camilo henao

Con el paso del tiempo los procesos de ensenanza aprendizaje a nivel universitario se han centrado en la recopilacion y divulgacion de informacion; progresivamente estos escenarios se han tratado de vincular con productos tecnologicos que facilitan y modernizan los procesos de comunicacion y el consecuente aprendizaje. Para contribuir con la evolucion de los ambientes de aprendizaje, se ha desarrollado una herramienta de software didactico que apoya el desarrollo de la asignatura "biologia de invertebrados", especificamente en el phylum de los protistos. Para ello se empleo la plataforma de Authorware®, que permite utilizar diversas herramientas  multimediales que posibilitan el avance conceptual progresivo y la profundizacion en el tema. El producto tecnologico resultante es una herramienta util para docentes y estudiantes del area, con posibilidades de futura ampliacion en cuanto a cobertura tematica.

Este documento muestra el proceso de diseno de una protesis tipo Chopart para amputacion parcial de pie, desde sus bocetos hasta las pruebas de optimizacion del prototipo final. Para ello se realizaron estudios de diferentes materiales y procesos de manufactura, hasta seleccionar una quilla en poliuretano con refuerzo en fibra de carbono y cosmesis en silicona, la cual se destaca por incluir una forma en una aproximacion al arco carpiano. El trabajo es desarrollado con el objeto de suplir la necesidad del Centro Integral de Rehabilitacion de Colombia (Cirec), entidad sin animo de lucro que atiende, en especial, a personas de bajos recursos. Al final se presenta una evaluacion de funcionamiento de la protesis utilizando un paquete de software para el analisis de movimiento Kinescan ®, empleado en las instalaciones del laboratorio de marcha del Cirec.

En el presente trabajo se plantea una metodología de planeación de trayectorias para manipuladores seriales antropomórficos de seis grados de libertad y muñeca esférica enfocada en la minimización del consumo eléctrico y maximización de la manipulabilidad. Para lograr tal fin se expone un algoritmo de optimización el cual tiene como base el Algoritmo Heurístico de Kalman (AHK), cuya finalidad es encontrar la trayectoria óptima según la función multi-objetivo propuesta dentro de un espacio esférico simplificado propuesto. El algoritmo de optimización se evalúa mediante el análisis del comportamiento de dos trayectorias en el manipulador PUMA 560, simuladas en un programa desarrollado en la aplicación de Visual Basic perteneciente al software Autodesk Inventor.

En el presente trabajo se plantea una metodología de planeación de trayectorias para manipuladores seriales antropomórficos de seis grados de libertad y muñeca esférica enfocada en la minimización del consumo eléctrico y maximización de la manipulabilidad. Para lograr tal fin se expone un algoritmo de optimización el cual tiene como base el Algoritmo Heurístico de Kalman (AHK), cuya finalidad es encontrar la trayectoria óptima según la función multi-objetivo propuesta dentro de un espacio esférico simplificado propuesto. El algoritmo de optimización se evalúa mediante el análisis del comportamiento de dos trayectorias en el manipulador PUMA 560, simuladas en un programa desarrollado en la aplicación de Visual Basic perteneciente al software Autodesk Inventor.