1.Αρχικα θα πρεπει να εχουμε Ubuntu 22.04 και την εκδοση ROS2 22.04 κατεβασμενα και συνιστω να κατεβασετε και το Visual Studio Code.
Χειρισμος της χελωνας μεσω του πληκτρολογιου. Ανοιγουμε δυο terminal και στο γραφουμε τις εντολες :
-
ros2 run turtlesim turtlesim_node
-
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
αντιστοιχα.
Σημειωση: Με Ctrl+C σταματουν να εκτελουνται οι εντολες
Ανοιγουμε Terminal
-
sudo apt update
-
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
-
cd /usr/share/colcon_argcomplete/hook/
-
ls
-
gedit ~/.bashrc (Ανοιγει το αρχειο bashrc)
και συμπληρωνω αυτο :
- source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
και το καλω με
- source .bashrc
- source ~/.bashrc
- ls
- mkdir ros2_ws
- cd ros2_ws
- ls
- mkdir src
- ls
- colcon build
- ls
(και θα εμφανιστουν 4 φακελοι build install log src)
- cd install
- ls
(και βλεπω το setup.bash)
-
cd
-
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
-
gedit ~/.bashrc
(Ανοιγει το αρχειο bashrc)
και συμπληρωνω αυτο :
15 .source ~/ros2_ws/install/setup.bash
και γραφω στο terminal :
- source .bashrc
-
cd ros2_ws/
-
cd src
-
ls
-
ros2 pkg create my_robot_controller --build-type ament_python --dependencies rclpy
-
ls
(και πρεπει να βγαζει my_robot_conroller) εμεις εχουμε το Visual Studio Code
- code . (και ανοιγει το περιβαλλον του Visual code με τα αχρεια)
7.my_robot_controller 8.init.py 9.resource 10.my_robot_controller 11.test 12.package.xml 13.setup.cfg 14.setup.py
και μετα
- cd ..
παμε εδω hercules@hercules:~/ros2_ws$
-
coclon build ( αν βγαζει θεμα γραφουμε τα εξης σε αλλο τερματικο**)
-
ls
-
cd install
-
ls
-
cd ..
-
cd ..
-
pwd
** 1. sudo apt install python3-pip 2. pip3 list 3. pip3 list | grep setuptools (πρεπει να εχω 58.2.0)
Αν δεν την εχω γραφω :
- pip3 install setuptools==58.2.0
- pip3 list | grep setuptools (για να επιβεβαιωσω αν εχω τν 58.2.0)
Σε τερματικο [hercules@hercules:~/ros2_ws$]
- ros2 run my_robot_controller my_first_node
και βλεπω το αποτελεσμα :
Σε τερματικο και στην θεση [ hercules@hercules:~/ros2_ws$] γραφω :
- colcon build --symlink-install
=> σε αλλο τερματικο γραφω : (ανοιγω την χελωνα )
- ros2 run turtlesim turtlesim_node
=> και σε αλλο τερματικο γραφω :
-
source .bashrc
-
ros2 run my_robot_controller draw_circle
Σε τερματικο και στην θεση (hercules@hercules:~/ros2_ws$ )
- colcon build --install
- source ~/.bashrc
- ros2 run my_robot_controller pose_subscriber
=> και σε αλλο terminal γραφω : (hercules@hercules:~$) 4. ros2 run turtlesim turtlesim_node => και σε αλλο terminal γραφω : 5. ros2 run my_robot_controller draw_circle
και βλεπω στο 1ο terminal (pose_subscriber) τα χ και τα y να αλλαζουν συνεχως
Σε τερματικο και στην θεση (hercules@hercules:~/ros2_ws$ )
- colcon build --symlink-install
- source ~/.bashrc
- ros2 run my_robot_controller turtle_controller
- clear
- cd
- source .bashrc (αν κανω καποια αλλαγη στον κωδικα )
- ros2 run my_robot_controller turtle_controller
=>και σε αλλο terminal 8. ros2 run turtlesim turtlesim_node
=> και σε αλλο terminal γραφω : 9. ros2 run my_robot_controller pose_subscriber
