articuláveis manualmente, genericamente chamadas de juntas de ajuste 44, e um manipulador robótico 46. Essas estruturas são ilustradas na presente invenção com revestimentos protetores que se estendem sobre boa parte da ligação robótica. Estes revestimentos protetores podem ser opcionais e podem ser limitados em qualquer tamanho ou inteiramente eliminados em algumas modalidades para minimizar a inércia que é encontrada pelos servomecanismos usados para manipular tais dispositivos, para limitar o volume de componentes em movimento, de forma a evitar colisões e para limitar o peso total do carro 40.

[0033] Cada manipulador robótico 46 termina em uma plataforma de instrumento 70, que é pivotante, giratório e, de outro modo, móvel para o manipulador 46. Cada plataforma inclui uma doca de instrumento 72 que é deslizante ao longo do par de trilhos 74 para a posição mais distante do instrumento 50. Tal deslizamento é motorizado no presente exemplo. Cada instrumento de doca 72 inclui interfaces mecânicas e elétricas que se acoplam com um conjunto de interface 52 do instrumento 50. Somente a título de exemplo, a doca 72 pode incluir quatro saídas giratórias que se acoplam às saídas giratórias complementares do conjunto de interface 52. Tais características de condução giratória podem conduzir várias funcionalidades no instrumento 50, como descrito em várias referências citadas na presente invenção e/ou como é descrito com mais detalhes abaixo. As interfaces elétricas podem estabelecer comunicação por meio de contato físico, acoplamento indutivo, e/ou caso contrário; de outro modo, pode ser operável para fornecer força elétrica para uma ou mais características no instrumento 50, fornecer comandos e/ou dados de comunicação ao instrumento 50, e/ou fornecer comandos e/ou dados de comunicação a partir do instrumento 50. Várias maneiras adequadas através das quais um instrumento de doca 72 pode se comunicar mecanicamente e eletricamente com um conjunto de interface 52 de um instrumento 50 se tornarão aparentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que o instrumento 50 pode incluir um ou mais cabos que se acoplam com uma fonte de energia separadamente e/ou uma unidade de controle, para fornecer comunicação elétrica e/ou comandos/dados para/ do instrumento 50.

[0034] O carro de braço 40 do presente exemplo também incluiuma base 48 que é móvel (por exemplo, por um único atendente) para seletivamente posicionar o carro de braço 40 em relação ao paciente. O carro 40 pode ter, em geral, dimensões adequadas para transportar o carro 40 entre as salas de operação. O carro 40 pode ser configurado para passar através de portas padrão de centros cirúrgicos e em elevadores padrão de hospitais. Em algumas versões, um sistema de recarga do instrumento automatizado (não mostrado) pode ser posicionado no ou rente ao envelope de trabalho 60 do carro de braço 40, para recarregar seletivamente componentes (por exemplo, cartuchos de grampos etc.) dos instrumentos 50.

[0035] Em adição ao supracitado, deve-se compreender que umou mais aspectos do sistema 10 podem ser construídos de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da Patente U.S. n° 5.792.135; Patente U.S. n° 5.817.084; Patente U.S. n° 5.878.193;Patente U.S. n° 6.231.565; Patente U.S. n° 6.783.524; Patente U.S. n° 6.364.888; Patente U.S. n° 7.524.320; Patente U.S. n° 7.691.098;Patente U.S. n° 7.806.891; Patente U.S. n° 7.824.401 e/ou napublicação de patente U.S. n° de série 2013/0012957. A descrição de cada uma das patentes U.S. anteriormente mencionados e as Publicações das patentes U.S. estão aqui incorporadas a título de referência. Outros recursos e operabilidades que podem ser incorporados ao sistema 10 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

J. . Instrumento cirúrgico ultrassónico exemplificador com recurso de articulação

[0036] As Figuras 4 a 18 mostram um instrumento cirúrgicoultrassônico exemplificador 100 que pode ser usado como ao menos instrumento 50 no sistema (10). Ao menos parte do instrumento 100 pode ser construída e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Patente U.S. n° 5.322.055; Patente U.S. n° 5.873.873; Patente U.S. n° 5.980.510; Patente U.S. n° 6.325.811; Patente U.S. n° 6.783.524; Publicação U.S. n° 2006/0079874; Publicação U.S. n° 2007/0191713; Publicação U.S. n° 2007/0282333; Publicação U.S. n° 2008/0200940; Publicação U.S. n° 2010/0069940; Publicação U.S. n° 2011/0015660; Publicação U.S. n° 13/538.588; Publicação U.S. n° 13/657.553 e/ou na publicação de patente U.S. n° de série 61/410.603. As revelações de cada uma das patentes, publicações e pedidos supracitados estão aqui incorporados a título de referência. Conforme descrito nelas e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento 100 é operável para cortar tecidos e selar ou soldar tecidos (por exemplo, um vaso sanguíneo, etc.) substancialmente simultaneamente. Em outras palavras, o instrumento 100 opera de maneira similar a um tipo de grampeador, exceto que o instrumento 100 proporciona a soldagem de tecidos através da aplicação de energia de vibração ultrassônica, em vez de fornecimento de linhas de grampos para unir tecidos. Esta mesma energia de vibração ultrassônica também separa o tecido similar para a separação dos tecidos por um membro de faca conversor. Deve-se entender que o instrumento 100 pode ter várias semelhanças estruturais e funcionais com as tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, as tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou com as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®. Ademais, o instrumento 100 pode ter várias semelhanças estruturais e funcionais com os dispositivos ensinados em qualquer uma das outras referências citadas e incorporadas para fins de referência na presente invenção.

[0037] Até o ponto em que houver algum grau de sobreposiçãoentre os ensinamentos das referências citadas na presente invenção, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, nas tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e/ou nas lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®, e nos ensinamentos a seguir relacionados ao instrumento 100, não se pretende que qualquer descrição contida na presente invenção seja entendida como reconhecida como técnica anterior. Pelo contrário, o escopo de vários dos ensinamentos da presente invenção é mais amplo que o escopo dos ensinamentos das referências citadas na presente invenção e das tesouras ultrassônicas HARMONIC ACE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC WAVE®, das tesouras ultrassônicas HARMONIC FOCUS® e das lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGY®.

[0038] O instrumento 100 do presente exemplo inclui um conjuntoda interface 200, um conjunto da haste 110, uma seção de articulação 130 e um atuador de extremidade 150. O conjunto de interface 200 é configurado para acoplar com a doca 72 do carro de braço robótico 40 e é ainda operável para conduzir a seção de articulação 130 e o efetor de extremidade 150, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o instrumento 100 é operável pra articular o efetor de extremidade 150 para fornecer a posição desejada em relação ao tecido (por exemplo, um grande vaso sanguíneo, etc.) e, então, aplicar a energia de vibração ultrassônica ao tecido com efetor de extremidade 150 para assim cortar e selar o tecido.

[0039] Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, oinstrumento 100 do presente exemplo inclui um transdutor ultrassônico 120, que é operável para converter energia elétrica para vibrações ultrassônicas. Em algumas instâncias, o transdutor 120 recebe energia diretamente através da doca 72. Em outras instâncias, o transdutor 120 inclui um cabo separado 302 que acopla diretamente o transdutor 120 ao gerador 300. O gerador 300 pode incluir uma fonte de energia e um módulo de controle que é configurado para fornecer um perfil de energia ao conjunto transdutor 120, que é especialmente adequado para a geração de vibrações ultrassônicas através do transdutor 120. Somente a título de exemplo, o gerador 300 pode compreender um GEN 300 vendido pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Adicional ou alternativamente, o gerador 300 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente U.S. N° 2011/0087212 intitulado "Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating", publicado em 14 de abril de 2011, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Ainda outras formas adequadas que o gerador 300 pode assumir, bem como vários recursos e funcionalidades que o gerador 300 pode fornecer, serão aparentes para os versados na técnica a partir dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender, também, que ao menos parte da funcionalidade do gerador 300 pode ser incorporada diretamente ao conjunto de interface 200. Somente a título de exemplo, o conjunto de interface 200 pode incluir uma bateria integral ou outra fonte de energia integral, assim como qualquer circuito necessário para a condição da energia da bateria ou outra fonte de energia integral para conduzir o transdutor ultrassônico 120.

K. Transmissão da Acústica e do Efetor de Extremidade Exemplificadora

[0040] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 6 a 8, oefetor de extremidade 150 do presente exemplo compreende um braço de garra 152 e uma lâmina ultrassônica 160. O braço de garra 152 inclui um bloco de garra 154 que é preso ao lado inferior do braço de garra 152, voltado para a lâmina 160. O braço de garra 152 é preso de modo pivotante à língua projetando distalmente 133 de uma primeira porção do corpo dotado de nervuras 132, que forma parte da seção articulada 130, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O braço de garra 152 é operável para pivotar seletivamente em direção a e na direção oposta da lâmina 160 para seletivamente prender o tecido entre o braço de garra 152 e a lâmina 160. Um par de braços 156 se estende transversalmente a um braço de garra 152 e são presos a um pino 170 que se estende lateralmente entre os braços 156. Uma haste 174 é presa ao pino 170. A haste 174 se estende distalmente a partir do tubo de fechamento 176 e é individualmente presa ao sistema de fechamento do tubo 176.

[0041] Um anel condutor 178 é preso à extremidade proximal dotubo de fechamento 176. Em particular, conforme se pode observar melhor na Figura 13, a extremidade proximal do tubo de fechamento 176 inclui uma abertura transversal 177 que é configurada para alinhar com uma abertura transversal 179 do anel condutor 178. Estas aberturas 177 e 179 são configuradas para receber um parafuso de pressão (não mostrado) ou outro recurso que prenda o anel condutor 178 ao tubo de fechamento 176. O anel condutor 178 está coaxialmente disposta de maneira deslizante ao exterior do invólucro externo 112, enquanto o tubo de fechamento 176 está coaxialmente disposto de maneira deslizante ao interior do invólucro externo 112. Entretanto, o invólucro exterior 112 inclui uma fenda se estendendo longitudinalmente 114 que é configurada para receber o parafuso de pressão que prende o anel condutor 178 ao tubo de fechamento 176. Dessa forma, a fenda 114 permite ao anel de condução 178 e ao tubo de fechamento 176 de transladar juntos em relação ao invólucro externo 112. O posicionamento do parafuso de pressão na fenda 114 também fornece a rotação do tubo de fechamento 176 e o anel de condução 178 em torno do eixo longitudinal do invólucro externo 112 quando o invólucro externo 112 é girado em torno do eixo longitudinal, como descrito com mais detalhes abaixo.

[0042] Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o conjunto deinterface 200 inclui recursos que são operáveis para conduzir o anel condutor 178, o tubo de fechamento 176 e a haste 174 longitudinalmente em relação ao invólucro externo 112 e em relação à seção de articulação 130. Deve-se compreender que esta translação do anel condutor 178, tubo de fechamento 176 e haste 174 fornecerão a articulação do braço de garra 152 em direção à lâmina 160 (quando o anel 178, o tubo 176 e a haste 174 são transladadas de maneira proximal); ou na direção oposta da lâmina 160 (quando o anel 178, o tubo 176, e a haste 174 são transladados distalmente). A haste 174 é suficientemente flexível para dobrar com a seção de articulação 130. Entretanto, a haste 174 tem tração e força compressora suficiente para conduzir o braço de garra 152 quando a haste 174 é transladada, independentemente da seção de articulação 130 estar em uma configuração reta ou dobrada.

[0043] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 7 a 8, ofeixe de molas 172 é capturado entre o braço de garra 152 e o bloco de garra 172 e fica em contiguidade com a face distal da língua 133. O feixe de molas 172 é polarizado resilientemente para conduzir um braço de garra 152 na direção oposta à lâmina 160 para a posição aberta mostrada nas Figuras 4, 6 e 8. O feixe de molas 172, dessa forma, desloca adicionalmente o tubo 176 e a haste 174 distalmente. Em obviedade, assim como outros componentes descritos na presente invenção, o feixe de molas 172 pode ser suprimido se for desejado. Além disso, o braço de garra 152 e o bloco de garra 154 podem ser suprimidos se for desejado.

[0044] A lâmina 160 do presente exemplo é operável para vibrarem frequências ultrassônicas para cortar efetivamente através do tecido e selá-lo, particularmente quando o tecido está preso entre o bloco de garra 154 e a lâmina 160. A garra 160 é posicionada na extremidade distal de uma transmissão acústica. Esta transmissão acústica inclui um conjunto de transdutores 120, um guia de onda acústico rígido 180 e um guia de onda acústico flexível 166. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 5 e 12 a 17, o conjunto de transdutores 120 inclui um conjunto de discos piezoelétricos 122 localizados de maneira proximal a uma corneta 182 de um guia de onda acústico rígido 180. Os discos piezoelétricos 122 são posicionados coaxialmente ao longo do pino estendido de maneira proximal 181, que é um recurso unitário do guia de onda acústico 180 localizado de maneira proximal à corneta 182. Uma porca maciça de extremidade 124 é presa ao pino 181 prendendo, assim, os discos piezoelétricos 122 ao guia de onda acústico rígido 180. Conforme observado acima, os discos piezoelétricos 122 são operáveis para converter energia elétrica em vibrações ultrassônicas, que são, então, transmitidas ao longo do guia de onda acústica rígido 180 à lâmina 160. O guia de onda acústico rígido 180 é melhor visto nas Figuras 13 e 17 a 18. Conforme mostrado na Figura 13, o guia de onda acústico rígido 180 inclui uma abertura transversal 186 que complementa uma abertura transversal 118 formada no invólucro externo 118. Um pino 184 é disposto nas aberturas 118 e 186 para acoplar o invólucro externo 112 com o guia de onda acústico rígido 180. Este acoplamento fornece a rotação do guia de onda acústico 180 (e o resto da transmissão acústica) em torno do eixo longitudinal do invólucro externo 112 quando o invólucro externo 112 é girado em torno do eixo longitudinal, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. No presente exemplo, a abertura 186 é localizada em uma posição correspondente a um nódulo associado às vibrações ultrassônicas ressonantes comunicadas através do guia de onda acústico rígido 180.

[0045] O guia de onda acústico rígido 180 termina distalmente emum acoplamento 188 que pode ser visto nas Figuras 8 a 11 e 13. O acoplamento 188 é preso ao acoplamento 168 por um pino duplamente rosqueado 169. O acoplamento 168 é localizado na extremidade proximal do guia de onda acústico flexível 166. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 7 a 11, o guia de onda acústico flexível 166 inclui um flange distal 136, um flange proximal 138 e uma seção mais estreita 164 localizada entre os flanges 138. No presente exemplo, os flanges 136 e 138 estão localizados em uma posição correspondente a um nódulo associado às vibrações ultrassônicas ressonantes comunicadas através do guia de onda acústico flexível 166. A seção estreita 164 é configurada para permitir que o guia de onda acústico flexível 166 flexione sem prejudicar significativamente a habilidade do guia de onda acústico flexível 166 de transmitir vibrações ultrassônicas. Somente a título de exemplo, a seção estreita 164 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos do pedido de patente U.S. n° 13/538.588 e/ou na publicação de patente U.S. n° 13/657.553, cujas descrições estão incorporadas à presente invenção a título de referência. Deve-se entender que o guia de ondas 166 e 180 pode ser configurado para amplificar as vibrações magnéticas transmitidas através do guia de ondas 166 e 180. Além disso, o guia de ondas 166 e 180 pode ainda incluir recursos para controlar o ganho de vibrações longitudinais ao longo do guia de ondas 166 e 180, e/ou recursos para sintonizar o guia de ondas 166 e 180 à frequência ressonante do sistema.

[0046] No presente exemplo, a extremidade distal da lâminaultrassônica 160 fica localizada em uma posição que corresponde a um antinódulo associado a vibrações ultrassônicas ressonantes, comunicadas através do guia de ondas 166, para sintonizar o conjunto acústico à frequência ressonante preferencial fo quando o conjunto acústico não está carregado com tecido. Quando o conjunto transdutor 120 está energizado, a extremidade distal da lâmina ultrassônica 160 é configurada para se mover longitudinalmente na faixa de, por exemplo, aproximadamente 10 a 500 mícrons de pico a pico e, em alguns casos, na faixa de cerca de 20 a cerca de 200 mícrons em uma frequência vibratória fo predeterminada de, por exemplo, 55,5 kHz. Quando o conjunto transdutor 120 do presente exemplo é ativado, essas oscilações mecânicas são transmitidas através do guia de ondas 180 e 166 para chegar à lâmina 160, promovendo assim a oscilação da lâmina 160 na frequência ultrassônica ressonante. Assim, quando o tecido estiver preso entre a lâmina 160 e o braço de garra 154, a oscilação ultrassônica da lâmina 160 pode simultaneamente romper o tecido e desnaturar as proteínas em células de tecido adjacentes, o que fornece assim um efeito coagulante com propagação térmica relativamente pequena. Em algumas versões, uma corrente elétrica pode também ser fornecida através da lâmina 160 e do braço de garra 154 para cauterizar também o tecido. Embora algumas configurações para um conjunto de transmissão acústica e conjunto transdutor 120 tenham sido descritas, outras configurações adequadas para um conjunto de transmissão acústica e conjunto transdutor 120 ainda se tornarão aparentes aos versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outras configurações adequadas para o atuador de extremidade 150 se tornarão aparentes para os versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção.

L. Seção de Articulação e Conjunto de Haste Exemplificadores

[0047] O conjunto de haste 110 do presente exemplo se estendedistalmente do conjunto de interface 200. A seção de articulação 130 é localizada na extremidade distal do conjunto de haste 110, com o efetor de extremidade 150 sendo localizado de maneira distal à seção de articulação 130. O conjunto de haste 110 inclui um invólucro externo 112 que contém recursos de condução e os recursos de transmissão acústica descritos acima que acoplam o conjunto de interface 200 com a seção de articulação 130 e o efetor de extremidade 150. O conjunto de haste 110 é giratório em torno do eixo longitudinal definido pelo invólucro 112, em relação ao conjunto de interface 200. Tal rotação pode proporcionar a rotação do efetor de extremidade 150, da seção de articulação 130 e do conjunto de haste 110 unitariamente. Naturalmente, os recursos rotativos podem simplesmente ser omitidos se for desejado.

[0048] A seção de articulação 130 é operável para posicionarseletivamente o efetor de extremidade 150 em vários ângulos de deflexão laterais em relação ao eixo longitudinal definido pelo invólucro 112. A seção de articulação 130 pode assumir uma variedade de formas. Somente a título de exemplo, a seção de articulação 130 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos do pedido de patente U.S. n° 2012/0078247, cuja descrição está aqui incorporada para referência. Como um outro exemplo meramente ilustrativo, a seção de articulação 130 pode ser configurada de acordo com um ou mais dos ensinamentos do pedido de patente U.S. n° 13/538.588 e/ou na publicação de patente U.S. n° 13/657.553, cujas descrições estão incorporadas à presente invenção a título de referência. Várias outras formas adequadas que a seção de articulação 130 pode assumir serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se também entender que algumas versões do instrumento 10 podem não ter a seção de articulação 130.

[0049] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 6 a 11, aseção de articulação 130 do presente exemplo compreende uma primeira parte de corpo dotada de nervuras 132 e uma segunda porção do corpo dotado de nervuras 134, com um par de faixas de articulação 140 e 142 se estendendo através dos canais definidos nas interfaces entre as porções do corpo dotado de nervuras 132 e 134. As porções do corpo dotado de nervuras 132 e 134 são substancialmente posicionadas longitudinalmente entre os flanges 136 e 138 do guia de onda acústico flexível 166. As extremidades distais das faixas de articulação 140 e 142 são presas unitariamente ao flange distal 136. As faixas de articulação 140 e 142 também passam através do flange proximal 138, ainda as faixas de articulação 140 e 142 são deslizantes em relação ao flange proximal 138.

[0050] A extremidade proximal da faixa de articulação 140 é presaao primeiro anel condutor 250, enquanto a extremidade proximal da faixa de articulação 142 é presa ao segundo anel de condução 251. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 13 e 17, o primeiro anel condutor 250 inclui um flange anular 252 e um recurso de âncora que se projetam para dentro 254, enquanto um segundo anel de condução 251, também inclui um flange anular 253 e um recurso de âncora que se projetam para dentro 255. A extremidade proximal da faixa de articulação 140 é fixamente presa ao recurso de âncora 254, enquanto a extremidade proximal da faixa de articulação 142 é fixamente presa ao recurso de âncora 255. Os anéis de condução 250 e 251 são dispostos de maneira deslizante em torno da extremidade proximal do invólucro externo 112. O invólucro externo 112 inclui um par de fendas que se estendem longitudinalmente 116 e 117 que são configuradas para receber respectivamente os recursos de âncora 254 e 255. As fendas 116 e 117 permitem aos anéis de condução 250 e 251 transladar em relação ao invólucro externo 112. O posicionamento dos recursos de âncora 254 e 255 e as fendas 116 e 117 também fornecem a rotação dos anéis 250 e 251 e faixas de articulação 140 e 142 em torno do eixo longitudinal do invólucro externo 112 quando o invólucro externo 112 é girado em torno do eixo longitudinal, como descrito com mais detalhes abaixo.

[0051] Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, oconjunto de interface 200 é operável para seletivamente puxar uma faixa de articulação 140 e 142 de maneira proximal puxando de maneira proximal um anel de condução 250; enquanto simultaneamente permite a outra faixa de articulação 140 e 142 e o anel de condução 251 de transladar distalmente. Deve-se compreender que, conforme a faixa de articulação 140 e 142 é puxada de maneira proximal, isto causará a flexão da seção de articulação 130, provocando, assim, a deflexão do efetor de extremidade 150 na direção oposta do eixo longitudinal do conjunto de haste 110 em um ângulo específico. Em particular, o atuador de extremidade 150 será articulado para qualquer direção da faixa de articulação 140 e 142 retraída de maneira proximal. Durante tal articulação, a outra faixa de articulação 140 e 142 será puxada distalmente pelo flange 136. As porções do corpo dotado de nervuras 132 e 134 e a seção estreita 164 são suficientemente flexíveis para acomodar a articulação do efetor de extremidade 150 descrita acima.M. Conjunto de Interface do Braço Robótico Exemplificador

[0052] As Figuras 5 e 14 a 18 mostram o conjunto de interface 200do presente exemplo com mais detalhes. Conforme mostrado, o conjunto de interface 200 compreende uma base 202 e um invólucro 204. Deve ser notado que o invólucro 204 só é mostrado na Figura 4 e é omitido das Figuras 5 e 14 a 18 para fins de clareza. O invólucro 204 compreende uma carcaça que simplesmente envolve os componentes de condução. Em algumas versões, o invólucro 204 também inclui uma placa de circuito eletrônico, um circuito integrado e/ou outro recurso que é configurado para identificar o instrumento 100.

[0053] A base 202 é configurada para engatar a doca 72 do carrode braço robótico 40. Enquanto não mostrada, deve-se compreender que a base 202 pode também incluir um ou mais contatos elétricos e/ou outros recursos operáveis para estabelecer comunicação elétrica com recursos complementares da doca 72. A estrutura de suporte da haste 206 se estende para cima a partir da base 202 e fornece suporte para o conjunto de haste 110 (enquanto ainda permite ao conjunto de haste 110 de girar). Somente a título de exemplo, a estrutura de suporte da haste 206 pode incluir um transportador, mancais, e/ou outros recursos que facilitam a rotação do conjunto de haste 110 em relação à estrutura de suporte 206. Conforme mostrado na Figura 5, a base 202 inclui adicionalmente três discos de condução 220, 240 e 260 que são giratórios em relação à base 202. Cada disco 220, 240 e 260 inclui um respectivo par de pinos unitários 222, 242 e 262 que se acoplam com reentrâncias complementares (não mostradas) nos elementos de condução da doca 72. Em algumas versões, um pino 222, 242 e 262 de cada par está mais perto do eixo de rotação do disco correspondente 220, 240 e 260, para assegurar uma orientação angular apropriada do disco 220, 240 e 260 em relação ao elemento de condução da doca 72 correspondente.

[0054] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 14 a 16,uma haste condutora 224, 244 e 264 se estende unitariamente para cima a partir de cada disco 220, 240 e 260. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os discos 220, 240 e 260 sãoindependentemente operáveis para fornecer a rotação independente do conjunto de haste 110, a flexão da seção de articulação 130 e a translação do tubo de fechamento 176, através da rotação independente das hastes condutoras 224, 244 e 264. A base 202 também inclui um disco inativo 280, que simplesmente não gira ou conduz qualquer componente. Um par de pinos pivotantes 282 e 284 se estendem unitariamente para cima a partir do disco 280.

[0055] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 14 a 16,uma primeira engrenagem helicoidal 226 é fixamente presa à haste de condução 224, de modo que a rotação do disco correspondente 220 fornece uma rotação da primeira engrenagem helicoidal 226. A primeira engrenagem helicoidal 226 se encontra com a segunda engrenagem helicoidal 230, que é unitariamente presa a uma bucha 232. A bucha 232 é fixada unitariamente ao invólucro externo 112. Dessa forma, a rotação da primeira engrenagem helicoidal 226 fornece a rotação do conjunto de haste 110. Deve-se compreender que a rotação da engrenagem helicoidal 226 em torno do primeiro eixo é convertida em rotação da segunda engrenagem helicoidal 230 em torno do segundo eixo, que é ortogonal ao primeiro eixo. Uma rotação em sentido horário da segunda engrenagem helicoidal 230 (vista de cima para baixo) resulta na rotação em sentido horário do conjunto de haste 110 (vista da extremidade distal do conjunto de haste 110 em direção a extremidade proximal do conjunto de haste 110), dependendo na orientação d rosca da engrenagem helicoidal 226 e 230. Uma rotação em sentido anti-horário da segunda engrenagem helicoidal 132 (vista de cima para baixo) resulta na rotação em sentido anti-horário do conjunto de haste 110 (vista da extremidade distal do conjunto de haste 110 em direção à extremidade proximal do conjunto de haste 110), dependendo na orientação da rosca da engrenagem helicoidal 226 e 230. Deve ser, portanto, entendido que o conjunto de haste 110 pode ser ativado pela haste de condução giratória 224. Outras maneiras adequadas nas quais o conjunto de haste 110 pode ser girado serão aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0056] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 14 a 16, umpar de cames cilíndricos 246 e 248 são presos de modo seguro à haste de condução 244, de modo que a rotação do disco correspondente 240 fornece uma rotação dos cames 246 e 248. Os cames 246 e 248 são ambos montados no meio da haste de condução 244, de modo que os eixos longitudinais dos cames 246 e 248 são deslocados a partir do eixo longitudinal da haste de condução 244. Em adição, os cames 246 e 248 são deslocados de maneira oposta, de modo que os cames 246 e 248 se protejam lateralmente à haste de condução 244 em direções opostas. Os cames 246 e 248 são posicionados para conduzir os braços pivotantes 286 e 288. O braço pivotante 286 é acoplado de modo pivotante com o pino pivotante 282, enquanto o pino pivotante 288 é acoplado de modo pivotante com o pino pivotante 284. O primeiro anel de condução 250 passa através de uma abertura 287 formada pelo primeiro braço de condução 286, enquanto o segundo anel de condução 251 passa através de uma abertura 289 formada pelo segundo braço de condução 288. Cada flange 252 e 253 tem um diâmetro externo que é maior que o diâmetro interno da abertura correspondente 287 e 289. Os flanges 252 e 253, desta forma, restringem o movimento distal dos anéis 250 e 251 em relação aos respectivos braços de condução 286 e 288.

[0057] Conforme a haste de condução 244 é girada, um doscames 246 e 248 vai puxar proximalmente o braço correspondente 286 e 288, dependendo do posicionamento destes componentes e o posicionamento angular dos cames 246 e 248 no momento da rotação. Em alguns casos, o came 246 vai conduzir o braço 288 de maneira proximal, de tal modo que o braço 288 se articula em sentido anti-horário (visto de cima para baixo) em torno do pino 284. O braço 288 vai se apoiar no flange 253 durante a articulação, assim puxando o anel 251 e a faixa de articulação 142 de maneira proximal. Este movimento proximal da faixa de articulação 142 vai fazer com que a seção de articulação 130 dobre, com o efetor de extremidade 150 sendo defletido em direção à faixa 142. Esta faixa da seção de articulação 130 vai puxar a faixa de articulação 140 distalmente, que, por sua vez, puxará o anel 250 e seu flange 252 distalmente. O movimento distal do flange 252 vai conduzir o braço 286 de tal modo que o braço 286 se articula em sentido anti-horário (visto de cima para baixo) em torno do pino 282. O came 248 será orientado para permitir tal articulação distal do braço 286. Como a haste de condução 244 continua a girar (ou se a haste de rotação 244 é girada na direção oposta), o ato de empurrar e puxar descrito acima será eventualmente reverso. Em outras palavras, o came 248 pode conduzir o braço 286 proximalmente enquanto o came 246 permite ao braço 288 de pivotar distalmente durante a articulação da seção articulada 130 para fornecer a deflexão do efetor de extremidade 150 em direção à faixa 140. Deve ser, portanto, entendido que o conjunto de haste 130 pode ser ativado pela haste de condução giratória 244. Outras maneiras adequadas nas quais a seção de articulação 130 pode ser ativada serão aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0058] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 14 a 16,um came cilíndrico 266 é fixamente preso à haste de condução 264, de modo que a rotação do disco correspondente 260 fornece uma rotação do primeiro came cilíndrico 266. O came 266 é montado no meio da haste de condução 264, de modo que o eixo longitudinal do came 266 é deslocado a partir do eixo longitudinal da haste de condução 264. O came 266 está disposto em uma abertura oblonga 272 formada por um suporte 270, que é transladável em relação à base 202. O suporte 270 inclui uma ponta que se estende lateralmente 274. A ponta 274 é disposta em uma reentrância anular 278 do anel de condução 178 que é preso ao tubo de fechamento 176, conforme observado acima. A configuração do came 266 e a configuração da reentrância 272 fornecem uma relação, de modo que o suporte 270 translada longitudinalmente em resposta à rotação da haste de condução 264 e o came 266. Esta translação do suporte 270 fornece translação do tubo de fechamento 176 por causa do engate entre a ponta 274 e o anel de condução 178, e o engate entre o anel de condução 178 e o tudo de fechamento 176. Deve-se compreender, portanto, que o braço de garra 152 pode ser seletivamente conduzido em direção oposta ou na direção da lâmina 160 mediante a rotação da haste condutora 264. Outras maneiras adequadas nas quais o braço de garra 152 pode ser ativado serão aparentes para os elementos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. D. Operação Exemplificadora

[0059] Em um uso exemplificador, o carro de braço 40 é usadopara inserir o efetor de extremidade 150 em um paciente por meio de um trocarte. A seção de articulação 130 é substancialmente linear, e o braço de garra 152 é pivotante em direção à lâmina 160 quando o efetor de extremidade 150 e uma parte de haste 110 são inseridos através do trocarte. A haste de condução 224 pode ser girada através de recursos de condução na doca 72 que são acoplados com um disco correspondente 220 para posicionar um efetor de extremidade 150 a uma orientação angular desejada em relação ao tecido. A haste de condução 244 pode então ser girada por meio dos recursos de condução da doca 72 que são acoplados com o disco correspondente 240 para pivotar ou flexionar a seção de articulação 130 ou o conjunto de hastes 110 a fim de posicionar o efetor de extremidade 150 em uma posição e orientação desejadas em relação a uma estrutura anatômica dentro do paciente. A haste de condução 264 pode ser girada através de recursos de condução na doca 72 que são acoplados com um disco correspondente 260 para pivotar o braço de garra 152 na direção oposta da lâmina 160, e assim efetivamente abrir o efetor de extremidade 150.

[0060] O tecido da estrutura anatômica é, então, capturado entre obloco de garra 154 e a lâmina 160 pela haste de condução giratória 264 para avançar o tubo de fechamento 176 distalmente, mediante a ativação dos recursos de condução na doca 72 que são acoplados com o disco correspondente 260. Em alguns casos, isto envolve prender duas camadas de tecido formando uma parte de um lúmen natural definindo a estrutura anatômica (por exemplo, vasos sanguíneos, partes do trato gastrointestinal, parte do sistema reprodutivo etc.) em um paciente; portanto, deve-se compreender que o instrumento 100 pode ser usado em uma variedade de tipos de tecidos e localizações anatômicas. Com o tecido preso entre o bloco de garra 154 e a lâmina 160, o transdutor (120 é acionado para fornecer vibração ultrassônicas à lâmina 160. Isto secciona simultaneamente o tecido e desnatura as proteínas nas células dos tecidos adjacentes, desta maneira fornecendo um efeito coagulante com relativamente pouco espalhamento térmico.

[0061] As operações do conjunto de haste 110, da seção dearticulação 130 e do efetor de extremidade 150 acima descritas podem ser repetidas quantas vezes for desejado, em vários locais no paciente. Quando o operador deseja retrair o efetor de extremidade 150 do paciente, a haste de condução 244 pode ser girada através dos recursos condutores na doca 72 que são acoplados com o disco correspondente 240 para fortalecer a seção de articulação 130. A haste de condução 264 pode ser girada através de recursos de condução na doca 72 que são acoplados com um disco correspondente 260 para pivotar o braço de garra 152 na direção da lâmina 160 e, assim, efetivamente fechar o efetor de extremidade 150. O carro de braço 40 é, então, usado para retirar o efetor terminal 150 do paciente e trocarte. Outras formas adequadas nas quais o instrumento 100 pode ser operável e operado serão aparentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

N. I. Outros Componentes

[0062] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dosinstrumentos aqui descritos pode incluir várias outras características em adição as, ou em vez das descritas acima. Somente a título de exemplo, qualquer dos instrumentos aqui descritos pode também incluir um ou mais dos vários recursos apresentados em qualquer das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência na presente invenção.

[0063] Embora os exemplos da presente invenção sejam descritosprincipalmente no contexto de instrumentos eletrocirúrgicos, deve-se compreender que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a uma variedade de outros tipos de dispositivos. Somente a título de exemplo, os diversos ensinamentos aplicados na presente invenção podem ser facilmente aplicados a outros tipos de instrumentos eletrocirúrgicos, garra de tecido, invólucro de recuperação de tecido, instrumentos de implante, grampeadores cirúrgicos, aplicador de clipe cirúrgico, instrumentos cirúrgicos ultrassônicos etc.

[0064] Em versões onde os ensinamentos descritos na presenteinvenção são aplicados a um instrumento eletrocirúrgico, deve ser entendido que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a um dispositivo ENSEAL® Tissue Sealing de Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Em adição ou em alternativa, deve-se compreender que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com os ensinamentos das seguintes: Patente U.S. n° 6.500.176 intitulada "Electrosurgical Systems and Techniques for Sealing Tissue", concedida em 31 de dezembro de 2002, em que a descrição da mesma está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.112.201, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 26 de setembro de 2006, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.125.409, intitulada "Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery", concedida em 24 de outubro de 2006, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.169.146, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 30 de janeiro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.186.253, intitulada "Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery", concedida em 6 de março de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.189.233, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 13 de março de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.220.951, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use" concedida em 22 de maio de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.309.849, intitulada "Polymer Compositions Exhibiting a PTC Property and Methods of Fabrication", concedida em 18 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.311.709, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 25 de dezembro de 2007, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.354.440, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 8 de abril de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente U.S. n° 7.381.209, intitulada "Electrosurgical Instrument and Method of Use", concedida em 3 de junho de 2008, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 2011/0087218 intitulada "Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism", publicada em 14 de abril de 2011, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0116379, intitulada "Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback," publicada em 10 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0078243, intitulada "Control Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 2012/0078247, intitulada "Control Features for Articulating Surgical Device", publicada em 29 de março de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Publicação U.S. n° 2013/0030428, intitulado "Surgical Instrument with Multi-Phase Trigger Bias", depositado em 31 de janeiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou Publicação U.S. n° 2013/0023868, intitulada "Surgical Instrument with Contained Dual Helix Actuator Assembly", publicada em 31 de janeiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras maneiras adequadas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser aplicados serão prontamente aparentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0065] Em versões em que os ensinamentos da presente invençãosão aplicados a um instrumento de grampeamento cirúrgico, deve-se compreender que os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados com ensinamentos de um ou mais das seguintes revelações, cujas descrições estão aqui incorporadas a título de referência: Patente U.S. n° 7.380.696; Patente U.S. n° 7.404.508; Patente U.S. n° 7.455.208; Patente U.S. n° 7.506.790; Patente U.S. n° 7.549.564; Patente U.S. n° 7.559.450; Patente U.S. n° 7.654.431; Patente U.S. n° 7.780.054; Patente U.S. n° 7.784.662 e/ou na publicação de patente U.S. n° 7.798.386. Outros meios adequados nos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser aplicados a um instrumento grampeador cirúrgico se tornarão aparentes para os versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0066] Deve ser também compreendido que os ensinamentos dapresente invenção podem ser facilmente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Outros tipos de instrumentos nos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes para as pessoas versadas na técnica.

[0067] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ououtro material de descrição, no todo ou em parte, tido como incorporado à presente invenção a título de referência, estará incorporado à presente invenção somente se o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações, ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que são tidos como incorporados a título de referência na presente invenção, mas que entra em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surgirá entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0068] As versões descritas acima podem ser projetadas paraserem descartadas após um único uso, ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após pelo menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0069] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritaspodem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando à radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0070] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presenteinvenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizados por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras serão evidentes àqueles versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das reivindicações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho (100) para operar em tecido que compreende:(i) um atuador de extremidade (150), em que o atuador de extremidade (150) compreende uma lâmina ultrassônica (160) e um braço de garra (152) operável para girar em relação à lâmina ultrassônica (160);(ii) um conjunto de haste (110), em que o atuador de extremidade (150) é disposto em uma extremidade distal do conjunto de haste (110), em que o conjunto de haste (110) define um eixo longitudinal, em que o conjunto de haste (110) inclui uma seção articulada (130) operável para defletir o atuador de extremidade (150) distante do eixo longitudinal; e(iii) um conjunto de interface (200), em que o conjunto de interface (200) é configurado para conduzir o atuador de extremidade (150), em que o conjunto de interface (200) compreende:(iv) uma base (202), em que a base (202) é configurada para acoplar com a doca (72) do sistema de controle robótico (10), e(v) ) uma pluralidade de hastes condutoras (224, 244, 264) orientadas perpendicularmente ao eixo longitudinal, em que um primeiro haste condutora (264) da pluralidade de hastes condutoras é para girar de modo rotativo o braço de garra (152) em direção à lâmina ultrassônica (160);em que o conjunto de haste (110) ainda compreende um elemento de translação (174, 176) acoplado entre a primeira haste condutora (264) e o braço de garra (152);caracterizado pelo fato de que o conjunto de interface (200) ainda compreende:(vi) ) uma came excêntrico (266) presa a primeira haste condutora (264), e(vii) um suporte (270) acoplado ao elemento de translação (174, 176), em que o came excêntrico (266) é operável para acionar o suporte (270) de modo proximal em resposta à rotação da primeira haste condutora (264), para desse modo, gire o braço do garra (152) em direção à lâmina ultrassônica (160).

2. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 1,caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste (110) é giratórioem relação ao conjunto de interface (200).

3. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 2,caracterizado pelo fato de que a segunda haste condutora (224) deuma pluralidade de hastes condutoras é giratória ao girar o conjunto de haste (110) em relação ao conjunto de interface (200).

4. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste (110) e a segunda haste condutora (224) incluem engrenagens helicoidais entrelaçadas (226, 230).

5. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a seção articulada (130) compreende uma primeira banda articulada (140), em que a primeira banda articulada (140) é transladável em relação ao conjunto de haste (110) para defletir o atuador de extremidade (150) distante do eixo longitudinal.

6. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a seção articulada (130) ainda compreende uma segunda banda articulada (142), em que a primeira banda articulada (140) é transladável em relação ao conjunto de haste (110) para defletir o atuador de extremidade (150) distante do eixo longitudinal em uma primeira direção, em que a segunda banda articulada (142) é articulável em relação ao conjunto de haste (110) para defletir o atuador de extremidade (150) distante do eixo longitudinal em uma segunda direção.

7. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a terceira haste condutora (244) da pluralidade de hastes condutoras é giratória para transladar a primeira banda articulada (140).

8. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o conjunto de interface (200) ainda compreende:(i) um came excêntrico (248) preso à primeira haste condutora (244), e(ii) um braço pivotante (286) acoplado com a primeira banda articulada (140), em que o came excêntrico (248) é operável para conduzir o braço pivotante (286) proximalmente em resposta à rotação da terceira haste condutora (244) para, dessa forma, defletir o atuador de extremidade (150) distante do eixo longitudinal.

9. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a seção articulada (130) compreende um par de corpos dotados de nervuras (132, 134), em que a primeira banda articulada (140) é colocada bem próxima entre o par de corpos dotados de nervuras (132, 134).

10. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste (110) compreende:(i) um guia de onda acústico rígido (180), e(ii) um guia de onda acústico flexível (166), em que o guia de onda acústico flexível (166) se estende através da seção articulada (130),em que o guia de onda acústico rígido (180) e o guia de onda acústico flexível (166) são acoplados juntos, em que o guia de onda acústico rígido (180) e o guia de onda acústico flexível (166) são operáveis para transmitir vibrações ultrassônicas à lâmina ultrassônica (160).

11. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o guia de onda acústico flexível (166) inclui uma seção estreitada (164) configurada para fornecer flexibilidade do guia de onda acústico flexível (166).

12. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o guia de onda acústico flexível (166) ainda compreende um flange distal (136) e um flange proximal (138), em que a seção estreitada (164) está posicionada longitudinalmente entre o flange distal (136) e o flange proximal (138).

13. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a base (202) compreende uma pluralidade de discos de condução (220, 240, 260), em que os discos de condução (220, 240, 260) são operáveis para girar as hastescondutoras (224, 244, 264).

14. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que os discos de condução (220, 240, 260) compreendem, cada um, um par de pinos (222, 242, 262) respectivos, em que os pinos (222, 242, 262) são configurados para acoplar com elementos de condução complementares de um sistema de controle robótico (10).