Ce document présente un TP sur la régulation numérique utilisant Matlab/Simulink. Le TP contient plusieurs parties: la discrétisation d'un système continu, la réponse à une impulsion, un système du premier et second ordre, et le bouclage d'un système. Différents concepts comme les bloqueurs d'ordre zéro et un, les pôles, et la fonction de transfert en boucle fermée sont explorés. Le but est de simuler et comparer les réponses théoriques et obtenues avec Matlab.
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Ce document présente un TP sur la régulation numérique utilisant Matlab/Simulink. Le TP contient plusieurs parties: la discrétisation d'un système continu, la réponse à une impulsion, un système du premier et second ordre, et le bouclage d'un système. Différents concepts comme les bloqueurs d'ordre zéro et un, les pôles, et la fonction de transfert en boucle fermée sont explorés. Le but est de simuler et comparer les réponses théoriques et obtenues avec Matlab.
Ce document présente un TP sur la régulation numérique utilisant Matlab/Simulink. Le TP contient plusieurs parties: la discrétisation d'un système continu, la réponse à une impulsion, un système du premier et second ordre, et le bouclage d'un système. Différents concepts comme les bloqueurs d'ordre zéro et un, les pôles, et la fonction de transfert en boucle fermée sont explorés. Le but est de simuler et comparer les réponses théoriques et obtenues avec Matlab.
Ce document présente un TP sur la régulation numérique utilisant Matlab/Simulink. Le TP contient plusieurs parties: la discrétisation d'un système continu, la réponse à une impulsion, un système du premier et second ordre, et le bouclage d'un système. Différents concepts comme les bloqueurs d'ordre zéro et un, les pôles, et la fonction de transfert en boucle fermée sont explorés. Le but est de simuler et comparer les réponses théoriques et obtenues avec Matlab.
But : Nous allons, au cours de cette séance de TP, utiliser Matlab/Simulink pour simuler et étudier le comportement de systèmes échantillonnés. Pour chaque partie à traiter, vous devrez tout d’abord déterminer la réponse théorique, puis dans un deuxième temps, simuler et retrouver la réponse à l’aide de Matlab/Simulink.
I. Discrétisation
Y(p) 1 G(p)= = U(p) 1+𝑝 On souhaite obtenir un modèle échantillonné de ce système. Simuler la réponse indicielle du système en utilisant les deux bloqueurs d’ordre zéro et d’ordre un, on prend la période d’échantillonnage T=1s. comparez les résultats obtenus.
On remarque pour le bloqueur d’ordre Zéro l’effet d’un filtre passe-bas avec le retard d’une 1 seconde, or pour le bloqueur d’ordre 1, on remarque la forte extrapolation surtout aux environs de 3𝜏 Exprimer, dans le cas général, la transformée en z, G(z), du système puis celle du système échantillonné avec bloqueur d’ordre zéro, . D’apres la table des transformees on a : z G(z)= z−0.3679 2 UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023
Expression avec le bloqueur d’ordre Zero:
o.6321 o (z)= z−0.3679
MATLAB VIEW
Calculer, dans les 2 cas, l’expression de la réponse indicielle et déterminer à partir de
Y(z) la valeur initiale ainsi que la valeur finale de la sortie.
REPONSE INDICIELLE Valeur initiale Valeur
finale Y(z)=U(z).G(z)= 2 𝑧2 1 K=1.58 𝑧 −1.368𝑧+0.3679
1. Systeme du premier ordre: 𝑌(𝑧) 1 o (z)=U(𝑧 )=z−𝑎 Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a. En déduire l’expression générale de y(kT) lorsque l’entrée est une impulsion unitaire: On a : y(kT)=𝑎𝑦𝑘−1 + 𝛿𝑘−1 Y(0)=0 y(k)=𝑎𝑦𝑘−1 + 𝑢𝑘−1 pour k≥1 Simuler les réponses impulsionnelles de ce système pour les valeurs suivantes de a : - 1,5; -1 ; -0,5 ; 0,5 ; 1 ; 1,5 (on prend T=1s).
a=1 a=-0.5
a=1.5
a=0.5
TP Automatique MATLAB 6 a=-1
a=-1.5 UCAD ESP TP AUTOMATIQUE Matlab L3DEA 01-02-2023 Relever les allures obtenues ainsi que les valeurs des premiers échantillons. Conclure sur la stabilité du système en fonction de la variable a. Pole k=1 k=2 k=3 k=4 k=5 k=6 k=7 k=8
On peut dire que pour des valeurs de a egale a -0.5
et 0.5 le systeme est stable
2. SYSTEME DU SECOND ORDRE
𝑌(𝑧) z o (z)=U(𝑧 )=𝑧 2+𝑎1𝑧+𝑎 0 Déterminer l’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a1 et a0. En déduire les expressions des 5 premiers échantillons de la réponse indicielle.
Simuler, avec Simulink, les réponses indicielles de ce système pour les valeurs suivantes de a1 et a0 : (-1,2; 0,35), (-0,4; -0,05) et (-1; 1), on prend T=1s
III. Bouclage: Soit un système échantillonné de fonction de transfert : 𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏 o (z)= = = 2 𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧 −𝑎𝑧 Déterminer la valeur du gain statique de ce système (calculer ) 1−𝑏 K= 1−𝑎 Calculer l’expression de Y(z) lorsque l’entrée est un échelon unitaire et retrouver l’expression de y(k) en fonction de a et b (pour k>0). 𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏 o (z)= = Y(z)= 𝑈 𝑧 𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧 U(z)= 𝑧−1 𝑧−𝑏 Y(z)= (𝑧−1)(𝑧−𝑎) y(k)=𝑢𝑘−1 − 𝑏𝑢𝑘−2 + 𝑎𝑦𝑘−1
Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle
fermée F(z). 𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏 o (z)= = = 2 𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧−𝑎) 𝑧 −𝑎𝑧 En boucle fermee on a 𝑧−𝑏 F(z)= 2 𝑧 +𝑧 1−𝑎 −𝑏 Déterminer la valeur du gain statique du système bouclé et en déduire la valeur de l’erreur statique lorsque l’entrée est un échelon unitaire. Gain statique : 𝑧−𝑏 K= 2−𝑎−𝑏 En deduire l expression de l’erreur statique
(1-k)*100 TP Automatique MATLAB 11 Bouclage
a=1 b=-0.5
a=0.8 b=-0.5 BF Gain Statique Erreur Statique Pole a=0.8 b=-0.5 0.88 12% -0.1+0.7i -0.1-0.7i a=1 b=-0.5 1 0% 0.7071i -0.7071i
CONCLUSION En somme ce TP nous a permis de se familiaser avec l’environnement Matlab et de commander des systemes de faire de la regulation numerique .
