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Die Neuerung bezieht sich auf eine Anordnung zum Aussortieren von Müllbestandteilen aus einem bewegten Müllstrom, wobei der Müllstrom beobachtet und die auszusortierenden Bestandteile gezielt aus dem Müllstrom entnommen und gesondert abgelegt werden.
Bisher wird bei bei allen Müllsortierungen im wesentlichen der zu trennende Müll über Gummiforderbänder transportiert, wobei beiderseits der Bänder Personal angeordnet ist, das die einzelnen Fraktionen aussortiert und in vorgesehene Behälter
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es sich um Hausmüll oder unschädlichen Gewerbemüll handelt, da in diesen Müllarten kaum Schadstoffe oder giftige Stoffe enthalten sind, und damit das Sortierpersonal relativ wenig gefährdet ist.
Hingegen müsste bei Wiederaufbereitungen von Deponien, Kompostieranlagen oder sonstigen Müll das Personal mit Sicherheit in toxischer Umgebung arbeiten, was früher oder später zu schweren gesundheitlichen Schäden führen kann.
In der EP-A2 0 439 674 ist zur Vermeidung von gesundheitlichen Schädigungen des Bedienungspersonals beschrieben, oberhalb von Transportbändern quer zu deren Vorschubrichtung verfahrbare Greifroboter vorzusehen, deren Antrieb über von einem Sensor kommende Signale so steuerbar ist, dass der Greifroboter dann in Aktion tritt, wenn das durch den Sensor ermittelte Stück in den Greifbereich kommt. Dazu muss über die Steuerung die genaue Geschwindigkeit des Bandes erhoben und die Zeit errechnet werden, die von der Erkennung des Stückes durch den Sensor bis zum Einlagen desselben in den Greifbereich vergeht.
Ausser der genauen Zeitberechnung, die durch unbeabsichtigte Geschwindigkeits nderungen des oder der Transportbänder verfälscht werden kann, hat die bekannte Ausbildung auch noch den Nachteil, dass durch den Greifvorgang das ergriffene Stück die nachfolgenden Müllbestandteile ruckstaut, da dieses Stück durch den Greifer festgehalten wird, während sich das Transportband darunter weiterbewegt. Dadurch
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bereits erfasste Position eines Stückes verändert wird, ohne dass die dem Greifer übermittelten Positionsdaten berichtigt werden können. Es ist damit ein zuverlässiges Aussortieren nicht mehr möglich.
Der Neuerung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher ein zuverlässiges Abnehmen der auszusortierenden Bestandteile auch an hintereinanderliegenden Greifstationen möglich ist.
Neuerungsgemäss wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Greifeinrichtung zusätzlich auch in Förderrichtung des Mülls gesteuert bewegbar ist. Durch die Steuerung wird der Greifeinrichtung quasi ein Kordinatensystem an dem Förderband
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sodass die nachfolgenden Müllbestandteile in ihrer Lage am Förderband unverändert verbleiben.
Vorteilhafterweise kann die Erkennungs- und Markierungseinrichtung eine Kamera und einen Monitor aufweisen, wobei der Monitor eine Markierungssteuerung aufweist, über welche die Bewegung der Greifeinrichtung zur Aufnahme der markierten Bestandteile steuerbar ist. Es ist damit dem Bedienungspersonal möglich, den Müllstrom von aussen genau zu überwachen und bei Erkennen eines auszusortierenden Müllbestandteils am Monitor diesen Bestandteil zu markieren, wobei die Greifeinrichtung dann selbsttätig diesen markierten Bestandteil ansteuert. Dabei kann vorteilhafterweise der Monitor als Touchscreen ausgebildet sein, über den die Greifeinrichtung direkt ansteuerbar ist. Dadurch wird die Bedienung wesentlich vereinfacht und auch beschleunigt, da die die Anordnung bedienende
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lediglichermöglicht ist.
Schliesslich kann die Geschwindigkeit des Förderbandes in Abhängigkeit von der Anzahl der markierten, abzunehmenden Teile gesteuert sein.
Dies stellt sicher, dass alle markierten Teile vom Förderband abgenommen werden, u. zw. auch dann, wenn örtlich eine Anhäufung von abzunehmenden Gegenständen auftritt.
In der Zeichnung ist" ein Ausführungsbeispiel des Neuerungsgegenstandes dargestellt.
Fig. l zeigt schaubildlich die neuerungsgemässe Anordnung.
Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Anordnung gemäss Figur 1.
Fig. 3 stellt eine Stirnansicht dieser Anordnung dar.
Fig. 4 gibt ein Fliessschema der Steuerung der neuerungsgemässen Anordnung wieder.
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zwischen der Greifeinrichtung und der Erkenn- und Markiereinrichtung.
Mit 1 ist eine Fördereinrichtung gekennzeichnet, auf welcher der Müllstrom unter einer Erkenn-und Markiereinrichtung 3 zu einer Greifeinrichtung 2 in Förderrichtung P transportiert wird. Die Erkenn- und Markiereinrichtung besteht aus einer Kamera 4 und einem Monitor 5, welcher als sogenannter Touchscreen, das ist ein Bildschirm der durch Berührung Steuersignale weitergibt, ausgebildet ist. Es kann natürlich in gleicher Weise auch ein Leuchtstift oder eine sonstige Markiereinrichtung vorgesehen werden, welche auch über externe Tastaturen bedienbar ist.
Die. Greifeinrichtung 2 ist an einer Laufschiene 6, welche in Förderrichtung P
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2 sind die auszusortierenden bzw. aussortierten Müllbestandteile in Auffangbehälter 9,10 abwerfbar.
Anstelle der Erkennungs- und Markiereinrichtung wie sie in den Figuren 1-3 wiedergegeben ist, kann auch eine automatische Anlage vorgesehen sein, bei welcher die Kamera 4 als Multispektralkamera und/oder als digitales Bildverarbeitungssystem ausgebildet ist, welche selbsttätig die auszusortierenden Bestandteile erkennt,
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und gleichzeitig die LageWie aus dem Fliessdiagramm aus Figur 4 hervorgeht, besteht die Steuerung aus drei Einheiten, nämlich einer ersten, mit welcher die auszusortierenden Elemente erkannt werden, einer zweiten, mit welcher die Kordinaten der erkannten Elemente
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Steuerung der Entnahme der Elemente mittels des Greifersystems bewirkt.
Es wird dabei insbesondere bei einer Ausbildung, die mit einer Multispektralkamera gegebenenfalls in Verbindung mit einem digitalen Bildverarbeitungssystem arbeitet, festgestellt, welche Art der Elemente wo abzulegen sind.
Die Steuerung der in den Figuren 1-3 wiedergegebenen Ausführung erfolgt gemäss Figur 5 über eine Videokamera 4, wobei wie angedeutet parallel mehrere Aufnahmesensoren über mehrere Touchscreens den Müllfluss erkennen und je nach Fraktion über die Greifeinrichtung aussortiert werden können. Es werden die erkannten Signale aus der Videokamera über einen PC 12 einem Touchscreen zugeleitet, mit welchen die auszusortierenden Elemente markiert werden und dem PC rückgemeldet werden. Dabei kann gegebenenfalls auch eine- Farbmarkierung der auszusortierenden Teile angebracht werden. Die vom PC über den Touchscreen ermittelten Daten werden an eine Steuereinheit 13 weitergeleitet, welche dann eine Servoeinrichtung 14 zur Steuerung der Greifereinheit ansteuert.
In diese Steuereinheit 13 werden auch noch Impulse von Sensoren 15 eingebracht, welche für die Endabschaltung der Greifer in den entsprechenden Laufschienen 6,7 dienen.
Über die Servoeinrichtung 14 werden die Motoren 16 für die Bewegung in
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Das System wird je nach Mechanik und vorkommenden Teilen in jeder Grösse hergestellt. Das eigentliche Aussortierprinzip, nämlich den auszusortierenden Teil am Bildschirm zu erkennen, zu markieren und anschliessend mittels der Greifeinrichtung
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Wie bereits erwähnt, kann jedoch als Weiterentwicklung ein vollautomatisches System eingesetzt werden, bei welchem mittels einer speziellen Multispektralkamera, welche auf bestimmte Medien geeicht ist, z. B. auf Glas, Metal, Holz u. dgl., die Aussortierung vollautomatisch erfolgen, wobei auch dann die Steuerung der
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2möglicherweise für die Erkennung von Formen notwendig ist, um einen exakten Greifvorgang zu ermöglichen. Die Multispektralkamera und die gegebenenfalls vorgesehenen Aufnahmesensoren für das digitale Bildverarbeitungssystem sind in Fig. 5 mit 21 bezeichnet, wobei auch noch eine zusätzliche Einrichtung 22 zur
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The innovation relates to an arrangement for sorting out garbage components from a moving garbage stream, the garbage stream being observed and the components to be sorted out being removed from the garbage stream and stored separately.
So far, in all waste sorting, essentially the waste to be separated has been transported by means of rubber conveyor belts, personnel being arranged on both sides of the belts and sorting out the individual fractions and into intended containers
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it is domestic waste or harmless commercial waste, since these types of waste contain hardly any pollutants or toxic substances, and the sorting staff is therefore relatively little at risk.
On the other hand, when recycling landfills, composting plants or other garbage, the personnel would have to work safely in a toxic environment, which sooner or later can lead to serious health damage.
In order to avoid damage to the health of the operating personnel, EP-A2 0 439 674 describes the provision of gripping robots which can be moved above conveyor belts transversely to their feed direction and whose drive can be controlled via signals coming from a sensor such that the gripping robot then takes action when the piece determined by the sensor comes into the gripping area. For this purpose, the exact speed of the belt has to be determined via the control and the time calculated from the detection of the piece by the sensor to its insertion into the gripping area.
In addition to the exact time calculation, which can be falsified by unintentional speed changes of the conveyor belt or belts, the known design also has the disadvantage that the gripped process jams the subsequent waste components, since this piece is held in place by the gripper while the conveyor belt moves underneath. Thereby
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position of a piece already recorded is changed without the position data transmitted to the gripper being able to be corrected. Reliable sorting is no longer possible.
The innovation is based on the object of creating an arrangement of the type mentioned at the outset with which a reliable removal of the components to be sorted out is also possible at gripping stations located one behind the other.
According to the invention, this object is achieved in that the gripping device can also be moved in a controlled manner in the direction in which the waste is conveyed. The control system effectively turns the gripping device into a coordinate system on the conveyor belt
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so that the subsequent waste components remain unchanged in their position on the conveyor belt.
Advantageously, the detection and marking device can have a camera and a monitor, the monitor having a marking control, via which the movement of the gripping device for receiving the marked components can be controlled. It is thus possible for the operating personnel to closely monitor the waste stream from the outside and to mark this component on the monitor when a waste component to be sorted out is recognized, the gripping device then automatically controlling this marked component. The monitor can advantageously be designed as a touchscreen, via which the gripping device can be controlled directly. This considerably simplifies and also speeds up operation, since the one that operates the arrangement
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is only possible.
Finally, the speed of the conveyor belt can be controlled depending on the number of marked parts to be removed.
This ensures that all marked parts are removed from the conveyor belt. even if there is an accumulation of objects to be picked up locally.
In the drawing, "an embodiment of the innovation object is shown.
Fig. L shows the arrangement according to the innovation.
FIG. 2 is a side view of the arrangement according to FIG. 1.
Fig. 3 shows an end view of this arrangement.
Fig. 4 shows a flow diagram of the control of the new arrangement.
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between the gripping device and the recognition and marking device.
1 designates a conveying device on which the waste stream is transported under a recognition and marking device 3 to a gripping device 2 in the conveying direction P. The detection and marking device consists of a camera 4 and a monitor 5, which is designed as a so-called touchscreen, which is a screen that transmits control signals by touching it. Of course, a light pen or other marking device can also be provided in the same way, which can also be operated via external keyboards.
The. Gripping device 2 is on a running rail 6, which in the conveying direction P
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2, the garbage components to be sorted out or rejected can be thrown into the collecting container 9, 10.
Instead of the detection and marking device as shown in FIGS. 1-3, an automatic system can also be provided, in which the camera 4 is designed as a multispectral camera and / or as a digital image processing system which automatically detects the components to be sorted out,
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and at the same time the position As can be seen from the flow diagram in FIG. 4, the control consists of three units, namely a first, with which the elements to be sorted out are recognized, a second, with which the coordinates of the recognized elements
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Control of the removal of the elements by means of the gripper system.
In particular, in the case of training that works with a multispectral camera, possibly in conjunction with a digital image processing system, it is determined what type of elements are to be stored where.
The control shown in FIGS. 1-3 is controlled according to FIG. 5 via a video camera 4, wherein, as indicated, several recording sensors detect the waste flow in parallel via several touchscreens and, depending on the fraction, can be sorted out using the gripping device. The recognized signals from the video camera are fed via a PC 12 to a touch screen, with which the elements to be sorted out are marked and reported back to the PC. If necessary, a color marking of the parts to be sorted out can also be applied. The data determined by the PC via the touchscreen are forwarded to a control unit 13, which then controls a servo device 14 to control the gripper unit.
In this control unit 13 pulses from sensors 15 are also introduced, which are used for the end stop of the grippers in the corresponding rails 6, 7.
Via the servo device 14, the motors 16 for the movement in
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The system is manufactured in any size depending on the mechanics and the parts that occur. The actual sorting principle, namely recognizing the part to be sorted out on the screen, marking it and then using the gripping device
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As already mentioned, however, a fully automatic system can be used as a further development, in which a special multispectral camera, which is calibrated for certain media, for. B. on glass, metal, wood u. Like., The sorting take place fully automatically, the control of the
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2may be necessary for the recognition of shapes to enable an exact gripping process. The multispectral camera and any recording sensors provided for the digital image processing system are designated by 21 in FIG. 5, with an additional device 22 for
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