AT527164A1

AT527164A1 - Transport vehicle for transporting and method for handling piece goods in a storage system

Info

Publication number: AT527164A1
Application number: ATA50297/2023A
Authority: AT
Original assignee: Tgw Mechanics Gmbh
Priority date: 2023-04-21
Filing date: 2023-04-21
Publication date: 2024-11-15
Also published as: WO2024216322A2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug (1) mit einer Aufnahmeplattform (3) zur Aufnahme von Stückgut (S), relativ zu dieser ausfahrbare Stückgutverlagerungsmitteln (4) und einander gegenüberliegend angeordnete, um eine Schwenkachse (SA) schwenkbar gelagerte Transportorgane aufweist, welche jeweils zwischen einer Ausgangsstellung und mehreren Betätigungsstellungen verstellbar, wobei der Ausschwenkwinkel (α) in der Ausgangsstellung 0° und in den Betätigungsstellungen jeweils mehr als 0° beträgt. Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Lagersystem mit einem derartigen Transportfahrzeug (1) sowie mit einem derartigen Transportfahrzeug (1) durchführbare Verfahren zum Handhaben von Stückgut.The invention relates to a transport vehicle (1) with a receiving platform (3) for receiving piece goods (S), piece goods displacement means (4) that can be extended relative to this and transport elements that are arranged opposite one another and mounted so as to be pivotable about a pivot axis (SA), each of which can be adjusted between an initial position and a plurality of actuating positions, the pivoting angle (α) being 0° in the initial position and more than 0° in each of the actuating positions. The invention also relates to a storage system with such a transport vehicle (1) and to methods for handling piece goods that can be carried out with such a transport vehicle (1).

Description

sowie ein Lagersystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 14. and a storage system according to the preamble of claim 14.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Handhabung von Stückgütern gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 17 sowie gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 22. Furthermore, the invention relates to a method for handling piece goods according to the preamble of claim 17 and according to the preamble of claim 22.

Aus dem Stand der Technik sind Transportfahrzeuge bzw. Regalbediengeräte bekannt, welche horizontal ausfahrbare Stückgutverlagerungsmittel in Form von Teleskoparmen aufweisen, mittels welchen Stückgüter aus Lagerregalen heraus oder wieder in diese hineingeschoben werden können. Derartige Regalbediengeräte sind beispielsweise in der WO 2016/168874 A1, EP 2 351 698 B1, EP 2 433 882 A1, Transport vehicles or storage and retrieval machines are known from the state of the art, which have horizontally extendable piece goods displacement means in the form of telescopic arms, by means of which piece goods can be pushed out of storage racks or back into them. Such storage and retrieval machines are described, for example, in WO 2016/168874 A1, EP 2 351 698 B1, EP 2 433 882 A1,

US 2003/0185656 A1, EP 0 733 563 A1, EP 2 351 698 B1 beschrieben. US 2003/0185656 A1, EP 0 733 563 A1, EP 2 351 698 B1.

Zum Verlagern von Stückgütern sind an den Stückgutverlagerungsmitteln mehrere Transportorgane vorgesehen, welche die Stückgüter zum Schieben in einer Betätigungsstellung formschlüssig hintergreifen. Nachteilig ist hierbei, dass diese Transportorgane in der Regel zwischen einer Ausgangsstellung und genau einer Betätigungsstellung verschwenkbar sind. Die Betätigungsstellung ist üblicherweise durch einen To move piece goods, several transport elements are provided on the piece goods moving means, which grip the piece goods in a form-fitting manner for pushing in an operating position. The disadvantage here is that these transport elements can usually be pivoted between an initial position and exactly one operating position. The operating position is usually determined by a

Endanschlag für die Transportorgane festgelegt. End stop for the transport elements is determined.

Da die Transportorgane für ein geradliniges Aus- und Einlagern ohne Verdrehung des Since the transport elements are designed for straight-line loading and unloading without twisting the

Stückguts paarweise in einer Schwenkebene angeordnet sind, können die Stückgut-The loads are arranged in pairs in a swivel plane, the loads can

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her im Wesentlichen durch eine Länge der Transportorgane vorgegeben. essentially determined by the length of the transport organs.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Transportfahrzeug, ein verbessertes Lagersystem mit einem derartigen Transportfahrzeug sowie ein verbessertes Verfahren zur Handhabung von Stückgut der eingangs genannten Art zu schaffen. Insbesondere soll eine Handhabung von schmäleren Stückgütern sowie eine Breiten-One object of the invention is to create an improved transport vehicle, an improved storage system with such a transport vehicle and an improved method for handling piece goods of the type mentioned at the beginning. In particular, handling of narrower piece goods and a width

und/oder Lagebestimmung der Stückgüter ermöglicht werden. and/or location determination of the piece goods.

Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Transportorgane jeweils zwischen einer Ausgangsstellung und mehreren Betätigungsstellungen, insbesondere stufenlos, verstellbar sind. Hierbei ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, für die Transportorgane jeweils einen, vorzugsweise individuellen, Ausschwenkwinkel zwischen dem jeweiligen Transportorgan und dem Stückgutverlagerungsmittel, an welchem das jeweilige Transportorgan schwenkbar gelagert ist, vorzugeben. Der Ausschwenkwinkel beträgt dabei in der Ausgangsstellung 0° und in den Betätigungsstellungen jeweils mehr als 0°, vorzugsweise maximal 180°, 120° oder 100°. Darüber hinaus weist die Transportvorrichtung für jedes Transportorgan eine Stellvorrichtung zum Durchführen einer Schwenkbewegung des jeweiligen Transportorgans in den Ausschwenkwinkel auf, insbesondere zum Durchführen der Schwenkbewegung zwischen der Ausgangsstellung und einer vorgegebenen Betäti-The object is achieved by a device of the type mentioned at the outset, wherein the transport elements are each adjustable between a starting position and several actuation positions, in particular continuously. The control unit is designed to predetermine a preferably individual pivoting angle for the transport elements between the respective transport element and the piece goods displacement means on which the respective transport element is pivotably mounted. The pivoting angle is 0° in the starting position and more than 0° in the actuation positions, preferably a maximum of 180°, 120° or 100°. In addition, the transport device has an adjusting device for each transport element for carrying out a pivoting movement of the respective transport element into the pivoting angle, in particular for carrying out the pivoting movement between the starting position and a predetermined actuation position.

gungsstellung. supply position.

Ferner wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Steuereinheit des Transportfahrzeugs für die Betätigungsstellung der Transportorgane jeweils einen Ausschwenkwinkel zwischen dem jeweiligen Transportorgan und dem jeweiligen Stückgutverlagerungsmittel vorgibt und der Ausschwenkwinkel durch die Steuereinheit zwischen 0° und 120°, insbesondere zwi-Furthermore, the object of the invention is achieved by a method of the type mentioned at the outset, wherein the control unit of the transport vehicle specifies a swivel angle between the respective transport element and the respective piece goods displacement means for the actuating position of the transport elements, and the swivel angle is set by the control unit between 0° and 120°, in particular between

schen 0° und 100°, frei wählbar ist. between 0° and 100°, can be freely selected.

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falls auch bei dem zuvor beschriebenen Verfahren durchgeführt werden. if also carried out in the previously described procedure.

Ein mit der Erfindung erzielter Vorteil ist insbesondere darin zu sehen, dass einander gegenüberliegende Transportorgane eines Transportorganpaars unabhängig voneinander in eine Vielzahl von unterschiedlichen Betätigungsstellungen bringbar sind. Die jeweils verwendete Betätigungsstellung ist daher insbesondere an ein zu handhabendes Stückgut anpassbar. Somit kann einerseits eine Kollision zwischen Transportorganen beim Verstellen des Abstandes zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln vermieden werden. Andererseits können auch die Stückgutverlagerungsmittel in geringerem Abstand zueinander positioniert werden. Dadurch wird eine zuverlässige One advantage achieved with the invention is that opposing transport elements of a transport element pair can be brought into a variety of different operating positions independently of one another. The operating position used in each case can therefore be adapted in particular to the piece goods to be handled. On the one hand, this means that a collision between transport elements can be avoided when adjusting the distance between the piece goods displacement means. On the other hand, the piece goods displacement means can also be positioned at a smaller distance from one another. This ensures reliable

Handhabung von besonders schmalen Stückgütern ermöglicht. Handling of particularly narrow piece goods is possible.

Ferner kann die Schwenkbewegung in einem beliebigen Ausschwenkwinkel abgebrochen werden, sodass es zu keiner Beschädigung des Stückgutes und/oder des jeweiligen Transportorgans kommt, insbesondere wenn die Schwenkbewegung durch das Furthermore, the swivel movement can be stopped at any swivel angle so that no damage is caused to the goods and/or the respective transport device, especially if the swivel movement is caused by the

Stückgut blockiert oder behindert ist und daher eine erhöhtes Rückhaltemoment er-General cargo is blocked or obstructed and therefore requires an increased restraining torque.

fasst wird. is summarized.

Für die beschriebenen Verfahren zur Handhabung von Stückgut wird vorzugsweise For the described methods for handling piece goods, it is preferable

ein Transportfahrzeug gemäß einem der beschriebenen Aspekte verwendet. a transport vehicle is used according to one of the aspects described.

Die Steuereinheit des Transportfahrzeugs ist bevorzugt dazu eingerichtet, die Stellvorrichtungen der Transportorgane anzusteuern, um die Schwenkbewegung durchzuführen und/oder die Schwenkbewegung zu stoppen, beispielsweise wenn der vorge-The control unit of the transport vehicle is preferably designed to control the actuating devices of the transport elements in order to carry out the swivel movement and/or to stop the swivel movement, for example when the predetermined

gebene Ausschwenkwinkel erreicht ist und/oder ein erfasstes Rückhaltemoment den specified swivel angle is reached and/or a detected restraining torque

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einheit vorgegeben werden. unit can be specified.

Ferner definiert die Aufnahmeplattform, insbesondere eine Oberseite der Aufnahmeplattform, des Transportfahrzeugs eine vorzugsweise horizontal ausgerichtete Aufnahmeebene, auf welcher von der Transportvorrichtung aufgenommenes Stückgut anordenbar ist. Die Aufnahmeplattform kann ein oder mehrteilig ausgebildet sein. Besonders bevorzugt umfasst die Aufnahmeplattform zwei mit (veränderbarem) Abstand parallel zueinander angeordnete Stückgutauflagen. Hierbei ist es zweckmäßig, wenn der Abstand zwischen den Stückgutauflagen derart eingestellt wird, dass dieser klei-Furthermore, the receiving platform, in particular a top side of the receiving platform, of the transport vehicle defines a preferably horizontally aligned receiving plane on which the piece goods picked up by the transport device can be arranged. The receiving platform can be designed in one or more parts. The receiving platform particularly preferably comprises two piece goods supports arranged parallel to one another at a (changeable) distance. It is expedient if the distance between the piece goods supports is set in such a way that this small

ner als eine Breite eines aufzunehmenden Stückgutes ist. less than the width of a piece of goods to be picked up.

Die Stückgutverlagerungsmittel sind relativ zur Aufnahmeplattform in Ausfahrrichtung, insbesondere teleskopisch, ausfahrbar am Transportfahrzeug gelagert und erstrecken sich vorzugsweise jeweils entlang einer Längsachse von einem ersten Endbereich zu einem zweiten Endbereich. Die Längsachse der Stückgutverlagerungsmittel ist parallel zur Ausfahrrichtung und vorzugsweise horizontal, insbesondere orthogonal The piece goods displacement means are mounted on the transport vehicle so that they can be extended relative to the receiving platform in the extension direction, in particular telescopically, and preferably extend along a longitudinal axis from a first end region to a second end region. The longitudinal axis of the piece goods displacement means is parallel to the extension direction and preferably horizontal, in particular orthogonal

zu einer Fahrrichtung des Transportfahrzeugs, ausgerichtet. to a direction of travel of the transport vehicle.

In der Regel weisen die Stückgutverlagerungsmittel jeweils eine zum anderen Stückgutverlagerungsmittel gerichtete, insbesondere orthogonal zur Aufnahmeplattform und/oder vertikal ausgerichtete, Seitenfläche auf. Die Seitenflächen sind vorzugsweise parallel zueinander ausgerichtet und begrenzen gegebenenfalls einen durch As a rule, the piece goods transfer means each have a side surface directed towards the other piece goods transfer means, in particular orthogonal to the receiving platform and/or vertically aligned. The side surfaces are preferably aligned parallel to each other and, if necessary, delimit a

die Aufnahmeplattform nach unten begrenzten Aufnahmeraum für das Stückgut. the receiving platform has a limited receiving space for the piece goods.

Üblicherweise ist vorgesehen, dass sich die Transportorgane jeweils entlang einer Längsachse von deren jeweiliger Schwenkachse zu einem vorderen Ende des jeweiligen Transportorgans erstrecken. Zweckmäßig ist es, wenn sämtliche Transportor-Usually, the transport elements extend along a longitudinal axis from their respective pivot axis to a front end of the respective transport element. It is expedient if all transport elements

gane der Transportvorrichtung gleich lang sind. gane of the transport device are the same length.

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Stückgutverlagerungsmittel ausgerichtet. general cargo relocation equipment.

Günstig ist es, wenn die Schwenkachse derart angeordnet ist, dass das vordere Ende des Transportorgans beim Durchführen der Schwenkbewegung aus der Ausgangsstellung in eine Betätigungsstellung entlang einer Kreisbahn in Richtung zur Aufnahmeplattform bewegt wird. Hierfür kann die Schwenkachse in der Ausgangsstellung It is advantageous if the swivel axis is arranged in such a way that the front end of the transport element is moved along a circular path in the direction of the receiving platform when the swivel movement is carried out from the starting position to an actuating position. For this purpose, the swivel axis can be in the starting position

der Aufnahmeplattform näher liegen als das vordere Ende des Transportorgans. closer to the receiving platform than the front end of the transport organ.

Zwei einander in der Schwenkebene gegenüberliegend angeordnete Transportorgane bilden ein Transportorganpaar, wobei die Transportvorrichtung optional mehrere derartige in jeweils einer Schwenkebene angeordnete Transportorganpaare umfas-Two transport elements arranged opposite each other in the pivot plane form a transport element pair, whereby the transport device optionally comprises several such transport element pairs arranged in each pivot plane.

sen kann. can sen.

Bevorzugt umfasst die Transportvorrichtung je Stückgutverlagerungsmittel zwei in Endbereichen des jeweiligen Stückgutverlagerungsmittels angeordnete äußere Transportorgane und ein oder mehrere zwischen den äußeren Transportorganen angeordnete innere Transportorgane. Die äußeren Transportorgane bilden somit paarweise äußere Transportorganpaare. Ferner bilden die inneren Transportorgane paar-Preferably, the transport device comprises two outer transport elements arranged in the end regions of the respective piece goods transport element and one or more inner transport elements arranged between the outer transport elements. The outer transport elements thus form pairs of outer transport elements. Furthermore, the inner transport elements form pairs of

weise zumindest ein inneres Transportorganpaar. have at least one pair of internal transport organs.

Sind mehrere Transportorganpaare vorgesehen, so kann bei den beschriebenen Verfahren jeweils eines der Transportorganpaare durch die Steuereinheit ausgewählt If several transport organ pairs are provided, one of the transport organ pairs can be selected by the control unit in the described methods.

und zur Durchführung des Verfahrens verwendet werden. and used to carry out the procedure.

Jedem Ausschwenkwinkel kann ein Orthogonalabstand zwischen dem vorderen Ende des Transportorgans und dem jeweiligen Stückgutverlagerungsmittel, insbesondere dessen Seitenfläche, zugeordnet werden. Der Orthogonalabstand ist proportional zum Sinus des Ausschwenkwinkels und kann daher durch Verändern des Aus-Each swivel angle can be assigned an orthogonal distance between the front end of the transport element and the respective piece goods displacement means, in particular its side surface. The orthogonal distance is proportional to the sine of the swivel angle and can therefore be changed by changing the swivel angle.

schwenkwinkels verändert werden. swivel angle can be changed.

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nalabstand 0 mm. nal distance 0 mm.

Darüber hinaus ist das Transportorgan in den Betätigungsstellungen jeweils geneigt zum jeweiligen Stückgutverlagerungsmittel, insbesondere zu dessen Seitenfläche, In addition, the transport element in the operating positions is inclined towards the respective piece goods transport means, in particular towards its side surface,

ausgerichtet und schließt einen Winkel von mehr als 0° ein. and encloses an angle of more than 0°.

Jeder einstellbare Ausschwenkwinkel kann einer Betätigungsstellung entsprechen. Somit können abhängig von einer Positioniergenauigkeit der Stellvorrichtung des jeweiligen Transportorgans unterschiedlich viele Betätigungsstellungen eingestellt werden. Eine Positioniergenauigkeit der Stellvorrichtung beträgt beispielsweise 0,5°, be-Each adjustable swivel angle can correspond to an actuation position. This means that a different number of actuation positions can be set depending on the positioning accuracy of the actuating device of the respective transport element. The positioning accuracy of the actuating device is, for example, 0.5°,

vorzugt 0,1°, besonders bevorzugt 0,01°. preferably 0.1°, particularly preferably 0.01°.

Günstig ist es, wenn für eine Antriebsvorrichtung der Stellvorrichtung ein Encoder mit einer Auflösung von 1024 verwendet wird. Die Positioniergenauigkeit des Transportorgans kann somit zumindest 360°/1024 betragen. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Antriebsvorrichtung ferner eine Getriebeübersetzung aufweist, sodass It is advantageous if an encoder with a resolution of 1024 is used for a drive device of the actuating device. The positioning accuracy of the transport element can thus be at least 360°/1024. In addition, it can be provided that the drive device also has a gear ratio so that

eine noch höhere Positioniergenauigkeit erzielt werden kann. an even higher positioning accuracy can be achieved.

Mit Vorteil ist vorgesehen, dass einander gegenüberliegende Transportorgane eines Transportorganpaars in unterschiedliche Ausschwenkwinkel und daher in unter-It is advantageously provided that opposing transport elements of a transport element pair can be pivoted at different angles and therefore in different

schiedliche Betätigungsstellungen einstellbar sind. different operating positions can be set.

Als Rückhaltemoment kann ein Moment, beispielsweise eine Kraft, verstanden werden, welches auf das Transportorgan der Schwenkbewegung, insbesondere von der Ausgangsstellung in die Betätigungsstellung, entgegenwirkt und somit die Schwenk-A restraining moment can be understood as a moment, for example a force, which counteracts the swivel movement of the transport element, in particular from the starting position to the actuating position, and thus the swivel

bewegung behindert und/oder blockiert. Das Rückhaltemoment kann beispielsweise movement is hindered and/or blocked. The restraining torque can, for example,

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oder unbeabsichtigt angestellt wird. or is hired unintentionally.

Das Rückhaltemoment kann sich beispielsweise in einem erhöhten Motorstrom der Stellvorrichtung des jeweiligen Transportorgans niederschlagen. Durch Erfassen und/oder Auswerten des Motorstroms der jeweiligen Stellvorrichtung, insbesondere eines elektrischen Antriebsmotors, kann somit das Rückhaltemoment erfasst werden. Der Motorstrom ist proportional zum Rückhaltemoment, sodass der Schwellenwert The restraining torque can, for example, be reflected in an increased motor current of the actuating device of the respective transport element. By detecting and/or evaluating the motor current of the respective actuating device, in particular an electric drive motor, the restraining torque can thus be detected. The motor current is proportional to the restraining torque, so that the threshold value

beispielsweise für den Motorstrom angegeben werden kann. for example, for the motor current.

Zweckmäßigerweise wird das Rückhaltemoment mittels einer dem jeweiligen Transportorgan zugeordneten nachfolgend beschriebenen Rückhalte-Erfassungseinheit er-The restraining torque is expediently determined by means of a restraining detection unit assigned to the respective transport element as described below.

fasst. summarizes.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Betätigungsstellungen zumindest eine Betätigungsstellung umfassen, in welcher der Ausschwenkwinkel mehr als 90°, insbesondere zumindest 95°, zumindest 100° oder besonders bevorzugt zumindest 120°, be-Preferably, it is provided that the actuating positions comprise at least one actuating position in which the pivoting angle is more than 90°, in particular at least 95°, at least 100° or particularly preferably at least 120°.

trägt. carries.

Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Transportorgane jeweils zwischen der Ausgangsstellung und einer maximalen Betätigungsstellung, in welcher der Ausschwenkwinkel mehr als 90°, insbesondere mehr als 95°, besonders bevorzugt zumindest 100° oder 120° beträgt, und einer Vielzahl von dazwischen liegenden Betätigungsstellungen, in welchen der Ausschwenkwinkel größer als 0° und kleiner als der Aus-In this case, it can be provided that the transport elements are each pivotable between the starting position and a maximum actuating position in which the pivoting angle is more than 90°, in particular more than 95°, particularly preferably at least 100° or 120°, and a plurality of actuating positions in between in which the pivoting angle is greater than 0° and smaller than the pivoting angle.

schwenkwinkel der maximalen Betätigungsstellung ist. swivel angle of the maximum operating position.

Günstig ist es, wenn die Aufnahmeplattform mit veränderbarem Abstand parallel zueinander verlaufende Stückgutauflagen aufweist, welche eine Aufnahmeebene definieren. Hierbei kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Betätigungsstellungen zu-It is advantageous if the receiving platform has piece goods supports that run parallel to one another at variable distances and that define a receiving plane. In this case, it can be provided in particular that the actuating positions

mindest eine Betätigungsstellung umfassen, in welcher der Ausschwenkwinkel derart comprise at least one actuation position in which the swivel angle is such

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Ausschwenkwinkel größer als 90° ist. Swing angle is greater than 90°.

Vorteilhaft ist es, wenn eine Länge der Transportorgane von deren Schwenkachse zu deren jeweiligem vorderen Ende größer ist, als eine Breite der Stückgutauflagen, oder wenn die Stückgutverlagerungsmittel derart positioniert werden, dass die Transportorgane über eine Kante der Stückgutauflagen hinausragen, wenn der Ausschwenkwinkel 90° beträgt oder größer als 90° und beispielsweise kleiner als 120° It is advantageous if a length of the transport elements from their pivot axis to their respective front end is greater than a width of the piece goods supports, or if the piece goods displacement means are positioned in such a way that the transport elements protrude beyond an edge of the piece goods supports when the pivot angle is 90° or greater than 90° and, for example, less than 120°

ist. is.

Es ist von Vorteil, wenn die Transportvorrichtung in eine nicht überlappende Transportstellung bringbar ist. In dieser sind die Transportorgane des Transportorganpaars jeweils in den gleichen (vorgegebenen) Ausschwenkwinkel ausgeschwenkt, in welchem deren vorderen Enden jeweils im gleichen Orthogonalabstand zum jeweiligen Stückgutverlagerungsmittel positioniert sind. Um eine Kollision der Transportorgane des Transportorganpaars zu vermeiden, kann nunmehr vorgesehen sein, dass die Stückgutverlagerungsmittel in einem Abstand zueinander angeordnet sind, welcher It is advantageous if the transport device can be brought into a non-overlapping transport position. In this position, the transport elements of the transport element pair are each pivoted out to the same (predetermined) pivot angle, in which their front ends are positioned at the same orthogonal distance to the respective piece goods displacement means. In order to avoid a collision of the transport elements of the transport element pair, it can now be provided that the piece goods displacement means are arranged at a distance from each other which

gleich oder größer ist, als der zweifache Orthogonalabstand. is equal to or greater than twice the orthogonal distance.

Günstig ist es, wenn die Transfervorrichtung bei dem Verfahren zur Handhabung von Stückgut in die nicht überlappende Transportstellung verbracht wird, wobei für die Betätigungsstellungen der beiden Transportorgane des Transportorganpaars mittels der It is advantageous if the transfer device is moved into the non-overlapping transport position in the method for handling piece goods, whereby the actuating positions of the two transport elements of the transport element pair are determined by means of the

Steuereinheit der gleiche Ausschwenkwinkel vorgegeben wird. The same swivel angle is specified by the control unit.

Mittels der nicht überlappenden Transportstellung kann einerseits ein großer Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln erreicht und daher breite Stückgüter gehandhabt werden, beispielsweise Stückgüter, deren Breite eine doppelte Länge eines By means of the non-overlapping transport position, a large distance can be achieved between the piece goods shifting devices and therefore wide piece goods can be handled, for example piece goods whose width is twice the length of a

der Transportorgane übersteigt. Andererseits können die Transportorgane des Trans-On the other hand, the transport organs of the trans-

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ter vorteilhaft. ter advantageous.

Mit Vorteil ist vorgesehen, dass die Transportvorrichtung in eine überlappende Transportstellung bringbar ist. Die Transportorgane des Transportorganpaars sind hierbei jeweils in einen unterschiedlichen (vorgegebenen) Ausschwenkwinkel ausgeschwenkt. Um einen geringen Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln und somit ein Handhaben von schmalen Stückgütern zu ermöglichen, ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Stückgutverlagerungsmittel in einem Abstand zueinander angeordnet sind, in welchem die Transportorgane des Transportorganpaars in der Schwenkebene überlappen. Somit kann der Abstand zwischen den Stückgutverlage-It is advantageously provided that the transport device can be brought into an overlapping transport position. The transport elements of the transport element pair are each pivoted out to a different (predetermined) pivot angle. In order to enable a small distance between the piece goods displacement means and thus handling of narrow piece goods, it is preferably provided that the piece goods displacement means are arranged at a distance from one another in which the transport elements of the transport element pair overlap in the pivot plane. The distance between the piece goods displacement means can thus be

rungsmitteln insbesondere kleiner als der zweifache Orthogonalabstand sein. In particular, the distance between the two means of transport must be smaller than twice the orthogonal distance.

Mittels der überlappenden Transportstellung kann ein geringer Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln bei einem großen Ausschwenkwinkel erreicht und daher schmale, flache Stückgüter zuverlässig gehandhabt werden, beispielsweise Stückgü-By means of the overlapping transport position, a small distance between the piece goods shifting devices can be achieved with a large swivel angle and therefore narrow, flat piece goods can be handled reliably, for example piece goods.

ter, deren Breite kleiner ist, als eine doppelte Länge der Transportorgane. ter whose width is smaller than twice the length of the transport organs.

Zweckmäßig ist es, wenn in der nicht überlappenden Transportstellung das vordere Ende eines der zwei Transportorgane des Transportorganpaars in einem ersten Orthogonalabstand zum jeweiligen Stückgutverlagerungsmittel und das vordere Ende des anderen der zwei Transportorgane des Transportorganpaars in einem zweiten Orthogonalabstand zum jeweiligen Stückgutverlagerungsmittel positioniert sind. Die Transportvorrichtungen können hierbei in einem Abstand zueinander angeordnet sein, welcher kleiner ist, als der zweifache erste Orthogonalabstand, der zweifache zweite Orthogonalabstand und/oder eine Summe des ersten und zweiten Orthogo-It is expedient if, in the non-overlapping transport position, the front end of one of the two transport elements of the transport element pair is positioned at a first orthogonal distance from the respective piece goods displacement means and the front end of the other of the two transport elements of the transport element pair is positioned at a second orthogonal distance from the respective piece goods displacement means. The transport devices can be arranged at a distance from one another which is smaller than twice the first orthogonal distance, twice the second orthogonal distance and/or a sum of the first and second orthogonal distances.

nalabstands. nal distance.

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Günstig ist es, wenn die Transfervorrichtung in die überlappende Transportstellung verbracht wird, wobei durch die Steuereinheit für die Betätigungsstellungen der beiden Transportorgane des Transportorganpaars unterschiedliche Ausschwenkwinkel It is advantageous if the transfer device is moved into the overlapping transport position, whereby the control unit for the actuating positions of the two transport elements of the transport element pair provides different swivel angles

vorgegeben werden. be specified.

Mit Vorteil ist vorgesehen, dass die Transportvorrichtung wahlweise in die nicht überlappende oder die überlappende Transportstellung bringbar ist. Somit ist zur Handhabung von unterschiedlich breiten Stückgütern vorzugsweise vorgesehen, dass die Transportvorrichtung, insbesondere in Abhängigkeit von einer Breite und/oder Höhe des Stückgutes, wahlweise in die überlappende oder in die nicht überlappende Trans-It is advantageous that the transport device can be brought into the non-overlapping or the overlapping transport position. Thus, for handling different widths of piece goods, it is preferably provided that the transport device, in particular depending on the width and/or height of the piece goods, can be brought into the overlapping or the non-overlapping transport position.

portstellung verbracht wird. port position.

Vorteilhaft ist es, wenn der jeweilige Ausschwenkwinkel durch die Steuereinheit in Abhängigkeit von einer Stückgutgeometrie vorgegeben wird. Die Stückgutgeometrie beschreibt hierbei insbesondere eine Breite des Stückguts parallel zum Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln, eine Höhe des Stückguts und/oder einen Schwerpunkt des Stückguts. Die Stückgutgeometrie kann insbesondere derart berücksichtigt werden, dass der Ausschwenkwinkel so vorgegeben wird, dass die It is advantageous if the respective swivel angle is specified by the control unit depending on a piece goods geometry. The piece goods geometry describes in particular a width of the piece goods parallel to the distance between the piece goods displacement means, a height of the piece goods and/or a center of gravity of the piece goods. The piece goods geometry can in particular be taken into account in such a way that the swivel angle is specified in such a way that the

Transportorgane nach deren Ausschwenken das Stückgut hintergreifen. Transport elements reach behind the piece goods after they have been swung out.

Insbesondere bei einer mehrteiligen Aufnahmeplattform kann es günstig sein, wenn der Ausschwenkwinkel zumindest eines der Transportorgane des Transportorganpaars derart vorgegeben wird, dass das jeweilige Transportorgan in der Betätigungsstellung mit dessen vorderen Ende unterhalb der Aufnahmeebene angeordnet ist. Hierbei kann das Transportorgan in den Zwischenraum zwischen den Stückgutauflagen eingebracht werden. Dies ist beispielsweise zur Handhabung von besonders fla-In particular, in the case of a multi-part receiving platform, it can be advantageous if the swivel angle of at least one of the transport elements of the transport element pair is specified in such a way that the respective transport element is arranged with its front end below the receiving plane in the operating position. In this case, the transport element can be introduced into the space between the piece goods supports. This is, for example, for handling particularly flat

chen Stückgütern vorteilhaft. advantageous for general cargo.

Günstig ist es, wenn die Stellvorrichtungen jeweils eine Antriebsvorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, die Schwenkbewegung durchzuführen und diese zu stoppen, wenn der jeweils vorgegebene Ausschwenkwinkel erreicht ist oder die Rückhaltekraft den (vorgegebenen) Schwellenwert übersteigt. Die Antriebsvorrichtung ist It is advantageous if the adjusting devices each have a drive device which is designed to carry out the pivoting movement and to stop it when the respectively specified pivoting angle is reached or the retaining force exceeds the (specified) threshold value. The drive device is

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vorzugsweise zum stufenlosen Bewegen des jeweiligen Transportorgans um die Schwenkachse ausgebildet. Beispielsweise umfasst die Antriebsvorrichtung einen Preferably designed for stepless movement of the respective transport element around the pivot axis. For example, the drive device comprises a

elektrischen Antriebsmotor, insbesondere einen Drehstellmotor. electric drive motor, in particular a rotary actuator.

Mit Vorteil sind die Stellvorrichtungen, insbesondere die Antriebsvorrichtungen, dazu ausgebildet, das jeweilige Transportorgan im vorgegebenen Ausschwenkwinkel zu fi-Advantageously, the adjusting devices, in particular the drive devices, are designed to fix the respective transport element at the predetermined swivel angle.

xieren, beispielsweise mit einer Haltekraft zu beaufschlagen. fix it, for example by applying a holding force.

Darüber hinaus ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Steuereinheit eine RückhalteErfassungseinheit aufweist, welche dazu eingerichtet ist, ein auf die Transportorgane jeweils wirkendes Rückhaltemoment während des Durchführens der Schwenkbewe-Furthermore, it is preferably provided that the control unit has a restraint detection unit which is designed to detect a restraining moment acting on the transport elements during the execution of the pivoting movement.

gung zu erfassen. Die Rückhalte-Erfassungseinheit kann beispielsweise dazu ausge-The restraint detection unit can, for example, be designed to

bildet sein, den Motorstrom der Antriebsvorrichtungen zu erfassen. be designed to detect the motor current of the drive devices.

Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, die Stellvorrichtungen anzusteuern und die Schwenkbewegung eines oder mehrerer Transportorgane zu stoppen, wenn das Rückhaltemoment auf das jeweilige Transportorgan einen (vorgegebenen) Schwellenwert überschreitet. Dadurch kann beispielsweise gewährleistet werden, dass die Transportorgane nicht auf das Stückgut drücken. Der Schwellenwert kann beispielsweise durch die Steuereinheit, durch eine übergeordnete zentrale Recheneinheit des Lagersystems oder bei der Inbetrieb-Furthermore, it is preferably provided that the control unit is designed to control the actuating devices and to stop the pivoting movement of one or more transport elements when the restraining torque on the respective transport element exceeds a (predetermined) threshold value. This can, for example, ensure that the transport elements do not press on the piece goods. The threshold value can, for example, be set by the control unit, by a higher-level central processing unit of the storage system or during commissioning.

nahme oder Produktion des Transportfahrzeugs vorgegeben werden. acceptance or production of the transport vehicle.

Günstig ist es, wenn die Stellvorrichtungen jeweils eine Winkel-Erfassungseinheit, insbesondere einen Drehgeber, zum Erfassen des Ausschwenkwinkels, insbeson-It is advantageous if the adjusting devices each have an angle detection unit, in particular a rotary encoder, for detecting the swivel angle, in particular

dere während des Durchführens der Schwenkbewegung, aufweisen. especially during the execution of the pivoting movement.

Mit Vorteil ist die Winkel-Erfassungseinheit mit der Steuereinheit verbunden, um erfasste Ausschwenkwinkel an diese zu übermitteln. Die Steuereinheit kann dazu ausgebildet sein, die erfassten Ausschwenkwinkel von der Winkel-Erfassungseinheit zu empfangen und auszuwerten. Beim Auswerten können die erfassten Ausschwenk-The angle detection unit is advantageously connected to the control unit in order to transmit detected swivel angles to it. The control unit can be designed to receive and evaluate the detected swivel angles from the angle detection unit. During evaluation, the detected swivel angles

winkel mit dem für das jeweilige Transportorgan vorgegebenen Ausschwenkwinkel angle with the swivel angle specified for the respective transport element

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verglichen werden. Vorzugsweise ist die Steuereinheit dazu eingerichtet, die Stellvorrichtung des jeweiligen Transportorgans anzusteuern und die Schwenkbewegung des jeweiligen Transportorgans zu stoppen, wenn der erfasste Ausschwenkwinkel dem Preferably, the control unit is designed to control the actuating device of the respective transport element and to stop the pivoting movement of the respective transport element when the detected pivoting angle corresponds to the

vorgegebenen Ausschwenkwinkel entspricht. corresponds to the specified swivel angle.

Günstig ist es, wenn bei den zuvor beschriebenen Verfahren jeweils Ausschwenkwinkel, insbesondere mittels der dem jeweiligen Transportorgan zugeordneten WinkelErfassungseinheit, erfasst werden, bis zu welchen die Transportorgane beim Ausschwenken ausgeschwenkt wurden und welche zum jeweils eingestellten Abstand It is advantageous if, in the previously described methods, the swivel angles are recorded, in particular by means of the angle detection unit assigned to the respective transport element, up to which the transport elements were swivelled out during swivelling and which correspond to the respectively set distance

zwischen den Stückgutverlagerungsmittel korrespondieren. correspond between the means of transporting general cargo.

Um den veränderbaren Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln an eine Breite eines aufzunehmenden Stückgutes anzupassen, ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Transportvorrichtung eine Abstands-Stellvorrichtung aufweist, mittels wel-In order to adapt the variable distance between the piece goods displacement means to a width of a piece of goods to be picked up, it is preferably provided that the transport device has a distance adjustment device by means of which

cher der Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln einstellbar ist. cher the distance between the piece goods handling devices can be adjusted.

Mit Vorteil ist vorgesehen, dass die Steuereinheit zum Vorgeben eines Abstandes für die Stückgutverlagerungsmittel ausgebildet ist. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Transportvorrichtung dazu eingerichtet ist, die Stückgutverlagerungsmittel, insbesondere mittels der Abstands-Stellvorrichtung, im vorgegebenen Abstand zueinander zu positionieren, die Transportorgane des Transportorganpaars oder eines der Transportorganpaare mittels deren jeweiliger Stellvorrichtung bis zu einem vorgegebenen Ausschwenkwinkel oder in einen Ausschwenkwinkel auszuschwenken, In welchem das auf das jeweilige Transportorgan wirkende Rückhaltemoment den Schwellenwert It is advantageously provided that the control unit is designed to specify a distance for the piece goods displacement means. In this case, it can be provided that the transport device is set up to position the piece goods displacement means, in particular by means of the distance adjusting device, at a predetermined distance from one another, to swing the transport elements of the transport element pair or one of the transport element pairs by means of their respective adjusting device up to a predetermined swivel angle or to a swivel angle in which the restraining torque acting on the respective transport element exceeds the threshold value

übersteigt. exceeds.

Zweckmäßig ist es, wenn bei den beschriebenen Verfahren der Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln verändert, insbesondere vergrößert, wird und die Transportorgane erneut ausgeschwenkt werden, bis das jeweilige Rückhaltemoment einen Schwellenwert übersteigt, wobei erneut zum Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln korrespondierende Ausschwenkwinkel erfasst werden, bis zu welchen die Transportorgane beim Ausschwenken ausgeschwenkt wurden. It is expedient if, in the described methods, the distance between the piece goods displacement means is changed, in particular increased, and the transport elements are pivoted out again until the respective restraining torque exceeds a threshold value, whereby pivoting angles corresponding to the distance between the piece goods displacement means are again recorded, up to which the transport elements were pivoted out during pivoting.

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Mit Vorteil ist vorgesehen, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, den vorgegebenen Abstand und die erfassten Ausschwenkwinkel an eine (externe) Rechenein-It is advantageous that the control unit is designed to transmit the specified distance and the detected swivel angle to an (external) computing unit.

heit, beispielsweise eine Recheneinheit eines Lagersystems, zu übermitteln. unit, for example a computing unit of a warehouse system.

Optional kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug eine Recheneinheit umfasst, welche dazu eingerichtet ist, den vorgegebenen Abstand und die erfassten Ausschwenkwinkel von der Steuereinheit zu empfangen und eine Breite und/oder Lage einer die Rückhaltekraft verursachenden Störstruktur auf Basis eines vorgegebenen Abstandes sowie zum vorgegebenen Abstand korrespondierenden erfassten Ausschwenkwinkeln oder auf Basis von zwei unterschiedlichen vorgegebenen Abständen sowie zu den vorgegebenen Abständen korrespondierenden erfassten Aus-Optionally, it can be provided that the transport vehicle comprises a computing unit which is set up to receive the predetermined distance and the detected swivel angles from the control unit and to calculate a width and/or position of a disturbance structure causing the restraining force on the basis of a predetermined distance and detected swivel angles corresponding to the predetermined distance or on the basis of two different predetermined distances and detected swivel angles corresponding to the predetermined distances.

schwenkwinkeln zu ermitteln. swivel angles to be determined.

Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit dazu eingerichtet ist, den vorgegebenen Abstand und die erfassten Ausschwenkwinkel an diese Recheneinheit zu In this case, it can be provided that the control unit is set up to transmit the specified distance and the detected swivel angle to this computing unit.

übermitteln. transmit.

Günstig ist es, wenn bei den zuvor beschriebenen Verfahren der (jeweilige) Abstand sowie die zum (jeweiligen) Abstand korrespondierenden Ausschwenkwinkel an eine Recheneinheit übermittelt werden und eine Breite und/oder Lage des Stückgutes auf Basis des übermittelten Abstandes oder der übermittelten Abstände sowie der über-It is advantageous if, in the previously described methods, the (respective) distance and the swivel angle corresponding to the (respective) distance are transmitted to a computing unit and a width and/or position of the piece goods is calculated on the basis of the transmitted distance or distances and the transmitted

mittelten Ausschwenkwinkel durch die Recheneinheit ermittelt wird. averaged swing angle is determined by the computing unit.

Hierbei können der Abstand sowie die hierzu korrespondierenden Ausschwenkwinkel an die zuvor beschriebene Recheneinheit des Transportfahrzeugs oder an die Recheneinheit eines nachfolgend beschriebenen Lagersystems übermittelt werden. Entsprechend kann das Ermitteln der Breite und/oder Lage des Stückgutes somit durch die Recheneinheit des Transportfahrzeugs oder des Lagersystems durchgeführt werden. Ist beispielsweise die Breite des Stückgutes bekannt und/oder eine Höhe des Stückgutes größer als ein Vertikalabstand zwischen der Aufnahmeplattform und den The distance and the corresponding swivel angle can be transmitted to the previously described computing unit of the transport vehicle or to the computing unit of a storage system described below. Accordingly, the determination of the width and/or position of the piece goods can thus be carried out by the computing unit of the transport vehicle or the storage system. For example, if the width of the piece goods is known and/or the height of the piece goods is greater than a vertical distance between the receiving platform and the

vorderen Enden der Transportorgane, sodass die Transportorgane beim Ausschwen-front ends of the transport elements, so that the transport elements swing out

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ken mit deren jeweiligen vorderen Ende an eine Seitenfläche des Stückgutes angestellt werden, kann die Lage des Stückgutes oder gegebenenfalls die Breite des Stückgutes basierend auf einer einzigen Messung, also basierend auf einem einzigen Abstand, und einer Länge der Transportorgane berechnet werden. Kann die Breite und/oder Lage des Stückgutes basierend auf einer einzigen Messung nicht eindeutig bestimmt werden, beispielsweise, weil das Stückgut so niedrig ist, dass das vordere Ende in der erreichten Betätigungsstellung über das Stückgut hinausragt, so kann ken are placed with their respective front end against a side surface of the piece goods, the position of the piece goods or, if applicable, the width of the piece goods can be calculated based on a single measurement, i.e. based on a single distance, and a length of the transport elements. If the width and/or position of the piece goods cannot be clearly determined based on a single measurement, for example because the piece goods are so low that the front end protrudes beyond the piece goods in the actuating position reached,

eine zweite Messung mit einem veränderten Abstand durchgeführt werden. a second measurement should be carried out with a different distance.

Von Vorteil ist es, wenn die Stückgutverlagerungsmittel jeweils einen Teleskoprah-It is advantageous if the cargo handling equipment each has a telescopic frame

men und einen relativ zum Teleskoprahmen ausfahrbaren ersten Teleskopschlitten men and a first telescopic slide that can be extended relative to the telescopic frame

und vorzugsweise einen relativ zum ersten Teleskopschlitten ausfahrbaren zweiten Teleskopschlitten aufweisen, wobei der Grundrahmen und der erste Teleskopschlitten und/oder der erste Teleskopschlitten und der zweite Teleskopschlitten jeweils and preferably have a second telescopic slide extendable relative to the first telescopic slide, wherein the base frame and the first telescopic slide and/or the first telescopic slide and the second telescopic slide each

über eine Führungsanordnung beweglich verbunden sind. are movably connected via a guide arrangement.

Günstig ist es, wenn die Führungsanordnung oder die Führungsanordnungen jeweils It is advantageous if the guide arrangement or the guide arrangements

integral mit dem ersten Teleskopschlitten ausgebildet sind. are integrally formed with the first telescopic slide.

Um unterschiedlich lange Stückgüter und/oder mehrere hintereinander angeordnete Stückgüter handhaben zu können, ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Transportvorrichtung mehrere Transportorganpaare, insbesondere zwei in Endbereichen der Stückgutverlagerungsmittel angeordnete äußere Transportorganpaare und vorzugsweise zumindest ein zwischen diesen angeordnetes inneres Transportorganpaar, um-In order to be able to handle piece goods of different lengths and/or several piece goods arranged one behind the other, it is preferably provided that the transport device comprises several pairs of transport elements, in particular two outer pairs of transport elements arranged in end regions of the piece goods displacement means and preferably at least one inner pair of transport elements arranged between them.

fasst. summarizes.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug einen Grundrahmen, mehrere am Grundrahmen drehbar gelagerte Laufräder und einen mit zumin-In addition, the transport vehicle can be provided with a base frame, several wheels mounted on the base frame and a load-bearing frame with at least

dest einem der Laufräder gekoppelten Fahrantrieb aufweist. at least one of the wheels has a drive system coupled to it.

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Die Aufgabe wird unter Ausnützung der zuvor beschriebenen Vorteile und Wirkungen ferner mit einem Lagersystem der eingangs genannten Art gelöst, wobei das Trans-The task is further solved by using the advantages and effects described above with a storage system of the type mentioned at the beginning, whereby the transport

portfahrzeug nach einem der zuvor beschriebenen Aspekte ausgebildet ist. transport vehicle is designed according to one of the aspects described above.

Durch die individuelle Verstellbarkeit und dem dadurch ermöglichten geringeren Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmittel können Stückgüter unterschiedlicher Größe, insbesondere Stückgüter mit besonders geringer Breite gehandhabt und somit automatisiert mittels des Transportfahrzeugs aus dem Lagerregal des Lagersys-Due to the individual adjustability and the resulting smaller distance between the piece goods handling devices, piece goods of different sizes, especially piece goods with a particularly small width, can be handled and thus automatically transported by the transport vehicle from the storage rack of the storage system.

tems ausgelagert oder in dieses eingelagert werden. system or stored in it.

Von Vorteil ist es, wenn das zumindest eine Transportfahrzeug einen Grundrahmen, mehrere am Grundrahmen drehbar gelagerte Laufräder und einen mit zumindest ei-It is advantageous if at least one transport vehicle has a base frame, several wheels mounted on the base frame and a

nem der Laufräder gekoppelten Fahrantrieb aufweist. has a drive coupled to one of the wheels.

Die Regalgasse umfasst vorzugsweise in dieser verlaufende Führungsschienen, wobei jedes der Laufräder an einer der Führungsschienen anliegt. Günstig ist es hierbei, wenn die Führungsschienen übereinander jeweils paarweise zu gegenüberliegenden Seiten der Regalgasse angeordnet sind und jeweils paarweise eine Fahrebene bil-The rack aisle preferably comprises guide rails running in it, with each of the running wheels resting on one of the guide rails. It is advantageous if the guide rails are arranged one above the other in pairs on opposite sides of the rack aisle and form a travel level in pairs.

den, wobei den Regalebenen jeweils eine Fahrebene zugeordnet ist. den, whereby each shelf level is assigned a travel level.

Zweckmäßig ist es, wenn das Lagersystem eine Recheneinheit umfasst, welche dazu eingerichtet ist, Ausschwenkwinkel und/oder vorgegebene Abstände zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln von der Steuereinheit des Transportfahrzeugs zu empfangen und eine Breite und/oder Lage einer Störstruktur auf Basis von zwei unterschiedlichen vorgegebenen Abständen sowie zu den vorgegebenen Abständen kor-It is expedient if the storage system comprises a computing unit which is set up to receive swivel angles and/or predetermined distances between the piece goods relocation means from the control unit of the transport vehicle and to calculate a width and/or position of a disturbance structure on the basis of two different predetermined distances and to correct the predetermined distances.

respondierenden erfassten Ausschwenkwinkeln zu ermitteln. corresponding detected swing angles.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figu-For a better understanding of the invention, it is explained with reference to the following figures:

ren näher erläutert. explained in more detail.

Es zeigen in jeweils stark vereinfachter, schematischer Darstellung: They show in a highly simplified, schematic representation:

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Fig. 1a bis 1c ein Transportfahrzeug mit Transportorganen in verschiedenen Fig. 1a to 1c a transport vehicle with transport organs in different

Ausschwenkwinkeln in Seitenansicht; Fig. 1d das Transportfahrzeug in Draufsicht; swing angles in side view; Fig. 1d the transport vehicle in plan view;

Fig. 2a bis 2e das Transportfahrzeug mit unterschiedlich großen Stückgütern in Fig. 2a to 2e the transport vehicle with different sized goods in

Seitenansicht; Fig. 3 das Transportfahrzeug in perspektivischer Ansicht; side view; Fig. 3 the transport vehicle in perspective view;

Fig. 4 eine Ausschnittsvergrößerung eines Stückgutverlagerungsmittels Fig. 4 an enlarged detail of a piece goods relocation device

in Querschnittsdarstellung; in cross-sectional view;

Fig. 5a und 5b ein Lagersystem mit mehreren Transportfahrzeugen; Fig. 5a and 5b a storage system with several transport vehicles;

Fig. 6a eine Ausschnittsvergrößerung eines Lagerregals und des Transportfahrzeugs; Fig. 6a is an enlarged detail of a storage rack and the transport vehicle;

Fig. 6b eine Führungseinheit des Transportfahrzeugs; Fig. 6b a guide unit of the transport vehicle;

Fig. 7a, 7b ein Aufnehmen eines Stückgutes durch das Transportfahrzeug; Fig. 7a, 7b a picking up of a piece of goods by the transport vehicle;

Fig. 7c, 7d ein Abgeben eines Stückgutes durch das Transportfahrzeug; Fig. 7c, 7d a delivery of a piece of goods by the transport vehicle;

Fig. 8a bis 8c ein Ermitteln einer Breite und/oder Lage des Stückgutes mittels Fig. 8a to 8c a determination of a width and/or position of the piece goods by means of

des Transportfahrzeugs. of the transport vehicle.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z. B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß To begin with, it should be noted that in the various embodiments described, identical parts are provided with identical reference symbols or identical component designations, whereby the disclosures contained in the entire description can be transferred analogously to identical parts with identical reference symbols or identical component designations. The position information chosen in the description, such as top, bottom, side, etc., also refers to the figure directly described and shown and is analogous in the event of a change in position.

auf die neue Lage zu übertragen. to the new situation.

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In Fig. 1a bis Fig. 1c ist ein Transportfahrzeug 1 in Seitenansicht und in Fig. 1d in In Fig. 1a to Fig. 1c a transport vehicle 1 is shown in side view and in Fig. 1d in

Draufsicht dargestellt. top view.

Das Transportfahrzeug 1 umfasst eine Steuereinheit 2 und eine Transportvorrichtung mit einer Aufnahmeplattform 3 zur Aufnahme von Stückgut S auf. Die Aufnahmeplattform 3 definiert eine Aufnahmeebene AE definiert und kann einteilig oder wie nachfol-The transport vehicle 1 comprises a control unit 2 and a transport device with a receiving platform 3 for receiving piece goods S. The receiving platform 3 defines a receiving level AE and can be one-piece or as follows.

gend gezeigt mehrteilig ausgebildet sein. As shown, it can be made up of several parts.

Darüber hinaus umfasst die Transportvorrichtung einander gegenüberliegend angeordnete und relativ zur Aufnahmeplattform 3 in einer Ausfahrrichtung AR zu einer ersten Seite des Transportfahrzeugs 1 und optional in einer zur Ausfahrrichtung AR entgegengesetzten gestrichelt eingezeichneten weiteren Ausfahrrichtung AR‘ zu einer zweiten Seite des Transportfahrzeugs ausfahrbare Stückgutverlagerungsmittel 4. Im Wesentlichen bilden die Stückgutverlagerungsmittel 4 eine laterale Begrenzung eines nach unten durch die Aufnahmeplattform 3 begrenzten Aufnahmeraums für das Stückgut S. Vorzugsweise weisen die Stückgutverlagerungsmittel 4 jeweils eine zum Aufnahmeraum gewandte Seitenfläche SF auf. Optional können die Stückgutverlagerungsmittel 4 mittels einer Abstands-Stellvorrichtung 10 aufeinander zu oder vonei-In addition, the transport device comprises piece goods displacement means 4 arranged opposite one another and extendable relative to the receiving platform 3 in an extension direction AR to a first side of the transport vehicle 1 and optionally in a further extension direction AR' opposite to the extension direction AR, shown in dashed lines, to a second side of the transport vehicle. Essentially, the piece goods displacement means 4 form a lateral boundary of a receiving space for the piece goods S, which is delimited downwards by the receiving platform 3. The piece goods displacement means 4 preferably each have a side surface SF facing the receiving space. Optionally, the piece goods displacement means 4 can be moved towards or away from one another by means of a spacing adjustment device 10.

nander weg bewegt werden. be moved away from each other.

Ferner sind an den Stückgutverlagerungsmitteln 4 einander in jeweils einer Schwenkebene SE paarweise gegenüberliegende Transportorgane 5 angeordnet. Wie in Furthermore, transport elements 5 are arranged in pairs opposite one another in a respective pivoting plane SE on the piece goods displacement means 4. As shown in

Fig. 1d erkennbar ist, können in einander gegenüberliegenden Endbereichen der Stückgutverlagerungsmittel 4 jeweils äußere Transportorgane 5 und zwischen diesen As can be seen in Fig. 1d, in opposite end areas of the piece goods displacement means 4, outer transport elements 5 can be arranged and between these

zumindest ein inneres Transportorgan 5 angeordnet sein. at least one inner transport organ 5 must be arranged.

Die Transportorgane 5 sind jeweils um eine Schwenkachse SA schwenkbar gelagert und mit jeweils einer Stellvorrichtung 6 gekoppelt, mittels welcher die Transportorgane zwischen einer in Fig. 1a gezeigten Ausgangsstellung, in welcher ein Ausschwenkwinkel a der Transportorgane 0° beträgt, und einer von mehreren Betäti-The transport elements 5 are each pivotably mounted about a pivot axis SA and are each coupled to an adjusting device 6, by means of which the transport elements can be moved between a starting position shown in Fig. 1a, in which a pivoting angle a of the transport elements is 0°, and one of several actuations.

gungsstellungen schwenkbar sind, in welchen der Ausschwenkwinkel a jeweils mehr ing positions, in which the swivel angle a is more

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als 0° beträgt. In Fig. 19 und Fig. 1c sind zwei beispielhafte Betätigungsstellungen gezeigt. Zum Durchführen der Schwenkbewegung der Transportorgane 5 ist vorzugsweise vorgesehen, dass die Stellvorrichtungen 6 jeweils eine Antriebsvorrichtung 7 than 0°. Two exemplary operating positions are shown in Fig. 19 and Fig. 1c. To carry out the pivoting movement of the transport elements 5, it is preferably provided that the actuating devices 6 each have a drive device 7

aufweisen. have.

Die Steuereinheit ist dazu eingerichtet, für jedes Transportorgan 5 einen Ausschwenkwinkel a vorzugeben, beispielsweise 0° oder mehr als 0°, wenn das jeweilige Transportorgan 5 in die Ausgangsstellung oder in eine der Betätigungsstellungen gebracht werden soll. Ferner ist die Steuereinheit 2 vorzugsweise dazu eingerichtet, die jeweiligen Stellvorrichtungen 6 anzusteuern, um die Transportorgane 5 in die durch den vorgegebenen Ausschwenkwinkel a definierte Betätigungs- oder Ausgangsstel-The control unit is designed to predetermine a swivel angle a for each transport element 5, for example 0° or more than 0°, when the respective transport element 5 is to be brought into the starting position or into one of the actuating positions. Furthermore, the control unit 2 is preferably designed to control the respective actuating devices 6 in order to move the transport elements 5 into the actuating or starting position defined by the predefined swivel angle a.

lung zu bringen. to bring about a change.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit 2 eine optionale Rückhalte-Erfassungseinheit 8 aufweist, mittels welcher ein auf die Transportorgane 5 je-In addition, it can be provided that the control unit 2 has an optional restraint detection unit 8, by means of which a signal applied to the transport elements 5 can be

weils wirkendes Rückhaltemoment erfasst werden kann. because the restraining torque acting can be detected.

Vorzugsweise weisen die Stellvorrichtungen 6 jeweils eine Winkel-Erfassungseinheit 9, insbesondere einen Drehgeber, auf, mittels welcher der Ausschwenkwinkel a des jeweiligen Transportorgans 5 erfasst werden kann. Die Steuereinheit 2 kann hierbei dazu eingerichtet sein, einen durch die Winkel-Erfassungseinheit 9 erfassten Ausschwenkwinkel a mit dem vorgegebenen Ausschwenkwinkel a zu vergleichen und die Schwenkbewegung zu stoppen, wenn der erfasste Ausschwenkwinkel a dem vorgegeben Ausschwenkwinkel a entspricht. Somit kann das Transportorgan 5 in der Betä-Preferably, the adjusting devices 6 each have an angle detection unit 9, in particular a rotary encoder, by means of which the swivel angle a of the respective transport element 5 can be detected. The control unit 2 can be set up to compare a swivel angle a detected by the angle detection unit 9 with the predetermined swivel angle a and to stop the swivel movement when the detected swivel angle a corresponds to the predetermined swivel angle a. The transport element 5 can thus be actuated

tigungsstellung oder in der Ausgangsstellung positioniert werden. adjustment position or in the starting position.

Günstig ist es, wenn das Transportfahrzeug 1 eine optionale Recheneinheit 11 umfasst, welche dazu eingerichtet ist, Daten betreffend erfasste Ausschwenkwinkel a, vorgegebene Abstände zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln 4 und/oder erfasste Rückhaltekräfte von der Steuereinheit 2 zu empfangen und gegebenenfalls It is advantageous if the transport vehicle 1 comprises an optional computing unit 11 which is designed to receive data relating to detected swivel angles a, predetermined distances between the piece goods displacement means 4 and/or detected restraining forces from the control unit 2 and, if necessary,

auszuwerten. to evaluate.

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In Fig. 1a ist eine Ausgangsstellung der Transportvorrichtung gezeigt, in welcher die Transportorgane 5 in der Ausgangsstellung und die Stückgutverlagerungsmittel 4 in maximalem Abstand zueinander positioniert sind. Wie ersichtlich ist, schließen die Transportorgane 5 im Wesentlichen bündig mit der Seitenfläche SF der Stückgutver-In Fig. 1a, a starting position of the transport device is shown, in which the transport elements 5 are in the starting position and the piece goods displacement means 4 are positioned at a maximum distance from each other. As can be seen, the transport elements 5 are essentially flush with the side surface SF of the piece goods displacement means.

lagerungsmittel 4 ab. storage medium 4.

Ferner ist in Fig. 1b eine nicht überlappende Transportstellung der Transportvorrichtung gezeigt. In dieser sind die Transportorgane 5 in den gleichen Ausschwenkwinkel a ausgeschwenkt. Ein Orthogonalabstand a zwischen einem vorderen Ende VE des jeweiligen Transportorgans 5 und der Seitenfläche SF des jeweiligen Stückgutverlagerungsmittels 4 ist somit ebenfalls gleich, da der Orthogonalabstand a proportional zum Sinus des Ausschwenkwinkels a ist. Damit die Transportorgane 5 in deren Schwenkebene SE nicht überlappen bzw. kollidieren, sind die Stückgutverlagerungsmittel 4 in einem Abstand zueinander angeordnet, welcher gleich groß oder größer Furthermore, Fig. 1b shows a non-overlapping transport position of the transport device. In this position, the transport elements 5 are pivoted out to the same pivot angle a. An orthogonal distance a between a front end VE of the respective transport element 5 and the side surface SF of the respective piece goods displacement means 4 is therefore also the same, since the orthogonal distance a is proportional to the sine of the pivot angle a. So that the transport elements 5 do not overlap or collide in their pivot plane SE, the piece goods displacement means 4 are arranged at a distance from one another which is the same or greater than

ist, als der doppelte Orthogonalabstand a, wie dies in Fig. 1b dargestellt ist. than twice the orthogonal distance a, as shown in Fig. 1b.

Im Gegensatz dazu ist in Fig. 1c eine überlappende Transportstellung der Transportvorrichtung gezeigt. Hierbei sind die Transportorgane 5 in deren Schwenkebene SE überlappend zueinander angeordnet. Damit die Transportorgane 5 hierbei nicht kollidieren, sind diese in unterschiedliche Ausschwenkwinkel a ausgeschwenkt. Dadurch können die Stückgutverlagerungsmittel 4 besonders nahe zueinander angeordnet In contrast, Fig. 1c shows an overlapping transport position of the transport device. Here, the transport elements 5 are arranged overlapping one another in their pivot plane SE. In order to prevent the transport elements 5 from colliding, they are pivoted out to different pivot angles a. This allows the piece goods displacement means 4 to be arranged particularly close to one another.

werden, wie dies in Fig. 1c gezeigt ist. as shown in Fig. 1c.

Nachfolgend sind mit Bezug auf Fig. 2a bis Fig. 2e Fallbeispiele für unterschiedliche Stückgüter und unterschiedliche Transportstellungen der Transportvorrichtungen be-In the following, with reference to Fig. 2a to Fig. 2e, case studies for different piece goods and different transport positions of the transport devices are described.

schrieben. wrote.

In Fig. 2a ist ein Stückgut S auf der Aufnahmeplattform 3 angeordnet, welches höher ist, als die Stückgutverlagerungsmittel 4. Die Transportvorrichtung ist in einer nicht überlappenden Transportstellung eingestellt. Im gezeigten Beispiel hintergreifen die In Fig. 2a, a piece of goods S is arranged on the receiving platform 3, which is higher than the piece of goods displacement means 4. The transport device is set in a non-overlapping transport position. In the example shown, the

Transportorgane 5 das Stückgut S formschlüssig, sodass dieses durch Ausfahren der Transport elements 5 the piece goods S in a form-fitting manner, so that this can be achieved by extending the

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Stückgutverlagerungsmittel 4 von der Aufnahmeplattform 3 abgeschoben werden piece goods transfer device 4 is pushed off the receiving platform 3

kann. can.

Ferner ist in Fig. 2b ebenfalls ein Stückgut S auf der Aufnahmeplattform 3 angeordnet, welches ebenfalls höher als die Stückgutverlagerungsmittel 4 jedoch schmäler als das in Fig. 2a gezeigte Stückgut S ist. Auch hierbei ist die Transportvorrichtung in einer nicht überlappenden Transportstellung eingestellt. Um ein Verdrehen des schmäleren Stückgutes S beim Verlagern zu verhindern, sind die Stückgutverlagerungsmittel 4 näher zueinander positioniert als in Fig. 2a. Auch hierbei hintergreifen die Transportorgane 5 das Stückgut S formschlüssig, sodass dieses durch Ausfahren der Stückgutverlagerungsmittel 4 von der Aufnahmeplattform 3 abgeschoben werden Furthermore, in Fig. 2b, a piece of goods S is also arranged on the receiving platform 3, which is also higher than the piece of goods displacement means 4 but narrower than the piece of goods S shown in Fig. 2a. Here too, the transport device is set in a non-overlapping transport position. In order to prevent the narrower piece of goods S from twisting during displacement, the piece of goods displacement means 4 are positioned closer to each other than in Fig. 2a. Here too, the transport elements 5 grip the piece of goods S in a form-fitting manner, so that it can be pushed off the receiving platform 3 by extending the piece of goods displacement means 4.

kann. can.

In Fig. 2c ist ein Stückgut S auf der Aufnahmeplattform 3 angeordnet, welches niedriger als die Stückgutverlagerungsmittel 4 ist. Die Transportvorrichtung ist in einer nicht überlappenden Transportstellung eingestellt. Im gezeigten Fallbeispiel ist jedoch das In Fig. 2c, a piece of goods S is arranged on the receiving platform 3, which is lower than the piece of goods displacement means 4. The transport device is set in a non-overlapping transport position. In the case example shown, however, the

Stückgut S zu niedrig für diese Einstellung, sodass die Transportorgane 5 das Stückgut S nicht hintergreifen. Ein Abschieben des Stückgutes S ist daher in dieser Einstel-Piece goods S is too low for this setting, so that the transport elements 5 do not reach behind the piece goods S. Pushing off the piece goods S is therefore not possible in this setting.

lung nicht möglich. development is not possible.

Fig. 2d zeigt dasselbe Stückgut S wie Fig. 2c auf der Aufnahmeplattform 3. Im Gegensatz zu Fig. 2c ist die Transportvorrichtung hierbei jedoch in der überlappenden Transportstellung angeordnet. Das heißt die Transportorgane 5 sind in unterschiedlichen Betätigungsstellungen, sodass diese in deren Schwenkebene SE überlappen können. Somit können die Transportorgane 5 das Stückgut S formschlüssig hintergreifen, sodass dieses durch Ausfahren der Stückgutverlagerungsmittel 4 von der Fig. 2d shows the same piece goods S as Fig. 2c on the receiving platform 3. In contrast to Fig. 2c, however, the transport device is arranged in the overlapping transport position. This means that the transport elements 5 are in different operating positions so that they can overlap in their pivoting plane SE. The transport elements 5 can thus grip the piece goods S in a form-fitting manner so that this can be moved from the

Aufnahmeplattform 3 abgeschoben werden kann. receiving platform 3 can be pushed off.

Die Aufnahmeplattform 3 kann auch mehrteilig ausgeführt sein und mehrere Stückgutauflagen umfassen, wie dies beispielhaft in Fig. 2e und nachfolgend in Fig. 3 dar-The receiving platform 3 can also be designed in several parts and comprise several piece goods supports, as shown by way of example in Fig. 2e and subsequently in Fig. 3.

gestellt ist. Eine erste Stückgutauflage und eine zweite Stückgutauflage der Aufnah-A first piece goods support and a second piece goods support of the receiving

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meplattform 3 sind beabstandet zueinander angeordnet. Die beiden Stückgutauflagen, insbesondere deren jeweilige Oberseite, definieren die zuvor beschriebene Auf-platform 3 are arranged at a distance from each other. The two piece goods supports, in particular their respective upper sides, define the previously described support

nahmeebene AE. recording level AE.

Fig. 2e zeigt nunmehr ein weiteres Fallbeispiel, wobei ein flaches bzw. niedriges Stückgut S auf den beiden Stückgutauflagen der Aufnahmeplattform 3 aufliegt. Die Transportvorrichtung ist wiederum in der überlappenden Transporteinstellung. Durch die mehrteilige Ausführung der Aufnahmeplattform 3 ist es nun möglich, dass der Ausschwenkwinkel a für eines der Transportorgane 5 oder gegebenenfalls auch beide Transportorgane 5 derart vorgegeben wird, dass das jeweilige Transportorgan 5 mit dessen vorderen Ende VE zwischen den beiden Stückgutauflagen unter die Aufnahmeebene AE ragt. Dadurch kann auch ein besonders flaches Stückgut S, beispielsweise ein wenige Zentimeter hohes Stückgut S oder sogar ein Briefumschlag, formschlüssig hintergriffen und von der Aufnahmeplattform 3 abgeschoben werden, Fig. 2e now shows another example, in which a flat or low piece of goods S rests on the two piece of goods supports of the receiving platform 3. The transport device is again in the overlapping transport setting. Due to the multi-part design of the receiving platform 3, it is now possible for the swivel angle a for one of the transport elements 5 or possibly also both transport elements 5 to be specified in such a way that the respective transport element 5 protrudes with its front end VE between the two piece of goods supports below the receiving plane AE. This means that even a particularly flat piece of goods S, for example a piece of goods S a few centimeters high or even an envelope, can be positively gripped behind and pushed off the receiving platform 3.

wie dies in Fig. 2e gezeigt ist. as shown in Fig. 2e.

In Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht des Transportfahrzeugs 1 gezeigt, welches In Fig. 3 a perspective view of the transport vehicle 1 is shown, which

als Einebenenregalbediengerät ausgebildet ist. is designed as a single-level storage and retrieval machine.

Vorzugsweise weist das Transportfahrzeug 1 einen Grundrahmen 12, mehrere am Grundrahmen 12 drehbar gelagerte Laufräder 13, einen nachfolgend in Fig. 6a dargestellten Fahrantrieb 19 zum Antrieb mindestens eines Laufrades 13 und/oder eine Preferably, the transport vehicle 1 has a base frame 12, several running wheels 13 rotatably mounted on the base frame 12, a drive 19 shown below in Fig. 6a for driving at least one running wheel 13 and/or a

Steuerelektronik zum Ansteuern des Fahrantriebs 19 auf. Control electronics for controlling the drive 19.

Wie in Fig. 3 ersichtlich ist, können die Stückgutverlagerungsmittel 4 am Grundrahmen 12 des Transportfahrzeugs 1, insbesondere teleskopisch, ausfahrbar gelagert sein. Die Stückgutverlagerungsmittel 4 weisen vorzugsweise jeweils einen Teleskoprahmen 14 und relativ zum Teleskoprahmen 14 horizontal ausfahrbare Teleskopschlitten 15, 16 auf. Ein erster Teleskopschlitten 15 ist über eine in Fig. 4 dargestellte Führungsanordnung 17 am Teleskoprahmen 14 verschiebbar gelagert. Darüber hin-As can be seen in Fig. 3, the piece goods displacement means 4 can be mounted on the base frame 12 of the transport vehicle 1, in particular telescopically, so that they can be extended. The piece goods displacement means 4 preferably each have a telescopic frame 14 and telescopic slides 15, 16 that can be extended horizontally relative to the telescopic frame 14. A first telescopic slide 15 is mounted on the telescopic frame 14 so that it can be moved via a guide arrangement 17 shown in Fig. 4.

aus ist der zweite Teleskopschlitten 16 über eine Führungsanordnung 17 am ersten The second telescopic slide 16 is connected to the first

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Teleskopschlitten 15 verschiebbar gelagert. Der erste Teleskopschlitten 15 kann mit Telescopic slide 15 is mounted so that it can be moved. The first telescopic slide 15 can be

Hilfe einer Antriebsvorrichtung relativ zum Teleskoprahmen 14 bewegt werden. With the aid of a drive device, it can be moved relative to the telescopic frame 14.

Die Transportvorrichtung des dargestellten Transportfahrzeugs 1 hat, wie auch in der schematischen Darstellung in Fig. 1d gezeigt, mehrere Transportorganpaare. Im gezeigten Beispiel sind äußere Transportorgane 5 in einer Betätigungsstellung und die The transport device of the transport vehicle 1 shown has, as shown in the schematic representation in Fig. 1d, several pairs of transport elements. In the example shown, outer transport elements 5 are in an actuating position and the

inneren Transportorgane 5 in der Ausgangsstellung. internal transport organs 5 in the starting position.

Zweckmäßig ist es, dass die Transportorgane 5 am obersten Teleskopschlit-It is advisable that the transport elements 5 are mounted on the uppermost telescopic slide.

ten 15, 16, beispielsweise am zweiten Teleskopschlitten 16, angeordnet sind. ten 15, 16, for example on the second telescopic slide 16.

In Fig. 4 ist ein Ausschnitt eines Stückgutverlagerungsmittels 4 in querschnittlicher Explosionsdarstellung gezeigt, wobei der Teleskoprahmen 14 sowie der erste und zweite Teleskopschlitten 15, 16 ersichtlich sind. Wie aus Fig. 4 hervorgeht, können die Führungsanordnungen 17 für die Teleskopschlitten 15, 16 integral mit dem ersten In Fig. 4, a section of a piece goods displacement means 4 is shown in a cross-sectional exploded view, wherein the telescopic frame 14 and the first and second telescopic slides 15, 16 are visible. As can be seen from Fig. 4, the guide arrangements 17 for the telescopic slides 15, 16 can be integrally formed with the first

Teleskopschlitten 15 ausgebildet sein. Telescopic slide 15.

Optional kann an einer Unterseite des ersten Teleskopschlittens 15 eine Verzahnung 18 vorgesehen sein, welche mit einer Antriebsvorrichtung für das Stückgutverlagerungsmittel 4 wechselwirkt, um den ersten Teleskopschlitten 15 auszufahren. Die Ausfahrbewegung kann über einen in Fig. 4 nicht dargestellten Riementrieb auf den Optionally, a toothing 18 can be provided on the underside of the first telescopic slide 15, which interacts with a drive device for the piece goods displacement means 4 in order to extend the first telescopic slide 15. The extension movement can be transmitted to the

zweiten Teleskopschlitten 16 übertragen werden. second telescopic carriage 16.

Fig. 5a und Fig. 5b zeigen einen Ausschnitt eines Lagersystems 100 zum Lagern von Stückgut S, welches zumindest eine Regalgasseneinheit sowie mehrere Transportfahrzeuge 1 umfasst. Die Transportfahrzeuge 1 können hierbei wie zuvor beschrieben ausgebildet sein. Zusätzlich zu der dargestellten Regalgasseneinheit kann das Fig. 5a and Fig. 5b show a section of a storage system 100 for storing piece goods S, which comprises at least one rack aisle unit and several transport vehicles 1. The transport vehicles 1 can be designed as described above. In addition to the rack aisle unit shown, the

Lagersystem 100 eine Vielzahl von Regalgasseneinheiten aufweisen. Storage system 100 may have a plurality of rack aisle units.

Eine derartige Regalgasseneinheit umfasst zwei parallel zueinander angeordnete Lagerregale 101, welche sich in Längsrichtung X erstrecken und zwischen welchen sich Such a rack aisle unit comprises two storage racks 101 arranged parallel to each other, which extend in the longitudinal direction X and between which

eine Regalgasse 102 befindet, wobei Transportfahrzeuge 1 in der Regalgasse 102 a rack aisle 102 is located, with transport vehicles 1 in the rack aisle 102

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entlang der Lagerregale 101 verfahrbar sind. Die Lagerregale 101 umfassen jeweils mehrere in Höhenrichtung Y übereinander angeordnete Regalfächer 103, welche an übereinanderliegenden Regalebenen ausgerichtet sind. Die Regalfächer 103 bilden Lagerbereiche, die zwischen Regalstehern 104 angeordnet sind. In den Regalfächern sind mehrere nebeneinander und/oder hintereinander angeordnete Stellplätze vorge-can be moved along the storage racks 101. The storage racks 101 each comprise several shelves 103 arranged one above the other in the height direction Y, which are aligned with shelf levels lying one above the other. The shelves 103 form storage areas which are arranged between shelf supports 104. In the shelves, several storage spaces arranged next to one another and/or one behind the other are provided.

sehen, auf welchen Stückgüter abgestellt sein können. see on which general cargo can be deposited.

Die Regalfächer erstrecken sich, wie in der Draufsicht in Fig. 5b, gezeigt in einer Tiefenrichtung Z jeweils von einer zur Regalgasse 102 gewandten Vorderseite zu einer von der Regalgasse 102 abgewandten Rückseite. An der Rückseite der Regalfächer kann ein Begrenzungselement, beispielsweise eine (hintere) Längstraverse 105 bzw. Tiefenauflage, vorgesehen sein, welche sich in Längsrichtung X über das Regalfach 103 erstreckt und vorzugsweise das Regalfach 103 an dessen Rückseite be-The shelf compartments extend, as shown in the top view in Fig. 5b, in a depth direction Z from a front side facing the rack aisle 102 to a rear side facing away from the rack aisle 102. A limiting element, for example a (rear) longitudinal cross member 105 or depth support, can be provided on the rear side of the shelf compartments, which extends in the longitudinal direction X over the shelf compartment 103 and preferably supports the shelf compartment 103 at its rear side.

grenzt. borders.

Ferner kann vorgesehen sein, dass in der Regalgasse 102 entlang der Vorderseite gegenüberliegender Regalfächer 103 jeweils eine Führungsschiene 106 vorgesehen sind, sodass die an den beiden Lagerregalen 101 montierten Führungsschienen 106 einander paarweise gegenüberliegend angeordnet sind. Auf den Führungsschie-Furthermore, it can be provided that in the rack aisle 102 a guide rail 106 is provided along the front of each of the opposing rack compartments 103, so that the guide rails 106 mounted on the two storage racks 101 are arranged opposite one another in pairs.

nen 106 kann das Transportfahrzeug 1 verfahrbar angeordnet sein. Besonders bevorzugt ist jeder Regalebene ein derartiges Führungsschienenpaar zugeordnet, welche jeweils eine Fahrebene FE für ein Transportfahrzeug 1 ausbilden. Somit kann in jeder Fahrebene FE ein Transportfahrzeug 1 angeordnet sein, welches der jeweiligen Regalebene zugeordnet ist, wie dies in Fig. 5a gezeigt ist. Das Lagersystem 100 kann The transport vehicle 1 can be arranged so that it can move in the racks 106. Particularly preferably, each rack level is assigned a pair of such guide rails, which each form a travel level FE for a transport vehicle 1. Thus, a transport vehicle 1 can be arranged in each travel level FE, which is assigned to the respective rack level, as shown in Fig. 5a. The storage system 100 can

daher eine Vielzahl von Transportfahrzeugen 1 umfassen. therefore include a variety of transport vehicles 1.

Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass das Lagersystem 100 eine Rechenein-In addition, the storage system 100 may include a computing unit

heit 111 umfasst, welche Daten betreffend den Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln 4 und/oder Ausschwenkwinkel a vom Transportfahrzeug 1 empfangen und basierend darauf eine Breite und/oder Lage eines Stückguts S im Regalfach 103 unit 111, which receives data concerning the distance between the piece goods displacement means 4 and/or swivel angle a from the transport vehicle 1 and based thereon determines a width and/or position of a piece goods S in the shelf compartment 103

berechnen kann. can calculate.

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In Fig. 6a ist eine Ausschnittsvergrößerung aus dem Bereich eines der Lagerre-Fig. 6a shows an enlarged detail of the area of one of the bearing

gale 101 und eines der Transportfahrzeuge 1 gezeigt. Das Transportfahrzeuge 1 kann einen Fahrantrieb 19 aufweisen, welcher mit zumindest einem der Laufräder 13 gekoppelt ist, um eine Antriebskraft auf dieses zu Übertragen und das Transportfahrzeug 1 entlang des Lagerregals 101 zu bewegen. Die Laufräder 13 sind am Grundrahmen 12, insbesondere um eine horizontale Achse, drehbar gelagert und liegen vorzugsweise jeweils auf einer der Führungsschienen 106 abrollbar auf. Wie in gale 101 and one of the transport vehicles 1. The transport vehicle 1 can have a drive 19 which is coupled to at least one of the running wheels 13 in order to transmit a driving force to it and to move the transport vehicle 1 along the storage rack 101. The running wheels 13 are rotatably mounted on the base frame 12, in particular about a horizontal axis, and preferably each rest on one of the guide rails 106 in a rollable manner. As in

Fig. 6a schematisch gezeigt, kann eine Energie- und/oder Datenversorgung der Fig. 6a schematically shows a power and/or data supply of the

Transportfahrzeuge 1 über eine Schleifleitungsanordnung 20 erfolgen. transport vehicles 1 via a conductor rail arrangement 20.

Darüber hinaus kann das Transportfahrzeug 1 eine in Fig. 6b vergrößert dargestellte Führungseinheit 21 umfassen, welche über eine Lagervorrichtung am Grundrah-In addition, the transport vehicle 1 can comprise a guide unit 21, shown enlarged in Fig. 6b, which is mounted on the base frame via a bearing device.

men 12 montiert ist und auf voneinander abgewandten Führungsabschnitten 107 der Führungsschiene 106 abrollbar anliegende Führungsräder 22 umfasst, um das Transportfahrzeug 1 entlang des Lagerregals 101 geführt zu bewegen. Die Lagervorrichtung umfasst einen Lagerkörper 23, wobei die Führungsräder 22 in einem fixen Ab-men 12 and comprises guide wheels 22 which roll on guide sections 107 of the guide rail 106 facing away from one another in order to move the transport vehicle 1 along the storage rack 101. The storage device comprises a bearing body 23, wherein the guide wheels 22 are arranged in a fixed distance

stand zueinander drehbar am Lagerkörper 23 gelagert sind. relative to each other are rotatably mounted on the bearing body 23.

Der Lagerkörper 23 ist mittels eines Befestigungselements 24a am Grundrahmen 12 befestigt und um eine Schwenkachse 25 schwenkbar an diesem gelagert, wobei die Schwenkachse 25 vorzugsweise parallel zur Fahrrichtung des Transportfahrzeugs 1 The bearing body 23 is fastened to the base frame 12 by means of a fastening element 24a and is pivotably mounted thereon about a pivot axis 25, wherein the pivot axis 25 is preferably parallel to the direction of travel of the transport vehicle 1

ausgerichtet ist. is aligned.

Darüber hinaus umfasst die Lagervorrichtung zwei zu beiden Seiten des Grundrahmens 12 angeordnete Ausgleichselemente 26, welche insbesondere wie in Fig. 6a und Fig. 6b dargestellt als Federelement ausgebildet sind. Eines der Ausgleichselemente 26 ist hierbei zwischen dem Grundrahmen 12 und dem Lagerkörper 23 angeordnet. Das andere der Ausgleichselemente 26 ist an einer vom Lagerkörper 23 abgewandten Seite des Grundrahmens 12 angeordnet. Die Ausgleichselemente 26 sind In addition, the bearing device comprises two compensating elements 26 arranged on both sides of the base frame 12, which are designed as a spring element, in particular as shown in Fig. 6a and Fig. 6b. One of the compensating elements 26 is arranged between the base frame 12 and the bearing body 23. The other of the compensating elements 26 is arranged on a side of the base frame 12 facing away from the bearing body 23. The compensating elements 26 are

derart gestaltet, dass der Lagerkörper 23 mit den Führungsrädern 22 relativ zum designed such that the bearing body 23 with the guide wheels 22 relative to the

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Grundrahmen 12 beweglich und um die Schwenkachse 25 schwenkbar ist. Die Ausgleichselemente 26 können beispielsweise an einem weiteren Befestigungselement 24b angeordnet sein. Insbesondere können die Federelemente um das Befestigungselement 24b gewunden sein. Die Ausgleichselemente 26 sind vorzugsweise derart ausgebildet, dass diese auf einer Seite des Grundrahmens 12 zwischen dem Lagerkörper 23 und dem Grundrahmen 12 und auf der anderen Seite des Grundrahmens 12 zwischen einem Kopf des Befestigungselementes 24b und dem Grundrah-Base frame 12 is movable and can be pivoted about the pivot axis 25. The compensation elements 26 can be arranged, for example, on a further fastening element 24b. In particular, the spring elements can be wound around the fastening element 24b. The compensation elements 26 are preferably designed such that they are on one side of the base frame 12 between the bearing body 23 and the base frame 12 and on the other side of the base frame 12 between a head of the fastening element 24b and the base frame.

men 12 vorgespannt sind. men 12 are prestressed.

In Fig. 7a bis Fig. 7d ist ein Verfahren zum Handhaben von Stückgut S gezeigt, wobei ein Stückgut S in Fig. 7a und Fig. 7b von einem Aufnahmeplatz durch das Transportfahrzeug 1 aufgenommen und in Fig. 7c und Fig. 7d an anderer Stelle auf einen Abgabeplatz abgegeben wird. Der Aufnahmeplatz und der Bereitstellplatz können jeweils beispielsweise ein Stellplatz in einem Lagerregal 101, ein Bereitstellplatz auf einer Bereitstellvorrichtung oder dergleichen sein. Beim Einlagern eines Stückguts S kann dieses durch das Transportfahrzeug 1 vom Bereitstellplatz aufgenommen, zum Stellplatz transportiert und auf diesen abgegeben werden. Umgekehrt kann das Stückgut S beim Auslagern durch das Transportfahrzeug 1 vom Stellplatz im Lagerregal 101 aufgenommen, zur Bereitstellvorrichtung transportiert und auf den Bereitstell-In Fig. 7a to Fig. 7d a method for handling piece goods S is shown, wherein a piece goods S is picked up in Fig. 7a and Fig. 7b from a receiving location by the transport vehicle 1 and delivered to a delivery location at another location in Fig. 7c and Fig. 7d. The receiving location and the provision location can each be, for example, a storage location in a storage rack 101, a provision location on a provision device or the like. When a piece goods S is stored, it can be picked up by the transport vehicle 1 from the provision location, transported to the storage location and delivered to this. Conversely, when the piece goods S are removed from storage, the transport vehicle 1 can pick them up from the storage location in the storage rack 101, transported to the provision device and delivered to the provision device.

platz abgegeben werden. place must be handed over.

Beim Aufnehmen des Stückgutes S wird das Transportfahrzeug 1 vor dem Stückgut S positioniert und die Stückgutverlagerungsmittel 4 in Ausfahrrichtung AR ausgefahren, sodass diese zu gegenüberliegenden Seiten des Stückgutes S positioniert sind. Hierbei werden die Stückgutverlagerungsmittel 4 in einem Abstand zueinander ausgerichtet, der breiter als das Stückgut S ist. Jene in Ausfahrrichtung AR hinter dem Stückgut S positionierten Transportorgane 5 können nun in die Betätigungsstel-When picking up the piece goods S, the transport vehicle 1 is positioned in front of the piece goods S and the piece goods displacement means 4 are extended in the extension direction AR so that they are positioned on opposite sides of the piece goods S. The piece goods displacement means 4 are aligned at a distance from each other that is wider than the piece goods S. Those transport elements 5 positioned behind the piece goods S in the extension direction AR can now be moved to the actuating position.

lung ausgeschwenkt werden. tion can be swung out.

Zum Ausrichten der Stückgutverlagerungsmittel 4 und/oder zum Ausschwenken der To align the cargo shifting means 4 and/or to swing out the

Transportorgane 5 gibt die Steuereinheit 2 vorzugsweise einen Ausschwenkwinkel a The control unit 2 preferably gives a swivel angle a to the transport elements 5.

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und/oder einen Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln 4 vor, sodass die Transportorgane 5 das Stückgut S wie in Fig. 7a gezeigt formschlüssig hintergreifen. Hierbei kann durch die Steuereinheit 2 eine Stückgutgeometrie, insbesondere eine Breite und/oder Höhe des Stückgutes S berücksichtigt werden, wie dies im Zusammenhang mit Fig. 2a bis Fig. 2e erläutert wurde. Die Transportvorrichtung wird somit wahlweise und gegebenenfalls von der Stückgutgeometrie abhängig in die überlap-and/or a distance between the piece goods displacement means 4, so that the transport elements 5 engage the piece goods S in a form-fitting manner as shown in Fig. 7a. In this case, the control unit 2 can take into account a piece goods geometry, in particular a width and/or height of the piece goods S, as was explained in connection with Fig. 2a to Fig. 2e. The transport device is thus optionally and if necessary dependent on the piece goods geometry in the overlapping

pende oder nicht überlappende Transportstellung verbracht. pendulum or non-overlapping transport position.

Anschließend können die Stückgutverlagerungsmittel 4 entgegen der Ausfahrrichtung AR eingefahren werden. Durch die formschlüssig das Stückgut S hintergreifenden Transportorgane 5 wird hierbei das Stückgut S vom Aufnahmeplatz auf die Aufnahmeplattform 3 des Transportfahrzeugs 1 verlagert. Das Transportfahrzeug 1 kann The piece goods transfer means 4 can then be retracted in the opposite direction to the extension direction AR. The piece goods S are transferred from the receiving location to the receiving platform 3 of the transport vehicle 1 by the transport elements 5 which engage behind the piece goods S in a form-fitting manner. The transport vehicle 1 can

nun zum Abgabeplatz bewegt werden. now be moved to the drop-off point.

Beim Abgeben des Transportfahrzeugs 1 werden zunächst jene Transportorgane 5, welche in Ausfahrrichtung AR vor dem Stückgut S angeordnet sind, in die Betätigungsstellung ausgeschwenkt. Hierbei gibt die Steuereinheit 2 für die Transportorgane 5 jeweils einen Ausschwenkwinkel a vor, sodass die Transportorgane 5 das Stückgut S wie in Fig. 7b gezeigt formschlüssig hintergreifen. Da es sich um dasselbe Stückgut S wie zuvor beim Aufnehmen handelt, ist es zweckmäßig, wenn nun dieselben Ausschwenkwinkel a und gegebenenfalls derselbe Abstand wie zuvor vorgege-When the transport vehicle 1 is released, the transport elements 5 which are arranged in front of the piece goods S in the direction of extension AR are first swivelled out into the actuating position. The control unit 2 specifies a swivel angle a for each of the transport elements 5 so that the transport elements 5 grip the piece goods S in a form-fitting manner as shown in Fig. 7b. Since the piece goods S is the same as before when it was picked up, it is expedient if the same swivel angle a and, if applicable, the same distance as previously specified are now used.

ben wird. will be used.

Anschließend können die Stückgutverlagerungsmittel 4 in Ausfahrrichtung AR ausgefahren werden. Durch die formschlüssig das Stückgut S hintergreifenden Transportorgane 5 wird das Stückgut S von der Aufnahmeplattform 3 des Transportfahrzeugs 1 The piece goods transfer means 4 can then be extended in the extension direction AR. The piece goods S are removed from the receiving platform 3 of the transport vehicle 1 by the transport elements 5 which engage behind the piece goods S in a form-fitting manner.

auf den Abgabeplatz verlagert, wie in Fig. 7c ersichtlich ist. to the delivery location, as shown in Fig. 7c.

Abschließend können die ausgeschwenkten Transportorgane 5 wieder in die Ausgangsstellung eingeschwenkt und die Stückgutverlagerungsmittel 4 eingefahren wer-Finally, the swivelled-out transport elements 5 can be swivelled back into the starting position and the piece goods displacement means 4 can be retracted.

den. Das Transportfahrzeug 1 ist nun bereit für einen nächsten Transportauftrag. The transport vehicle 1 is now ready for the next transport order.

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Das in Fig. 7a bis Fig. 7c gehandhabte Stückgut S ist ähnlich dimensioniert, wie in Fig. 2a gezeigt. Daher ist die Transportvorrichtung hierbei jeweils in der nicht überlappenden Transportstellung eingestellt. Die Handhabung des Stückguts S kann jedoch wie im Zusammenhang mit Fig. 7a bis Fig. /c beschrieben für unterschiedlich große Stückgüter S durchgeführt werden, wobei die Transportvorrichtung gegebenenfalls in The piece goods S handled in Fig. 7a to Fig. 7c are similarly dimensioned as shown in Fig. 2a. Therefore, the transport device is set in the non-overlapping transport position. However, the handling of the piece goods S can be carried out as described in connection with Fig. 7a to Fig. /c for piece goods S of different sizes, whereby the transport device can be adjusted if necessary in

die überlappende Transporteinstellung verbracht wird. the overlapping transport setting.

In Fig. 8a und Fig. 8b ist ein weiteres Verfahren zur Handhabung von Stückgut S gezeigt. Dieses Verfahren kann als eigenständiges Verfahren oder im Rahmen des zuvor im Zusammenhang mit Fig. 7a bis Fig. 7c beschriebenen Verfahrens, insbeson-Fig. 8a and Fig. 8b show a further method for handling piece goods S. This method can be used as an independent method or as part of the method previously described in connection with Fig. 7a to Fig. 7c, in particular

dere beim Ausschwenken der Transportorgane 5, durchgeführt werden. especially when swinging out the transport elements 5.

Das Transportfahrzeug 1 wird im Wesentlichen wie in Fig. 7a gezeigt vor einem Stückgut S positioniert und die Stückgutverlagerungsmittel 4 in Ausfahrrichtung AR ausgefahren, sodass diese zu gegenüberliegenden Seiten des Stückgutes S positioniert sind. Hierbei werden die Stückgutverlagerungsmittel 4 in einem Abstand zueinander ausgerichtet, der breiter ist, als das Stückgut S. Im Gegensatz zum zuvor beschriebenen Verfahren werden nun jene Transportorgane 5 ausgeschwenkt, die neben dem Stückgut S angeordnet sind. Gegebenenfalls werden die Stückgutverlagerungsmittel 4 (nur) so weit ausgefahren, dass zumindest ein Transportorganpaar ne-The transport vehicle 1 is positioned in front of a piece of goods S essentially as shown in Fig. 7a and the piece of goods displacement means 4 are extended in the extension direction AR so that they are positioned on opposite sides of the piece of goods S. In this case, the piece of goods displacement means 4 are aligned at a distance from each other that is wider than the piece of goods S. In contrast to the previously described method, those transport elements 5 that are arranged next to the piece of goods S are now swung out. If necessary, the piece of goods displacement means 4 are extended (only) so far that at least one pair of transport elements ne-

ben dem Stückgut S positioniert ist. positioned next to the piece goods S.

Die Transportorgane 5 werden ausgeschwenkt, bis die Schwenkbewegung durch das Stückgut S blockiert ist, wie dies in Fig. 8a gezeigt ist. Eine Blockade des jeweiligen Transportorgans 5 äußert sich durch ein auf das Transportorgan 5 wirkendes erhöhtes Rückhaltemoment, welches mit der zuvor beschriebenen Rückhalte-Erfassungseinheit 8 erfasst werden kann. Wenn das Rückhaltemoment einen Schwellenwert übersteigt, kann die Schwenkbewegung gestoppt werden. Dies kann beispielsweise als Sicherheitsmechanismus fungieren, falls die Transportorgane 5 unbeabsichtigt The transport elements 5 are swung out until the swivel movement is blocked by the piece goods S, as shown in Fig. 8a. A blockage of the respective transport element 5 is manifested by an increased restraining torque acting on the transport element 5, which can be detected with the previously described restraining detection unit 8. If the restraining torque exceeds a threshold value, the swivel movement can be stopped. This can, for example, function as a safety mechanism if the transport elements 5 are unintentionally

neben dem Stückgut $S positioniert wurden. Der beim Ausschwenken der Transportor-positioned next to the piece goods $S. The load that is generated when the transport

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gane 5 erreichte Ausschwenkwinkel a kann durch die zuvor beschriebene Winkel-Erfassungseinheit 9 erfasst werden. Auf Basis des erfassten Ausschwenkwinkels a, des Abstandes zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln 4 sowie gegebenenfalls einer Länge der Transportorgane 5 kann im gezeigten Fall bereits eine Breite und/oder Lage des Stückguts S ermittelt werden, insbesondere wenn die Höhe des Stück-The swivel angle a achieved by the unit 5 can be detected by the angle detection unit 9 described above. On the basis of the detected swivel angle a, the distance between the piece goods displacement means 4 and, if applicable, a length of the transport elements 5, a width and/or position of the piece goods S can already be determined in the case shown, in particular if the height of the piece goods

guts S bekannt ist und damit sichergestellt ist, dass die Transportorgane 5 wie in guts S is known and thus it is ensured that the transport organs 5 as in

Fig. 8a gezeigt mit deren jeweiligem vorderen Ende VE an Seitenflächen des Stück-Fig. 8a shown with their respective front end VE on side surfaces of the piece

guts S angestellt sind. are employed by guts S.

Ist die Höhe und/oder die Breite des Stückgutes S nicht bekannt oder ist die Höhe des Stückgutes S wie nachfolgend in Fig. 8c gezeigt so niedrig, dass die Transportorgane 5 mit deren jeweiligem vorderen Ende VE über dieses hinausragen, so ist es If the height and/or width of the piece goods S is not known or if the height of the piece goods S is so low as shown in Fig. 8c below that the transport elements 5 protrude beyond it with their respective front end VE, then it is

zweckmäßig, wenn die Messung erneut mit verändertem Abstand durchgeführt wird. useful if the measurement is carried out again with a different distance.

Hierfür kann durch die Steuereinheit 2 erneut ein Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln vorgegeben werden, der abermals größer ist, als die Breite des Stückgutes S und sich vom zuvor eingestellten Abstand unterscheidet und vorzugsweise größer ist als dieser. Die Stückgutverlagerungsmittel 4 können nun in diesem Abstand zueinander eingestellt werden, wie in Fig. 8b gezeigt ist. Jene Transportorgane 5, welche neben dem Stückgut $S positioniert sind, können nun weiter Ausgeschwenkt werden, bis abermals die Schwenkbewegung durch das Stückgut S blockiert ist. Hierbei kann es sich um dieselben Transportorgane wie zuvor handeln. Der erreichte Ausschwenkwinkel a kann ebenfalls durch die zuvor beschriebene Winkel-For this purpose, the control unit 2 can again specify a distance between the piece goods displacement means, which is again greater than the width of the piece goods S and differs from the previously set distance and is preferably greater than this. The piece goods displacement means 4 can now be set at this distance from one another, as shown in Fig. 8b. Those transport elements 5 which are positioned next to the piece goods $S can now be swung out further until the swivel movement is again blocked by the piece goods S. This can be the same transport elements as before. The achieved swivel angle a can also be determined by the angle adjustment described above.

Erfassungseinheit 9 erfasst werden. Recording unit 9 can be recorded.

Die zu den jeweiligen Abständen zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln 4 korrespondierenden erfassten Ausschwenkwinkel a sowie der eingestellte Abstand oder die eingestellten Abstände können nun, insbesondere als Datensatz, an eine Recheneinheit 11, 111 übermittelt werden, beispielsweise an die Recheneinheit 11 des Transportfahrzeugs 1 oder die Recheneinheit 111 des Lagersystems 100. Die Rechenein-The detected swivel angles a corresponding to the respective distances between the piece goods relocation means 4 as well as the set distance or distances can now be transmitted, in particular as a data set, to a computing unit 11, 111, for example to the computing unit 11 of the transport vehicle 1 or the computing unit 111 of the storage system 100. The computing unit

heit 11 kann den oder die Abstände sowie die Ausschwenkwinkel a auswerten und Unit 11 can evaluate the distance(s) and the swing angle a and

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basierend darauf und gegebenenfalls basierend auf einer Länge der Transportor-Based on this and, if applicable, based on a length of the transport organ

gane 5 eine Breite und/oder Lage des Stückgutes S berechnen. gane 5 calculate a width and/or position of the piece goods S.

Die Breite und/oder Lage des Stückgutes ergibt hierbei aus der geometrischen Anordnung sowie den bekannten geometrischen Größen wie beispielsweise aus dem Abstand zwischen den Stückgutverlagerungsmitteln 4, den Ausschwenkwinkeln a und The width and/or position of the piece goods results from the geometric arrangement as well as the known geometric sizes such as the distance between the piece goods displacement means 4, the swivel angles a and

gegebenenfalls einer Länge der Transportorgane 5. if necessary, a length of the transport organs 5.

In Fig. 8c ist wie erwähnt ein Fallbeispiel gezeigt, in welchem eine Höhe des Stückgutes S geringer ist, als ein Vertikalabstand zwischen der Aufnahmeplattform 3 und dem vorderen Ende VE der Transportorgane 3 sowohl in der Ausgangsstellung als auch in der in Fig. 8c gezeigten Betätigungsstellung. Somit kann die Breite und/oder Lage des Stückgutes S in diesem Fall durch eine einzige Messung nicht eindeutig bestimmt werden. Daher ist es hierbei wie in Fig. 8a und Fig. 8b gezeigt und in diesem Zusammenhang beschrieben erforderlich, die Messung mit einem ersten Abstand As mentioned, Fig. 8c shows a case example in which a height of the piece goods S is less than a vertical distance between the receiving platform 3 and the front end VE of the transport elements 3 both in the starting position and in the actuating position shown in Fig. 8c. Thus, the width and/or position of the piece goods S cannot be clearly determined in this case by a single measurement. Therefore, as shown in Fig. 8a and Fig. 8b and described in this context, it is necessary to carry out the measurement with a first distance

und mit einem veränderten zweiten Abstand durchzuführen. and with a changed second distance.

Somit kann durch das Transportfahrzeug 1 die Breite und/oder Lage des Stückgutes S auf dem Aufnahmeplatz ermittelt und gegebenenfalls die Transportvorrichtung davon abhängig für das Aufnehmen des Stückgutes S eingestellt werden. Darüber hinaus kann daraus optional auch ein Korrekturauftrag abgeleitet werden, falls eine Thus, the transport vehicle 1 can determine the width and/or position of the piece goods S on the receiving location and, if necessary, adjust the transport device accordingly for picking up the piece goods S. In addition, a correction order can optionally be derived from this if a

falsche Lage, beispielsweise eine Verdrehung, des Stückgutes S festgestellt wird. incorrect position, for example a twist, of the piece goods S is detected.

Abschließend wird auch festgehalten, dass der Schutzbereich durch die Patentansprüche bestimmt ist. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen kön-Finally, it is also noted that the scope of protection is determined by the patent claims. However, the description and the drawings must be used to interpret the claims. Individual features or combinations of features from the different embodiments shown and described can

nen für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. can represent independent inventive solutions in themselves.

Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Re-In particular, it is also noted that the devices shown in the Re-

alität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. ality may also include more or fewer components than shown.

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Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren Bestand-In some cases, the devices shown or their components

teile auch unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt sein. Parts may also be shown not to scale and/or enlarged and/or reduced.

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Bezugszeichenliste list of reference symbols

1 Transportfahrzeug 100 Lagersystem 1 transport vehicle 100 storage system

2 Steuereinheit 101 Lagerregal 2 Control unit 101 Storage rack

3 Aufnahmeplattform 102 Regalgasse 3 receiving platform 102 rack aisle

3a Stückgutauflage 103 Regalfach 3a general cargo support 103 shelf compartment

4 Stückgutverlagerungsmittel 104 Regalsteher 4 piece goods handling equipment 104 shelf supports

5 Transportorgan 105 Längstraverse 5 transport element 105 longitudinal crossbar

6 Stellvorrichtung 106 Führungsschiene 7 Antriebsvorrichtung 107 Führungsabschnitt 8 Rückhalte-Erfassungseinheit 6 Adjusting device 106 Guide rail 7 Drive device 107 Guide section 8 Restraint detection unit

9 Winkel-Erfassungseinheit 111 Recheneinheit 9 Angle detection unit 111 Calculation unit

10 Breiten-Stellvorrichtung 10 width adjustment device

11 Recheneinheit a Orthogonalabstand 12 Grundrahmen a Ausschwenkwinkel 13 Laufrad 11 Calculation unit a Orthogonal distance 12 Base frame a Swing angle 13 Impeller

14 Teleskoprahmen AE Aufnahmeebene 15, 16 Teleskopschlitten AR, AR‘ Ausfahrrichtung 17 Führungsanordnung FE Fahrebene 14 Telescopic frame AE Support plane 15, 16 Telescopic slide AR, AR‘ Extension direction 17 Guide arrangement FE Driving plane

18 Verzahnung Ss Stückgut 18 gearing Ss general cargo

19 Fahrantrieb SA Schwenkachse 19 Travel drive SA swivel axis

20 Schleifleitungsanordnung SE Schwenkebene 20 Conductor rail arrangement SE swivel plane

21 Führungseinheit SF Seitenfläche 21 Guide unit SF side surface

22 Führungsrad VE vorderes Ende 22 Guide wheel VE front end

23 Lagerkörper X Längsrichtung 24a, 24b Befestigungselement Y Höhenrichtung 23 Bearing body X Longitudinal direction 24a, 24b Fastening element Y Height direction

25 Schwenkachse Z Tiefenrichtung 25 Swivel axis Z depth direction

26 Ausgleichselement 26 compensation element

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Claims

patent claims

1. Transport vehicle (1), in particular a storage and retrieval machine, for transporting piece goods (S) in a storage system (101), which comprises a transport device and a control unit (2) for controlling the transport device, wherein the transport device has a receiving platform (3) for receiving piece goods (S), piece goods displacement means (4) arranged opposite one another at a variable distance and extendable relative to the receiving platform (3) for displacing piece goods (S) between the receiving platform (3) and a storage rack (101) and a pair of transport elements, which have two arranged opposite one another in a pivot plane (SE) and each pivotable about a pivot axis (SA).

has transport elements (5) mounted on one of the piece goods displacement means (4), characterized in that

the transport elements (5) are each adjustable between a starting position and several actuating positions and the control unit (2) is designed to predetermine a swivel angle (a) between the transport element (5) and the piece goods displacement means (4) for the transport elements (5), wherein the transport device for the transport elements (5) has an adjusting device (6) for carrying out a swivel movement of the respective transport element (5) into the predetermined swivel angle (a) and the swivel angle (a) in the starting position

position is 0° and in the operating positions more than 0°.

2. Transport vehicle (1) according to claim 1, characterized in that the actuating positions comprise at least one actuating position in which the swivel angle is more than 90°, in particular at least 95°, particularly preferably

at least 100°.

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3. Transport vehicle (1) according to claim 1 or 2, characterized in that the receiving platform (3) has piece goods supports (3a) which run parallel to one another at a variable distance and which define a receiving plane (AE), wherein the actuating positions comprise at least one actuating position in which the swivel angle is selected such that the respective transport element (5) in this at least one actuating position covers the receiving plane (AE)

cuts.

4. Transport vehicle (1) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the transport device can be brought into a non-overlapping transport position in which the transport elements (5) of the transport element pair are pivoted out to the same pivoting angle (a), in which their front ends (VE) are each positioned at an orthogonal distance (a) to the respective piece goods displacement means (4), and the piece goods displacement means (4) are arranged at a distance from one another which is equal to or greater than twice the orthogonal distance (a).

5. Transport vehicle (1) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the transport device can be brought into an overlapping transport position in which the transport elements (5) of the transport element pair are each pivoted out to a different pivoting angle (a) and the piece goods displacement means (4) are arranged at a distance from one another in which the transport

transport organs (5) of the transport organ pair overlap in their pivoting plane (SE).

6. Transport vehicle (1) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control unit (2) has a restraint detection unit (8) for detecting the restraining moments acting on the transport elements (5) during

Carrying out the swivel movement and is designed to adjust the setting

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directions (6) and to stop the pivoting movement of a respective transport element (5) when the return acting on the respective transport element (5)

holding torque exceeds a threshold value.

7. Transport vehicle (1) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the adjusting devices (6) each have an angle detection unit (9), in particular a rotary encoder, for detecting the swivel angle (a), in particular

especially during the execution of the pivoting movement.

8. Transport vehicle (1) according to claim 6 and 7, characterized in that the control unit (2) is designed to predetermine a distance for the piece goods displacement means (4) and the transport device is set up to position the piece goods displacement means (4) at a predetermined distance from one another and to pivot the transport elements (5) of the transport element pair by means of their respective actuating device (6) up to a predetermined pivoting angle (a) or into a pivoting angle (a) in which the piece goods to be moved onto the respective transport element

gan (5) acting restraining torque exceeds the threshold value.

9. Transport vehicle (1) according to claim 8, characterized in that the control unit (2) is designed to determine the predetermined distance and the detected

swivel angle (a) to a computing unit (11).

10. Transport vehicle (1) according to claim 8 or 9, characterized in that the transport vehicle (1) comprises a computing unit (11) which is designed to receive the predetermined distance and the detected swivel angle (a) from the control unit (2) and to calculate a width and/or position of a disturbance structure causing the restraining force on the basis of a predetermined distance and

detected swivel angles corresponding to the specified distance or

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based on two different specified distances and detected swivel angles (a) corresponding to the specified distances.

parts.

11. Transport vehicle (1) according to one of claims 1 to 10, characterized in that the cargo displacement means (4) each comprise a telescopic frame (14) and a first telescopic slide extendable relative to the telescopic frame (14).

ten (15) and preferably a second telescopic slide (16) extendable relative to the first telescopic slide (15), wherein the base frame (12) and the first telescopic slide (15) and/or the first telescopic slide (15) and the second telescopic slide (16) are each movably connected via a guide arrangement (17).

those are.

12. Transport vehicle (1) according to claim 11, characterized in that the guide arrangement (17) or the guide arrangements (17) are each integrally formed with

the first telescopic slide (15).

13. Transport vehicle (1) according to one of claims 1 to 12, characterized in that the transport device comprises several pairs of transport elements, in particular two outer pairs of transport elements arranged in end regions of the piece goods displacement means (4) and preferably at least one inner pair arranged between them.

another pair of transport organs.

14. Storage system (100) for storage units in storage racks (101) comprising at least one rack aisle unit which has two storage racks (101) arranged next to one another and extending in a longitudinal direction (X) and a storage rack between the storage racks.

len (101) in the longitudinal direction (X) extending rack aisle (102), and at least

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a transport vehicle (1) which can be moved in the rack aisle (102) along the storage racks (101), characterized in that the at least one transport

port vehicle (1) according to one of claims 1 to 13.

15. Storage system (100) according to claim 14, characterized in that the at least one transport vehicle (1) has a base frame (12), a plurality of running wheels (13) rotatably mounted on the base frame (12) and a

wheels (13) coupled to the drive (19).

16. Storage system (100) according to claim 14 or 15, characterized in that the storage system (100) comprises a computing unit (11) which is set up to receive swivel angles (a) and/or predetermined distances between the piece goods displacement means (4) from the control unit (2) of the transport vehicle (1) and to calculate a width and/or position of a disturbance structure on the basis of two different predetermined distances and to correct the predetermined distances.

corresponding detected deflection angles (a).

17. Method for handling piece goods (S) in a storage system (100), according to one of claims 14 to 16, by means of a transport vehicle (1), in particular according to one of claims 1 to 13, comprising a displacement of piece goods (S) between a receiving location and a receiving platform (3) of the transport vehicle (1) by means of piece goods displacement means (4) arranged opposite one another and extendable relative to the receiving platform (3), wherein transport elements (5) of a pair of transport elements, which are pivotably mounted on the piece goods displacement means (4) and arranged opposite one another in a pivot plane (SE), are pivoted out from an initial position into an actuating position in order to

To grip the piece goods (S) in a form-fitting manner for moving,

characterized in that

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a control unit (2) of the transport vehicle (1) specifies a swivel angle (a) between the respective transport element (5) and the respective piece goods displacement means (4) for the actuating position of the transport elements (5), and the swivel angle (a) is set by the control unit (2) between 0° and 120°, in particular

between 0° and 100°, can be freely selected.

18. Method according to claim 17, characterized in that the transfer device is brought into a non-overlapping transport position, wherein the control unit (2) predetermines the same swivel angle (a) for the actuating positions of the two transport elements (5) of the transport element pair, the transport elements (5) of the transport element pair are swiveled out to the predefined swivel angle (a) so that they are positioned with their front end (VE) at an orthogonal distance (a) to the side surface (SF) of the respective piece goods displacement means.

means (4) are positioned, and a distance between the piece goods displacement means (4) is set which is equal to or greater than twice the orthogonal

nal distance (a).

19. Method according to claim 18, characterized in that the transfer device is brought into an overlapping transport position, wherein different swivel angles (a) are specified by the control unit (2) for the actuating positions of the two transport elements (5) of the transport element pair, the transport elements (5) of the transport element pair are swiveled out to the respectively specified swivel angle (a), and a distance between the piece goods displacement means (4) is set such that the transport elements (5) of the

transport organ pair overlap each other in the pivoting plane (SE).

20. Method according to claim 18 and 19, characterized in that the trans-

device depending on the width and/or height of the piece goods (S)

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optionally in the overlapping or non-overlapping transport position.

is brought.

21. Method according to one of claims 17 to 20, characterized in that the respective swivel angle (a) is determined by the control unit (2) in dependence

is determined by a piece goods geometry.

22. Method for handling piece goods ($S), in particular according to one of claims 17 to 21, in a storage system (100), in particular according to one of claims 14 to 16, by means of a transport vehicle (1), in particular according to one of claims 1 to 13, wherein piece goods displacement means (4) arranged opposite one another and extendable relative to a receiving platform (3) of the transport vehicle (1) are positioned at a distance from one another on opposite sides of a piece goods ($S) and transport elements (5) of a transport element pair which are pivotably mounted on the piece goods displacement means (4) and arranged opposite one another in a pivot plane (SE) are moved from a starting position

tion, characterized in that

when the transport elements (5) of the transport element pair are swivelled out, a retaining moment acting on the respective transport element (5) is detected and the transport elements (5) are each swivelled out until the respective retaining moment of a

exceeds a threshold.

23. Method according to claim 22, characterized in that the distance between the piece goods displacement means (4) corresponding pivoting angles (a) are detected, up to which the transport elements (5) can pivot

were swung out.

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24. Method according to claim 23, characterized in that the distance between the piece goods displacement means (4) is changed and the transport

gane (5) are swung out again until the respective restraining torque exceeds a threshold value, whereby again the swivel angles (a) corresponding to the distance between the piece goods shifting means (4) are recorded, up to which

the transport elements (5) were swung out during the swinging out process.

25. Method according to claim 23 or 24, characterized in that the distance and the swivel angles (a) corresponding to the distance are transmitted to a computing unit (11) and a width and/or position of the piece goods

tes (S) based on the transmitted distance or distances and

the transmitted swivel angle (a) is determined by the computing unit (11).

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