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robot-coffeeroom Public要求： 1）代码中至少包括两个类：一个Robot类和一个Solver类，Robot类中定义每个机械臂的长度，每个关节的转动角度范围和零点，Solver求解器类用于实现机器人的正逆运动学变换，正运动学为把机器人的关节坐标变换成笛卡尔坐标，逆运动学为把机器人的笛卡尔坐标变换成关节坐标。 2）定义坐标系类：机器人的原点为世界坐标系(World Frame)，同时，允许用户定义工件坐标系或任务坐标系…
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要求： 1）代码中至少包括两个类：一个Robot类和一个Solver类，Robot类中定义每个机械臂的长度，每个关节的转动角度范围和零点，Solver求解器类用于实现机器人的正逆运动学变换，正运动学为把机器人的关节坐标变换成笛卡尔坐标，逆运动学为把机器人的笛卡尔坐标变换成关节坐标。 2）定义坐标系类：机器人的原点为世界坐标系(World Frame)，同时，允许用户定义工件坐标系或任务坐标系(Task Frame)，任务坐标系和世界坐标系之间存在着偏移和旋转关系。机器人各个关节的角度值构成关节坐标系（Joint Frame）。 3）每个机器人允许定义任意多个任务坐标系，请运用Vector容器实现该功能。 4）机器人对象接收来自用户的PTP（Point To Point）运动指令，该指令…
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