Diagramas de Flujo y

fórmula de Mason
Diagramas de flujo.

Otro procedimiento alternativo para

representar gráficamente la dinámica
del sistema de control, es el método de
los gráficos de señal. Un gráfico de flujo
de señal es un diagrama que
representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultáneas.

2
Diagramas de flujo.

Al aplicar el método de gráficos de flujo de

señal al análisis de sistemas de control, primero
hay que transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones
algebraicas en ‘s’.

3
Diagramas de flujo.
Éste consiste en una red en la cual los nodos están
conectados por ramas con dirección y sentido. Cada
nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, actúa como multiplicador de
señal. La señal fluye solamente en un sentido.
 𝑉3 (𝑠)
Ejemplo: Encontrar
𝑉1 (𝑠)
 𝒗𝟐 = 𝒊𝟏 𝑹𝟑 − 𝒊𝟐 𝑹𝟑
Leyes de Kirchoff: Tenemos
y 𝒗𝟑 = 𝒊𝟐 𝑹𝟒
𝑖1 𝑖2
𝑣1 − 𝑣2 𝑣1 𝑣2 𝑣2 𝑣3
𝑖1= − 𝑣2 − 𝑣3 𝑖2= −
𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝑅2
𝑅2
El sentido de flujo de señal se indica por una
flecha ubicada en la rama y el factor de
multiplicación aparece a lo largo de la rama.
El gráfico de flujo de señal despliega el flujo
de señales de un punto de un sistema a otro
y da relaciones entre las señales.
Si se utiliza esta herramienta para
representar un sistema de control, puede
usarse una fórmula de ganancia,
denominada fórmula de ganancia de
Mason, para obtener las relaciones entre
las variables del sistema sin necesidad de
efectuar la reducción del gráfico.

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Definiciones:
Nodo: Un nodo es un punto que representa una variable
o señal.
Transmitancia: La transmitancia es una ganancia real o
una ganancia compleja entre dos nodos. Se expresan en
términos de la función de transferencia entre dos nodos.
Rama: es un segmento de línea con dirección y sentido,
que une dos nodos. La ganancia de una rama es una
transmitancia.
.

9
Nodo de entrada o fuente: Es un nodo que sólo tiene
ramas que salen. Esto corresponde a una variable
independiente.
Nodo de salida o sumidero: Es un nodo que sólo tiene
ramas de entrada, esto corresponde a una variable
dependiente.
Nodo mixto: Es un nodo que tiene tanto ramas que
llegan, como ramas que salen.

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Camino o trayecto: Es un recorrido de ramas
conectadas en el sentido de las flechas de las ramas.
Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el
camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto
finaliza en el mismo nodo del cual partió, y no cruza
ningún otro más de una vez, es un camino o trayecto
cerrado.

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Si un camino o trayecto cruza algún nodo más de una
vez, pero finaliza en un nodo diferente de aquel del cual
partió, el camino o trayecto no es ni abierto ni cerrado.
Lazo: Es un camino o trayecto cerrado.

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Ganancia de lazo: Es el producto de las transmitancias
de ramas de un lazo.
Lazos disjuntos: Son los lazos que no tienen
ningún nodo en común.
Trayecto o camino directo: Es el camino o trayecto de
un nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida
(sumidero), sin cruzar ningún nodo más de una vez.

13
Ganancia de trayecto directo: La ganancia de
trayecto directo es el producto de las transmitancias de
rama de un camino o trayecto directo.

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Propiedades de los gráficos de flujos de
señal:
1. Una rama indica la dependencia
funcional de una señal respecto a otra. Una
señal pasa sólo en la dirección indicada por
la flecha de la rama.
2. Un nodo suma las señales de todas las
ramas de entrada y transmite esa suma a
todas las ramas de salida.

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3. Un nodo mixto que tiene ramas tanto de entrada
como de salida, puede considerarse como un nodo
de salida (sumidero) añadiendo una rama de salida
de transmitancia unitaria.
4. Para un sistema dado, un gráfico de señal no es
único.

16
Álgebra de gráficos de flujo de señal.
Un gráfico de flujo de señal para un sistema lineal se dibuja
utilizando las definiciones recién indicadas. Al hacerlo, se
colocan los nodos de entrada (fuente) a la izquierda y los
nodos de salida (sumideros) a la derecha. Las variables
independientes y dependientes de las ecuaciones, se
convierten en nodos de entrada y nodos de salida,
respectivamente. Las transmitancias de rama se pueden
obtener a partir de los coeficientes de las ecuaciones.

17
Para determinar la relación entrada-salida, se puede
utilizar la ecuación de Mason, o bien el gráfico de flujo de
señal se puede reducir a un gráfico que contiene sólo
nodos de entrada y de salida. Para lograr esto, se utilizan
las reglas siguientes;

El valor de un nodo con una rama de entrada, como se ve

en la figura, es:

𝑥2 = 𝑎𝑥1

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La transmitancia total de ramas en cascada es igual al
producto de todas las transmitancias en las ramas. Se
pueden combinar ramas en cascada en una única rama
multiplicando sus transmitancias, como se ve en la
figura.

Se pueden combinar ramas en paralelo sumando sus

transmitancias, según la figura.

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Se puede eliminar un nodo mixto, como se ve en la
figura.

𝑥4 = 𝑐𝑥3
𝑥3 = 𝑎𝑥1 + 𝑏𝑥2 ⟹ 𝑥4 = 𝑐 𝑎𝑥1 + 𝑏𝑥2
𝑥4 = 𝑎𝑐𝑥1 + 𝑏𝑐𝑥2

20
Se puede eliminar un lazo, como aparece en la
figura.

Nótese que 𝑥3 = 𝑏𝑥2 ; 𝑥2 = 𝑎𝑥1 + 𝑐𝑥3

De aquí 𝑥3 = 𝑎𝑏𝑥1 + 𝑏𝑐𝑥3
𝑎𝑏
𝑥3 = 𝑥1
1 − 𝑏𝑐
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Representación de sistemas lineales en gráficos de
flujo de señal.
En este caso se va dibujar el gráfico en función de las
ecuaciones del sistema.
Sea un sistema definido por las siguientes ecuaciones:

Donde 𝑅1 (𝑠) es una entrada inicial.

𝑋1 (𝑠), 𝑋2 (𝑠) y 𝑋3 (𝑠) son salidas y/o entradas intermedias.
𝑌1 (𝑠) es la salida final.

22
Al operar con un gráfico de flujo de señal, se pueden
considerar los nodos de entrada (fuentes) uno a la vez.
Entonces la salida de señal es igual a la suma de las
contribuciones individuales en cada entrada.

23
Diagrama de flujo de señales de sistemas de control.
En las siguientes figuras se muestran algunos diagramas
de flujo de sistemas de control simples:

24
Diagrama de flujo de señales de sistemas de control.

25
Diagrama de flujo de señales de sistemas de control.

26
Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujos de
señal.
La transmitancia entre un nodo de salida y un nodo de
entrada es la ganancia total, entre esos dos nodos.
La fórmula de ganancia de Mason, es aplicable a la ganancia
total, está dada
1
𝑃 = ෍ 𝑃𝑘 Δ𝑘
Δ
𝑘

De donde:
𝑃𝑘 = ganancia de trayectoria o transmitancia de la 𝑘-ésima
trayectoria directa.

27
Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujos de
señal.

Δ = determinante del gráfico

= 1 − (𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠)
+ (𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠
𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠)
− (𝑠𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠
𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑙𝑎𝑧𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜𝑠 + …

28
 = suma de todas las ganancias de lazos
individuales.
= suma de los productos de ganancia de
todas las combinaciones posibles de dos
lazos disjuntos.
= suma de los productos de ganancia de
todas las combinaciones posibles de tres
lazos disjuntos.
Δ𝑘 = cofactor del determinante de la k-ésima
trayectoria directa del gráfico con los lazos
que tocan la trayectoria directa k-ésima
eliminados, es decir, el cofactor Δ𝑘 se
obtiene a partir de 𝚫, eliminando los lazos
que tocan la trayectoria 𝑷𝒌

29
Conversión de diagrama de bloques a diagrama de
flujo

Encuentre la función de transferencia de lazo cerrado

30
 Solución
𝑃 𝑜 𝑀 𝑠 𝑜 𝐹𝑇𝐿𝐶
Lazos individuales
1 𝐿1 = 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝑃 = ෍ 𝑃𝑘 ∆𝑘
∆ 𝐿2 = −𝐺2 𝐺3 𝐻2
Trayectorias directas 𝐿3 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 ∆= 1
Determinante o
denominador

∆= 1 − 𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 …
∆= 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Función de transferencia de lazo cerrado (FTLC)
𝐺1 𝐺2 𝐺3
𝑃=
1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Encuentre la función de transferencia
de lazo cerrado

33
 Lazos individuales

𝐿1 = −𝐺6 𝐺4 𝐺5 𝐻2
𝐿2 = −𝐺2 𝐺7 𝐻2
𝐿3 = −𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2
𝐿4 = −𝐺4 𝐻1
Trayectorias directas Lazos disjuntos L2 y L4
𝑃1 = 𝐺1 𝐺6 𝐺4 𝐺5 Determinantes de cada
𝐿2 = 𝐺1 𝐺2 𝐺7 trayectoria
𝐿3 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 ∆1 = 1
∆2 = 1 + 𝐺4 𝐻1
∆3 = 1
 Determinante o denominador
∆= 1 + 𝐺6 𝐺4 𝐺5 𝐻2 +𝐺2 𝐺7 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2 + 𝐺4 𝐻1 + 𝐺2 𝐺7 𝐻2 𝐺4 𝐻1

Función de transferencia de lazo cerrado (FTLC)

𝐺1 𝐺6 𝐺4 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺7 1 + 𝐺4 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5
𝑀 𝑠 =
1 + 𝐺6 𝐺4 𝐺5 𝐻2 + 𝐺2 𝐺7 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2 + 𝐺4 𝐻1 + 𝐺2 𝐺7 𝐻2 𝐺4 𝐻1
𝐺1 𝐺6 𝐺4 𝐺5 + 𝐺1 𝐺2 𝐺7 + 𝐺1 𝐺2 𝐺7 𝐺4 𝐻1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5
𝑃=
1 + 𝐺6 𝐺4 𝐺5 𝐻2 +𝐺2 𝐺7 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2 + 𝐺4 𝐻1 + 𝐺2 𝐺7 𝐻2 𝐺4 𝐻1
Tarea: Hallar la función de transferencia de lazo cerrado
𝐸0 (𝑠)Τ𝐸𝑖 𝑠 del siguiente sistema, utilizando la fórmula
de Mason.
Hallar 𝐸𝑜 (𝑠)Τ𝐸𝑅1 (𝑠)

41
 𝒀(𝒔) 𝒀(𝒔)
Tarea: Hallar ,
𝑹(𝒔) 𝒀𝟑 (𝒔)

42
 𝑽𝟑 (𝒔)
Tarea: Hallar
𝑽𝟐 (𝒔)
Dibuje un grafo de flujo de señales para la red de
resistencias que se muestra en la figura, en la cual 𝑣2 (0)=
𝑣3 0 = 0, 𝑣2 es el voltaje a través de 𝐶1.
Muchas gracias por
su atención y
cuídense mucho.