‭ NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE MÉXICO‬

U
‭FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES‬
‭CUAUTITLAN‬
‭CAMPO 4‬

‭Laboratorio: Teoría de control y robótica‬

‭Grupo: 2802A‬

‭Profesor: Victor Alberto Gonzalez Martinez‬

‭Alumno: Romero Rodriguez Jose Antonio‬

‭Practica No.6‬

‭Controlador P (proporcional)‬

‭22/04/2024‬

‭semestre 2024-II‬
 OBJETIVOS
Al término de esta práctica el alumno
alumno podrá:

➢ El alumno conocerá y comprenderá el funcionamiento del control proporciona

proporcionall
en un sistema.

➢ Aprenderá la forma en la que el control proporcional puede ser aplicado en un

sistema.

INTRODUCCION
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control
de realimentación lineal. Dos ejemplos mecánicos clásicos son
la válvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrífugo.
El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metálico, pero
más sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que
se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automóvil. El
sistema de control tipo
ti po encendido/apagado será adecuado en situaciones donde
el sistema en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero
dará lugar a un comportamiento inestable si el sistema que está siendo
controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control proporcional resuelve
este problema de comportamiento mediante la modulación de la salida del
dispositivo de control, como por ejemplo con una válvula cuyo paso se varía en
forma continua.

Regulador centrifugo como ejemplo físico

El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de los

controladores que regulan la velocidad de un automóvil. Si el automóvil se
encuentra moviéndose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta
ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en proporción al error (la
diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el
automóvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la
velocidad objetivo, por lo que el resultado
r esultado es un control mucho más suave que el
control tipo encendido/apaga
encendido/apagado.
do.

2
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudarían a
compensar las variables adicionales como los picos, donde la cantidad
de energía necesaria para un cambio de velocidad dada variaría. Esto se explica
por la función integral del control PID.

Teoría del control proporcional

En el algoritmo de control proporcional,

pr oporcional, la salida del controlador es proporcional
a la señal de error,
error , que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la
la
variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional
es el resultado del producto entre la señal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemáticamente como

Donde

 Pout: Salida del controlador proporcional

 Kp: Ganancia proporcional

 ℯ(): Error de proceso instantáneo en el tiempo t.

 SP: Punto establecido ( S et P oint)
 PV: Variable de Proceso ( P rocess V ariable)

Aplicación
El control de nivel por flotador que se observa en la figura, es un ejemplo de
regulación proporcional (que esencialmente es cómo funciona la cisterna
residencial)

La válvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido en el

depósito sea igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel
ni vel constante en el
depósito. Regulando la posición del tornillo T, ajustamos el nivel deseado.

3
Si ocurre un aumento del caudal de salida (por abrir Vs), disminuye el nivel del
depósito, que es detectado por el flotador, que por medio de una palanca,
modifica la posición la válvula Ve, aumentando el caudal de entrada hasta
conseguir que sea igual al de salida. Entonces, el flotador estará más bajo que
al principio, produciéndose un error permanente.

El regulador de acción proporcional responde bien a las necesidades operat

operativas,
ivas,
siempre que el error producido sea tolerable.

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de

error del sistema. La Señal de error es la obtenida en la salida del comparador
entre la señal de referencia y la señal realimentada

Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal

de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La función de transferencia de
este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de
proporcionalidad) que determinará el grado de amplificación del elemento de
control.

Si y(t) es la señal de salida (salida del controlador) y e(t) la señal de error (entrada
al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, será:

Por lo que su función de transferencia será:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la señal de error y

Kp la ganancia del bloque de control.

4
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también
lo será la salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo
cual el tiempo no intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la
variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir
dicha variación y presentará una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida
deseada.

En general los reguladores proporcionales

proporcionales (P) si
siempre
empre presentan una respuesta
con un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.

5
EQUIPO
 1 Fuente de voltaje bipolar de CD
 1 Generador de funciones
 1 Osciloscopio
 1 Multímetro

MATERIAL

 2 Amplificadores operacionales LM741

 1 Transistor TIP41
 1 Transistor TIP42
 2 Potenciómetros de 10kΩ
 6 Resistencias 10kΩ
 2 Resistencias 680 Ω
 1 Motor 9V o de 12V
 Tableta de conexiones (protoboard)
 Alambres para conexiones
 Cables banana-caimán y caimán- caimán

6
 DESARROLLO
1. Arme el circuito mostrado en la figura 6.2.

2. Coloque ambos potenciómetros aproximadamente en la posición media del

giro total.

Foto 1: Armado físico del circuito 6.2 previo a su conexión con el motor

3. Gire lentamente el potenciómetro RV2 hacia la izquierda y observe el

comportamiento del motor. En este punto se hace notar que el alumno es parte

del sistema de control, al actuar como controlador y determinar la posición del

potenciómetro.

7
4. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de las
resistencias R7 y R8.

Sentido de giro del motor

Derecha: -0.0093V
Detenido: 0.1223 V
Izquierda: 0.019 V
5. Gire lentamente el potenciómetro RV2 hacia la derecha y observe el
comportamiento del motor.

6. Mida los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de las
resistencias R7 y R8.

7. Gire cuidadosam
cuidadosamente
ente el potencióm
potenciómetro
etro RV2 hasta el punto en donde el motor
deja de girar, repita el paso 6.

Foto 2: Conexión y giro del motor durante la práctica

8. Gire el potenciómetro RV1 ligeramente en cualquier dirección, observe que

sucede con el motor.

9. Repita los pasos de 3 a 8.

Derecha Parado Izquierda

12.02 V 0.34 V -0.69 V

12.02 V -0.68 V -5.8 V

Tabla general de valores de voltaje y corriente en función del sentido de giro del motor
8
 CUESTIONARIO
1) Explique cómo funciona el control proporcional en el circuito.
R. El controlador proporcional (P) en este circuito funciona de tal manera que el
alumno de la mano con los dos potenciómetros (RV1 y RV2) así como con el
motor de 9V o 12V es quien funge ser el mism
mismoo controlador quien por medio del
ajuste y sentido de giro de los potenciómetros para el paso o no de mayor
corriente al circuito, gradúa proporcionalmente los valores de corriente y
resistencia que son representados en el motor por medio de su sentido de giro o
total detenimiento.

2) Explique con sus propias palabras ¿cómo forma parte el alumno dentro
del sistema de control?
R. Como se mencionó anteriormente, durante el funcionamiento del circuito y
una vez conectado el motor de 9V o 12V es precisamente el alumno quien a
través de la variación de resistencia girando el potenciómetro a su mayor o
menor capacidad de operación, permite observar el sentido de giro del motor
pudiendo así determinar hasta qué punto tiene un detenimiento total o un avance
para un sentido horario o anti horario lo cual en términos industriales se puede
aplicar a la necesidad y tipo de operación que se requiera

3) ¿En qué momento se detenía el motor y porque pasaba esto?

R. Durante la prueba, se observó que el motor presento un detenimiento total
cuando el segundo potenciómetro comenzaba a proporcionar valores de
resistencia dentro del circuito disminuyendo así un mayor flujo de corriente por
lo que luego de su análisis se comprendió que la razón de su detenimiento era
la anulación del flujo de corriente la cual se daba al aplicar la mitad de la
capacidad de los dos potenciómetros basándose en el funcionamiento de estos
el cual consistía en la conexión inicial que tenían en el circuito a los

amplificadores
sentido de giro operacionales y sus
al motor ya fuese terminales
horario positiva
(derecha) o antio horario
negativa dando así el
(izquierda)

4) ¿Cuál es el motivo por el que cambia de dirección el motor?

R. La razón del sentido de giro del motor se debió principalmente a la cantidad
de paso de corriente permitida por alguno de los dos potenciómetros lo cual
como se mencionó anteriormente se fundamente en la conexión que tuvieron
estos inicialmente hacia alguna de las terminales de los amplificadores
operaciones (+) o (-)
(- ) representando su función principal en el sentido de giro de
eje del motor de forma horaria o anti horaria y que a su vez se representó en los
valores registrados los cuales fueron de tipo positivo o negativo reafirmando la
razón de giro del motor y que del mismo modo fue posible gracias a la
implementación y uso de los transistores dentro del circuito.

9
5) Cuando modificas la posición
p osición del potenciómetro RV1, ¿Qué sucede con
el circuito?
R. Dada la situación en la que se hubiese realizado alguna modificación en la
posición inicial del potenciómetro RV1 en el circuito, este hubiese tomado la
función principal del RV2 dando alguno de los dos sentidos de giros al motor
(derecha) o (izquierda) y representándose de forma numérica en los valores de
corriente, voltaje y resistencia obtenidos del multímetro.
multímetro.

CONCLUSIONES
Al termino de haber realizado esta práctica enfocada en el controlador
proporcional (P) el cual es la base de la compresión y entendimiento de los
controladores de tipo (PI) así como (PID) se pudo concluir que de forma
satisfactoria se lograron los objetivos propuestos por la práctica los cuales
consistían en el conocimiento y comprensión del funcionamiento del control
proporcional en un sistema así como el aprender la forma en la que el control
proporcional puede ser aplicado en un sistema. Haciendo especial énfasis en la
importante implementación de un motor de 9V o 12V para su mejor observación
y análisis el cual presento distintos comportamientos de giro en base a los
elementos manipulables dentro del circuito como lo fueron los potenciómetros
los cuales a través de la
l a cantidad de corriente otorgada al sistema, es que dieron
al motor el sentido de giro de su eje, que como se menciona dentro de los
objetivos de la práctica, permite ampliar el panorama respecto a todas y cada
una de las aplicaciones y usos que se le pueden dar a los distintos tipos de
comportamientos de un motor en base a las necesidades industriales o inclusive
individuales que se requieran satisfacer reafirmando así la correcta realización
de la práctica de la mano con el cumplimiento de los l os objetivos planteados por lo
que finalmente se hace mención de los valores obtenidos y registrados en la
práctica los cuales basados en su signo (+) o (-) confirmaron las investigaciones
teóricas previas a la realización de esta, quienes mencionaban que dependiendo
de la conexión de los potenciómetros a alguna de las terminales de los
amplificadores operacionales así como la correcta conexión con las resistencias
de la mano con los transistores, otorgarían alguno de los tipos de respuesta al
sistema siendo este de tipo proporcional hecho que se demostró mediante el uso
del motor, el análisis de su comportamiento y los valores obtenidos.

10
 BIBLIOGRAFIA
 https://www.ecured.cu/Control_proporcional
 https://es.wikipedia.org/wiki/Control_proporcional
 http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926
/html/11_controlador_de_accin_proporcional_p.html
 http://instrumentacionycontrol.net/el-control-proporcional-definiciones-
practicas-y-precisas/
 Sistemas de control Automático
Benjamin C. Kuo
1996
 Teoría de control digital
Didier Giraldo Buitrago, Eduardo Giraldo Suárez
2012
 Teoría de control: Diseño electrónico
Spartacus Gomáriz Castro
1998

11