BE1021715B1 - Aanvoerinrichting en gebruik van zulke aanvoerinrichting voor het aanvoeren van een reeks werkstukken die een na een door een robot dienen opgenomen en verplaatst te worden en bewerkingsinstallatie daarmee uitgerust - Google Patents

Abstract

Aanvoerinrichting voor het aanvoeren van een reeks werkstukken (2) die één na één door een robot (10) dienen opgenomen te worden, welke inrichting een transportband (5) met een aandrijving (6) bevat waarop de werkstukken (2) kunnen worden aangebracht, daardoor gekenmerkt dat de bovenzijde (20) van de transportband (5) minstens langs een strook langs een zijrand (21) van de transportband (5) in dwarse richting afhelt naar de betreffende zijrand (21) toe en dat langs deze zijrand een aanslag (22) is voorzien voor het uitlijnen van de werkstukken (2) tegen deze aanslag (22) .

Description

Aanvoerinrichting en gebruik van zulke aanvoerinrichting voor het aanvoeren van een reeks werkstukken die één na één door een robot dienen opgenomen en verplaatst te worden en bewerkingsinstallatie daarmee uitgerust.

De huidige uitvinding heeft betrekking op een aanvoerinrichting voor het aanvoeren van een reeks werkstukken die één na één door een robot dienen opgenomen en verplaatst te worden.

Zulke aanvoerinrichtingen zijn bekend uit het domein van de geautomatiseerde werktuigmachines waarin werkstukken in reeksen worden aangevoerd en door een robot één na één worden opgenomen om in de werktuigmachine te worden ingebracht voor het uitvoeren van werktuigkundige bewerkingen zoals draaien, frezen, slijpen en dergelijke.

Na het uitvoeren van voornoemde bewerkingen worden de bewerkte werkstukken uit de werktuigmachine genomen en afgevoerd of in een voorraad geplaatst om plaats te maken voor een volgend werkstuk.

Bij de bekende aanvoerinrichtingen wordt bijvoorbeeld gebruik gemaakt van een transportband met een horizontaal transportvlak waarop de werkstukken manueel door een arbeider worden aangebracht.

Sommige van dergelijke aanvoerinrichtingen zijn voorzien van een visiesysteem waarmee de plaats en oriëntatie van de aangevoerde werkstukken bepaald kunnen worden en aan de sturing van de robot doorgegeven kunnen worden de robot op een gepaste manier aan te sturen om het eerstvolgend werkstuk te grijpen en van de transportband te nemen om aan de werktuigmachine gepresenteerd te worden.

Dergelijke visiesystemen zijn echter duur en verhogen de kostprijs van de inrichting. Bovendien is de programmatie van het visiesysteem en de samenwerking met de robot en de transportband en de werktuigmachine relatief complex en vergt het leren herkennen van de werkstukken en hun oriëntatie en plaats op de transportband.

Het visiesysteem verhoogt ook het risico van mogelijke pannes en fouten.

Er zijn ook aanvoerinrichtingen bekend zonder dergelijk complex visiesysteem. In dat geval dienen de werkstukken één voor één manueel met de nodige zorg en geordend door de arbeider die de transportband moet bevoorraden op welbepaalde plaatsen en met een welbepaalde oriëntatie op de transportband worden aangebracht zodat de werkstukken steeds op eenzelfde typische manier aan de robot worden aangeboden.

Een nadeel van dergelijke aanvoerinrichtingen is dat het aanbrengen van de werkstukken vrij omslachtig is en met de nodige zorg moet gebeuren om fouten bij de plaatsing te vermijden die tot fatale schade kunnen leiden wanneer de robot het foutief geplaatst werkstuk niet nauwkeurig en correct kan grijpen en mogelijk foutief aan de werktuigmachine kan aanbieden.

De huidige uitvinding heeft tot doel op een eenvoudige manier aan de voornoemde en andere nadelen een oplossing te bieden.

Hiertoe betreft de uitvinding een aanvoerinrichting voor het aanvoeren van een reeks werkstukken die één na één door een robot dienen opgenomen te worden, welke inrichting een transportband met een aandrijving bevat waarop de werkstukken kunnen worden aangebracht, daardoor gekenmerkt dat de bovenzijde van de transportband minstens langs een strook langs een zijrand van de transportband in dwarse richting afhelt naar de betreffende zijrand toe en dat langs deze zijrand een aanslag is voorzien voor het uitlijnen van de werkstukken tegen deze aanslag.

Zulke aanvoerinrichting volgens de uitvinding is zeer geschikt voor het aanvoeren van identieke werkstukken die op de transportband een vaste en stabiele oriëntatie toelaten rustend tegen een betreffende aanslag, bijvoorbeeld doordat de werkstukken voorzien zijn van een vlakke kant waarmee ze tegen de aanslag kunnen worden uitgelijnd.

Door het afhellen van de transportband nemen de werkstukken die aan het begin van de aanvoerinrichting door een arbeider op de transportband worden gelegd automatisch hun stabiele oriëntatie in tegen de aanslag onder invloed van de zwaartekracht of met weinig moeite van de betreffende arbeider die daarbij geholpen wordt door de zwaartekracht.

De arbeider hoeft zich dus helemaal niet te bekommeren over een exacte positie van de werkstukken op de transportband of van hun exacte onderlinge positie.

De aangebrachte werkstukken worden aldus met een vaste oriëntatie aangevoerd naar het einde van de transportband waar de robot is opgesteld die de werkstukken één na één van de transportband kan nemen om ze bijvoorbeeld in een werktuigmachine te laden om bewerkt te worden.

Aangezien de oriëntatie van de werkstukken systematisch gekend is, kan de robot eenvoudig geprogrammeerd worden met een vaste oriëntatie van de grijper om de werkstukken te kunnen grijpen en op te nemen. Dit biedt het voordeel dat er geen extra middelen nodig zijn, zoals een complex en duur visiesysteem om de oriëntatie van de werkstukken te bepalen en de robot in functie daarvan aan te sturen.

De aanvoerinrichting is bij voorkeur zodanig ingericht dat de aangevoerde werkstukken steeds op dezelfde plaats aan de robot worden aangeboden.

Dit biedt het voordeel dat de robot zeer eenvoudig te programmeren is om de grijper van de robot steeds naar een vaste vooropgestelde plaats te sturen om de werkstukken op te nemen.

Dit is eenvoudig te realiseren doordat de aanvoerinrichting bijvoorbeeld is voorzien van een detector voor de bepaling van de aanwezigheid van een werkstuk op de vooropgestelde plaats.

De detector kan bijvoorbeeld een eenvoudige lichtdetector zijn of een eenvoudige afstandssensor of contactsensor die in of in het verlengde van het transporttraject van de werkstukken is opgesteld en die de transportband doet stoppen telkens een nieuw werkstuk op de vooropgestelde plaats wordt gedetecteerd.

Volgens een praktische uitvoeringsvorm zijn twee of meer transportbanden naast elkaar en evenwijdig aan elkaar aangebracht, welke transportbanden zich met hun bovenvlak in eenzelfde of nagenoeg eenzelfde afhellend vlak uitstrekken en zijn er tussen aangrenzende transportbanden intermediaire aanslagen voorzien.

Zodoende kan de aanvoercapaciteit van de aanvoerinrichting worden verhoogd aangezien meer transportbanden beschikbaar zijn.

Alternatief kunnen werkstukken overbruggend over meerdere transportbanden worden aangebracht, waarbij de intermediaire aanslagen dan bijvoorbeeld als een geleiding kunnen zorgen bij de aanvoer van de werkstukken van het begin van de aanvoerinrichting naar het einde.

Bij voorkeur zijn de intermediaire aanslagen selectief in of uit te schakelen.

Door het wegnemen van de intermediaire aanslagen kunnen bredere vlakke werkstukken overlappend over twee of meer transportbanden worden aangebracht waardoor de operationele breedte van de aanvoerinrichting kan worden vergroot.

Dit verhoogt de flexibele inzetbaarheid van de aanvoerinrichting voor kleinere en grotere werkstukken door de intermediaire aanslagen selectief in te schakelen voor kleinere werkstukken of uit te schakelen voor grotere werkstukken.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een bewerkingsinstallatie voor het bewerken van werkstukken die is voorzien van een werktuigmachine voor het bewerken van de werkstukken; van een aanvoerinrichting volgens één van de voorgaande conclusies voor het aanvoeren van de werkstukken en van een robot om de werkstukken van de aanvoerinrichting te nemen en één na één in de werktuigmachine te laden voor bewerking en uit de werktuigmachine te verwijderen na bewerking.

Bij voorkeur is de aanvoerinrichting opgesteld langs een zijde van de werktuigmachine met de transportband of transportbanden evenwijdig met deze zijde, waardoor een compacte installatie realiseerbaar is, wat een voordeel is aangezien dergelijke installatie slechts een kleine operationele oppervlakte in beslag neemt.

Met het inzicht de kenmerken van de uitvinding beter aan te tonen, zijn hierna, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, enkele voorkeurdragende uitvoeringsvormen beschreven van een aanvoerinrichting volgens de uitvinding en van een bewerkingsinstallatie daarmee uitgerust, met verwijzing naar de bijgaande tekeningen, waarin :

Figuur 1 schematisch en in perspectief een bewerkingsinstallatie toont met een aanvoerinrichting volgens de uitvinding; figuur 2 een vooraanzicht toont volgens pijl F2 in figuur 1; figuur 3 op grotere schaal en vanuit een ander gezichtspunt het einde weergeeft van de aanvoerinrichting van figuur 1; figuur 4 een doorsnede weergeeft volgens lijn IV-IV in figuur 3 maar tijdens gebruik; figuur 5 een zicht weergeeft zoals dit van figuur 3 maar tijdens gebruik; figuur 6 een variante uitvoeringsvorm toont van een aanvoerinrichting volgens de uitvinding; figuur 7 de aanvoerinrichting van figuur 6 weergeeft tijdens het gebruik; figuur 8 een doorsnede weergeeft volgens lijn VIII-VIII in figuur 7; figuur 9 tot 11 een doorsnede tonen zoals deze van figuur 8 doch voor verschillende vormen van gebruik.

In figuur 1 is een bewerkingsinstallatie 1 weergegeven voor het bewerken van werkstukken 2 in een werktuigmachine 3 die is uitgerust om te draaien, te frezen of andere bewerkingen uit te voeren.

De bewerkingsinstallatie 1 is verder voorzien van een aanvoerinrichting 4 volgens de uitvinding in de vorm van een transportband 5 met een aandrijving voor het aanvoeren van de te bewerken werkstukken 2 vanuit een voorraad 7 aan het begin van de transportband 5; een afvoerinrichting 8 in de vorm van een andere transportband 9 met een niet weergegeven eigen aandrijving voor het afvoeren van de bewerkte werkstukken en een robot 10 voor het één na één opnemen van de werkstukken 2 vanaf de transportband 5 en deze in de werktuigmachine 3 te laden en na bewerking opnieuw uit de werktuigmachine 3 te nemen en over te laden op de afvoerinrichting 8.

De transportbanden 5 zijn in het weergegeven voorbeeld rechte transportbanden die aan één uiteinde over een aandrijfrol 11 zijn geleid en aan het andere uiteinde over een keerrol 12 zijn geleid, waarbij de aandrijfrol 11 gekoppeld is aan een gestuurde motor 13, zoals een stappenmotor of dergelijke, zoals weergegeven in figuur 4.

De transportbanden 5 en 9 kunnen doorlopende banden zijn of kettingen met schakels die het laden van zwaardere werkstukken 2 mogelijk maken.

Zowel de aanvoerinrichting 4, als de afvoerinrichting 8 zijn langs één zijde van de werktuigmachine 3 opgesteld en strekken zich in dit geval uit over de volledige lengte L · van deze zijde 14 tot een eind voorbij de voorzijde 15 van de werktuigmachine 3 om een maximale beladingscapaciteit te kunnen realiseren.

De robot 10 is voorzien van een robotarm 16 met een grijper 17 die geschikt is om de werkstukken 2 te kunnen grijpen en opnemen.

De bewerkingsinstallatie 1 is voorzien van een sturing 18 om de samenstellende componenten van de bewerkingsinstallatie 1 te sturen. De sturing 18 kan een gemeenschappelijke sturing zijn, al dan niet programmeerbaar, of een geheel van sturingen van de componenten afzonderlijk die voor zover nodig met elkaar verbonden zijn om de verschillende handelingen in een gepaste sequentie te laten verlopen.

De robot 10 is geprogrammeerd om, in functie van het type van de aangevoerde werkstukken 2, de betreffende aangevoerde werkstukken 2, zoals in streeplijn weergegeven in figuur 3, steeds op een vaste vooropgestelde plaats 19 op de transportband 5 van de aanvoerinrichting 4 en met een vaste oriëntatie van de grijper 17 te grijpen.

Dit vereist dat de werkstukken 2 systematisch één na één op deze vaste plaats 19 en met een vaste oriëntatie door de aanvoerinrichting 4 aan de robot 10 worden aangeboden.

Hiertoe is volgens de uitvinding de transportband 5 van de aanvoerinrichting 4 met zijn draagvlak 20 voor de werkstukken 2 aan de bovenzijde van de transportband 5 in dwarse richting schuin opgesteld, meer speciaal afhellend naar een onderste zijrand 21 van de transportband 5 toe, en is er langs deze zijrand 21 een aanslag 22 voorzien voor het uitlijnen van de werkstukken 2 tegen de aanslag 22, het is te zeggen voor het ten opzichte van elkaar uitlijnen van de werkstukken in de transportrichting P.

De aanslag 22 is in dit geval een vaste aanslag in de vorm van een aanslagregel die met een gedeelte bovenuit het draagvlak 20 van de transportband 5 uitsteekt en die niet meebeweegt met de transportband 5, maar welke ook een aanslag zou kunnen zijn die mee beweegt met de transportband 5 doordat hij er is op vastgemaakt of er deel van uitmaakt.

De aanslag 22 vervult in dit geval ook de rol van een geleiding voor de op de transportband 5 aangebrachte werkstukken 2 tijdens de beweging van de transportband 5.

Op het einde van de transportband 5 is een detector 23 opgesteld die via een voornoemde sturing 18 de transportband 5 van de aanvoerinrichting 1 kan stoppen telkens wanneer een volgend werkstuk 2 bij de aanvoer van de werkstukken 2 een welbepaald vaste positie 19 in de transportrichting P bereikt, waardoor de positie 19 van dit werkstuk 2 bij het stoppen van de transportband 5 bepaald is.

Zulke detector 23 kan bijvoorbeeld een infrarood-detector zijn zoals weergegeven in figuur 3 die een lichtstraal 24 dwars over de transportband 5 uitstraalt en opnieuw ontvangt na weerkaatsing op een reflecterend oppervlak 25 aan de overzijde van de transportband 5. Wanneer de lichtstraal 24 onderbroken wordt door een werkstuk 2 dat er doorheen beweegt, wordt de transportband 5 gestopt.

Een andere mogelijkheid is een detector te voorzien in de vorm van een nabijheidssensor of contactsensor die in of in het verlengde van het transporttraject van de werkstukken aan het einde van de transportband 5 is opgesteld.

Andere detectoren of detectiemiddelen zijn vanzelfsprekend niet uitgesloten.

De transportband 9 van de afvoerinrichting 8 is een klassieke vlakke transportband met een horizontaal draagvlak 26 waarop de robot 10 de afgewerkte stukken op een vooraf geprogrammeerde vaste plaats 27 kan neerzetten, zoals weergegeven in streeplijn op figuur 3.

De werking van de bewerkingsinstallatie 1 en van de aanvoerinrichting 4 in het bijzonder is eenvoudig en als volgt.

De aan te voeren werkstukken 2 worden door een arbeider of een operator vanuit de voorraad 7 op de transportband 5 van de aanvoerinrichting 4 geladen, systematisch met eenzelfde oriëntatie door bijvoorbeeld de werkstukken 2 steeds met eenzelfde bepaald vlak tegen de aanslag 22 te schuiven voor de uitlijning van de werkstukken 2 tegen deze aanslag 22.

Telkens de robot 10 een werkstuk 2 van de transportband 5 heeft genomen, zal de sturing 18 ervoor zorgen dat de transportband 5 in beweging wordt gezet om een volgend werkstuk 2 aan de robot aan te reiken op de vooropgestelde vaste plaats 19 die in de robot 10 of in de sturing 18 is voorgeprogrammeerd.

Wanneer het werkstuk 2 op deze vaste plaats 19 wordt gedetecteerd, wordt de transportband 5 stilgelegd tot wanneer het betreffende werkstuk 2 vanop deze gekende vaste plaats 19 door de robot 10 wordt weggenomen om in de werktuigmachine 3 te worden aangebracht, nadat eerst het vorige werkstuk 2, na bewerking, uit de werktuigmachine 3 is verwijderd en op een vaste voorgeprogrammeerde plaats 27 en oriëntatie op de transportband 9 van de afvoerinrichting 8 is geplaatst.

Op deze manier worden de werkstukken 2 door het intermitterend stoppen en starten van de transportband 5 van de aanvoerinrichting 4 één na één op een vaste plaats 19 en met een vaste uitgelijnde oriëntatie aan de robot 10 aangeboden.

Inmiddels kan de operator of arbeider de transportband 5 van de aanvoerinrichting 4 systematisch aanvullen met nieuwe te bewerken werkstukken 2 vanuit de voorraad 7.

Het is duidelijk dat aan gans deze operatie geen duur en complex visiesysteem te pas moet komen om de plaats en oriëntatie van de werkstukken 2 te bepalen, noch tijdens de aanvoer als tijdens de afvoer van de werkstukken.

Het is duidelijk dat de transportband uit twee of meer naast elkaar liggende banden kan bestaan.

Het draagvlak van de transportband 5 hoeft niet noodzakelijk vlak te zijn, maar kan, afhankelijk van de vorm van het steunvlak van de werkstukken 2, een in dwarsdoorsnede aangepaste vorm hebben, bijvoorbeeld een getrapte, gebogen, of geknikte vorm, maar steeds met een strook langs een zijrand 21 die naar deze zijrand 21 toe afhelt.

Onder werkstuk 2 dient hier niet alleen een werkstuk op zich begrepen te worden maar ook de combinatie van werkstuk en drager of zogenaamde pallet waarop het werkstuk is aangebracht en dat dient voor het inklemmen van het werkstuk in de werktuigmachine 3.

In figuur 6 is een variante weergegeven van een aanvoerinrichting 4 volgens de uitvinding die er in verschilt dat hier niet één enkele transportband 5 wordt toegepast, maar meerdere transportbanden 5 die naast elkaar en evenwijdig aan elkaar zijn aangebracht.

Deze transportbanden 5 strekken zich met hun draagvlak 20 bij voorkeur uit in eenzelfde of nagenoeg eenzelfde afhellend vlak.

Tussen aangrenzende transportbanden 5 is een intermediaire aanslag 22 voorzien in de vorm van een aanslagregel die met minstens een gedeelte boven het gemeenschappelijk draagvlak van de transportbanden 5 uitsteekt en die bedoeld is voor het uitlijnen van de werkstukken 2 op een hoger gelegen transportband 5.

Op deze manier kunnen meerdere rijen of reeksen 28 van werkstukken 2 gelijktijdig worden aangevoerd, zoals weergegeven in figuur 7 om het ritme van de werktuigmachine 3 te kunnen volgen of om een grotere buffer te hebben van aangevoerde te bewerken werkstukken 2 zodat de aanvoerinrichting 4 niet continue aangevuld moet worden.

Volgens een specifiek aspect van de uitvinding zijn één of meer van de intermediaire aanslagen 22 selectief verwijderbaar of uit te schakelen, bijvoorbeeld door middel van een mechanisme of aandrijving 29 om de intermediaire aanslagen 22 in de hoogte te kunnen verstellen tussen een gebruikspositie waarbij zij minstens met een gedeelte boven het draagvlak 20 van de aangrenzende transportbanden 5 uitsteken zoals weergegeven in de figuren 7 en 8 en een teruggetrokken positie waarbij zij terugtrokken zijn onder het niveau van dit draagvlak 20 zoals weergegeven in figuur 9.

De transportbanden 5 zijn in het geval van de figuren 7 tot 9 aangebracht op een gemeenschappelijke aandrijfrol 11 met een gemeenschappelijke motor 13, zodat de verschillende transportbanden 5 gelijktijdig en synchroon, als het ware als één enkele transportband, kunnen worden aangedreven.

Alternatief is het ook mogelijk dat elke transportband 5 voorzien is van een aparte aandrijving maar dat de sturing 18 erop voorzien is om alle transportbanden 22 gelijktijdig en aan dezelfde snelheid aan te kunnen drijven als één transportband of aan verschillende snelheden naargelang de toepassing.

Deze variant van aanvoerinrichting 4 met meerdere transportbanden en in de hoogte verstelbare aanslagen biedt nog extra mogelijkheden die geïllustreerd worden aan de hand van de figuren 8 tot 11, elk voor een verschillende gebruikssituatie van de aanvoerinrichting 4 van figuur 6.

In figuur 8 is een situatie weergegeven waarbij alle intermediaire aanslagen omhoog gebracht zijn.

In dit geval kan elke transportband dienen voor het aanvoeren van werkstukken 2 en kunnen in het geval van figuur 8 bijvoorbeeld vier rijen 28 van werkstukken 2 gelijktijdig worden aangevoerd.

In de situatie van figuur 9 zijn alle aanslagen onder het niveau van het draagvlak 20 teruggetrokken, waardoor de transportbanden 5 samen een gezamenlijk en doorlopend ononderbroken groot draagvlak 20 vormen waarop grotere werkstukken 2 kunnen worden aangebracht die zich over de breedte van meerdere transportbanden 5 uitstrekken.

In figuur 10 is enkel de middelste van de intermediaire aanslagen 22 omhoog geduwd, terwijl de andere intermediaire aanslagen 22 zijn teruggetrokken.

Zodoende wordt de aanvoerinrichting 4 in de breedte verdeeld in twee zones van elk twee transportbanden 5 waarop werkstukken 2 van gemiddelde breedte overlappend over deze twee transportbanden 5 kunnen worden aangebracht.

In figuur 11 is dezelfde situatie van de aanvoerinrichting 4 weergegeven als deze van figuur 10, doch waarbij ditmaal de omhoog uitstekende middelste intermediaire aanslag 22 gebruikt wordt voor het geleiden van de grotere werkstukken 2 die bijvoorbeeld in hun steunvlak 30 zijn voorzien van een gleuf 31 waarmee het werkstuk 2 over de middelste aanslag 22 past.

Het is duidelijk dat met een aandrij f inrichting 4 zoals deze van figuur 6, flexibel ingespeeld kan worden op de noden van de dag om grotere of kleinere werkstukken te behandelen naargelang de situatie die zich voordoet door eenvoudigweg de intermediaire aanslagen selectief in hoogte te verstellen.

De huidige uitvinding is geenszins beperkt tot de als voorbeeld beschreven en in de figuren weergegeven uitvoeringsvormen, doch een aanvoerinrichting volgens de uitvinding en een daarmee uitgeruste bewerkingsinstallatie kunnen in allerlei vormen en afmetingen worden verwezenlijkt zonder buiten het kader van de uitvinding te treden.

Claims (20)

1. Conclusies .

   1. - Aanvoerinrichting voor het aanvoeren van een reeks werkstukken (2) die één na één door een robot (10) dienen opgenomen te worden, welke inrichting een transportband (5) met een aandrijving (6) bevat waarop de werkstukken (2) kunnen worden aangebracht, daardoor gekenmerkt dat de bovenzijde (20) van de transportband (5) minstens langs een strook langs een zijrand (21) van de transportband (5) in dwarse richting afhelt naar de betreffende zijrand (21) toe en dat langs deze zijrand een aanslag (22) is voorzien voor het uitlijnen van de werkstukken (2) tegen deze aanslag (22) .
2. 2. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 1, daardoor gekenmerkt dat de transportband (5) aan zijn bovenzijde vlak is.
3. 3. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 1 of 2, daardoor gekenmerkt dat de transportband (5) een rechte band is en dat de aanslag (22) een aanslagregel is die minstens met een gedeelte bovenuit de bovenzijde (20) van de transportband (5) uitsteekt.
4. 4. - Aanvoerinrichting volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat de aanvoerinrichting (4) is voorzien van een detector (23) voor de bepaling van de aanwezigheid van een werkstuk (2) op een vooropgestelde plaats (19), bij voorkeur op het einde van de transportband (5), waarvoor de robot (10) geprogrammeerd is om de werkstukken (10) op te nemen.
5. 5. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 4, daardoor gekenmerkt dat de detector (23) een lichtdetector is of een afstandssensor of contactsensor is die in of in het verlengde van het transporttraject van de werkstukken (2) is opgesteld.
6. 6. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 4 of 5, daardoor gekenmerkt dat de aanvoerinrichting (4) is voorzien van een sturing (18) voor het stoppen van de transportband (5) wanneer de voornoemde detector (23) een werkstuk (2) detecteert op de vooropgestelde plaats (19) en voor het aansturen van de robot (10) om het gedetecteerde werkstuk (2) op te nemen wanneer vereist.
7. 7. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 6, daardoor gekenmerkt dat de sturing (19) niet verbonden is met een visiesysteem met een camera.
8. 8. - Aanvoerinrichting volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat twee of meer transportbanden (5) naast elkaar en evenwijdig aan elkaar zijn aangebracht, welke transportbanden (5) zich met hun bovenzijde (20) in eenzelfde of nagenoeg eenzelfde afhellend vlak uitstrekken.
9. 9. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 8, daardoor gekenmerkt dat tussen aangrenzende transportbanden (5) een intermediaire aanslag (22) is voorzien voor het uitlijnen van de werkstukken (2) tegen deze aanslag (22).
10. 10. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 9, daardoor gekenmerkt dat de intermediaire aanslagen (22) aanslagregels zijn die minstens met een gedeelte boven de bovenzijde (20) van de aangrenzende transportbanden (2) uitsteken.
11. 11. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 9 of 10, daardoor gekenmerkt dat de intermediaire aanslagen (22) selectief verwijderbaar of uit te schakelen zijn.
12. 12. - Aanvoerinrichting volgens conclusie 11, daardoor gekenmerkt dat de intermediaire aanslagen (22) zijn voorzien van een aandrijving (29) om de aanslagen (22) selectief te verplaatsen tussen een gebruikspositie waarbij zij minstens met een gedeelte boven de bovenzijde (20) van de aangrenzende transportbanden (5) uitsteken en een teruggetrokken positie waarbij zij terugtrokken zijn onder de bovenzijde van de aangrenzende transportbanden (5).
13. 13. - Aanvoerinrichting volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat de aanslagen (22) een vaste positie hebben in de transportrichting (P) en dus niet meebewegen met de transportbanden (5).
14. 14. - Aanvoerinrichting volgens één van de conclusies 8 tot 13, daardoor gekenmerkt dat de twee of meer transportbanden (5) een gemeenschappelijk aandrijving (6) bezitten om de transportbanden (5) gelijktijdig en synchroon te laten bewegen.
15. 15. - Aanvoerinrichting volgens één van de conclusies 8 tot 14, daardoor gekenmerkt dat de twee of meer transportbanden (5) een individuele aandrijving bezitten met een gemeenschappelijk sturing (18) om de transportbanden (5) hetzij individueel, hetzij gelijktijdig en synchroon te laten bewegen, naargelang de noodzaak ervan.
16. 16. - Bewerkingsinstallatie voor het bewerken van werkstukken (2), daardoor gekenmerkt dat zij is voorzien van een werktuigmachine (3) voor het bewerken van de werkstukken (2); van een aanvoerinrichting (4) volgens één van de voorgaande conclusies voor het aanvoeren van de werkstukken (2) en van een robot (10) om de werkstukken van de aanvoerinrichting (4) te nemen en één na één in de werktuigmachine (3) te laden voor bewerking en uit de werktuigmachine (3) te verwijderen na bewerking.
17. 17. - Bewerkingsinstallatie volgens conclusie 16, daardoor gekenmerkt dat de aanvoerinrichting (4) is opgesteld langs een zijde (14) van de werktuigmachine (3) met de transportband- of banden (5) evenwijdig met deze zijde (14) .
18. 18. - Bewerkingsinstallatie volgens conclusie 16 of 17, daardoor gekenmerkt dat zij is voorzien van een afvoerinrichting (8) waarop de robot (10) de bewerkte werkstukken (2) kan plaatsen, welke afvoerinrichting (8) in de vorm is van een transportband (9) die naast en evenwijdig met de aanvoerinrichting (4) is opgesteld.
19. 19. - Bewerkingsinstallatie volgens conclusie 18, daardoor gekenmerkt dat de afvoerinrichting (8) wordt gevormd door een transportband (9) met een horizontaal bovenvlak (26).
20. 20. - Gebruik van een aanvoerinrichting (4) volgens één van de conclusies 1 tot 15, daardoor gekenmerkt dat de aanvoerinrichting (4) wordt gebruikt voor het aanvoeren van werkstukken (2) die op de transportband (5) van de aanvoerinrichting (4) een vaste en stabiele oriëntatie toelaten, rustend tegen een betreffende aanslag (22), waarbij de aan te voeren werkstukken (2) op de transportband (5) worden aangebracht rustend tegen de aanslag (22) en met de voornoemde oriëntatie.