CONTROLADORES
El controlador compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal
de control que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera
en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina
acción de control. Los controladores industriales son eléctricos, electrónicos,
hidráulicos, neumáticos o alguna combinación de éstos .
Para un sistema de control de lazo cerrado existen varios tipos de
controladores, estos controladores tienen un efecto sobre el sistema que se
quiere controlar, los controladores son usados para obtener una respuesta
deseada sobre la planta.
Existen varios tipos de controladores:
Controlador On/off
Controlador I (Integral)
Control D ( Derivatorio)
Controlador P( Proporcional)
Controlador PI (Proporciona- Integral)
Controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo)
Controlador On/Off
Llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma mas simple de controlar por
realimentación, es un control de dos posiciones en el que el elemento final de control
solo ocupa una de las posibles posiciones.
Características:
Modo de control depende del signo del error.
Variación cíclica continua de las variables controladas.
Tiene un simple mecanismo de construcción , por eso este tipo de
controlador es de amplio uso, y mayor mente son utilizados en sistema
de regulación de temperatura.
Los controladores de este tipo tienen dos posiciones estables, conmutando
entre uno y otro según el valor de E(s). (Encendido y Apagado).
Controladores On-Off son una solución básica (al problema de control) con
limitaciones inherentes.
Existen compromisos entre comportamiento de la salida y el natural esfuerzo
de control.
Controlador I (Integral)
Esta función es llamada acción integral o reset. Cuando cualquier error existen
entre la medición y el valor de consigna, la acción de reset hace que la salida
comiencen a cambiar y continúe cambiando en tanto el error exista. Cuando
más acción de resrt o integral existan en el controlador, más rápido cambia la
salida en función del tiempo.
Tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario ,
provocado por el modo proporcional .
En estos reguladores el valor de la acción de control es proporcional a la
integral de la señal de error, por lo que en este tipo de control la acción varía en
función de la desviación de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta
desviación.
Ventajas:
Posee buena intensidad
Posee buena facilidad de arrojar resultados
Desventaja:
Fácil de inmunidad al Ruido
Imposibilidad de corregir errores en el régimen permanente
Controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y
Derivativo)
Es un mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada
para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición
de una válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
Aplicaciones
Algunas de las aplicaciones más comunes son:
Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores,
etc.)
Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos,
mezclas, crudo, etc.)
Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en
tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)
Controlador P (Proporcional)
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control
de realimentación lineal.
Ecuación matemática
Donde:
m(t): salida del controlador
e(t): error actuante
Kp: sensibilidad proporcional o ganancia
Ejemplos:
El regulador centrífugo.
Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto
al punto de consigna (valor deseado).
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de los
controladores que regulan la velocidad de un automóvil. Si el automóvil se
encuentra moviéndose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta
ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en proporción al error (la
diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el
automóvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la
velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho más suave que
el control tipo encendido/apagado
El controlador proporcional es aquella en el que el elemento final de control
efectúa un movimiento proporcional a la magnitud del error .
Funcionamiento
La acción de control proporcional constituye un amplificador con ganancia
ajustable. La variable medida se resta de la entrada (la variable deseada) para
formar una señal de error. Este tipo de acción de control no tiene en cuenta el
tiempo por lo que es importante unirla con alguna parte de acción integral o
derivativa.
En algunos controladores lo que se utiliza es la banda proporcional que no es
más que la modificación expresada en porcentaje de variación de entrada al
controlador e(t), requerida para producir un cambio del 100% en la salida m(t).
Entonces la ecuación que describe la banda proporcional (BP) es:
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que
polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen ,
adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.
Controlador D (Derivativo)
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
¿Cuál es la función del control derivativo?
Mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
Compensar los retardos del proceso
Reducir las oscilaciones y sobrepasos causadas por los disturbios en el proceso
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma a
las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a
la velocidad de cambio de la variable controlada.
Funcionamiento
• La acción de control derivativa a veces se denomina control de
velocidad, Td es el intervalo de tiempo en el que la acción de velocidad
se adelanta al efecto de acción proporcional.
• Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el
proceso; ahora, cuando el tiempo de acción derivada es pequeño, la
variable oscila demasiado con relación al valor deseado.
• El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al
punto de consigna con las mínimas oscilaciones.
• La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la
variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas
con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusión
rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el
proceso.
CONTROLADOR PROPORCIONAL- INTEGRAL
Los controladores PI (proporcional integral) son particularmente comunes, ya
que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de
control.
Objetivo: el control integral tiene como objetivo disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional.
el termino integral genera una corrección proporcional a la integral del error, lo
cual nos asegura que si aplicamos una esfuerzo de control suficiente, el error
de seguimiento se reduce a cero
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o
sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
Aplicaciones
Algunas de las aplicaciones más comunes son:
Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores,
etc.)
Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos,
mezclas, crudo, etc.)
Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en
tanques, tubos, recipientes, etc.)
Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)
