Ecole Nationale d’Electronique et des

Ministère de l’Enseignement Supérieur Télécommunications de Sfax

et de la Recherche Scientifique
Université de Sfax Génie télécommunication

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Système de prévention de collision frontale ou FCW (Frontal
Collision Warning)

FCW incombe au conducteur de surveiller en permanence l'état de la circulation,

d'évaluer la distance et la vitesse relative des autres véhicules.
Son principe de fonctionnement s’appuie sur une surveillance de la route à l’aide de
capteurs inclus des caméras qui sont installés à l’avant du véhicule. Ces capteurs
permettent de détecter des obstacles et de déterminer la distance entre le véhicule et
ces obstacles. Si le système détecte que le véhicule s’approche trop près de
l’obstacle, alors il fournit des alertes au conducteur par le biais d’une interface
homme-machine afin que le conducteur réagisse et par conséquent évite la collision.

Ces systèmes sont conçus pour apporter une aide à la conduite. Ils n’ont pas pour
objet de remplacer l’attention et le jugement du conducteur. Il incombe toujours au
conducteur de maintenir une distance et une vitesse sécuritaires même lorsque le
système d’alerte de collision est utilisé.

Il se peut que le capteur radar ne soit pas en mesure de détecter d’autres véhicules
pendant de fortes précipitations de pluie ou de neige, ni des véhicules à l’arrêt.

Il se peut que le système ne donne pas d’alerte ou que l’alerte soit retardée pour des
véhicules à l’arrêt ou circulant à basse vitesse, si la vitesse de votre véhicule dépasse,
par exemple, 70 km/h.

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 1. Le Diagramme De Cas D’utilisation
1.1Introduction
Les diagrammes de cas d'utilisation (DCU) sont des diagrammes UML utilisés pour
une représentation du comportement fonctionnel d'un système logiciel. Ils sont utiles pour des
présentations auprès de la direction ou des acteurs d'un projet, mais pour le développement, les cas
d'utilisation sont plus appropriés. En effet, un cas d'utilisation (use cases) représente une unité
discrète d'interaction entre un utilisateur (humain ou machine) et un système. Ainsi, dans
un diagramme de cas d'utilisation, les utilisateurs sont appelés acteurs (actors), et ils apparaissent
dans les cas d'utilisation.
1.2Diagramme de cas d’utilisation du système

Il y’a 5 acteurs système majeurs :

➢ Les capteurs : qui enregistrent les données en enregistrant la distance entre le véhicule et
les obstacles, et en observant l’état du véhicule.
➢ L’unité de fusion : collecte les données et les fusionne afin d’augmenter la confiance et la
précision
➢ Le contrôleur : reçoit les données acquises et analyse la situation et calcule le temps
restant avant collision et prend l’action nécessaire en cas ou le conducteur n’a pas répondu
➢ Les composants de l’interface home/machine : générer les alertes soit visuels soit
sonores pour averter le conducteur
➢ Le conducteur : être averti et il prend l’action nécessaire

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 2. Le Diagramme de classes
2.1 Introduction
Le diagramme de classes est un schéma utilisé en génie logiciel pour présenter les classes et
les interfaces des systèmes ainsi que leurs relations. Ce diagramme fait partie de la
partie statique d'UML, ne s'intéressant pas aux aspects temporels et dynamiques.
Une classe décrit les responsabilités, le comportement et le type d'un ensemble d'objets. Les
éléments de cet ensemble sont les instances de la classe.
2.2 Diagramme de classes du système

Le système est composé de 2 types de capteurs :

➢ Proprioceptifs : pour observer l’état du véhicule comme la vitesse, accélération,

positionnement et freinage.
➢ Extéroceptifs : qui détectent la position, vitesse et type de chaque obstacle.

Chaque information du capteur a un code, une fréquence et une période.

➢ Les données : sont envoyés vers l'unité de fusion de façon périodique pour être traités

chaque donnée est caractérisé par une durée de validité , date de mise a jour et une unité.

➢ le contrôleur reçoit ces données , analyse la situation pour décider l'action a prendre :
• Soit il envoie des alertes visuelles et sonores au conducteur a travers un
composant si le risque est faible. Chaque type d'alerte est défini par un niveau , un
taux de répétition et une durée.
• Sinon le système freine automatiquement si le conducteur n'a pas pris une action
pour ajuster la vitesse.

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 3. Le Diagramme de séquence
3.1 Introduction
Les diagrammes de séquences sont la représentation graphique des interactions entre
les acteurs et le système selon un ordre chronologique.
3.2 Diagramme de séquences du système
Les valeurs sont mesurées par le capteur périodiquement, l'unité de fusion reçoit ces valeurs et les
fusionne, et traite pour mettre à jour les données et obtenir une meilleure précision qui sera ensuite
reçue par le contrôleur afin de calculer le TTC, analyser la situation et détecter le risque. Si le
risque existe le contrôleur transmet le signal au surface homme/machine pour activer les
composants qui génèrent l'alerte au conducteur pour prendre l'action si le conducteur ne prend pas
la décision au temps le contrôleur ajuste le véhicule automatiquement

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 4. Le diagramme d’état de transition
4.1Introduction
Les diagrammes d'états-transitions d'UML décrivent le comportement interne d'un objet à l'aide
d'un automate à états finis. Ils présentent les séquences possibles d'états et d'actions qu'une instance
de classe peut traiter au cours de son cycle de vie en réaction à des événements discrets (de type
signaux, invocations de méthode).
4.2 Diagramme d’états de transitions du système

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5 Le diagramme d’activité
5.1Introduction
Les diagrammes d'activités permettent de déterminer des traitements a priori séquentiels. Ils
offrent un pouvoir d'expression très proche des langages de programmation objet: spécification
des actions de base (déclaration de variables, affectation etc.), structures de contrôle
(conditionnelles, boucles), ainsi que les instructions particulières à la programmation orientée objet
(appels d'opérations, exceptions etc.). Ils sont donc bien adaptés à la spécification détaillée des
traitements en phase de réalisation.
5.2Diagramme d’activités du système
Les capteurs acquièrent les informations et les envoient à l'unité de fusion pour les traiter et obtenir
une meilleure estimation. Les données sont envoyées au contrôleur pour analyser la situation,
calculer le TTC évaluer le degré du risque et déterminer une action :

• S’il y'a un risque ne rien faire et attendre des nouvelles données

• Soit genre les alertes par les composants et les transmettre au conducteur lorsque le
conducteur reçoit les alertes :
❖ S’il prend une action dans un temps TTC < TRC alors l'action se termine
❖ S’il n'a pas pris une action et TTC > TRC alors le contrôleur intervient et freine
automatiquement

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