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Procédé et dispositif de visée à laser impulsionnel La présente invention concerne un procédé et un dispositif de visée à laser impulsionnel, la visée pouvant être aussi bien destinée à des mesures qu'à la destruction de cibles.
On sait que l'utilisation de faisceaux laser, émis par impulsions, pour des applications de télémétrie ou la réalisation d'armes laser, nécessite une émission laser dans un angle solide réduit pour obtenir un éclairement suffisant de la cible. S'il est nécessaire d'élargir le faisceau pour être assuré de toucher la cible malgré une mauvaise précision de visée, il est nécessaire d'augmenter la puissance émise proportionnellement à l'augmentation de l'angle solide d'émission pour conserver le même bilan de liaison.
Par exemple, on considère un système utilisant une source laser dont la puissance est de 1 MW, fonctionnant à une cadence de 1 Hz et émettant dans un angle de divergence de 0,5 mrd, et susceptible d'assurer un éclairement E d'une cible, suffisant pour l'application souhaitée, à une portée P.
Pour bien utiliser ce système sur une cible de petites dimensions, il faut assurer une précision de visée de l'ordre de la moitié de la divergence, soit 0,25 mrd. si la précision de visée que l'on peut obtenir en pratique--due par exemple à la rusticité du dispositif de visée, à une mauvaise harmonisation entre le système de visée et l'émetteur laser ou à des vibrations du porteur du système--n'est que de 1 mrd, pour maintenir une bonne probabilité d'atteinte de la cible, il faudrait augmenter la divergence du faisceau à 2 mrd, ce qui abaisserait l'éclairement de la cible, toujours supposée à la distance P, au seizième de
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sa valeur initiale E. Pour retrouver l'éclairement E nécessaire, il faudrait pouvoir augmenter la puissance du laser d'un facteur seize, soit à 16 MW.
Cependant, pour des raisons purement technologiques, une augmentation importante de puissance n'est souvent pas réalisable, de sorte qu'il est pratiquement impossible de compenser une très mauvaise précision de visée par une augmentation de puissance.
La présente invention a pour objet de permettre de compenser une grande imprécision de visée d'un système laser, sans augmenter la puissance de crête d'émission du laser.
A cette fin, selon l'invention, le procédé pour la visée d'une cible disposée à une portée P le long d'une ligne de visée, au moyen d'un faisceau laser impulsionnel présentant une divergence lui conférant une section s à la portée P, les impulsions dudit faisceau laser ayant une fréquence f lorsque l'erreur d'alignement de l'axe dudit faisceau laser par rapport à ladite ligne de visée est au plus égale à la moitié de ladite divergence, est remarquable en ce que, lorsque ladite erreur d'alignement est supérieure à la moitié de ladite divergence de sorte que, à la portée P, la section s dudit faisceau laser se trouve dans une zone d'incertitude : - on balaye la zone d'incertitude avec le faisceau laser de façon qu'avec n positions successives de la section s, on recouvre au moins sensiblement totalement ladite zone d'incertitude ;
- on multiplie la fréquence f des impulsions dudit faisceau laser par ledit coefficient n ; et - on émet une impulsion laser à chaque fois que, au cours du balayage, ladite section s occupe l'une desdites positions successives.
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Ainsi, selon l'invention, en peut ne pas augmenter la puissance crête d'émission du laser en augmentant la cadence de fonctionnement de celui-ci et en prévoyant un balayage automatique de faible amplitude angulaire couvrant la zone correspondant à l'incertitude de visée, ce qui assure, à la fin d'une séquence de balayage, l'arrivée d'au moins une impulsion laser sur la cible.
En reprenant l'application numérique précédente, on utilise une source laser émettant la même puissance de 1 MW, mais à une cadence de 16 Hz, ce qui est technolgiquement plus facile à réaliser qu'une source de 16 MW à 1 Hz.
On voit que, à puissance inchangée, le balayage autour d'une direction de visée moyenne permet d'utiliser un faisceau ayant une divergence inférieure à la précision de visée, en gardant une forte probabilité d'impact du faisceau sur la cible.
Le balayage de la zone d'incertitude peut être effectué de toute manière connue. Toutefois, il est avantageux de mettre en oeuvre un processus de déflexion du faisceau laser combinant deux mouvements vibratoires orthogonaux assurant une figure de balayage--du type"rosette"de Lissajous--de la zone d'incertitude.
Aussi, la présente invention concerne de plus un dispositif pour la visée d'une cible disposée à une portée P le long d'une ligne de visée, ledit dispositif comportant une source laser émettant un faisceau laser impulsionnel présentant une divergence lui conférant une section s à la portée P, la précision de visée dudit dispositif étant telle que l'erreur d'alignement de l'axe dudit faisceau laser par rapport à ladite ligne de visée est supérieure à la moitié de ladite divergence,
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de sorte que, à la portée ?, La section dudit faisceau laser se trouve dans une zone d'incertitude.
Selon la présente invention, un tel dispositif est remarquable en ce que : - il comporte des moyens de déflexion agissant sur ledit faisceau laser, de façon que ladite zone d'incertitude soit balayée par ladite section s et que, avec n positions successives de la section s, on recouvre au moins sensiblement totalement ladite zone d'incerti- tude ; et - la source laser émet une impulsion pour chacune desdites positions de la section sur ladite zone d'incertitude.
Lesdits moyens de déflexion peuvent être constitués par tout dispositif optique, acousto-optique, électrooptique, etc... de déflexion d'un rayonnement laser capable de supporter un haut flux d'impulsions et n'entraînant qu'une absorption faible du faisceau laser.
De préférence, lesdits moyens de déflexion comportent un agencement de miroir vibrant, animé de deux mouvements vibratoires de directions orthogonales. Un tel agencement de miroir peut comporter deux miroirs indépendants ou un seul miroir soumis aux deux mouvements sinusoïdaux.
La figure de balayage peut varier selon le mode de déflexion utilisé et le nombre d'impulsions nécessaires pour couvrir la totalité de la zone d'incertitude.
Avantageusement, le système comporte un dispositif inertiel destiné à assurer la stabilité de la direction d'émission de la source laser malgré les oscillations du porteur, et la commande des mouvements destinés audit
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balayage est superposée à la commande destinée à stabiliser le faisceau.
Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.
Les figures 1,3 et 5 montrent schématiquement un dispositif laser de visée, dans trois cas de précision.
Les figures 2,4 et 6 sont des sections du faisceau laser dans le plan de la cible, respectivement dans les cas des figures 1, 3 et 5.
La figure 7 illustre le principe de la présente invention.
La figure 8 montre schématiquement un mode de réalisation du dispositif de visée conforme à la présente invention.
La figure 9 illustre une variante de l'agencement de miroir conforme à l'invention.
La figure 10 illustre la combinaison du dispositif conforme à la présente invention avec un dispositif de stabilisation inertielle.
Le dispositif de visée 1, représenté schématiquement sur les figures 1, 3 et 5, comporte une source laser 2 portée par un support 3 et est destiné à viser une cible T disposée à une portée P le long de la ligne de visée V-V. La source laser 2 émet un faisceau laser impulsionnel d'axe X-X en direction de la cible T et elle est associée à un système optique afocal 5 devant
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communiquer à ce faisceau ne forme parallèle. En réalité, ledit système optique afocal 5 laisse subsister dans ledit faisceau de divergence d, de sorte que, dans le plan - de la cible T, ledit : faisceau a une section s qui croît avec la portée P.
La fréquence des impulsions laser est égale à f et la puissance de la source 2 est choisie pour que l'éclairement E de la cible T ait un niveau souhaité à la portée P.
Dans le schéma de la figure 1, il est supposé que la précision du dispositif de visée 1 est parfaite et que l'axe X-X du faisceau laser 4 est rigoureusement confondu avec l'axe de visée V-V (voir la figure 2). Il en résulte que la cible T reçoit l'éclairement E, à chaque impulsion laser.
Dans le schéma de la figure 3, la précision de visée est moins bonne et une erreur d'alignement e existe entre l'axe X-X du faisceau laser 4 et l'axe de visée V-V (voir la figure 4). Toutefois, l'erreur d'alignement e est inférieure à la moitié de la divergence d, de sorte que la cible T, bien que décentrée dans la section s, reçoit toujours l'éclairement souhaité E à chaque impulsion laser émise par la source 2.
Enfin, dans le schéma de la figure 5, la précision de visée est très mauvaise et l'erreur d'alignement e est supérieure à la moitié de la divergence d. Par suite, la cible T se trouve à l'extérieur de la section s (voir la figure 6) et ne peut être éclairée par les impulsions laser émises par la source 2.
Comme on l'a mentionné ci-dessus, pour remédier à la situation représentée par les figures 5 et 6, on pourrait élargir la section s en augmentant la divergence d,
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de façon à ce que la cible T se trouve de nouveau dans ladite section.
Cependant, dans ce cas, l'éclairement de la cible T diminuerait suivant une fonction du second ordre de l'augmentation de la divergence d, de sorte que la valeur E souhaitée pour ledit éclairement ne pourrait être obtenue qu'en augmentant fortement (selon également une fonction du second ordre de l'augmentation de la divergence d) la puissance de la source laser 2.
Pour des raisons technologiques, ceci n'est souvent pas possible.
Selon l'invention, on peut, même dans le cas des figures 5 et 6, éclairer la cible T avec le niveau d'éclairement souhaité E, sans augmenter la puissance de la source 2.
Le principe de base de l'invention est illustré par la figure 7. Sur cette figure, on a représenté la zone d'incertitude ZI résultant de l'erreur d'alignement 8.
Cette zone d'incertitude ZI représente, dans le plan ,
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la zone de dispersion à l'intérieur de laquelle peut se trouver la section s, du fait de l'erreur d'alignement 8.
Selon l'invention, on soumet le faisceau 4 à une dé- flexion commandée, de façon que, à des instants successifs to, tl, t2,..., ti, tj, tk,..., tn, la section s dudit faisceau occupe, à l'intérieur de ladite zone d'incertitude ZI, des positions so, si, s2,..., si, sj, sk,..., sn successives et différentes, dont l'ensemble recouvre au moins sensiblement la totalité de ladite zone d'incertitude ZI et, à chacun desdits instants, on émet une impulsion laser. Ainsi, la probabilité qu'une impulsion laser éclaire, avec l'éclairement E souhaité,
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la cible T est pratiquement ég-. i. e à 1, bien que la précision de visée soit très mauvaise.
Dans le processus de l'invention, chaque cycle de visée implique donc l'émission de n impulsions laser, au lieu de l'unique impulsion laser prévue dans les dispositifs connus.
Aussi, pour une durée constante du cycle de visée, il est nécessaire que la fréquence de la source laser utilisée conformément à l'invention sait n fais plus grande que la fréquence de la source laser des dispositifs de visée connus.
Dans le cas où les différentes positions so, sl,..., sn de la section s recouvriraient, sans chevauchements, la totalité de la zone d'incertitude ZI, on voit que le coefficient n serait égal au rapport de l'aire de cette zone d'incertitude par l'aire de ladite section s.
Compte tenu des chevauchements possibles--et éventuellement souhaités--entre positions si voisines et de l'imperfection éventuelle du recouvrement de la zone d'incertitude ZI par l'ensemble desdites positions si, la valeur du coefficient n n'est, en général, qu'approximativement égale audit rapport.
Dans le mode de réalisation de l'invention représenté schématiquement sur la figure 1, le générateur laser 10 comporte, outre la source laser 2 et le système optique afocal 5, un ensemble de deux miroirs 11 et 12 susceptibles d'osciller respectivement autour d'un axe vertical Z-Z et d'un axe horizontal H-H, sous l'action de moteurs respectifs 13 et 14. Le faisceau laser engendré par la source 2 se réfléchit sur les miroirs 11 et 12 avant d'être dirigé vers la cible T.
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Les moteurs 13 et 14 sont animés de mouvements alternatifs, de sorte que l'axe X-X décrit, dans le planTT, une rosette de Lissajous. Par suite, la section s prend successivement chacune des positions so, si, s2,..., si,..., sn, comme représenté sur la figure 7.
La source laser 2 et les moteurs 13 et 14 sont commandés par un dispositif de commande 15, lui-même commandé par un organe 16, à la disposition d'un opérateur.
Quand cet opérateur actionne l'organe 16, le dispositif 15 déclenche simultanément l'émission en rafale de la totalité des impulsions laser d'un cycle de visée et les mouvements des miroirs 13 et 14. Par suite, aux instants successifs to, tl,..., tn du cycle, des impulsions laser atteignent la zone d'incertitude ZI respectivement aux positions so, si,..., sn de la section s.
Dans le cas pratique mentionné ci-dessus, le cycle dure 1 seconde et 16 impulsions sont adressées une à une aux 16 positions so à sl5.
Des cycles de visée successifs identiques peuvent s'enchaîner tant que l'opérateur actionne l'organe 16.
Le dispositif de commande 15 et l'organe 16 peuvent être solidaires du support 3.
Sur la figure 8, on a disposé les miroirs 11 et 12 entre la source laser 2 et le système optique afocal 5. Ceci n'est pas une disposition obligatoire, lesdits miroirs pouvant être disposés, au-delà dudit système optique afocal 5, du côté de la cible T.
De plus, comme le montre la figure 9, au lieu d'utiliser deux miroirs 11 et 12, il est possible de ne prévoir
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qu'un seul miroir 17, articulé à la fois autour desdits axes H-H et Z-Z, et commandé ? ar les deux moteurs à mouvements alternatifs 13 et 14, par exemple par l'inter- médiaire d'un cadre 18.
Par ailleurs, sur la figure 10, on a représenté un dispositif inertiel 19 susceptible de détecter les vibrations auxquelles est soumise la source laser 2 et d'engendrer un signal de correction adressé aux moteurs 13 et 14 pour corriger la position de l'axe X-X en fonction desdites vibrations. Dans ce cas, on prévoit un additionneur 20, recevant les signaux du dispositif inertiel 19 et ceux du dispositif de commande 15 et adressant des signaux combinés de commande aux moteurs 13 et 14.
Ce dernier mode de réalisation permet, dans le cas où le support 3 est soumis à de fortes vibrations, de réduire l'erreur de visée 8 avant de lui appliquer le traitement conforme à l'invention et illustré par la figure 7. Le dispositif inertiel 19, qui est alors porté au moins en partie par le support 3, permet de réduire l'aire de la zone d'incertitude ZI.
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The present invention relates to a method and a device for pulsed laser aiming, the aiming being able to be intended both for measurements and for the destruction of targets.
It is known that the use of laser beams, emitted by pulses, for telemetry applications or the production of laser weapons, requires laser emission in a reduced solid angle to obtain sufficient illumination of the target. If it is necessary to widen the beam to be sure of hitting the target despite poor aiming precision, it is necessary to increase the transmitted power in proportion to the increase in the solid angle of emission to maintain the same link budget.
For example, we consider a system using a laser source whose power is 1 MW, operating at a rate of 1 Hz and emitting in a divergence angle of 0.5 mrd, and capable of ensuring an illumination E of a target, sufficient for the desired application, at range P.
To use this system properly on a target of small dimensions, it is necessary to ensure an aiming accuracy of the order of half the divergence, or 0.25 bn. if the aiming precision which can be obtained in practice - due for example to the rusticity of the aiming device, to poor harmonization between the aiming system and the laser transmitter or to vibrations of the carrier of the system - is only 1 bn, to maintain a good probability of reaching the target, it would be necessary to increase the divergence of the beam to 2 bn, which would lower the illumination of the target, always assumed at the distance P, to the sixteenth of
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its initial value E. To find the necessary illumination E, it would be necessary to be able to increase the power of the laser by a factor of sixteen, that is to say 16 MW.
However, for purely technological reasons, a large increase in power is often not achievable, so that it is practically impossible to compensate for a very poor aiming accuracy by an increase in power.
The object of the present invention is to make it possible to compensate for a large aiming inaccuracy of a laser system, without increasing the peak emission power of the laser.
To this end, according to the invention, the method for aiming a target disposed at a range P along a line of sight, by means of a pulsed laser beam having a divergence giving it a section s to the range P, the pulses of said laser beam having a frequency f when the alignment error of the axis of said laser beam relative to said line of sight is at most equal to half of said divergence, is remarkable in that, when said alignment error is greater than half of said divergence so that, at range P, the section s of said laser beam is in an area of uncertainty: - the area of uncertainty is scanned with the laser beam so that with n successive positions of the section s, said area of uncertainty is covered at least substantially completely;
- the frequency f of the pulses of said laser beam is multiplied by said coefficient n; and - a laser pulse is emitted each time, during scanning, said section occupies one of said successive positions.
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Thus, according to the invention, it may not increase the peak emission power of the laser by increasing the operating rate of the latter and by providing an automatic scanning of low angular amplitude covering the area corresponding to the target uncertainty. , which ensures, at the end of a scanning sequence, the arrival of at least one laser pulse on the target.
Using the previous digital application, we use a laser source emitting the same power of 1 MW, but at a rate of 16 Hz, which is technically easier to achieve than a source of 16 MW at 1 Hz.
It can be seen that, at unchanged power, scanning around an average aiming direction makes it possible to use a beam having a divergence less than the aiming precision, while keeping a high probability of impact of the beam on the target.
The area of uncertainty can be scanned in any known manner. However, it is advantageous to implement a deflection process of the laser beam combining two orthogonal vibratory movements ensuring a scanning pattern - of the Lissajous "rosette" type - of the area of uncertainty.
Also, the present invention further relates to a device for aiming a target arranged at a range P along a line of sight, said device comprising a laser source emitting a pulsed laser beam having a divergence giving it a section s at range P, the aiming precision of said device being such that the alignment error of the axis of said laser beam with respect to said line of sight is greater than half of said divergence,
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so that, at range?, the section of said laser beam is in an area of uncertainty.
According to the present invention, such a device is remarkable in that: - it comprises deflection means acting on said laser beam, so that said area of uncertainty is swept by said section s and that, with n successive positions of the section s, said area of uncertainty is covered at least substantially completely; and the laser source emits a pulse for each of said positions of the section on said area of uncertainty.
Said deflection means can be constituted by any optical, acousto-optical, electrooptic, etc. device for deflecting a laser radiation capable of withstanding a high flux of pulses and resulting in only a weak absorption of the laser beam. .
Preferably, said deflection means comprise an arrangement of vibrating mirror, animated by two vibratory movements of orthogonal directions. Such a mirror arrangement can comprise two independent mirrors or a single mirror subjected to the two sinusoidal movements.
The scanning pattern may vary depending on the deflection mode used and the number of pulses required to cover the entire area of uncertainty.
Advantageously, the system includes an inertial device intended to ensure the stability of the direction of emission of the laser source despite the oscillations of the carrier, and the control of the movements intended for said audit.
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scanning is superimposed on the control intended to stabilize the beam.
The figures of the appended drawing will make it clear how the invention can be implemented. In these figures, identical references designate similar elements.
Figures 1,3 and 5 schematically show a laser sighting device, in three cases of precision.
Figures 2,4 and 6 are sections of the laser beam in the plane of the target, respectively in the cases of Figures 1, 3 and 5.
Figure 7 illustrates the principle of the present invention.
Figure 8 schematically shows an embodiment of the sighting device according to the present invention.
FIG. 9 illustrates a variant of the mirror arrangement in accordance with the invention.
FIG. 10 illustrates the combination of the device according to the present invention with an inertial stabilization device.
The sighting device 1, shown diagrammatically in FIGS. 1, 3 and 5, comprises a laser source 2 carried by a support 3 and is intended to aim at a target T disposed at a range P along the line of sight V-V. The laser source 2 emits a pulsed laser beam of axis X-X in the direction of the target T and it is associated with an afocal optical system 5 in front
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communicate to this beam does not form parallel. In reality, said afocal optical system 5 allows to remain in said beam of divergence d, so that, in the plane - of the target T, said: beam has a section s which increases with the range P.
The frequency of the laser pulses is equal to f and the power of the source 2 is chosen so that the illumination E of the target T has a desired level at the range P.
In the diagram of FIG. 1, it is assumed that the precision of the aiming device 1 is perfect and that the axis X-X of the laser beam 4 is strictly coincident with the aiming axis V-V (see FIG. 2). As a result, the target T receives the illumination E, at each laser pulse.
In the diagram in FIG. 3, the aiming precision is less good and an alignment error e exists between the axis X-X of the laser beam 4 and the aiming axis V-V (see FIG. 4). However, the alignment error e is less than half of the divergence d, so that the target T, although decentered in the section s, always receives the desired illumination E at each laser pulse emitted by the source 2 .
Finally, in the diagram in FIG. 5, the aiming precision is very poor and the alignment error e is greater than half of the divergence d. As a result, the target T is outside the section s (see FIG. 6) and cannot be illuminated by the laser pulses emitted by the source 2.
As mentioned above, to remedy the situation represented by FIGS. 5 and 6, one could widen the section s by increasing the divergence d,
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so that the target T is again in said section.
However, in this case, the illumination of the target T would decrease according to a second order function of the increase in the divergence d, so that the value E desired for said illumination could only be obtained by strongly increasing (according to also a second order function of the increase in divergence d) the power of the laser source 2.
For technological reasons, this is often not possible.
According to the invention, it is possible, even in the case of FIGS. 5 and 6, to illuminate the target T with the desired level of illumination E, without increasing the power of the source 2.
The basic principle of the invention is illustrated in FIG. 7. In this figure, the zone of uncertainty ZI resulting from the alignment error 8 has been shown.
This area of uncertainty ZI represents, in the plane,
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the dispersion zone inside which the section s may be, due to the alignment error 8.
According to the invention, the beam 4 is subjected to a controlled deflection, so that, at successive instants to, tl, t2, ..., ti, tj, tk, ..., tn, the section s of said beam occupies, within said uncertainty zone ZI, positions so, si, s2, ..., si, sj, sk, ..., sn successive and different, the whole of which covers at least substantially all of said zone of uncertainty ZI and, at each of said instants, a laser pulse is emitted. Thus, the probability that a laser pulse illuminates, with the desired illumination E,
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the target T is practically equal. i. e to 1, although the aiming accuracy is very poor.
In the process of the invention, each aiming cycle therefore involves the emission of n laser pulses, instead of the single laser pulse provided in known devices.
Also, for a constant duration of the aiming cycle, it is necessary that the frequency of the laser source used in accordance with the invention knows n do greater than the frequency of the laser source of known aiming devices.
In the case where the different positions so, sl, ..., sn of the section s overlap, without overlaps, the entire area of uncertainty ZI, we see that the coefficient n would be equal to the ratio of the area of this area of uncertainty by the area of said section s.
Taking into account the possible overlaps - and possibly desired - between positions so close and the possible imperfection of the overlap of the zone of uncertainty ZI by all of said positions if, the value of the coefficient n is not, in general , that approximately equal to said ratio.
In the embodiment of the invention shown diagrammatically in FIG. 1, the laser generator 10 comprises, in addition to the laser source 2 and the afocal optical system 5, a set of two mirrors 11 and 12 capable of oscillating respectively around a vertical axis ZZ and a horizontal axis HH, under the action of respective motors 13 and 14. The laser beam generated by the source 2 is reflected on the mirrors 11 and 12 before being directed towards the target T.
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The motors 13 and 14 are driven by reciprocating movements, so that the X-X axis describes, in the planTT, a Lissajous rosette. Consequently, the section s successively takes each of the positions so, si, s2, ..., si, ..., sn, as shown in FIG. 7.
The laser source 2 and the motors 13 and 14 are controlled by a control device 15, itself controlled by a member 16, available to an operator.
When this operator actuates the member 16, the device 15 simultaneously triggers the burst emission of all the laser pulses of an aiming cycle and the movements of the mirrors 13 and 14. As a result, at successive instants to, tl, ..., tn of the cycle, laser pulses reach the zone of uncertainty ZI respectively at the positions so, si, ..., sn of the section s.
In the practical case mentioned above, the cycle lasts 1 second and 16 pulses are sent one by one to the 16 positions so to sl5.
Identical successive sighting cycles can be linked as long as the operator actuates the member 16.
The control device 15 and the member 16 may be integral with the support 3.
In FIG. 8, the mirrors 11 and 12 have been placed between the laser source 2 and the afocal optical system 5. This is not a compulsory arrangement, said mirrors being able to be arranged, beyond said afocal optical system 5, of the side of target T.
In addition, as shown in Figure 9, instead of using two mirrors 11 and 12, it is possible to provide
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that a single mirror 17, articulated at the same time around said axes H-H and Z-Z, and controlled? ar the two reciprocating motors 13 and 14, for example by means of a frame 18.
Furthermore, in FIG. 10, there is shown an inertial device 19 capable of detecting the vibrations to which the laser source 2 is subjected and of generating a correction signal sent to the motors 13 and 14 to correct the position of the axis XX as a function of said vibrations. In this case, an adder 20 is provided, receiving the signals from the inertial device 19 and those from the control device 15 and sending combined control signals to the motors 13 and 14.
This latter embodiment makes it possible, in the case where the support 3 is subjected to strong vibrations, to reduce the aiming error 8 before applying the treatment in accordance with the invention and illustrated by FIG. 7. The inertial device 19, which is then carried at least in part by the support 3, makes it possible to reduce the area of the uncertainty zone ZI.