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APPAREIL DE COMMANDE FLOUE POUR UN METIER
A TISSER A INJECTION
EMI1.1
FONDEMENT DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention La présente invention concerne un appareil de commande floue pour la fréquence de rotation d'un moteur dans un métier à tisser à jet d'air, un métier à jet d'eau ou analogues.
2. Description de la technique antérieure Dans un métier à tisser ou dans une machine à tisser, il est souhaitable de régler la fréquence de rotation d'un moteur utilisé à titre de moteur primaire, à une valeur optimale. A cet effet, une technique a été proposée, dans laquelle on fait varier la fréquence de rotation d'un moteur relié à un arbre principal en réponse à une cadence d'arrivée à laquelle un fil de trame arrive à une position prédéterminée, cette
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technique étant révélée par exemple dans la divulgation publique de la demande de brevet japonais (KOKAI) numéro 56-107046. Toutefois, la détermination d'une fréquence de rotation optimale s'appuie en grande partie sur la perception et sur l'expérience de l'opérateur.
Par conséquent, il est difficile d'automatiser la commande ou le réglage de la fréquence de rotation.
Par exemple, lorsque la cadence d'arrivée correspond à une valeur moyenne précoce et possède une distribution étendue, la fréquence de rotation doit être augmentée sur base de la valeur moyenne précoce, tandis que la fréquence de rotation doit être diminuée sur base de la distribution étendue, les deux directions de commande étant opposées l'une à l'autre. En outre, même si l'on utilise un fil de trame identique, ses caractéristiques diffèrent un tant soit peu en fonction du fait de savoir si on l'insère dans une étape de tissage d'essai ou si on l'insère dans une étape de tissage de produit réelle.
En outre, étant donné que la productivité d'une étoffe tissée diminue parfois lorsque la fréquence de rotation augmente, mais augmente lorsque la fréquence de rotation diminue, la productivité d'une étoffe tissée doit être prise en compte pour modifier la fréquence de rotation. A partir de ces raisons, il apparaît très difficile de déterminer une fréquence de rotation appropriée ou d'appliquer une valeur de modification appropriée à la fréquence de rotation d'un moteur.
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SOMMAIRE DE L'INVENTION
Un objet de la présente invention est de procurer un appareil de commande floue qui est à même de commander un métier à tisser à injection pour qu'il travaille avec une fréquence de rotation optimale ou avec une vitesse de rotation optimale déterminée en prenant en compte la stabilité d'insertion d'un fil de trame et la productivité d'une étoffe tissée.
Dans le but d'atteindre l'objet décrit ci-dessus, conformément à la présente invention, on procure un appareil de commande floue pour un métier à tisser à injection, comprenant : un moyen de détection de l'état en vol pour détecter un état en vol d'un fil de trame ; un moyen d'inférence floue pour réaliser une inférence floue afin de déterminer la valeur d'une modification apportée à la fréquence de rotation d'un moteur en se basant sur une valeur de détection détectée par ledit moyen de détection ; et un moyen de commande pour entraîner ledit moteur pour le faire tourner à une fréquence de rotation prédéterminée ou à une vitesse prédéterminée et pour corriger la fréquence de rotation dudit moteur en se basant sur la valeur de la modification.
En ce qui concerne l'état en vol du fil de trame, il peut s'agir de n'importe quelle valeur moyenne et de n'importe quelle distribution moyenne d'une cadence à laquelle le fil de trame quitte un appareil de distribution et de stockage, d'une cadence d'arrivée d'un fil de trame, d'une vitesse de vol d'un fil de trame, d'un temps d'arrivée (temps de vol) d'un fil de trame à une position prédéterminée après le début du vol, etc., ou encore de n'importe quelle combinaison de
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ces paramètres.
Le moyen d'inférence floue met en oeuvre, en se basant sur la valeur réelle d'une telle condition en vol, une inférence floue pour déterminer un réglage flou en utilisant plusieurs fonctions d'association et plusieurs règles de commande floue dans le but de déterminer la valeur d'une modification apportée à la fréquence de rotation du moteur.
En conséquence, avec l'appareil de commande floue, on peut obtenir une valeur de modification correcte apportée à la fréquence de rotation sans devoir se fier à la perception ou à l'expérience de l'opérateur, et le métier à tisser peut être mis en service avec une fréquence de rotation optimale déterminée en prenant en compte la stabilité de l'insertion du fil de trame et la productivité d'une étoffe tissée.
L'appareil de commande floue peut être construit de telle sorte que le moyen d'inférence floue détermine en outre, en se basant sur la valeur de détection, une valeur de modification apportée à la pression du fluide d'insertion du fil de trame qui doit alimenter une buse d'insertion de film de trame, et le moyen de commande alimente en outre le fluide d'insertion de fil de trame sous une pression prédéterminée à la buse d'insertion de fil de trame et corrige la pression du fluide d'insertion de fil de trame en se basant sur la valeur de modification apportée à la pression.
Avec l'appareil de commande floue, on peut également obtenir une valeur de modification correcte apportée à la pression du fluide sous pression d'insertion du fil de trame sans se fier à la perception ou à l'expérience de l'opérateur et, en conséquence, on stabilise l'insertion du fil de trame.
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En outre, l'appareil de commande floue peut être construit de telle sorte que le moyen de commande entraîne le moteur pour le faire tourner à une fréquence de rotation de référence préréglée et corrige la fréquence de rotation du moteur en se basant sur la valeur de la modification, et alimente le fluide d'insertion de fil de trame sous une pression de référence préréglée à la buse d'insertion de fil de trame et corrige la pression du fluide d'insertion du fil de trame en se basant sur la valeur de la modification apportée à la pression. Le moyen de commande floue pour la fréquence de rotation et le moyen de commande floue pour la pression peuvent être réalisés sous la forme d'un circuit de commande commun.
Les objets, caractéristiques et avantages mentionnés ci-dessus, ainsi que d'autres de la présente invention se dégageront de la description ci-après et des revendications annexées prises conjointement avec les dessins annexés dans lesquels des parties ou des éléments identiques sont désignés par des symboles de référence identiques.
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BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
La FIGURE 1 est un schéma logique représentant les composants principaux d'un métier à tisser à injection muni d'un appareil de commande floue de la présente invention ; les FIGURES 2 (A), 2 (B) et 2 (C) sont des diagrammes illustrant des fonctions d'association utilisées dans l'inférence floue ; la FIGURE 3 est un tableau illustrant un exemple de règle de commande floue utilisée dans l'inférence floue ; la FIGURE 4 est un organigramme illustrant un circuit d'inférence floue ; la FIGURE 5 est une vue schématique illustrant l'inférence floue ; la FIGURE 6 est un schéma illustrant un réglage flou ; la FIGURE 7 représente un schéma logique illustrant une forme de réalisation des principaux composants d'un métier à tisser à injection muni d'un autre appareil de commande floue de la présente invention ;
la FIGURE 8 est un schéma logique détaillé représentant le métier à tisser à injection de la FIGURE 7 ; les FIGURES 9 et 10 représentent un tableau illustrant des règles de commande floue utilisées par l'appareil de commande floue représentée dans les FIGURES 8 et 9, respectivement ; les FIGURES 11 à 16 représentent des vues schématiques illustrant l'inférence floue via l'appareil de commande floue représenté dans les FIGURES 9 à 15 ; et les FIGURES 17 (A) et 17 (B) sont des schémas illustrant différents réglages flous.
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DESCRIPTION DES FORMES DE REALISATION PREFEREES
En FIGURE 1, on représente la construction de base d'un métier à tisser à jet d'air 10 pour tisser un tissu à poils du type à insertion de fil de trame à couleurs multiples qui est muni d'un appareil de commande floue pour la fréquence de rotation ou la vitesse de rotation d'un moteur.
Dans le métier à tisser à jet d'air 10, on règle une valeur de référence de la fréquence de rotation du moteur 12 ou de l'arbre principal dans un circuit de réglage 14 de la fréquence de rotation pour chaque type de fils de trame différents et on règle un signal de sélection de fil de trame pour chaque type de fils de trame différents dans un circuit de sélection de fil de trame 16. Le circuit de sélection de fil de trame 16 reçoit un signal de rotation de l'arbre principal du métier à tisser et émet successivement des signaux de sélection de fil de trame dans un ordre prédéterminé de manière synchrone avec la rotation de l'arbre principal.
Chaque fois qu'un fil de trame à insérer est modifié, un signal de sélection de fil de trame est émis par le circuit de sélection de fil de trame 16 en direction d'un circuit d'instruction de la fréquence de rotation 18, d'un circuit d'inférence floue 20 et d'une unité de commande du métier à tisser non représentée à des fins de commande de systèmes d'insertion de fils.
Le circuit d'instruction de la fréquence de rotation 18 reçoit, à partir du circuit de réglage 20, en réponse à un signal de sélection de fil de trame émis par le circuit de sélection de fil de trame 16, une valeur de référence pour la fréquence de rotation
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correspondant au signal de sélection de fil de trame et alimente la valeur de référence ainsi obtenue à un circuit 24 de modification de la fréquence de rotation en passant par un additionneur 22.
Le métier à tisser à jet d'air 10 détecte, à l'aide d'un capteur de libération 26, le fait qu'un fil de trame a été libéré d'un appareil de distribution et de stockage non représenté ; détecte, à l'aide d'un palpeur de fil de trame 28, le fait que l'extrémité frontale du fil de trame est arrivée au côté opposé au côté d'insertion du fil de trame ; et détecte l'angle de rotation de l'arbre principal mis en rotation par le moteur 12 à l'aide d'un encodeur 30. Des signaux de détection, qui en résultent, sont acheminés à un circuit de détection de l'état en vol 32. L'appareil de distribution et de stockage est par exemple du type à tambour stationnaire et le capteur de libération 26 émet un signal de détection chaque fois qu'un fil de trame enroulé sur le tambour est libéré à concurrence d'un enroulement.
Le circuit de détection de l'état en vol 32 détecte au moins deux valeurs réelles, c'est-à-dire des informations de l'état en vol pour chaque duite faisant partie de (n) duites, et achemine les valeurs réelles, c'est-à-dire les valeurs de détection, au circuit d'inférence floue 20.
L'état en vol ou l'état de défilement d'un fil de trame peut être sélectionné parmi des valeurs moyennes, des distributions, des valeurs réelles et des combinaisons de ces valeurs (par exemple le rapport entre deux états en vol) de la cadence initiale de libération telle que l'angle de rotation de l'arbre
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principal (angle de libération initial) lorsqu'un fil de trame est libéré d'une broche d'insertion de l'appareil de distribution et de stockage, de la dernière cadence de libération telle que l'angle de rotation de l'arbre principal (dernier angle de libération) lorsque le fil de trame comprenant un nombre d'enroulements prédéterminé est libéré, par exemple lorsque le dernier enroulement du fil de trame est libéré,
de la cadence du début du vol ou de la cadence de la fin du vol telle que l'angle de rotation de l'arbre principal (angle de début du vol ou angle de fin du vol) lorsque le vol du fil de trame débute (ou se termine), de la cadence d'arrivée telle que l'angle de rotation de l'arbre principal (angle d'arrivée initial, intermédiaire ou final) lorsque l'extrémité du fil de trame arrive à une position prédéterminée dans une armure de fils de chaînes, de la vitesse de vol du fil de trame, du temps d'arrivée (temps de vol) du fil de trame depuis le début du vol jusqu'à une position prédéterminée (par exemple une position d'arrivée finale), etc.
Lorsqu'on utilise la valeur moyenne ou la distribution de l'état en vol à titre de l'état en vol, on règle des valeurs de référence pour ce dernier pour des fils de trame individuels de différents types de fils de trame et pour chacun des états en vol différents dans un circuit de réglage de la valeur de référence 34. Les valeurs de référence sont lues et utilisées pour calculer une valeur ou une distribution moyenne par le circuit de détection de l'état en vol 32.
Pour obtenir une valeur détaillée d'une valeur moyenne des informations concernant le vol, on peut utiliser une seule valeur ou une combinaison d'au moins deux valeurs choisies parmi une valeur moyenne elle-
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même, une valeur d'erreur moyenne, c'est-à-dire la différence entre une valeur moyenne et une valeur visée pour cette dernière, une valeur moyenne elle-même d'une valeur maximale ou d'une valeur minimale, une différence entre une valeur moyenne de la valeur maximale ou de la valeur minimale et une valeur visée pour cette dernière, etc.
Pour obtenir une valeur détaillée d'une distribution des informations concernant le vol, on peut utiliser une seule valeur ou une combinaison d'au moins deux valeurs choisies parmi une distribution elle-même, une erreur de distribution, c'est-à-dire une différence entre une distribution et une valeur visée pour cette dernière, une distribution elle-même d'une valeur maximale ou d'une valeur minimale, une différence entre une distribution d'une valeur maximale ou d'une valeur minimale et une valeur visée pour cette dernière, un écart-type, etc.
Pour obtenir une valeur détaillée de la valeur réelle des informations concernant le vol, on peut utiliser une seule valeur ou une combinaison d'au moins deux valeurs sélectionnées parmi une valeur maximale ou une valeur minimale, une valeur d'erreur réelle, c'est- à-dire une différence entre une valeur maximale ou une valeur minimale et une valeur visée pour cette dernière, une différence entre une valeur maximale ou une valeur minimale et une valeur visée pour cette dernière, etc.
Le circuit d'inférence floue 20 met en oeuvre une inférence floue de la valeur de modification apportée à la fréquence de rotation en utilisant au moins deux valeurs réelles qui lui ont été acheminées à partir du circuit de détection de l'état en vol 32, plusieurs
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fonctions d'association pour la commande de la fréquence de rotation et plusieurs règles de commande floue pour la commande de la fréquence de rotation, et alimente la valeur de modification ainsi inférée au circuit de modification de la fréquence de rotation 24 en passant par l'additionneur 22.
L'inférence de la valeur de la modification apportée à la fréquence de rotation par le circuit d'inférence floue 20 est déclenchée lorsque le moteur 12 est mis en rotation, après la permutation du type de fil de trame à insérer, la valeur de référence étant fournie par le circuit d'instruction de fréquence de rotation 18 pendant un laps de temps prédéterminé, tandis que l'état en vol du fil de trame est détecté par le circuit de détection de l'état en vol 32 et, au terme du laps de temps prédéterminé, la valeur réelle de l'état en vol est calculée par le circuit de détection de l'état en vol 32 et est acheminée par le circuit de détection de l'état en vol 32 dans le circuit d'inférence floue 20.
En conséquence, étant donné qu'aucune valeur de modification n'est fournie par le circuit d'inférence floue 20 pendant le laps de temps prédéterminé faisant suite à la permutation du type de fil de trame, le circuit de modification de la fréquence de rotation 24 fait tourner le moteur 12 avec la valeur de référence fournie par le circuit d'instruction de fréquence de rotation 18. Ensuite, lorsqu'une valeur de modification est fournie par le circuit d'inférence floue 20, le circuit de modification de la fréquence de rotation 24 modifie la fréquence de rotation du moteur 12 en se référant à la valeur de modification fournie par le circuit d'inférence floue 20. En conséquence, le moteur 12 tourne à une fréquence de rotation optimale.
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L'inférence floue de la valeur de modification apportée à la fréquence de rotation est réalisée pour chaque insertion de fil de trame de diverses duites jusqu'à ce que la permutation du type de fil de trame ait été réalisée après la première inférence. A cet effet, le circuit de détection de l'état en vol 32 détecte l'état en vol et calcule une valeur réelle de l'état en vol détecté pour chaque insertion de fil de trame de plusieurs duites. En outre, le circuit de modification de la fréquence de rotation 24 modifie la fréquence de rotation du moteur 12 chaque fois qu'une valeur de modification apportée à la fréquence de rotation lui est acheminée.
Ci-après, on décrit un exemple dans lequel l'appareil de commande floue représenté en FIGURE 1 met en oeuvre une inférence floue d'une valeur de modification apportée à la fréquence de rotation et commande la fréquence de rotation du moteur en utilisant, à titre de l'état en vol du fil de trame, des valeurs détaillées p et cr de la valeur moyenne et de la distribution d'une cadence d'arrivée finale (désignée ci-après simplement par l'expression"cadence d'arrivée") qui représente un angle de rotation de l'arbre principal (angle d'arrivée final) lorsqu'une extrémité du fil de trame est détectée par le palpeur de fil de trame 28 prévu sur le côté opposé au côté d'alimentation du fil. En l'occurrence, à titre de déviation, on utilise un écart-type.
En conséquence, dans l'appareil de commande floue représenté en FIGURE 1, on règle une valeur moyenne de la cadence d'arrivée et une valeur de référence pour l'écart-type pour chaque type de fils de trame
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différents dans le circuit de réglage de la valeur de référence 34, et le circuit de détection de l'état en vol 32 détecte une valeur moyenne u et un écart-type cr de la cadence d'arrivée, tandis que le circuit d'inférence floue 20 obtient la valeur moyenne u et l'écart-type o de la cadence d'arrivée pour chaque nombre n (ou k) de duites prédéterminé à partir du circuit de réglage de la valeur de référence 34.
Le circuit d'inférence floue 20 entre dans sa mémoire plusieurs fonctions d'association pour la fréquence de rotation illustrée dans les FIGURES 2 (A) à 2 (C) et plusieurs règles de commande floue Rl/1 à Rl/9 pour la commande de la fréquence de rotation illustrée en FIGURE 3. Les fonctions d'association illustrées dans les FIGURES 2 (A) à 2 (C) sont mises dans une mémoire prévue dans le circuit d'inférence floue 20 pour chaque valeur moyenne u de la cadence d'arrivée, pour chaque écart-type cr de la cadence d'arrivée et pour chaque fréquence de rotation. De même, les règles de commande floue sont stockées dans la mémoire.
Les fonctions d'association P, Z et N pour la valeur moyenne de la cadence d'arrivée illustrée en FIGURE 2 (A) correspondent aux expressions ci-après telles que la valeur moyenne u est"tardive", "essentiellement appropriée (adéquate)"et"précoce", respectivement, et représentent la vraisemblance avec laquelle la valeur moyenne correspondante u appartient au groupe représenté par l'expression.
Les fonctions d'association P, Z et N pour l'écarttype de la cadence d'arrivée illustrées en FIGURE 2 (B) correspondent aux expressions, telles que l'écart-type o- est"grand","ni grand ni petit (adéquat)"et"petit",
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respectivement, et représentent la vraisemblance avec laquelle l'écart-type a appartient au groupe représenté par l'expression correspondante.
Les fonctions d'association illustrées dans les FIGURES 2 (A) et 2 (B) sont utilisées pour l'inférence du degré de coïncidence de la valeur moyenne p et de l'écart-type cr avec la partie précédente d'une règle de commande floue, c'est-à-dire pour l'inférence d'un degré d'association W. Toutefois, les fonctions d'association illustrées dans les- FIGURES 2 (A) ou 2 (B) peuvent être utilisées de manière commune à la fois pour la valeur moyenne p et pour la valeur d'écart-type o de la cadence d'arrivée.
Les fonctions d'association N, Z et P pour la modification de la fréquence de rotation, illustrées en FIGURE 2 (C), correspondent aux expressions, telles que
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la fréquence de rotation du moteur "doit être diminuée", "à peine modifiée" et "augmentée", respectivement, et représentent la vraisemblance avec laquelle le paramètre correspondant appartient au groupe représenté par l'expression correspondante. En outre, les fonctions d'association N, Z et P pour la modification de la fréquence de rotation sont utilisées pour inférer la partie ultérieure (fonction U) d'une règle de commande floue en se basant sur le degré d'association W.
Les règles de commande floue Rl/1 à Rl/9 illustrées en FIGURE 3 ont les significations ci-après :
Rl/l : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est tardive (P) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est grand (P), la fréquence de rotation est diminuée (N).
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Rl/2 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est tardive (P) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est adéquat (Z), la fréquence de rotation est diminuée (N).
Rl/3 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est tardive (P) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est petit (N), la fréquence de rotation est diminuée (N).
Rl/4 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est adéquate (Z) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est grand (P), la fréquence de rotation est diminuée (N).
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Rl/5 : Lorsque à la fois la valeur moyenne et l'écart-type de la cadence d'arrivée sont adéquats (Z), la fréquence de rotation est maintenue (Z).
Rl/6 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est adéquate (Z) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est petit (N), la fréquence de rotation est augmentée (P).
Rl/7 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est précoce (N) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est grand (P), la fréquence de rotation est diminuée (N).
Rl/8 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est précoce (N) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est adéquat (Z), la fréquence de rotation est augmentée (P).
Rl/9 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est précoce (N) et lorsque l'écart-type de la cadence d'arrivée est petit (N), la fréquence de rotation est augmentée (P).
On décrira maintenant un procédé de commande pour l'insertion d'un fil de trame en se référant à la FIGURE 4.
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En premier lieu, lorsque le circuit de sélection de fil de trame 16 émet un signal de sélection de fil de trame, le moteur 12 est mis en rotation avec une valeur de référence réglée par le circuit de réglage de la fréquence de rotation 14 pendant un laps de temps prédéterminé. Entre-temps, le circuit de détection de l'état en vol 32 reçoit des signaux de sortie du palpeur 28 et de l'encodeur 30 et détecte une cadence d'arrivée, puis calcule une valeur moyenne et un écart-type de la cadence d'arrivée au moment correspondant à la fin du laps de temps prédéterminé.
En outre, lorsque le signal de sélection de fil de trame est émis par le circuit de sélection de fil de trame 16, le circuit d'inférence floue 20 obtient une fonction d'association, une règle de commande floue, etc., à partir d'une mémoire prédéterminée pour l'entrer dans une mémoire interne (étape 41), puis attend jusqu'à ce que le nombre d'insertions de fils de trame atteint un nombre (n) prédéterminé (étape 42).
Une fois que le nombre d'insertions de fils de trame atteint le nombre (n) prédéterminé, le circuit d'inférence floue 20 obtient une valeur moyenne et un écart-type de la cadence d'arrivée fournis par le circuit de détection de l'état en vol 32 (étape 43).
Ensuite, le circuit d'inférence floue 20 détermine, en se basant sur les données qu'il a obtenues, des degrés de coïncidence de la valeur moyenne et de l'écart-type de la cadence d'arrivée avec les parties antérieures des règles de commande floue Rl/1 à Rl/9, c'est-à-dire les degrés d'association Wlll à Wl/9, de
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manière individuelle pour les règles de commande floue Rl/1 à Rl/9 (étape 44).
Ensuite, le circuit d'inférence floue 20 détermine, en se basant sur les degrés d'association W1/1 à W1/9 ainsi déterminés et sur les fonctions d'association illustrées en FIGURE 2 (C), les parties ultérieures des règles de commande floue R1/1 à R1/9, c'est-à-dire les fonctions U1/1 à Ul/9 de manière individuelle pour les règles de commande R1/1 à R1/9 (étape 45).
Les degrés d'association W1/1 à W1/9 et les fonctions U1/1 à U1/9 sont déterminés d'une manière telle qu'illustrée dans les FIGURES 5 et 6. La détermination est décrite ci-dessous en liaison avec la règle de commande floue R1/5 prise à titre de règle représentative.
Le circuit d'inférence floue 20 détermine d'abord les degrés d'association avec les fonctions d'association P, Z et N réglées dans la partie antérieure correspondant à la valeur moyenne et à l'écart-type de la cadence d'arrivée, comme on peut le voir à partir de R1/5 en FIGURE 5 (étape 44) et établit la partie commune des degrés d'association, c'est-à-dire le degré d'association le plus faible, comme étant le degré d'association correspondant à la partie antérieure de la règle de commande floue R1/5 (étape 45).
Ensuite, le circuit d'inférence floue 20 monte (attache) sur les (aux) fonctions d'association P, Z et N de la partie ultérieure de la règle de commande floue R1/5 le degré d'association W1/5 ainsi déterminé et détermine la valeur minimale entre le degré d'association W1/5 ainsi déterminé et les fonctions
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d'association P, Z et N (il s'agit de la portion commune indiquée par des lignes hachurées en FIGURE 5) (étape 46). La fonction Ul/5 de la règle de commande floue R1/5 est inférée de cette manière.
Les fonctions U1/1 à U1/4 et U1/6 à U1/9 des autres règles de commande floue R1/1 à R1/4 et R1/6 à R1/9 sont également inférées de la même manière. On notera que, lorsque le degré d'association W est égal à zéro, la fonction correspondante U est également égale à zéro.
Ensuite, le circuit d'inférence floue 20 superpose les fonctions U1/1 à Ul/9 ainsi déterminées les unes par-dessus les autres comme indiqué en FIGURE 6 pour les composer dans le but de déterminer une fonction d'association composite de la fréquence de rotation, c'est-à-dire un réglage flou, et détermine la valeur AD du centre de gravité du réglage flou de la fréquence de rotation (étape 46).
La valeur AD du centre de gravité représente une valeur sur l'abscisse qui subdivise la zone de la fonction d'association composite en deux et le circuit d'inférence floue 20 règle cette valeur à titre de valeur établie du résultat d'inférence de la totalité des règles de commande floue Rl/1 à Rl/9, c'est-à-dire la valeur de modification AQ en fonction de laquelle la fréquence de rotation doit être réglée (étape 46). En conséquence, la valeur de modification AQ possède une valeur égale à zéro ou une valeur positive ou négative.
La valeur de modification AQ ainsi obtenue est ajoutée à la fréquence de rotation en vigueur par l'additionneur 22 pour calculer une nouvelle fréquence de rotation (étape 47). La nouvelle fréquence de
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rotation est supérieure à la fréquence de rotation en vigueur lorsque la valeur de modification AQ est positive, mais est inférieure à la fréquence de rotation en vigueur lorsque la valeur de modification AQ est négative.
La nouvelle fréquence de rotation obtenue de la manière telle que décrite ci-dessus est acheminée au circuit de modification de la fréquence de rotation 24.
En conséquence, le circuit de modification de la fréquence de rotation 24 fait tourner le moteur 12 à la nouvelle fréquence de rotation.
On notera que le circuit d'inférence floue 20 peut obtenir, à partir du circuit de réglage de la valeur de référence 34, deux ou plusieurs valeurs de référence pour l'état en vol correspondant à un signal de sélection de fil de trame émis par le circuit de sélection de fil de trame 16 et peut modifier plusieurs fonctions d'association correspondantes de telle sorte que leurs centres, par exemple les centres sur l'abscisse dans les FIGURES 2 (A) à 2 (C), soient à même de coïncider avec les valeurs de référence obtenues.
En FIGURE 7, on représente une construction de base d'un métier à tisser à jet d'air 50 qui met en oeuvre le tissage d'un tissu à poils avec des fils de trame de couleurs multiples insérés dans le métier à tisser et qui englobe un appareil de commande floue qui met en oeuvre une inférence floue à la fois de la fréquence de rotation du moteur 12 et de la pression du fluide pour l'insertion du fluide pour l'insertion du fil de trame.
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Dans le métier à tisser à jet d'air 50, une valeur de la modification apportée à la pression du fluide sous pression insérant le fil de trame est également mise en oeuvre par le circuit d'inférence floue 20. A cet effet, dans le métier à tisser à jet d'air 50, on règle une valeur de référence pour la pression du fluide sous pression insérant le fil de trame, pour chacun des types différents de fils dans une unité de réglage de la pression 52 et un signal de sélection de fil de trame est en outre acheminé par le circuit de sélection de fil de trame 16 à un circuit d'instruction de la pression 54.
Le circuit d'instruction de la pression 54 obtient, en réponse à un signal de sélection de fil de trame émis par le circuit de sélection de fil de trame 16, une valeur de référence pour la pression correspondant au signal de sélection de fil de trame émis par le circuit de réglage de la fréquence de rotation 14 et achemine la valeur de référence ainsi obtenue à un circuit de modification de la pression 58 via un additionneur 56.
Le circuit de modification de la pression 58 fait varier, dans l'appareil représenté en FIGURE 7, à la fois la pression principale 60 qui représente la pression d'air comprimé qui doit être injectée à partir d'une buse principale et une pression subordonnée 62 qui représente une pression d'air comprimé qui doit être injectée à partir d'une buse subordonnée. Toutefois, en variante, le circuit de modification de la pression 58 peut faire varier uniquement, soit la pression principale 60, soit la pression subordonnée 62 en réponse à la valeur de modification, au type de fil de trame appliqué, à l'état en vol du fil de trame, etc.
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Dans le métier à tisser à jet d'air 50 représenté en FIGURE 7, le circuit d'inférence floue 20 met en oeuvre une inférence floue de la valeur de modification apportée à la pression en utilisant des valeurs réelles de plusieurs états en vol provenant du circuit de détection de l'état en vol 32, plusieurs fonctions d'association pour la commande de la pression et plusieurs règles de commande floue pour la commande de la pression, et achemine la valeur de modification ainsi inférée au circuit de modification de la pression 58.
Les fonctions d'association pour la commande de la pression peuvent être utilisées en commun avec les fonctions d'association pour la commande de la fréquence de rotation. L'inférence floue de la valeur de modification apportée à la pression par le circuit d'inférence floue 20 peut être mise en oeuvre de manière synchrone avec l'inférence floue de la valeur de modification apportée à la fréquence de rotation ou bien elle peut être mise en oeuvre de manière indépendante à l'inférence floue de la valeur de modification apportée à la fréquence de rotation.
Dans l'un ou l'autre cas, l'inférence floue de la valeur de modification apportée à la pression par le circuit d'inférence floue 20 est déclenchée lorsque, après la permutation du type de fil de trame, la pression principale et la pression subordonnée sont maintenues aux valeurs de référence acheminées par le circuit d'instruction de la pression 54 pendant un laps de temps prédéterminé et le circuit de détection de l'état en vol 32 calcule une valeur réelle de l'état en vol du fil de trame et un certain nombre prédéterminé d'insertions de fil de trame sont mis en oeuvre.
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A cet effet, le circuit de modification de la pression 58 maintient, pendant le laps de temps prédéterminé faisant suite à la permutation du type de fil de trame, la pression du fluide d'insertion du fil de trame à la valeur de référence fournie par le circuit d'instruction de la pression 54. Ensuite, à chaque fois qu'une valeur de modification apportée à la pression est acheminée par le circuit d'inférence floue 20, le circuit de modification de la pression 58 modifie la pression principale et la pression subordonnée via les valeurs de modification acheminées par le circuit d'inférence floue 20.
De même, la valeur de modification apportée à la pression est soumise à une inférence floue chaque fois qu'une insertion de fil de trame de plusieurs duites est mise en oeuvre pendant un laps de temps s'étendant jusqu'à ce que la permutation du type de fil de trame ait été réalisée après la première inférence.
La FIGURE 8 représente une construction plus détaillée du métier à tisser à jet d'air qui met en oeuvre le tissage d'un tissu à poils avec des fils de trame de couleurs multiples insérés dans le métier à tisser décrit ci-dessus en se référant à la FIGURE 7.
Toutefois, le métier à tisser à injection représenté en FIGURE 8 peut être utilisé de la même manière que le métier à tisser à injection représenté en FIGURE 1.
En se référant à la FIGURE 8, le métier à tisser à injection 110 englobe plusieurs appareils de distribution-stockage 114 du type à tambour prévus de manière individuelle pour plusieurs types de fils de trame 112. Chacun des fils de trame 112 est enroulé séparément sur plusieurs dispositifs d'alimentation de fil 116.
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Chacun des fils de trame 112 est alimenté depuis un des dispositifs d'alimentation de fils 116 correspondants via l'appareil de distribution-stockage 114 à une unité d'insertion de fil de trame connue 118 par laquelle ils sont insérés dans une armure 122 de fil de chaîne 120. Les fils de trame enroulés sur les dispositifs d'alimentation de fils 116 pour un même type de fil de trame sont reliés l'un à l'autre, si bien qu'ils peuvent agir sous forme d'un fil de trame unique, c'est-à-dire qu'ils peuvent être extraits successivement par l'appareil de distribution-stockage 114 correspondant en commençant avec un fil de trame enroulé sur un des dispositifs d'alimentation de fils 116.
Lors de la distribution, étant donné que la libération d'un fil de trame 112 d'un tambour de distribution et de stockage 128 est empêchée par une broche de mise en contact 126 actionnée par un solénoïde électromagnétique 124, le fil de trame 112 est enroulé sur une longueur prédéterminée autour de la périphérie externe du tambour de distribution et de stockage 128 par la rotation d'un guide-fil 130 et est maintenu sur le tambour de distribution et de stockage 128.
Par ailleurs, lors de l'insertion d'un fil de trame, chaque fil de trame 112 est libéré du tambour 128 lorsque la broche de mise en contact 126 est mise à l'écart, et est injecté à partir d'une buse principale 132 de l'unité d'insertion de fil de trame 118 conjointement avec un fluide, si bien qu'il est inséré dans l'armure 122 des fils de chaînes 120 ; après quoi, il est coupé. L'unité d'insertion de fil de trame 118 englobe plusieurs buses subordonnées 134 pour éjecter, lors de l'insertion du fil de trame, le fluide pour
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faire avancer le fil de trame 112 dans une direction prédéterminée.
Le fluide de travail (air sous pression) pour l'insertion du fil de trame est acheminé à la buse principale 132 à partir d'une source de pression 136 à travers un régulateur de la pression 138 et une soupape 140 qui s'ouvre et qui se ferme. Entre-temps, le fluide de travail provenant de la source de pression 136 est alimenté aux buses subordonnées 134 à travers un régulateur de la pression 142 et à travers une soupape correspondante 144 qui s'ouvre et qui se ferme.
Bien qu'ils ne soient pas représentés, l'appareil de distribution et de stockage 114, la buse principale 132, le régulateur de la pression 138 et la soupape 140 qui s'ouvre et qui se ferme, sont prévus pour chacun des types différents de fils de trame 112. Toutefois, les buses subordonnées 134 sont utilisées en commun avec tous les fils de trame.
Le métier à tisser à injection 110 englobe un moteur 148 pour un arbre principal 146 qui entraîne le peigne. La rotation du moteur 148 est transmise à l'arbre principal 146 par un mécanisme d'accouplement 150. Un encodeur 152 destiné à générer un signal d'angle de rotation correspondant à l'angle de rotation de l'arbre principal 146 et un frein électromagnétique 154 pour l'arbre principal 146 sont reliés à l'arbre principal 146.
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L'appareil de distribution et de stockage 114, ainsi que l'unité d'insertion de fil de trame 118 sont entraînés de manière synchrone avec la rotation de l'arbre principal 146 de manière conjointe avec les lisses, le peigne, etc. On notera que le moteur 148 et l'encodeur 152 correspondent au moteur 12 et à l'encodeur 30 représenté en FIGURE 7, respectivement.
L'appareil de commande floue pour le métier à tisser à injection 110 englobe un circuit d'inférence floue 156 pour soumettre à une inférence floue une valeur de modification apportée à un paramètre pour l'insertion du fil de trame en utilisant plusieurs états en vol d'un fil de trame, plusieurs fonctions d'association et plusieurs règles de commande floue. Les informations concernant le vol d'un fil de trame, c'est- à-dire un état en vol, sont sélectionnées parmi diverses données mentionnées ci-dessus.
Dans la description ci-après, à titre d'état en vol d'un fil de trame, on utilise des valeurs détaillées p et cr d'une valeur moyenne et d'une distribution (écarttype) de la cadence de libération finale qui représente l'angle de rotation (angle de libération final) de l'arbre principal 146 lorsque le dernier enroulement du fil de trame 112 est libéré de l'appareil de distribution et de stockage 114, et des valeurs détaillées Il et a d'une valeur moyenne et d'une distribution (écart-type) de la cadence d'arrivée finale qui représente l'angle de rotation (angle d'arrivée final) de l'arbre principal 146 lorsqu'une extrémité du fil de trame est détectée par un palpeur de fil de trame 166 prévu sur le côté opposé au côté d'alimentation du fil.
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En outre, dans la description ci-après, une valeur de modification apportée à la fréquence de rotation est soumise à une inférence floue via l'appareil de commande floue représenté dans les FIGURES 7 et 8, on règle la fréquence de rotation du moteur 148 et la pression du fluide d'insertion du fil de trame. En outre, à titre de distribution, on utilise un écart-type. De plus, on règle à la fois la pression (pression principale) du fluide de travail qui doit être injectée à partir de la buse principale 132 et la pression (pression subordonnée) du fluide de travail qui doit être injectée à partir des buses subordonnées 134.
L'appareil de commande floue englobe une unité de stockage 158 dans laquelle sont stockées plusieurs fonctions d'association et plusieurs règles de commande floue à utiliser pour l'inférence floue par le circuit d'inférence floue 156, un dispositif de commande de la pression 162 pour commander les régulateurs de la pression 138 et 142 en se basant sur la valeur de modification fournie par le circuit d'inférence floue 56, et un dispositif de commande de la fréquence de rotation 164 pour entraîner le moteur 148 en se basant sur la valeur de modification fournie par le circuit d'inférence floue 156.
On notera que le circuit d'inférence floue 156 et que l'unité de stockage 158 correspondent au circuit d'inférence floue 20 représenté en FIGURE 7. Le dispositif de commande de la fréquence de rotation 164 correspond au circuit d'instruction 18, à l'additionneur 22 et au circuit de modification de la fréquence de rotation 24 représentés en FIGURE 7. Les régulateurs de la pression 138 et 142, ainsi que le dispositif de commande de la pression 162 correspondent au circuit
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d'instruction de la pression 54, à l'additionneur 56 et au circuit de modification de la pression 58 représentés en FIGURE 7, respectivement.
Des fonctions d'association à utiliser pour l'inférence floue représentent les différentes fonctions d'association pour la commande de la fréquence de rotation illustrée dans les FIGURES 2 (A), 2 (B) et 2 (C) et les différentes fonctions d'association pour la commande de la pression de manière similaire aux fonctions d'association pour la commande de la fréquence de rotation et elles sont mémorisées dans l'unité de stockage 158. Les fonctions d'association pour la commande de la pression sont fournies pour la modification de la valeur moyenne p et de l'écart-type cr de l'état en vol et pour la modification de la pression.
Les fonctions d'association P, N et Z pour la commande de la pression pour la valeur moyenne et pour l'écart-type sont identiques aux fonctions d'association correspondantes P, N et Z pour la commande de la fréquence de rotation illustrée dans les FIGURES 2 (A) et 2 (B). En conséquence, les fonctions d'association pour la commande de la pression pour la valeur moyenne et pour l'écart-type sont utilisées en commun avec les fonctions d'association correspondantes pour la commande de la fréquence de rotation illustrée dans les FIGURES 2 (A) et 2 (B), respectivement.
Les fonctions d'association P, N et Z pour la modification de la pression sont identiques aux fonctions d'association P, N et Z pour la commande de la fréquence de rotation illustrée en FIGURE 2 (C), avec cette exception que l'objet de la modification est la pression. En conséquence, les fonctions d'association
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pour la modification de la pression sont utilisées en commun avec les fonctions d'association correspondantes pour la commande de la fréquence de rotation illustrée en FIGURE 2 (C).
Toutefois, les fonctions d'association pour la commande de la fréquence de rotation et les fonctions d'association pour la commande de la pression peuvent toutes être fournies séparément ou bien une partie d'entre elles peut être utilisée en commun, tandis que celles restantes sont fournies séparément.
L'unité de stockage 158 peut être réalisée à partir d'un circuit de mémorisation tel qu'une mémoire à circuits imprimés. Toutefois, il est préférable d'utiliser une mémoire à circuits imprimés du type à carte qui permet d'écrire et de lire des informations, c'est-à-dire une carte à mémoire 158a et un mécanisme d'écriture/lecture 158b pour écrire et lire les informations dans et à partir de la carte à mémoire 158a. Lorsqu'on utilise une telle carte à mémoire 158a et un mécanisme d'écriture/lecture 158b tels qu'on vient juste de les décrire, les fonctions d'association et les règles de commande floue à utiliser pour l'inférence floue peuvent être modifiées ou altérées de manière aisée.
Le circuit d'entrée 160 englobe plusieurs unités de réglage qui font office d'unités de réglage 14,34 et 52 représentées en FIGURE 7 et il englobe des unités d'entrée telles qu'une unité de réglage et un clavier pour entrer différentes données à utiliser pour le. calcul d'une valeur moyenne et d'un écart-type d'une cadence d'arrivée, d'une inférence floue d'une valeur de modification, etc.
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D'autres données à régler ou à entrer en utilisant les unités d'entrée peuvent englober un nombre n d'insertions de trame, une cadence de départ du battement, une pression de fluide initiale, une valeur de réglage initiale pour un intervalle d'injection, etc.
Toutefois, de telles données peuvent être par ailleurs entrées à partir de l'unité de stockage 158 dans le circuit d'inférence floue 156, si bien qu'elles peuvent être acheminées à partir du circuit d'inférence floue 156 aux autres circuits.
Le dispositif de commande de la pression 162 commande les régulateurs de la pression 138 et 142 de telle sorte que les pressions du fluide d'insertion de fil de trame à injecter depuis la buse principale 132 et depuis les buses subordonnées 134 peuvent être réglées en fonction des valeurs des modification qui leur sont communiquées par le circuit d'inférence floue 156.
Entre-temps, le dispositif de commande de la fréquence de rotation 164 commande la fréquence de rotation du moteur 148 en fonction de la valeur de modification qui lui est acheminée à partir du circuit d'inférence floue 156.
Le dispositif de commande de la pression 162 commande les soupapes 140 et 144 qui s'ouvrent et qui se ferment, ainsi que le solénoïde électromagnétique 124 pour qu'ils travaillent de telle sorte que l'intervalle d'injection et la cadence de démarrage de la libération du fil de trame puissent être un intervalle prédéterminé et une cadence prédéterminée, respectivement.
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L'appareil de commande floue englobe en outre un palpeur de fil de trame (premier détecteur 166) pour détecter le fait qu'un fil de trame 112 a été inséré jusqu'à la dernière extrémité et un capteur de libération (second détecteur) 168 pour détecter le fait que des enroulements de fils de trame sur un tambour sont libérés et pour compter les enroulements libérés, ainsi que pour détecter le fait que le dernier enroulement de fil de trame des enroulements de fils de trame pour une duite a été libéré.
Le palpeur de fil de trame 166 et le capteur de libération 168 correspondent au palpeur de fil de trame 28 et au capteur de libération 26 représentés en FIGURE 7, respectivement. Pour un tel palpeur et pour un tel capteur, on peut utiliser un détecteur optique faisant appel à un convertisseur photoélectrique.
Un signal de sortie du palpeur de fil de trame 166 est envoyé à un circuit de détection 170 qui détecte la cadence d'arrivée finale du fil de trame 112. Entretemps, un signal de sortie du capteur de libération 168 est envoyé à un autre circuit de détection 172 qui détecte la cadence de libération finale du fil de trame 112.
Le circuit de détection 170 détecte, en se basant sur un signal d'angle de rotation émis par l'encodeur 152 et sur un signal de sortie du palpeur de fil de trame 166, un angle de rotation de l'arbre principal 146 lorsque l'extrémité du fil de trame 112 arrive à l'endroit où est situé le palpeur de fil de trame 166 sous forme d'une valeur représentative de la cadence d'arrivée finale pour chaque insertion de fil de trame,
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et envoie la cadence d'arrivée finale ainsi détectée à deux calculateurs 174 et 176.
Le circuit de détection 172 détecte, en se basant sur un signal d'angle de rotation émis par l'encodeur 152 et sur un signal de sortie du détecteur de libération 168, un angle de rotation de l'arbre principal 146 lorsque le dernier enroulement de fil de trame est libéré sous forme d'une valeur représentative de la dernière cadence de libération pour chaque insertion de fil de trame, et envoie la dernière cadence de libération ainsi détectée aux calculateurs 174 et 176.
La dernière cadence d'arrivée et la dernière cadence de libération peuvent être utilisées sous la forme des angles de rotation proprement dits de l'arbre principal 146 lorsqu'un nombre de signaux de sortie égal au nombre d'enroulements de fils de trame pour une duite ont été envoyés par le palpeur correspondant 166 et par le détecteur correspondant 168 aux circuits de détection correspondants 170 et 172.
Le calculateur 174 est un calculateur de la valeur moyenne pour calculer une valeur moyenne de la cadence d'arrivée finale et une valeur moyenne de la cadence de libération finale dans le cadre du nombre k d'insertions de fils de trame fourni par le circuit d'entrée 160 et il envoie les deux valeurs moyennes ainsi calculées au circuit d'inférence floue 156. Il convient de noter que l'on peut utiliser, à la place des valeurs moyennes, des valeurs statistiques telles que des médians, des valeurs finales, des valeurs maximales ou des valeurs minimales.
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Soit dit en passant, le calculateur 176 est un calculateur de la distribution pour calculer un écarttype de la cadence d'arrivée finale et un écart-type de la cadence de libération finale dans le cadre du nombre k d'insertions de fil fourni par le circuit d'entrée 160 et envoie les écarts-types ainsi calculés au circuit d'inférence floue 156. Au lieu des écarts-types, on pourrait utiliser d'autres valeurs représentées de manière quantitative par des variances, par des intervalles ou analogues connus dans le domaine des statistiques.
Diverses données réglées ou entrées dans le métier à tisser à injection 110, le résultat de l'inférence du circuit d'inférence floue 156, etc., sont transmises à un appareil avertisseur 178 tel qu'un moniteur. Un appareil de sélection de fil de trame 180 correspondant au circuit de sélection de fil de trame 16 représenté en FIGURE 7 reçoit un signal de sortie de l'encodeur 152 et envoie un signal de sélection de fil de trame prédéterminé aux deux dispositifs de commande 162 et 164.
Dans les FIGURES 9 et 10, on illustre un exemple de règles de commande floue R2/1 à R2/81 conformément auxquelles la fréquence de rotation du moteur et les pressions (pressions principale et subordonnée) du fluide d'insertion de fil de trame doivent être commandées en utilisant des valeurs moyennes et des écarts-types de la cadence d'arrivée finale (désigné ciaprès simplement par l'expression"cadence d'arrivée") et de la cadence de libération finale (désigné ci-après simplement par l'expression"cadence de libération") d'un fil de trame.
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En se référant aux FIGURES 9 et 10, les fonctions d'association P, Z et N dans la colonne"entrée" signifient que la valeur moyenne correspondante ou l'écart-type correspondant est"tardive"ou"grand", "adéquat (e)", et"précoce"ou"petit", respectivement, de la même manière que dans la description fournie cidessus en se référant aux FIGURES 2 (A) à 2 (C). De la même manière, les fonctions d'association P, Z et N dans la colonne"sortie"signifient que la fréquence de rotation correspondante ou la pression correspondante est"augmentée","maintenue inchangée"et"diminuée", respectivement.
Dans les FIGURES 9 et 10, chaque règle de commande floue R2/1 à R2/81 est représentée par une combinaison des fonctions d'association P, Z et N, comme décrit cidessus. Les significations de certaines règles de commande sont décrites à titre de règles représentatives ci-dessous.
R2/1 : Lorsque les valeurs moyennes de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont toutes deux tardives (P) et lorsque les écarts-types de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont tous deux grands (P), la fréquence de rotation est diminuée (N) et la pression est augmentée (P).
R2/10 : Lorsque les valeurs moyennes de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont toutes deux tardives (P) tandis que l'écart-type de la cadence de libération est adéquat (Z) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est grand (P), la fréquence de rotation est diminuée (N) et la pression est augmentée (P).
R2/20 : Lorsque les valeurs moyennes de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont toutes deux tardives (P) tandis que l'écart-type de la
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cadence de libération est petit (N) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est adéquat (Z), la fréquence de rotation est diminuée (N) et la pression est maintenue (Z).
R2/30 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence de libération est adéquate (Z) et la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est tardive (P) tandis que l'écarttype de la cadence de libération est grand (P) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est petit (N), la fréquence de rotation est diminuée (N) et la pression est augmentée (P).
R2/40 : Lorsque les valeurs moyennes de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont toutes deux adéquates (Z) tandis que l'écart-type de la cadence de libération est adéquat (Z) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est grand (P), la fréquence de rotation est maintenue (Z) et la pression est augmentée' (P).
R2/50 : Lorsque les valeurs moyennes de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont toutes deux adéquates (Z) tandis que l'écart-type de la cadence de libération est petit (N) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est adéquat (Z), à la fois la' fréquence de rotation et la pression sont maintenues (Z).
R2/60 : Lorsque la valeur moyenne de la cadence de libération est précoce (N) et la valeur moyenne de la cadence d'arrivée est adéquate (Z) tandis que l'écarttype de la cadence de libération est grand (P) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est petit (N), la fréquence de rotation est maintenue (Z) et la pression est augmentée (P).
R2/70 : Lorsque les valeurs moyennes de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont toutes deux précoces (N) tandis que l'écart-type de la
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cadence de libération est adéquat (Z) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est grand (P), la fréquence de rotation est maintenue (Z) et la pression est augmentée (P).
R2/80 : Si les valeurs moyennes de la cadence de libération et de la cadence d'arrivée sont toutes deux précoces (N) tandis que l'écart-type de la cadence de libération est petit (N) et l'écart-type de la cadence d'arrivée est adéquat (Z), la fréquence de rotation est augmentée (P) et la pression est maintenue (Z).
Ci-après, on décrit un procédé pour inférer des valeurs de modification à une fréquence de rotation et à une pression en se référant aux FIGURES 11 à 16.
Le circuit d'inférence floue 156 reçoit, après entrée d'une instruction de début de commande, diverses données émises par le circuit d'entrée 160, diverses fonctions d'association illustrées dans les FIGURES 2 (A) à 2 (C) et mémorisées dans l'unité de stockage 158, ainsi que les règles de commande floue R2/1 à R2/81 mémorisées dans l'unité de stockage 158.
Ensuite, lorsque le nombre d'insertions de fil de trame atteint la valeur n prédéterminée, le circuit d'inférence floue 156 reçoit deux valeurs moyennes émises par le calculateur 174 et deux écarts-types émis par le calculateur 176, et détermine les degrés de coïncidence des valeurs moyennes et des écarts-types des temps de vol du fil de trame avec les valeurs antérieures des règles de commande floue R2/1 à R2/81, c'est-à-dire les degrés d'association W2/1 à W2/81, pour les règles de commande floue individuelles R2/1 à R2/81 en se basant sur les diverses données obtenues.
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Ensuite, le circuit d'inférence floue 156 détermine, en se basant sur les degrés W2/1 à W2/81 des fonctions d'association ainsi déterminés et sur les fonctions d'association illustrées en FIGURE 2 (C), les parties ultérieures des règles de commande floue R2/1 à R2/81, c'est-à-dire les fonctions U2/1 à U2/81 pour les' règles de commande floue individuelle R2/1 à R2/81 pour les fréquences de rotation et les pressions respectives.
Les degrés d'association W2/1 à W2/81 et les fonctions U2/1 à U2/81 peuvent être déterminés d'une manière similaire à celle décrite ci-dessus en se référant à la FIGURE 5. C'est ce que l'on décrit cidessous en prenant la règle de commande floue R2/4 à titre de règle représentative.
Le circuit d'inférence floue 156 détermine d'abord les degrés d'association avec les fonctions d'association P, Z et N réglées dans la partie antérieure de la règle de commande floue R2/4 correspondant aux valeurs moyennes et aux écarts-types de la dernière cadence de libération et de la cadence d'arrivée finale et règle une portion commune des degrés d'association à titre de degrés d'association W2/4 correspondant à la partie antérieure de la règle de commande floue R2/4.
Ensuite, le circuit d'inférence floue 156 attache aux fonctions d'association P, Z et N de la partie ultérieure de la règle de commande floue R2/4 le degré d'association W2/4 déterminé comme décrit ci-dessus et détermine une valeur minimale (indiquée par des lignes en hachuré en FIGURE 11) entre le degré d'association W2/4 et les fonctions d'association P, Z et N. En conséquence, une fonction U2/4 pour la fréquence de
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rotation et pour la pression concernant la règle de commande floue R2/4 est inférée.
De la même manière, les fonctions U2/1 à U2/3 et U2/5 à U2/81 concernant d'autres règles de commande floue R2/1 à R2/3 et R2/5 à R2/81 sont inférées pour la fréquence de rotation et pour la pression. Lorsque le degré d'association W est égal à zéro, la fonction correspondante U est aussi égale à zéro.
Ensuite, le circuit d'inférence floue 156 superpose les fonctions U2/1 à U2/81 pour la fréquence de rotation et les fonctions U2/1 à U2/81 pour l'écart-type les unes par-dessus les autres pour les fréquences de rotation et pour les pressions individuelles afin de les composer et d'obtenir des fonctions d'association composites pour la fréquence de rotation et pour la pression, puis calcule les valeurs Am et Ap des centres de gravité des fonctions d'association composites pour la fréquence de rotation et pour la pression.
Les valeurs Am et Ap des centres de gravité représentent des valeurs sur l'abscisse avec lesquelles les zones des fonctions d'association composites correspondantes sont coupées en deux et le circuit d'inférence floue 156 règle les valeurs sous forme de valeurs de mesure du résultat de l'inférence de la totalité des règles de commande floue R2/1 à R2/81, c'est-à-dire sous forme de la valeur de modification Am à utiliser pour régler la fréquence de rotation et la valeur de modification Ap à utiliser pour régler la pression.
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Ensuite, le circuit d'inférence floue 156 achemine les valeurs de modification calculées Am et Ap aux dispositifs de commande 164 et 162, respectivement. Les dispositifs de commande 164 et 162 ajoutent les valeurs de modification Au) et Ap qui leur ont été acheminées à la fréquence de rotation et à la pression en vigueur pour calculer une nouvelle fréquence de rotation et une nouvelle pression.
La nouvelle fréquence de rotation est supérieure à la fréquence de rotation en vigueur lorsque la valeur de modification Aco est positive, mais elle est inférieure à la fréquence de rotation en vigueur lorsque la valeur de modification Au) est négative. De la même manière, la nouvelle pression est supérieure à la pression d'injection en vigueur lorsque la valeur de modification Ap est positive, mais est inférieure à la pression d'injection en vigueur lorsque la valeur de modification Ap est négative. En conséquence, les dispositifs de commande 162 et 164 commandent le moteur 148 et les régulateurs de la pression 138 et 142 de telle sorte que l'on puisse obtenir la nouvelle fréquence de rotation et la nouvelle pression.
La nouvelle fréquence de rotation et la nouvelle pression ne doivent pas nécessairement être calculées par les dispositifs de commande 164 et 162 ; elles peuvent être calculées par le circuit d'inférence floue 156. La fréquence et la pression calculées peuvent être acheminées par le circuit d'inférence floue 156 aux dispositifs de commande 164 et 162, respectivement.
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La modification apportée à la fréquence de rotation et à la pression peut être mise en oeuvre pour chaque insertion de fil de trame en utilisant l'état en vol antérieur d'un fil de trame multilpié par le nombre k d'insertions de fils de trame ou bien elle peut être mise en oeuvre pour chaque nombre fixe n d'insertions de fils de trame en utilisant l'état en vol antérieur d'un fil de trame multiplié par le nombre k d'insertions de fils de trame. Dans ce cas, n et k peuvent être tels que n = k.
La valeur de modification Ap peut être déterminée uniquement pour la pression principale ou uniquement pour la pression subordonnée ou encore de manière séparée à la fois pour la pression principale et pour la pression subordonnée ou encore à titre de valeur commune pour la pression principale et pour la pression subordonnée.
Bien que, dans l'appareil de commande floue décrit ci-dessus en se référant aux FIGURES 7 et 8, les valeurs de modification de la fréquence de rotation et de la pression soient soumises à une inférence floue en se basant sur une valeur moyenne et sur une distribution d'une cadence de libération et sur une valeur moyenne et sur une distribution d'une cadence d'arrivée, les valeurs de modification de la fréquence de rotation de la pression peuvent être soumises à une inférence floue en variante, par exemple en se basant sur une valeur moyenne et sur une distribution d'une cadence de libération, en se basant sur une valeur moyenne et sur une distribution d'une cadence d'arrivée, en se basant sur une valeur moyenne d'une cadence d'arrivée et sur une distribution d'une cadence de libération,
ou encore en se basant sur une valeur moyenne d'une cadence de
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libération et sur une distribution d'une cadence d'arrivée.
Bien que, dans l'appareil de commande floue décrit ci-dessus, on utilise un, deux états en vol ou plus, une valeur de modification pour le moteur peut être soumise à une inférence floue en utilisant une, deux autres données ou plus telles qu'une condition de fonctionnement des métiers à tisser telle que le nombre de métiers à tisser à l'état d'arrêt, une condition de qualité d'une étoffe tissée telle que le fait de savoir si oui ou non la largeur de tissage est bonne, une condition de fil de trame telle que le fait de savoir si le fil de trame est bon ou non et une condition de temps de travail d'un opérateur telle qu'une condition de travail d'un opérateur et un, deux états de vol ou plus.
Lorsqu'on applique l'appareil de commande floue de la présente invention sur un métier à tisser à jet d'air qui met en oeuvre le tissage d'un tissu à poils avec des fils de trame de couleurs multiples insérés dans le métier à tisser, comme c'est le cas dans les formes de réalisation décrites ci-dessus, il fonctionne de manière particulièrement efficace dans une portion de texture de lisière du tissu dans laquelle on utilise divers fils de trame. En outre, l'appareil de commande floue de la présente invention peut également être appliqué sur un métier à tisser à injection du type à insertion de fil de trame de couleurs multiples qui met en oeuvre le tissage d'étoffes autres qu'une étoffe à poils et
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1. 1 également pour un métier à tisser à injection qui insère un seul fil de trame.
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Bien que des formes de réalisation préférées de la présente invention aient été décrites en utilisant des termes spécifiques, une telle description est donnée uniquement à des fins d'illustration et on comprendra que des changements et des variations peuvent y être apportés sans se départir du cadre ou de l'esprit des revendications annexées.