AT510292A4

AT510292A4 - DETERMINATION OF THE POSITION OF A CONTACT TABLE TO A PROBE HOLDER OF A HORIZONTAL PROBE

Info

Publication number: AT510292A4
Application number: AT5162011A
Authority: AT
Inventors: Roger Scheidegger; Andreas Dipl Ing Fh Priesner
Original assignee: Siemens Vai Metals Tech Gmbh
Priority date: 2011-04-11
Filing date: 2011-04-11
Publication date: 2012-03-15
Also published as: WO2012139946A1; CN203785798U; BR212013026295U2; AT510292B1; DE212012000083U1; AT13854U1

Description

201107861201107861

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Beschreibungdescription

Bezeichnung der Erfindung 5 Bestimmung der Position eines Kontaktstabes an einem Sondenhalter einer hüttentechnischen SondeDescription of the invention 5 Determination of the position of a contact rod on a probe holder of a metallurgical probe

Gebiet der Technik 10 Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position des freien Endes eines Kontaktstabes an einem Sondenhalter einer hüttentechnischen Sonde.Technical Field The present invention relates to a method for determining the position of the free end of a contact rod on a probe holder of a metallurgical probe.

Die vorliegende Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrich-15 tung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.The present invention furthermore relates to a device for carrying out the method according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Bei der Herstellung von Eisen, Stahl und anderen Metallen 20 werden Proben des flüssigen Metalls entnommen, erfolgt eine Temperaturerfassung usw. . Für derartige Aufgaben werden hüttentechnische Sonden verwendet, die eine Sondenlängsachse aufweisen und an einer Stirnseite offen sind. An der anderen Stirnseite sind sie geschlossen. Die Sonden werden in der Re-25 gel nur einmal verwendet und danach entsorgt. IDNR: 4041/ V: 03-1.01 / B:ValIn the production of iron, steel and other metals, samples of the liquid metal are taken, temperature detection, etc. occurs. For such tasks, metallurgical probes are used which have a probe longitudinal axis and are open at one end face. At the other end they are closed. The probes are used only once in the Re-gel and then disposed of. IDNR: 4041 / V: 03-1.01 / B: Val

Im Stand der Technik werden die Sonden auf den Sondenhalter einer Messlanze aufgesteckt, beziehungsweise der Sondenhalter in die Sonde eingesteckt. Dieser weist an seinem Ende einen 30 sogenannten Kontaktstab auf, der die Signalleitungen in der aufgesteckten Sonde mit den Signalleitungen im Sondenhalter verbindet. Der Kontaktstab bildet eine gerade Verlängerung des kontaktstabseitigen Endbereiches des Sondenhalters. Die Signalleitungen im Sondenhalter sind in weiterer Folge mit 35 den Signalleitungen im Körper der Messlanze verbunden. Über diese Signalleitungen werden die von der Sonde gemessenen Informationen wie beispielsweise Temperatur des flüssigen Metalls zu Signalverarbeitungsvorrichtungen geleitet. Wenn die 201107861In the prior art, the probes are plugged onto the probe holder of a measuring probe, or the probe holder is inserted into the probe. This has at its end a so-called contact rod, which connects the signal lines in the attached probe with the signal lines in the probe holder. The contact rod forms a straight extension of the contact rod end portion of the probe holder. The signal lines in the probe holder are subsequently connected to the signal lines in the body of the measuring probe. Through these signal lines, the information measured by the probe, such as temperature of the liquid metal to signal processing devices are passed. If the 201107861

Sonde auf den Sondenhalter aufgesteckt ist, wird die Sonde in die Metallschmelze des flüssigen Metalls getaucht und so die Sonde ihrer Zweckbestimmung zugeführt. Danach wird die Sonde durch Bewegung der Sublanze aus der Metallschmelze herausge-5 zogen. Danach wird die Sonde vom Sondenhalter entfernt.Probe is mounted on the probe holder, the probe is immersed in the molten metal of the liquid metal and thus fed the probe to its intended purpose. Thereafter, the probe is pulled out of the molten metal by moving the sublance. Thereafter, the probe is removed from the probe holder.

Im Stand der Technik ist bekannt, dass ein Arbeiter die jeweils zu verwendende Sonde aus einem Vorratsbehälter entnimmt und manuell auf den Sondenhalter mit Kontaktstab aufsteckt. 10 Dies ist umständlich, mühsam und aufgrund der rauen Betriebsverhältnisse in hüttentechnischen Anlagen möglichst zu vermeiden. Es ist daher eine automatisierte Lösung anzustreben. Für die Realisierung einer automatisierten Lösung stellen sich jedoch im Stand der Technik im Wesentlichen zwei Proble-15 me.It is known in the prior art that a worker removes the respective probe to be used from a storage container and manually attaches it to the probe holder with contact rod. 10 This is cumbersome, laborious and due to the harsh operating conditions in metallurgical plants as possible to avoid. It is therefore an automated solution to strive for. For the realization of an automated solution, however, there are essentially two problems in the state of the art.

Zum einen wird beim Eintauchen der Sonde in die Metallschmelze der Sondenhalter oftmals plastisch verbogen. Das Ausmaß der plastischen Verbiegung kann variieren. Der Sondenhalter 20 der Messlanze mit dem in die Sonde einzusteckenden Ende des Kontaktstabes und die Sonde müssen beim Aufstecken der Sonde sehr genau zueinander positioniert werden, um ein Abbrechen des Kontaktstabes beim Aufstecken der Sonde zu vermeiden. Der relativ dünnwandige Kontaktstab bricht beim Einwirken von 25 Kräften leicht ab. Die Sonde sollte daher beim Aufstecken so positioniert werden, dass sie möglichst eine gerade Verlängerung des kontaktstabseitigen Endbereiches des Sondenhalters -und damit des Kontaktstabes - bildet. Bei einer solchen Positionierung lässt sich die Sonde über den Kontaktstab auf den 30 Sondenhalter schieben, ohne nennenswerte Kräfte auf den Kontaktstab auszuüben. Schon geringfügige Verbiegungen des Sondenhalters machen ein automatisierten Aufstecken der Sonde auf den Sondenhalter schwierig. Das deshalb, weil eine Position der Sonde und eine Steckbewegung, die bei unverbogenem 35 Sondenhalter ein problemloses Aufstecken ohne Krafteinwirkung von der Sonde auf den Kontaktstab ermöglichen würden, bei einem verbogenen Sondenhalter zu Krafteinwirkung der Sonde auf den Kontaktstab führen kann. 201107861Firstly, when the probe is immersed in the molten metal, the probe holder is often plastically bent. The extent of plastic deflection can vary. The probe holder 20 of the measuring probe with the end of the contact rod to be inserted into the probe and the probe must be positioned very precisely when the probe is plugged in to avoid breaking off the contact rod when the probe is inserted. The relatively thin-walled contact rod breaks easily when exposed to 25 forces. The probe should therefore be positioned when plugging so that it forms as possible a straight extension of the contact rod end portion of the probe holder - and thus the contact rod -. With such a positioning, the probe can be pushed over the contact rod onto the probe holder without exerting any appreciable forces on the contact rod. Even slight bending of the probe holder makes an automated insertion of the probe onto the probe holder difficult. This is because a position of the probe and a plug-in movement, which would allow trouble-free plugging without force from the probe to the contact rod in the case of a non-bent probe holder, can lead to a force of the probe on the contact rod in the case of a bent probe holder. 201107861

Um dennoch eine automatisierte Lösung realisieren zu können, ist es im Stand der Technik bekannt, eine Zentriervorrichtung zu verwenden, die einen kontaktstabseitigen Trichterbereich und einen sondenseitigen Trichterbereich aufweist, die an ih-5 ren Engstellen ineinander übergehen. Durch Einführen des Sondenhalters mit Kontaktstab in den kontaktstabseitigen Trichterbereich und Einführen der Sonde in den sondenseitigen Trichterbereich werden der kontaktstabseitige Endbereich des Sondenhalters und die offene Stirnseite der Sonde derart re-10 lativ zueinander zentriert, dass die Sonde über den Kontaktstab auf den Sondenhalter geschoben werden kann, ohne nennenswerte Kräfte auf den Kontaktstab auszuüben.In order nevertheless to be able to realize an automated solution, it is known in the prior art to use a centering device which has a contact-rod-side funnel region and a probe-side funnel region, which merge into one another at their narrow bottlenecks. By inserting the probe holder with contact rod into the contact rod side funnel region and inserting the probe into the probe side funnel region, the contact rod end portion of the probe holder and the open end of the probe are centered re-relative to each other so that the probe can be slid over the contact rod onto the probe holder without exerting any appreciable forces on the contact rod.

Die bekannte Zentriervorrichtung muss zwangsweise öffenbar 15 sein, da anderenfalls der Sondenhalter mit Kontaktstab nach dem Einstecken in die Sonde zwar wieder aus der Sonde herausgezogen werden könnte, aber nicht zusammen mit der aufgesteckten Sonde aus der Zentriervorrichtung entnommen werden könnte. Die bekannte Zentriervorrichtung muss daher eine ent-20 sprechende Aktorik, entsprechende bewegte Teile, eine Energieversorgung und eine Steuervorrichtung umfassen. Sie ist daher zum einen relativ komplex und teuer und zum anderen aufgrund der rauen Betriebsverhältnisse in hüttentechnischen Anlagen relativ störanfällig. 25The known centering device must be forcibly openable 15, since otherwise the probe holder with contact rod could be pulled out of the probe again after insertion into the probe, but could not be removed together with the attached probe from the centering device. The known centering device must therefore comprise a corresponding actuator system, corresponding moving parts, a power supply and a control device. It is therefore on the one hand relatively complex and expensive and on the other hand due to the harsh operating conditions in metallurgical plants relatively susceptible to interference. 25

Der Sondenhalter beziehungsweise der mit dem Sondenhalter versehene Endbereich der Messlanze, im weiteren auch bezeichnet als der den Sondenhalter tragende Messlanzenkopf, wird während der Messfahrt oft beispielsweise durch Schlacke und 30 Metallschmelze verschmutzt. Dadurch wird das Aufstecken frischer Sonden auf den Sondenhalter erschwert beziehungsweise verhindert. Bei manueller Auswechslung der Sonden muss der Bediener den Sondenhalter gegebenenfalls händisch von den Verschmutzungen befreien. Da der Sondenhalter wie bereits er-35 wähnt oftmals plastisch verbogen ist und das Ausmaß der plastischen Verbiegung variieren kann, ist ein zielsicheres automatisiertes Zuführen einer Reinigungsvorrichtung zum Sondenhalter erschwert. Ein automatisiertes Zuführen setzt Kenntnis # · · · » • · · 4 * I * * * * · • * * · · * ψ * * 4 4 ·· 4The probe holder or the probe holder provided with the end of the measuring lance, hereinafter also referred to as the probe holder bearing measuring lance, is often contaminated during the measurement drive, for example by slag and molten metal. This makes it difficult or impossible to attach fresh probes to the probe holder. If the probes are changed manually, the operator may have to manually remove the contamination from the probe holder. Since the probe holder is often plastically bent, as already mentioned, and the extent of the plastic bending can vary, an accurate automated supply of a cleaning device to the probe holder is made more difficult. Automated Feeding Notes # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # # 4

201107861 der räumlichen Position des kontaktstabseitigen Endes des Sondenhalters voraus. 5 Zusammenfassung der Erfindung Technische Aufgabe201107861 the spatial position of the contact rod-side end of the probe holder ahead. 5 Summary of the Invention Technical Problem

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine 10 Möglichkeit zu schaffen, mittels der die Position des Endes des Kontaktstabes einfach und sicher bestimmt werden kann.The object of the present invention is to provide a way by which the position of the end of the contact rod can be determined easily and safely.

Das ermöglicht automatisierte Manipulationen am Ende kontaktstabseitigen Ende des Sondenhalters, wie beispielsweise automatisiertes Einstecken des Sondenhalters in die Sonde oder 15 Zuführung einer Reinigungsvorrichtung zum Sondenhalter.This allows automated manipulations at the end of the contact rod end of the probe holder, such as automated insertion of the probe holder into the probe or feeding a cleaning device to the probe holder.

Technische LösungTechnical solution

Die Aufgabe wird durch ein 20 Verfahren zur Bestimmung der Position des freien Endes eines Kontaktstabes an einem Sondenhalter, wobei der Sondenhalter mittels einer Halte- und Bewegungsvorrichtung bewegbar gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass es die Schritte umfasst: 25 - dass das freie Ende des Kontaktstabes unter Einstellung der Halte- und Bewegungsvorrichtung in eine Vermessungs-Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung 30 in einen Vermessungsbereich einer Vermessungsvorrichtung eingeführt wird, wobei sich die Vermessungsvorrichtung in einer 35 Vermessungs-Startposition der Vermessungsvorrichtung befindet, ΐτ: 201107861 und dann Bewegung des Sondenhalters und/oder der Vermessungsvorrichtung so weit in drei Raumrichtungen relativ zueinander erfolgt, bis 5 - entweder in jeder der drei Raumrichtungen durch den Kon taktstab ein Detektor der Vermessungsvorrichtung ausgelöst wurde, - oder in zumindest einer der drei Raumrichtungen ein voreingestelltes maximales Ausmaß von Bewegung überschrit-10 ten wird ohne dass ein Detektor der Vermessungsvorrich tung ausgelöst wurde, wobei für jede der drei Raumrichtungen das Ausmaß 15 der mittels der Halte- und Bewegungsvorrichtung erfolgenden Bewegung des Sondenhalters und/oder das Ausmaß der Bewegung der Vermessungsvorrichtung 20 bis zur Auslösung des Detektors ermittelt wird.The object is achieved by a method for determining the position of the free end of a contact rod on a probe holder, wherein the probe holder is held movable by means of a holding and moving device, characterized in that it comprises the steps: 25 - that the free end of the contact rod setting the holding and moving device in a surveying start position of the holding and moving device 30 in a surveying area of a surveying device is introduced, wherein the surveying device is in a surveying start position of the surveying device, ΐτ: 201107861 and then movement of the probe holder and / or the measuring device takes place so far in three spatial directions relative to each other until 5 - either in each of the three spatial directions by the con tact rod a detector of the surveying device was triggered - or in at least one of the three spatial directions a preset maximum extent movement is exceeded without triggering a detector of the surveying device, wherein for each of the three spatial directions, the extent 15 of the movement of the probe holder by means of the holding and moving device and / or the extent of movement of the measuring device 20 until the triggering of the detector is determined.

Der Kontaktstab hat zwei Enden. Eines dieser Enden ist mit dem Sondenhalter verbunden. Das andere Ende des Kontaktstabes wird als das freie Ende des Kontaktstabes bezeichnet. 25The contact rod has two ends. One of these ends is connected to the probe holder. The other end of the contact rod is referred to as the free end of the contact rod. 25

Vorteilhafte Wirkungen der ErfindungAdvantageous Effects of the Invention

Durch diese Vorgehensweise wird erreicht, dass der Sondenhalter zuverlässig automatisiert in die Sonde eingesteckt werden 30 kann, oder automatisierte Zuführung einer Reinigungsvorrichtung zum Sondenhalter erfolgen kann.This procedure ensures that the probe holder can be reliably automatically inserted into the probe, or that automated feeding of a cleaning device to the probe holder can take place.

Der Kontaktstab bricht relativ leicht ab, wenn Kräfte auf ihn wirken, speziell wenn die Kräfte nicht in Richtung seiner 35 Längsachse wirken. Er wird daher beim Einwirken von Kräften im Allgemeinen nicht verbogen, sondern bricht ab. Daher ist davon auszugehen, dass dann, wenn ein Kontaktstab vorhanden -also nicht abgebrochen ist - ist, dieser Kontaktstab unverbo-gen ist. In dem Fall bildet der Kontaktstab eine gerade Ver- 6*, 201107861 • * · * » « » · « · • * ♦ · ft ft • «ft «ft ft» * « ·» · · längerung des kontaktstabseitigen Endbereiches des Sondenhalters. Entsprechend kann aus der Position des freien Endes des Kontaktstabes einfach auf die Position des kontaktstabseitigen Endbereiches des Sondenhalters schließen. Auf diesen kontaktstabseitigen Endbereich des Sondenhalters wird die Sonde aufgesteckt bzw. greift eine Reinigungsvorrichtung an.The contact bar breaks off relatively easily when forces act on it, especially when the forces are not acting in the direction of its longitudinal axis. It is therefore generally not bent when forces are applied, but breaks off. Therefore, it can be assumed that if a contact rod is present -also not broken off -this contact rod is not folded. In this case, the contact rod forms a straight extension of the contact rod end region of the probe holder. Accordingly, from the position of the free end of the contact rod, it is easy to close the position of the contact-rod-side end portion of the probe holder. On this contact rod end portion of the probe holder, the probe is plugged or attacks a cleaning device.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird der Abstand des freien Endes eines Kontaktstabes von zu den Detektoren - beziehungsweise zu den Grenzen der Raumbereiche, bei deren Betreten die Detektoren ausgelöst werden - der Vermessungsvorrichtung ermittelt. Die Positionen der Detektoren - beziehungsweise der Raumbereiche, bei deren Betreten die Detektoren ausgelöst werden - sind bekannt. Ebenso ist die räumliche Lage derThe method according to the invention determines the distance of the free end of a contact rod from the measuring device to the detectors-or to the boundaries of the spatial regions upon which the detectors are triggered-of the measuring device. The positions of the detectors - or the areas of space upon which the detectors are triggered - are known. Likewise, the spatial location of the

Vermessungsvorrichtung in der Vermessungs-Startposition der Vermessungsvorrichtung zurMeasuring device in the surveying start position of the surveying device for

Halte- und Bewegungsvorrichtung in der Vermessungs-Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung bekannt.Holding and moving device in the surveying start position of the holding and moving device known.

Die Detektoren können beispielsweise bei Berührung durch den Kontaktstab ausgelöst werden - beispielsweise bei mit elektrischen Kontakten versehene Begrenzungen des Vermessungsbereiches -, oder sie können ausgelöst werden, wenn der Kontaktstab einen von ihnen überwachten Raumbereich betritt -beispielsweise bei Detektoren mit Lichtschranken oder Ultraschall schranken.For example, the detectors may be triggered by the contact rod when in contact with them - for example, with limitations of the surveying area provided with electrical contacts - or they may be triggered when the contact rod enters a space area monitored by them, for example, in detectors with light barriers or ultrasound.

Zur Verdeutlichung soll das folgende Beispiel dienen: wenn die Halte- und Bewegungsvorrichtung einen unverbogenen Kontaktstab halt, ist das Ende des Kontaktstabes - bei Positionierung der Halte- und Bewegungsvorrichtung in der Vermessungs-Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung, und Positionierung der Vermessungsvorrichtung in der Vermessungs-Startposition der Vermessungsvorrichtung - in Richtung der χ-Achse eines dreidimensionalen kartesischen Koordinatensys- 201107861 ..........7....... *·*· · · ·· ::::..... • · · · · · » · * * * · * ·· » # f · tems a cm von einem Detektor - beziehungsweise zu der Grenze des Raumbereiches, bei dessen Betreten der Detektor ausgelöst wird - entfernt, in Richtung der y-Achse des dreidimensionalen kartesischen Koordinatensystems b cm von von einem Detek-5 tor - beziehungsweise zu der Grenze des Raumbereiches, bei dessen Betreten der Detektor ausgelöst wird - entfernt, und in Richtung der z-Achse eines dreidimensionalen kartesischen Koordinatensystems c cm von einem Detektor - beziehungsweise zu der Grenze des Raumbereiches, bei dessen Betreten der De-10 tektor ausgelöst wird - entfernt. Bei unbewegter Vermessungsvorrichtung muss der Kontaktstab mittels der Halte- und Bewegungsvorrichtung des Sondenhalters in einem bestimmten Ausmaß in den drei Raumrichtungen bewegt werden, damit in jeder Raumrichtung ein Detektor ausgelöst wird. Das Ausmaß der Be-15 wegung ist in diesem Beispiel a cm in Richtung der x-Achse, b cm in Richtung der y-Achse, und c cm in Richtung der z-Achse. Dadurch, dass die Ermittlung des Ausmaßes der Bewegung bis zur Auslösung der Detektoren diese Werte ergibt, kann abgeleitet werden, dass die Spitze des Kontaktstabes sich - bei 20 Positionierung der Halte- und Bewegungsvorrichtung in der Vermessungs-Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung, und Positionierung der Vermessungsvorrichtung in der Vermessungs-Startposition der Vermessungsvorrichtung - mit diesen Abständen von den Detektoren - beziehungsweise zu den 25 Grenzen der Raumbereiches, bei deren Betreten die Detektor ausgelöst werden - entfernt ist.For clarification, the following example is provided: when the holding and moving device holds an unobstructed contact rod, the end of the contact rod is - in positioning the holding and moving device in the survey start position of the holding and moving device, and positioning the surveying device in the survey Start position of the measuring device - in the direction of the χ-axis of a three-dimensional Cartesian coordinate system 201107861 .......... 7 ....... * · * · · · ·· :::: A cm from a detector - or to the boundary of the spatial area upon which the detector is triggered - removes, in the direction of the y-axis. Axis of the three-dimensional Cartesian coordinate system b cm away from a detector - or to the boundary of the space area, upon which the detector is triggered - away, and in the direction of the z-axis of a three-dimensional k artesian coordinate system c cm of a detector - or to the boundary of the space area, upon entering the De-10 triggered detector - removed. When the measuring device is stationary, the contact rod must be moved to a certain extent in the three spatial directions by means of the holding and moving device of the probe holder so that a detector is triggered in each spatial direction. The amount of motion in this example is a cm in the x-axis direction, b cm in the y-axis direction, and c cm in the z-axis direction. By making the determination of the amount of movement up to the triggering of the detectors these values, it can be deduced that the tip of the contact rod is positioned in the surveying starting position of the holding and moving device, when positioning the holding and moving device the surveying device in the surveying start position of the surveying device - with these distances from the detectors - or to the 25 boundaries of the space area, on their entering the detector are triggered - is removed.

Bei einem Sondenhalter, der in einer oder mehreren Raumrichtungen verbogen ist, erfolgt Auslösung der Detektoren nach 30 einem größeren oder kleineren Ausmaß von Bewegung.With a probe holder that is bent in one or more spatial directions, the detectors are triggered after a greater or lesser extent of movement.

Um die Detektoren auszulösen kann der Kontaktstab durch Bewegung des Sondenhalters bewegt werden, während die Vermes-sungsvorrichtung unbewegt bleibt. Es kann auch die Vermes-35 sungsvorrichtung bewegt werden, während der Sondenhalter mit dem Kontaktstab unbewegt bleibt. Es können auch sowohl der Sondenhalter mit dem Kontaktstab als auch Vermessungsvorrichtung bewegt werden. 201107861 φ · · ♦ · · · * · * ·« # • · ·· · · »» »To trigger the detectors, the contact rod can be moved by moving the probe holder while the metering device remains stationary. The metering device can also be moved while the probe holder remains stationary with the contact rod. It is also possible to move both the probe holder with the contact rod and the measuring device. 201107861 φ · · ♦ · · · * · * · «# • · · · · ·» »»

Die Bewegung des Sondenhalters mit Kontaktstabes und/oder der Vermessungsvorrichtung relativ zueinander erfolgt so weit in drei Raumrichtungen, bis in allen drei Raumrichtungen die Detektoren ausgelöst wurden. Dabei können Sondenhalter mit Kontaktstab und/oder Vermessungsvorrichtung nacheinender in je einer Raumrichtung bewegt werden, bis in der jeweiligen Raumrichtung ein Detektor ausgelöst wird. Es ist auch möglich, dass Sondenhalter mit Kontaktstab und/oder Vermessungsvorrichtung gleichzeitig in zwei oder drei Raumrichtungen bewegt werden.The movement of the probe holder with contact rod and / or the measuring device relative to one another takes place so far in three spatial directions until the detectors have been triggered in all three spatial directions. In this case, probe holders with contact rod and / or measuring device can be moved one after the other in a respective spatial direction until a detector is triggered in the respective spatial direction. It is also possible for probe holders with contact rod and / or measuring device to be moved simultaneously in two or three spatial directions.

Die Bewegung des Sondenhalters und/oder der Vermessungsvorrichtung wird auf ein vom Betreiber des Verfahrens voreinstellbares maximales Ausmaß begrenzt. Wird dieses voreingestellte maximale Ausmaß an Bewegung überschritten, ohne dass ein Detektor ausgelöst wird, wird die Bewegung beendet. Das Fehlen einer Auslösung eines Detektors deutet darauf hin, dass entweder der Sondenhalter oder der Kontaktstab über ein akzeptables Ausmaß hinaus verbogen ist, oder derart verbogen ist, dass der Kontaktstab sich nicht im Vermessungsbereich befindet, oder dass der Kontaktstab überhaupt nicht vorhanden ist, beispielsweise weil er abgebrochen ist. In diesen Fällen ist ein Austausch des Sondenhalters mit Kontaktstab und/oder Kontaktstabes notwendig.The movement of the probe holder and / or the measuring device is limited to a maximum extent presettable by the operator of the method. If this preset maximum amount of movement is exceeded without a detector being triggered, the movement will be stopped. The lack of triggering of a detector indicates that either the probe holder or the contact rod is bent beyond an acceptable level, or is bent such that the contact rod is out of range, or that the contact rod is not present at all, for example he broke off. In these cases, replacement of the probe holder with contact rod and / or contact rod is necessary.

Das maximale Ausmaß an Bewegung kann vom Betreiber des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgewählt und voreingestellt werden. Es wird beispielsweise so gewählt, dass die Messlanze auch bei verbogenem Sondenhalter noch durch die dafür vorgesehene Öffnung in ein Gefäß mit flüssigem Metall eingeführt werden kann. Ist der Sondenhalter so stark verbogen, dass die Messlanze nicht mehr durch diese Öffnung passen würde, kann diese über das akzeptable Ausmaß hinausgehende Verbiegung dadurch festgestellt werden, dass bei Bewegung des Sondenhalters und/oder der Vermessungsvorrichtung bis zu dem vom Betreiber des Verfahrens voreingestellten maximalen Ausmaßes der Bewegung kein Detektor ausgelöst wird. Auf diese Weise kann auch das Fehlen des Kontaktstabes festgestellt werden.The maximum amount of movement can be selected and preset by the operator of the method according to the invention. It is, for example, chosen so that the measuring probe can still be introduced even with bent probe holder through the opening provided for this purpose in a vessel with liquid metal. If the probe holder is bent so much that the measuring lance would no longer be able to pass through this opening, this bending beyond the acceptable extent can be determined by moving the probe holder and / or the measuring device to the maximum extent preset by the operator of the method the movement no detector is triggered. In this way, the absence of the contact rod can be determined.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist die räumliche Position des freien Endes eines Kontaktstabes an einem Probenhalter, der von einer Halte- und Bewegungsvorrichtung in Vermessungs-Startposition gehalten wird, definiert. Wird diese Halte- und Bewegungsvorrichtung aus der Vermessungs-Startposition in eine neue Position gebracht, die gegenüber der Vermessungs-Startposition räumlich genau definiert ist, so ist die neue Position des freien Endes des Kontaktstabes ebenfalls definiert. Entsprechend ist eine automatisierte Zuführung von Sonden oder Reinigungsvorrichtungen möglich. Dabei kann entweder die Sonde automatisiert zum freien Ende des Kontaktstabes herangeführt werden, oder der Kontaktstab wird automatisiert an die Sonde herangeführt, oder Sonde und Kontaktstab werden aneinander herangeführt; dasselbe gilt sinngemäß für die Heranführung von Reinigungsvorrichtung an den Sondenhalter.By the method according to the invention, the spatial position of the free end of a contact rod on a sample holder, which is held by a holding and moving device in surveying start position defined. If this holding and moving device is moved from the survey start position to a new position that is spatially precisely defined relative to the survey start position, the new position of the free end of the contact bar is also defined. Accordingly, an automated supply of probes or cleaning devices is possible. In this case, either the probe can be automatically brought to the free end of the contact rod, or the contact rod is automatically brought to the probe, or probe and contact rod are brought together; The same applies mutatis mutandis to the introduction of cleaning device to the probe holder.

Nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird der Sondenhalter nach Bestimmung der Position des freien Endes des Kontaktstabes an dem Sondenhalter einer in definiertem Ausmaß erfolgenden Verbiegung unterzogen.According to one embodiment of the present invention, after determining the position of the free end of the contact rod on the probe holder, the probe holder is subjected to a predetermined degree of bending.

Da die Position des kontaktstabseitigen Endes des Sondenhalters vor der* Verbiegung bekannt ist, und die Verbiegung selbst in definiertem Ausmaß erfolgt, ist die Position des kontaktstabseitigen Endes des Sondenhalters auch nach der Verbiegung bekannt. Entsprechend ist eine automatisierte Zuführung von Sonden oder Reinigungsvorrichtungen genauso möglich wie wenn keine Verbiegung stattfindet. Der Vorteil einer definierte Verbiegung ist beispielsweise, dass die Halte- und Bewegungsvorrichtung, Vorrichtungen zur automatisierten Zuführung von Sonden, oder Vorrichtungen zur automatisierten Zuführung von Reinigungsvorrichtungen weniger weit bewegt werden müssen, um Interaktion mit dem Sondenhalter - Aufstecken der Sonde, Reinigen des Sondenhalters- zu ermöglichen.Since the position of the contact rod-side end of the probe holder is known prior to bending and the deflection itself is to a defined extent, the position of the contact-rod-side end of the probe holder is also known after bending. Accordingly, an automated supply of probes or cleaning devices is just as possible as if no bending takes place. The advantage of defined deflection, for example, is that the holding and moving device, automated probe delivery devices, or automated device delivery devices need to be moved less widely to interact with the probe holder - plugging the probe, cleaning the probe holder enable.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine solche Vorrichtung umfasst eine Halte- und Bewe- 201107861 .'*..**......10·..... * * p · · · » *·»* · » · I t • · · * > * * * * * * · · » « · » « | t 11 *♦ * * m «« , gungsvorrichtung für einen Sondenhalter mit Kontaktstab, und ist dadurch gekennzeichnet, dass sie auch umfasst - eine Vermessungsvorrichtung mit Vermessungsbereich mit durch den Kontaktstab auslösbaren Detektoren, 5 - sowie eine Vorrichtung zur Feststellung einer Auslösung eines Detektors, - sowie eine Vorrichtung zurAnother object of the present invention is a device for carrying out the method according to the invention. Such a device comprises a holding and moving device. * * .. ** ...... 10 · ..... * * p · · · »* *» * · »· I t • · · * > * * * * * * · · »« «·» «| and a contact rod probe holder, and is characterized in that it also comprises a surveying device having a range of measurement with detectors which can be triggered by the contact rod, 5, and a device for determining a triggering of a detector, - As well as a device for

Ermittlung 10 des Ausmaßes einer mittels der Halte- und Bewegungsvor richtung erfolgenden Bewegung des Sondenhalters bis zur Auslösung eines Detektors der Vermessungsvorrichtung durch den Kontaktstab, 15 ausgehend von einer definierten Vermessungs-Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung und von einer Vermessungs-Startposition der Vermessungsvorrichtung. 20Determining 10 the extent of a movement of the probe holder by means of the holding and Bewegungsvor direction until the triggering of a detector of the surveying device by the contact rod, 15 starting from a defined survey start position of the holding and moving device and from a surveying start position of the surveying device. 20

Die Halte- und Bewegungsvorrichtung für den Sondenhalter mit Kontaktstab dient im Falle der Bewegung selbstverständlich zur definierten Bewegung des Sondenhalters mit Kontaktstab, das heißt, das Ausmaß der Bewegung in allen Raumrichtungen 25 ist kontrollierbar und erfaßbar. Entsprechend ist definierte Bewegung bei der Vorrichtung zur definierten Bewegung der Vermessungsvorrichtung zu verstehen.The holding and moving device for the probe holder with contact rod is used in the case of movement, of course, for the defined movement of the probe holder with contact rod, that is, the extent of movement in all spatial directions 25 is controllable and detectable. Accordingly, defined movement is to be understood in the device for the defined movement of the measuring device.

Die Halte- und Bewegungsvorrichtung für einen Sondenhalter mit Kontaktstab kann beispielsweise als bewegbarer Roboterarm 30 mit Greifersystem ausgeführt sein. Es kann sich auch beispielsweise um die von einem Manipulator gehaltene beziehungsweise durch den Manipulator bewegbare Messlanze handeln, an der der Sondenhalter befestigt ist.The holding and moving device for a probe holder with contact rod can be designed, for example, as a movable robot arm 30 with a gripper system. It may also be, for example, the measuring lance held by a manipulator or movable by the manipulator, to which the probe holder is attached.

Die Vermesssungsvorrichtung kann dabei ortsfest ausgeführt 35 sein.The surveying device can be designed to be stationary.

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine weitere Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine solche Vorrichtung umfasst eine Halte- und 201107861 •11« • b «_· « « « < Μ 99 4 44 ιAnother object of the present invention is a further device for carrying out the method according to the invention. Such a device comprises a latch and 201107861 • 11 «• b« _ · «« «< Μ 99 4 44 ι

Bewegungsvorrichtung für einen Sondenhalter mit Kontaktstab, und ist dadurch gekennzeichnet, dass sie auch umfasst - eine Vermessungsvorrichtung mit Vermessungsbereich mit durch den Kontaktstab auslösbaren Detektoren, 5 - sowie eine Vorrichtung zur Feststellung einer Auslösung eines Detektors, - sowie eine Vorrichtung zur definierten Bewegung der Vermessungsvorrichtung sowie eine Vorrichtung zur 10Movement device for a probe holder with contact rod, and is characterized in that it also comprises - a surveying device with survey area with detectable by the contact rod detectors, 5 - and a device for detecting a triggering of a detector, - and a device for defined movement of the surveying device and a device for the 10th

Ermittlung des Ausmaßes einer Bewegung der Vermessungsvorrichtung bis zur Auslösung eines Detektors der Vermessungsvorrichtung durch den Kontaktstab, 15 ausgehend von einer definierten Vermessungs-Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung und von einer Vermessungs-Startposition der Vermessungsvorrichtung. 20 Die Vermessungsvorrichtung kann beispielsweise als Werkzeug für einen bewegbaren Roboterarm mit oder ohne Greifersystem ausgeführt sein. 25 30Determining the extent of movement of the surveying device to the triggering of a detector of the surveying device by the contact rod, 15 from a defined survey start position of the holding and moving device and from a survey start position of the surveying device. The measuring device can be designed, for example, as a tool for a movable robot arm with or without a gripper system. 25 30

Ein weiterer Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist eine weitere Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Eine solche Vorrichtung umfasst eine Halte- und Bewegungsvorrichtung für einen Sondenhalter mit Kontaktstab, und ist dadurch gekennzeichnet, dass sie auch umfasst - eine Vermessungsvorrichtung mit Vermessungsbereich mit durch den Kontaktstab auslösbaren Detektoren, - sowie eine Vorrichtung zur Feststellung einer Auslösung eines Detektors, - sowie eine Vorrichtung zur definierten Bewegung der Vermessungsvorrichtung - sowie eine Vorrichtung zurAnother object of the present invention is a further device for carrying out the method according to the invention. Such a device comprises a holding and moving device for a probe holder with contact rod, and is characterized in that it also comprises - a surveying device with survey area with detectable by the contact rod detectors, - and a device for detecting a triggering of a detector, - and a Device for defined movement of the measuring device - and a device for

Ermittlung des Ausmaßes einer Bewegung der Vermessungsvorrichtung 35 201107861 # * ©* *·ι» · -**·* * * Μ * Μ * * * « bis zur Auslösung eines Detektors der Vermessungsvorrichtung durch den Kontaktstab, und Ermittlung 5 des Ausmaßes einer mittels der Halte- und Bewegungsvor richtung erfolgenden Bewegung des Sondenhalters - ausgehend von einer definierten Vermessungs-Determining the extent of a movement of the surveying device Until the triggering of a detector of the surveying device by the contact rod, and determination of the extent of a by means of movement of the probe holder taking place in the holding and moving device, starting from a defined measuring

Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung und 10 von einer Vermessungs-Startposition der Vermessungsvor richtung.Starting position of the holding and moving device and 10 of a survey start position of Vermessungsvor direction.

Die Halte- und Bewegungsvorrichtung für den Sondenhalter mit 15 Kontaktstab dient im Falle der Bewegung selbstverständlich zur definierten Bewegung des Sondenhalters mit Kontaktstab, das heißt, das Ausmaß der Bewegung in allen Raumrichtungen ist kontrollierbar und erfaßbar. Entsprechend ist definierte Bewegung bei der Vorrichtung zur definierten Bewegung der 20 Vermessungsvorrichtung zu verstehen.The holding and moving device for the probe holder with 15 contact rod is used in the case of movement, of course, for the defined movement of the probe holder with contact rod, that is, the extent of movement in all spatial directions is controllable and detectable. Accordingly, defined movement is to be understood in the device for the defined movement of the measuring device.

Unter Detektor ist dabei eine Vorrichtung zu verstehen, die bei Berührung durch den Kontaktstab oder bei Betreten des von 25 der Vorrichtung auf Änderungen eines herrschenden Zustandes überwachten Raumbereiches durch den Kontaktstab ein Signal abgibt, das heißt ausgelöst wird. Die Detektoren können beispielsweise Lichtschranken beispielsweise mit Laser oder Infrarotlicht sein. Solche Detektoren werden ausgelöst, wenn der 30 Kontaktstab den Strahl des Lasers oder des Infrarotlichtes zumindest teilweise unterbricht.A detector is understood to mean a device which emits a signal through the contact rod when it touches the contact rod or when entering the area monitored by the device for changes in a prevailing state, that is to say it is triggered. The detectors can be, for example, light barriers, for example with laser or infrared light. Such detectors are triggered when the contact rod at least partially interrupts the beam of the laser or infrared light.

Die Detektoren können auch Schallschranken mit Ultraschall sein, oder sie können kapazitive beziehungsweise induktive 35 Detektoren sein, die Änderungen in dem von ihrem Feld erfassten Raumbereich durch Eintritt des Kontaktstabes in diesen Raumbereich feststellen können.The detectors may also be ultrasonically sound barriers, or they may be capacitive or inductive detectors, which can detect changes in the area of space detected by their field by entering the contact rod into that area of space.

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Es kann sich auch um elektrische Schaltkontakte, welche direkt oder mittels mechanischer Umlenkung, beispielsweise Fahnenendschalter, ausgelöst werden, handeln. Solche Detektoren sind beispielsweise auf einen Messbereich begrenzenden Wänden 5 angebracht und werden bei Berührung durch den Kontaktstab ausgelöst.It may also be electrical switching contacts, which are triggered directly or by means of mechanical deflection, for example flag limit switches. Such detectors are for example mounted on a measuring range limiting walls 5 and are triggered by the contact rod when touched.

Die Vorrichtung zur Feststellung der Auslösung eines Detektors kann aus dem dem Fachmann bekannten Repertoire an Möglichkeiten, die Auslösung eines Detektors im Sinne der vor-10 liegenden Erfindung festzustellen, gewählt werden. Beispielsweise können die Detektoren elektrische Signale abgeben, die von einer Gegenstelle mit Auswerteelektronik, wie beispielsweise einer Steuer- und Regelungsvorrichtung, aufgenommen werden. Abgabe von Funksignalen oder anderen Arten von Signa-15 len kann ebenso vorgesehen werden.The device for determining the triggering of a detector can be selected from the repertoire known to the person skilled in the art of determining the triggering of a detector in the sense of the present invention. For example, the detectors can emit electrical signals that are received by a remote station with evaluation electronics, such as a control and regulating device. Delivery of radio signals or other types of signals may also be provided.

Die Halte- und Bewegungsvorrichtung für einen Sondenhalter kann beispielsweise als bewegbarer Roboterarm mit Greifersystem ausgeführt sein, oder als Manipulator für die Messlanze. 20 Die Vermessungsvorrichtung kann beispielsweise als Werkzeug für einen bewegbaren Roboterarm, mit oder ohne Greifersystem, ausgeführt sein. Sie kann auch ortsfest ausgeführt sein.The holding and moving device for a probe holder can for example be designed as a movable robot arm with gripper system, or as a manipulator for the measuring probe. The measuring device can be designed, for example, as a tool for a movable robot arm, with or without a gripper system. It can also be made stationary.

Nach einer Ausführungsform umfasst die erfindungsgemäße Vor-25 richtung auch eine Verbiegevorrichtung zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters.According to one embodiment, the inventive device also includes a bending device for the controlled bending of the probe holder.

Mittels einer solchen Verbiegevorrichtung kann der Sondenhalter nach Bestimmung der Position seines zur Aufnahme einer hüttentechnischen Sonde vorgesehenen Endes einer in definier-30 tem Ausmaß erfolgenden Verbiegung unterzogen werden.By means of such a bending device, the probe holder can be subjected, after determining the position of its intended for receiving a metallurgical probe end of taking place in a definier-30 tem extent bending.

Zum kontrollierten Verbiegen kann die Verbiegevorrichtung nach Einführung des Sondenhalters unbewegt gehalten werden, während die Halte- und Bewegungsvorrichtung und damit der Sondenhalter in definiertem Ausmaß bewegt wird. Es ist auch 35 möglich, die Halte- und BewegungsVorrichtung und damit denFor controlled bending, the bending device can be held immobile after insertion of the probe holder, while the holding and moving device and thus the probe holder is moved to a defined extent. It is also possible 35, the holding and moving device and thus the

Sondenhalter nach Einführung des Kontaktstabes in die Verbiegevorrichtung unbewegt zu halten und die Verbiegevorrichtung in definiertem Ausmaß zu bewegen. Grundsätzlich können auch sowohl Halte- und Bewegungsvorrichtung - und damit der Son- 201107861 ► · · ·*#·£) *Α · * # · ψ » * ♦ φ 1% · · * · 4 « · · « denhalter - und Verbiegevorrichtung relativ zueinander in definiertem Ausmaß bewegt werden.Probe holder after insertion of the contact rod in the bending device to keep unmoved and to move the bending device in a defined extent. Basically, both holding and moving device - and thus the Son - 201107861 ► · · · * # · £) * Α · * # · ψ »* ♦ φ 1% · · * · 4« · · «« denhalter - and bending device be moved relative to each other in a defined extent.

Die Verbiegevorrichtung kann beispielsweise als bewegbares 5 Werkzeug für einen Roboterarm, mit oder ohne Greifersystem ausgeführt sein. Sie kann auch ortsfest ausgeführt sein.The bending device can be designed, for example, as a movable tool for a robot arm, with or without a gripper system. It can also be made stationary.

Nach einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung liegt ein sowohl die Verbiegevorrichtung als auch die Vermessungsvorrichtung aufweisendes Werkzeug für einen Roboterarm 10 vor.According to one embodiment of the device according to the invention, there is a tool for a robot arm 10 that has both the bending device and the measuring device.

Nach einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Verbiegevorrichtung als von einemAccording to one embodiment of the device according to the invention, the bending device is as of a

Greifersystem eines die Vermessungsvorrichtung enthaltenden Werkzeuges für einen Roboterarm 15 greifbares Werkzeug ausgeführt.Gripper system of the surveying device containing tool for a robot arm 15 executed tangible tool.

Nach einer Ausführungsform umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung auch eine Reinigungsvorrichtung zur Reinigung des Sondenhalters und/oder des den Sondenhalter tragenden Mess-20 lanzenkopfes.According to one embodiment, the device according to the invention also comprises a cleaning device for cleaning the probe holder and / or the measuring head bearing the probe holder.

Zur Reinigung kann die Reinigungsvorrichtung nach teilweiser oder vollständiger Einführung des Sondenhalters unbewegt gehalten werden, während die Halte- und Bewegungsvorrichtung und damit der Sondenhalter in definiertem Ausmaß bewegt wird. 25 Es ist auch möglich, die Halte- und Bewegungsvorrichtung und damit den Sondenhalter nach Einführung des Sondenhalters in die Reinigungsvorrichtung unbewegt zu halten und die Reinigungsvorrichtung in definiertem Ausmaß zu bewegen. Grundsätzlich können auch sowohl Halte- und Bewegungsvorrichtung - und 30 damit der Sondenhalter - und Reinigungsvorrichtung relativ zueinander in definiertem Ausmaß bewegt werden.For cleaning, the cleaning device can be held immobile after partial or complete insertion of the probe holder, while the holding and moving device and thus the probe holder is moved to a defined extent. It is also possible to hold the holding and moving device and thus the probe holder immobile after insertion of the probe holder in the cleaning device and to move the cleaning device to a defined extent. In principle, both holding and moving device - and thus the probe holder - and cleaning device can be moved relative to each other to a defined extent.

Bei der Relativbewegung zwischen Reinigungsvorrichtung und Sondenhalter kommt es zu einer Reinigung des Sondenhalters durch mechanische Einwirkung. Die Relativbewegung kann bei-35 spielsweise kreisförmig, oder eine Vor- und Rückbewegung innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches um die Längsachse des Sondenhalters sein, oder geradlinig sein - beispielsweise Vor- und Rückbewegung in Richtung der Längsachse des Sondenhalters, oder Mischformen aus solchen Bewegungen darstellen. 201107861 * k i * * t « * « * * k · • *During the relative movement between the cleaning device and the probe holder, the probe holder is cleaned by mechanical action. The relative movement may, for example, be circular, or a forward and backward movement within a certain angular range about the longitudinal axis of the probe holder, or rectilinear - for example, forward and backward movement in the direction of the longitudinal axis of the probe holder, or hybrid forms of such movements. 201107861 * k i * * t «*« * * k · • *

Diese Ausführungen gelten sinngemäß auch für die Reinigung des den den Sondenhalter tragenden Messlanzenkopfes.These remarks apply mutatis mutandis to the cleaning of the probe holder bearing measuring lance.

Die Reinigungsvorrichtung verfügt über Reinigungsmittel, die 5 auf die Verschmutzung des Sondenhalters und/oder des den Sondenhalter tragenden Messlanzenkopfes einwirken - beispielsweise eine mit Zähnen ausgestattete Reinigungskrone, in deren Öffnung der Sondenhalters und/oder der den Sondenhalter tragende Messlanzenkopf eingeführt wird. Die Reinigungsmittel 10 können über eigene Antriebsaggregate verfügen, so dass zusätzlich zu der Relativbewegung zwischen Reinigungsvorrichtung und Sondenhalter und/oder dem den Sondenhalter tragenden Messlanzenkopf auch eine Relativbewegung zwischen Reinigungsmittel und Sondenhalter und/oder dem den Sondenhalter tragen-15 den Messlanzenkopf stattfinden kann.The cleaning device has cleaning agents which act on the contamination of the probe holder and / or the probe head supporting the probe holder - for example, a teeth-equipped cleaning crown, in the opening of the probe holder and / or the measuring probe head carrying the probe holder is introduced. The cleaning agent 10 may have its own drive units, so that in addition to the relative movement between the cleaning device and probe holder and / or the probe holder supporting measuring lance and a relative movement between cleaning agent and probe holder and / or the probe holder wear-15 take the measuring lance head.

Die Reinigungsvorrichtung kann beispielsweise als Werkzeug für einen bewegbaren Roboterarm ausgeführt sein. Sie kann auch ortsfest ausgeführt sein. 20 Nach einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist die Reinigungsvorrichtung als von einem Greifersystem eines die Vermessungsvorrichtung enthaltenden Werkzeuges für einen Roboterarm greifbares Werkzeug ausgeführt . 25The cleaning device can be designed, for example, as a tool for a movable robot arm. It can also be made stationary. According to one embodiment of the device according to the invention, the cleaning device is embodied as a tool graspable by a gripper system of a tool containing the measuring device for a robot arm. 25

Wenn Reingungsvorrichtung und Verbiegevorrichtung als von einem Greifersystem der Vermessungsvorrichtung greifbare Bauteile ausgeführt sind, ist es vorteilhafterweise möglich, je nach Bedarf entweder Verbiegevorrichtung oder Reinigungsvor-30 riehtung mit der Vermessungsvorrichtung zu kombinieren. Das reduziert den apparativen Aufwand für die Bereitstellung einer Verbiegefunktion und einer Reinigungsfunktion.When the cleaning device and the bending device are designed as components graspable by a gripper system of the surveying device, it is advantageously possible to combine either the bending device or the cleaning device with the measuring device as needed. This reduces the expenditure on equipment for providing a bending function and a cleaning function.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen in Prinzipdarstellung: 35 201107861 .. .113 .... .Further advantages and details will become apparent from the following description of exemplary embodiments in conjunction with the drawings. They show in a schematic representation: 35 201107861 .. .113 .....

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Figur 1 zeigt in einer Abfolge von 3 Figuren la, 1b, lc, wie es zu einem verbogenen Sondenhalter kommen kann.FIG. 1 shows, in a sequence of three FIGS. 1 a, 1 b, 1 c, how a bent probe holder can come about.

Figur 2 zeigt einen Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßenFigure 2 shows a section of an inventive

Vorrichtung in schematischer Darstellung, bei welcher der Sondenhalter zur Ermittlung der Position des freien Endes des Kontaktstabes bewegt wird.Device in a schematic representation, in which the probe holder is moved to determine the position of the free end of the contact rod.

Figur 3 zeigt einen Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei welcher ein verbogener Sondenhalter einer definierten Verbiegung unterzogen wird.Figure 3 shows a section of a device according to the invention, in which a bent probe holder is subjected to a defined bending.

Figur 4 zeigt einen Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, bei welcher ein verschmutzter Sondenhalter mittels einer Reinigungsvorrichtung gereinigt wird.Figure 4 shows a section of a device according to the invention, in which a soiled probe holder is cleaned by means of a cleaning device.

Beschreibung der Aus führungsformenDescription of the embodiments

Figur la zeigt einen Längsschnitt durch den unteren Abschnitt des Körpers einer Messlanze 1, auf deren Sondenhalter 2 eine hüttentechnische Sonde 3 aufgesteckt ist. Der Übersichtlichkeit halber ist nur die Hülle der Sonde 3 dargestellt, nicht aber in der Sonde vorhandene Messapparaturen. Am Sondenhalter 2 ist ein Kontaktstab befestigt, über den Signale der Messapparaturen in der Sonde 3 in den Sondenhalter 2 und in weiterer Folge in den Körper der Messlanze 1 weitergeleitet werden. In einem metallurgischen Gefäß 5, in diesem Fall einem Konverter, ist flüssiges Metall 6 sowie Schrott 7 vorhanden. Die Messlanze 1 wird mittels eines nicht dargestellten Manipulators in Richtung Metallschmelze 6 abwärts bewegt. Figur lb zeigt, wie die Sonde 3 bei der Abwärtsbewegung auf ein Stück Schrott 7 auftrifft, wobei der Aufprall mit einem gezackten Stern dargestellt ist. Auf die Einfügung von für die Darstellung dieser Situation nicht wesentlichen Bezugszeichen wurde aus Gründen der Übersichtlichkeit verzichtet. Figur lc zeigt, dass der Sondenhalter 2 durch den Aufprall verbogen wurde. 1·7 '*Figure la shows a longitudinal section through the lower portion of the body of a measuring lance 1, on the probe holder 2 a hüttentechnische probe 3 is attached. For clarity, only the shell of the probe 3 is shown, but not in the probe existing measuring equipment. A contact rod is attached to the probe holder 2, via which signals of the measuring apparatuses in the probe 3 are passed on to the probe holder 2 and subsequently into the body of the measuring probe 1. In a metallurgical vessel 5, in this case a converter, liquid metal 6 and scrap 7 is present. The measuring lance 1 is moved by means of a manipulator, not shown, in the direction of molten metal 6 downwards. FIG. 1b shows how the probe 3 strikes a piece of scrap 7 during the downward movement, the impact being represented by a serrated star. The inclusion of not essential for the presentation of this situation reference numerals has been omitted for reasons of clarity. Figure lc shows that the probe holder 2 has been bent by the impact. 1 · 7 '*

201107861 • » · * · · • * * « • « * · · ι * * · **201107861 • »* * · • • * *« • «* · · ι * * · **

Figur 2 zeigt einen Teil einer Halte- und BewegungsVorrichtung 8 für den Sondenhalter 2 mit Kontaktstab 4. Dabei ist diese Halte- und Bewegungsvorrichtung 8 durch einen an der Messlanze angreifenden Manipulator gegeben. Mittels der Hal-5 te- und Bewegungsvorrichtung 8 kann die Messlanze 1 und damit auch der Sondenhalter 2 mit Kontaktstab 4 definiert bewegt werden, beispielsweise in die Vermessungs-Startposition der Halte- und BewegungsVorrichtung. Dargestellt ist die Halte-und Bewegungsvorrichtung 8 in ihrer Vermessungs-10 Startposition. Die definierte Bewegung verläuft kontrolliert und kann bei entsprechender Bauart der Halte- und Bewegungsvorrichtung 8 in alle 3 Raumrichtungen eines kartesischen Koordinatensystems erfolgen. Das Ausmaß der Bewegung ist mittels einer Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer mit-15 tels der Halte- und Bewegungsvorrichtung erfolgenden Bewegung 9, die mit der Halte- und Bewegungsvorrichtung 8 mittels Signalleitung 10 verbunden ist, erfassbar. Die Signalleitung 10 ist dabei als physisch vorliegende Leitung ausgeführt, sie könnte aber auch als Funksignalübermittlung ausgeführt sein. 20Figure 2 shows a part of a holding and moving device 8 for the probe holder 2 with contact rod 4. In this case, this holding and moving device 8 is given by a manipulator acting on the measuring lance. By means of the Hal-te te and moving device 8, the measuring lance 1 and thus also the probe holder 2 can be moved defined with contact rod 4, for example, in the surveying start position of the holding and moving device. Shown is the holding and moving device 8 in its survey 10 start position. The defined movement is controlled and can be done in all three spatial directions of a Cartesian coordinate system with appropriate design of the holding and moving device 8. The extent of the movement is detectable by means of a device for determining the extent of movement 15 carried out by means of the holding and moving device 9, which is connected to the holding and moving device 8 by means of signal line 10. The signal line 10 is designed as physically present line, but it could also be designed as a radio signal transmission. 20

Die Vermessungsvorrichtung 11 ist auf einem von einem Roboterarm 14 greifbaren Werkzeug 15 angeordnet. Mittels des Roboterarmes 14 kann das Werkzeug 15 und damit die Vermessungsvorrichtung 11 in alle 3 Raumrichtungen eines kartesischen 25 Koordinatensystems bewegt werden, bis Detektoren der Vermessungsvorrichtung 11 ausgelöst werden. Zur Ermittlung des Ausmaßes einer solchen Bewegung ist eine Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer Bewegung der Vermessungsvorrichtung bis zur Auslösung eines Detektors der Vermessungsvorrichtung 30 durch den Kontaktstab vorhanden. Im dargestellten Fall ist diese Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer Bewegung der Vermessungsvorrichtung bis zur Auslösung eines Detektors der Vermessungsvorrichtung durch den Kontaktstab gleichzeitig die Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer mittels der 35 Halte- und Bewegungsvorrichtung 8 erfolgenden Bewegung. Der Roboterarm ist über Signalleitung 16 mit der Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer Bewegung der Vermessungsvorrichtung bis zur Auslösung eines Detektors der Vermessungsvorrichtung durch den Kontaktstab verbunden. Die Signallei- 201107861 # # .... .1<s ·*«« » • » tung 16 ist dabei als physisch vorliegende Leitung ausge-führt, sie könnte aber auch als Funksignalübermittlung ausgeführt sein. 5 Durch die Bewegung des Werkzeuges 15 und damit der Vermessungsvorrichtung 11 in Richtung der 3 Raumrichtungen des durch Pfeile skizzierten kartesischen Koordinatensystems trifft der Kontaktstab 4 auf die Wände 11a, 11b, 11c, die in der strichliert umrandeten Vermessungsvorrichtung 11 den Ver-10 messungsbereich begrenzen. Die Wände 11a, 11b, 11c sind mit Schaltkontakten versehen und wirken somit bei Berührung durch den Kontaktstab 4 als Detektoren, die durch die Berührung ausgelöst werden. Uber Signalleitung 12 wird die Auslösung an eine erste Steuer- und Regelungsvorrichtung 13 gemeldet. In 15 Figur 2 ist Signalleitung 12 nur mit Wand 11b verbunden dargestellt, jedoch dient sie auch der Meldung von Auslösung von Detektoren an den Wänden 11a und 11c, was zur besseren Übersichtlichkeit nicht zeichnerisch dargstellt wurde. Die Signalleitung 12 ist dabei als physisch vorliegende Leitung aus-20 geführt, sie könnte aber auch als Funksignalübermittlung ausgeführt sein. Die erste Steuer- und Regelungsvorrichtung 13 dient auch als Vorrichtung zur Feststellung einer Auslösung eines Detektors. Zur Ermittlung der Position des freien Endes des Kontaktstabes 4 werden die Halte- und Bewegungsvorrich-25 tung 8 sowie die Vermessungsvorrichtung 11 zuerst in eineThe measuring device 11 is arranged on a tool 15 graspable by a robot arm 14. By means of the robot arm 14, the tool 15 and thus the measuring device 11 can be moved in all three spatial directions of a Cartesian coordinate system until detectors of the measuring device 11 are triggered. To determine the extent of such movement, there is provided a device for determining the extent of movement of the surveying device until the triggering of a detector of the surveying device 30 by the contact rod. In the illustrated case, this device for determining the extent of movement of the measuring device until the triggering of a detector of the measuring device by the contact rod is at the same time the device for determining the extent of a movement taking place by means of the holding and moving device 8. The robot arm is connected via signal line 16 to the device for determining the extent of movement of the measuring device until the triggering of a detector of the measuring device by the contact rod. The signal line 16 is executed as a physically present line, but it could also be embodied as a radio signal transmission. 5 By the movement of the tool 15 and thus the surveying device 11 in the direction of the three spatial directions of the outlined by arrows Cartesian coordinate system of the contact rod 4 strikes the walls 11 a, 11 b, 11 c, the measuring range limited in the dashed rimmed surveying device 11. The walls 11a, 11b, 11c are provided with switching contacts and thus act on contact by the contact rod 4 as detectors, which are triggered by the touch. Via signal line 12, the triggering is reported to a first control and regulating device 13. In Figure 2, signal line 12 is shown connected only to wall 11b, however, it also serves to signal tripping of detectors on walls 11a and 11c, which has not been shown graphically for clarity. The signal line 12 is guided as a physically present line-20, but it could also be designed as a radio signal transmission. The first control and regulating device 13 also serves as a device for detecting a triggering of a detector. To determine the position of the free end of the contact rod 4, the holding and Bewegungsvorrich-tion device 8 and the surveying device 11 are first in a

Vermessungs-Startposition der Halte- und Bewegungsvorrichtung 8 beziehungsweise in eine Vermessungs-Startposition der Vermessungsvorrichtung 11 gebracht. 30 Über eine zweite Steuer- und Regelungsvorrichtung 17 sind die Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer mittels der Halte- und Bewegungsvorrichtung erfolgenden Bewegung 9, die gleichzeitig eine Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer Bewegung der Vermessungsvorrichtung bis zur Auslösung ei-35 nes Detektors der Vermessungsvorrichtung durch den Kontaktstab ist, mit der ersten Steuer- und Regelungsvorrichtung 13 über Signalleitungen 18 und 19 verbunden. Jede der Signalleitungen 18 und 19 ist dabei als physisch vorliegende Leitung ausgeführt, sie könnten aber auch jeweils als Funksignalüber- 201107861 mittlung ausgeführt sein. Die zweite Steuer- und Regelungsvorrichtung erhält Informationen über die Bewegungen des Werkzeuges und könnte bei Bewegung der Messlanze auch Informationen über deren Bewegungen erhalten. Ebenso erhält sie Informationen über die Auslösung der Detektoren der Messvorrichtung 12 sowie das dafür notwenige Ausmaß an Bewegung. Auf Basis dieser Informationen werden die Bewegungen gesteuert und geregelt. Verknüpfungen der zweiten Steuer- und Regelungsvorrichtung 17 mit den für die Bewegungen Antrieben sind der Übersichtlichkeit halber nicht gesondert dargestellt.Survey start position of the holding and moving device 8 and brought into a survey start position of the surveying device 11. By means of a second control device 17, the device for determining the extent of a movement 9 by means of the holding and moving device, which at the same time comprises a device for determining the extent of movement of the measuring device until the triggering of a detector of the measuring device the contact rod is connected to the first control and regulating device 13 via signal lines 18 and 19. Each of the signal lines 18 and 19 is designed as physically present line, but they could also be designed as a radio signal transmission 201107861. The second control and regulating device receives information about the movements of the tool and could also receive information about their movements when moving the measuring lance. It also receives information about the triggering of the detectors of the measuring device 12 and the necessary amount of movement. Based on this information, the movements are controlled and regulated. Links of the second control and regulating device 17 with the drives for the motions are not shown separately for the sake of clarity.

Im in Figur 2 dargestellten Verfahren wird zur Bestimmung der Position des freien Endes des Kontaktstabes die Messlanze 1 beziehungsweise der Sondenhalter 2 nicht bewegt. Die Position des freien Endes des Kontaktstabes wird durch Bewegung der auf dem Werkzeug 15 angeordneten Vermessungsvorrichtung 11 mittels des Roboterarmes 14 bestimmt.In the method shown in Figure 2, the measuring lance 1 and the probe holder 2 is not moved to determine the position of the free end of the contact rod. The position of the free end of the contact rod is determined by movement of the measuring device 11 arranged on the tool 15 by means of the robot arm 14.

Die Position des freien Endes des Kontaktstabes könnte jedoch auch mittels definierter Bewegung der Messlanze beziehungsweise des Sondenhaltes 2 bestimmt werden, ohne dass die auf dem Werkzeug 15 angeordnete Vermessungsvorrichtung 11 mittels des Roboterarmes 14 bewegt wird. Grundsätzlich könnten zur Bestimmung der Position des freien Endes des Kontaktstabes auch definierte Bewegung der auf dem Werkzeug 15 angeordneten Vermessungsvorrichtung 11 mittels des Roboterarmes 14 und der Messlanze 1 beziehungsweise des Sondenhalters 2 stattfinden.However, the position of the free end of the contact rod could also be determined by means of a defined movement of the measuring lance or of the probe holder 2, without the measuring device 11 arranged on the tool 15 being moved by means of the robot arm 14. In principle, defined movement of the measuring device 11 arranged on the tool 15 by means of the robot arm 14 and the measuring lance 1 or of the probe holder 2 could also take place for determining the position of the free end of the contact rod.

In Figur 3 ist ein Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gezeigt, während ein verbogener Sondenhalter 2 einer definierten Verbiegung unterzogen wird. Roboterarm 14 greift ein Werkzeug 20, auf dem Vermessungsvorrichtung 11 angeordnet ist. Wie in Figur 3 sind die Wände 11a, 11b, 11c mit Schaltkontakten versehen und wirken somit bei Berührung durch den Kontaktstab 4 als Detektoren, die durch die Berührung ausgelöst werden. Über Signalleitung 12 wird die Auslösung an eine erste Steuer- und Regelungsvorrichtung 13 gemeldet. Die zu Figur 2 analogen Teile der Vorrichtung wirken wie bei Figur 2 beschrieben. Das Werkzeug 20 weist ein Greifersystem mit zwei Greiffingern 21a, 21b auf, welche eine Verbiegevor- 201107861 2¾ ·*·:: » * * · • * <* * * * » t » richtung 22 zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters 2 umfasst. Im dargestellten Fall liegt infolge einer wie bei Figur 2 beschrieben durchgeführten Bestimmung in der zweiten Steuer- und Regelungsvorrichtung 17 Information über die Position des freien Endes des Kontaktstabes 4 und damit auch darüber, wie stark der Sondenhalter 2 in welche Richtungen verbogen ist, vor. Die zweite Steuer- und Regelungsvorrichtung 17 gibt nun über nicht dargestellte Signalleitungen dem nicht dargestellten Roboter, an dem der Roboterarm 14 bewegbar angebracht ist, vor, dass eine Bewegung des Roboterarmes und damit der Verbiegevorrichtung 22 zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters 2 so erfolgen soll, dass der Sondenhalter in einem von der zweiten Steuer- und Regelungsvorrichtung 17 vorgegebenen Ausmaß in eine von der zweiten Steuer- und Regelungsvorrichtung 17 vorgegebene Richtung gebogen wird. Im dargestellten Fall erfolgt das dadurch, dass nach Einführung des Sondenhalters 2 in das Loch 23 der Verbiegevorrichtung 22 zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters 2 der Roboterarm 14 nach links fährt. Zu Beginn des Vorgangs der in definiertem Ausmaß erfolgenden Verbiegung ist die Position des Sondenhalters 2 im Loch 23 bekannt, da der Sondenhalter 2 nach der Bestimmung der Position des freien Endes des Kontaktstabes im Vermessungsbereich der Vermessungsvorrichtung 11 nur noch definiert bewegt wurde. Aufgrund der Kenntnis dieser Position wird das Loch 23 der Verbiegevorrichtung 22 zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters 2 vom Roboterarm über den Sondenhalter 2 geschoben, wobei auch diese Bewegung definiert erfolgt. Entsprechend ist die die Position des Sondenhalters 2 im Loch 23 bekannt. Mit dieser Information berechnet die zweite Steuer- und Regelungsvorrichtung 17, in welchem Ausmaß der Roboterarm 14 nach links bewegt werden muss, um ein bestimmtes Ausmaß Verbiegung des Sondenhalters zu erzielen. Kreuze mit Doppelpfeilen zeigen in Figur 3 an, in welchen Richtungen die Bewegung des Roboterarmes 14 und damit der Verbiegevorrichtung 22 zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters 2 erfolgen kann.FIG. 3 shows a detail of a device according to the invention, while a bent probe holder 2 is subjected to a defined bending. Robot arm 14 engages a tool 20, is arranged on the measuring device 11. As in Figure 3, the walls 11a, 11b, 11c are provided with switching contacts and thus act on contact by the contact rod 4 as detectors, which are triggered by the touch. Via signal line 12, the triggering is reported to a first control and regulating device 13. The analogous to Figure 2 parts of the device act as described in Figure 2. The tool 20 has a gripper system with two gripper fingers 21a, 21b, which includes a bending projection 22 for controlled bending of the probe holder 2. In the case shown, as a result of a determination as described in FIG. 2, information about the position of the free end of the contact rod 4 and thus also about how strongly the probe holder 2 is bent in which directions exists in the second control and regulation device 17. The second control and regulation device 17 is now not signal cables shown to the robot, not shown, on which the robot arm 14 is movably mounted, that a movement of the robot arm and thus the bending device 22 for controlled bending of the probe holder 2 should be such that the probe holder is bent in a predetermined by the second control and regulating device 17 in a direction predetermined by the second control and regulating device 17 direction. In the case shown, this is done by driving the robot arm 14 to the left after introduction of the probe holder 2 into the hole 23 of the bending device 22 for controlled bending of the probe holder 2. At the beginning of the process of bending to a defined extent, the position of the probe holder 2 in the hole 23 is known, since the probe holder 2 has only been moved in a defined manner after determining the position of the free end of the contact rod in the measuring range of the measuring device 11. Due to the knowledge of this position, the hole 23 of the bending device 22 for controlled bending of the probe holder 2 is pushed by the robot arm on the probe holder 2, wherein this movement is defined. Accordingly, the position of the probe holder 2 in the hole 23 is known. With this information, the second control device 17 calculates to what extent the robot arm 14 must be moved to the left to achieve a certain degree of deflection of the probe holder. Crosses with double arrows indicate in Figure 3, in which directions the movement of the robot arm 14 and thus of the bending device 22 for controlled bending of the probe holder 2 can take place.

In Figur 4 ist ein Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gezeigt, während eine Reinigungsvorrichtung 24 20H07861 .··..·*.··: ·2ΐ : · · **· * * * * *« * · . * *FIG. 4 shows a detail of a device according to the invention, while a cleaning device 24 is shown in FIG. 20H07861. ·· .. · *. ··: · 2ΐ: · · ** · * * * * * * *. * *

·«**··· «· I· «** ···« · I

** # * * « # * I die als von einem Greifersystem eines die Vermessungsvorrichtung enthaltenden Werkzeuges für einen Roboterarm greifbares Werkzeug ausgebildet ist, einen verschmutzten Sondenhalter und den den Sondenhalter tragenden Messlanzenkopf reinigt.Formed as a tool accessible to a robotic arm by a gripper system of a tool incorporating the surveying device, it cleans a soiled probe holder and the probe head supporting the probe holder.

Die Vorrichtung ist bis auf das Vorhandensein der Reinigungsvorrichtung 24 statt der Verbiegevorrichtung 22 zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters 2, und bis auf eine unterschiedliche Ausführung der Vermessungsvorrichtung 11, analog zu der in Figur 3 beschriebenen Vorrichtung. Entsprechend wurde zur besseren Übersichtlichkeit auf die Darstellung analoger Vorrichtungsteile verzichtet. Genauso wie bei der Beschreibung der Figur 3 dargelegt die Verbiegevorrichtung 22 zur kontrollierten Verbiegung des Sondenhalters 2 definiert über den Sondenhalter geschoben wird, wird in Figur 4 die Reinigungsvorrichtung 24 über den Sondenhalter 2 geschoben.The device is up to the presence of the cleaning device 24 instead of the bending device 22 for controlled bending of the probe holder 2, and except for a different embodiment of the measuring device 11, analogous to the device described in Figure 3. Accordingly, the representation of analog device parts was omitted for the sake of clarity. Just as in the description of FIG. 3, the bent device 22 for controlled bending of the probe holder 2 is pushed over the probe holder in a defined manner, in FIG. 4 the cleaning device 24 is pushed over the probe holder 2.

Im dargestellten Fall ist der Sondenhalter 2 nicht verbogen. Während er nicht bewegt wird, vollführt der Roboterarm eine durch gerade und gebogene Doppelpfeile dargestellte Vor- und Rückbewegung in Richtung der Längsachse des Sondenhalters, und eine Vor- und Rückbewegung innerhalb eines bestimmten Winkelbereiches um die Längsachse des Sondenhalters. Der Sondenhalter 2 wird dabei durch ein Reinigungsmittel, in diesem Fall eine mit Zähnen ausgestattete Reinigungskrone 25, durch mechanische Einwirkung der Zähne auf Verschmutzungen 26 des Sondenhalters von diesen Verschmutzungen 26 befreit. Es ist dargestellt, wie durch die Zähne abgeschabte Verschmutzungen 26 vom Sondenhalter 2 abfallen.In the illustrated case, the probe holder 2 is not bent. While not moving, the robotic arm makes a forward and backward movement in the direction of the longitudinal axis of the probe holder represented by straight and curved double arrows, and a forward and backward movement within a certain angular range about the longitudinal axis of the probe holder. The probe holder 2 is thereby freed of these contaminants 26 by a cleaning agent, in this case a teeth-equipped cleaning crown 25, by mechanical action of the teeth on contaminants 26 of the probe holder. It is shown how scrapings scraped off by the teeth 26 fall off the probe holder 2.

In Figur 4 ist der Messbereich der Vermessungsvorrichtung 11 durch Lichtschranken 27 begrenzt, deren Lichtstrahlen strich-liert dargestellt sind. |2 201107861 • * ·* · 4 IDNR: 4041/ V: 03-1.01 / B:ValIn Figure 4, the measuring range of the measuring device 11 is limited by light barriers 27, the light beams are shown in dashed lines. | 2 201107861 • * · * · 4 IDNR: 4041 / V: 03-1.01 / B: Val

Liste der Bezugszeichen 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 11a,11b,11c 12 13 14 15 16 17 18 19 20List of reference numerals 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 11a, 11b, 11c 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Messlanze Sondenhalter Sonde Kontaktstab Metallurgisches Gefäß Flüssiges Metall Schrott Halte- und Bewegungsvorrichtung 8 für den Sondenhalter mit Kontaktstab Vorrichtung zur Ermittlung des Ausmaßes einer mittels der Halte- und Bewegungsvorrichtung 8 erfolgenden Bewegung/ Vorrichtung zur Ermitt lung des Ausmaßes einer Bewe gung der Vermessungsvorrichtung bis zur Auslösung eines Detektors der Vermessungsvor richtung durch den Kontaktstab Signalleitung Vermessungsvorrichtung Wand Signalleitung Erste Steuer- und Regelungsvorrichtung Roboterarm Werkzeug Signalleitung Zweite Steuer- und Regelungs Vorrichtung Signalleitung Signalleitung Werkzeug 201107861 kt * ··*» » 201107861 kt * ··*» » 21a, 21b 22 23 24 25 26 27Measuring probe Probe holder Probe Contact rod Metallurgical vessel Liquid metal Scrap Holding and moving device 8 for the probe holder with contact rod Device for determining the extent of a movement / device for determining the extent of movement of the measuring device up to the triggering of a movement / device by means of the holding and moving device 8 Detector of the surveying device through the contact bar Signal line Measuring device Wall Signal line First control and regulation device Robot arm Tool Signal line Second control and regulation device Signal line Signal line Tool 201107861 kt * ·· »» 201107861 kt * ·· * »» 21a, 21b 22 23 24 25 26 27

Greiffingergripping fingers

VerbiegevorrichtungVerbiegevorrichtung

Lochhole

ReinigungsVorrichtung Reinigungskröne Verschmutzung LichtschrankeCleaning Device Cleaning Crowns Pollution Photocell

Claims

201107861 • »• fc * * * * * * •»

Claims 1. Method for determining the position of the free end of a contact rod (4) on a probe holder (2), wherein the probe holder (2) is held movably by means of a holding and moving device (8), characterized in that it comprises the steps comprising: - inserting the free end of the contact rod (4) 10 into a surveying starting position of the holding and moving device 15 in a surveying area of a surveying device (11) while adjusting the holding and moving device {8), the measuring device (11) 11) in a surveying start position of the surveying device, and then moving the probe holder (2) and / or the surveying device (11) so far in three spatial directions relative to each other until - in either of the three spatial directions Contact rod (4) a detector of the surveying device (11) was triggered, 30 - or in at least one of the three spatial directions is exceeded without setting a detector of the measuring device (11), wherein for each of the three spatial directions, the extent of the means of the holding and moving device (8) movement of the probe holder (2) and / or Extent 201107861 * ··: -2¾ • »

the movement of the measuring device (11) is determined until the triggering of the detector. 5

2. The method according to claim 1, characterized in that the probe holder (2) after determining the position of the free end of the contact rod (2) on the probe holder (2) is subjected to a deflection taking place to a defined extent. 10

3. A device for carrying out a method according to claim 1 or 2, comprising a holding and moving device (8) for a probe holder (2) with contact rod (4), and is characterized in that it also comprises 15 - a measuring device (11) with a measuring range with detectors which can be triggered by the contact rod, as well as a device for determining a triggering of a detector, and a device for determining the extent of movement of the probe holder (9) 25 by means of the holding and moving device (8) until the triggering of a Detector of the surveying device through the contact rod, starting from a defined survey start position of the holding and moving device and from a survey 30 start position of the surveying device.

4. A device for carrying out a method according to claim 1 or 2, comprising a holding and Bewegungsvorrich- device (8) (8) for a probe holder with contact rod (4), and is characterized in that it also comprises - a measuring device (11) with Surveying area with detectors that can be triggered by the contact rod (4), 20U07861. ··, ···, ···: * 2 ^ ··· :: • «« «· · · · · · * ·» < As well as a device for detecting a triggering of a detector, and a device for defined movement of the measuring device 5, as well as a device for the.. Determining the extent of movement of the surveying device to the triggering of a detector of the surveying device 10 by the contact rod, starting from a defined survey start position of the holding and moving device and from a surveying start position of the surveying device. 15

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that it comprises a device for determining the extent of a movement taking place by means of the holding and moving device (9) of the probe holder 20 until the triggering of a detector of the measuring device by the contact rod, starting from a defined surveying Start position of the holding and moving device and from a survey 25 start position of the surveying device comprises.

Device according to one of claims 3 to 5, characterized in that it comprises a bending device (22) for the controlled bending of the probe holder (2).

7. The device according to claim 6, characterized in that the bending device (22) as by a gripper system 35 nes the measuring device (11) containing tool (20) for a robot arm (14) tangible tool is executed. 201107861 • 4 «* · ·» f »ι * · • ·

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8. Device according to one of claims 3 to 7, characterized in that it comprises a cleaning device {24) for cleaning the probe holder (2) and / or of the probe holder supporting measuring lance head. 5

9. The device according to claim 8, characterized in that the cleaning device (24) is designed as a gripper system of a surveying device containing tool for a robot arm 10 tangible tool.