Sistemas Discretos de Control - Basil M Al

SISTEMAS DISCRETOS DE
CONTROL
Un Enfoque Práctico
BASIL M. AL-HADITHI
DOCTOR INGENIERO INDUSTRIAL
SISTEMAS DISCRETOS DE
CONTROL
2007
SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL
© Autor: BASIL M. AL-HADITHI

DOCTOR INGENIERO INDUSTRIAL
© Editorial Vision Net
Avenida de Asturias s/n impares local 5
Semiesquina a Plaza Castilla 3
28029 Madrid (España)
Tel: 0034 91 3117696
url: www.visionlibros.com
ISBN: 978-84-9821-872-5
Depósito legal: M-42663-2007
Diseño base cubierta: Autor.
Producido por Grupo Corporativo Visionnet.

Cuatro Amigos 5 Posterior 28029 Madrid (España)
Impreso en España
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Reservados todos los derechos. Esta publicación no puede ser

reproducida, ni registrada, sin el permiso previo por escrito de los
titulares del copyright.
iii
Contenido
Prólogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii
1 Introducción a los Sistemas Discretos de Control 1

1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Tipos de señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Sistema de Control Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Consideraciones sobre los Sistemas de Control . . . . . . . . . . . . 3
2 Herramientas Matemáticas 5
2.1 La Transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Secuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2 Ecuaciones en Diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Propiedades y Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Adición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Multiplicación por una Constante . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3 Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.4 Multiplicación por ak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.5 Teorema del Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.6 Teorema de la Traslación Compleja . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.7 Teorema de la Diferenciación Compleja . . . . . . . . . . . 9
2.2.8 Convolución de Secuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.9 Teorema del Valor Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.10 Teorema del Valor Final . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Transformada Z de Funciones Básicas . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 La Transformada Z Inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.1 Método de la División Directa . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Método de la Expansión en Fracciones Parciales . . . . . . 11
2.4.3 Método de la Integral de Inversión . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5 Resolución de Ecuaciones en Diferencias . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Función de Transferencia Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
iv Sistemas Discretos de Control
2.7 Secuencia de Ponderación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Ejercicios con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3 Sistemas Muestreados 41
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Sistemas Muestreados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.1 Muestreo mediante Impulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.2 Teorema del Muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.3 Reconstrucción de Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Análisis de Sistemas Discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.1 Función de Transferencia Equivalente . . . . . . . . . . . . 49
3.3.2 Sistemas con Elementos en Serie . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.3 Sistema con Bloqueador de Orden Cero . . . . . . . . . . . 51
3.3.4 Sistema con Bloqueador de Orden Uno . . . . . . . . . . . 52
3.3.5 Otras Configuraciones de Sistemas Realimentados . . . . . 52
3.3.6 Sistema Realimentado con Controlador Discreto . . . . . . 57
3.4 Resolución mediante la Integral de Convolución . . . . . . . . . . 58
4 Análisis de los Sistemas Discretos de Control 81

4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2 Correspondencia entre el Plano s y el Plano z . . . . . . . . . . . . 82
4.2.1 El Eje Imaginario jω . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.2 El Semiplano Negativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.3 La lı́nea de Frecuencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.4 La Recta que Pasa por el Origen . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3 Análisis de la Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1 Criterio de Jury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.2 Criterio de Routh Extendido . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4 Análisis de la Respuesta de los Sistemas Discretos . . . . . . . . . 89
4.4.1 Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.2 Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.4.3 Caracterı́sticas Dinámicas en los Sistemas Continuos . . . . 95
4.4.4 Caracterı́sticas Dinámicas en los Sistemas Discretos . . . . 98
4.4.5 Caracterı́sticas Dinámicas en Sistemas de Segundo Orden . 100
4.4.6 Equivalencia Polo en s - Polo en z . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5 Error en Régimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5.1 Tipo de Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
v
4.5.2 Cálculo del Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4.5.3 Constantes de Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.5.4 Error ante Perturbación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.6 Lugar de las Raı́ces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.6.1 Reglas de Construcción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5 Diseño de Reguladores Discretos 199

5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.1.1 Acciones de Control de los Reguladores . . . . . . . . . . . 200
5.2 Técnicas de Discretización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.2.1 La Integral de Convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.2.2 Bloqueadores B0 (s) y B1 (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.2.3 Método de Euler (Aproximación Derivada) . . . . . . . . . 202
5.2.4 Método de Tustin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.2.5 Equivalencia Polo-Cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.3 Reguladores PID Discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.3.1 Proporcional (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.3.2 Proporcional-Derivativa (PD) . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.3.3 Proporcional-Integral (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.3.4 Proporcional-Integral-Derivativa (PID) . . . . . . . . . . . . 208
5.4 Diseño de Reguladores Basado en el Lugar . . . . . . . . . . . . . . 208
6 Espacio de Estado. Introducción y Análisis 249

6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.2 Conceptos Importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.3 Ecuaciones en el Espacio de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.4 Representación en el Espacio de Estado . . . . . . . . . . . . . . . 252
6.5 Otras Representaciones en el Espacio de Estado . . . . . . . . . . . 256
6.6 Solución de las Ecuaciones de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.6.1 Solución de las Ecuaciones de Estado mediante el Proced-
imiento de Recursión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.6.2 Solución de las Ecuaciones de Estado mediante la Trans-
formada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.7 Matriz de Transición de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.8 Matriz de Función de Transferencia Pulso . . . . . . . . . . . . . . 260
vi Sistemas Discretos de Control
Índice alfabético 286

vii
Prólogo
El presente libro se enmarca dentro del área del control de sistemas discretos.
Respecto a los contenidos, se ha procurado simplificar al máximo la teorı́a, sin
profundizar en los desarrollos matemáticos, proporcionando al lector involucrado
en esta disciplina las ideas y conceptos necesarios para abordar el análisis y diseño
de los sistemas discretos. El libro contiene el material necesario para ampliar
las técnicas de control de sistemas, aplicadas a los sistemas continuos en cursos
anteriores, para enlazar ahora con aquellos sistemas que van a ser tratados con
técnicas computacionales.
La bibiliografia disponible en el campo del control, tanto de sistemas conti-
nuos como discretos, es abundante. Este libro proporciona al alumno/lector una
serie de problemas acompañados de ejercicios resueltos mediante la aplicación
MATLAB1 . De esta manera, el alumno/lector tiene la posibilidad de afianzar
los conceptos teóricos y verificar por si mismo las soluciones de los ejercicios del
libro y de todos aquellos que le vayan surgiendo. El uso de MATLAB puede acer-
car al alumno que cursa alguna asignatura de control al campo del análisis y del
diseño de los sistemas, de una forma más participativa y, a su vez, tremendamente
atractiva.
Se trata de un libro de control de sistemas discretos, estructurado en seis
grandes capı́tulos, cada uno de los cuales comienza con una introducción que
resume los fundamentos teóricos que posteriormente se aplicarán. Puede consi-
derarse un segundo curso de control, donde se asume que el lector ya es conocedor
del funcionamiento básico de teorı́a de sistemas continuos.
En el Capı́tulo 1 se encontrará una introducción a los sistemas discretos de
control. Se trata principalmente de definir los distintos tipos de señales como la
señal muestreada y la señal digital. También se explican los bloques principales de
un sistema de control digital como el muestreador, el bloqueador, el convertidor
1
r es una marca registrada de The MathWorks Inc.
MATLAB
viii Sistemas Discretos de Control
A/D, el convertidor D/A y el transductor o sensor.

El Capı́tulo 2 se centra en las herramientas matemáticas utilizadas para el
análisis y diseño de los sistemas discretos de control. En los sistemas conti-
nuos se emplea la transformada de Laplace para el análisis y diseño de aquellos,
facilitando el tratamiento de los modelos que suelen venir dados a través de
ecuaciones diferenciales. La herramienta equivalente en los sistemas discretos de
control es la transformada Z. Se parte de detallar las propiedades y teoremas de
la transformada Z como la adición, multiplicación por una constante, linealidad,
multiplicación por ak . También se comentan los teoremas de desplazamiento, la
traslación compleja, la diferenciación compleja, la convolución de secuencias. Se
comentan los teoremas del valor inicial y del valor final. Además, se detallan
los métodos de la transformada Z inversa como el método de división directa,
el método de la expansión en fracciones parciales y el método de la integral de
inversión; y se explican la resolución de las ecuaciones en diferencias, la función
de transferencia pulso y la secuencia de ponderación.
En el Capı́tulo 3 se presentan los sistemas muestreados. Se comenta la técnica
del muestreo mediante impulsos y se analiza el teorema de muestreo y la
reconstrucción de señales. Se explican las distintas configuraciones de los sis-
temas discretos como sistemas con elementos en serie, sistema con bloqueador
orden cero, sistemas con bloqueador orden uno y sistemas discretos realimenta-
dos. Finalmente, se explica la resolución mediante la integral de convolución.
En el Capı́tulo 4 encontrará el análisis de los sistemas discretos de control en el
que se analiza primero la correspondencia entre el plano s y el plano z. Se estudia
la estabilidad de los sistemas discretos mediante el criterio de Routh extendido y el
criterio de Jury. Se analiza la respuesta de los sistemas discretos y se explican las
caracterı́sticas dinámicas de los sistemas de primer y de segundo orden. Se explica
además el cálculo del error en régimen permanente y las constantes de error de
posición, de velocidad y de aceleración y se define el error ante perturbaciones.
Posteriormente se estudia en detalles el lugar de las raices donde se explican las
reglas de construcción del mismo.
En el Capı́tulo 5 se tratan las técnicas de diseño de reguladores discretos.
Primero se analizan las técnicas de discretización como la integral de convolución,
el bloqueador orden cero y orden uno, el método de Euler (aproximación derivada),
el método de Tustin y la equivalencia polo-cero. Se explican los distintos tipos de
los reguladores PID discretos como el regulador Proporcional (P), Proporcional-
Integral (PI), Proporcional-Derivativa (PD) y Proporcional-Integral-derivativa
(PID). Luego, se presentan en detalle los reguladores discretos basados en el
lugar de las raı́ces.
Por último, el Capı́tulo 6 está dedicado al análisis en el espacio de estado.
ix
Se presentan las distintas representaciones como la forma canónica controlable,

forma canónica observable, forma canónica diagonal y la forma de Jordan. Se
verá cómo se resuelven las ecuaciones de estado mediante el precedimiento de
recursión y mediante la transformada Z. Se explica la matriz de transción de
estado y la matriz de función de transferencia pulso.
Ya sabe lo que he pretendido, ahora le toca a usted
Basil M. Al-Hadithi
Madrid, Septiembre de 2007
1
Capı́tulo 1
Introducción a los Sistemas

Discretos de Control
1.1 Introducción
A medida que el computador y los microcontroladores se fueron introduciendo
en los esquemas de control, se hizo necesario el estudio de nuevas técnicas de
análisis y diseño para controlar los sistemas. Aparece ası́ una nueva disciplina
bajo el nombre de sistemas discretos. En la teorı́a de control, el concepto de
señal y sistema continuos se asocian al mundo analógico, mientras que la señal y
sistema discretos lo hacen al mundo digital.
Una de las ventajas principales que presentan los nuevos sistemas discretos
de control frente los sistemas continuos es su flexibilidad, ya que permiten la
implementación de distintas estrategias de control a muy bajo coste. Los contro-
ladores o reguladores analógicos están rı́gidamente unidos a su diseño hardware
haciéndolos inviables a cualquier cambio en su algortimo de control sin que haya
que rediseñarlo completamente. Este inconveniente queda subsanado con el uso
de microcontroladores y programas de ordenador para implementar controladores
o reguladores digitales. El notable avance de la tecnologı́a hace que estos nuevos
dispositivos digitales sean cada vez más rápidos y precisos.
La realidad de nuestro entorno es analógica, los sistemas y procesos de con-
trol manipulan señales continuas, esto es, toman distintos valores de forma con-
tinua a lo largo de tiempo. La inclusión del computador hace imposible el uso
directo de señales continuas (analógicas) si previamente no se convierten a mag-
nitudes digitales (bits). Esto conlleva la incorporación de nuevos dispositivos
(bloqueadores, muestreadores, convertidores...etc) a los esquemas de control y
2 Capı́tulo 1: Introducción a los Sistemas Discretos de Control
el estudio de nuevas herramientas matemáticas y teorı́as desarrolladas para este

campo.
1.2 Tipos de señales

Tomando como base el tiempo “t” se puede definir las siguientes señales:
• Señal Analógica: es una señal cuya amplitud varı́a en un intervalo conti-

nuo de tiempo, tal y como se muestra en la figura 1.1.
• Señal Muestreada: es una señal cuya amplitud tiene valor sólo en ins-
tantes discretos de tiempo, tal y como se muestra en la figura 1.1.
• Señal Digital: suele ser la señal muestreada y codificada para ser inter-
pretada por un computador.
1.3 Sistema de Control Digital
Figura 1.1: Tipos de señales: (a) señal analógica, (b) y (c) señal muestreada
La figura 1.2 muestra el esquema global de un sistema de control digital. Los

bloques son:
• Muestreador: convierte una señal continua en una señal discreta o muestreada;

se suele representar como un interruptor gobernado con el parámetro “T”
que representa el tiempo de muestreo.
• Bloqueador: convierte una señal discreta o digital en una señal continua.

1.4 Consideraciones sobre los Sistemas de Control 3
Figura 1.2: Esquema global de un sistema discreto de control
• Convertidor A/D: convierte una señal analógica en una señal digital con
datos codificados (normalmente en binario).
• Convertidor D/A: convierte una señal digital en una señal analógica.
• Transductor o sensor: Capta o mide una determinada propiedad fı́sica

(caudal, temperatura, etc) convirtiéndola en una magnitud eléctrica (voltios,
corriente).
Nota: Existen dispositivos comerciales que son muestreadores y bloqueadores

todo en uno (en inglés se denota sample & hold S/H), también suelen formar parte
del convertidor A/D.
1.4 Consideraciones sobre los Sistemas de Control

Se analizan en este libro los sistemas de control discretos, lineales e invariantes
en el tiempo. Los sistemas lineales son aquellos en los que se cumple el principio
de superposición. Los sistemas invariantes en el tiempo son aquellos en los que
no varı́an las propiedades del mismo a lo largo del tiempo, o lo que es lo mismo,
son sistemas con modelos matemáticos de coeficientes constantes.
Estos sistemas se representan mediante ecuaciones diferenciales en el caso de
los sistemas continuos, y con ecuaciones en diferencias en el caso de los sitemas
discretos; ambas lineales y de coeficientes constantes.
5
Capı́tulo 2
Herramientas Matemáticas
2.1 La Transformada Z
En los sistemas continuos se emplea la transformada de Laplace para el análisis
y diseño de aquellos, facilitando el tratamiento de los modelos que suelen venir
dados a través de ecuaciones diferenciales.
El hecho de trabajar con señales que toman valores sólo en los instantes de
tiempo obtenidos por el proceso de muestreo, obliga a introducir nuevas herra-
mientas, conceptos y teoremas que faciliten el análisis de los sistemas discretos.
Estas señales se obtienen al muestrear un señal continua x(t), sólo en los ins-
tantes de muestreo, para obtener la señal muestreada x(kT ). La dinámica de
los sistemas discretos se describen mediante ecuaciones en diferencias que son el
equivalente a las ecuaciones diferenciales de los sistemas continuos.
2.1.1 Secuencias
Una secuencia es un conjunto numerado de elementos que se denomina x(k)
siendo “k” el ı́ndice de la secuencia con un rango de variación −∞ ≤ k ≤ ∞.
{x(k)} = {x(−2), x(−1), x(0), x(1), x(2) }
• Secuencia Unilateral: es una secuencia en el intervalo 0 ≤ k ≤ ∞.
{x(k)} = {0, 1, 2, 3, 4, }
6 Herramientas Matemáticas
• Secuencia Bilateral: es una secuencia en el intervalo −∞ ≤ k ≤ ∞.

{x(k)} = {1, 2, 40 , 2, 1, }
• Secuencia Retrasada: y(k) es una secuencia retrasada n elementos con

respecto a x(k) si verifica ∀k: (ver figura 2.1)
y(k) = x(k − n)
Figura 2.1:
• Secuencia Adelantada: y(k) es una secuencia adelantada n elementos con

respecto a x(k) si verifica ∀k: (ver figura 2.2)
y(k) = x(k + n)
2.1.2 Ecuaciones en Diferencias

El modelo matemático de los sistemas discretos lineales e invariantes en el tiempo
viene dado mediante su ecuaciones en diferencias, del mismo modo que las ecua-
ciones diferenciales definen los modelos matemáticos de los sistemas continuos.
La ecuación en diferencias se puede representar como sigue:
y(k)+a1 y(k−1)+a2 y(k−2)+· · ·+an y(k−n) = bo u(k)+b1 u(k−1)+· · ·+bm u(k−m)

(2.1)
2.2 Propiedades y Teoremas 7
Figura 2.2:
2.2 Propiedades y Teoremas

La transformada Z es la herramienta fundamental para el análisis de los sistemas
discretos, del mismo modo que en los sistemas continuos se recurre a la transfor-
mada de Laplace. La transformada Z convierte las ecuaciones en diferencias en
ecuaciones algebraicas en función de la variable z.
La señal muestreada se define como x(kT ), siendo T el tiempo de muestreo.
Para simplificar esta notación se suele eliminar el parámetro T, de forma que la
señal muestreada se define como x(k).
La transformada Z para una secuencia unilateral x(k) es:
∞

X(z) = Z [x(t)] = Z [x(kT )] = Z [x(k)] = x(k)z −k (2.2)
k=0
La transformada Z para una secuencia bilateral x(k) es:

∞

X(z) = Z [x(t)] = Z [x(kT )] = Z [x(k)] = x(k)z −k (2.3)
k=−∞
Desarrollando (2.2), se obtiene:
X(z) = x(0) + x(T )z −1 + +x(2T )z −2 + x(3T )z −3 + x(4T )z −4 + · · · + x(kT )z −k

(2.4)
A continuación se definen las propiedades y teoremas más importantes de la
transformada Z.
2.2.1 Adición
La transformada Z de la suma de dos secuencias es igual a la suma de la trans-
formada Z de cada una de las secuencias, es decir,
Z[x1 (k) + x2 (k)] = Z [x1 (k)] + Z [x2 (k)] = X1 (z) + X2 (z)
2.2.2 Multiplicación por una Constante

La transformada Z de una secuencia multiplicada por una constante es igual a la
transformada Z de dicha secuencia multiplicada por esa constante, es decir,
Z [ax(k)] = aZ [x(k)] = aX(z)
2.2.3 Linealidad
Aplicando las dos propiedades anteriores, se puede obtener la siguiente propiedad
de linealidad como sigue:
Z [αf (k) + βg(k)] = αZ [f (k)] + βZ [g(k)] = αF (z) + βG(z)
2.2.4 Multiplicación por ak

Si X(z) es la transformada Z de x(k), entonces la transformada Z de y(k) = ak x(k)
es:

Y (z) = Z ak x(k) = X(a−1 z)
2.2 Propiedades y Teoremas 9
2.2.5 Teorema del Desplazamiento

Si X(z) es la transformada Z de x(k), entonces la transformada Z de una secuencia
retrasada n instantes x(k − n) es:
Z [x(k − n)] = z −n X(z)

Si X(z) es la transformada Z de x(k), entonces la transformada Z de una
secuencia adelantada n instantes x(k + n) es:

n−1
−k
Z [x(k + n)] = z n
X(z) − x(k)z
k=0
2.2.6 Teorema de la Traslación Compleja

Si X(z) es la transformada Z de x(t), entonces la transformada Z de y(t) =
e−at x(t) es:

Y (z) = Z e−at x(t) = X(zeaT )
2.2.7 Teorema de la Diferenciación Compleja

Si X(z) es la transformada Z de x(t), entonces:
dX(z)
T = −z −1 Z [tx(t)]
dz
2.2.8 Convolución de Secuencias

La transformada del producto de convolución de dos secuencias es el producto de
sus transformadas.
Z [x(k)] = X(z)
Z [y(k)] = Y (z)
W (z) = X(z).Y (z)

La secuencia de convolución resultante {w(k)} se expresa,
∞

w(k) = x(n).y(k − n)
n=0
2.2.9 Teorema del Valor Inicial

Si X(z) es la transformada Z de x(t) y existe el limz→∞ X(z), entonces:
x(0) = lim X(z)

z→∞
2.2.10 Teorema del Valor Final

Si X(z) es la transformada Z de x(t), siempre que X(z) sea estable y exista el
limz→1 (1 − z −1 )X(z), entonces:
x(∞) = lim (1 − z −1 )X(z)

z→1
2.3 Transformada Z de Funciones Básicas

- Escalón unitario

1 ∀t ≥ 0
x(t) =
0 t<0
∞
∞
1
X(z) = Z [x(t)] = 1.z −k = 1 + z −1 + z −2 + · · · =
k=0 k=0
1 − z −1
- Rampa unitaria

t ∀t ≥ 0
x(t) =
0 t<0
donde x(kT)=kT, k=0, 1, 2, ....
∞
∞

X(z) = Z [x(t)] = kT.z −k = T z −1 + 2T z −2 + 3T z −3 + · · ·
k=0 k=0
T z −1
= (2.5)
(1 − z −1 )2
2.4 La Transformada Z Inversa 11
- Exponencial
x(t) = e−at ∀t ≥ 0
donde x(kT ) = e−akT , k = 0, 1, 2, · · ·
∞
∞

X(z) = Z [x(t)] = e−akT .z −k = 1 + e−aT z −1 + e−2aT z −2 + · · ·
k=0 k=0
1
= (2.6)
1 − e−aT z −1
2.4 La Transformada Z Inversa

La transformada Z inversa permite obtener la secuencia x(kT ) a partir de su
transformada X(z). Proporciona información de la secuencia x(kT ) sólo en los
instantes de muestreo “KT” k=0, 1, 2 ,.... Puesto que lo que se obtiene son
los valores de x(kT ), toda la información que cae fuera de esos instantes es des-
conocida. Esto hace que una misma secuencia pueda coincidir con el muestreo
procedente de distintas señales continuas x(t).
Existen varios métodos para calcular la transformada Z inversa, entre ellos:
2.4.1 Método de la División Directa

Expresando X(z) en forma de cociente, este método consiste en dividir los poli-
nomios del numerador y del denominador para obtener una serie de potencias
negativas de z de manera que, por inspección, los valores de la secuencia x(kT )
son los coeficientes de esas potencias.
2.4.2 Método de la Expansión en Fracciones Parciales

El método de expansión en fracciones parciales que se utiliza para sistemas dis-
cretos es idéntico al método de expansión en fracciones parciales que se utiliza en
sistemas continuos.
Expresando X(z) como:
bo z m + b1 z m−1 + · · · + bm−1 z + bm
X(z) =
z n + a1 z n−1 + · · · + an−1 z + an
Primero hay que factorizar el polinomio del denominador de X(z) de la forma:
bo z m + b1 z m−1 + · · · + bm−1 z + bm
X(z) =
(z − p1 )(z − p2 ) · · · (z − pn )
Luego se expande X(z) en fracciones simples de manera que puedan encon-
trarse sus transformadas fácilmente en la siguiente tabla 2.1.
x(t) X(s) x(k) X(z)

- - δ(t) 1
1 1
1(t) s 1(k) 1−z −1
1 T z −1
t s2
kT (1−z −1 )2
2 T 2 z −1 (1+z −1 )
t2 s3
(kT )2 (1−z −1 )3
1 1
e−at s+a e−akT 1−e−aT z −1
(1−e −aT )z −1
1 − e−at a
s(s+a) 1 − e−akT (1−e−aT z −1 )(1−z −1 )
1
− − ak 1−az −1
c z −1 sen(cT )
sen(ct) s2 +c2
sen(ckT ) 1−2z −1 cos(cT )+z −2
s 1−z −1 cos(cT )
cos(ct) s2 +c2
cos(ckT ) 1−2z −1 cos(cT )+z −2
e−aT z −1 sen(cT )
e−at sen(ct) c
(s+a)2 +c2
e−akT sen(ckT ) 1−2e−aT z −1 cos(cT )+e−aT z −2
1−e−aT z −1 sen(cT )
e−at cos(ct) s+a
(s+a)2 +c2
e−akT cos(ckT ) 1−2e−aT z −1 cos(cT )+e−aT z −2
Tabla 2.1: Transformada Z
• Polos reales y distintos:
a1 a2 an
X(z) = + + ··· +
z − p1 z − p2 z − pn
siendo cada coeficiente,
a1 = [(z − p1 )X(z)]z=p1
..
.
an = [(z − pn )X(z)]z=pn
2.4 La Transformada Z Inversa 13
• Polos múltiples:
Si X(z) tiene polos múltiples p1 de orden r, junto a otras raı́ces simples:
br br−1 b1 ar+1
X(z) = + + ··· + + ··· +
(z − p1 )r (z − p1 )r−1 z − p1 z − pr+1
ar+2 an
+ + ··· + (2.7)
z − pr+2 z − pn
siendo cada coeficiente br ,
br = [(z − p1 )r X(z)]z=p1

d
br−1 = [(z − p1 )r X(z)]
dz z=p1

1 dj
br−j = [(z − p1 )r X(z)]
j! dz j z=p1

1 dr−1
b1 = [(z − p1 )r X(z)]
(r − 1)! dz r−1 z=p1
Los coeficientes ar+1 , ar+2 , · · · , an se calculan como se ha mostrado en el

caso anterior con polos reales y distintos.
• Polos complejos conjugados:
α1 z + α2 a3 an
X(z) = + + ··· +
(z − p1 )(z − p2 ) z − p3 z − pn
siendo los coeficientes α1 y α2 ,
(α1 z + α2 )z=p1 = [(z − p1 )(z − p2 )X(z)]z=p1

2.4.3 Método de la Integral de Inversión

La integral de inversión de la transformada Z es:

1
Z −1 [X(z)] = x(kT ) = x(k) = X(z)z k−1 dz
2πj C
siendo C un cı́rculo en el plano Z, con centro en el origen, dentro del cual
quedan todos los polos de X(z)z k−1 .
La solución de la integral de inversión aplicando el teorema de los residuos es:
m

Z −1 [X(z)] = x(k) = residuo de X(z)z k−1 en el polo z = zi de X(z)z k−1
i=1
= K1 + K2 + · · · + Km (2.8)
donde los términos K1 , K2 , · · · , Km corresponden a los residuos de X(z)z k−1

en los polos p1 , p2 , · · · , pm respectivamente.
Los residuos se calculan de la siguiente manera:
• si el denominador de X(z)z k−1 tiene un polo simple en z = zi , entonces el

residuo correspondiente será:

Ki = lim (z − zi )X(z)z k−1
z→zi
• si el denominador de X(z)z k−1 tiene un polo múltiple en z = zi de orden

r, entonces el residuo correspondiente será:

1 dr−1
Ki = lim [(z − zi )r X(z)z k−1
(r − 1)! z→zi dz r−1
2.5 Resolución de Ecuaciones en Diferencias

El modelo matemático de un sistema discreto viene dado mediante la ecuación
en diferencias, la cual describe la dinámica del mismo. La solución de esta
ecuación se puede obtener fácilmente mediante una computadora. Sin embargo
este método no permite obtener una expresión en forma cerrada para x(k), tal y
como se consigue con el método de la transformada Z.
La ecuación en diferencias de un sistema discreto lineal viene dado por la
siguiente expresión:
2.5 Resolución de Ecuaciones en Diferencias 15
y(k)+a1 y(k−1)+a2 y(k−2)+· · ·+an y(k−n) = bo u(k)+b1 u(k−1)+· · ·+bm u(k−m)

(2.9)
Si los coeficientes ai y bi son constantes el sistema se dice es invariante. Un
sistema lineal e invariante cumple el principio de superposición.
Las secuencias u(k) e y(k) representan la entrada y la salida del sistema.
Aplicando la transformada Z a la ecuación en diferencias se obtiene el modelo
matemático del sistema en función de la variable z. Cada uno de los términos de
la ecuación en diferencias se resuelven aplicando el teorema del desplazamiento
tal y como se muestra en la tabla 2.2.
Función discreta Transformada z

x(k + 3) z 3 X(z)− z 3 x(0) − z 2 x(1) − zx(2)
x(k + 2) z X(z) − z 2 x(0) − zx(1)
2
x(k + 1) zX(z) − zx(0)

x(k) X(z)
x(k − 1) z −1 X(z)
x(k − 2) z −2 X(z)
x(k − 3) z −3 X(z)
Tabla 2.2: Transformada Z de ecuaciones en diferencias
2.6 Función de Transferencia Pulso

La función de transferencia de un sistema continuo relaciona las transformada
de Laplace de la salida con la de la entrada. De forma similar, la función de
transferencia de un sistema discreto relaciona las transformada Z de la salida con
la transformada Z de la entrada.
U(z) Y(z)
G(z)
Figura 2.3:
Y (z) = G(z)U (z)

G(z) recibe el mombre de función de transferencia pulso, y se obtiene mediante
la ecuación en diferencias (2.9) operando de la siguiente manera:
Y (z)+a1 z −1 Y (z)+a2 z −2 Y (z)+· · ·+an z −n Y (z) = bo U (z)+b1 z −1 U (z)+· · ·+bm z −m U (z)
Y (z) b0 + b1 z −1 + · · · + bm z −m
=
U (z) 1 + a1 z −1 + a2 z −2 + · · · + an z −n
La función de transferencia G(z) coincide con la respuesta del sistema ante
entrada impulso δk .
u(k) = δk
Z [u(k)] = Z [δk ]
Y (z) = G(z)U (z) = G(z)

En los sistemas continuos se da la misma circustancia en la cual, la función de
transferencia G(s) del sistema coincide con la respuesta del mismo ante entrada
impulso.
2.7 Secuencia de Ponderación 17
2.7 Secuencia de Ponderación

Se define secuencia de ponderación de un sistema discreto lineal a la secuencia de
salida cuando la entrada se somete a una secuencia impulso {δk }. Esto permite
calcular la salida de un sistema ante cualquier secuencia de entrada (ver la figura
2.4):
Figura 2.4:
{y(k)} = {g(k)} ∗ {x(k)} = {x(k)} ∗ {g(k)}

La secuencia de entrada {x(k)} se puede descomponer como suma de se-
cuencias impulsos multiplicadas por constantes, dando un tren de impulsos de la
forma:
∞

{x(k)} = x(n) · {δ(k − n)}
n=−∞
De esta forma, la salida {y(k)} ante entrada {x(k)}, conocida la secuencia de

ponderación {g(k)} y por convolución, será la suma de todas las salidas al tren
de impulsos.
∞
∞

{y(k)} = g(n) · {x(k − n)} = x(n) · {g(k − n)}
n=−∞ n=−∞
Cada elemento de la secuencia de salida se podrá calcular de la siguiente

manera:
∞
∞

y(k) = g(n) · x(k − n) = x(n) · g(k − n)
n=−∞ n=−∞
18 Problemas Resueltos
Problemas Resueltos
Problemas Resueltos 19
Problema 2.1
Dada la secuencia xk = {1, 3, 7}, descomponerla como suma de secuencias

impulso.
xk = x0 δk + x1 δk−1 + x2 δk−2
luego,
xk = {1, 3, 7} = 1 {1, 0, 0} + 3 {0, 1, 0} + 7 {0, 0, 1}
Problema 2.2
Calcular la secuencia de salida de un sistema con secuencia de ponderación

gk = {1, 2, 1}, cuando en la entrada se aplica la secuencia xk = {0, 3, 4}.
Método 1. Aplicando la convolución discreta

∞

{yk } = {xk } ∗ {gk } = xk−n gn
n=−∞
así cada término de la secuencia de salida vale,
∞

y0 = x0−n gn = x0 g0 + x−1 g1 + x−2 g2 = 0 · 1 + 0 · 2 + 0 · 1 = 0
n=0
∞

y1 = x1−n gn = x1 g0 + x0 g1 + x−1 g2 = 3 · 1 + 0 · 2 + 0 · 1 = 3
n=0
∞

y2 = x2−n gn = x2 g0 + x1 g1 + x0 g2 = 4 · 1 + 3 · 2 + 0 · 1 = 10
n=0
∞

y3 = x3−n gn = x3 g0 + x2 g1 + x1 g2 + x0 g3 = 0 · 1 + 4 · 2 + 3 · 1 + 0 · 0 = 11
n=0
∞

y4 = x4−n gn = x4 g0 +x3 g1 +x2 g2 +x1 g3 +x0 g4 = 0·1+0·2+4·1+3·0+0·0 = 4
n=0
∞

y5 = x5−n gn = x5 g0 +x4 g1 +x3 g2 +x2 g3 +x1 g4 = 0·1+0·2+0·1+4·0+3·0 = 0
n=0
La secuencia de salida vale,
{yk } = {0, 3, 10, 11, 4, 0 . . .}
Método 2. Aplicando la transformada Z
Y (z) = G(z)X(z) siendo G(z) = Z [gk ] y X(z) = Z [xk ]

luego,
G(z) = Z [gk ] = 1z 0 + 2z −1 + 1z −2 = (1 + 2z −1 + z −2 )
X(z) = Z [xk ] = 0z 0 + 3z −1 + 4z −2 = (3z −1 + 4z −2 )
Y (z) = (1 + 2z −1 + z −2 ) · (3z −1 + 4z −2 ) = 3z −1 + 10z −2 + 11z −3 + 4z −4
Y por tanto, la secuencia de salida vale,
{yk } = {0, 3, 10, 11, 4, 0 . . .}
Problema 2.3
Calcular la transformada Z de las señales siguientes:
1. Escalón unitario

0, ∀t < 0
x(t) =
1, ∀t ≥ 0
∞
1 z
X(z) = Z [x(t)] = 1 z −k = 1 + z −1 + z −2 + . . . = =
k=0
1 − z −1 z−1
2. Rampa unitaria

0, ∀t < 0
x(t) =
t, ∀t ≥ 0
∞
∞

−k
X(z) = Z [x(t)] = kT z =T k z −k = T z −1 + 2T z −2 + 3T z −3 + . . . =
k=0 k=0
T z −1 Tz
= −1 2
=
(1 − z ) (z − 1)2
3. Exponencial
x(t) = e−at ∀t ≥ 0
∞

X(z) = Z [x(t)] = e−akT z −k = 1 + e−aT z −1 + e−2aT z −2 + e−3aT z −3 + . . . =
k=0
1 z
= =
1− e−aT z −1 z − e−aT
Problema 2.4
Calcular la transformada Z de la señal x(t) = ak t
Método 1. Aplicando la transformada Z
∞

X(z) = Z[x(t)] = ak kT z −k = T (az −1 + 2a2 z −2 + 3a3 z −3 + . . . =
k=0
az −1 az
=T =T
(1 − az −1 )2 (z − a)2
Método 2. Aplicando la propiedad de multiplicar por ak
Z[ak x(k)] = X (a−1 z)

sabiendo que,
Tz
Z[t] = Z[kT ] =
(z − 1)2
y sustituyendo z por (a−1 z) queda finalmente,
a−1 z az
X(z) = T −1 2
=T
(a z − 1) (z − a)2
Método 3. Aplicando la propiedad de la derivada
dX(z)
−z = Z[kx(k)]
dz
En la expresión a transformar ak t = ak kT , se define
x(k) = ak T
de manera que la transformada a calcular se convierte en,
Z[ak t] = Z[kx(k)]
De la tabla de transformadas se conoce,
z
X(z) = Z[x(k)] = Z[ak T ] = T
z−a
Calculando la derivada,
dX(z) (z − a) − z −a
=T 2
=T
dz (z − a) (z − a)2
Finalmente, por aplicación de la propiedad de la derivada se obtiene,
dX(z) −a az
Z[ak t] = Z[kx(k)] = −z = −zT =T
dz (z − a)2 (z − a)2
Problema 2.5
Calcular la transformada Z de la señal x(t) = t2
Método 1. Aplicando la transformada Z:
∞

X(z) = Z[x(t)] = (kT )2 z −k = 0 + T 2 z −1 + (2T )2 z −2 + (3T )2 z −3 + . . . =
k=0
z −1 (1 + z −1 ) z(z + 1)
= T2 −1 3
= T2
(1 − z ) (z − 1)3
Método 2. Aplicando el teorema de diferenciación compleja:
dX(z)
Z[tx(t)] = −T z
dz
siendo x(t) = t y su transformada X(z) = Z[x(t)] = T (z−1)
z
2
dX(z) T (z − 1)2 − 2T z(z − 1) −T z − T

= 4
=
dz (z − 1) (z − 1)3
Aplicando la propiedad indicada,
−T z − T T 2z2 + T 2z T 2 z(1 + z) T 2 z −1 (z −1 + 1)
Z[t2 ] = −T z = = =
(z − 1)3 (z − 1)3 (z − 1)3 (1 − z −1 )3
Problema 2.6
Indicar cuál de las dos señales dadas mediante su transformada Z, presenta

mayor valor final:
0.5z 2
X1 (z) =
(z + 0.5)(0.5z − 0.5)
10
X2 (z) =
z2 − 1.5z + 0.5
Expresando ambas señales en potencias de z −i ,
0.5z 2 z2 1
X1 (z) = = =
(z + 0.5)0.5(z − 1) (z + 0.5)(z − 1) (1 + 0.5z −1 )(1 − z −1 )
10 10z −2
X2 (z) = =
(z − 1)(z − 0.5) (1 − z −1 )(1 − 0.5z −1 )
Por aplicación del teorema del valor final,

1
x1 (∞) = lim (1 − z −1 )X1 (z) = lim (1 − z −1 ) = 0.6667
z→1 z→1 (1 + 0.5z −1 )(1 − z −1 )
10z −2
x2 (∞) = lim (1 − z −1 )X2 (z) = lim (1 − z −1 ) = 20
z→1 z→1 (1 − z −1 )(1 − 0.5z −1 )
x2 (∞) > x1 (∞)
Problema 2.7
Calcular la transformada Z inversa de:

z2
Y (z) =
(z − 2)(z − 1)
Método 1. Descomponiendo en fracciones simples.
z2 A B
= +
(z − 2)(z − 1) z−2 z−1

z2
A = (z − 2) =4
(z − 2)(z − 1) z=2

z2
B = (z − 1) = −1
(z − 2)(z − 1) z=1
Ası́ pues,
4 −1 4z −1 z −1
Y [z] = + = −1
−
z−2 z−1 1 − 2z 1 − z −1
siendo su antitransformada,
yk = 4 · 2(k−1) − 1(k−1) = 22 · 2(k−1) − 1(k−1) = 2(k+1) − 1

Por último, dando valores a k se obtiene:
{yk } = {1, 3, 7, 15 . . .}
Método 2. Eliminando el término z 2 del numerador.
z2 z −2 1
Y (z) = · −2 =
(z − 2)(z − 1) z (1 − 2z −1 )(1 − z −1 )
Descomponiendo en fracciones simples,
1 A B
= +
(1 − 2z −1 )(1 − z −1 ) 1 − 2z −1 1 − z −1

−1 1
A = (1 − 2z ) =2
(1 − 2z )(1 − z −1 )
−1
z=2

1
B = (1 − z −1 ) = −1
(1 − 2z −1 )(1 − z −1 ) z=1
Ası́ pues,
2 −1
Y (z) = −1
+
1 − 2z 1 − z −1
yk = 2 · 2k − 1k = 2(k+1) − 1
Por último, dando valores a k se obtiene:
{yk } = {1, 3, 7, 15 . . .}
Método 3. Por división directa.
z2 1 1
Y (z) = = −1 −1
= −1
(z − 2)(z − 1) (1 − 2z )(1 − z ) 1 − 3z + 2z−2
Dividiendo numerador entre denominador,

1 1 − 3z −1 + 2z −2
−1
−1 + 3z − 2z −2 1 + 3z −1 + 7z −2 + 15z −3 + . . .
3z −1 − 2z −2
−3z −1 + 9z −2 − 6z −3
7z −2 − 6z −3
−7z −2 + 21z −3 − 14z −4
15z −3 − 14z −4
..
.
La solución viene dada por los coeficientes de la expresión del cociente:
{yk } = {1, 3, 7, 15 . . .}
Método 4. Resolviendo la ecuación en diferencias.
Expresando la función de la forma Y (z)/X(z), siendo X(z) la transformada

Z de la señal impulso de valor 1, se puede obtener la ecuación en diferencias cuya
solución da la secuencia yk buscada.
Y (z) 1
=
X(z) 1 − 3z −1 + 2z −2
Y (z)(1 − 3z −1 + 2z −2 ) = X(z)
Calculando la transformada inversa se obtiene,
yk − 3yk−1 + 2yk−2 = xk
Como xk es la secuencia impulso 1 0 0 . . . , se pueden obtener los valores de
yk :
k=0 y0 − 3y−1 + 2y−2 = x0 = 1 ⇒ y0 = 1
k=1 y1 − 3y0 + 2y−1 = x1 = 0 ⇒ y1 = 3
k=2 y2 − 3y1 + 2y0 = x2 = 0 ⇒ y2 = 7
k=3 y3 − 3y2 + 2y1 = x3 = 0 ⇒ y3 = 15

Ası́ se van obteniendo los valores de la secuencia yk buscada.
Problema 2.8
Obtener la secuencia xk cuya transformada Z es la siguiente:
0.5 − e−aT
X(z) =
(z − 0.5)(z − e−aT )
0.5 − e−aT A B
−aT
= +
(z − 0.5)(z − e ) z − 0.5 z − e−aT

0.5 − e−aT 0.5 − e−aT
A = (z − 0.5) = =1
(z − 0.5)(z − e−aT ) z=0.5
0.5 − e−aT

−aT 0.5 − e−aT 0.5 − e−aT
B = (z − e ) = = −1
(z − 0.5)(z − e−aT ) z=e−aT
e−aT − 0.5
Ası́ pues,
1 1 z −1 z −1
X(z) = − = −
z − 0.5 z − e−aT 1 − 0.5z −1 1 − z −1 e−aT
xk = 0.5(k−1) − e−aT (k−1)
Problema 2.9
Obtener la señal f (t) cuya transformada Z con un periodo de T = 1 segundo

tiene la siguiente expresión:
1.5
F (z) =
z2 − 0.2z + 0.1
Expresando la función en potencias de z −i ,
1.5z −2 1.5z −1
F (z) = −1 −2
= z −1 = F1 (z)z −1
1 − 0.2z + 0.1z 1 − 0.2z −1 + 0.1z −2
En la tabla de transformadas se encuentra una expresión afı́n a F1 (z):
e−aT sen(wT )z −1
X(z) = → x(t) = e−at sen(wt)
1 − 2e−aT cos(wT )z −1 + e−2aT z −2
Identificando términos entre denominadores,
e−2aT = 0.1 ⇒ a = 1.15 ; 2e−aT cos(wT ) = 0.2 ⇒ w = 1.25 rad/s
Con estos valores, el numerador de la transformada valdrá:
e−aT sen(wT )z −1 = 0.3z −1

Luego,
1.5 0.3z −1
· · z −1 = F (z)
0.3 1 − 0.2z −1 + 0.1z −2
con antitransformada:
1.5 −1.15(t−1)
f (t) = e sen(1.25(t − 1))
0.3
Problema 2.10
Calcular la secuencia de ponderación del sistema:
z −1
G(z) =
(1 + 2z −1 )n
cuando n toma los valores de 1, 2, 3.
Para n=1. Por división directa.
z −1 1 + 2z −1
−z −1 − 2z −2 z −1 − 2z −2 + 4z −3 − 8z −4 + . . .
−2z −2
2z −2 + 4z −3
..
.
La solución viene dada por los coeficientes del cociente:
{gk } = {0, 1, −2, 4, −8 . . .}
Para n=2. Por consulta directa en tabla.

−1 z −1
Z = k(−a)k−1
(1 + az −1 )2
luego,
gk = k(−2)k−1
{gk } = {0, 1, −4, 12, −32 . . .}
Para n=2. Por resolución de la ecuación en diferencias.
Y (z) z −1
=
X(z) 1 + 4z −1 + 4z −2
Y (z)(1 + 4z −1 + 4z −2 ) = z −1 X(z)
Calculando la transformada inversa se obtiene,
yk + 4yk−1 + 4yk−2 = xk−1

Como xk es la secuencia impulso 1 0 0 . . . , se pueden obtener los valores de
yk :
k=0 y0 + 4y−1 + 4y−2 = x−1 = 0 ⇒ y0 = 0
k=1 y1 + 4y0 + 4y−1 = x0 = 1 ⇒ y1 = 1
k=2 y2 + 4y1 + 4y0 = x1 = 0 ⇒ y2 = −4
k=3 y3 + 4y2 + 4y1 = x2 = 0 ⇒ y3 = 12
k=4 y4 + 4y3 + 4y2 = x3 = 0 ⇒ y4 = −32

Ası́ se van obteniendo los valores de la secuencia gk buscada.
Para n=3. Por cálculo de los residuos.
z −1 z3 z2
G(z) = · =
(1 + 2z −1 )3 z 3 (z + 2)3
z2
gk = Z −1 [G(z)] = residuos z k−1 = [k]z=−2
(z + 2)3 triple

1 d2 3 z2 k−1 1 d2 k+1
[k]z=−2 = lim (z + 2) z = lim z =
(3 − 1)! z→−2 dz 2 (z + 2)3 2 z→−2 dz 2
1 k(k + 1)
= lim k(k + 1)z k−1 = (−2)k−1 = gk
2 z→−2 2
Dando valores a k se obtiene la secuencia de ponderación pedida:
{gk } = {0, 1, −6, 24, −80 . . .}
Problema 2.11
Obtener la señal que resulta al convolucionar la secuencia escalón unitario

con la secuencia rampa unitaria.
Método 1. Por división directa.
La transformada Z del escalón es,

1
X(z) =
1 − z −1
Y la transformada Z de la rampa,
T z −1
W (z) =
(1 − z −1 )2
La señal que resulta de convolucionar ambas:
T z −1
Y (z) = X(z)W (z) =
(1 − z −1 )3
Realizando la división directa,
T z −1 1 − 3z −1 + 3z −2 − z −3
−T z −1 +3T z −2 −3T z −3 +T z −4 T z −1 +3T z −2 +6T z −3 +10T z −4 . . .
−2 −3
3T z − 3T z + T z −4
−3T z −2 + 9T z −3 − 9T z −4 + 3T z −5
6T z −3 − 8T z −4 + 3T z −5
−6T z −3 + 18T z −4 − 18T z −5 + 6T z −6
..
.
La solución viene dada por los coeficientes del cociente:
{yk } = {0, T, 3T, 6T, 10T . . .}
Método 2. Por cálculo de los residuos.
T z −1 T z2
Y (z) = =
(1 − z −1 )3 (z − 1)3
T z2
yk = Z −1 [Y (z)] = residuos z k−1 = [k]z=1
(z − 1)3 triple

1 d2 3 Tz
2
[k]z=1 = lim (z − 1) z k−1 =
(3 − 1)! z→1 dz 2 (z − 1)3
1 d2 k+1 1
= lim Tz = T k(k + 1)
2 z→1 dz 2 2
Dando valores a k se obtiene la secuencia buscada:
{yk } = {0, T, 3T, 6T, 10T . . .}
Método 3. Por convolución discreta.
Las secuencias escalón y rampa unitaria son:
{xk } = {1, 1, 1 . . . 1} , {wk } = {0, T, 2T, 3T, 4T . . .}

∞

{yk } = {xk } ∗ {wk } = xn wk−n
n=−∞
así cada término de la secuencia de salida vale,
y0 = x0 w0 + x1 w−1 = 0
y1 = x0 w1 + x1 w0 + x2 w−1 = T + 0 = T
y2 = x0 w2 + x1 w1 + x2 w0 + x3 w−1 = 2T + T + 0 = T = 3T
y3 = x0 w3 + x1 w2 + x2 w1 + x3 w0 + x4 w−1 = 3T + 2T + T + 0 = T = 6T
..
.
Obteniendo la misma secuencia:
{yk } = {0, T, 3T, 6T, 10T . . .}
Problema 2.12
Dibujar la secuencia de salida yk+2 del sistema G(z) dado, cuando se le somete
a una entrada escalón unitario.
1 + z −1 + 0.5z −2
G(z) =
1 + 0.5z −1 + z −2 + 2z −3
Obteniendo la ecuación en diferencias del sistema dado,
(1 + 0.5z −1 + z −2 + 2z −3 )Y (z) = (1 + z −1 + 0.5z −2 )X(z)
yk + 0.5yk−1 + yk−2 + 2yk−3 = xk + xk−1 + 0.5xk−2
Y resolviendo cuando la entrada es el escalón unitario xk = {1, 1, 1, 1 . . .} se

obtiene:
{yk } = {1, 1.5, 0.75, −1.38, −0.56, 2.66 . . .}

La secuencia anterior adelantada dos instantes da la secuencia pedida yk+2 :
2.5
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
0 1 2 3 4 5
−2 −1 0 1 2 3
Ejercicios con MATLAB

Ejercicio 2.1 Definir y representar la secuencia escalón unitario en el intervalo
0-10:
>> k = 0:1:9; % vector ı́ndice k

>> escalon = ones(1,10); % definición vector escalón
>> stem(k,escalon); % representación
>> xlabel(’Indice’) % insertar texto en eje X
>> ylabel(’Amplitud’) % insertar texto en eje Y
>> title(’Secuencia escalón unitario’) % insertar título
Secuencia escalón unitario

Amplitud

Indice
Ejercicio 2.2 Definir y representar la secuencia rampa unitaria en el intervalo

0-10:
Ejercicios con MATLAB 35

>> rampa = k; % definición vector rampa
>> stem(k,rampa); % representación
>> title(’Secuencia rampa unitaria’) % insertar título
Secuencia rampa unitaria

10
6
Amplitud
0
0 2 4 6 8 10
Indice
Ejercicio 2.3 Definir y representar la secuencia exponencial en el intervalo 0-

10:

>> exponencial = exp(-k); % definición vector exponencial
>> stem(k,exponencial); % representación
>> title(’Secuencia exponencial’) % insertar título
Secuencia exponencial
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10
Indice
Ejercicio 2.4 Calcular la secuencia de salida de un sistema con secuencia de

ponderación g = {1, 2, 1}, cuando en la entrada se aplica la secuencia x =
{0, 3, 4}:

>> x = [0 3 4 0 0]; % secuencia de entrada
>> g = [1 2 1 0 0]; % secuencia de ponderación
>> y = conv(x,g); % secuencia de salida
>> stem(k,y); % representación
>> title(’Convolución x con g’) % insertar título
Convolucion x con g
12
10
8
Amplitud
0
0 2 4 6 8
Indice
Ejercicio 2.5 Obtener la transformada Z del escalón unitario como función simbólica:
>> escalon = sym(’1’); % definición escalón como símbolo

>> ESCALON = ztrans(escalon) % obtención de la transformada
ESCALON =
z/(z-1)
>> pretty(ESCALON)
z
-----------
(z - 1)
Ejercicio 2.6 Obtener la transformada Z de la rampa unitaria como función

simbólica:
>> syms k T; % ’k’ y ’T’ como símbolos

>> rampa = k*T; % definición rampa como símbolo
>> RAMPA = ztrans(rampa) % obtención de la transformada
RAMPA =
T*z/(z-1)∧ 2
>> pretty(RAMPA)
T z
------------
2
(z - 1)
Ejercicio 2.7 Obtener la transformada Z de la señal x(t) = ak t como función

simbólica:
>> syms k T a; % ’k’, ’T’ y ’a’ como símbolos

>> x = a∧ k*k*T; % definición función simbólica
>> X = ztrans(x) % obtención de la transformada
X =
T*z/a/(z/a-1)∧ 2
>> pretty(X)
T z
--------------
2
a (z/a - 1)
Ejercicio 2.8 Obtener la transformada Z inversa de la función simbólica:
z2
Y (z) =
(z − 2)(z − 1)
>> syms z; % definición de ’z’ como símbolo

>> Y = sym(z∧ 2/(z-2)/(z-1)); % definición función simbólica
>> y = iztrans(Y) % obtención transformada inversa
y =
-1+2*2∧ n
Nota: la variable n del resultado es el ı́ndice k de la teorı́a.
Ejercicio 2.9 Obtener la transformada Z inversa de la función simbólica:

0.5 − e−aT
X(z) =
(z − 0.5)(z − e−aT )
>> syms a T z;
>> X = sym((0.5-exp(-a*T))/(z-0.5)/(z-exp(-a*T)));
>> x = iztrans(X)
x =
2*(1/2)∧ n-(1/exp(a*T))∧ n*exp(a*T)
>> pretty(x)
n / 1 \ n
2 (1/2) - | ----------- | exp (a T)
\ exp (a T) /
Ejercicio 2.10 Calcular la secuencia de ponderación del sistema:
z −1
G(z) =
(1 + 2z −1 )n
cuando n toma los valores de 1, 2, 3.
Para n=1. Mediante un filtro con entrada impulso
>> imp=[1 0 0 0 0 0]; % secuencia impulso

>> g=filter([0 1],[1 2],imp); % filtrado con secuencia impulso
g = % secuencia de ponderación
0 1 -2 4 -8 16
Para n=2. Mediante la transformada Z inversa
>> n=2; % asignación de n=2

>> syms z; % definición de ’z’ como símbolo
>> G = sym(z∧ -1/(1+2*z∧ -1)∧ n); % definición función simbólica
>> g = iztrans(G) % obtención transformada inversa
g =
-1/2*(-2)∧ n*n

Para n=3. Mediante la respuesta impulsional
>> z=tf(’z’, -1); % ’z’ como objeto ’tf’

>> G=z∧ -1/(1+2*z∧ -1)∧ 3; % ’G’ como función de transferencia
>> g = impulse(G); % respuesta impulsional
>> g = g’ % secuencia de ponderación
g =
0 1 -6 44 -80 240
Ejercicio 2.11 Definir la función de transferencia discreta del sistema dado y

obtener la secuencia de salida ante entrada escalón unitario:
1 + z −1 + 0.5z −2
G(z) =
1 + 0.5z −1 + z −2 + 2z −3
>> G = tf([1 1 0.5 0],[1 0.5 1 2],-1); % ’G’ como objeto ’tf’
>> step(G); % respuesta al escalón
>> title(’Respuesta al escalón’) % insertar título
Respuesta al escalón
6
2
Amplitud
−2
−4
−6
−8
0 2 4 6 8
Indice
41
Capı́tulo 3
Sistemas Muestreados
3.1 Introducción
El análisis de los sistemas discretos de control implica el uso de la transformada
Z. Como se ha mencionado anteriormente, que gracias a la transformada Z se
podrán aplicar los conocimientos de análisis y diseño de los sistemas continuos a
los sistemas discretos.
Las señales en tiempo discreto se obtienen mediante el proceso de muestreo
(conversión A/D) que después de procesarlas en el computador se convierten a
señales en tiempo continuo mediante el proceso de reconstrucción (conversión
D/A).
El proceso de muestreo es necesario debido a que el computador realiza los
cálculos en determinados instantes de tiempo.
Es importante especificar que el periodo de muestreo T va a ser uniforme y
constante, esto es, cada dato muestreado se obtiene a intervalos iguales de tiempo.
Después del muestreo y la reconstrucción va a haber pérdida de información
debido a que primero, el muestreador obvia el valor de la señal continua entre ins-
tantes consecutivos y segundo, el bloqueador, dependiendo de su tipo, aproxima
con mayor o menor exactitud la señal muestreada.
3.2 Sistemas Muestreados

En esta sección se presentan los conceptos esenciales relacionados al muestreo
mediante impulsos, el teorema de muestreo, el proceso de reconstrucción de la
42 Capı́tulo 3: Sistemas Muestreados
señal y los tipos de bloqueadores.
3.2.1 Muestreo mediante Impulsos

Para facilitar el análisis de los sistemas discretos se considerará el muestreador
mediante impulsos. La salida de este muestreador es un tren de impulsos de
amplitud igual a la de la señal en tiempo continuo x(t) en el instante de muestreo
correspondiente kT .
Hay que recordar que el muestreador mediante impulsos no es real ya que no
es posible generar un pulso de duración cero y amplitud infinita.
Se define un tren de impulsos como δT (t),
∞

δT (t) = δT (t − kT )
k=0
La entrada al muestreador es la señal en tiempo continuo x(t). La salida

muestreada será el producto de la entrada por el tren de impulsos y que se
denomina x∗ (t), como se ve en la figura 3.1.
x(t) x*(t)
d (t)
T
t t
Modulador
Figura 3.1: Muestreador mediante impulsos
∞

x∗ (t) = x(t)δT (t − kT )
k=0
= x(0)δ(t) + x(T )δ(t − T ) + x(2T )δ(t − 2T ) + · · · (3.1)
3.2 Sistemas Muestreados 43
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene:
L[x∗ (t)] = X ∗ (s) = x(0)L [δ(t)] + x(T )L [δ(t − T )] + x(2T )L [δ(t − 2T )] + · · ·

= x(0) + x(T )e−T s + x(2T )e−2T s + · · ·
∞

= x(kT )e−kT s (3.2)
k=0
Comparando la ecuación (3.2) con la ecuación (2.4), se ve que ambas son

idénticas si:
z = eT s
o
1
s = ln z (3.3)
T
Por lo tanto la ecuación (3.2) se convierte en:
∞

∗ ∗
L [x (t)]s= 1 lnz = X (s) |s= 1 ln z = x(kT )z −k = X(z) = Z [x(kT )] = Z [x(t)]
T T
k=0
y también:
Z [x(t)] = X(z) |z=eT s = X ∗ (s)
3.2.2 Teorema del Muestreo

Con el fin de reconstruir más adelante la señal continua sin pérdida de infor-
mación, existe una frecuencia mı́nima que el proceso de muestreo debe cumplir.
Se supone que la señal continua x(t) tiene un espectro de frecuencia como se
ve en la figura 3.2 que se anula para valores de ω > ωo rad.
sec.
Una señal x(t) que cumpla esta caracterı́stica se puede reconstruir a partir de
la señal muestreada si ésta se muestrea a una frecuencia dos veces superior a la
componente de frecuencia más elevada de la señal x(t)(ver la figura 3.3), es decir,
fs > 2f0
siendo fs la frecuencia de muestreo y f0 la componente de frecuencia más
elevada de la señal x(t).
Figura 3.2: Un espectro de frecuencia de la señal |X(jω)|
como ω = 2πf siendo T = Ts el tiempo de muestreo, entonces,

ωs 2ω0
>
2π 2π
ωs > 2ω0
o bien,
1 1
>2
Ts T0
T0
Ts <
2
Figura 3.3: Un espectro de frecuencia de la señal |X(jω)| para ωs > 2ωo
3.2.3 Reconstrucción de Señales

Reconstrucción es el proceso de detención de una señal continua h(t) a partir
de una secuencia en tiempo discreto x(kT) producida de un muestreador como
3.2 Sistemas Muestreados 45
Figura 3.4: Un espectro de frecuencia de la señal |X(jω)| para ωs < 2ωo
se ve en la figura 3.5. La reconstrucción de la señal en la práctica va a ser una

aproximación, sólo es posible una reconstrucción exacta bajo unas condiciones
que no se dan en la realidad.
La reconstrucción aproximada de una señal se realiza con los valores de la
secuencia ocurridos hasta el instante actual. El problema planteado consiste en
obtener aproximadamente el valor de una función conocida una serie de valores
de la misma. Esta aproximación se hace mediante un polinomio. Según el orden
de este polinomio estaremos ante bloqueadores de orden 0, 1 o superiores.
Muestreador
x(t) x(kT) h(t)

Bloqueador
T
Figura 3.5: Reconstrucción de señales
• Bloqueador Orden Cero.

Reconstruye la señal manteniendo constante el valor de la muestra en el
instante kT, hasta el próximo instante (k+1)T como se ve en la figura 3.6.
Como se comentó al principio, para facilitar el análisis de los sistemas de
control se supone que el muestreador se realiza mediante impulsos; esto
hace que el modelo matemático planteado a continuación es equivalente al
modelo real a estudiar en cada caso como se ve en la figura 3.7.
La salida del bloqueador real de orden cero es:
x(t) x*(t) h(t)
d (t)
T
t t t
Modulador Bloqueador
orden cero
Figura 3.6: Bloqueador orden cero
Muestreador
x(t) x(kT) Bloqueador h(t)

T orden cero
a- Modelo real
x(t) x*(kT) h(t)

B 0 (s)
dT
b- Modelo matemático
Figura 3.7: Bloqueador orden cero: a- modelo real y b- modelo matemático
h(t) = x(kT )
Se demuestra que la expresión B0 (s) del modelo matemático equivalente es:
1 − e−T s
B0 (s) =
s
• Bloqueador Orden Uno
Aproxima la salida mediante un polinomio de orden 1. La reconstrucción
se realiza considerando el valor en el instante (k-1) y proyectando desde
3.3 Análisis de Sistemas Discretos 47
el instante k hasta (k+1) una pendiente igual a la que une los valores de
los instantes [(k-1), k] como se ve en la figura 3.8. Matemáticamente esta
interpolación del bloqueador se expresa como sigue:
x(kT ) − x((k − 1)T )

h(t) = x(kT ) + (t − kT )
kT − (k − 1)T
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene:
1 − e−T s 2 T s + 1
B1 (s) = ( )
s T
x(t) x*(t)
h(t)
T (t)
t t t
Modulador Bloqueador
orden uno
Figura 3.8: Bloqueador orden uno
• Bloqueador Poligonal
Es también de orden 1 pero más preciso y exacto. genera una pendiente
igual a la que une, la muestra actual y la anterior pero proyectándola desde
la muestra actual en el punto de amplitud igual a la de la muestra anterior.
Los bloqueadores de orden superior a 1 van extrapolando con funciones que
incorporan un mayor número de muestras anteriores, de manera que van
consiguiendo una reconstrucción cada vez mejor. El problema es que todo
este proceso introduce retardos en la actuación final, pudiendo inestabilizar
los sistemas.
3.3 Análisis de Sistemas Discretos

En un sistema de control fı́sico que esta controlado por un controlador digital en
el que aparezca un proceso de muestreo implica la existencia de bloques continuos
y discretos. Abordar el estudio de un sistema de estas caracterı́sticas nos lleva a

dos posibles enfoques:
• Análisis del sistema continuo equivalente que es propio del análisis de los
sistemas de control continuo como se muestra en la figura 3.9.
Muestreador
x(t) x(kT) Sistema y(kT) Bloqueador y(t)
discreto orden cero
T
x(t) Sistema y(t)

continuo
Figura 3.9: Análisis del sistema continuo equivalente
• Análisis del sistema discreto equivalente que incluye obtener un sistema

discreto equivalente como se muestra en la figura 3.10
Muestreador
x(kT) x(t) Sistema y(t) y(kT)
Bloqueador
continuo T
x(kT) Sistema y(kT)

discreto
Figura 3.10: Análisis del sistema discreto equivalente

3.3.1 Función de Transferencia Equivalente

Puesto que el enfoque a seguir es el de obtención de un sistema discreto equiv-
alente, toda aquella componente continua del esquema de control va haber que
transformarla para obtener una función de transferencia pulso discreta en el do-
minio z.
Ejemplo 3.1 En la figura 3.11, se obtiene:
Y (s) = G(s)X ∗ (s) (3.4)

Aplicando la transformada de Laplace asterisco a la ecuación 3.4
Y ∗ (s) = [G(s)X ∗ (s)]∗

Y ∗ (s) = G∗ (s)X ∗ (s) (3.5)
Aplicando la relación obtenida entre la transformada z y la transformada de

Laplace desarrollada en el apartado (3.2.1), se obtiene:
Y (z)
= G(z) (3.6)
X(z)
x(t) x*(t) y(t)

G(s)
X(s) d (t) X*(s) Y(s)
T
Figura 3.11: Sistema muestreado mediante impulsos
Es importante observar que esta ecuación no se cumple si no existe el muestreador

a la entrada del bloque continuo como se ve a continuación en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 3.2 Para el sistema que se muestra en la figura 3.12
x(t) y(t)
G(s)
X(s) Y(s)
Figura 3.12:
Se cumple que
Y (s) = G(s)X(s) (3.7)

La salida Y ∗ (s) muestreada mediante impulsos va a ser;
Y ∗ (s) = [G(s)X(s)]∗
Y ∗ (s) = [GX(s)]∗ (3.8)
Y (z) = Z[Y (s)] = Z[GX(s)] = GX(z) (3.9)

Se debe mencionar que GX(z) = G(z)X(z)
3.3.2 Sistemas con Elementos en Serie

Ejemplo 3.3 Considere el sistema muestrado en la figura 3.13
Figura 3.13: Sistema en cascada muestreado mediante impulsos
U (s) = G1 (s)X ∗ (s)

Y (s) = G2 (s)U ∗ (s)
U ∗ (s) = G∗1 (s)X ∗ (s)
Y ∗ (s) = G∗2 (s)G∗1 (s)X ∗ (s) (3.10)
En términos de la transformada Z:
Y (z) = G2 (z)G1 (z)X(z)

La función de transferencia pulso es:
Y (z)
= G2 (z)G1 (z) (3.11)
X(z)
Ejemplo 3.4 Considere el sistema que se muestra en la figura 3.14
Y (s) = G1 (s)G2 (s)X ∗ (s)

Y (s) = G1 G2 (s)X ∗ (s)
Y ∗ (s) = [G1 (s)G2 (s)]∗ X ∗ (s) (3.12)
En términos de la transformada Z:
Y (z) = G1 G2 (z)X(z)
Se debe mencionar que G1 G2 (z) = G1 (z)G2 (z)
x(t) x*(t) u(t) y(t) y*(t)

G1 (s) G2 (s)
X(s) (t) X*(s) U(s) Y(s) (t) Y*(s)
T T
Figura 3.14: Sistema en cascada muestreado mediante impulsos
3.3.3 Sistema con Bloqueador de Orden Cero

La función de transferencia pulso de un sistema continuo con bloqueador de orden
cero que se muestra en la figura 3.15 resulta ser:
x(kT) x(t) y(t) y(kT)

B 0 (s) G(s)
dT
Figura 3.15: Sistema equivalente con bloqueador orden cero
1 − e−T s
B0 (s)G(s) = G(s)
s
desde la ecuación (3.2) se sabe que z = eT s , entonces e−T s representa un
retardo en el dominio continuo equivalente a un z −1 en dominio Z.
Por lo tanto,

1 − e−T s G(s)
Z [B0 (s)G(s)] = Z G(s) = (1 − z −1 )Z
s s
3.3.4 Sistema con Bloqueador de Orden Uno

La función de transferencia pulso de un sistema continuo con bloqueador de orden
uno que se muestra en la figura 3.16 resulta ser:
x(kT) x(t) y(t) y(kT)

B 1 (s) G(s)
dT
Figura 3.16: Sistema equivalente con bloqueador orden uno
1 − e−T s 2 T s + 1
B1 (s)G(s) = ( ) G(s)
s T

1 − e−T s 2 T s + 1 Ts + 1
Z [B1 (s)G(s)] = Z ( ) G(s) = (1 − z −1 )2 Z G(s)
s T T s2
3.3.5 Otras Configuraciones de Sistemas Realimentados

La estructura de control por excelencia de un sistema corresponde a la
configuración en lazo cerrado o sistema realimentado, en el cual, la salida se lleva
a la entrada donde se compara para generar la señal del error. En el caso de
los sistemas discretos, la presencia de un muestreador en la estructura de control
modificará el comportamiento del mismo con respecto al sistema sin muestreador.
Ejemplo 3.5 Considere el esquema de control de la figura 3.17
X(s) E(s) E*(s) Y(s)

G(s)
+ d (t)
_ T
H(s)
Figura 3.17: Sistema discreto en lazo cerrado

E(s) = X(s) − H(s)Y (s)

Y (s) = G(s)E ∗ (s) (3.13)
por tanto
E(s) = X(s) − H(s)G(s)E ∗ (s)

Tomando la transformada de Laplace asterisco, se obtiene:
E ∗ (s) = X ∗ (s) − GH ∗ (s)E ∗ (s)

X ∗ (s)
E ∗ (s) = (3.14)
1 + GH ∗ (s)
Como
Y ∗ (s) = G∗ (s)E ∗ (s)

entonces
G∗ (s)X ∗ (s)
Y ∗ (s) =
1 + GH ∗ (s)
En términos de la notación de la transformada Z, se obtiene:
G(z)X(z)
Y (z) =
1 + GH(z)
Y (z) G(z)
=
X(z) 1 + GH(z)
Ejemplo 3.6 Calcular la función de transferencia del lazo cerrado del sistema
de la figura 3.18
E(s) = X(s) − H(s)Y ∗ (s)

Y (s) = G(s)E ∗ (s) (3.15)

X(s) E(s) E*(s) Y(s) Y*(s)

G(s)
+ d (t) d (t)
_ T T
H(s)
Figura 3.18:
E ∗ (s) = X ∗ (s) − H ∗ (s)Y ∗ (s)

Y ∗ (s) = G∗ (s)E ∗ (s) (3.16)
Y ∗ (s)
= X ∗ (s) − H ∗ (s)Y ∗ (s)
G∗ (s)
Y ∗ (s)(1 + G∗ (s)H ∗ (s)) = G∗ (s)X ∗ (s)
G∗ (s)X ∗ (s)
Y ∗ (s) =
1 + G∗ (s)H ∗ (s)
G(z)X(z)
Y (z) =
1 + G(z)H(z)
Y (z) G(z)
=
X(z) 1 + G(z)H(z)
de la figura 3.19
E(s) = X(s) − H(s)Y ∗ (s)

Y (s) = G(s)E(s) (3.17)
X(s) E(s) Y(s) Y*(s)

G(s)
+ d (t)
_ T
Y*(s)
H(s)
d (t)
T
Figura 3.19:
Y (s)
= X(s) − H(s)Y ∗ (s)
G(s)
Y (s) = G(s)X(s) − G(s)H(s)Y ∗ (s)

Y (s) = GX(s) − GH(s)Y ∗ (s)
Y ∗ (s) = GX ∗ (s) − GH ∗ (s)Y ∗ (s)
GX ∗ (s)
Y ∗ (s) = (3.18)
1 + GH ∗ (s)
GX(z)
Y (z) =
1 + GH(z)
de la figura 3.20
E(s) = X(s) − H2 (s)M ∗ (s)

M (s) = H1 (s)Y (s)
Y (s) = G(s)E ∗ (s) (3.19)
M (s) = H1 (s)G(s)E ∗ (s) = GH1 (s)E ∗ (s)

M ∗ (s) = GH1∗ (s)E ∗ (s)

X(s) E(s) E*(s) Y(s) Y*(s)

G(s)
+ d (t) d (t)
_ T
T
M*(s) M(s)
H 2 (s) H1 (s)
d (t)
T
Figura 3.20:
Sustituyendo en (3.19)
E(s) = X(s) − GH1∗ (s).H2 (s).E ∗ (s) (3.20)
E ∗ (s) = X ∗ (s) − GH1∗ (s).H2∗ (s).E ∗ (s)

X ∗ (s)
E ∗ (s) = (3.21)
1 + GH1∗ (s).H2∗ (s)
Como Y (s) = G(s).E ∗ (s)
Y ∗ (s) = G∗ (s).E ∗ (s) (3.22)

Sustituyendo la ecuación (3.21) en (3.22)
Y ∗ (s) X ∗ (s)
=
G∗ (s) 1 + GH1∗ (s).H2∗ (s)
G∗ (s)X ∗ (s)
Y ∗ (s) =
1 + GH1∗ (s).H2∗ (s)
(3.23)

G(z)X(z)
Y (z) =
1 + GH1 (z).H2 (z)
Y (z) G(z)
=
X(z) 1 + GH1 (z).H2 (z)
3.3.6 Sistema Realimentado con Controlador Discreto

Considere el esquema de control de la figura 3.21
X(s) E(s) E*(s) U*(s) U(s) Y(s) Y*(s)

RD*(s) B(s) G(s)
+ d (t) d (t)
-
T T
H(s)
Figura 3.21: Sistema discreto en lazo cerrado con control digital
E(s) = X(s) − H(s)Y (s) (3.24)
Y (s) = BG(s)U ∗ (s) (3.25)
U ∗ (s) = RD
∗
(s)E ∗ (s) (3.26)
por tanto
E(s) = X(s) − H(s)BG(s)U ∗ (s)

E(s) = X(s) − BGH(s)U ∗ (s) (3.27)
E ∗ (s) = X ∗ (s) − BGH ∗ (s)U ∗ (s) (3.28)

Como
U ∗ (s) = RD
∗
(s)E ∗ (s)
entonces
U ∗ (s) = RD∗
(s)X ∗ (s) − RD ∗
(s)BGH ∗ (s)U ∗ (s)
RD∗ (s)X ∗ (s)
U ∗ (s) = ∗ (s)BGH ∗ (s) (3.29)
1 + RD
Tomando la transformada de Laplace asterisco de la ecuación (3.25):
Y ∗ (s) = BG∗ (s)U ∗ (s) (3.30)

sustituyendo (3.29) en (3.30)
BG∗ (s)RD∗ (s)X ∗ (s)

Y ∗ (s) = ∗ (s)BGH ∗ (s)
1 + RD
En términos de la notación de la transformada z, se obtiene:
BG(z)RD (z)X(z)
Y (z) =
1 + RD (z)BGH(z)
Y (z) BG(z)RD (z)

=
X(z) 1 + RD (z)BGH(z)
3.4 Resolución mediante la Integral de Convolución

El cálculo de la transformada de Laplace de la señal procedente del muestreador
mediante impulsos que se ha mostrado en la figura 3.1 se resuelve de la siguiente
manera:
∞

x∗ (t) = x(t)δ(t − kT )
k=0
La transformada de Laplace es:
∞

∗ ∗
L[x (t)] = X (s) = L x(t)δ(t − kT )
k=0
Aplicando la integral de convolución se obtiene que:
3.4 Resolución mediante la Integral de Convolución 59
X(s)z
X(z) = residuos de en polos de X(s)
z − eTs
Al igual que se estudió en el apartado (2.4) de la transformada Z inversa, los
residuos se obtienen de la siguiente manera:
X(z) = k1 + k2 + · · · + km si X(s) tiene m polos

siendo el residuo de un polo simple:

X(s)z
ki = lim (s − si )
s→si z − eT s
y el residuo de un polo múltiple en s = si de orden n

1 dn−1 X(s)z
ki = lim (s − si )n
(n − 1)! s→s i ds n−1 z − eT s
Problemas Resueltos
Problema 3.1
Obtener la transformada Z del sistema:

(s + 1)
G(s) =
s(s + 2)
Método 1. Descomposición en fracciones simples
(s + 1) A B
= +
s(s + 2) s s+2

(s + 1) 1
A= s =
s(s + 2) s=0 2

(s + 1) 1
B = (s + 2) =
s(s + 2) s=−2 2
Ası́ pues,
0.5 0.5
+ G(s) =
s s+2
El primer sumando representa la transformada de Laplace del escalón unitario;
el segundo es la transformada de la exponencial (e−at ). Consultando directamente
en la tablas la tranformada Z de estos términos se obtiene:
0.5 0.5 1 − 0.5(1 + e−2T )z −1

G(z) = + =
1 − z −1 1 − e−2T z −1 1 − (1 + e−2T )z −1 + e−2T z −2
Método 2. Por cálculo de los residuos
(s + 1) z
G(z) = Z[G(s)] = residuos = [k]s=0 + [k]s=−2
s(s + 2) (z − eT s )

(s + 1) z 1 z 0.5
[k]s=0 = lim s = =
s→0 s(s + 2) (z − eT s ) 2 (z − 1) 1 − z −1

(s + 1) z 1 z 0.5
[k]s=−2 = lim (s + 2) = −2T
=
s→−2 s(s + 2) (z − e )
T s 2 (z − e ) 1 − e−2T z −1
La suma de ambos residuos da la solución final:
0.5 0.5 1 − 0.5(1 + e−2T )z −1

G(z) = + =
(1 − z −1 ) (1 − e−2T z −1 ) 1 − (1 + e−2T )z −1 + e−2T z −2
Problema 3.2
Discretizar el sistema dado por la función de transferencia:
(s + 1)
G(s) =
s2 (s + 4)
para un tiempo de muestreo de T = 0.5 segundos.
(s + 1) z
G(z) = Z[G(s)] = residuos = [k]s=0 + [k]s=−4
s2 (s + 4) (z − eT s ) doble

1 d (s + 1) z d zs + z
[k]s=0 = lim s2 2 = lim =
(2 − 1)! s→0 ds s (s + 4) (z − e )
T s s→0 ds zs + 4z − seT s − 4eT s
z(s + 4)(z − eT s ) − z(s + 1)(z − eT s − sT eT s − 4T eT s ) 3z 2 − z(3 − 4T )

= lim =
s→0 (s + 4)2 (z − eT s )2 16(z − 1)2

(s + 1) z (s + 1) z 3 z
[k]s=−4 = lim (s + 4) 2 = lim 2
=−
s→−4 s (s + 4) (z − e )
T s s→−4 s (z − e )
T s 16 (z − e−4T )
La suma de los residuos para el T de 0.5 segundos vale:
4z(z − 1) − z(z − 3) 3 z 4.5941z 2 − 2.8647z

G(z) = − =
16(z − 1)2 16 (z − 0.1353) 16z 3 − 34.1648z 2 + 20.3296z − 2.1648
Problema 3.3
Calcular el sistema discreto equivalente de la figura

G(s)
x(t) {xk} 1 y(t) {yk}
B0(s)
T s(s+a) T
(1 − e−T s ) 1 1
B0 (s)G(s) = = (1 − e−T s ) 2
s s(s + a) s (s + a)

−1 1
Z[B0 G(s)] = B0 G(z) = (1 − z )Z 2
s (s + a)
Método 1. Por cálculo de los residuos

1 1 z
Z 2 = residuos 2 = [k]s=0 + [k]s=−a
s (s + a) s (s + a) (z − eT s ) doble

1 d 1 z
[k]s=0 = lim s2 =
(2 − 1)! s→0 ds s2 (s + a) (z − eT s )

d z −z(z − 1 − aT )
= lim =
s→0 ds (s + a)(z − eT s ) a2 (z − 1)2

1 z z
[k]s=−a = lim (s + a) 2
= 2
s→−a s (s + a) (z − e )
T s a (z − e−aT )
Sumando ambos residuos queda,

1 z 2 (aT + e−aT − 1) + z(1 − e−aT − aT e−aT )
Z =
s2 (s + a) a2 (z − 1)2 (z − e−aT )
Multiplicando numerador y denominador por z −3 ,

1 z −1 (aT + e−aT − 1) + z −2 (1 − e−aT − aT e−aT )
Z 2 =
s (s + a) a2 (1 − z −1 )2 (1 − z −1 e−aT )
Finalmente, la expresión equivalente buscada vale:

−1 z −1 (aT + e−aT − 1) + z −2 (1 − e−aT − aT e−aT )
B0 G(z) = (1 − z ) =
a2 (1 − z −1 )2 (1 − z −1 e−aT )
z −1 (aT + e−aT − 1) + z −2 (1 − e−aT − aT e−aT )

=
a2 (1 − z −1 )(1 − z −1 e−aT )
Método 2. Por descomposición en fracciones simples

1 A B C
= 2+ +
s2 (s + a) s s s+a

1 1
A = s2 =
s2 (s + a) s=0 a

1 d 2 1 1
B= s 2 =−
(2 − 1)! ds s (s + a) s=0 a2

1 1
C = (s + a) =
s2 (s + a) s=−a a2
Ası́ pues,
1 1 1 1
= 2− 2 + 2
s2 (s + a) as a s a (s + a)
Consultando la tabla de transformadas Z,

1 T z −1
Z 2
=
s (1 − z −1 )2

1 1
Z =
s 1 − z −1

1 1
Z = −aT
(s + a) 1−e z −1
Sustituyendo cada fracción por su transformada en la expresión B0 G(z):

1 T z −1 1 1 1 1
B0 G(z) = (1 − z −1 ) −1 2
− 2 −1
+ 2 −aT
=
a (1 − z ) a (1 − z ) a (1 − e z −1 )
z −1 (aT + e−aT − 1) + z −2 (1 − e−aT − aT e−aT )

=
a2 (1 − z −1 )(1 − e−aT z −1 )
Problema 3.4
Calcular el sistema discreto equivalente de la figura para un tiempo de muestreo

de T=0.25 segundos.
G(s)
x(t) {xk} (s+1) y(t) {yk}
B0(s) 2
T (s+4) T
(1 − e−T s ) (s + 1) (s + 1)
B0 (s)G(s) = = (1 − e−T s )
s (s + 4)2 s(s + 4)2

(s + 1)
Z[B0 G(s)] = B0 G(z) = (1 − z −1 )Z
s(s + 4)2
Resolviendo a través del cálculo de los residuos,

(s + 1) (s + 1) z
Z 2
= residuos 2
= [k]s=0 + [k]s=−4
s(s + 4) s(s + 4) (z − eT s ) doble

(s + 1) z 1 z 1 1
[k]s=0 = lim s 2
= =
s→0 s(s + 4) (z − e )
T s 16 (z − 1) 16 (1 − z −1 )

1 d (s + 1) z −z 2 + z(12T e−4T + e−4T )
[k]s=−4 = lim (s + 4)2 = =
(2 − 1)! s→−4 ds s(s + 4)2 (z − eT s ) 16(z − e−4T )2
−z 2 + 1.4716z 1.4716z −1 − 1
= =
16(z − 0.3679)2 16(1 − 0.3679z −1 )2
Finalmente, el sistema discreto equivalente buscado es:

−1 −1 1 1 1.4716z −1 − 1
B0 G(z) = (1−z )([k]s=0 +[k]s=−4 ) = (1−z ) + =
16 (1 − z −1 ) 16(1 − 0.3679z −1 )2
−1.3362z −2 + 1.7358z −1
=
16(1 − 0.3679z −1 )2
Problema 3.5
Dado el sistema con realimentación unitaria de la figura, para un tiempo de

muestreo de T=0.7 segundos calcular:
1. La función de transferencia del conjunto.
2. La ecuación en diferencias del conjunto.
3. La salida yk ante entrada xk = {−1, 1, 00 , −1, 1}.
4. La salida yk ante entrada escalón unitario.
G(s)
x(t) + 0.5 y(t) {yk}

B0(s)
T s+1 T
Y (z)
1. La función de transferencia M (z) = X(z) .

−1 0.5
B0 G(z) = (1 − z )Z
s(s + 1)

0.5 A B
= +
s(s + 1) s (s + 1)

0.5
A= s = 0.5
s(s + 1) s=0

0.5
B = (s + 1) = −0.5
s(s + 1) s=−1

0.5 0.5 0.5
Z = −
s(s + 1) (1 − z ) (1 − e−T z −1 )
−1
luego,

−1 0.5 0.5 0.25z −1
B0 G(z) = (1 − z ) − =
(1 − z −1 ) (1 − e−T z −1 ) T =0.7 1 − 0.5z −1
La función de transferencia del sistema realimentado será:

0.25z −1
B0 G(z) −1 0.25z −1
M (z) = = 1−0.5z =
1 + B0 G(z) 0.25z −1
1 + 1−0.5z −1
1 − 0.25z −1
2. La ecuación en diferencias del modelo.
0.25z −1 X(z) = (1 − 0.25z −1 )Y (z)

Calculando la transformada inversa se tiene:
0.25xk−1 = yk − 0.25yk−1
yk = 0.25xk−1 + 0.25yk−1
3. La salida yk cuando la entrada toma los valores xk = {−1, 1, 00 , −1, 1}.
Con la secuencia de entrada dada y dando valores a k se obtiene:
k = −3 y−3 = 0.25x−4 + 0.25y−4 = 0 ⇒ y−3 = 0
k = −2 y−2 = 0.25x−3 + 0.25y−3 = 0 ⇒ y−2 = 0
k = −1 y−1 = 0.25x−2 + 0.25y−2 = 0.25 · (−1) ⇒ y−1 = −0.25
k=0 y0 = 0.25x−1 + 0.25y−1 = 0.25 + 0.25 · (−0.25) ⇒ y0 = 0.1875
k=1 y1 = 0.25x0 + 0.25y0 = 0.25 · 0.1875 ⇒ y1 = 0.0469

k=2 y2 = 0.25x1 + 0.25y1 = 0.25 · (−1) + 0.25 · 0.0469 ⇒ y2 = −0.2383
k=3 y3 = 0.25x2 + 0.25y2 = 0.25 + 0.25 · (−0.2383) ⇒ y3 = 0.1904
k=4 y4 = 0.25x3 + 0.25y3 = 0.25 · 0.1904 ⇒ y4 = 0.0476
k=5 y5 = 0.25x4 + 0.25y4 = 0.25 · 0.0476 ⇒ y5 = 0.0119
4. La salida yk cuando la entrada es la secuencia escalón unitario.
Resolviendo para la secuencia de entrada xk = {1, 1, 1, 1, 1} se obtiene:
k=0 y0 = 0.25x−1 + 0.25y−1 = 0 ⇒ y0 = 0
k=1 y1 = 0.25x0 + 0.25y0 = 0.25 ⇒ y1 = 0.25
k=2 y2 = 0.25x1 + 0.25y1 = 0.25 + 0.252 ⇒ y2 = 0.3125
k=3 y3 = 0.25x2 + 0.25y2 = 0.25 + 0.25 · 0.3125 ⇒ y3 = 0.3281
k=4 y4 = 0.25x3 + 0.25y3 = 0.25 + 0.25 · 0.3281 ⇒ y4 = 0.332
k=5 y5 = 0.25x4 + 0.25y4 = 0.25 + 0.25 · 0.332 ⇒ y5 = 0.333
Problema 3.6
En el sistema realimentado de la figura, para un tiempo de muestreo de T=1

segundo, calcular la función de transferencia discreta equivalente:
G1(s) G2(s)
x(t) y(t) {yk}

1 2
B0(s)
T=1 s s T=1
La función de transferencia del lazo directo es,

1
2 2
Gdirecta (s) = s
1 · =
1+ s
s (s + 1)s

2
B0 Gdirecta (z) = (1 − z −1 )Z
s2 (s + 1)

2 A B C
2
= 2+ +
s (s + 1) s s (s + 1)

2 2
A= s 2 =2
s (s + 1) s=0

1 d 2 2
B= s 2 = −2
(2 − 1)! ds s (s + 1) s=0

2
C = (s + 1) 2
=2
s (s + 1) s=−1

2 2T z −1 2 2
Z 2 = − +
s (s + 1) (1 − z −1 )2 (1 − z −1 ) (1 − e−T z −1 ) T =1

−1 2z −1 2 2
B0 Gdirecta (z) = (1 − z ) − + =
(1 − z −1 )2 (1 − z −1 ) (1 − 0.37z −1 )
0.74z −1 + 0.52z −2 0.74z + 0.52

= −1 −2
= 2
1 − 1.37z + 0.37z z − 1.37z + 0.37
Por lo tanto,
B0 Gdirecta (z) 0.74z + 0.52

M (z) = = 2
1 + B0 Gdirecta (z) z − 0.63z + 0.89
Problema 3.7

segundo, calcular la función de transferencia discreta equivalente en los casos en
que H(s) valga:
1. H(s) = 1
2. H(s) = 1/s
3. H(s) = 2s/(s + 1)
G(s)
x(t) + 1 y(t) {yk}

B0(s)
T=1 s+2 T=1
H(s)
1. Para H(s) = 1

−1 1 A B
B0 G(z) = (1 − z )Z = (1 − z −1 )Z + =
s(s + 2) s (s + 2)

−1 0.5 0.5 0.43z −1 0.43
= (1 − z ) − = =
(1 − z −1 ) (1 − 0.14z −1 ) (1 − 0.14z −1 ) (z − 0.14)
Por lo tanto,
B0 G(z) 0.43
M1 (z) = =
1 + B0 G(z) z + 0.29
2. Para H(s) = 1/s

−1 1 0.43
B0 G(z) = (1 − z )Z =
s(s + 2) (z − 0.14)

−1 1 A B C
B0 GH(z) = (1 − z )Z 2 = (1 − z −1 )Z 2 + + =
s (s + 2) s s (s + 2)

−1 0.5T z −1 0.25 0.25
= (1 − z ) −1 2
− + =
(1 − z ) (1 − z ) (1 − e−2T z −1 )
−1
T =1
0.28z −1 + 0.15z −2 0.28z + 0.15

= = 2
1 − 1.14z −1 + 0.14z −2 z − 1.14z + 0.14
Por lo tanto,
B0 G(z) 0.43z 2 − 0.49z + 0.06

M2 (z) = = 3
1 + B0 GH(z) z − 0.99z 2 + 0.40z − 0.04
3. Para H(s) = 2s/(s + 1)

1 0.43
B0 G(z) = (1 − z −1 )Z =
s(s + 2) (z − 0.14)

−1 1 2s 2
B0 GH(z) = (1 − z )Z = (1 − z −1 )Z =
s(s + 2) (s + 1) (s + 2)(s + 1)

A B −2 2
= (1 − z −1 )Z + = (1 − z −1 ) + =
(s + 2) (s + 1) (1 − 0.14z ) (1 − 0.37z −1 )
−1
0.46z −1 − 0.46z −2 0.46z − 0.46

= = 2
1 − 0.51z −1 + 0.05z −2 z − 0.51z + 0.05
Por lo tanto,
B0 G(z) 0.43z 2 − 0.22z + 0.02

M3 (z) = = 3
1 + B0 GH(z) z − 0.19z 2 − 0.40z + 0.06
Problema 3.8

G(s)
x(t) + 1 y(t) {yk}

B0(s)
T=1 s+ 4 T=1
-
H(s)
10
B0(s)
s
La función de transferencia del lazo directo es,

−1 1 0.25 0.25
B0 G(z) = (1 − z )Z = (1 − z −1 )Z − =
s(s + 4) s (s + 4)

−1 0.25 0.25 0.25z −1
= (1 − z ) − =
(1 − z −1 ) (1 − 0.02z −1 ) 1 − 0.02z −1
La función de transferencia del lazo de la realimentación es,

−1 10 10T z −1 10z −1
B0 H(z) = (1 − z )Z 2 = (1 − z −1 ) =
s (1 − z −1 )2 (1 − z −1 )
La función de transferencia equivalente será,
B0 G(z) 0.25z −1 − 0.25z −2

M (z) = =
1 + B0 G(z)B0 H(z) 1 − 1.02z −1 + 2.52z −2
Problema 3.9
Dibujar el aspecto que tendrı́a la señal x(t) reconstruida mediante bloqueador

de orden 0, orden 1 y poligonal de orden 1, a partir de la secuencia dada xk =
{0, 0, −1, 0, 2, 2, 3, 0, 0}.
1. Reconstrucción con B0 (s)


2. Reconstrucción con B1 (s)

3. Reconstrucción con bloqueador poligonal de orden 1

Problema 3.10
En el sistema de la figura con dos lazos de realimentación, obtener la función

de transferencia discreta equivalente del conjunto. Considerar un tiempo de
muestreo de T=0.7 segundos.
x(t) + + y(t) {yk}

B0(s)
T = 0.7 T = 0.7
- -
1
s
G(s)
4
B0(s)
s T = 0.7
H(s)
La función de transferencia del lazo directo,

1 s
Gdirecta (z) = B0 (s) 1 = (1 − z −1 )Z =
1+ s
s(s + 1)
1 1 − z −1
= (1 − z −1 ) =
(1 − e−T z −1 ) 1 − 0.5z −1
La función de transferencia del lazo de la realimentación,

−1 4 4T z −1 2.8z −1
B0 H(z) = (1 − z )Z 2 = (1 − z −1 ) =
s (1 − z −1 )2 (1 − z −1 )
Por lo tanto,
Gdirecta (z) 1 − 2z −1 + z −2
M (z) = = =
1 + Gdirecta (z)B0 H(z) 1 + 1.3z −1 − 2.3z −2
z 2 − 2z + 1 z−1
M (z) = 2
=
z + 1.3z − 2.3 z + 2.3
Problema 3.11
Dado el sistema de la figura con realimentación no unitaria, calcular la función

de transferencia discreta equivalente tomando un tiempo de muestreo de T=0.4
segundos.
G(s)
x(t) + 25 y(t) {yk}

B0(s)
T = 0.4 s(s+5) T = 0.4
0.5
H(s)

25
B0 G(z) = (1 − z −1 )Z 2
s (s + 5)

25 A B C
2
= 2+ +
s (s + 5) s s (s + 5)

25 2
A= s 2 =5
s (s + 5) s=0

1 d 2 25
B= s 2 = −1
(2 − 1)! ds s (s + 5) s=0

25
C = (s + 5) =1
s2 (s + 5) s=−5

25 5T z −1 1 1
Z 2 = − +
s (s + 5) (1 − z −1 )2 (1 − z −1 ) (1 − e−5T z −1 ) T =0.4

−1 2z −1 1 1
B0 G(z) = (1 − z ) −1 2
− + =
(1 − z ) (1 − z ) (1 − 0.135z −1 )
−1
1.14z −1 + 0.6z −2 1.14z + 0.58

= = 2
1 − 1.14z −1 + 0.14z −2 z − 1.14z + 0.14
Por lo tanto,
B0 G(z) 1.14z + 0.58

M (z) = = 2
1 + 0.5B0 G(z) z − 0.57z + 0.43
Problema 3.12

G(s)
x(t) + 1 y(t) {yk}

B0(s)
T=1 s+2 T=1
1
B0(s)
s T=1
H(s)
En el lazo directo la función de transferencia valdrá,

−1 1 0.5 0.5
B0 G(z) = (1 − z )Z = (1 − z −1 )Z − =
s(s + 2) s (s + 2)

−1 0.5 0.5 0.43z −1
= (1 − z ) −1
− =
1−z 1 − e−2T z −1 T =1 1 − 0.135z −1
Y en el lazo de realimentación,

−1 1 T z −1 z −1
B0 H(z) = (1 − z )Z 2 = (1 − z −1 ) =
s (1 − z −1 )2 1 − z −1
La función de transferencia equivalente será:
B0 G(z) 0.43z −1 − 0.43z −2

M (z) = =
1 + B0 G(z)B0 H(z) 1 − 1.14z −1 + 0.57z −2

Ejercicio 3.1 Obtener el sistema discreto equivalente de la figura para un tiempo
de muestreo de T=0.25 segundos:
G(s)
x(t) {xk} (s+1) y(t) {yk}
B0(s) 2
T (s+4) T
>> s = tf(’s’); % ’s’ como objeto tf

>> G = (s+1)/(s+4)∧ 2; % función de transferencia G(s)
>> B0G = c2d(G,0.25,’zoh’) % discretización
Transfer function:
0.1085 z - 0.08351
------------------------
z∧ 2 - 0.7358 z + 0.1353
Ejercicio 3.2 Dado el sistema de la figura, para un tiempo de muestreo de T=0.7

segundos, obtener la función de transferencia del conjunto y la salida cuando la
entrada es la secuencia xk = {−1, 1, 0, −1, 1}:
G(s)
x(t) + 0.5 y(t) {yk}

B0(s)
T s+1 T
-
>> G = tf(0.5,[1 1]); % definición G(s)

>> B0G = c2d(G,0.7,’zoh’); % discretización
>> M = feedback(B0G,1) % sistema realimentado
Transfer function :
0.2517
----------
z - 0.2449
Sampling time: 0.7

>> x = [-1 1 0 -1 1]; % secuencia de entrada
>> y = filter([0 0.2517],[1 -0.2449],x) % secuencia de salida
y =
0 -0.2517 0.1901 0.0465 -0.2403
Ejercicio 3.3 En el sistema realimentado de la figura, para un tiempo de muestreo

de T=1 segundo, obtener la función de transferencia discreta equivalente cuando
H(s) = 1/s:
G(s)
x(t) + 1 y(t) {yk}

B0(s)
T=1 s+2 T=1
H(s)
>> G = tf(1,[1 2]); % definición G(s)

>> H = tf(1,[1 0]); % definición H(s)
>> B0G = c2d(G,1,’zoh’); % discretización de G(s)
>> B0GH = c2d(G*H,1,’zoh’); % discretización de G*H(s)
>> M = B0G/(1+B0GH) % sistema realimentado
Transfer function :
0.4323 z∧ 2 - 0.4908 z + 0.05851
-------------------------------------
z∧ 3 - 0.9868 z∧ 2 + 0.3991 z - 0.03841
Sampling time: 1
Ejercicio 3.4 Obtener la función de transferencia discreta equivalente del sis-

tema dado para un tiempo de muestreo de T=1 segundo:
G(s)
x(t) + 1 y(t) {yk}

B0(s)
T=1 s+ 4 T=1
-
H(s)
10
B0(s)
s

>> H = tf(10,[1 0]); % definición H(s)
>> B0G = c2d(G,1,’zoh’); % discretización de G(s)
>> B0H = c2d(H,1,’zoh’); % discretización de H(s)
>> M = feedback(B0G,B0H) % sistema realimentado
Transfer function :
0.2454 z - 0.2454
---------------------
z∧ 2 - 1.018 z + 2.473
Sampling time: 1
81
Capı́tulo 4
Análisis de los Sistemas

Discretos de Control
4.1 Introducción
Un aspecto fundamental en el análisis de los sistemas continuos y discretos de
control es el estudio de la estabilidad de los mismos. Pero además de exigir a los
sistemas una estabilidad absoluta, se pretende que tengan unas caracterı́sticas
dinámicas y estáticas que se reflejan en el régimen transitorio y permanente de
la respuesta.
En los sistemas continuos de control, la estabilidad se analizaba en el plano
complejo s, de manera que si los polos del sistema en lazo cerrado caı́an dentro del
semiplano negativo, el sistema era estable. Cuando los polos tomaban posiciones
sobre el eje real, el comportamiento del sistema era sobreamortiguado; si los polos
resultaban ser complejos conjugados, el sistema pasaba a ser subamortiguado,
siendo cada vez más oscilatorio cuanto más próximos estaban los polos del eje
imaginario jω. Cuando los polos se situaban sobre este el mismo eje imaginario
se tenı́an sistemas oscilatorios o marginalmente estables.
En el caso de los sistemas discretos, la estabilidad de los mismos se resolverá
también por la localización de los polos en el plano z. Para abordar este estudio
habrá que buscar la correspondencia de puntos del plano s con puntos del plano
z.
82 Capı́tulo 4: Análisis de los Sistemas Discretos de Control
4.2 Correspondencia entre el Plano s y el Plano z

Como se vio anteriormente, la transformada de Laplace de una señal muestreada
mediante impulsos y su transformada Z están relacionadas mediantes el cambio
de variable:
z = eT s (4.1)
Siendo s la variable compleja y que se expresa como:
s = σ + jω (4.2)
Sustituyendo el valor de s de 4.2 en 4.1
z = eT s = eT σ+jω = eT σ · ejT ω
En el semiplano izquierdo del plano s el valor de σ es negativo, haciendo que
el módulo de z sea siempre una magnitud menor que la unidad, de forma que se
cumple |z| = eT σ < 1. El término ejT ω es un valor que decribe una circunferencia
cuando σ varı́a entre −∞ y ∞.
4.2.1 El Eje Imaginario jω

El eje imaginario viene definido por la recta σ = 0,
z = eT σ · ejT ω = 1ejT ω
obteniendo una circunferencia de radio unidad tal y como se ve en la figura
4.1
4.2.2 El Semiplano Negativo

Para un valor de σ = −σ1 ,
z = e−T σ1 · ejT ω
se obtiene una circunferencia interior a la de radio unidad tal y como se
muestra en la figura 4.2 y 4.3. De esta manera, todos los puntos del semiplano
negativo en s se transformarán en puntos interiores al cı́rculo de radio unidad.
En el caso de σ = σ1 se obtendrá una circunferencia de radio eT σ1 que será
exterior al cı́rculo de radio unidad. Se puede observar que al alejarse del eje
imaginario en el plano s, las cirunferencias en el plano z se aproximan al origen.
4.2 Correspondencia entre el Plano s y el Plano z 83
Figura 4.1:
Figura 4.2:
4.2.3 La lı́nea de Frecuencia Constante

Son aquellas rectas, paralelas al eje real del plano s, donde la frecuencia permanece
constante. Cada recta con frecuencia ω = ω1 en el plano s se corresponde con
una recta radial en el plano z de ángulo ω1 T constante, tal y como se muestra en
la figura 4.4.
Im
j
Plano s Plano z
r=1

Re
Figura 4.3:
Im
j
Plano s Plano z
j
T T T
z=e e 1
= e
1

1
Re
Figura 4.4:
4.2.4 La Recta que Pasa por el Origen

Son lı́neas que unen polos complejos conjugados que tienen el mismo parámetro
de amortiguamiento ζ.
A estas lı́neas de parámetro de amortiguamiento ζ constante le corresponde
en el plano z una espiral en el cual, el módulo decrece y el ángulo aumenta según
se incrementa ωd .
Ejemplo 4.1 El área representada en la figura 4.5 está formado por las siguientes
partes:
4.3 Análisis de la Estabilidad 85
−π
I- eje imaginario. σ = 0 y T ≤ω≤ π
T (s = 0 + jω)
II- recta con frecuencias constantes. ω = π

T y 0 ≥ σ ≥ −c (s = σ + j Tπ )
−π
III- recta con σ constante. σ = −c y π
T ≥ω≥ T (s = −c + jω)
−π
IV- recta con frecuencias constantes. ω = T y −c ≤ σ ≤ 0 (s = σ − j Tπ )
Su transformación en el plano z dará:
I- z = ejωT , vector giratorio desde e−jπ hasta ejπ describiendo una circunfer-
encia en sentido antihorario.
II- z = eσT · ejπ = −eσT , recta a lo largo del eje real desde -1 hasta −e−cT .
III- z = e−cT · ejωT , circunferencia de radio e−cT en sentido horario.
IV- z = eσT · e−jπ = −eσT , recta a lo largo del eje real desde −e−cT hasta -1.
jw Im
Plano s Plano z
I
II P
T
III II III
s
I IV Re
-
P
IV T
Figura 4.5:
4.3 Análisis de la Estabilidad

La estabilidad de un sistema se determina a través de la posición de sus polos
en lazo cerrado en el plano z, y que se corresponden con las raı́ces de la ecuación
caracterı́stica.
R(s) E(s) E*(s) C(s) Y(s) Y*(s)

B0 (s) G(s)
+ (t) (t)
-
T T
H(s)
Figura 4.6:
Sea el sistema de la figura 4.6
Y (z) B0 G(z)
= (4.3)
R(z) 1 + B0 GH(z)
Se denomina ecuación caracterı́stica a:
P (z) = 1 + B0 GH(z) = 0 (4.4)

Este sistema es estable si todos los polos de (4.3) o las raı́ces de la ecuación
caracterı́stica (4.4) están dentro del cı́rculo unitario. Cualquier polo fuera del
mismo hará el sistema inestable.
Los ceros no afectan a la estabilidad, pudiendo estar en cualquier punto del
plano z.
Un polo simple en z=1 hará el sistema inestable. Un polo simple en z=-1
hará el sistema marginalmente estable. También lo hacen marginalmente estable
un par de polos complejos conjugados sobre el cı́rculo unitario. Cualquier polo
múltiple sobre el cı́rculo unitario hará el sistema inestable.
La posición de los polos y ceros en lazo cerrado de un sistema discreto, depen-
derá del periodo de muestreo T. Un cambio de valor de este parámetro modificará
las posiciones de polos y ceros en el plano z, de manera que cambiará el compor-
tamiento de la respuesta del sistema.
4.3.1 Criterio de Jury

Este método permite analizar la estabilidad de un sistema discreto a partir de su
ecuación caracterı́stica sin tener de calcular las raı́ces de la misma.
Puesta la ecuación caracterı́stica de la siguiente forma:
4.3 Análisis de la Estabilidad 87
P (z) = a0 z n + a1 z n−1 + a2 z n−2 + · · · + +an−1 z + an

con a0 > 0
Este método conlleva la construcción de una tabla (ver la tabla 4.1) de la
siguiente forma:
P(z) en potencias z0 z1 z2 z3 ··· z n−2 z n−1 zn filas

crecientes de z
coeficientes de P(z) an an−1 an−2 an−3 ··· a2 a1 a0 1
coef. en orden inverso a0 a1 a2 a3 ··· an−2 an−1 an 2
cálculo de nuevos coef. bn−1 bn−2 bn−3 bn−4 ··· b1 b0 3
coef. de linea 3 b0 b1 b2 b3 ··· bn−2 bn−1 4
en orden inverso
cálculo de nuevos coef. cn−2 cn−3 cn−4 cn−5 ··· c0 5
coef. de linea 5 cn cn−1 cn−2 cn−3 ··· c2 c1 c0 6
en orden inverso c0 c1 c2 c3 ··· cn−2
.. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . . .
cálculo de nuevos coef. p3 p2 p1 p0 ··· 2n-5
coef. de linea 2n-5 p0 p1 p2 p3 ··· 2n-4
en orden inverso
cálculo de nuevos coef. q2 q1 q0 ··· 2n-3
Tabla 4.1: La Tabla de la estabilidad del criterio de Jury
El número de filas de la tabla es 2n-3 siendo n el orden del polinomio P(z).

Observar que las filas pares son los coeficientes de la fila inmediata anterior or-
denados en sentido inverso. Los coeficientes de nuevo cálculo que aparecen de
la fila 3 al final de la tabla (fila 2n-3) se obtienen a través de los determinantes
siguientes:

a
n an−1−k
bk = k = 0, 1, 2, · · · , n − 1
a0 ak+1

b
n−1 bn−2−k
ck = k = 0, 1, 2, · · · , n − 2
b0 bk+1

p p
3 2−k
qk = k = 0, 1, 2
p0 pk+1
Una vez obtenida la tabla y calculados los coeficientes que en ella aparecen, el
criterio de estabilidad de Jury dice que un sistema con la ecuación caracterı́stica
P(z), donde a0 > 0, será estable si se cumplen las condiciones siguientes:
1. |an | < a0
2. p(1) > 0

> 0 si n par
3. p(−1)
< 0 si n impar
|bn−1 | > |b0 |

|cn−2 | > |c0 |
4. .
..
|q2 | > |q0 |
4.3.2 Criterio de Routh Extendido

El criterio de estabilidad de Routh aplicado a los sistemas continuos permitı́a
determinar el número de polos inestables del mismo. La extensión de este cri-
terio a los sistemas discretos permite analizar su estabilidad siguiendo el mismo
método. Para ello se debe buscar una transformación que convierta el plano z
en otro donde se pueda aplicar exactamente el criterio de Routh de los sistemas
continuos. La transformación que se da a continuación, conocida como transfor-
mación bilineal, convierte el plano z en un plano w, de manera que el interior del
cı́rculo unitario del plano z se convierte en el semiplano negativo del plano w.
La transformación bilineal se describe como sigue:
w+1
z=
w−1
Ası́ pues, en la ecuación caracterı́stica P(z)=0, al sustituir z por el valor de
la transformación bilineal se obtiene una ecuación en función de w sobre la que
se puede aplicar directamente el criterio de Routh de los sistemas continuos:
P (z) = a0 z n + a1 z n−1 + a2 z n−2 + · · · + +an−1 z + an = 0

w+1
Mediante el cambio z = w−1 se obtiene:
w+1 n w + 1 n−1 w + 1 n−2 w+1

a0 ( ) + a1 ( ) + a2 ( ) + · · · + an−1 ( ) + an = 0
w−1 w−1 w−1 w−1
4.4 Análisis de la Respuesta de los Sistemas Discretos 89
Q(w) = b0 wn + b1 wn−1 + b2 wn−2 + · · · + bn−1 w + bn = 0

Construyendo a continuación la tabla de Routh (ver la tabla 4.2) y calculando
sus determinantes se puede obtener la estabilidad del sistema.
Tabla de estabilidad de Routh

wn b0 b2 b4 · · · ···
wn−1 b1 b3 b5 · · · ···
wn−2 c1 c2 c3 · · · ···
wn−3 d1 d2 d3 · · · ···
.. .. .. .. .. ..
. . . . . .
w2 f1 f2 ···
w1 g1 ···
w0 h1 ···
Tabla 4.2: La Tabla de la estabilidad del criterio de Routh

b b b
b2 0 b4 0 b6
c1 = − b11 0 , c2 = − b11 , c3 = − b11
b1 b3 b1 b5 b1 b7

b
1 b3 1 b1 b5
d1 = − c11 , d2 = − c 1
c1 c2 c1 c3
El criterio de estabilidad de Routh dice que el número de raı́ces de la ecuación

caracterı́stica en el semiplano positivo del plano w es igual al número de cambios
de signo de los coeficientes de la primera columna de la tabla anterior.
4.4 Análisis de la Respuesta de los Sistemas Discretos

En los siguientes apartados se pretende estudiar las caracterı́sticas dinámicas y
estáticas que presentan los sistemas discretos en el régimen transitorio y perma-
nente. Este análisis dinámico de los sistemas de control se realiza a partir de las
posiciones de los polos y ceros del sistema y que condicionan su respuesta ante
determinadas entradas.
Para estudiar el comportamiento de los sistemas se cuenta con una serie de
entradas normalizadas entre las que cabe citar el impulso, el escalón, la rampa y
la señal sinusoidal. Con estas señales, la respuesta del sistema evolucionará a lo
largo del tiempo describiendo un régimen transitorio y permanente que permitirá

cuantificar las caracterı́sticas dinámicas y estáticas de los sistemas; las primeras
se verán en el análisis de los sistemas más comunes, los de 1er y 2o orden, y las
segundas en el estudio de los errores en régimen permanente.
4.4.1 Sistemas de Primer Orden

La ecuación en diferencias de un sistema de primer orden se expresa de la siguiente
manera:
y(k) = ay(k − 1) + bx(k)

La correspondiente función de transferencia pulso será:
Y (z) b
=
X(z) 1 − az −1
1. Respuesta ante un impulso
Este sistema tendrá una secuencia de ponderación o respuesta impulsional

como sigue:
y(0) = ay(−1) + bx(0) = b

y(1) = ay(0) + bx(1) = ab
y(2) = ay(1) + bx(2) = a2 b
..
.
y(n) = ay(n − 1) + bx(n) = an−1 b (4.5)
Para valores de a comprendidos entre 0 y 1, la respuesta impulsional decrece,

tal y como se muestra en la figura 4.7
Puesto que el semiplano real negativo del plano s se corresponde con la porción
[0,1] del eje real positivo del plano z, un polo estable de un sistema de primer
orden en s produce un polo estable en z para un sistema de primer orden discreto.
La respuesta del mismo se muestra en la figura 4.7.
Para valores de a > 1, la respuesta impulsional crece como se muestra en la
figura 4.8, y por tanto el sistema es inestable.
Puesto que el semiplano real positivo del plano s se corresponde con el eje
real positivo o negativo, fuera del cı́rculo unitario del plano z, un polo inestable
en el plano s de un sistema de primer orden produce un polo fuera del cı́rculo
unitario tal y como se muestra en la figura 4.8.
y(k) Im
Plano z
b
0<a<1 Re
Figura 4.7:
y(k)
Im
Plano z
a>1 Re
b
Figura 4.8:
Para valores de a comprendidos entre 0 y -1, la respuesta impulsional presenta

oscilaciones decrecientes tal y como se muestra en la figura 4.9.
Para valores de a menores de -1, la respuesta impulsional crece como se mues-
tra en la figura 4.10, y por tanto el sistema es inestable.
La respuesta impulsional de los sistemas de primer orden decrece más rápidamente
cuanto más cerca está el polo del origen del plano z (esto se corresponde en el
plano s con los polos más alejados del eje imaginario).
1. Respuesta ante un escalón
La secuencia de salida ante entrada escalón de un sistema de primer orden

será:
y(k)
Im
Plano z
k -1<a<0 Re
-b
Figura 4.9:
y(0) = ay(−1) + bx(0) = b

y(1) = ay(0) + bx(1) = ab + b
y(2) = ay(1) + bx(2) = a2 b + ab + b
..
.
y(n) = ay(n − 1) + bx(n) = an b + an−1 b + · · · + ab + b (4.6)
Para valores de a comprendidos entre 0 y 1, el sistema tendrá la respuesta

mostrada en la figura 4.11
El valor inicial y final de la respuesta se puede calcular mediante los teoremas
del valor inicial y del valor final.
Aplicando el teorema del valor inicial, se obtiene:
bz z
y(0) = lim Y (z) = lim . =b
z→∞ z→∞ z − a z − 1
Aplicando el teorema del valor final, se obtiene:

y(k)
Im
Plano z
a<-1 Re
b
Figura 4.10:
y(k) Im
Plano z
b
1-a
0<a<1 Re
Figura 4.11:
bz z b
y(∞) = lim 1 − z −1 Y (z) = lim 1 − z −1 . =
z→1 z→1 z−a z−1 1−a
Para valores de a comprendidos entre 0 y -1, la respuesta presenta oscilaciones

decrecientes tal y como se muestra en la figura 4.12.
y(k)
Im
Plano z
b
1-a -1<a<0 Re
Figura 4.12:
La respuesta ante escalón en los sistemas de primer orden será más rápida
cuanto más cerca esté el polo del origen del plano z (esto se corresponde en el
plano s con los polos más alejados del eje imaginario).
4.4.2 Sistemas de Segundo Orden

Un sistema de segundo orden viene caracterizado por la presencia de dos polos,
que podrán ser reales, múltiples o complejos conjugados.
La ecuación en diferencias de un sistema de segundo orden se puede expresar
de la siguiente manera:
y(k) + a1 y(k − 1) + a2 y(k − 2) = bx(k)

Y (z) b
=
X(z) 1 + a1 z + a2 z −2
−1
• Respuesta impulsional con polos reales positivos

La respuesta impulsional del sistema con polos reales positivos dentro del
cı́rculo unitario es sobreamortiguada, tal y como se muestra en la figura
4.13
Figura 4.13:
• Respuesta impulsional con polos reales negativos

La respuesta impulsional del sistema con polos reales negativos dentro del
cı́rculo unitario presenta oscilaciones, tal y como se muestra en la figura
4.14
• Respuesta impulsional con polos complejos conjugados

La respuesta impulsional del sistema con polos complejos conjugados dentro
del cı́rculo unitario es subamortiguada, tal y como se muestra en la figura
4.15
4.4.3 Caracterı́sticas Dinámicas en los Sistemas Continuos

La función de transferencia de un sistema continuo de segundo orden en lazo
cerrado (figura 4.16) se expresa mediante:
ω2 n
G(s) =
s(s + 2ζωn )
Y (s) G(s) ω2 n
= = 2
X(s) 1 + G(s) s + 2ζωn + ω 2 n
y(k)
Im
Plano z
Re
Figura 4.14:
Figura 4.15:
Las caracterı́sticas dinámicas que se pueden medir sobre la respuesta del sis-
tema se calculan a través de las siguientes ecuaciones:
π−β
tr =
ωn 1 − ζ 2
π
tp =
ωn 1 − ζ 2
√−ζπ
µp = e 1−ζ 2
4
ts = (criterio 2%)
ζωn
3
ts = (criterio 5%) (4.7)
ζωn
X(s) E(s) Y(s)

G(s)
+
_
Figura 4.16:
Los polos en lazo cerrado se muestran en la figura 4.17. La respuesta transi-

toria toma el aspecto de la figura 4.18
Figura 4.17:
y(t)
Mp
0,05
1 o
0,02
0,5
td t
tr
tp
ts
Figura 4.18:
4.4.4 Caracterı́sticas Dinámicas en los Sistemas Discretos

En los sistemas discretos se tienen caracterı́sticas dinámicas equivalentes a las
de los sistemas continuos, aplicables a los sistemas con un comportamiento sub-
amortiguado ante entrada escalón (ver la figura 4.19). En este caso reciben la
siguiente denominación:
• Intervalo de subida nr
• Intervalo de pico np
• Intervalo de retardo nd
• Pico de sobreoscilación Mp
• Intervalo de establecimiento ns
1. Intervalo de Subida ( nr ): es el número de instantes que transcurren desde

que la salida pasa del 10% al 90% de su valor final en un sistema sobreamor-
y(k)
Mp
0,05
1 o
0,02
0,5
nd k
nr
np
ns
Figura 4.19:
tiguado. Este rango puede establecerse del 5% al 95%, o del 0% al 100% para un
sistema subamortiguado.
2. Intervalo de Pico ( np ): es el número de instantes que transcurren hasta
que la salida alcanza su máximo por encima del valor final.
3. Intervalo de Retardo ( nd ): es el número de instantes que transcurren hasta
alcanzar por primera vez la salida la mitad del valor final.
4. Pico de Sobreoscilación Mp : Es la amplitud sobrepasada con respecto
al valor final de la salida. Este parámetro se espresa en % y se puede obtener
mediante:
y(np ) − y(∞)
Mp =
y(∞)
5. Intervalo de Establecimiento ns : es el número de instantes que transcurren
hasta alcanzar la salida el primer valor que queda acotado dentro de una franja
en torno al valor final. Esta franja se suele establecer en el 2% ó el 5%.
4.4.5 Caracterı́sticas Dinámicas en Sistemas de Segundo Orden

Las ecuaciones de las caracterı́sticas dinámicas en sistemas discretos se van a
obtener suponiendo un sistema con polos complejos conjugados y que, a sema-
janza con el caso continuo, la función de transferencia no tiene ceros tal y como
se muestra en la figura 4.20.
Figura 4.20:
Y (z) c
=
X(z) (z + a + jb)(z + a − jb)
Se supone que la entrada es un escalón unitario.
|P1 | = e−σT
θ = ωd .T (4.8)
1. Intervalo de Subida ( nr ):
γ γ
nr = =
θ ωd T
2. Intervalo de Pico ( np ):
π π
np = =
θ ωd T
3. Pico de Sobreoscilación Mp :
πσ
Mp = e− tan θ .100% = e ωd .100% = |P1 |np .100%
π
4. Intervalo de Establecimiento ns :
y(ns ) − y(∞)
= ±0.05
y(∞)
π
ns =
σ.T
5. Ganancia Estática: es el valor de la salida en régimen permanente cuando
la entrada es la secuencia escalón unitario.
Aplicando el teorema del valor final, se obtiene:
1
y∞ = lim (1 − z −1 )G(z)( )=1
z→1 1 − z −1
4.4.6 Equivalencia Polo en s - Polo en z

El coeficiente ζ y la frecuencia natural amortiguada ωd se pueden obtener analı́ticamente
a partir de la posición de los polos en lazo cerrado en el plano z.
En el plano s, la posición de un polo viene dada por:

s = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = −σ ± jωd
puesto que z = eT s , entonces
√ √
1−ζ 2 ) 1−ζ 2
z = eT s = eT (−ζωn +jωn = e−T ζωn .ejT ωn
De manera que:
|z| = e−T ζωn

z = T ωn 1 − ζ 2 (4.9)
De estas dos ecuaciones, y conociendo la posición del polo discreto, se obtendrá

ζ, ωn y ωd .
4.5 Error en Régimen Permanente

Una de las caracterı́sticas exigibles al diseño de los sistemas de control (aparte de
la estabilidad) es que la salida presente un determinado comportamiento tanto
en régimen transitorio como permanente. Con respecto al régimen permanente,
la salida debe seguir fielmente las variaciones de la señal de entrada (conocida
como referencia o consigna). Si esto no se consigue aparecerá un error en régimen
permanente que habrá en ocasiones que minimizar o, en el mejor de los casos,
anular. Hablar de errores en un sistema de control es hablar de la precisión del
mismo o de la fiabilidad que presenta ante cambios en su entrada. Además, un
sistema de control debe hacer frente a las perturbaciones a las que pueda estar
sometido y, en este caso, minimizar o anular su efecto sobre la salida del sistema.
4.5.1 Tipo de Sistema

En los sistemas continuos, se define “tipo de un sistema” al número de polos en
el origen que presenta la función de transferencia en lazo abierto.
En los sistemas discretos, se define “tipo de un sistema” al número de polos
en z=1 que presenta la función de transferencia en lazo abierto.
Dada la función de transferencia en lazo abierto siguiente:
P (z)
G(z) =
(z − 1)n Q(z)
P (z)
Nota: Q(z) no tiene polos en z=1
Se tiene entonces:
P (z)
Sistema tipo 0 → n = 0 → G(z) = Q(z)
P (z)
Sistema tipo 1 → n = 1 → G(z) = (z−1)Q(z)
P (z)
Sistema tipo 2 → n = 2 → G(z) = (z−1) 2 Q(z)
Nota: Cuanto mayor es el tipo de un sistema mayor es la precisión del mismo,

pero pueden aumentar los problemas de estabilidad.
4.5 Error en Régimen Permanente 103
4.5.2 Cálculo del Error

El error de un sistema de control -continuo o discreto- es siempre la diferencia
entre la señal de referencia y la señal de realimentación. Se analizará el error en
el sistema realimentado de la figura 4.21
Figura 4.21:
E(s) = X(s) − B(s)

Aplicando la transformada Z en la ecuación anterior, se obtiene:
E(z) = X(z) − B(z) (4.10)

La función de transferencia del lazo cerrado es:
Y (z) B0 G(z)
=
X(z) 1 + B0 GH(z)
La señal B(z) vale:
B(z) = B0 GH(z).E(z) (4.11)

Sustituyendo (4.11) en (4.10), se obtiene:
E(z) = X(z) − B0 GH(z).E(z)

X(z)
= (4.12)
1 + B0 GH(z)
El error dependerá de la señal de entrada.
Para analizar el error en régimen permanente se aplica el teorema del valor
final a la expresión del error, quedando:

X(z)
e∞ = lim (1 − z −1 )
z→1 1 + B0 GH(z)
4.5.3 Constantes de Error

Como se mencionó anteriormente, el error depende de la entrada aplicada al
sistema y del tipo del mismo. Se analizan a continuación los tres casos más
habituales cuando las entradas son el escalón, la rampa y la parábola:
1. Error ante entrada escalón unitario (error de posición):
x(t) = 1(t)
x(k) = 1(k)
1
X(z) = (4.13)
1 − z −1

−1 1 1
e∞ = lim (1 − z )
z→1 1 + B0 GH(z) 1 − z −1

1
e∞ = lim (4.14)
z→1 1 + B0 GH(z)
Se define constante de error de posición a la expresión:
Kp = lim B0 GH(z)
z→1
pudiéndose expresar el error de la forma:

1
e∞ =
1 + Kp
Observar que el error ante entrada escalón se anulará cuando Kp = ∞, cosa
que ocurrirá cuando B0 GH(z) tenga un polo en z=1.
2. Error ante entrada rampa unitaria (error de velocidad):
x(t) = t
x(k) = kT
T z −1
X(z) = (4.15)
(1 − z −1 )2

−1 1 T z −1
e∞ = lim (1 − z )
z→1 1 + B0 GH(z) (1 − z −1 )2

T z −1
e∞ = lim
z→1 (1 − z −1 ) + (1 − z −1 )B0 GH(z)

T
e∞ = lim (4.16)
z→1 (1 − z −1 )B0 GH(z)
Se define constante de velocidad a la expresión:
(1 − z −1 )B0 GH(z)
Kv = lim
z→1 T
1
e∞ =
Kv
Observar que el error ante entrada rampa se anulará cuando Kv = ∞, cosa
que ocurrirá cuando B0 GH(z) tenga un polo doble en z=1.
3. Error ante entrada parábola unitaria (error de aceleración):
t2
x(t) =
2
(kT )2
x(k) =
2
T 2 (1 + z −1 )z −1
X(z) = (4.17)
2(1 − z −1 )3

1 T 2 (1 + z −1 )z −1
e∞ = lim (1 − z −1 )
z→1 1 + B0 GH(z) 2(1 − z −1 )3

T2
e∞ = lim (4.18)
z→1 (1 − z −1 )2 B0 GH(z)
Se define constante de aceleración a la expresión:
(1 − z −1 )2 B0 GH(z)
Ka = lim
z→1 T2

1
e∞ =
Ka
Observar que el error ante entrada parábola se anulará cuando Ka = ∞, cosa
que ocurrirá cuando B0 GH(z) tenga un polo triple en z=1.
Es importante anotar que los errores en régimen permanente aquı́ presenta-
dos corresponden a el esquema mostrado en la figura 4.21. Cambios en dicha
estructura dará lugar a distintas expresiones.
En la siguiente tabla 4.3 se resumen los errores en régimen permanente ante
las entradas escalón, rampa y aceleración.
Errores en régimen permanente

Tipo del Sistema Error de Posición Error de Velocidad Error de Aceleración
1
0 1+Kp ∞ ∞
1
1 0 Kv ∞
1
2 0 0 Ka
Tabla 4.3: Errores en régimen permanente
Ejemplo 4.2 Calcular el error en régimen permanente del sistema de la figura

4.22
X(s) E(s) E*(s) Y(s) Y*(s)
G(s)
+ d (t) d (t)
_ T T
H(s)
Figura 4.22:
E(s) = X(s) − H(s)Y ∗ (s)

Y (s) = G(s)E ∗ (s) (4.19)
Tomando la transformada de Laplace asterı́sco, se obtiene:
E ∗ (s) = X ∗ (s) − H ∗ (s)Y ∗ (s)

Y ∗ (s) = G∗ (s)E ∗ (s)
E ∗ (s) = X ∗ (s) − H ∗ (s)G∗ (s)E ∗ (s)
X ∗ (s)
E ∗ (s) = (4.20)
1 + G∗ (s)H ∗ (s)
Aplicando la transformada Z a la ecuación anterior se obtiene:
X(z)
E(z) =
1 + G(z)H(z)

X(z)
e∞ = lim (1 − z −1 )
z→1 1 + G(z)H(z)
1
e∞ =
1 + Kp
Kp = lim G(z)H(z)
z→1
1
e∞ =
Kv
(1 − z −1 )G(z)H(z)
Kv = lim
z→1 T
1
e∞ =
Ka
(1 − z −1 )2 G(z)H(z)
Ka = lim
z→1 T2
4.23
E(s) = X(s) − H(s)Y (s)

Y (s) = G2 (s)C ∗ (s)
C(s) = G1 (s)E ∗ (s) (4.21)
X(s) E(s) E*(s) C(s) C*(s) Y(s)

G 1(s) G 2(s)
+ d (t) d (t)
_ T T
H(s)
Figura 4.23:
Tomando la transformada de Laplace asterı́sco para C(s), se obtiene:
C ∗ (s) = G∗1 (s)E ∗ (s)

sustituyendo en Y(s) y E(s) se obtiene:
Y (s) = G2 (s)G∗1 (s)E ∗ (s)

E(s) = X(s) − H(s)G2 (s)G∗1 (s)E ∗ (s)
E ∗ (s) = X ∗ (s) − G2 H ∗ (s)G∗1 (s)E ∗ (s)
X ∗ (s)
E ∗ (s) = ∗ (4.22)
1 + G1 (s)G2 H ∗ (s)
X(z)
E(z) =
1 + G1 (z)G2 H(z)

−1 X(z)
e∞ = lim (1 − z )
z→1 1 + G1 (z)G2 H(z)
1
e∞ =
1 + Kp
Kp = lim G1 (z)G2 H(z)

z→1
1
e∞ =
Kv
(1 − z −1 )G1 (z)G2 H(z)

Kv = lim
z→1 T
1
e∞ =
Ka
(1 − z −1 )2 G1 (z)G2 H(z)
Ka = lim
z→1 T2
4.24
Figura 4.24:
E(s) = X(s) − H(s)Y ∗ (s)

Y (s) = G2 (s)C ∗ (s)
C(s) = G1 (s)E ∗ (s) (4.23)
Tomando la transformada de Laplace asterı́sco para C(s), se obtiene:
C ∗ (s) = G∗1 (s)E ∗ (s)

sustituyendo en Y(s) y E(s) se obtiene:
Y (s) = G2 (s)G∗1 (s)E ∗ (s)

Y ∗ (s) = G∗2 (s)G∗1 (s)E ∗ (s)
E(s) = X(s) − H(s)G∗2 (s)G∗1 (s)E ∗ (s)
E ∗ (s) = X ∗ (s) − G∗2 (s)H ∗ (s)G∗1 (s)E ∗ (s)

X ∗ (s)
E ∗ (s) = (4.24)
1 + G1 (s)G∗2 (s)H ∗ (s)
∗
X(z)
E(z) =
1 + G1 (z)G2 (z)H(z)

X(z)
e∞ = lim (1 − z −1 )
z→1 1 + G1 (z)G2 (z)H(z)
1
e∞ =
1 + Kp
Kp = lim G1 (z)G2 (z)H(z)

z→1
1
e∞ =
Kv
(1 − z −1 )G1 (z)G2 (z)H(z)

Kv = lim
z→1 T
1
e∞ =
Ka
(1 − z −1 )2 G1 (z)G2 (z)H(z)
Ka = lim
z→1 T2
4.5.4 Error ante Perturbación

La fiabilidad de un sistema de control pasa porque la salida siga las variaciones
de la entrada y que el error en régimen permanente sea mı́nimo, pero también se
ha de compensar el efecto que las posibles perturbaciones tengan sobre la salida
del sistema.
Si un sistema está sometido a una entrada de referencia y a una de per-
turbación, el error resultante será la suma de los errores producidos por ambas
señales. El cálculo del error se hará aplicando el principio de superposición de la
siguiente manera:
1. Obtener el error en régimen permanente ante entrada de referencia, con-

siderando nula la perturbación.
2. Obtener el error en régimen permanente ante la perturbación, considerando

nula la entrada de referencia.
3. Sumar ambos errores.
Considerese el sistema de la figura 4.25

N(z)
X(z) Y(z)
R(z) G(z)
+ +
- -
Figura 4.25:
El error del sistema será:
E(z) = X(z) − Y (z)

Considerando N(z)=0 queda el esquema de la figura 4.26.
X(z) Y1(z)
R(z) G(z)
+
-
Figura 4.26:
La función de transferencia en este caso es:
Y1 (z) G(z).R(z)
=
X(z) 1 + G(z).R(z)
El error debido a la entrada X(z) es:
E1 (z) = X(z) − Y1 (z)

Para estudiar la influencia de la perturbación N(z), se hace X(z)=0 quedando
el esquema de la figura 4.27.
N(z) Y (z)
2
G(z)
+
-
R(z)
Figura 4.27:
Y2 (z) G(z)
=
N (z) 1 + G(z).R(z)
El error debido a la perturbación es:
E2 (z) = X(z) − Y2 (z) = 0 − Y2 (z)

Ası́ pues, el error total del sistema será:
E(z) = E1 (z) + E2 (z)
4.6 Lugar de las Raı́ces

Como ya se ha visto, resulta importante conocer el comportamiento transitorio
y permanente de los sistemas. El hecho de que en el sistema pueda variar algún
parámetro, generalmente la ganancia K y el tiempo de muestreo, resulta necesario
analizar nuevamente el comportamiento del mismo. En estos casos el método
gráfico del lugar de las raı́ces resulta muy útil, incluso como se verá en el capı́tulo
siguiente para el diseño de reguladores.
En el sistema realimentado de la figura 4.28, la función de transferencia en
lazo cerrado es:
4.6 Lugar de las Raı́ces 113
X(s) E(s) E*(s) Y(s) Y*(s)

B0 (s) G(s)
+ d (t) d (t)
-
T T
H(s)
Figura 4.28:
B0 G(z)
M (z) =
1 + B0 GH(z)
Se sabe que la resolución de la ecuación caracterı́stica proporciona los polos
del sistema en lazo cerrado, pudiéndose expresar de la siguiente forma:
m
(z − zi )
1 + B0 GH(z) = 1 + K ni=1 (4.25)
j=1 (z − pj )
Resolviendo la ecuación caracterı́stica se obtiene la nueva posición de los polos
del sistema realimentado al variar el parámetro K. El lugar de las raı́ces propor-
ciona un método gráfico para la resolución de dicha ecuación y permite analizar
la evolución de los polos al variar la ganancia K o cualquier otro parámetro del
sistema.
Todo punto del plano z que cumpla en la ecuación caracterı́stica será un polo
del sistema realimentado, además cumplirá los llamados criterio del módulo y del
argumento:
Criterio del módulo =⇒ |B0 GH(z)| = 1
Criterio del argumento =⇒ B0 GH(z) = ±180(2k + 1) k = 0, 1, 2, · · ·
Si se expresa la ecuación caracterı́stica en función del parámetro K, un punto

del plano z que cumpla en la ecuación se dará para un valor de K que se obtendrá
por aplicación del criterio del módulo:
m
(z − zi )
1 + B0 GH(z) = 1 + K ni=1

j=1 (z − pj )
n
j=1 (z − pj )
K = − m
i=1 (z − zi )
n
j=1 |(z − pj )|
|K| = m
i=1 |(z − zi )|
La aplicación de la ecuación anterior en el punto del plano mostrado en la

figura 4.29 proporciona un valor de K:
d1 .d2 .d3
K|z=p =
d4
Figura 4.29:
Este punto del plano deberá cumplir también el criterio del argumento:

n
m
(z − pj ) − (z − zi ) = ±180(2k + 1) k = 0, 1, 2, · · ·
j=1 i=1
que representa la diferencia entre los ángulos a los polos y los ceros desde el
punto del plano considerado, tal y como se muestra en la figura 4.29.
α1 + α2 + α3 − β1 = ±180(2k + 1) k = 0, 1, 2, · · ·
4.6.1 Reglas de Construcción

Las reglas a seguir para la construcción del lugar de las raı́ces son (se considerará
siempre un valor positivo de la ganancia, esto es, 0 ≤ K < ∞):
1. Localizar los polos y ceros de la función de transferencia en lazo abierto

(B0 GH(z)) sobre el plano z.
2. El lugar de las raı́ces tendrá tantas ramas como polos tenga la función de
transferencia en lazo abierto.
3. Cada rama comienza en un polo, para una K=0, y termina en un cero (o

en el infinito) para K → ∞
Nota: las ramas del lugar de las raı́ces describen las trayectorias que siguen
los polos del sistema en lazo abierto al variar el parámetro K.
4. Un punto del eje real pertence al lugar de las raı́ces si deja a la derecha un
número impar de polos y ceros
5. El lugar de las raı́ces es sı́metrico con respecto al eje real.
6. El número de ramas que terminan en el infinito (en vez de en un cero finito)

es (n-m), siendo “n” el número de polos y “m” el número de ceros.
7. Las ramas que terminan en el infinito lo hacen a través de unas ası́ntotas

que forman un ángulo con respecto al eje real que vale:
±180(2k+1)
ángulo de ası́ntotas= n−m (k = 0, 1, 2, · · ·)
Todas las ası́ntotas se cortan en un punto del eje real llamado (centroide)
de valor:
n m
−
j=1 pj i=1 zi
σ=
n−m
8. Si existe una rama del lugar entre dos polos del eje real, entonces existe un
punto llamado de dispersión desde el cual las ramas del lugar abandonan el
eje real. Si existe una rama del lugar entre dos ceros del eje real, entonces
existe un punto llamado de confluencia por el cual las ramas del lugar
acceden al eje real. Si existe una rama del lugar entre un polo y un cero del
eje real, entonces puede que existan puntos de dispersión y de confluencia

o ninguno de ellos.
Estos puntos se calculan a partir de la ecuación caracterı́stica (4.25) expre-
sada de la siguiente forma:
n
j=1 (z − pj )
K = − m
i=1 (z − zi )
Teniendo que derivar esta expresión con respecto a z y calcular las raı́ces:
dK
=0
dz
Si la raı́z obtenida proporciona un valor positivo de K, dicho valor es un
punto de dispersión y/o de confluencia.
9. Las ramas del lugar de las raı́ces que salen de polos complejos o entran en
ceros complejos, lo hacen con un ángulo que se calcula por aplicación del
criterio del argumento, tal y como se muestra en la figura 4.30.
Im Im
Plano z Plano z
p As z All
1 2 1 1 2 1
Re Re
3 2
Figura 4.30:
Ángulo de salida (As)=180o -(ángulos de otros polos al polo complejo )+(ángulos

de otros ceros al polo complejo )
Ángulo de salida (As)=180o -(θ1 + θ2 + θ3 )+(α1 )
Ángulo de llegada (All)=180o -(ángulos de otros ceros al cero complejo)+(ángulos

de otros polos al cero complejo)
Ángulo de llegada (All)=180o -(α1 + α2 )+(θ1 + θ2 )
Problemas Resueltos
Problema 4.1
Analizar la estabilidad de un sistema discreto cuya ecuación caracterı́stica

tiene la expresión:
p(z) = z 3 − 0.5z 2 − 0.04z + 0.02
Condición previa a0 > 0, que en este caso se cumple por ser a0 = 1
• |an | < a0
Cumple por ser 0.02 < 1
• p(1) > 0
p(1) = 1 − 0.5 − 0.04 + 0.02 = 0.48
Cumple por ser 0.48 > 0
• p(−1) < 0 por n=3 impar

p(−1) = −1 − 0.5 + 0.04 + 0.02 = −1.44
Cumple por ser −1.44 < 0
• Tabla de Jury con 2n − 3 = 3 filas:
z0 z1 z2 z3
fila 1 0.02 −0.04 −0.5 1
fila 2 1 −0.5 −0.04 0.02
fila 3 b2 b1 b0 0

0.02
1
b2 = = −0.99
1 0.02

0.02 −0.04

b0 = = 0.03
1 −0.5
Se cumple que |b2 | > |b0 |
El sistema por lo tanto es estable.

Problema 4.2
Estudiar la estabilidad de un sistema realimentado cuya función de transfe-

rencia discreta equivalente tiene la expresión:
1
M (z) =
z 2 + 0.6z + 0.05
• |an | < a0
• p(1) > 0
p(1) = 1 + 0.6 + 0.05 = 1.55
• p(−1) > 0 por n=2 par

p(−1) = 1 − 0.6 + 0.05 = 0.45
• No es necesaria la tabla de Jury al ser n = 2
El sistema por lo tanto es estable.
Problema 4.3
En el sistema de la figura, determinar el rango de variación del parámetro

K para que el sistema sea estable. Si se ajusta un valor de K=1, obtener los
primeros seis instantes de la secuencia impulsional.
G(z)
X(z) + Y(z)
z
K z3+0.4z2+0.47z+0.13
-
La ecuación caracterı́stica del sistema realimentado dado valdrá:

p(z) = 1 + KG(z) = 0
z
p(z) = 1 + K =0
z 3 + 0.4z 2 + 0.47z + 0.13
p(z) = z 3 + 0.4z 2 + (0.47 + K)z + 0.13 = 0
• |an | < a0
• p(1) > 0
p(1) = 1 + 0.4 + (0.47 + K) + 0.13 > 0
2 + K > 0 luego K > −2 para estable.

p(−1) = −1 + 0.4 − (0.47 + K) + 0.13 < 0
−0.94 − K < 0 luego K > −0.94 para estable
z0 z1 z2 z3
fila 1 0.13 0.47 + K 0.4 1
fila 2 1 0.4 0.47 + K 0.13
fila 3 b2 b1 b0 0

0.13
1
b2 = = −0.9831
1 0.13

0.13 0.47 + K

b0 = = −0.418 − K
1 0.4
Para cumplir la condición de |b2 | > |b0 | se tiene:
0.9831 > 0.418 + K ⇒ K < 0.5651

y también,
0.9831 > −0.418 − K ⇒ K > −1.4

Por lo tanto, la condición de estabilidad para K será: −0.94 < K < 0.565
Ajustando un valor de K = 1, la función de transferencia del sistema reali-

mentado vale:
z z −2
M (z) = =
z 3 + 0.47z 2 + 1.47z + 0.13 1 + 0.4z −1 + 1.47z −2 + 0.13z −3
La ecuación en diferencias se podrá expresar a partir de la anterior de la
forma:
xk−2 = yk + 0.4yk−1 + 1.47yk−2 + 0.13yk−3
yk = xk−2 − 0.4yk−1 − 1.47yk−2 − 0.13yk−3

Y la respuesta impulsional que se obtiene cuando la secuencia de entrada xk
es el impulso vale:
yk = {0, 0, 1, −0.4, −1.31, 0.98, . . .}

Problema 4.4
Aplicando el criterio de Routh extendido, analizar la estabilidad de un sistema

realimentado cuya función de transferencia discreta equivalente tiene la expresión:
1
M (z) = 3 2
z − 0.5z − 0.04z + 0.02
w+1
Aplicando la transformación bilineal z = w−1 a la ecuación caracterı́stica del
sistema,
3 2
w+1 w+1 w+1
q(w) = − 0.5 − 0.04 + 0.02 = 0
w−1 w−1 w−1
q(w) = (w + 1)3 − 0.5(w + 1)2 (w − 1) − 0.04(w + 1)(w − 1)2 + 0.02(w − 1)3 = 0

q(w) = 0.48w3 + 2.48w2 + 3.6w + 1.44 = 0

La tabla de Routh a partir de la ecuación caracterı́stica será,
w3 0.48 3.6
w2 2.48 1.44
w a 0
w0 b
Los coeficientes a y b valen,

1 0.48 3.6

a=− = 3.32
2.48 2.48 1.44

1 2.48 1.44
b=− = 1.44
3.32 3.32 0
En la primera columna no hay ningún cambio de signo, luego el sistema es
estable.
Los polos están en las posiciones z1 = 0.5, z2 = −0.2, z3 = 0.2
Problema 4.5
Estudiar la estabilidad de un sistema discreto cuya ecuación en diferencias

tiene la expresión:
yk − 0.6yk−1 − 0.81yk−2 + 0.67yk−3 − 0.12yk−4 = xk
La función de transferencia en z correspondiente a la ecuación en diferencias

dadá valdrá:
Y (z) 1
=
X(z) 1 − 0.6z − 0.81z + 0.67z −3 − 0.12z −4
−1 −2
o bien, expresada en potencias positivas de z,
Y (z) z4
= 4
X(z) z − 0.6z 3 − 0.81z 2 + 0.67z − 0.12
La condición previa a0 > 0 se cumple por ser a0 = 1
• |an | < a0
• p(1) > 0
p(1) = 1 − 0.6 − 0.81 + 0.67 − 0.12 = 0.14
• p(−1) > 0 por n=4 par
p(−1) = 1 + 0.6 − 0.81 − 0.67 − 0.12 = 0
Al ser 0, existe al menos una raı́z en z = −1
z0 z1 z2 z3 z4
fila 1 −0.12 0.67 −0.81 −0.6 1
fila 2 1 −0.6 −0.81 0.67 −0.12
fila 3 b3 b2 b1 b0 −
fila 4 b0 b1 b2 b3 −
fila 5 c2 c1 c0 − −

−0.12
1
b3 = = −0.9856
1 −0.12

−0.12 −0.6

b2 = = 0.5196
1 0.67

−0.12 −0.81

b1 = = 0.9072
1 −0.81

−0.12 0.67

b0 = = −0.598
1 −0.6

b
b0
c2 = 3 = 0.6138
b0 b3

b
b2
c0 = 3 = −0.5834
b0 b1
Se cumple que |b3 | > |b0 | y |c2 | > |c0 |
Por lo tanto, el sistema es crı́ticamente estable por la condición de p(−1) = 0
Los polos están en las posiciones z1 = −1, z2 = 0.8, z3 = 0.5, z4 = 0.3
Problema 4.6
Dadas las funciones de transferencia en z y w de dos sistemas realimentados,

analizar su estabilidad mediante el criterio de Routh extendido:
1
M1 (z) =
z3 − 4.1z 2
+ 1.1z + 6.2
1
M2 (w) =
w − 0.5w − 3.34w2 + 3.08w − 0.48
4 3
La ecuación caracterı́stica en w del primer sistema será,
q1 (w) = (w + 1)3 − 4.1(w + 1)2 (w − 1) + 1.1(w + 1)(w − 1)2 + 6.2(w − 1)3 = 0
q1 (w) = 4.2w3 − 20.8w2 + 24.6w = w3 − 4.95w2 + 5.86w = 0
Al faltar términos en w en la ecuación anterior, se puede concluir que el

sistema es inestable. Resolviendo:
q1 (w) = w3 − 4.95w2 + 5.86w = w(w2 − 4.95w + 5.86) = 0
Con los polos en las posiciones w1 = 0, w2 = 2.99, w3 = 1.96
En el segundo sistema la transformación bilineal ya se ha realizado, por tanto

se construye directamente la tabla de Routh:
w4 1 −3.34 −0.48
w3 −0.5 3.08 0
w2 a b 0
w c 0 −
w0 d 0 −

1 1 −3.34
a=− = 2.82
(−0.5) −0.5 3.08

1 1 −0.48
b=− = −0.48
(−0.5) −0.5 0

1 −0.5 3.08
c=− = 2.99
a a b

1 a b

d=− = −0.48
c c 0
Hay tres cambios de signo en la primera columna, luego el sistema tiene tres
polos inestables en las posiciones w1 = 1.5, w2 = 0.8, w3 = 0.2.
Problema 4.7
Obtener la evolución de la salida de los tres sistemas dados cuando en la

entrada se aplica el escalón unitario:
1
G1 (z) =
z + 0.5
1
G2 (z) =
1 − 0.5z −1
1
G3 (z) =
1 + 0.5z −1
1
1. Para G1 (z) = z+0.5
Sistema estable con un polo en z = −0.5

La ecuación en diferencias del sistema expresado en potencias de z −1 será:
yk = −0.5yk−1 + xk−1
Resolviendo cuando la entrada es el escalón xk = {1, 1, 1, . . . 1},
y0 = −0.5y−1 + x−1 = 0
y1 = −0.5y0 + x0 = 1
y2 = −0.5y1 + x1 = 0.5
y3 = −0.5y2 + x2 = 0.75
y4 = −0.5y3 + x3 = 0.625
..
.
y10 = −0.5y9 + x9 = 0.666
Comprobación por los teoremas del valor final e inicial:
1 1
y1 (∞) = lim (1 − z −1 ) · G1 (z)X(z) = lim (1 − z −1 ) = 0.66
z→1 z→1 (z + 0.5) (1 − z −1 )
1 1
y1 (0) = lim G1 (z)X(z) = lim =0
z→∞ z→∞ (z + 0.5) (1 − z −1 )

1
2. Para G2 (z) = 1−0.5z −1
Sistema estable con un polo en z = 0.5

La ecuación en diferencias del sistema es:
yk = 0.5yk−1 + xk
Por aplicación del teorema del valor inicial y final se obtiene,
1 1
y2 (0) = lim G2 (z)X(z) = lim =1
z→∞ z→∞ (1 − 0.5z −1 ) (1 − z −1 )
1 1
y2 (∞) = lim (1 − z −1 ) · G2 (z)X(z) = lim (1 − z −1 ) =2
z→1 z→1 (1 − 0.5z ) (1 − z −1 )
−1
El resto de valores de la secuencia de salida se obtienen a través de la ecuación

en diferencias:
yk = {1, 1.5, 1.75, 1.88, 1.94, 1.97, 1.98, 1.99, 2, . . . 2}

1
3. Para G3 (z) = 1+0.5z −1
Sistema estable con un polo en z = −0.5

La ecuación en diferencias del sistema es:
yk = −0.5yk−1 + xk
Por aplicación del teorema del valor inicial y final se obtiene,
1 1
y3 (0) = lim G3 (z)X(z) = lim =1
z→∞ z→∞ (1 + 0.5z ) (1 − z −1 )
−1
1 1
y3 (∞) = lim (1 − z −1 ) · G3 (z)X(z) = lim (1 − z −1 ) = 0.66
z→1 z→1 (1 + 0.5z ) (1 − z −1 )
−1
El resto de valores de la secuencia de salida se obtienen a través de la ecuación

en diferencias:
yk = {1, 0.5, 0.75, 0.63, 0.69, 0.66, 0.67, 0.66, . . . 0.66}

Problema 4.8
Las secuencias dadas a continuación corresponden a las salidas de tres sistemas

ante entrada escalón unitario,
{y1k } = {0, 0.1, 0.35, 0.65, 0.85, 0.95, 0.98, 0.99, 1, . . . , 1}

{y2k } = {0, 0.5, 1.3, 0.8, 1.1, 0.95, 1.03, 0.99, 1, 1, 1 . . . , 1}
{y3k } = {0, 1.5, 0.6, 1.2, 0.95, 1.06, 1.09, 1.09, . . . , 1.09}
Se pide ordenar los tres sistemas, de mayor a menor, en cuanto a:

1. Los parámetros Mp , np y ns (±5%).
2. La rapidez de las respuestas.
3. La precisión de las respuestas.
La secuencia y1k no tiene Mp1 ni np1 , mientras que ns1 = 5

La secuencia y2k :
1.3 − 1
Mp2 = = 30%
1
np2 = 2
ns2 = 5
La secuencia y3k :
1.5 − 1.09
Mp3 = = 37%
1.09
np3 = 1
ns3 = 5
1. Ordenando las caracterı́sticas Mp , np y ns :
Mp3 > Mp2 , np2 > np3 , ns1 = ns2 = ns3
2. Evaluando la rapidez en función del intervalo de establecimiento, se obtiene

que los tres sistemas son igual de rápidos.
3. Los sistemas 1 y 2 no presentan error, mientras que el sistema 3 tiene un

error de −0.09. Por lo tanto, los sistemas más precisos son el 1 y 2.
Problema 4.9
Dado el sistema realimentado de la figura donde la entrada x(t) es el escalón

unitario,
x(t) y(t) {yk}

2
B0(s)
T=1 s (s+1) T=1
Obtener:
1. Valor final que alcanza la salida.
2. Error en régimen permanente.
3. Pico de sobreoscilación (Mp ).
4. Intervalo de pico (np ), de subida (nr ) y de establecimiento (ns ) en la franja

del ±5%
5. Si se muestrea con un T=2 segundos, comparar la nueva evolución de la

señal de salida.
1. La función de transferencia del sistema realimentado (ver Problema 3.6)

vale:
0.74z + 0.52
B0 G(z) =
z2 − 1.37z + 0.37
B0 G(z) 0.74z + 0.52
M (z) = = 2
1 + B0 G(z) z − 0.63z + 0.89
Sistema estable con polos en las posiciones z1 = 0.32+0.89i, z2 = 0.32−0.89i
Por aplicación del teorema del valor final,
0.74z + 0.52 1
y(∞) = lim (1 − z −1 ) · M (z)X(z) = lim (1 − z −1 ) =1
z→1 z→1 z2 − 0.63z + 0.89 (1 − z −1 )
2. El error llamado de posición por ser la entrada el escalón unitario será,

1
e∞ =
1 + Kp
siendo Kp ,
0.74z + 0.52
Kp = lim B0 G(z) = lim =∞
z→1 z→1 z 2 − 1.37z + 0.37
Por lo tanto,
1
e∞ = =0
1+∞
Para obtener las distintas caracterı́sticas dinámicas es necesario calcular los

elementos de la secuencia de salida a través de su ecuación en diferencias:
B0 G(z) 0.74z + 0.52 0.74z −1 + 0.52z −2

M (z) = = 2 =
1 + B0 G(z) z − 0.63z + 0.89 1 − 0.63z −1 + 0.89z −2
yk − 0.63yk−1 + 0.89yk−2 = 0.74xk−1 + 0.52xk−2
yk = 0.63yk−1 − 0.89yk−2 + 0.74xk−1 + 0.52xk−2
Resolviendo para cada instante k ante entrada escalón xk = {1, 1, 1, . . . 1}, se

obtiene:
yk = {0, 0.74, 1.73, 1.69, 0.79, 0.25, 0.72, 1.49, . . .} para k de 0 → 7
{0.93, 0.99, 1.05, 1.04, 0.98, 0.95, 0.98, 1.03, . . .} para k de 46 → 53
{0.98, 0.98, 0.99, 0.99, 0.99, 1, 1} para k de 94 → 100


3. El pico de sobreoscilación valdrá:

1.73 − 1
Mp = · 100 = 73%
1
4. Atendiendo a los valores de la secuencia de salida se tiene:
k = 2 → yk = 1.73, luego np = 2
k = 1 → yk = 0.74 y k = 2 → yk = 1.73, luego nr = 1 ÷ 2
Desde k = 48, la salida no sobrepasa la franja del ±5%, luego ns = 48
5. Muestreando con T = 2,

−1 4z −1 2 2
B0 G(z) = (1 − z ) − + =
(1 − z −1 )2 (1 − z −1 ) (1 − 0.135z −1 )
2.27z −1 + 1.19z −2 2.27z + 1.19

= −1 −2
= 2
1 − 1.135z + 0.135z z − 1.135z + 0.135
La función de transferencia del sistema realimentado valdrá:

B0 G(z) 2.27z + 1.19

M (z) = = 2
1 + B0 G(z) z + 1.135z + 1.325
Sistema inestable con polos en las posiciones z1 = −0.57 + i, z2 = −0.57 − i.

Se puede comprobar que el máximo tiempo de muestreo para que la respuesta
del sistema sea estable es T=1.2 segundos.
Problema 4.10
En el sistema de la figura donde todos los bloques son discretos,
X(z) + Y(z)
1 1
K z-0.5 z-0.7
-
1
z+0.1
Obtener:
1. El máximo valor de K positivo para que el sistema sea estable.
2. El error en régimen permanente ante entrada escalón unitario, ajustando

un valor de K = 0.1.
1. La función de transferencia del sistema realimentado vale:
K(z + 0.1)
M (z) =
(z − 0.5)(z − 0.7)(z + 0.1) + K
con ecuación caracterı́stica,
p(z) = (z − 0.5)(z − 0.7)(z + 0.1) + K = z 3 − 1.1z 2 + 0.23z + (0.035 + K) = 0
• |an | < a0
(0.035 + K) < 1 luego K < 0.965 para estable.
• p(1) > 0
p(1) = 1 − 1.1 + 0.23 + (0.035 + K) > 0
0.165 + K > 0 luego K > −0.165 para estable.

p(−1) = −1 − 1.1 − 0.23 + (0.035 + K) < 0
−2.295 + K < 0 luego K < 2.295 para estable.
z0 z1 z2 z3
fila 1 (0.035 + K) 0.23 −1.1 1
fila 2 1 −1.1 0.23 (0.035 + K)
fila 3 b2 b1 b0 0

0.035 + K
1
b2 = = (0.035 + K)2 − 1
1 0.035 + K

0.035 + K
0.23
b0 = = −1.1(0.035 + K) − 0.23
1 −1.1
Se debe cumplir la condición de |b2 | > |b0 |:

(0.035 + K)2 − 1 > |−1.1(0.035 + K) − 0.23|
Calculando,
(0.035 + K)2 − 1 > −1.1(0.035 + K) − 0.23

se obtiene la inecuación:
K 2 + 1.17K − 0.73 > 0

Los lı́mites de K en la inecuación anterior se calculan resolviendo la ecuación
K2 + 1.17K − 0.73 = 0, obteniendo: K1 = 0.45 y K2 = −1.62
Tomando únicamente el valor positivo K1 se comprueba que:


K1 < 0.45 cumple en (0.035 + K)2 − 1 > |−1.1(0.035 + K) − 0.23|

K1 > 0.45 no cumple en (0.035 + K)2 − 1 > |−1.1(0.035 + K) − 0.23|
Con todas las restricciones positivas de K se concluye que para K < 0.45 el
sistema será siempre estable.
2. La expresión en z del error será:

1 1
E(z) = X(z) − Y (z) = X(z) − M (z)X(z)
(z + 0.1) (z + 0.1)
1 0.1(z + 0.1)
E(z) = X(z) − X(z)
(z + 0.1) (z − 0.5)(z − 0.7)(z + 0.1) + 0.1

0.1
E(z) = X(z) 1 −
(z − 0.5)(z − 0.7)(z + 0.1) + 0.1
Aplicando el teorema del valor final se obtiene:

1 0.1
e∞ = lim (1−z −1 )E(z) = lim (1−z −1 ) 1−
z→1 z→1 (1 − z −1 ) (z − 0.5)(z − 0.7)(z + 0.1) + 0.1

0.1
e∞ = lim 1 − = 0.623
z→1 (z − 0.5)(z − 0.7)(z + 0.1) + 0.1
Problema 4.11
En el sistema de la figura siendo la entrada x(t) el impulso δ(t),
x(t) + + y(t) {yk}

B0(s)
T = 0.7 T = 0.7
- -
1
s
G(s)
4
s T = 0.7
H(s)
Obtener:
1. El valor de la salida en el instante inicial k = 0.
2. El valor de la salida en régimen permanente.
3. Expresar la ecuación en diferencias del sistema realimentado.
4. Analizar la estabilidad del sistema.
Calculando previamente la función de transferencia del sistema realimentado,

−1 s 1 1 − z −1
B0 Gdirecta (z) = (1 − z )Z = (1 − z −1 ) =
s(s + 1) 1 − e−T z −1 1 − 0.5z −1
4
H(z) =
1 − z −1
B0 Gdirecta (z) 1 − z −1
M (z) = =
1 + B0 Gdirecta (z)H(z) 5 − 0.5z −1
1. Aplicando el teorema del valor inicial,
1 − z −1
y(0) = lim M (z)X(z) = lim = 0.2
z→∞ z→∞ (5 − 0.5z −1 )
2. Aplicando el teorema del valor final,
1 − z −1
y(∞) = lim (1 − z −1 ) · M (z)X(z) = lim (1 − z −1 ) =0
z→1 z→1 (5 − 0.5z −1 )
3. De la expresión de M (z) se obtiene,

1
5yk − 0.5yk−1 = xk − xk−1 → yk = (0.5yk−1 + xk − xk−1 )
5
4. La ecuación caracterı́stica del sistema es p(z) = 5 − 0.5z −1 = 0, cuya

solución da un polo en la posición z1 = 0.1, y puesto que está dentro del cı́rculo
unidad la respuesta será estable.
Problema 4.12
Dado el sistema de la figura donde la entrada x(t) es el escalón unitario,

G(s)
x(t) + 1 y(t) {yk}

B0(s)
T=1 s+ 2 T=1
-
H(s)
5
s
Obtener:
1. La evolución de la salida en los cinco primeros instantes.
2. El máximo valor de K positivo que se puede añadir en el lazo directo sin

inestabilizar la respuesta del sistema.
La función de transferencia del lazo directo es:

1 0.43z −1
B0 G(z) = (1 − z −1 )Z =
s(s + 2) 1 − 0.14z −1
La función de transferencia del lazo de la realimentación vale:
5
H(z) =
1 − z −1
El conjunto realimentado tendrá por expresión:
B0 G(z) 0.43z −1 − 0.43z −2

M (z) = =
1 + B0 G(z)H(z) 1 + 1.01z −1 + 0.14z −2
y cuya ecuación en diferencias será:
yk = −1.01yk−1 − 0.14yk−2 + 0.43xk−1 − 0.43xk−2
1. Resolviendo la ecuación anterior desde k = 0 hasta k = 4, se obtienen los

primeros cinco valores de la secuencia de salida:
yk = {0, 0.43, −0.43, 0.38, −0, 32, . . .}

2. Aplicando el criterio de Jury a la ecuación caracterı́stica del sistema,
0.43z −1 5
p(z) = 1 + KB0 G(z)H(z) = 1 + K
(1 − 0.14z ) (1 − z −1 )
−1
p(z) = 1 + (2.15K − 1.14)z −1 + 0.14z −2 = z 2 + (2.15K − 1.14)z + 0.14 = 0

• |an | < a0
• p(1) > 0
p(1) = 1 + 2.15K − 1.14 + 0.14 > 0
2.15K > 0 luego K > 0 para estable.
• p(−1) > 0 por n=2 par
p(−1) = 1 − 2.15K + 1.14 + 0.14 > 0
2.28 > 2.15K luego K < 1.06 para estable.
Ası́ pues, el máximo valor de K deberá ser inferior a 1.06 para obtener una
respuesta estable.
Problema 4.13
Determinar el rango de K para que la respuesta del sistema de la figura sea

estable. Aplicar el criterio de Routh extendido empleando la transformación
bilineal indicada. El tiempo de muestreo es de 1 segundo.
T
1+ 2w
z=
1− T
2w
G(z)
X(z) + Y(z)
z+0.4
K z2-1.5z+0.5
-
La ecuación caracterı́stica del sistema realimentado será,
z + 0.4
p(z) = 1 + K = z 2 + (K − 1.5)z + (0.4K + 0.5) = 0
z 2 − 1.5z + 0.5
Aplicando la transformación bilineal dada,

2
T T
1+ 2w 1+ 2w
+ (K − 1.5) + (0.4K + 0.5) = 0
1− T
2w 1− T
2w
2 2
T T T T
1+ w + (K − 1.5) 1 + w 1 − w + (0.4K + 0.5) 1 − w =0
2 2 2 2
(T w)2
(3 − 0.6K) + T w(0.5 − 0.4K) + 1.4K = 0
4
Como el tiempo de muestreo es de 1 segundo, la ecuación caracterı́stica en

función de w será:
q(w) = w2 (0.75 − 0.15K) + w(0.5 − 0.4K) + 1.4K = 0
Al ser una ecuación de orden 2 bastará con imponer la condición de que todos
los términos en w sean mayor que cero, de manera que:
0.75 − 0.15K > 0 ⇒ K < 5
0.5 − 0.4K > 0 ⇒ K < 1.25
1.4K > 0 ⇒ K > 0

Ası́ pues, el rango de variación de K para estable será: 0 < K < 1.25
Problema 4.14
Dado un sistema discreto cuya ecuación en diferencias tiene la expresión:
yk = yk−1 − 0.5yk−2 + xk−2

Se pide:
1. Analizar la estabilidad del mismo.
2. Calcular el valor inicial y final de la respuesta ante entrada escalón unitario.
3. Indicar qué tipo de respuesta presenta el sistema.
La función de transferencia obtenida a partir de la ecuación en diferencias

dada es:
Y (z) z −2 1
M (z) = = −1 −2
= 2
X(z) 1 − z + 0.5z z − z + 0.5
1. Por resolución de la ecuación caracterı́stica,
p(z) = z 2 − z + 0.5 = 0
El sistema resulta ser estable con polos en las posiciones z1 = 0.5 + 0.5i y
z2 = 0.5 − 0.5i, ambos dentro del cı́rculo unidad.
2. Por aplicación del teorema del valor inicial y final,
z −2 1
y(0) = lim M (z)X(z) = lim =0
z→∞ z→∞ (1 − z −1 + 0.5z ) (1 − z −1 )
−2
z −2 1
y(∞) = lim (1−z −1 )·M (z)X(z) = lim (1−z −1 ) =2
z→1 z→1 (1 − z −1 + 0.5z −2 ) (1 − z −1 )
3. Al ser los polos complejos conjugados y situados en el semicı́rculo positivo,

la respuesta es subamortiguada tal y como se muestra en la siguiente figura.

Problema 4.15
En el sistema de la figura,
x(t) + 2 1 - e-Ts 1 y(t)
T = 0.5 1 - z-1 s s+1

-
Obtener:
1. Los polos en lazo cerrado.
2. El factor de amortiguamiento (ζ) y la frecuencia natural no amortiguada

(ωn ).
3. El error en régimen permanente si la entrada es una rampa unitaria.
4. El intervalo de pico (np ) y el pico de sobreoscilación (Mp ).
El esquema dado representa la estructura clásica de control discreto con los

siguientes bloques:
2
R(z) =
1 − z −1
1 − e−T s
B0 (s) =
s
1
G(s) =
s+1
La función de transferencia equivalente del conjunto realimentado será,
R(z)B0 G(z)
M (z) =
1 + R(z)B0 G(z)
siendo B0 G(z),

1 0.39z −1
B0 G(z) = (1 − z −1 )Z =
s(s + 1) 1 − 0.61z −1
sustituyendo cada término en la expresión de M (z),
2 · 0.39z −1
M (z) =
(1 − z −1 )(1 − 0.61z −1 ) + 2 · 0.39z −1
0.78z −1 0.78z
M (z) = −1 −2
= 2
1 − 0.83z + 0.61z z − 0.83z + 0.61
1. Los polos en lazo cerrado estarán en las posiciones:
p(z) = z 2 − 0.83z + 0.61 = 0
z1 = 0.42 + 0.66i, z2 = 0.42 − 0.66i
2. Mediante la transformación z = eT s , siendo s = −σ + jωd
|z| = e−T σ = 0.78 ⇒ σ = 0.5 rad/s
θ = T ωd = 1.03 rad. ⇒ ωd = 2.06 rad/s

Ası́ pues, del sistema de ecuaciones formado por:
σ = ζωn = 0.5 rad/s.

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 2.06 rad/s.
se obtienen los valores pedidos de ζ = 0.24 y ωn = 2.12 rad/s
3. El error de velocidad valdrá:

1
e∞ =
Kv
−1 ) 2 0.39z −1
(1 − z −1 )R(z)B0 G(z) (1 − z (1−z −1 ) (1−0.61z −1 )
Kv = lim = lim =4
z→1 T z→1 0.5
Por lo tanto, el error de velocidad vale e∞ = 0.25
4. Aplicando las expresiones vistas en la teorı́a (apartado 4.4.5):

π π π
np = = = =3
θ ωd T 2.06 · 0.5
Mp = |z|np · 100 = 0.783 · 100 = 47.5%
Problema 4.16
Dada la ecuación en diferencias de dos sistemas discretos,
y1k + 0.6y1k−1 + 0.05y1k−2 = 0.5xk−2

y2k − 2.8y2k−1 + 1.6y2k−2 = xk−2 + 0.5xk−3
Se pide:
1. Obtener la distribución de polos y ceros en el plano z.
2. Calcular el valor final de la respuesta ante entrada escalón unitario.

3. Obtener la evolución de la salida cuando la entrada es el escalón unitario.
1. Obteniendo las funciones de transferencia discreta de ambos sistemas:
0.5z −2 0.5
G1 (z) = −1 −2
= 2
1 + 0.6z + 0.05z z + 0.6z + 0.05
z −2 + 0.5z −3 z + 0.5
G2 (z) = −1 −2
= 3
1 − 2.8z + 1.6z z − 2.8z 2 + 1.6z
Calculando las raı́ces de las ecuaciones caracterı́sticas se obtiene,
p1 (z) = z 2 + 0.6z + 0.05 = 0
Con los polos en z1 = −0.1 y z2 = −0.5, ambos dentro del cı́rculo unidad.
p2 (z) = z 3 − 2.8z 2 + 1.6z = 0
Con los polos en z1 = 0, z2 = 2 y z3 = 0.8, con un polo fuera del cı́rculo

unidad.
2. Aplicando el teorema del valor final,
0.5 1
y1 (∞) = lim (1−z −1 )·G1 (z)X(z) = lim (1−z −1 ) = 0.303
z→1 z→1 (z 2 + 0.6z + 0.05) (1 − z −1 )
El segundo sistema es inestable con un polo fuera del cı́rculo unidad, por lo
tanto y2 (∞) = ∞
3. Resolviendo la ecuación en diferencias o por división larga se obtendrı́an

las siguientes secuencias de salida:
y1k = {0, 0, 0.5, 0.2, 0.35, 0.27, 0.32, 0.29, 0.31, 0.30, . . . 0.30}
y2k = {0, 0, 1, 4.3, 11.9, 28.1, 60.9, 127, 260, 526, 1059, . . . ∞}
Problema 4.17
Dado el sistema realimentado de la figura,

G(s)
x(t) + 1 y(t) {yk}

B0(s)
T=1 s+2 T=1
1
B0(s)
s T=1
H(s)
Obtener:
3. Indicar qué tipo de respuesta presenta el sistema.
1. La función de transferencia del conjunto realimentado será,
B0 G(z)
M (z) =
1 + B0 G(z)B0 H(z)
La expresión del lazo directo es,

1 0.4325z −1
B0 G(z) = (1 − z −1 )Z =
s(s + 2) 1 − 0.135z −1
El lazo de realimentación vale,

−1 1 z −1
B0 H(z) = (1 − z )Z 2 =
s 1 − z −1
La expresión del lazo abierto,
0.4325z −2
B0 G(z)B0 H(z) =
1 − 1.135z −1 + 0.1353z − 2
Sustituyendo cada término en la expresión de M (z) se obtiene:

0.4325z −1 (1 − z −1 ) 0.4325z −1 − 0.4325z −2

M (z) = =
(1 − z −1 )(1 − 0.135z −1 ) + 0.4325z −2 1 − 1.135z −1 + 0.5675z −2
Y resolviendo la ecuación caracterı́stica,
p(z) = z 2 − 1.135z + 0.5675 = 0

Los polos valen z1 = 0.5675 + 0.4954i y z2 = 0.5675 − 0.4954i
2. Los polos complejos conjugados tienen por módulo,

|z1,2 | = 0.56752 + 0.49542 = 0.7533
Al ser menor de 1 los polos están dentro del cı́rculo unidad, por lo tanto el
sistema es estable.
3. Los polos conjugados dentro del semicı́rculo positivo dan una respuesta
subamortiguada, tal y como se muestra en la figura.

Problema 4.18
En el sistema realimentado de la figura:

G1(s) G2(s)
x(t) y(t) {yk}

1 2
B0(s)
T=1 s s T=1
2. Cuantificar el error de posición.
3. Cuantificar el error de velocidad.
1. La función de transferencia del lazo directo es,

1
2 2
Gdirecta (s) = s
1 · =
1+ s
s (s + 1)s

−1 2
B0 Gdirecta (z) = (1 − z )Z 2
s (s + 1)

2 A B C
2
= 2+ +
s (s + 1) s s (s + 1)

2
2
A= s 2 =2
s (s + 1) s=0

1 d 2 2
B= s 2 = −2
(2 − 1)! ds s (s + 1) s=0

2
C = (s + 1) 2
=2
s (s + 1) s=−1

2 2T z −1 2 2
Z 2 = − +
s (s + 1) (1 − z −1 )2 (1 − z −1 ) (1 − e−T z −1 ) T =1

−1 2z −1 2 2
B0 Gdirecta (z) = (1 − z ) −1 2
− + =
(1 − z ) (1 − z ) (1 − 0.37z −1 )
−1
0.74z −1 + 0.52z −2 0.74z + 0.52

= = 2
1 − 1.37z −1 + 0.37z −2 z − 1.37z + 0.37
Por lo tanto,
B0 Gdirecta (z) 0.74z + 0.52

M (z) = = 2
1 + B0 Gdirecta (z) z − 0.63z + 0.89
Resolviendo su ecuación caracterı́stica,
p(z) = z 2 − 0.63z + 0.89 = 0
Los polos están en: z1 = 0.32+0.89i y z2 = 0.32−0.89i, complejos conjugados

que caen dentro del cı́rculo unidad, por tanto el sistema es estable.
2. Si la entrada es el escalón unitario, el error será:

1
e∞ =
1 + Kp
(0.74z −1 + 0.52z −2 )
Kp = lim B0 Gdirecta (z) = lim =∞
z→1 z→1 (1 − 1.37z −1 + 0.37z −2 )
Por lo tanto, el error de posición valdrá e∞ = 0
Comprobación: si se calcula el valor final de la respuesta del sistema,
y(∞) = lim (1 − z −1 )Y (z) = lim (1 − z −1 )M (z)X(z)

z→1 z→1
(0.74z + 0.52) 1
y(∞) = lim (1 − z −1 ) =1
z→1 (z 2− 0.63z + 0.89) (1 − z −1 )
Y como la realimentación es unitaria el error se puede expresar como:
e∞ = x(∞) − y(∞) = 1 − 1 = 0
3. Si la entrada es la rampa unitaria, el error será:

1
e∞ =
Kv
(1 − z −1 )B0 Gdirecta (z)

Kv = lim
z→1 T
Expresando el denominador de B0 Gdirecta (z) mediante el producto de sus

raı́ces, se tendrá:
(0.74z −1 + 0.52z −2 )
B0 Gdirecta (z) =
(1 − z −1 )(1 − 0.37z −1 )
(1 − z −1 )(0.74z −1 + 0.52z −2 )
Kv = lim =2
z→1 (1 − z −1 )(1 − 0.37z −1 )
Por lo tanto, el error de velocidad valdrá e∞ = 0.5
Problema 4.19
En el sistema realimentado de la figura, en el que todos los bloques son dis-

cretos, la señal de entrada X(z) es el escalón unitario y la señal perturbación N(z)
es también un escalón unitario pero retrasado tres instantes:
N(z)
R(z) G(z)
+ Y(z)
X(z) + 0.1 + 1
z-0.2 (z-0.1)(z-0.2)
-
Se desea:
1. Obtener el valor de la salida del sistema en régimen permanente.
2. Cuantificar el error en régimen permanente.

1. Por aplicación del principio de superposición, la salida váldrá:
Y (z) = Y1 (z)|N (z)=0 + Y2 (z)|X(z)=0

Cuando N(z)=0, el subesquema a analizar es:
R(z) G(z)
X(z) + Y1(z)
0.1 1
z-0.2 (z-0.1)(z-0.2)
-
La función de transferencia equivalente tiene la expresión,
0.1
RG(z) (z−0.2)(z−0.1)(z−0.2) 0.1
M1 (z) = = 0.1 = 2
1 + RG(z) 1 + (z−0.2)(z−0.1)(z−0.2) (z − 0.2) (z − 0.1) + 0.1
Cuando X(z)=0, el subesquema a analizar es:

G(z)
N(z) + Y2(z)
1
(z-0.1)(z-0.2)
-
R(z)
0.1
z-0.2
La función de transferencia equivalente tiene la expresión,
1
G(z) (z−0.1)(z−0.2) (z − 0.2)
M2 (z) = = 0.1 =
1 + RG(z) 1+ (z−0.2)(z−0.1)(z−0.2)
(z − 0.2)2 (z − 0.1) + 0.1
Luego,
Y (z) = M1 (z)X(z) + M2 (z)N (z)

1 z −3
siendo X(z) = 1−z −1
y N (z) = 1−z −1
0.1 1 (z − 0.2) z −3
Y (z) = · + ·
(z − 0.2)2 (z − 0.1) + 0.1 (1 − z −1 ) (z − 0.2)2 (z − 0.1) + 0.1 (1 − z −1 )
Aplicando el teorema del valor final, el valor de la salida en régimen perma-

nente valdrá:
y(∞) = lim (1 − z −1 )Y (z) = 1.33

z→1
2. Al ser la realimentación del sistema unitaria, el error en régimen perma-

nente será la diferencia entre la entrada y la salida:
E(z) = X(z) − Y (z)
e∞ = x(∞) − y(∞) = 1 − 1.331 = −0.331
Problema 4.20
Se desea obtener los valores en régimen permanente de la salida Y(z) y del

error en el sistema mostrado en la figura. La señal de entrada X(z) es un escalón
de amplitud dos y la señal perturbación N(z) es el escalón unitario retrasado dos
instantes:
G(z)
Y(z)
X(z) + z-0.2
z(z-0.5)
-
+
0.2
z-0.7
+
H(z)
1
-2
z
N(z)
Por aplicación del principio de superposición, el subesquema para N(z)=0 es:

G(z)
Y1(z)
X(z) + z-0.2
z(z-0.5)
-
0.2
z-0.7
H(z)
Con función de transferencia equivalente,
(z−0.2)
G(z) z(z−0.5) (z − 0.2)(z − 0.7)
M1 (z) = = 0.2(z−0.2)
=
1 + GH(z) 1+ z(z − 0.5)(z − 0.7) + 0.2(z − 0.2)
z(z−0.5)(z−0.7)
El subesquema para X(z)=0 es:

G(z)
Y2(z)
z-0.2
-1 z(z-0.5)
+
0.2
z-0.7
+
H(z)
1
z-2
N(z)
Al ser la perturbación un escalón unitario retrasado dos instantes, la señal de

entrada al subesquema será:
1 z −2 1 1
N (z) · = · −2 =
z −2 −1
(1 − z ) z (1 − z −1 )
La función de transferencia equivalente valdrá,
−G(z) (z − 0.2)(z − 0.7)

M2 (z) = = −M1 (z) = −
1 + GH(z) z(z − 0.5)(z − 0.7) + 0.2(z − 0.2)
Aplicando superposición,
2 1 1
Y (z) = M1 (z) −1
+ M2 (z) −1
= M1 (z)
(1 − z ) (1 − z ) (1 − z −1 )
Y por el teorema del valor final, la salida en el régimen permanente valdrá:

1
y(∞) = lim (1 − z −1 )Y (z) = lim (1 − z −1 )M1 (z)
z→1 z→1 (1 − z −1 )
(z − 0.2)(z − 0.7) 1
y(∞) = lim (1 − z −1 ) = 0.77
z→1 z(z − 0.5)(z − 0.7) + 0.2(z − 0.2) (1 − z −1 )
El cálculo del error aplicando superposición será,

e∞ = e1(∞) + e2(∞)
N (z)=0 X(z)=0
Cuando N(z)=0, el error debido sólo a la entrada X(z) vale:

2
e1(∞) =
1 + Kp
0.2(z − 0.2)
Kp = lim GH(z) = lim = 1.067
z→1 z→1 z(z − 0.5)(z − 0.7)
Por lo tanto,
2
e1(∞) = = 0.968
1 + 1.067
Cuando X(z)=0, el error debido sólo a la entrada N(z) a partir de la expresión

general del error será:

1
E2 (z) = 0 − + H(z)Y2 (z)
(1 − z −1 )
Aplicando el teorema del valor final,

−1 1 0.2 1
e2(∞) = − lim (1 − z ) + M2 (z) =
z→1 (1 − z −1 ) (z − 0.7) (1 − z −1 )

0.2 (z − 0.2)(z − 0.7)
= − lim 1 − · = −0.484
z→1 (z − 0.7) z(z − 0.5)(z − 0.7) + 0.2(z − 0.2)
Finalmente, sumando los dos errores se obtiene un valor en régimen perma-

nente de:
e∞ = e1(∞) + e2(∞) = 0.968 − 0.484 = 0.484
Problema 4.21
Dado el sistema muestreado de la figura con bloqueador de orden cero, obtener

los valores en régimen permanente de la salida y(t) y del error cuando se muestrea
el conjunto con un T = 1 segundo. La señal de entrada x(t) es el escalón unitario
y la perturbación n(t) es un escalón de amplitud 0.2
n(t)
G1(s) G2(s)
x(t) y(t)
1 1
B0(s)
T=1 s+1 s
Por aplicación del principio de superposición, el subesquema para n(t)=0 es:

G1(s) G2(s)
x(t) y1(t)
1 1
B0(s)
T=1 s+1 s
Y1 (z) B0 G1 G2 (z)
M1 (z) = =
X(z) 1 + B0 G1 G2 (z)

−1 1 0.37z + 0.26
B0 G1 G2 (z) = (1 − z )Z 2 = 2
s (s + 1) z − 1.37z + 0.37
Luego,
0.37z + 0.26
M1 (z) =
z 2 − z + 0.63
El valor de la salida en régimen permanente debido sólo a la entrada x(t)
valdrá:
y1(∞) = lim (1 − z −1 )M1 (z)X(z) = 1

z→1
El subesquema para x(t)=0 es:

n(t)
G1(s) G2(s)
y2(t)
1 1
B0(s)
T=1 s+1 s
En este esquema no es posible obtener la función de transferencia equivalente,

por lo tanto el valor de la salida en este caso valdrá:
N G2 (z)
Y2 (z) =
1 + B0 G1 G2 (z)

0.2 0.2z −1 0.2z
N G2 (z) = Z 2 = −1 2
=
s (1 − z ) (z − 1)2
Luego,
0.2z(z − 1)(z − 0.37) 0.2z −1 (1 − z −1 )(1 − 0.37z −1 )

Y2 (z) = =
(z − 1)2 (z 2 − z + 0.63) (1 − z −1 )2 (1 − z −1 + 0.63z −2 )
El valor de la salida en régimen permanente debido sólo a la entrada n(t)

valdrá:
y2(∞) = lim (1 − z −1 )Y2 (z) = 0.2

z→1
El valor global de la salida en régimen permanente, será la suma de los valores

obtenidos en cada uno de los subesquemas:
y(∞) = y1(∞) + y2(∞) = 1 + 0.2 = 1.2

El cálculo del error global por superposición será:

e∞ = e1(∞) + e2(∞)
N (z)=0 X(z)=0
El valor del error debido sólo a la entrada x(t) será:

1
e1(∞) =
1 + Kp
0.37z + 0.26
Kp = lim B0 G1 G2 (z) = lim =∞
z→1 z→1 z 2 − 1.37z + 0.37
Por lo tanto,
1
e1(∞) = =0
1+∞
Cuando x(t)=0, el error debido sólo a la entrada n(t) a partir de la expresión

E2 (z) = 0 − Y2 (z)
e2(∞) = −y2(∞) = −0.2

nente de:
e∞ = e1(∞) + e2(∞) = 0 − 0.2 = −0.2
Problema 4.22
Obtener los valores en régimen permanente de la salida Y(z) y del error en el

sistema discreto de la figura, cuando la señal de entrada X(z) y la perturbación
N(z) son ambas de tipo escalón unitario.
N(z)
+ Y(z)
X(z) +
1 + z-0.1
z z-0.5
-
0.1
z-0.6
X(z) + Y1(z)
1 z-0.1
z z-0.5
-
0.1
z-0.6

(z−0.1)
z(z−0.5) (z − 0.1)(z − 0.6)
M1 (z) = 0.1(z−0.1)
=
1+ z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)
z(z−0.5)(z−0.6)

N(z)
+ Y2(z)
1 - z-0.1
z z-0.5
0.1
z-0.6

(z−0.1)
(z−0.5) z(z − 0.1)(z − 0.6)
M2 (z) = 0.1(z−0.1)
=
1+ z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)
z(z−0.5)(z−0.6)
Y (z) = Y1 (z) + Y2 (z) = M1 (z)X(z) + M2 (z)N (z)
y(∞) = lim (1 − z −1 ) [M1 (z)X(z) + M2 (z)N (z)] = lim [M1 (z) + M2 (z)]
z→1 z→1

(z − 0.1)(z − 0.6) z(z − 0.1)(z − 0.6)
y(∞) = lim +
z→1 z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1) z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)
y(∞) = 2.48

e∞ = e1(∞) + e2(∞)
N (z)=0 X(z)=0

1
e1(∞) =
1 + Kp
0.1(z − 0.1)
Kp = lim = 0.45
z→1 z(z − 0.5)(z − 0.6)
Por lo tanto,
1
e1(∞) = = 0.69
1 + 0.45

0.1 0.1
E2 (z) = 0 − · Y2 (z) = − · M2 (z)N (z)
(z − 0.6) (z − 0.6)

−1 0.1 z(z − 0.1)(z − 0.6) 1
e2(∞) = − lim (1 − z ) ·
z→1 (z − 0.6) z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1) (1 − z −1 )

0.1 z(z − 0.1)(z − 0.6)
e2(∞) = − lim · = −0.31
z→1 (z − 0.6) z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)

nente de:
e∞ = e1(∞) + e2(∞) = 0.69 − 0.31 = 0.38
Problema 4.23
Dado el sistema discreto de la figura, obtener los valores en régimen perma-

nente de la salida Y(z) y del error cuando la señal de entrada X(z) es un escalón
unitario y la perturbación N(z) también pero retrasado tres instantes.
Y(z)
X(z) + 1 z-0.1
z z-0.5
-
+
0.1
z-0.6
+
1
z-3
N(z)

Y1(z)
X(z) + 1 z-0.1
z z-0.5
-
0.1
z-0.6

(z−0.1)
z(z−0.5) (z − 0.1)(z − 0.6)
M1 (z) = 0.1(z−0.1)
=
1+ z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)
z(z−0.5)(z−0.6)

Y2(z)
1 z-0.1
-1
z z-0.5
+
0.1
z-0.6
+
1
-3
z
N(z)
Al ser la perturbación un escalón unitario retrasado tres instantes, la señal

de entrada al subesquema será:
1 z −3 1 1
N (z) · = · =
z −3 (1 − z −1 ) z −3 (1 − z −1 )

−0.1(z−0.1)
z(z−0.5)(z−0.6) −0.1(z − 0.1)
M2 (z) = −0.1(z−0.1)
=
1 − z(z−0.5)(z−0.6) z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)
1 1
Y (z) = Y1 (z) + Y2 (z) = M1 (z) −1
+ M2 (z)
(1 − z ) (1 − z −1 )

1
y(∞) = lim (1 − z −1 ) [M1 (z) + M2 (z)]
z→1 (1 − z −1 )

(z − 0.1)(z − 0.6) −0.1(z − 0.1)
y(∞) = lim +
z→1 z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1) z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)
y(∞) = 0.93

e∞ = e1(∞) + e2(∞)
N (z)=0 X(z)=0

1
e1(∞) =
1 + Kp
0.1(z − 0.1)
Kp = lim = 0.45
z→1 z(z − 0.5)(z − 0.6)
Por lo tanto,
1
e1(∞) = = 0.69
1 + 0.45

0.1 0.1
E2 (z) = 0 − [X(z) + Y2 (z)] = − X(z) [1 + M2 (z)]
(z − 0.6) (z − 0.6)


−1 0.1 −0.1(z − 0.1)
e2(∞) = lim (1 − z ) − X(z) 1 +
z→1 (z − 0.6) z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)

0.1 −0.1(z − 0.1)
e2(∞) = lim − 1+ = −0.17
z→1 (z − 0.6) z(z − 0.5)(z − 0.6) + 0.1(z − 0.1)

nente de:
e∞ = e1(∞) + e2(∞) = 0.69 − 0.17 = 0.52
Problema 4.24
Dibujar el lugar de las raı́ces correspondiente al sistema discreto de la figura.

A la vista del mismo, analizar la estabilidad del sistema.
G(z)
X(z) + Y(z)
z
(z-0.9)(z-0.7)(z-0.2)
-
• Polos y ceros en lazo abierto: tres polos (n = 3) en las posiciones del plano
z1 = 0.2, z2 = 0.7, z3 = 0.9, y un cero (m = 1) en la posición z1 = 0.
• Número de ramas: n = 3 ramas, perteneciendo al lugar los tramos del eje

real entre 0.9 y 0.7, y de 0.2 a 0.
• Número de ası́ntotas: n − m = 2 ası́ntotas
• Angulo de ası́ntotas con eje real: θ = ± (2k+1)π

2 ⇒ θ1 = π/2, θ2 = −π/2
0.2+0.7+0.9−0
• Centroide: σ = 2 = 0.9
• Puntos de dispersión y confluencia:
(z − 0.2)(z − 0.7)(z − 0.9) z 3 − 1.87z 2 + 0.95z − 0.126

K=− =−
z z
dK −2z 3 + 1.8z 2 − 0.126

= =0
dz z2
Resolviendo se obtienen los tres puntos del plano z1 = 0.8, z2 = 0.3, z3 =
−0.2 que proporcionan unos valores de K:
(z1 − 0.2)(z1 − 0.7)(z1 − 0.9)

K|z=z1 = − = 0.0075
z1
(z2 − 0.2)(z2 − 0.7)(z2 − 0.9)
K|z=z2 = − = −0.08
z2
(z3 − 0.2)(z3 − 0.7)(z3 − 0.9)
K|z=z3 = − = −1.3
z3
El único valor posible es el de K positivo, por lo tanto existe un punto de
dispersión sobre el eje real en z = 0.8. El lugar de las raı́ces tendrá el aspecto de
la figura:

Problema 4.25
En el sistema de la figura, empleando un tiempo de muestreo de T = 1

segundo,
x(t) y(t) {yk}

1
B0(s)
T s (s+1) T
Se desea:
1. Dibujar el lugar de las raı́ces.
2. Calcular las posiciones de los polos en lazo cerrado.
3. Obtener las caracterı́sticas dinámicas nr , np , Mp , y ns .
4. Calcular la salida y el error en régimen permanente ante entrada escalón

unitario.
1. La función de transferencia del lazo abierto del sistema valdrá:

1
B0 G(z) = (1 − z −1 )Z
s2 (s + 1)

−1 z −1 1 1
B0 G(z) = (1 − z ) −1 2
− +
(1 − z ) (1 − z ) (1 − 0.37z −1 )
−1
0.37z −1 + 0.26z −2 0.37z + 0.26 0.37(z + 0.7)

B0 G(z) = = 2 =
1 − 1.37z −1 + 0.37z −2 z − 1.37z + 0.37 (z − 1)(z − 0.37)
• Polos y ceros en lazo abierto: dos polos (n = 2) en las posiciones del plano
z1 = 0.37, z2 = 1, y un cero (m = 1) en la posición z1 = −0.7.

real entre 1 y 0.37, y de -0.7 a −∞.
• Número de ası́ntotas: n − m = 1 ası́ntota.

1 ⇒ θ1 = π
(z − 1)(z − 0.37)
K=−
0.37(z + 0.7)
dK 0.37(z 2 + 1.37z − 1.33)

=− =0
dz 0.372 (z + 0.7)2
Resolviendo se obtienen los dos puntos del plano z1 = 0.7, z2 = −2 que

proporcionan unos valores de K:
(z1 − 1)(z1 − 0.37)

K|z=z1 = − = 0.19
0.37(z1 + 0.7)
(z2 − 1)(z2 − 0.37)
K|z=z2 = − = 14.8
0.37(z2 + 0.7)
Ambos valores de K positivos, por lo tanto existe un punto de dispersión sobre

el eje real en z = 0.7 y un punto de confluencia en z = −2.
El lugar de las raı́ces tendrá el aspecto de la figura:


2. Resolviendo la ecuación caracterı́stica del sistema,
0.37(z + 0.7)
1+ = 0 ⇒ z 2 − z + 0.63 = 0
(z − 1)(z − 0.37)
Cuya solución da dos polos complejos conjugados en las posiciones z1,2 =
0.5 ± 0.62i, y que al quedar dentro del cı́rculo unidad (|z1,2 | = 0.8) el sistema será
estable.
La posición del polo en lazo cerrado permite calcular los ángulos γ, θ y el

valor de σ:

0.62
γ = π − θ = π − arctan = π − 0.89 = 2.25 rad.
0.5
e−T σ = 0.8 → σ = 0.22 rad/s.

3. Las caracterı́sticas dinámicas valdrán:
γ 2.25
nr = = = 2.5 Se da entre el instante 2 y 3.
θ 0.89
π π
np = = = 3.5 Se da entre el instante 3 y 4.
θ 0.89
π π
ns = = = 14.28 Se da entre el instante 14 y 15.
σT 0.22 · 1
Mp = |z1,2 |np · 100 = (0.8)3.5 · 100 = 45%
4. El valor de la salida en régimen permanente,

z→1 z→1
donde la función de transferencia en lazo cerrado, M(z), vale:
B0 G(z) 0.37z + 0.26

M (z) = = 2
1 + B0 G(z) z − z + 0.63
luego,
(0.37z + 0.26) 1
y(∞) = lim (1 − z −1 ) =1
z→1 (z 2 − z + 0.63) (1 − z −1 )
Al ser la realimentación unitaria, el error será la diferencia entre la entrada y

la salida:
e∞ = x( ∞) − y( ∞) = 1 − 1 = 0
Problema 4.26
En el sistema discreto de la figura, dibujar el lugar de las raı́ces y analizar la

estabilidad del conjunto realimentado.
G(z)
Y(z)
X(z) + z+0.5
z2+0.25
-
1
z
H(z)
z1 = 0, z2,3 = ±0.5i, y un cero (m = 1) en la posición z1 = −0.5.

real entre 0 y -0.5.

2 ⇒ θ1 = π/2, θ2 = −π/2
0.5i−0.5i+0−(−0.5)
• Angulo de salida del polo complejo: calculando previamente los ángulos que
forman el polo complejo con el resto de polos y ceros se obtiene,
γ = 180 − (θ1 + θ2 ) + α = 180 − (90 + 90) + 45 = 45o
Estos ángulos se muestran en el plano z de la siguiente figura.

0.5 X

X
-0.5

-0.5 X
Ası́ pues el lugar de las raı́ces tendrá el aspecto siguiente:

Resolviendo la ecuación caracterı́stica del sistema,

(z + 0.5)
1+ = 0 ⇒ z 3 + 1.25z + 0.5 = 0
z(z 2 + 0.25)
Cuya solución da tres polos en las posiciones z1,2 = 0.18 ± 1.16i, z3 = −0.36,
de los cuales la pareja de complejos conjugados queda fuera del cı́rculo unidad,
por lo tanto el sistema es inestable.
Problema 4.27
En el sistema realimentado de la figura:
R(z) G(z)
Y(z)
X(z) +
1 1
z z2+0.3z-0.4
-
Se desea:
2. Calcular el máximo valor de K positivo que se puede añadir en el lazo

directo sin inestabilizar el sistema.
3. Con el valor anterior, determinar las nuevas posiciones de los polos en lazo
cerrado.
1. Aplicando las reglas para la construcción del lugar:
z1 = 0, z2 = 0.5, z3 = −0.8, y ningún cero (m = 0).

real entre 0.5 y 0, y de -0.8 a −∞.

3 ⇒ θ1 = π/3, θ2 = π, θ3 =
−π/3
0+0.5−0.8
• Centroide: σ = 3 = −0.1
z(z 2 + 0.3z − 0.4)

K=− = −z 3 − 0.3z 2 + 0.4z
1
dK
= −3z 2 − 0.6z + 0.4 = 0
dz
Resolviendo se obtienen los dos puntos del plano z1 = 0.28, z2 = −0.48 que
proporcionan un valor de K:
K|z=z1 = −z13 − 0.3z12 + 0.4z1 = 0.07
K|z=z2 = −z23 − 0.3z22 + 0.4z2 = −0.15

dispersión sobre el eje real en z = 0.28.
El lugar de las raı́ces tendrá el aspecto de la figura:


2. El máximo valor de K se obtendrá cuando el polo en z3 = −0.8 se sitúe

sobre el cı́rculo unidad. Por aplicación del criterio del módulo se obtiene:
n
j=1 |(z − pj )|
|K| = m = 0.2 · 1 · 1.5 = 0.3
i=1 |(z − zi )|
Por lo tanto el sistema será inestable para un valor de K > 0.3
3. Resolviendo la ecuación caracterı́stica del sistema con un valor adicional

de K = 0.3,
1
1 + 0.3 = 0 ⇒ z 3 + 0.3z 2 − 0.4z + 0.3 = 0
z(z 2 + 0.3z − 0.4)
Cuya solución da los tres polos en las posiciones z1,2 = 0.35 ± 0.42i, z3 = −1.
Nota: en la ecuación caracterı́stica de orden tres al ser una raı́z conocida

(z = −1), se puede realizar la división larga obteniendo por cociente la ecuación
de orden dos: (z 2 − 0.7z + 0.3), cuya solución proporciona las dos raı́ces restantes.
Problema 4.28
En el sistema discreto de la figura, dibujar el lugar de las raı́ces y analizar la

estabilidad del conjunto realimentado.
G(z)
Y(z)
X(z) + z+0.5
2
z -z+0.5
-
z1,2 = 0.5 ± 0.5i, y un cero (m = 1) en la posición z1 = −0.5.

real que van de -0.5 a −∞.

1 ⇒ θ1 = π
(z 2 − z + 0.5)
K=−
(z + 0.5)
dK (2z − 1)(z + 0.5) − (z 2 − z + 0.5)

=− = 0 → z2 + z − 1 = 0
dz (z + 0.5)2
Resolviendo se obtienen los dos puntos del plano z1 = 0.6, z2 = −1.6 que
proporcionan unos valores de K:
(z12 − z1 + 0.5)
K|z=z1 = − = −0.24
(z1 + 0.5)
(z22 − z2 + 0.5)
K|z=z2 = − = 4.2
(z2 + 0.5)

confluencia sobre el eje real en z = −1.6.
γ = 180 − θ + α = 180 − 90 + 27 = 117o
0.5 X

0.5
-0.5

-0.5 X
La ecuación caracterı́stica del sistema realimentado para determinar su esta-

bilidad es:
(z + 0.5)
1+ = z2 + 1 = 0
(z 2 − z + 0.5)
Cuya solución da los polos en las posiciones z1,2 = ±i. Por lo tanto el sistema
es crı́ticamente estable por tener los polos sobre el cı́rculo unidad.
El lugar de las raı́ces del sistema tendrá el aspecto de la figura:


Problema 4.29
Mediante el lugar de las raı́ces, determinar el máximo valor de K positivo que

se puede añadir en el lazo directo del sistema discreto adjunto para un compor-
tamiento estable.
G(z)
Y(z)
X(z) + 1
2 2
(z -0.25)(z +0.25)
-
• Polos y ceros en lazo abierto: cuatro polos (n = 4) en las posiciones del

plano z1 = 0.5, z2 = −0.5, z3 = 0.5i, z4 = −0.5i, y ningún cero (m = 0).

real entre 0.5 y -0.5.
• Número de ası́ntotas: n − m = 4 ası́ntotas.

4 ⇒ θ1 = π/4, θ2 = 3π/4, θ3 =
−π/4, θ4 = −3π/4
0.5−0.5+0.5i−0.5i
• Centroide: σ = 4 =0
(z 2 − 0.25)(z 2 + 0.25)
K=− = −(z 4 − 0.0625)
1
dK
= −4z 3 = 0
dz
Resolviendo se obtiene el punto del plano z1 = 0 que proporciona un valor de

K:
K|z=z1 = −(z14 − 0.0625) = 0.0625
Por lo tanto, en z = 0 existe un punto de dispersión.
γ = 180 − (θ1 + θ2 + θ3 ) = 180 − (135 + 45 + 90) = −90o

0.5 X

X X
-0.5 0.5

-0.5 X

Para determinar el valor máximo de K que se puede ajustar se busca el punto

de corte de una de las ramas del lugar con el cı́rculo unidad. En la figura adjunta,
dicho punto viene marcado como Kcrítica .
b X Kcrítica
0.5 X d4
d1
d3
45º
X X
-0.5 0.5 a
d2
-0.5 X
La aplicación del critero del modulo en ese punto del lugar dará el valor de K
buscado:
Kcrítica = d1 · d2 · d3 · d4
Por trigonometrı́a:
a = b = 1 · sen(45o ) = 0.71

d1 = (a − 0.5)2 + b2 = 0.74

d4 = a2 + (b − 0.5)2 = 0.74

d2 = a2 + (0.5 + b)2 = 1.4

d3 = (0.5 + a)2 + b2 = 1.4
Luego,
Kcrítica = 0.74 · 1.4 · 1.4 · 0.74 = 1.07

Problema 4.30
En el sistema discreto de la figura, obtenido con un tiempo de muestreo de

T = 0.1 segundos,
G(z)
Y(z)
X(z) + 1
z2-z+0.74
-
Se desea:
2. Calcular el máximo valor de K positivo que se puede añadir en el lazo

directo sin inestabilizar el sistema.
3. Con el valor anterior, determinar las nuevas posiciones de los polos en lazo
cerrado.
4. Para un valor de K=0.1 calcular las caracterı́sticas dinámicas np , ns y ζ
z1,2 = 0.5 ± 0.7i y ningún cero (m = 0).
• Número de ramas: n = 2 ramas, no existiendo ningún tramo del eje real

que pertenezca al lugar.

2 ⇒ θ1 = π/2, θ2 = −π/2
0.5+0.7i+0.5−0.7i

2. El valor máximo de K que se puede ajustar se busca en el punto de corte

de una de las ramas del lugar con el cı́rculo unidad. En la figura adjunta, dicho
punto viene marcado como Kcrítica .
Kcrítica
a X
d1
0.7 X
d2
0.5
-0.7 X
La aplicación del critero del módulo en ese punto del lugar dará el valor de K
buscado:
Kcrítica = d1 · d2
Por trigonometrı́a:

a= 12 − 0.52 = 0.867
d1 = a − 0.7 = 0.167
d2 = a + 0.7 = 1.567
Luego,
Kcrítica = 0.167 · 1.567 = 0.26
3. Los polos en lazo cerrado están en las posiciones z1,2 = 0.5 ± 0.867i
4. Para el valor de K = 0.1 los polos en lazo cerrado valdrán:

1
1 + 0.1 = z 2 − z + 0.84 = 0 ⇒ z1,2 = 0.5 ± 0.768i
z 2 − z + 0.74
Aplicando la transformación z = eT s ,
|z1,2 | = e−T σ = 0.9165 ⇒ σ = 0.872 rad/s.
θ = T ωd = 0.9937 rad ⇒ ωd = 9.937 rad/s.
Resolviendo el sistema de ecuaciones formado por:
σ = ζωn = 0.872

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 9.937
0.872
ζ=
ωn

0.8722
ωd = ωn2 1− = 9.9372 ⇒ ωn2 − 0.76 = 98.74
ωn2
Obteniendo finalmente unos valores de ωn = 9.97 rad/s y ζ = 0.08
Los intervalos de pico y de establecimiento valdrán:
π π
np = = = 3.16 Se da aproximadamente en el instante 3.
θ 0.9937
π π
ns = = = 36 Se da en el instante 36.
σT 0.872 · 0.1
Problema 4.31
En el sistema discreto de la figura,

G(z)
Y(z)
X(z) + (z-0.7)
2
(z-0.9)(z -1.4z+0.98)
-
Se desea:
2. Obtener los polos en lazo cerrado.
z1 = 0.9, z2,3 = 0.7 ± 0.7i, y un cero (m = 1) en z1 = 0.7.

real entre 0.9 y 0.7.

2 ⇒ θ1 = π/2, θ2 = −π/2
0.9+0.7+0.7i+0.7−0.7i−0.7
• No hay puntos de dispersión y confluencia.
• Angulo de salida del polo complejo: calculando los ángulos a polos y ceros
tal y como aparecen en el plano z de la figura se obtiene,
γ = 180 − (θ1 + θ2 ) + α = 180 − (106 + 90) + 90 = 74o

0.7 X

X
0.7 0.9

-0.7 X

2. La ecuación caracterı́stica del sistema será,

(z − 0.7)
1+ = z 3 − 2.3z 2 + 3.24z − 1.582 = 0
(z − 0.9)(z 2 − 1.4z + 0.98)
Su solución da los polos en las posiciones z1 = 0.77, z2,3 = 0.77 ± 1.22i. Se

puede observar que los polos complejos quedan fuera del cı́rculo unidad, por tanto
la respuesta del sistema realimentado será inestable.
Problema 4.32
En el sistema discreto de la figura,
Se desea:
dK
1. Dibujar el lugar de las raı́ces. (Nota: dz = 0, tiene una raı́z en z=0.176)
2. Determinar el valor de k para obtener una respuesta con coeficiente de
amortiguamiento (ζ) igual a uno, obteniendo las nuevas posiciones de los
polos en lazo cerrado.
3. calcular el error de posición en régimen permanente suponiendo una entrada
de valor 4.
4. ¿pertenece el punto p = 0.861 + j0.5141 al lugar de las raı́ces?.
5. calcular K en el punto p = 0.861 + j0.5141.
z1 = 0.0, z1 = 0.5, z1 = 1.1, y un cero (m = 1) en la posición z1 = −0.5.

real entre 1.1 y 0.5, y de 0 a -0.5.

1 ⇒ θ1 = π/2, θ2 = −π/2
(z 3 − 1.6z 2 + 0.55z)
K=−
(z + 0.5)
2 −3.2z+0.55)−(z 3 −1.6z 2 +0.55z)

dK
dz = − (z+0.5)(3z (z+0.5)2
=0
2z 3 − 0.1z 2 − 1.6z + 0.275 = 0 (4.26)
Resolviendo la ecuación caracterı́stica del sistema,
2z 3 − 0.1z 2 − 1.6z + 0.275 = 0
Cuya solución da los tres polos en las posiciones z1 = 0.176, z2 = 0.82, z3 =

−0.95.
Nota: en la ecuación caracterı́stica de orden tres al ser una raı́z conocida

(z = 0.176), se puede realizar la división larga obteniendo por cociente la ecuación
de orden dos: 2z 2 + 0.252T z − 1.56, cuya solución proporciona las dos raı́ces
restantes como se muestra a continuación.
2z 3 − 0.1z 2 − 1.6z + 0.275 z − 0.176
−2z 3 + 0.352z 2 2z 2 + 0.252T z − 1.56
0.252z 2 − 1.6z + 0.275
−0.252z 2 − 0.044
−1.56z + 0.275
+1.56z + 0.275
..
.
Resolviendo 2z 2 + 0.252T z − 1.56 = 0, se obtienen los dos puntos del plano

z1 = 0.82, z2 = −0.95 que proporcionan unos valores de K:
(z 3 − 1.6z 2 + 0.55z)
K=−
(z + 0.5)
(z 3 − 1.6z 2 + 0.55z)
K|z=z1 = − = −0.0779
(z + 0.5)
(z 3 − 1.6z 2 + 0.55z)
K|z=z2 = − = 0.0557
(z + 0.5)
(z22 − z2 + 0.5)
K|z=z3 = − = −6.2752
(z2 + 0.5)

dispersión sobre el eje real en z = 0.82.
5RRW/RFXV
/XJDUGHODVUDLFHV

,PDJLQDU\$[LV

5HDO$[LV
2. El valor de K cuando el coeficiente de amortiguamiento (ζ) igual a uno se

puede obtener del apartado anterior. Como se sabe que los dos polos se encuen-
tran en el punto de dispersión, es decir, el sistema en este punto tendrá dos polos
multiples y por tanto es criticamente amortiguado. Esto quiere decir que el valor
de k es igual a 0.557.
3.
(z + 0.5)
Kp = lim G(z)H(z) = lim =∞
z→1 z→1 z(z − 0.5)(z − 1.1)

4
e∞ = =0
1 + Kp
Este resultado se puede obtener desde la tabla del error (4.3) sabiendo que un
sistema cuya FDT del lazo abierto tipo 1 no tiene error ante una entrada escalón
4. Para examinar la pertenencia del punto p = 0.861 + j0.5141, este punto

del plano deberá cumplir el criterio del argumento:

n
m
(z − pj ) − (z − zi ) = ±180(2k + 1) k = 0, 1, 2, · · ·
j=1 i=1
que representa la diferencia entre los ángulos a los polos y los ceros desde el
punto del plano considerado, tal y como se muestra en la figura 4.31.
θ1 + θ2 + θ3 − α1 = ±180(2k + 1) k = 0, 1, 2, · · ·
0.5141 0.5141 0.5141 0.5141
(180 − arctan( )) + arctan( ) + arctan( ) − arctan( ) ± 180
0.259 0.361 0.861 1.361
(4.27)
Entonces el punto p = 0.861 + j0.5141 pertenece al lugar de las raı́ces.
5. El valor de K en el punto p = 0.861 ± 0.5141 se obtendrá aplicando del

criterio del módulo como sigue:
n
j=1 |(z − pj )|
|K| = m
i=1 |(z − zi )|
Figura 4.31:
|(0.861 + 0.5141 − p1 )(0.861 + 0.5141 − p2 )(0.861 + 0.5141 − p3 )|

|K| =
|(0.861 + 0.5141 − z1 )|
|(0.861 + 0.5141 − 1.1)(0.861 + 0.5141 − 0.5)(0.861 + 0.5141 − 0)|
|K| =
|(0.861 + 0.5141 + 0.5)|
0.5669 · 0.6281 · 1.0027
= = 0.246 (4.28)
1.45

Ejercicio 4.1 En el sistema discreto de la figura, para un tiempo de muestreo
de T=1 segundo:
x(t) y(t) {yk}

2
B0(s)
T=1 s (s+1) T=1
Obtener:
1. Valor final de la salida en régimen permanente.
3. Error de posición.
4. El lugar de las raı́ces.
>> G = tf(2,[1 1 0]); % definición G(s)

>> B0G = c2d(G,1,’zoh’); % discretización
>> M = feedback(B0G,1) % sistema realimentado
Transfer function :
0.7358 z + 0.5285
------------------------
z∧ 2 - 0.6321 z + 0.8964
Sampling time: 1
>> yf = dcgain(M) % valor final de la salida

yf =
1
>> polos = pole(M) % polos en lazo cerrado

polos =
0.3161 + 0.8925i
0.3161 - 0.8925i
>> y = step(M); % salida ante escalón unitario

>> n = length(y); % dimensión vector de salida
>> x = linspace(1,1,n); % escalón de entrada unitario
>> x = x’; % trasponer vector escalón
>> ep = x-y; % obtención del vector error
>> ef = ep(n) % valor final del error
ef =
-0.0014
>> rlocus(B0G) % obtención del lugar de las raı́ces
Lugar de las raíces

1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1
Ejercicio 4.2 En el sistema discreto de la figura, para un tiempo de muestreo

de T=0.5 segundos, se pide:
x(t) + 2 1-e
-Ts
1 y(t)
-1
T = 0.5 1-z s s+1
-
1. Analizar la estabilidad del sistema.
2. Calcular el error de velocidad.

>> R = tf([2 0],[1 -1],0.5); % definición R(z)
>> B0G = c2d(G,0.5,’zoh’); % discretización
>> M = feedback(R*B0G,1) % sistema realimentado
Transfer function :
0.7869 z
------------------------
z∧ 2 - 0.8196 z + 0.6065
Sampling time: 0.5
>> pole(M) % polos en lazo cerrado

ans = % guardados por defecto en ’ans’
0.4098 + 0.6623i
0.4098 - 0.6623i
>> abs(ans) % cálculo del módulo de los polos

ans =
0.7788
0.7788
Polos en lazo cerrado dentro del cı́rculo unidad, luego el sistema es estable.
>> k = 0:0.5:10; % vector ı́ndice

>> x = k; % secuencia de entrada rampa unitaria
>> y = lsim(M,x,k); % salida ante entrada rampa
>> x = x’; % trasponer vector rampa
>> ev = x-y; % obtención del vector error
>> ef = ev(n) % valor final del error
ef =
0.2534
Ejercicio 4.3 Para el sistema realimentado de la figura, en el que todos los blo-
ques son discretos, la señal de entrada X(z) es el escalón unitario y la señal
perturbación N(z) es también un escalón unitario pero retrasado tres instantes,
obtener el valor de la salida y el error en régimen permanente:
N(z)
R(z) G(z)
+ Y(z)
X(z) + 0.1 + 1
z-0.2 (z-0.1)(z-0.2)
-
>> z = tf(’z’,-1); % ’z’ como objeto tf.T indefinido

>> G = 1/((z-0.1)*(z-0.2)); % definición G(z)
>> R = 0.1/(z-0.2); % definición R(z)
>> Mx = feedback(R*G,1); % sistema debido sólo a X(z)
>> Mn = feedback(G,R); % sistema debido sólo a N(z)
>> yx = step(Mx); % vector salida con sólo X(z)
>> n = length(yx); % dimensión vector de salida ’yx’

>> k = 0:1:n-1; % vector ı́ndice
>> nr = [0 0 0 ones(1,n-3)]; % escalón retrasado 3 instantes
>> yn = lsim(Mn,nr,k); % vector salida con sólo N(z)
>> y = yx+yn; % vector global de salida

>> yf = y(n) % valor final de la salida
yf =
1.3333
>> ef = 1-yf
ef =
-0.3333
Ejercicio 4.4 En el sistema de la figura, obtener los valores en régimen perma-

nente de la salida Y(z) y del error cuando la señal de entrada X(z) es un escalón
unitario y la perturbación N(z) también pero retrasado tres instantes:
Y(z)
X(z) + 1 z-0.1
z z-0.5
-
+
0.1
z-0.6
+
1
z-3
N(z)
La perturbación entra en el lazo de la realimentación, después del bloque

1/z −3 , como un escalón unitario sin ningún tipo de retardo.
>> z = tf(’z’,-1); % ’z’ como objeto tf

% Tiempo muestreo indefinido
>> R = 1/z; % definición R(z)
>> G = (z-0.1)/(z-0.5); % definición G(z)
>> H = 0.1/(z-0.6); % definición H(z)
>> Mx = feedback(R*G,H); % sistema debido sólo a X(z)
>> Mn = feedback(-R*G*H,1,+1); % sistema debido sólo a N(z)
% con realimentación ’+’
>> yx = step(Mx); % vector salida con sólo X(z)

>> yn = step(Mn); % vector salida con sólo N(z)
>> y = yx+yn; % vector global de salida

>> n = length(y); % dimensión vector de salida ’y’
>> yf = y(n) % valor final de la salida
yf =
0.9312
>> kp = dcgain(R*G*H); % constante de error

>> exf = 1/(1+kp) % error final debido
% sólo a X(z)
exf =
0.6897
>> esc = ones(1,n); % vector escalón

>> esc = esc’; % trasponer vector
>> yh = filter([0 0.1],[1 -0.6],esc+yn); % salida bloque H(s)
>> enf = -yh(n) % error final debido
% sólo a N(z)
enf =
-0.1724
>> ef = exf+enf % error global

ef =
0.5172
Ejercicio 4.5 En el sistema discreto de la figura, dibujar el lugar de las raı́ces y

analizar la estabilidad del conjunto realimentado:
G(z)
Y(z)
X(z) + z+0.5
2
z +0.25
-
1
z
H(z)
>> G = tf([1 0.5],[1 0 0.25],-1); % definición G(z)

% Tiempo muestreo indefinido
>> H = tf([1],[1 0],-1); % definición H(z)
>> rlocus(G*H); % lugar de las raı́ces
Lugar de las raíces

2.5
1.5
0.5
−0.5
−1
−1.5
−2
−2.5
−1 −0.5 0 0.5 1
>> Mz = feedback(G,H); % sistema realimentado

>> polos = pole(Mz) % polos en lazo cerrado
polos =
0.1810 + 1.1612i
0.1810 - 1.1612i
-0.3620
>> abs(polos) % módulo de los polos

ans =
1.1752
1.1752
0.3620
Dos polos en lazo cerrado están fuera del cı́rculo unidad, luego el sistema es
inestable.
199
Capı́tulo 5
Diseño de Reguladores
Discretos
5.1 Introducción
El comportamiento de los sistemas reales no es ideal, están sometidos a pertur-
baciones, presentan errores y en muchos casos caracterı́sticas no lineales en su
funcionamiento. Para hacer frente a estos aspectos el presente capı́tulo tratará
el análisis y diseño de los reguladores discretos.
En la teorı́a de los sistemas continuos, el bloque denominado controlador o
regulador ( ver figura 5.1), y que en el esquema realimentado se sitúa entre la
señal de error y el actuador, es el encargado de conseguir que la respuesta del
sistema cumpla los requerimientos impuestos por el diseñador, entre los que cabe
citar la minimización del error del sistema, limitación del pico de sobreoscilación,
del tiempo de pico, tiempo de subida o tiempo de establecimiento para conseguir,
por ejemplo, respuestas más rápidas o más lentas.
En los sistemas continuos el regulador por excelencia y que mejores resultados
ofrece es el PID. Este regulador implementa tres acciones de control: la acción
proporcional, acción integral y acción derivativa. La ecuación que describe el
funcionamiento del PID estándar es la siguiente:
t
1 de(t)
u(t) = K e(t) + e(t)dt + Td (5.1)
Ti 0 dt
siendo,
200 Capı́tulo 5: Diseño de Reguladores Discretos
Figura 5.1:
K=constante de acción proporcional

Ti =tiempo de la acción integral
Td =tiempo de la acción derivativa
Según la acción que se implemente, estaremos ante distintos tipos de regu-

ladores: P, PI, PD ó PID.
5.1.1 Acciones de Control de los Reguladores

• Acción Proporcional: se encarga de modificar principalmente la ganancia
del sistema. Se emplea para disminuir el error, aunque pueden aumentar
las oscilaciones. Modifica el régimen transitorio y permanente.
• Acción Integral: se encarga principalmente de anular el error en régimen

permanente. El uso de esta acción aumenta en uno el tipo del sistema,
por tanto aumentará la precisión del mismo con el riesgo de inestabilizarlo.
Introduce un polo en el origen. Modifica principalmente el régimen perma-
nente.
• Acción Derivativa: se encarga de modificar el comportamiento transitorio

con el fin de modificar la velocidad de respuesta del sistema y las oscila-
ciones del transitorio. Introduce un cero en el sistema. Presenta grandes
inconvenientes ya que amplifica las señales de alta frecuencia (ruido) que
pueda presentar la señal; también produce saturaciones en los actuadores
cuando la señal de error varı́a bruscamente.
5.2 Técnicas de Discretización 201
5.2 Técnicas de Discretización

Debido a la eficiencia que presenta el regulador PID continuo (analógico), el
diseño de reguladores discretos se basa en la discretización de aquel para obtener
un regulador discreto R(z) equivalente, el cual presentará un comportamiento
similar sobre el sistema controlado. Conviene recordar que durante el proceso de
discretización, en el que hay pérdida de información, el comportamiento del nuevo
regulador discreto puede diferir con respecto al funcionamiento del regulador
continuo.
Ası́ pues, lo que se persigue es que los esquemas de la figura 5.2 se comporten
de manera parecida, sabiendo que es una aproximación en la que hay primero un
muestreador, para muestrear la señal continua, y segundo un bloqueador para la
posterior reconstrucción de la señal.
Figura 5.2:
5.2.1 La Integral de Convolución

Este método hace corresponder las muestras procedentes de la respuesta impul-
sional del regulador continuo R(s) con la secuencia de ponderación del regulador
discreto R(z):
R(s)z
Z[R(s)] = R(z) = residuos de en polos de R(s)
z − eTs
La aplicación de la integral de convolución implica el cálculo de los residuos,

de manera que la función de transferencia R(s) debe cumplir que el grado del
denominador sea mayor que el grado del numerador (en los reguladores estándar
e ideales, como es el caso del PID, esto no se cumple).
5.2.2 Bloqueadores B0 (s) y B1 (s)

Siguiendo el principio de correspondencia del punto anterior, y en el caso en que
el grado del denominador de R(s) sea igual o mayor al del numerador, se puede
discretizar usando bloqueadores como ya se vio en el capı́tulo 3.
1. Discretización mediante bloqueador B0 (s)

La figura 5.3 muestra la discretización mediante un bloqueador orden cero.
e(kT) Bloqueador Regulador u(t)

B0 (s) continuo R(s)
Figura 5.3:

−1 R(s)
Z[R(s)] = R(z) = Z[B0 (s)R(s)] = (1 − z )Z
s
2. Discretización mediante un bloqueador B1 (s)

La figura 5.4 muestra la discretización mediante bloqueador orden uno.
e(kT) Bloqueador Regulador u(t)

B1 (s) continuo R(s)
Figura 5.4:

Ts + 1
Z[R(s)] = R(z) = Z[B1 (s)R(s)] = (1 − z −1 )2 Z R(s)
T s2
5.2.3 Método de Euler (Aproximación Derivada)

Este método consiste en aproximar el término derivada de la siguiente manera:
5.2 Técnicas de Discretización 203
de e(k) − e(k − 1)
=
dt T
Aplicando la transformada de Laplace al término de la izquierda de la ex-
presión anterior:
de
L(
) = sE(s) (5.2)
dt
Aplicando la transformada Z al término de la derecha:
e(k) − e(k − 1) 1 − z −1
Z( )= E(z) (5.3)
T T
Igualando (5.2) y (5.3) se obtiene:
1 − z −1
s=
T
1−z −1
De manera que, haciendo el cambio s = T , se puede obtener una expresión
aproximada para el regulador discreto.
R(z) = Z [R(s)]s= 1−z−1

T
Este método no pone restricción alguna a la relación entre el orden del nu-
merador y el orden del denominador del regulador continuo R(s).
5.2.4 Método de Tustin

La obtención del regulador discreto R(z) mediante este método se consigue ha-
−1 )
ciendo el cambio s = T2(1−z
(1+z −1 )
en la función de transferencia del regulador conti-
nuo R(s).
R(z) = Z [R(s)] 2(1−z −1 )

s=
T (1+z −1 )
5.2.5 Equivalencia Polo-Cero

Este método consiste en utilizar como cambio de variable la equivalencia entre
el plano s y el plano z: z = eT s , para convertir los polos y ceros del regulador
continuo R(s) en nuevos polos y ceros del regulador discreto R(z). Cada polo y
cero de la forma (s + a) se reemplaza por uno de la forma (z − e−T a )
La ganancia estática de R(z) debe coincidir exactamente con el valor de la del

regulador continuo R(s). El cálculo de la ganancia estática, aplicando el teorema
del valor final en el regulador continuo, se obtiene de la siguiente manera:
GE = lim R(s)
s→0
Este valor se debe igualar al de la ganancia estática del regulador R(z),

obtenido por aplicación del teorema del valor final:
GE = lim R(z)
z→1
5.3 Reguladores PID Discretos

Un regulador PID discreto se puede implementar mediante un algoritmo pro-
gramado en un computador, obtenido analı́ticamente mediante la resolución de
la ecuación diferencial del PID estándar (5.1); se emplea para ello técnicas de
integración númerica.
Discretizar una ecuación diferencial (5.1) da como resultado la ecuación en
diferencias necesaria para su programación en un computador. La transformada
Z de la misma proporciona la función de transferencia discreta, que en el caso de
un regulador lo que se obtiene es R(z). Para discretizar la ecuación diferencial
del PID continuo, el término integral se aproximará por la suma de trapezoidal,
mientras que el término derivada se aproximará por el valor de la tangente; este
procedimiento queda reflejado gráficamente en las figuras 5.5 y 5.6.
El area rayada en la figura 5.5 es e(k−1)+e(k)
2 .T .
La tangente de la figura 5.6 es tan(α) = e(k)−e(k−1)
T .
De esta manera, la ecuación en diferencias del algoritmo PID tomará la forma

siguiente:
∞

T e(k − 1) + e(k) Td
u(k) = K e(k) + + (e(k) − e(k − 1))
Ti k=1 2 T
Calculando la transformada Z,

T 1 + z −1 Td
U (z) = K 1 + + (1 − z −1 ) E(z)
2Ti 1 − z −1 T
La ecuación en z del PID suele expresarse como:
5.3 Reguladores PID Discretos 205
Figura 5.5:

KI
U (z) = Kp + + Kd (1 − z −1 ) E(z)
1 − z −1
Y su función de transferencia:
U (z) KI
= R(z) = Kp + + Kd (1 − z −1 ) (5.4)
E(z) 1 − z −1
siendo,
KT
Kp = K − ganancia proporcional
2Ti
KT
KI = ganancia integral
Ti
KTd
KD = ganancia derivativa (5.5)
T
Figura 5.6:
Se puede desarrollar (5.4) para expresar la función de transferencia discreta

como cociente de polinomios en z −1 quedando:
Kp (1 − z −1 ) + KI + KD (1 − z −1 )2
R(z) =
1 − z −1
(Kp + KI + KD ) − (Kp + 2KD )z −1 + KD z −2
=
1 − z −1
−1
q 0 − q1 z + q2 z −2
= (5.6)
1 − z −1
con,
q0 = Kp + KI + KD
q1 = Kp + 2KD
q 2 = KD (5.7)
5.3 Reguladores PID Discretos 207
5.3.1 Proporcional (P)
U (z) = K.E(z)
U (z)
R(z) = =K (5.8)
E(z)
Aporta una ganancia K al resto del sistema controlado. Siempre que se diseñe
un regulador para controlar un sistema se empezará con un tipo P, por ser su
implementación muy sencilla y sólo implica ajustar una ganancia. En muchos
casos la simple variación de la ganancia va a conseguir modificar el régimen
transitorio y permanente de la respuesta de la salida cumpliendo los criterios
impuestos por el diseñador.
5.3.2 Proporcional-Derivativa (PD)

Td
U (z) = K 1 + (1 − z −1 ) E(z)
T

T + Td Td −1
R(z) = K − z
T T
T +T
T
d
z − Td
T
= K (5.9)
z
Este regulador aporta un polo en el origen y un cero ajustable al resto del
sistema controlado. La posición del cero en el plano z será:
Td
z=
T + Td
Este cero modificará el comportamiento transitorio de la respuesta del sis-
tema.
5.3.3 Proporcional-Integral (PI)

T 1 + z −1
U (z) = K 1 + ) E(z)
2Ti 1 − z −1

(2Ti + T ) + (T − 2Ti )z −1
R(z) = K
2Ti (1 − z −1 )

(2Ti + T )z + (T − 2Ti )
= K
2Ti (z − 1)
(5.10)
Este regulador aporta un polo en z=1 y un cero ajustable al resto del sistema
controlado. La posición del cero en el plano será:
2Ti − T
z=
2Ti + T
La acción integral, con la adición de un polo en z=1, hace que aumente el tipo
del sistema mejorarando la precisión del mismo; esto permite corregir el error que
presenta el sistema en régimen permanente. El cero, por el contrario va a afectar
al régimen transitorio, pudiendo complicar la estabilidad relativa del sistema.
5.3.4 Proporcional-Integral-Derivativa (PID)
q0 − q1 z −1 + q2 z −2
R(z) =
1 − z −1
2
q0 z − q1 z + q2
=
z(z − 1)
(5.11)
Este regulador aporta al resto del sistema un polo en z=1, otro en el origen,
y dos ceros ajustables. El correcto ajuste de los ceros permitirá al diseñador
modificar a voluntad el régimen transitorio y permanente de la respuesta del
sistema.
5.4 Diseño de Reguladores Basado en el Lugar

El lugar de las raı́ces es la herramienta gráfica que proporciona información de
cómo va a ser el comportamiento del sistema. En la medida en que se modifiquen
las posiciones de los polos y ceros en del plano z, ası́ variará la respuesta del mismo.
El método de diseño aquı́ presentado se basa en modificar convenientemente el
lugar de las raı́ces para conseguir aquellas especificaciones impuestas a priori por
el diseñador.
Las especificaciones de diseño para el cálculo del regulador vendrán dadas por
las caracterı́sticas dinámicas (tp , ts , tr , Mp ), y estáticas (minimizar el error en
régimen permanente)(ver el diagrama de flujo 5.7). Los pasos a seguir son:
5.4 Diseño de Reguladores Basado en el Lugar 209
1. Calcular los polos dominantes a partir de las caracterı́sticas dinámicas im-

puestas al sistema. Reciben el nombre de polos dominantes porque de su
posición en el plano depende el comportamiento de la salida del sistema; la
influencia que el resto de polos y ceros del sistema tiene sobre la salida es
mı́nima.
2. Localizar estos polos sobre el lugar de las raı́ces del sistema, y determinar
si éste pasa por los polos dominantes, gráficamente o mediante el criterio
del argumento. En caso afirmativo bastará con ajustar el parámetro K, es
decir, incluir un regulador tipo P. Si se cumplen las condiciones estáticas
(error), el diseño del regulador finaliza con la obtención de un regulador de
tipo P.
3. Si no se cumplen las condiciones estáticas en el punto anterior, habrá que

incluir la acción integral (polo en z=1 y un cero ajustable). El cero se sitúa
a una distancia variable ( 16 , 13 ) entre los polos dominantes y la circunferencia
unidad, medido sobre el eje real a partir de la posición z=1. A continuación
habrá que volver a ajustar el valor de K mediante el criterio del módulo.
El regulador diseñado es de tipo PI.
4. En el caso de que el lugar de las raı́ces no pase por los polos dominantes,
se diseñará un regulador tipo PD (polo en el origen y un cero ajustable).
La posición del cero será tal que cumpla el criterio del argumento. A con-
tinuación habrá que volver a ajustar el valor de K mediante el criterio del
módulo.
5. En este punto, si se cumplen las condiciones estáticas, el diseño del regu-

lador finaliza con la obtención de un regulador de tipo PD.
6. Si no se cumplen las condiciones estáticas en el punto anterior, se incluirá

la acción integral con el diseño de un PID. La acción derivativa se mantiene
del cálculo anterior. La acción integral añadirá un polo en z=1 y un cero.
El cero se situa a una distancia variable ( 16 , 13 ) entre los polos dominantes
y la circunferencia unidad, medido sobre el eje real a partir de la posición
z=1. A continuación habrá que volver a ajustar el valor de K mediante el
criterio del módulo.
Figura 5.7:
Problemas Resueltos
Problema 5.1
En la figura se muestra un sistema de control continuo del cual se desea

obtener su equivalente discreto. La entrada es un escalón unitario. Comparar las
respuestas si el sistema G(s) se discretiza mediante un bloqueador de orden 0 y
para el regulador R(s) se emplea cada uno de los dos métodos siguientes:
1. Aproximación derivada.
2. Método Tustin.
El tiempo de muestreo empleado es T = 0.1 segundos
R(s) G(s)
x(t) + y(t)
2.84 (s+0.4) 2
s (s+0.5)(s+2)
-
La función de transferencia discreta equivalente del sistema G(s) con blo-

queador de orden 0 será:

−1 2 0.0092(z + 0.92)
Z[B0 G(s)] = B0 G(z) = (1 − z )Z =
s(s + 0.5)(s + 2) (z − 0.95)(z − 0.82)
1. Cálculo de R(z) mediante la aproximación derivada.
1 − z −1
s= = 10(1 − z −1 )
T
Sustituyendo en la expresión de R(s) se obtiene:
2.84(10(1 − z −1 ) + 0.4) (z − 0.962)

R(z) = −1
= 2.954 ·
10(1 − z ) (z − 1)
La función de transferencia equivalente del conjunto será:
R(z)B0 G(z) 0.0272(z − 0.962)(z + 0.92)

M 1(z) = =
1 + R(z)B0 G(z) (z − 0.963)(z 2 − 1.78z + 0.83)
2. Cálculo de R(z) mediante Tustin.
2 (1 − z −1 ) (1 − z −1 )
s= · = 20 ·
T (1 + z −1 ) (1 + z −1 )
Sustituyendo en la expresión de R(s) se obtiene:
2.84(20(1 − z −1 ) + 0.4(1 + z −1 )) (z − 0.961)

R(z) = = 2.897 ·
20(1 − z −1 ) (z − 1)
R(z)B0 G(z) 0.0267(z − 0.961)(z + 0.92)

M 2(z) = =
1 + R(z)B0 G(z) (z − 0.962)(z 2 − 1.78z + 0.83)
En la figura se muestra la simulación de las respuestas ante entrada escalón. Se

puede observar que la diferencia entre los sistemas discretos, empleando distintas
técnicas de discretización, es mı́nima. Si se observa mayor diferencia entre el
sistema continuo original y los equivalentes discretos.
1.4
1.2
Derivada
0.8
Sistema continuo
Tustin
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Problema 5.2
En la figura se muestra un sistema de control continuo del cual se desea

obtener su equivalente discreto. Comparar las respuestas de ambos sistemas
ante entrada escalón unitario. Emplear en la discretización del sistema G(s) un
bloqueador de orden 0 y para el regulador R(s) aplicar el método de equivalencia
polo-cero.
R(s) G(s)
x(t) + y(t)
1.5 (s+2.25) 2
(s+3.5) s (s+1)
-
La función de transferencia discreta equivalente del sistema G(s) con blo-

queador de orden 0 será:

−1 2 0.0097(z + 0.97)
Z[B0 G(s)] = B0 G(z) = (1 − z )Z 2 =
s (s + 1) (z − 1)(z − 0.90)
Para calcular R(z) mediante el método de equivalencia polo-cero, cada polo

y cero de la forma (s + a) se reemplaza por (z − e−T a ), igualando la ganancia
estática del regulador continuo con la del discreto; de esta forma se obtiene:
(z − 0.798)
R(z) = 1.41 ·
(z − 705)
R(z)B0 G(z) 0.014(z + 0.967)(z − 0.7985)

M (z) = =
1 + R(z)B0 G(z) (z − 0.74)(z 2 − 1.86z + 0.879)
En la figura se muestra la simulación de las respuestas ante entrada escalón. Se

puede observar una mı́nima diferencia entre entre el comportamiento del sistema
continuo y el equivalente discreto obtenido.
1.4
Sistema discreto equivalente
1.2
0.8
Sistema continuo
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8
Problema 5.3
Se desea diseñar el regulador discreto R(z) más sencillo para el sistema de la

figura. La señal de salida debe cumplir las siguientes caracterı́sticas dinámicas:
ts |±5% ≈ 1.83 s ζ = 0.2
G(z)
X(z) + Y(z)
1
R(z) (z-0.5)(z-0.7)
-
3
ts = = 1.83 s ⇒ σ = 1.64 rad/s
σ
1.64
σ = ζ · ωn ⇒ ωn = = 8.2 rad/s
0.2

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 8.2 1 − 0.22 = 8.03 rad/s
La posición del polo dominante (Pd ) en el plano z será:
|z| = e−T ζωn = 0.849
θ = T ωd = 0.8 rad
Pd = 0.849 cos 0.8 ± (0.849 sen 0.8)i = 0.6 ± 0.6i
El lugar de las raı́ces del sistema dado muestra como el polo dominante es un
punto del lugar.

Sólo será necesario ajustar una K mediante el criterio del módulo para que el
sistema sitúe sus polos en lazo cerrado en la posición del polo dominante.
Pd
0.6
d2 d1

X X
0.5 0.7
-0.6
El valor de K será el producto de las distancias a los polos d1 y d2 :

d 1 = d2 = 0.12 + 0.62 = 0.61
K = d1 · d2 = 0.61 · 0.61 = 0.37
Luego el regulador más sencillo es de tipo P con un valor de K = 0.37.
Problema 5.4
Diseñar el regulador discreto R(z) más sencillo que cumpla las siguientes
caracterı́sticas dinámicas para el sistema mostrado en la figura:
ts |±5% ≈ 1.83 s ζ = 0.2 ep = 0

G(z)
X(z) + Y(z)
1
R(z) (z-0.5)(z-0.7)
-
La posición del polo dominante (Pd ) en el plano z es la misma que en el

problema anterior por ser idénticas las condiciones de diseño. Con el regulador
tipo P calculado previamente habrá que comprobar si cumple la condición del
error:
Y (z) RG(z) 0.37

M (z) = = =
X(z) 1 + RG(z) (z − 0.5)(z − 0.7) + 0.37

z→1 z→1
0.37 1
y(∞) = lim (1 − z −1 ) = 0.71
z→1 (z − 0.5)(z − 0.7) + 0.37 (1 − z −1 )
Al ser la realimentación unitaria, el error de posición será:
e∞ = x(∞) − y(∞) = 1 − 0.71 = 0.29
La condición del error no se cumple, luego habrá que añadir una acción in-
tegral mediante un regulador PI, el cual introduce un polo en z = 1 y un cero
situado a 1/3 de la distancia entre el polo dominante y el cı́rculo unidad.
di
Pd
-T
e

-1 1
di = 1 − |z| = 1 − 0.849 = 0.151
La posición del cero será:

1 1
c=1− · di = 1 − · 0.151 = 0.95
3 3
Mediante el criterio del módulo, y calculando las distancias a polos y ceros

desde la posición del polo dominante, se obtendrá el valor de K del regulador
buscado.
Pd
0.6
d1
d3
d2 d4
X X oX
0.5 0.7
c
-0.6

d1 = (1 − 0.6)2 + 0.62 = 0.72

d2 = d3 = 0.12 + 0.62 = 0.61

d4 = (0.94 − 0.6)2 + 0.62 = 0.69
d1 · d2 · d3 0.72 · 0.61 · 0.61

K= = = 0.39
d4 0.68
Luego, la función de transferencia del regulador será:
(z − 0.94)
R(z) = 0.39 ·
(z − 1)
Problema 5.5
Dado el sistema de la figura, calcular el regulador discreto R(z) teniendo en

cuenta las siguientes condiciones de diseño:
ts |±5% ≈ 0.38 s Mp ≤ 10% ep ≈ 0%

G(z)
X(z) + Y(z)
(z+0.2)
R(z) (z-0.5)(z-0.7)
-
3
ts = = 0.38 s ⇒ σ = 7.89 rad/s
σ
Mp = e−π/ tan θ = 0.1 ⇒ θ = 0.94 ⇒ ζ = cos θ ≈ 0.6
7.89
σ = ζ · ωn ⇒ ωn = = 13.15 rad/s
0.6

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 13.16 1 − 0.62 = 10.53 rad/s
|z| = e−T ζωn = 0.45
θ = T ωd = 1.05 rad
Pd = 0.45 cos 1.05 ± (0.45 sen 1.05)i = 0.22 ± 0.39i
El lugar de las raı́ces del sistema dado muestra como el polo dominante no es
un punto del lugar de las raı́ces.

Hay que incorporar un regulador tipo PD para que las nuevas ramas del lugar
pasen por el polo dominante. Añadiendo un polo en el origen y un cero ajustable
se tendrá un nuevo mapa de polos y ceros como el de la figura.
Pd
0.39
d
d4 d3 d
d5
o X o X X
-0.2 0.22 0.5 0.7
-0.39
a
El ángulo que formará el polo dominante con el cero se obtendrá mediante el

criterio del argumento:
0.39
θ1 = 180 − arctan = 140.91o
(0.7 − 0.22)
0.39
θ2 = 180 − arctan = 125.68o
(0.5 − 0.22)
0.39
θ3 = arctan = 60.57o
0.22
0.39
α1 = arctan = 42.88o
(0.22 + 0.2)
El criterio del argumento debe verificar:
θ1 + θ2 + θ3 − α1 − α2 = 180o ⇒ α2 = 104.28o
Ası́ pues, el cero ocupará la posición:

0.39
α2 = arctan = 104.28o ⇒ a = 0.32
0.22 − a
Calculando las distancias a polos y ceros desde el polo dominante:

d1 = (0.7 − 0.22)2 + 0.392 = 0.62

d2 = (0.5 − 0.22)2 + 0.392 = 0.48

d3 = 0.392 + 0.222 = 0.45

d4 = (0.2 + 0.22)2 + 0.392 = 0.57

d5 = (a − 0.22)2 + 0.392 = 0.40
Con el criterio del módulo, el valor global que debe tomar K en ese punto del
lugar será:
d1 · d2 · d3 0.62 · 0.48 · 0.45

K= = = 0.59
d4 · d5 0.40 · 0.57
El regulador PD tendrá por función de transferencia:
(z − 0.32)
R(z) = 0.59 ·
z
Calculando el error que presenta el sistema para ver si cumple la especificación

dada en el enunciado:
0.59(z − 0.32) (z + 0.2)

Kp = lim = 3.2
z→1 z (z − 0.5)(z − 0.7)
1
ep = = 0.238 = 23.8%
1 + Kp
Al no cumplir la especificación dada para el error es necesario añadir acción

integral mediante un regulador PI, el cual introduce un polo en z = 1 y un cero
situado a 1/3 de la distancia entre el polo dominante y el cı́rculo unidad.
di = 1 − |z| = 1 − 0.45 = 0.55

La posición del cero será:

1 1
c=1− · di = 1 − · 0.55 = 0.82
3 3
El nuevo valor de K del regulador se obtiene mediante el criterio del módulo,

incorporando las nuevas distancias al polo z = 1 (d6) y al cero ajustable (d7):

d6 = (1 − 0.22)2 + 0.392 = 0.87

d7 = (0.82 − 0.22)2 + 0.392 = 0.72
Siendo el nuevo valor:
d1 · d2 · d3 · d6 0.62 · 0.48 · 0.45 · 0.87

K= = = 0.71
d4 · d5 · d7 0.40 · 0.57 · 0.72
El regulador PID tendrá por función de transferencia:
(z − 0.32)(z − 0.82)
R(z) = 0.71 ·
z(z − 1)
La figura adjunta muestra las respuestas del sistema sin regulador y con el
regulador PID diseñado
Comparativa respuestas al escalón

1.4
con R(z)
1.2
0.8
0.6
sin R(z)
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Problema 5.6
Diseñar en el sistema de la figura un regulador discreto R(z) para que la salida

cumpla las siguientes caracterı́sticas dinámicas:
ts |±2% ≈ 2 s ζ = 0.5
x(t) y(t) {yk}

1
R(z) B0(s)
T=0.2 s (s+2) T=0.2
4
ts = = 2 s ⇒ σ = 2 rad/s
σ
2
σ = ζ · ωn ⇒ ωn = = 4 rad/s
0.5

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 4 1 − 0.52 = 3.46 rad/s
|z| = e−T ζωn = 0.67
θ = T ωd = 0.69 rad
Pd = 0.67 cos 0.69 ± (0.67 sen 0.69)i = 0.52 ± 0.43i
La función de transferencia del lazo directo será:

−1 1 0.018(z + 0.88)
B0 G(z) = (1 − z )Z 2 =
s (s + 2) (z − 1)(z − 0.67)
Que se corresponde con el lugar de las raı́ces de la figura.

Se comprueba si el polo dominante pertenece al lugar de las raı́ces mediante

el criterio del argumento:
Pd
0.43

o X X
-0.88 0.52 0.67
-0.43
0.43
θ1 = 180 − arctan = 138.17o
(1 − 0.52)
0.43
θ2 = 180 − arctan = 108.95o
(0.67 − 0.52)
0.43
α = arctan = 17.07o
(0.88 + 0.52)
θ1 + θ2 − α = ±180o
por tanto,
138.17 + 108.95 − 17.07 = 230.05o = 180o
Luego el polo dominante no pertenece al lugar de las raı́ces. Hay que incor-
porar un regulador tipo PD para que las nuevas ramas del lugar pasen por el
polo dominante. Añadiendo un polo en el origen y un cero ajustable se tendrá
un nuevo mapa de polos y ceros como el de la figura.
Pd
0.43 d
d5 d3 d4 d

o X o X X
-0.88 0.52 0.67
a
-0.43

0.43
0.52
θ1 + θ2 + θ3 − α1 − α2 = ±180o ⇒ α2 = 89.64o
De manera que la posición que ocupa el cero sobre el eje real será:
0.43
tan α2 = tan 89.64 = 159.15 = ⇒ a = 0.52
(0.52 − a)

d1 = (1 − 0.52)2 + 0.432 = 0.64

d2 = (0.67 − 0.52)2 + 0.432 = 0.46

d3 = 0.522 + 0.432 = 0.67

d4 = (0.52 − a)2 + 0.432 = 0.43

d5 = (0.88 + 0.52)2 + 0.432 = 1.46
lugar será,
d1 · d2 · d3 0.64 · 0.46 · 0.67

K= = = 0.314
d4 · d5 0.43 · 1.46
Ası́ pues, la K del regulador R(z) valdrá:

0.314
K = KR(z) · KB0 G(z) = 0.314 ⇒ KR(z) = = 17.45
0.018
Finalmente, la función de transferencia del regulador PD buscado será:
(z − 0.52)
R(z) = 17.45 ·
z
Problema 5.7
Para el sistema discreto de la figura, diseñar el regulador discreto R(z) más

sencillo para que la salida cumpla las siguientes caracterı́sticas:
ts |±2% ≈ 1.03 s ζ = 0.24 ep ≤ 1%
G(z)
Y(z)
X(z) +
z+0.5
R(z) z (z-1)
-
4
ts = = 1.03 s ⇒ σ = 3.88 rad/s
σ
3.88
σ = ζ · ωn ⇒ ωn = = 16.167 rad/s
0.24

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 16.167 1 − 0.242 = 15.69 rad/s
|z| = e−T ζωn = 0.678
θ = T ωd = 1.569 rad
Pd = 0.678 cos 1.569 ± (0.678 sen 1.569)i ≈ 0 ± 0.678i
El lugar de las raı́ces del sistema dado será:

Para comprobar si el polo dominante pertenece al lugar se aplica el criterio

del argumento,
Pd
0.678
d3 d1
d2

o X X
-0.5
-0.678
0.678
θ1 = 180 − arctan = 145.86o
1
θ2 = 90o
0.678
0.5
θ1 + θ2 − α = ±180o
por tanto,
145.86 + 90 − 53.59 = 182.27o ≈ 180o
Aceptando la diferencia de 2.27o , se puede suponer que el polo dominante

pertenece al lugar de las raı́ces. Ası́ pues, ajustando un valor de K, con el
criterio del módulo, se pueden conseguir las especificaciones dinámicas pedidas:

d1 = 12 + 0.6782 = 1.208
d2 = 0.678

d3 = 0.52 + 0.6782 = 0.842
d1 · d 2 1.208 · 0.678
K= = = 0.973
d3 0.842
El error de posición será cero puesto que el sistema es de tipo 1,

1
e∞ =
1 + Kp
(z + 0.5)
Kp = lim =∞
z→1 z(z − 1)
Ası́ pues,
1
e∞ = =0
1+∞
Por tanto, el regulador buscado es de tipo P con un valor de R(z) = 0.973
Problema 5.8
En el sistema discreto de la figura, diseñar el regulador discreto R(z) más

sencillo para que la salida cumpla las siguientes caracterı́sticas dinámicas:
ts |±2% ≈ 5 s ζ = 0.5
El tiempo de muestreo empleado es T = 1 segundo
G(z)
X(z) + Y(z)
(z+0.5)
R(z) (z-0.1)(z-0.8)
-
4
ts = = 5 s ⇒ σ = 0.8 rad/s
σ
0.8
σ = ζ · ωn ⇒ ωn = = 1.6 rad/s
0.5

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 1.6 1 − 0.52 = 1.39 rad/s
|z| = e−T ζωn = 0.5
θ = T ωd = 1.39 rad
Pd = 0.5 cos 1.39 ± (0.5 sen 1.39)i = 0.09 ± 0.49i

Para comprobar si el polo dominante pertenece al lugar se aplica el criterio

del argumento,
0.49
θ1 = 180 − arctan = 145.39o
0.8 − 0.09
0.49
θ2 = 180 − arctan = 91.17o
0.1 − 0.09
0.49
0.5 + 0.09
θ1 + θ2 − α = 180o
Pd
0.49

o X X
-0.5 0.1 0.8
-0.49
por tanto,
145.39 + 91.17 − 39.71 = 196.85o = 180o
El polo dominante no pertenence al lugar. Se modifica con la incorporación

de un regulador PD, añadiendo un cero ajustable y un polo en el origen.
Pd
0.49
d3 d
d4
d d5

o XX o X
-0.5 0.1 0.8

0.49
0.09
θ1 + θ2 + θ3 − α1 − α2 = 180o ⇒ α2 = 96.45o
De manera que la posición que ocupa el cero sobre el eje real será:
180 − α2 = 83.55o
0.49
tan 83.55 = ⇒ a = 0.145
(a − 0.09)

d1 = (0.8 − 0.09)2 + 0.492 = 0.86

d2 = (0.1 − 0.09)2 + 0.492 = 0.49

d3 = 0.092 + 0.492 = 0.5

d4 = (0.09 + 0.5)2 + 0.492 = 0.77

d5 = (a − 0.09)2 + 0.492 = 0.49
lugar será,
d1 · d2 · d3 0.86 · 0.49 · 0.5

K= = = 0.56
d4 · d5 0.77 · 0.49
Finalmente, la función de transferencia del regulador PD buscado será:
(z − 0.145)
R(z) = 0.56 ·
z
Problema 5.9
Calcular para el sistema discreto de la figura el regulador discreto R(z) más

sencillo que consiga unas caracterı́sticas dinámicas en la salida de:
ts |±5% ≈ 5.2 s ζ = 0.43
El tiempo de muestreo empleado es T = 1 segundo
G(z)
Y(z)
X(z) +
1
R(z)
z(z-0.4)
-
3
ts = = 5.2 s ⇒ σ = 0.58 rad/s
σ
0.58
σ = ζ · ωn ⇒ ωn = = 1.35 rad/s
0.43

ωd = ωn 1 − ζ 2 = 1.35 1 − 0.432 = 1.22 rad/s
|z| = e−T ζωn = 0.56
θ = T ωd = 1.22 rad
Pd = 0.56 cos 1.22 ± (0.56 sen 1.22)i = 0.19 ± 0.53i

El polo dominante se puede considerar que pertenece al lugar de las raı́ces

(centroide en 0.2 y parte real del polo 0.19). Sólo será necesario ajustar una K
mediante el criterio del módulo para que el sistema situe sus polos en lazo cerrado
en la posición del polo dominante.
Pd
0.53
d1
d2
X X
0.4
-0.53
El valor de K será el producto de las distancias a los polos d1 y d2 :

d 1 = d2 = 0.22 + 0.532 = 0.57
K = d1 · d2 = 0.57 · 0.57 = 0.32
Luego el regulador más sencillo es de tipo P con un valor de K = 0.32.
Problema 5.10
Determinar un regulador discreto R(z) de tipo PI para que los polos del
sistema en lazo cerrado ocupen las posiciones z1 = 0.8 y z2 = 0.05
R(z) G(z)
Y(z)
X(z) +
0.1
PI z-0.1
-
Método 1. Igualación de términos en p(z)
Para situar los polos en lazo cerrado en las posiciones indicadas, la ecuación
caracterı́stica del conjunto será:
p(z) = (z − 0.8)(z − 0.05) = z 2 − 0.85z + 0.04 = 0

La expresión de la ecuación caracterı́stica, a partir del esquema de la figura,
considerando que el regulador debe ser de tipo PI será,
(z − ci ) 0.1
p(z) = 1 + R(z) · G(z) = 1 + K · =0
(z − 1) (z − 0.1)
p(z) = z 2 + (0.1K − 1.1)z + 0.1 − 0.1Kci = 0
Igualando coeficientes entre ambas expresiones de p(z) se obtiene:
0.1K − 1.1 = −0.85 ⇒ K = 2.5
0.1 − 0.1Kci = 0.04 ⇒ ci = 0.24
Por lo tanto, la función de transferencia del regulador buscado es:
(z − 0.24)
R(z) = 2.5 ·
(z − 1)
Método 2. Por el criterio del módulo
El lugar de las raı́ces correspondiente al sistema dado es:

Pd = 0.05 Pd = 0.8
X o X
0.1
ci
El valor de la K en cada uno de los polos en lazo cerrado del sistema será
el mismo. Aplicando el criterio del módulo en ambas posiciones e igualando se
obtiene:
(0.1 − 0.05)(1 − 0.05)

K|0.05 =
(ci − 0.05)
(0.8 − 0.1)(1 − 0.8)
K|0.8 =
(0.8 − ci )
K|0.05 = K|0.8
(0.05 · 0.95) (0.7 · 0.2)

=
(ci − 0.05) (0.8 − ci )
0.0475(0.8 − ci ) = 0.14(ci − 0.05) ⇒ ci = 0.24
El valor global de K en esas posiciones es por tanto,
(0.8 − 0.1)(1 − 0.8)

K= = 0.25
(0.8 − 0.24)
Finalmente, la K del regulador valdrá:
K = K|R(z) · K|G(z)
0.25
K|R(z) = = 2.5
0.1
Obteniéndose la misma función de transferencia del regulador:
(z − 0.24)
R(z) = 2.5 ·
(z − 1)
Problema 5.11
Obtener el regulador discreto R(z) más sencillo que se puede incorporar en

el lazo directo del sistema de la figura para estabilizarlo. El tiempo de muestreo
empleado es de T = 1 segundo.
G(z)
Y(z)
X(z) + 0.5
(z-0.9) (z-0.8)
-
Resolviendo la ecuación caracterı́stica del sistema se comprueba la existencia

de polos fuera del cı́rculo unidad, por tanto respuesta inestable.
0.5
p(z) = 1 + =0
(z − 0.9)(z − 0.8)
p(z) = z 2 − 1.7z + 1.22 = 0 ⇒ z1,2 = 0.85 ± 0.71i ⇒ |z1,2 | = 1.1 > 1
El lugar de las raı́ces del sistema tendrá el aspecto siguiente:

0.53
1
d2 d1
X X
0.8 0.9
-0.53
De manera que bastará con ajustar la K de un regulador P a un valor tal

que el módulo del polo dominante sea menor que uno. El polo dominante sobre
el cı́rculo unidad valdrá:
0.852 + x2 = 12 ⇒ x = 0.53 ⇒ Pd = 0.85 ± 0.53i
Aplicando el criterio del módulo desde este punto se obtiene el valor global
de K,

d1 = d 2 = (0.85 − 0.8)2 + 0.532 = 0.53
K = d1 · d2 = 0.53 · 0.53 = 0.28
Ası́ pues, el valor de la K del regulador deberá ser inferior a:

0.28 0.28
K|R(z) = = = 0.56
K|G(z) 0.5

Ejercicio 5.1 En la figura se muestra el esquema de control de un sistema dis-
creto con regulador PD. Obtener la función de transferencia del conjunto reali-
mentado y los polos en lazo cerrado. Dibujar la evolución de la salida y del error
cuando la entrada es el escalón unitario. El tiempo de muestreo es T=1 segundo:
R(z) G(z)
X(z) + Y(z)
0.56 (z-0.145) (z+0.5)
z (z-0.1)(z-0.8)
-
>> R = zpk([0.145],[0],0.56,1); % función R(z)

>> G = zpk([-0.5],[0.1 0.8],1,1); % función G(z)
>> M = feedback(R*G,1) % conjunto realimentado
Zero/pole/gain:
0.56 (z+0.5) (z-0.145)
----------------------------------
(z-0.1624) (z∧ 2 - 0.1776z + 0.25)
Sampling time: 1

polos =
0.1624
0.0888 + 0.4920i
0.0888 - 0.4920i
>> y = step(M); % vector de salida

>> k = 0:1:n-1; % vector ı́ndice
>> stem(k,y) % gráfica de la salida
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Indice
>> x = ones(1,n); % vector escalón

>> x = x’; % trasponer vector
>> e = x-y; % vector error
>> stem(k,e) % gráfica del error
Error
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Indice
Ejercicio 5.2 En el esquema de la figura, obtener la función de transferencia

discreta equivalente y los polos que presenta el conjunto en lazo cerrado. Dibujar
la evolución de la salida y del error cuando la entrada es el escalón unitario:
R(z)
x(t) y(t) {yk}
17.45 (z-0.52) 1
B0(s)
T=0.2 z s (s+2) T=0.2
>> R = zpk([0.52],[0],17.45,0.2); % función R(z)

>> G = zpk([],[0 -2],1); % función G(s)
>> B0G = c2d(G,0.2,’zoh’); % discretización de G(s)
>> M = feedback(R*B0G,1) % conjunto realimentado
Zero/pole/gain:
0.30677 (z+0.8753) (z-0.52)
----------------------------------
(z-0.3068) (z∧ 2 - 1.057z + 0.4551)
Sampling time: 0.2

polos =
0.3068
0.5284 + 0.4194i
0.5284 - 0.4194i
>> y = step(M); % vector de salida

>> k = 0:0.2:(n-1)*0.2; % vector ı́ndice
>> stem(k,y) % gráfica de la salida
1.4
1.2
1
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
Indice
>> x = ones(1,n); % vector escalón

>> x = x’; % trasponer vector
>> e = x-y; % vector error
>> stem(k,e) % gráfica del error
Error
1
0.8
0.6
Amplitud
0.4
0.2
−0.2
−0.4
0 1 2 3 4 5
Indice
Ejercicio 5.3 Dado el sistema de la figura, comparar las respuestas que se ob-
tendrán si se implementa un regulador discreto R(z) como resultado de discretizar
el continuo R(s) = 2.84(s + 0.4)/s empleando bloqueador de orden 0, la aproxi-
mación de Tustin y la equivalencia polo-cero. La entrada es el escalón unitario:
G(s)
x(t) + y(t)
2
R(z) B0(s)
T=0.1 (s+0.5)(s+2)
-
>> G = zpk([],[-0.5 -2],2); % función G(s)

>> R = zpk([-0.4],[0],2.84); % función R(s)
>> B0G = c2d(G,0.1,’zoh’); % discretización de G(s)
>> Rz1 = c2d(R,0.1,’zoh’); % R(z) mediante bloqueador
>> Rz2 = c2d(R,0.1,’tustin’); % R(z) mediante Tustin
>> Rz3 = c2d(R,0.1,’matched’); % R(z) mediante equivalencia
>> M1 = feedback(Rz1*B0G,1); % sistema con Rz1
>> step(M1,M2,M3) % comparativa respuestas escalón
Comparativa reguladores discretos

1.4
1.2
discretización con Tustin

Amplitud
0.8 y equivalencia polo−cero
0.6 discretización con bloqueador
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Indice
249
Capı́tulo 6
Espacio de Estado.
Introducción y Análisis
6.1 Introducción
Hasta ahora, se han llevado a cabo una serie de hipótesis sobre los sistemas
estudiados que en ocasiones no son muy adecuadas con la realidad de los mismos.
En concreto, con objeto de simplificar el análisis y el diseño de los controladores, a
estos sistemas se les ha considerado lineales, monovariables - esto es, con una única
entrada y una salida - , invariantes en el tiempo y su funcionamiento consideraba
unas condiciones iniciales nulas. Sin embargo, por desgracia no son pocas las
ocasiones en los que los sistemas reales son más complejos, y de hecho suelen
presentar caracterı́sticas no lineales, además de ser multivariables (más de una
entrada y una salida). Para poder afrontar el estudio de estos sistemas más
acordes con la realidad surge la teorı́a del control en el espacio de estados. Esta
teorı́a permite el estudio de los sistemas con condiciones iniciales no nulas e incluso
de aquéllos que son variantes en el tiempo (sus parámetros no son constantes a
lo largo del tiempo).
La representación de los sistemas en el espacio de estado se traduce en un
conjunto de “n” ecuaciones en diferencias de primer orden, siendo “n” el orden
del sistema. A este tipo de representación se le conoce también con el nombre
de representación interna, frente a la representación externa de un sistema que
es su relación entrada-salida. La denominación de representación interna deriva
del concepto de estado que se define a continuación.
250 Capı́tulo 5: Espacio de Estado. Introducción y Análisis
6.2 Conceptos Importantes

• Estado: El estado de un sistema dinámico es la mı́nima cantidad de in-
formación necesaria en un instante k = k0 para que, conocida la entrada
a partir de ese instante, se pueda determinar completamente el compor-
tamiento del sistema.
• Variables de estado: Las variables de estado son aquellas que conforman

la mı́nima información necesaria del sistema, esto es, aquél conjunto de
variables que permiten definir inequı́vocamente la situación del sistema en
cada momento. Las variables de estado de un sistema pueden ser magni-
tudes con un claro significado fı́sico y/o medibles (intensidades, tensiones),
pero también pueden ser otras que no lo sean (relaciones entre variables).
• Vector de estado: El vector de estado es el conjunto de variables de estado

agrupadas como vector. Se le denomina
⎡ ⎤
x1 (k)
⎢ .. ⎥
⎢ ⎥
x(k) = ⎢⎢ . ⎥
⎥
⎣ xn−1 (k) ⎦
xn (k)
• Espacio de estado: El espacio de estado es aquél en el que se encuentra

definido el vector de estado. Un punto dentro de ese espacio representa el
estado del sistema en un instante de tiempo determinado. La dimensión
del espacio de estados “n” coincide con el número de elementos del vector
de estado, es decir, con el número de variables de estado.
Nota: La representación del estado de un sistema no es única. Tal repre-
sentación depende de la base elegida para el espacio de estado. Al poder ele-
gir infinitas bases relacionadas entre si mediante transformaciones lineales,
existirán infinitas posibilidades para representar el estado del sistema.
6.3 Ecuaciones en el Espacio de Estado

El modelo del sistema en el espacio de estado viene dado por dos ecuaciones: la
ecuación de estado y la ecuación de salida, las cuales a su vez dependen de tres
únicos tipos de variables: de entrada, de salida y de estado.
La forma general de las ecuaciones para un sistema discreto (lineal o no)
variante en el tiempo es:
6.3 Ecuaciones en el Espacio de Estado 251
x(k + 1) = f [x(k), u(k), k] “ecuación de estado”

y(k) = g[x(k), u(k), k] “ecuación de salida” (6.1)
Para un sistema discreto lineal variante en el tiempo:
x(k + 1) = G(k)x(k) + H(k)u(k) “ecuación de estado”

y(k) = C(k)x(k) + D(k)u(k) “ecuación de salida” (6.2)
Para un sistema discreto lineal e invariante en el tiempo:
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) “ecuación de estado”

y(k) = Cx(k) + Du(k) “ecuación de salida” (6.3)
Hay que observar que la representación de las ecuaciones es matricial, y cada

término se define de la siguiente manera:
x(k) = vector de estado, dimensión “n”

u(k) = vector de entrada, dimensión “r”
y(k) = vector de salida, dimensión “m”
G(k) = matriz de estado, dimensión “n × n”
H(k) = matriz de entrada, dimensión “n × r”
C(k) = matriz de salida, dimensión “m × n”
D(k) = matriz de transmisión directa, dimensión “m × r”
Nota: en los sistemas discretos invariantes, las matrices G, H, C y D son

coeficientes constantes (no dependen de k).
En sistemas continuos, la representación en el espacio de estado es:
ẋ(t) = f [x(t), u(t), t] “ecuación de estado”

y(t) = g[x(t), u(t), t] “ecuación de salida” (6.4)
Para un sistema continuo lineal variante en el tiempo:
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) “ecuación de estado”

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) “ecuación de salida” (6.5)
Para un sistema continuo lineal e invariante en el tiempo:
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) “ecuación de estado”

y(t) = Cx(t) + Du(t) “ecuación de salida” (6.6)
Nota: la ecuación de estado describe la dinámica del sistema, mientras que

la ecuación de salida no tiene dinámica. Simplemente proyecta el estado del
sistema hacia la salida. El diagrama de bloques del modelo de estado de un
sistema invariante en el tiempo aparece representado en la figura 6.1
Figura 6.1:
6.4 Representación en el Espacio de Estado

Dado un sistema discreto, definido bien mediante una función de transferencia
como la representada a continuación, o bien a través de su ecuación en diferencias
asociada:
y(k)+a1 y(k−1)+a2 y(k−2)+· · ·+an y(k−n) = bo u(k)+b1 u(k−1)+· · ·+bn u(k−n)

(6.7)
Y (z) b0 + b1 z −1 + · · · + bn z −n
=
U (z) 1 + a1 z −1 + · · · + an z −n
Y (z) b0 z n + b1 z n−1 + · · · + bn
= (6.8)
U (z) z n + a1 z n−1 + · · · + an
6.4 Representación en el Espacio de Estado 253
donde cualquier coeficiente ai o bi pueden ser nulos. Partiendo de tales defini-

ciones de los sistemas, es posible obtener distintas representaciones en el espacio
de estado del mismo. A saber:
1. Forma canónica controlable
2. Forma canónica observable
3. Forma canónica diagonal
4. Forma canónica de Jordan

La representación en el espacio de estado del sistema discreto dado por
las ecuaciones (6.7) y (6.8)
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
x1 (k + 1) 0 1 0 ... 0 x1 (k) 0
⎢ x2 (k + 1) ⎥ ⎢ 0 0 1 ... 0 ⎥⎢ x2 (k) ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .. ⎥ ⎢ .. .. .. .. ..⎥⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎢ . ⎥=⎢ . . . . .⎥⎢ . ⎥+⎢ . ⎥ u(k)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ xn−1 (k + 1) ⎦ ⎣ 0 0 0 ... 1 ⎦ ⎣ xn−1 (k) ⎦ ⎣ 0 ⎦
xn (k + 1) −an −an−1 −an−2 . . . −a1 xn (k) 1
(6.9)
⎡ ⎤
x1 (k)
⎢
⎢ x2 (k) ⎥
⎥
y(k) = (bn − an b0 ) (bn−1 − an−1 b0 ) . . . (b1 − a1 b0 ) . ⎢
⎢ .. ⎥ + b0 u(k)
⎥
⎣ . ⎦
xn (k)
(6.10)
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
x1 (k + 1) 0 0 ... 0 −an x1 (k) (bn − an b0 )
⎢ x2 (k + 1) ⎥ ⎢ 1 0 . . . 0 −an−1 ⎥⎢ x2 (k) ⎥ ⎢ (bn−1 − an−1 b0 ) ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .. ⎥ ⎢ .. .. .. .. .. ⎥⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎢ . ⎥=⎢ . . . . . ⎥⎢ . ⎥+⎢ . ⎥ u(k)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ xn−1 (k + 1) ⎦ ⎣ 0 0 ... 0 −a2 ⎦ ⎣ xn−1 (k) ⎦ ⎣ (b2 − a2 b0 ) ⎦
xn (k + 1) 0 0 ... 1 −a1 xn (k) (b1 − a1 b0 )
(6.11)
⎡ ⎤
x1 (k)
⎢
⎢ x2 (k) ⎥
⎥
y(k) = 0 0 ... 1 .⎢
⎢ .. ⎥ + b0 u(k)
⎥
⎣ . ⎦
xn (k)
(6.12)
Para un sistema con polos distintos y de multiplicidad uno, su descom-

posición en fracciones simples se expresa:
Y (z) c1 c2 cn
= + + ··· + + b0
U (z) z − p 1 z − p2 z − pn
⎡ ⎤
x1 (k + 1) ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ p1 0 . . . 0 x1 (k) 1
⎢ x2 (k + 1) ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .. ⎥ ⎢ 0 p2 . . . 0 ⎥⎢ x2 (k) ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ⎥=⎢ .. .. .. .. ⎥⎢ .. ⎥+⎢ .. ⎥ u(k)
⎢ . ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎣ . . . . ⎦⎣ . ⎦ ⎣ . ⎦
⎣ xn−1 (k + 1) ⎦
0 0 . . . pn xn (k) 1
xn (k + 1)
(6.13)
⎡ ⎤
x1 (k)
⎢⎢ x2 (k) ⎥
⎥
y(k) = c1 c2 . . . cn . ⎢
⎢ .. ⎥ + b0 u(k)
⎥
⎣ . ⎦
xn (k)
(6.14)
Nota: el término b0 de la descomposición en fracciones parciales se ob-

tiene en el caso de sistemas en los cuales el grado del numerador ≥ el grado
del denominador. Se puede observar que se corresponde con el coeficiente
de la potencia z n en la función de transferencia (ver ecuación (6.8)). (En
6.4 Representación en el Espacio de Estado 255
los sistemas estudiados casi siempre el grado de denomindador ha sido ≥

del grado del numerador y por tanto b0 = 0).
4. Forma canónica de Jordan
Si la función de transferencia incluye un polo multiple del orden (m) en

p1 y todos los otros polos son distintos, es decir,
Y (z) cm cm−1 c1 cm+1 cn

= + +···+ + +···+
U (z) (z − p1 )m (z − p1 )m−1 z − p1 z − pm+1 z − pn
Y (z) cr cr−1 c1 cr+1

= + + · · · + + · · · +
U (z) (z − p1 )r (z − p1 )r−1 z − p1 z − pr+1
cr+2 cn
+ + ··· + (6.15)
z − pr+2 z − pn
La función de forma canónica de Jordan se expone como:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ x1 (k) ⎤ ⎡ ⎤
x1 (k + 1) p1 1 ... 0 0 ... 0 0
⎢ .. ⎥ ⎢ ⎥⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎢ . ⎥ ⎢ 0 p1 1 0 0 ... 0 ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . ⎥
⎢ ⎥ ⎢ .. .. .. .. .. .. .. ⎥⎢⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .. ⎥ ⎢ ⎥⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎢ . ⎥ ⎢ . . . . . . . ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ xr (k + 1) ⎥ ⎢ 0 0 ... p1 0 ... 0 ⎥⎢ x (k) ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢
r ⎥+⎢ ⎥ u(k)
⎢ xr+1 (k + 1) ⎥ ⎢ 0 0 ... 0 pr+1 . . . 0 ⎥ ⎢ xr+1 (k) ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .. ⎥ ⎢ .. .. .. .. .
⎥⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎢ . ⎥ ⎢ . . ... . . . . . .. ⎥⎢ . ⎥ ⎢ . ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ .. ⎥ ⎣ .. .. .. .. .. .. .. ⎦⎣ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎣ . ⎦ . . . . . . . . ⎦ ⎣ . ⎦
xn (k + 1) 0 0 ... 0 0 . . . pn xn (k) 1
⎡ ⎤
x1 (k)
⎢⎢ x2 (k) ⎥
⎥
y(k) = c1 c2 . . . cn . ⎢
⎢ .. ⎥ + b0 u(k)
⎥
⎣ . ⎦
xn (k)
(6.16)
6.5 Otras Representaciones en el Espacio de Estado

Es posible encontrar varias alternativas para la representación en el espacio
de estados de un sistema con la misma función de transferencia pulso.
Dada la ecuación de estado y la de salida de un sistema discreto,
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) (6.17)
y(k) = Cx(k) + Du(k) (6.18)

Se define un nuevo vector de estado x mediante
x(k) = P x(k) (6.19)

siendo P una matriz no singular.
Sustituyendo la ecuación (6.19) en la ecuación (6.17), se obtiene:
P x(k + 1) = GP x(k) + Hu(k) (6.20)

Premultiplicando ambos lados de la ecuación (6.20) por P −1 , se obtiene:
x(k + 1) = P −1 GP x(k) + P −1 Hu(k) (6.21)

Sustituyendo la ecuación (6.19) en la ecuación (6.18), se obtiene:
y(k) = CP x(k) + Du(k) (6.22)

La matriz P puede ser cualquier matriz no singular. En consecuencia,
para un sistema con una función de transferencia pulso determinada, existe
una cantidad infinita de representaciones en el espacio de estado.
Como conclusión, la representación en el espacio de estado de las ecua-
ciones de estado y de salida (6.17) y (6.18)
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)

y(k) = Cx(k) + Du(k)
es equivalente a la representación en el espacio de estado de las ecuaciones
de estado y de salida (6.21) y (6.22)
x(k + 1) = P −1 GP x(k) + P −1 Hu(k)

6.6 Solución de las Ecuaciones de Estado 257
y(k) = CP x(k) + Du(k)

En algunos casos se necesita diagonalizar la matriz G. Esto se puede
conseguir si se elige una matriz P tal que
P −1 GP = matriz diagonal
6.6 Solución de las Ecuaciones de Estado

6.6.1 Solución de las Ecuaciones de Estado mediante el Procedi-
miento de Recursión
Se puede resolver las ecuaciones de estado mediante el procedimiento de
recursión, el cual presenta la ventaja de ser un método muy adecuado para
operar con sistemas digitales, además de presentar una gran sencillez.
Dadas las siguientes ecuaciones de estado y la de salida de un sistema
discreto,
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) (6.23)
y(k) = Cx(k) + Du(k) (6.24)
x(1) = Gx(0) + Hu(0)

x(2) = Gx(1) + Hu(1) = G2 x(0) + GHu(0) + Hu(1)
..
. (6.25)
Y por tanto mediante la repetición iterativa de este proceso, se puede

representar la ecuación de estado de la siguiente forma:

k−1
x(k) = Gk x(0) + Gk−j−1 Hu(j), k = 1, 2, 3, . . . (6.26)
j=0
Es posible obtener la ecuación de salida sustituyendo la ecuación (6.26)

en la ecuación (6.24).

k−1
y(k) = CGk x(0) + C Gk−j−1 Hu(j) + Du(k) (6.27)
j=0
6.6.2 Solución de las Ecuaciones de Estado mediante la Trans-

formada Z
Dadas las siguientes ecuaciones de estado de salida para un determinado
sistema discreto,
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k) (6.28)
y(k) = Cx(k) + Du(k) (6.29)

Aplicando la transformada Z:
zX(z) − zx(0) = GX(z) + HU (z)

zX(z) − GX(z) = zx(0) + HU (z)
(zI − G)X(z) = zx(0) + HU (z)
(6.30)
Premultiplicando ambos lados por (zI − G)−1 , se tiene:
X(z) = (zI − G)−1 zx(0) + (zI − G)−1 HU (z)

Al aplicar la transformada Z inversa obtenemos la solución x(k)
x(k) = Z −1 [(zI − G)−1 z]x(0) + Z −1 [(zI − G)−1 HU (z)] (6.31)
Al comparar la ecuación (6.26) con la ecuación (6.31), se obtiene:
Gk = Z −1 [(zI − G)−1 z] (6.32)

k−1
Gk−j−1 Hu(j) = Z −1 [(zI − G)−1 HU (z)] (6.33)
j=0
6.7 Matriz de Transición de Estado 259
Sustituyendo la ecuación (6.31) en la ecuación (6.29) se obtiene la solución

de la salida y(k):
y(k) = CZ −1 [(zI − G)−1 z]x(0) + CZ −1 [(zI − G)−1 HU (z)] + Du(k)

(6.34)
6.7 Matriz de Transición de Estado

Se puede escribir la siguiente solución de la ecuación de estado:
x(k + 1) = Gx(k)
(6.35)
como sigue:
x(k) = Ψ(k)x(0)
(6.36)
Siendo Ψ(k) una matriz que satisface la condición:
Ψ(k + 1) = GΨ(k), Ψ(0) = I

(6.37)
Comparando la ecuación (6.26) con la ecuación (6.36), se obtiene:
Ψ(k) = Gk (6.38)
A partir de la ecuación (6.36), es posible concluir que la ecuación (6.35) es

una transformación del estado inicial. Por tanto, la matriz Ψ(k) se denomina
matriz de transición de estado. Esta matriz contiene toda la información
sobre los movimientos libres del sistema dado por la ecuación (6.35).
En consecuencia, en función de la matriz de transición, las ecuaciones de
estado (6.26) y de salida (6.27) se pueden describir de la siguiente manera:

k−1
x(k) = Ψ(k)x(0) + Ψ(k − j − 1)Hu(j) (6.39)
j=0
Finalmente, sustituyendo la ecuación (6.39) en la ecuación (6.27) se ob-

tiene la siguiente expresión para la ecuación de salida:

k−1
y(k) = CΨ(k)x(0) + C Ψ(k − j − 1)Hu(j) + Du(k) (6.40)
j=0
6.8 Matriz de Función de Transferencia Pulso

Es posible extender el concepto de función de transferencia pulso para un
sistema discreto de una entrada y una salida a los sistemas discretos con
varias entradas y varias salidas representados en el espacio de estado. De
esta forma, se genera lo que se conoce como matriz de función de transfe-
rencia pulso.
Sea el modelo de estado,
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)

Aplicando la transformada Z,
zX(z) − zx(0) = GX(z) + HU (z)

Y (z) = CX(z) + DU (z)
(6.41)
Es sabido que la función de transferencia representa la relación entre las
transformadas de la salida y de la entrada cuando las condiciones iniciales
son nulas. Se tiene entonces:
zX(z) = GX(z) + HU (z)

zX(z) − GX(z) = HU (z)
(zI − G)X(z) = HU (z)
(6.42)
6.8 Matriz de Función de Transferencia Pulso 261
Premultiplicando ambos lados por (zI − G)−1 se obtiene:
X(z) = (zI − G)−1 HU (z)

Sustityuendo en la ecuación de la salida,
Y (z) = C(zI − G)−1 HU (z) + DU (z)

Y (z) = [C(zI − G)−1 H + D]U (z)
Y (z) = M (z)U (z)
(6.43)
Y (z)
M (z) = = C(zI − G)−1 H + D
U (z)
M(z) se conoce como matriz de función de transferencia pulso que es una
matriz de dimensión m × r.
Al sustituir el valor de (zI − G)−1 ,
C · adj(zI − G)T H
M (z) = +D
|zI − G|
Se observa que los polos de M(z) se obtienen al resolver
p(z) = |zI − G| = 0
Ya que |zI − G| representa la ecuación caracterı́stica del sistema. Dicho
de otra manera, los autovalores o valores propios de la matriz G son los
polos del sistema.
Problemas Resueltos
Problema 6.1
En el sistema cuya función de transferencia es M (z) = z+1

z 2 +1.3z+0.4
con
x1 (0) = 0, x2 (0) = 0, u(k) = 1 ∀k.
Se pide:
1. Su representación mediante la forma canónica controlable.

2. Su representación mediante la forma canónica diagonal.
3. Los cinco primeros instantes del estado y la salida.
4. La expresión en Z del estado y la salida.
1. La representación mediante la forma canónica controlable

z+1
M (z) =
z2
+ 1.3z + 0.4
Los coeficientes de la función de transferencia son:
a2 = 0.4, a1 = 1.3
b2 = 1, b1 = 1, b0 = 0
La representación mediante la forma canónica controlable es:

x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + u(k)
x2 (k + 1) −0.4 −1.3 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = 1 1)
x2 (k)
x1 (k + 1) = x2 (k)
x2 (k + 1) = −0.4x1 (k) − 1.3x2 (k) + u(k)
y(k) = x1 (k) + x2 (k)
2. La representación mediante la forma canónica diagonal

z+1 −0.67 1.67
M (z) = = +
z2
+ 1.3z + 0.4 z + 0.8 z + 0.5
Los coeficientes de la función de transferencia son:
polos : p1 = −0.8, p2 = −0.5

coeficientes : c1 = −0.67, c2 = 1.67, b0 = 0
La representación mediante la forma canónica controlable es:

x1 (k + 1) −0.8 0 x1 (k) 1
= + u(k)
x2 (k + 1) 0 −0.5 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = −0.67 1.67
x2 (k)
3. Los cinco primeros instantes del estado y la salida.
k = 0
x1 (1) = x2 (0) = 0
x2 (1) = −0.4x1 (0) − 1.3x2 (0) + u(0) = 0 + 0 + 1 = 1
y(0) = x1 (0) + x2 (0) = 0
k = 1
x1 (2) = x2 (1) = 1
x2 (2) = −0.4x1 (1) − 1.3x2 (1) + u(1) = 0 − 1.3 + 1 = −0.3
y(1) = x1 (1) + x2 (1) = 0 + 1 = 1
k = 2
x1 (3) = x2 (2) = −0.3
x2 (3) = −0.4x1 (2) − 1.3x2 (2) + u(2) = −0.4 + (1.3 × 0.3) + 1 = 0.99
y(2) = x1 (2) + x2 (2) = 1 − 0.3 = 0.7
k = 3
x1 (4) = x2 (3) = 0.99
x2 (4) = −0.4x1 (3) − 1.3x2 (3) + u(3) = (−0.4 ∗ −0.3) − (1.3 × 0.99) + 1
= −0.17
y(3) = x1 (3) + x2 (3) = −0.3 + 0.99 = 0.69
k = 4
x1 (5) = x2 (4) = −0.17
x2 (5) = −0.4x1 (4) − 1.3x2 (4) + u(4) = (−0.4 ∗ 0.99) + (1.3 × 0.17) + 1
= 0.825
y(4) = x1 (4) + x2 (4) = 0.99 − 0.17 = 0.82
4. La expresión en Z del estado y la salida..

z 0 0 1 z −1
[zI − G] = − =
0 z −0.4 −1.3 0.4 z + 1.3
|zI − G| = z(z + 1.3) + 0.4 = z 2 + 1.3z + 0.4 = p(z)

z 0.4
adj
adj [zI − G] T
−1 z + 1.3
[zI − G]−1 = =
|zI − G| z 2 + 1.3z + 0.4

1 z + 1.3 1
= 2
z + 1.3z + 0.4 −0.4 z
Luego,
X(z) = (zI − G)−1 zx(0) + (zI − G)−1 HU (z)

1 z + 1.3 1 0 z
X(z) = 2
z + 1.3z + 0.4 −0.4 z 1 z−1

1 1 z
= 2
z + 1.3z + 0.4 z z−1
⎡ ⎤
z
(z 2 +1.3z+0.4)(z−1)
= ⎣ z2
⎦
(z 2 +1.3z+0.4)(z−1)
z(z + 1)
Y (z) = CX(z) = 1 1 X(z) =
(z 2 + 1.3z + 0.4)(z − 1)
Problema 6.2
Dado el sistema discreto cuya ecuación en diferencias es la siguiente:
y(k + 2) = 4y(k + 1) − 3y(k) + 2u(k + 1) − u(k)

con condiciones iniciales nulas.
Se pide:

3. Su representación mediante la forma canónica observable.
Aplicando la transformada Z, se obtiene:
z 2 Y (z) = 4zY (z) − 3Y (z) + 2zU (z) − U (z)

Y (z)[z 2 − 4z + 3] = U (z)[2z − 1]
Y (z) 2z − 1
= 2
U (z) z − 4z + 3
a2 = 3, a1 = −4
b2 = −1, b1 = 2, b0 = 0

x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + u(k)
x2 (k + 1) −3 4 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = −1 2)
x2 (k)
x1 (k + 1) = x2 (k)
x2 (k + 1) = −3x1 (k) + 4x2 (k) + u(k)
y(k) = −x1 (k) + 2x2 (k)

Y (z) 2z − 1 2.5 0.5
= 2 = −
U (z) z − 4z + 3 z−3 z−1
polos : p1 = 3, p2 = 1
coeficientes : c1 = 2.5, c2 = −0.5, b0 = 0

x1 (k + 1) 3 0 x1 (k) 1
= + u(k)
x2 (k + 1) 0 1 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = 2.5 −0.5)
x2 (k)
x1 (k + 1) = 3x1 (k) + u(k)

x2 (k + 1) = x2 (k) + u(k)
y(k) = 2.5x1 (k) − 0.5x2 (k)

x1 (k + 1) 0 −3 x1 (k) −1
= + u(k)
x2 (k + 1) 1 4 x2 (k) 2

x1 (k)
y(k) = 0 1)
x2 (k)
x1 (k + 1) = −3x2 (k) − u(k)

x2 (k + 1) = x1 (k) + 4x2 (k) + 2u(k)
y(k) = x2 (k)
Problema 6.3
Dado el sistema discreto en lazo cerrado de la figura 6.2. Suponer condi-

ciones iniciales nulas.
Figura 6.2:
Se pide:

Y (z) 0.5
= 2
U (z) z − 0.5z
a2 = 0, a1 = −0.5
b2 = 0.5, b1 = 0, b0 = 0

x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + u(k)
x2 (k + 1) 0 0.5 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = 0.5 0)
x2 (k)
x1 (k + 1) = x2 (k)
x2 (k + 1) = 0.5x2 (k) + u(k)
y(k) = 0.5x1 (k)
Y (z) −1 1
= +
U (z) z z − 0.5
polos : p1 = 0, p2 = 0.5
coeficientes : c1 = −1, c2 = 1, b0 = 0

x1 (k + 1) 0 0 x1 (k) 1
= + u(k)
x2 (k + 1) 0 0.5 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = −1 1)
x2 (k)
x1 (k + 1) = u(k)
x2 (k + 1) = 0.5x2 (k) + u(k)
y(k) = −x1 (k) + x2 (k)
Problema 6.4
1. Calcular la matriz de transción de estado del siguiente sistema dis-

creto:
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)


x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 2
= + u(k)
x2 (k + 1) −0.21 −1 x2 (k) −2

x1 (k)
y(k) = 1 0)
x2 (k)
2. Calcular el vector de estado x(k) cuando u(k)=2 para k=0,1,2,..... Se

supone que la condición inicial es:

x1 (0) 2
x(0) = =
x2 (0) 2
3. calcular la salida y(k).
1. De las ecuaciones (6.32) y (6.38), la matriz de transición de estado

Ψ(k) se calcula como sigue:
Ψ(k) = Z −1 [(zI − G)−1 z]

Primero se calcula (zI − G)−1
−1
−1 z −1
(zI − G) =
0.21 z + 1
z+1 1
(z+0.3)(z+0.7) (z+0.3)(z+0.7)
= −0.21 z
(z+0.3)(z+0.7) (z+0.3)(z+0.7)
1.75 0.75 2.5 2.5
(z+0.3)
− (z+0.7) (z+0.3)
− (z+0.7)
= −0.525 0.525 −0.75 1.75
(z+0.3)
+ (z+0.7) (z+0.3)
+ (z+0.7)
Entonces la matriz de transción de estado Ψ(k) se obtiene como sigue:
Ψ(k) = Z −1 [(zI − G)−1 z]

1.75z 0.75z 2.5z 2.5z
−1 (z+0.3)
− (z+0.7) (z+0.3)
− (z+0.7)
= Z −0.525z 0.525z −0.75z 1.75z
(z+0.3)
+ (z+0.7) (z+0.3)
+ (z+0.7)

1.75(−0.3)k − 0.75(−0.7)k 2.5(−0.3)k − 2.5(−0.7)k
=
−0.525(−0.3) + 0.525(−0.7) −0.75(−0.3)k + 1.75(−0.7)k
k k
2. Ahora se calcula x(k). La transformada Z de x(k) se da como sigue
Z[x(k)] = X(z) = (zI − G)−1 zx(0) + (zI − G)−1 HU (z)

= (zI − G)−1 [zx(0) + HU (z)]
2z
Sabiendo que U (z) = z−1
2z 2z 2

2z
zx(0) + HU (z) = + z−1
2z = z−1
−2z 2 +4z
−2z z−1 z−1
X(z) = (zI − G)−1 [zx(0) + HU (z)]

⎡ ⎤
(2z 2 +4)z
(z+0.3)(z+0.7)(z−1) ⎦
= ⎣ (−2z 2 +3.58z)z
(z+0.3)(z+0.7)(z−1)
−8.04z 7.32z 2.71z
(z+0.3)
+ (z+0.7) + (z−1)
= 2.41z 5.13z 0.71z
(z+0.3)
− (z+0.7) + (z−1)

−1 −8.04(−0.3)k + 7.32(−0.7)k + 2.71
x(k) = Z [X(z)] =
2.41(−0.3)k − 5.13(−0.7)k + 0.71
3. cálculo de la salida y(k)
y(k) = C Z −1 [X(z)] = Cx(k)

−8.04(−0.3)k + 7.32(−0.7)k + 2.71
= 1 0
2.41(−0.3)k − 5.13(−0.7)k + 0.71
= −8.04(−0.3)k + 7.32(−0.7)k + 2.71
Problema 6.5
Dado el sistema discreto representado por las siguientes ecuaciones de

estado y de salida:
x(k + 1) = Gx(k) + Hu(k)


x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + u(k)
x2 (k + 1) −0.4 −1.3 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = 1 0)
x2 (k)
Calcular las nuevas ecuaciones de estado y de salida suponiendo que


2 0
P =
−1 2
Como se ha visto en el apartado (6.5), las nuevas ecuaciones de estado

y de salida son:
x(k + 1) = P −1 GP x(k) + P −1 Hu(k)

Entones la nueva ecuación de estado se calcula como sigue
(k + 1)
x = P −1 GP x
(k) + P −1 Hu(k)

2 0 0 1 2 0 1 (k)
x 2 0 0
= + u(k)
1 2 −0.4 −1.3 −1 2 2 (k)
x 1 2 1

−2 4 1 (k)
x 0
= + u(k)
0 −3.2 2 (k)
x 2
La ecuación de salida será:

2 0 x1 (k)
= 1 0)
−1 2 x2 (k)

x1 (k)
= 2 0)
x2 (k)

Ejercicio 6.1 Dado un sistema de control continuo representado en el es-
pacio de estado como sigue:

ẋ = Ax + Bu

x˙1 0 1 x1 0
= + u
x˙2 −0.45 −1.4 x2 1
y = Cx + Du

x
1
y= 1 0
x2
Obtener:
1. La representación en el espacio de estado del sistema discreto equiva-

lente para un tiempo de muestreo de T=0.5 segundos.
2. La respuesta ante un escalón unitario.
1. La representación en el espacio de estado.
1. Método 1: utilizando un bloqueador orden cero
>> A = ([0 1;-0.45 -1.4]); % definición de la matriz A

>> B = ([0;1]); % definición del vector B
>> [G,H] = c2d(A,B,0.5); % discretización
G =
0.9553 0.3529
-0.1588 0.4612
H =
0.0994
0.3529
2. Método 2: utilizando aproximación bilineal(tustin)

>> A = ([0 1;-0.45 -1.4]); % definición matriz A

>> B = ([0;1]); % definición vector B
>> C = ([1 0]); % definición vector C
>> D = ([0]); % definición vector D
>> [G,H,Cd,Dd] = c2dm(A,B,C,D,0.5,’tustin’);
% discretización con Tustin
G =
0.9592 0.3529
-0.1633 0.4512
H =
0.1814
0.7256
Cd =
1 0
Dd =
0
>> u=ones(1,26); % escalón unitario

>> dlsim(G,H,Cd,Dd,u); % respuesta del sistema
2.5
1.5
Amplitud
0.5
0
0 5 10 15 20 25
Indice (sec)
Ejercicio 6.2 Dado un sistema de control discreto representado en el es-


x1 (k + 1) 0.9553 0.3529 x1 (k) 0.0994
= + u
x1 (k + 1) −0.1588 0.4612 x2 (k) 0.3529

x1 (k)
y(k) = 1 0)
x2 (k)
Obtener:
1. La representación en el espacio de estado del sistema continuo equiv-
alente para un tiempo de muestreo de T=0.5 segundos.
1. La representación en el espacio de estado del sistema continuo equiv-

alente para un tiempo de muestreo de T=0.5 segundos.
>> G = ([0.9553 0.3529; -0.1588 0.4612]);

% definición matriz G
>> H = ([ 0.0994;0.3529]); % definición vector H
>> Cd = ([1 0]); % definición vector Cd
>> Dd = ([0]); % definición vector Dd
>> [A,B,C,D] = d2cm(G,H,Cd,Dd,0.5); % conversión sistema
% discreto a continuo
A =
0 1.0000
-0.45 -1.4
B =
0
1.0000
C =
1 0
D =
0
>> step(A,B,C,D); % respuesta al escalón

>> xlabel(’Tiempo’) % insertar texto en eje X
2.5
1.5
Amplitud
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Tiempo (sec)


x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + u(k)
x2 (k + 1) −0.4 −1.3 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = 1 1)
x2 (k)
Obtener la solución de los estados del sistema ante un escalón unitario.

>> G = ([0 1;-.4 -1.3]); % definición matriz G

>> H = ([0;1]); % definición vector H
>> u = ([1;1;1;1;1;1]); % definición vector u
>> x = ltitr(G,H,u); % cálculo estados del
% sistema discreto
x=
0 0
0 1.0000
1.0000 -0.3000
-0.3000 0.9900
0.9900 -0.1670
-0.1670 0.8211


x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + u(k)
x2 (k + 1) −0.4 −1.3 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = 1 1)
x2 (k)
Obtener la salida y los estados del sistema ante un escalón unitario.

>> G = ([0 1;-.4 -1.3]); % definición matriz G

>> [y, x] = dlsim(G,H,Cd,Dd,u); % cálculo de la salida
% y de los estados
% del sistema discreto
y =
0
1.0000
0.7000
0.6900
0.8230
0.6541
x=
0 0
0 1.0000
1.0000 -0.3000
-0.3000 0.9900
0.9900 -0.1670
-0.1670 0.8211

pacio de estado en la forma canónica controlable como sigue:

x1 (k + 1) 0 1 x1 (k) 0
= + u(k)
x2 (k + 1) −3 4 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = −1 2)
x2 (k)
Obtener la salida y los estados del sistema representado por la forma

canónica controlable ante un escalón unitario.
>> G = ([0 1;-3 4]); % definición matriz G

>> Cd = ([-1 2]); % definición vector Cd
% y de los estados
y =
0
2
9
31
98
300
x=
0 0
0 1
1 5
5 18
18 58
58 179

pacio de estado en forma diagonal controlable como sigue:

x1 (k + 1) 3 0 x1 (k) 1
= + u(k)
x2 (k + 1) 0 1 x2 (k) 1

x1 (k)
y(k) = 2.5 −0.5)
x2 (k)
Obtener la salida y los estados del sistema representado por la forma

diagonal controlable ante un escalón unitario.
>> G = ([3 0;0 1]); % definición matriz G

>> Cd = ([2.5 -0.5]); % definición vector Cd
% y de los estados
y =
0
2
9
31
98
300
x=
0 0
1 1
4 2
13 3
40 4
121 5
Ejercicio 6.7 Convertir el siguiente sistema discreto representado por el
espacio de estado a una función de transferencia:

x1 (k + 1) 0.9553 0.3529 x1 (k) 0.0994
= + u
x1 (k + 1) −0.1588 0.4612 x2 (k) 0.3529

x1 (k)
y(k) = 1 0)
x2 (k)
>> G = ([0.9553 0.3529; -0.1588 0.4612]);

>> [num,den] = ss2tf(G,H,Cd,Dd,1); % conversión espacio
% de estado a función
% de transferencia
num =
0 0.0994 0.0787
den =
1.0000 -1.4164 0.4966
>> fdt=tf(num,den,1) % Función de

% transferencia
Transfer function :
0.0994z+0.0787
------------------------
z∧ 2- 1.4164 z + 0.4966
Sampling time: 1
Ejercicio 6.8 Convertir el siguiente sistema discreto dado por una función
de transferencia pulso a la representación en el espacio de estado:
Transfer function :
1
------------------------
z∧ 2+ z + 0.21
Sampling time: 1
>> num = ([0 0 1]); % definición numerador

>> den = ([1 1 0.21]); % definición denominador
>> [G,H,Cd,Dd] = tf2ss(num,den); % conversión función de
% transferencia a
% espacio de estado
G =
-1.0000 -0.2100
1.0000 0
H =
1
0
C =
0 1
D =
0
Ejercicio 6.9 Convertir el sistema discreto representado por el espacio de

estado a la función de transferencia descrita por ceros, polos y ganancia:

x1 (k + 1) 0.9553 0.3529 x1 (k) 0.0994
= + u(k)
x2 (k + 1) −0.1588 0.4612 x2 (k) 0.3529

x1 (k)
y(k) = 1 0)
x2 (k)
>> G = ([0.9553 0.3529; -0.1588 0.4612]);

>> [z,p,k] = ss2zp(G,H,Cd,Dd,1); % conversión espacio
% de estado a función
% de transferencia en
% forma de polos,
% ceros y ganancia
z =
-0.7919
p =
0.7788
0.6376
k =
0.0994
>> fdt=zpk([-0.7919],[0.7788;0.6376],[0.0994],1)
Zero/pole/gain:
0.0994(z+0.7919)
------------------------
(z-0.7788)(z-0.6376)
Sampling time: 1
Índice alfabético
Índice alfabético, 286 Análisis de la Estabilidad, 85,

86, 88
Constantes de Error, 104 Criterio de Jury, 86
Criterio de Routh Extendido,
Acción Derivativa, 200
88
Acción Integral, 200
Análisis de la Respuesta de los
Acción Proporcional, 200
Sistemas Discretos, 89, 95,
Acciones de Control de los Regu-
98–100
ladores, 200
Caracterı́sticas Dinámicas en
Acción Derivativa, 200
los Sistemas Continuos, 95
Acción Integral, 200
Acción Proporcional, 200
los Sistemas Discretos, 98–
Análisis de la Estabilidad, 85
100
Criterio de Jury, 86
Criterio de Routh Extendido,
Sistemas de Segundo Or-
88
den, 100
Análisis de la Respuesta de los Sis-
Equivalencia Polo en s - Polo
temas Discretos, 89
en z, 101
Caracterı́sticas Dinámicas en los
Sistemas de Primer Orden,
Sistemas Continuos, 95
90
Caracterı́sticas Dinámicas en los
Sistemas de Segundo Orden
Sistemas Discretos, 98–100
, 94
Caracterı́sticas Dinámicas en Sis-
Análisis de la Respuesta en los
temas de Segundo Orden,
Sistemas Discretos, 98, 100,
100
101
Equivalencia Polo en s - Polo
Cálculo del Error
en z, 101
Constantes de Error, 104
Sistemas de Segundo Orden, 94
Correspondencia entre el Plano
Análisis de los Sistemas Discretos
s y el Plano z, 82–84
de Control, 81–84, 118, 191
287
288 Índice alfabético
Ejemplo, 84 Bloqueador Orden Uno, 46

El Eje Imaginario jω, 82 Bloqueador Poligonal, 47
El Semiplano Negativo, 82 Bloqueadores B0 (s) y B1 (s), 202
La lı́nea de Frecuencia Cons-
tante, 83 Cálculo del Error
La Recta que Pasa por el Ori- Constantes de Error, 104
gen, 84 Error ante Entrada Parábola
Ejercicios con MATLAB, 191 Unitaria (Error de Aceleración),
Error en Régimen Permanente 105
Cálculo del Error, 103 Error ante Entrada Rampa
Tipo de Sistema , 102 Unitaria (Error de Veloci-
Error en Régimen permanente, dad), 104
102 Constantes de error
Introducción, 81 Error ante entrada escalón uni-
Lugar de las Raı́ces, 112 tario (error de posición), 104
Lugar de las Rraı́ces , 115 Error ante Perturbación, 110
Sistemas de Primer Orden, 90 Cálculo del Error , 103
Análisis de los sistemas discretos Caracterı́sticas Dinámicas en los Sis-
de control temas Continuos, 95
Problemas Resueltos, 118 Caracterı́sticas Dinámicas en los Sis-
Análisis de Sistemas Discretos, 50 temas Discretos, 98
Función de Transferencia Equi- Intervalo de Establecimiento,
valente, 49 100
Otras Configuraciones de Sis- Intervalo de Pico, 99
temas Intervalo de Retardo, 99
Realimentados , 52 Intervalo de Subida, 98
Sistema Realimentado con Pico de Sobreoscilación, 99
Controlador Discreto, 57 Caracterı́sticas Dinámicas en Sis-
Sistemas con Elementos en Se- temas de Segundo Orden,
rie, 50 100
Análisis de Sistemas Discretos , 47 Conceptos Importantes, 250
Análisis en el Espacio de Estado, Consideraciones sobre los Sistemas
262, 274 de Control, 3
Ejercicios con MATLAB, 274 Constantes de Error
Problemas Resueltos, 262 Error ante Entrada Parábola
Unitaria (Error de Aceleración),
Bloqueador, 2, 41 105
Bloqueador Orden Cero, 45 Error ante Entrada Rampa Uni-
Indice alfabético 289
taria (Error de Velocidad), Proporcional-Integral-

104 Derivativa (PID), 208
Constantes de error Técnicas de Discretización, 201–
Error ante entrada escalón uni- 203
tario (error de posición), 104 Diseño de Reguladores discretos
Convertidor A/D, 3, 41 Reguladores PID Discretos
Convertidor D/A, 3, 41 Proporcional (P), 207
Correspondencia entre el Plano s
y el Plano z Ecuaciones en Diferencias, 6
Ejemplo, 84 Ecuaciones en el Espacio de Es-
El Eje Imaginario jω, 82 tado, 250
El Semiplano Negativo, 82 Ejemplo, 84
La lı́nea de Frecuencia Cons- Ejercicios con MATLAB
tante, 83 Análisis de los Sistemas Dis-
La Recta que Pasa por el Ori- cretos de Control, 191
gen, 84 Análisis en el Espacio de Es-
Criterio de Jury, 86 tado, 274
Criterio de Routh Extendido, 88 Diseño de Reguladores Discre-
tos, 244
Discretización mediante un Bloqueador Herramientas Matemáticas, 34
B1 (s), 202 Sistemas Muestreados, 78
Diseño de Reguladores Basado en El Eje Imaginario jω, 82
el Lugar, 208 El Semiplano Negativo, 82
Diseño de Reguladores Discretos, Equivalencia Polo en s - Polo en z,
199–204, 207, 208, 211, 244 101
Acciones de Control de los Re- Equivalencia Polo-Cero, 203
guladores, 200 Error ante entrada escalón unitario
Acción Derivativa, 200 (error de posición), 104
Acción Integral, 200 Error ante Entrada Parábola Uni-
Acción Proporcional, 200 taria (Error de Aceleración),
Diseño de Reguladores Basado 105
en el Lugar , 208 Error ante Entrada Rampa Uni-
Ejercicios con MATLAB, 244 taria (Error de Velocidad),
Problemas Resueltos, 211 104
Reguladores PID Discretos, 204 Error ante Perturbación, 110
Proporcional-Derivativa Error en Régimen Permanente, 102
(PD), 207 Tipo de Sistema , 102
Proporcional-Integral (PI), 207 Espacio de estado, 250
Espacio de Estado. Introducción Función de Transferencia Equiva-

y Análisis, 249, 256–260 lente, 49
Conceptos Importantes, 250 Función de Transferencia Pulso, 16
Ecuaciones en el Espacio de Es-
tado, 250 Herramientas Matemáticas, 5–11,
Espacio de estado, 250 14, 16, 18, 34
Estado, 250 Ejercicios con MATLAB, 34
Introducción, 249 Función de Transferencia Pulso,
Matriz de Función de Transfe- 16
rencia Pulso, 260 La Transformada Z, 5, 6
Otras Representaciones en el Ecuaciones en Diferencias, 6
Espacio de Estado, 256 Secuencias, 5, 6
Representación en el Espacio La Transformada Z Inversa, 11,
de Estado, 252–255 14
Forma canónica controlable, Problemas Resueltos, 18
253 Propiedades
Forma canónica de Jordan, Adición, 8
255 Propiedades y Teoremas, 7–10
Forma canónica diagonal, 254 Convolución de Secuencias,
Forma canónica observable, 9
253 Linealidad, 8
Solución de las Ecuaciones de Multiplicación por ak , 8
Estado, 257–259 Multiplicación por una Cons-
Matriz de Transición de Es- tante, 8
tado, 259 Teorema de la Diferenciación
Solución de las Ecuaciones de Compleja, 9
Estado mediante el Proce- Teorema de la Traslación Com-
dimiento de Recursión, 257 pleja, 9
Solución de las Ecuaciones de Teorema del Desplazamiento,
Estado mediante la Trans- 9
formada Z, 258 Teorema del Valor Final, 10
Variables de estado, 250 Teorema del Valor Inicial, 10
Vector de estado, 250 Resolución de Ecuaciones en Di-
ferencias, 14
Forma canónica controlable, 253 Secuencia de Ponderación, 17
Forma canónica de Jordan, 255
Forma canónica diagonal, 254 Intervalo de Establecimiento, 100
Forma canónica observable, 253 Intervalo de Pico, 99
Intervalo de Retardo, 99 Método de Euler (Aproximación

Intervalo de Subida, 98 Derivada), 202
Introducción a los Sistemas Dis- Método de Tustin, 203
cretos de Control, 1–3 Matriz de Transición de Estado,
Consideraciones sobre los Sis- 259
temas de Control, 3 Matriz de transición de estado, 259
Introducción, 1 Matriz de Función de Transferen-
Sistema de Control Digital, 2, cia Pulso, 260
3 Muestreador, 2, 41
Tipos de Señales
Otras Configuraciones de Sistemas
Señal Analógica, 2
Realimentados, 52
Señal Digital, 2
Otras Representaciones en el Es-
Señal Muestreada, 2
pacio de Estado, 256
Tipos de señales, 2
Pico de Sobreoscilación, 99
La Integral de Convolución, 201 Problemas Resueltos
La lı́nea de Frecuencia Constante, Análisis de los sistemas discre-
83 tos de control, 118
La Recta que Pasa por el Origen, Análisis en el Espacio de Es-
84 tado, 262
La Transformada Z Diseño de Reguladores Discre-
Ecuaciones en diferencias, 6 tos, 211
Secuencias Herramientas Matemáticas, 18
Secuencia Adelantada, 6 Sistemas Muestreados, 60
Secuencia Bilateral, 6 Propiedades de los Sistemas Dis-
Secuencia Retrasada, 6 cretos de Control, 44
Secuencia Unilateral, 5 Propiedades de los Sistemas Dis-
La Transformada Z Inversa, 11, 14 cretos de Control
Método de la División Directa, Reconstrucción de Señales, 44
11 Propiedades y Teoremas
Método de la Expansión en Frac- Adición, 8
ciones Parciales, 11 Convolución de Secuencias, 9
Método de la Integral de In- Linealidad, 8
versión, 14 Multiplicación por ak , 8
Lugar de las Raı́ces, 112 Teorema de la Diferenciación
Lugar de las Raı́ces , 115 Compleja, 9
Reglas de Construcción, 115 Teorema de la Traslación Com-
pleja, 9
Teorema del Desplazamiento, Convolución, 58

9
Teorema del Valor Final, 10 sample & hold, 3
Teorema del Valor Inicial, 10 Señal Analógica, 2
Propiedades y Teoremas de la Trans- Señal Digital, 2
formada Z Señal Muestreada, 2
Multiplicación por una Cons- Secuencia Adelantada, 6
tante, 8 Secuencia Bilateral, 6
Proporcional (P), 207 Secuencia de Ponderación, 17
Proporcional-Derivativa Secuencia Retrasada, 6
(PD), 207 Secuencia Unilateral, 5
Proporcional-Integral (PI), 207 Secuencias, 5, 6
Proporcional-Integral-Derivativa Sistema con Bloqueador de Orden
(PID), 208 Cero, 51
Sistema con Bloqueador de Orden
Reconstrucción de Señales, 44 Uno, 52
Reconstrucción de señales Sistema de Control Digital, 2, 3
Bloqueador orden cero, 45 Bloqueador, 2
Bloqueador orden uno, 46 Convertidor A/D, 3
Bloqueador Poligonal, 47 Convertidor D/A, 3
Reglas de Construcción, 115 Muestreador, 2
Reguladores PID Discretos, 204, 207, Sample & Hold, 3
208 Transductor o Sensor, 3
Proporcional (P), 207 Transductor o sensor, 3
Proporcional-Derivativa Sistema Realimentado con
(PD), 207 Controlador Discreto, 57
Proporcional-Integral (PI), 207 Sistemas Muestreados
Proporcional-Integral-Derivativa Reconstrucción de Señales, 45
(PID), 208 Sistemas con Elementos en Serie,
Representación en el Espacio de Es- 50
tado, 252–255 Sistemas de Primer Orden, 90
Forma canónica controlable, 253 Sistemas de Segundo Orden, 94
Forma canónica de Jordan, 255 Sistemas Muestreados, 41–43, 45–
Forma canónica diagonal, 254 47, 49, 51, 52, 57, 58, 60,
Forma canónica observable, 253 78
Resolución de Ecuaciones en Dife- Análisis de Sistemas Discretos,
rencias, 14 49, 51
Resolución mediante la Integral de
Sistema con Bloqueador de tado mediante el Procedi-

Orden Cero, 51 miento de Recursión, 257
Análisis de Sistemas Discretos Solución de las Ecuaciones de Es-
, 47, 50, 52 tado mediante la Transfor-
Sistema con Bloqueador de mada Z, 258
Orden Uno, 52
Bloqueador, 41 Técnicas de Discretización, 201–203
Convertidor A/D, 41 Bloqueadores B0 (s) y B1 (s), 202
Convertidor D/A, 41 Discretización mediante un Blo-
Ejercicios con MATLAB, 78 queador B1 (s), 202
Introducción, 41 Equivalencia Polo-Cero, 203
Muestreador, 41 La Integral de Convolución, 201
Muestreo mediante Impulsos, Método de Euler (Aproximación
42 Derivada), 202
Otras Configuraciones de Sis- Método de Tustin, 203
temas Realimentados, 52 Teorema del Muestreo , 43
Problemas Resueltos, 60 Tipo de Sistema , 102
Reconstrucción de Señales, 46, Tipos de Señales
47 Señal Analógica, 2
Bloqueador Orden Cero, 45 Señal Digital, 2
Bloqueador Orden Uno, 46 Señal Muestreada, 2
Bloqueador Poligonal, 47 Tipos de señales, 2
Resolución mediante la Integral Transductor o sensor, 3
de Convolución, 58 Variables de estado, 250
Sistema Realimentado con
Vector de estado, 250
Controlador Discreto , 57
Teorema de Muestreo , 43
Solución de las Ecuaciones de Es-
tado, 257
Matriz de Transición de Estado,
259
Solución de las Ecuaciones de
Estado mediante el Proce-
dimiento de Recursión, 257
Solución de las Ecuaciones de
Estado mediante la Trans-
formada Z, 258
Solución de las Ecuaciones de Es-

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SISTEMAS DISCRETOS DE

© Autor: BASIL M. AL-HADITHI

Diseño base cubierta: Autor.

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Reservados todos los derechos. Esta publicación no puede ser

1 Introducción a los Sistemas Discretos de Control 1

2.7 Secuencia de Ponderación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Análisis de los Sistemas Discretos de Control 81

4.5.2 Cálculo del Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5 Diseño de Reguladores Discretos 199

6 Espacio de Estado. Introducción y Análisis 249

Ejercicios con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

Índice alfabético 286

A/D, el convertidor D/A y el transductor o sensor.

Se presentan las distintas representaciones como la forma canónica controlable,

Introducción a los Sistemas

el estudio de nuevas herramientas matemáticas y teorı́as desarrolladas para este

1.2 Tipos de señales

• Señal Analógica: es una señal cuya amplitud varı́a en un intervalo conti-

1.3 Sistema de Control Digital

La ﬁgura 1.2 muestra el esquema global de un sistema de control digital. Los

• Muestreador: convierte una señal continua en una señal discreta o muestreada;

• Bloqueador: convierte una señal discreta o digital en una señal continua.

Figura 1.2: Esquema global de un sistema discreto de control

• Convertidor D/A: convierte una señal digital en una señal analógica.

• Transductor o sensor: Capta o mide una determinada propiedad fı́sica

Nota: Existen dispositivos comerciales que son muestreadores y bloqueadores

1.4 Consideraciones sobre los Sistemas de Control

{x(k)} = {x(−2), x(−1), x(0), x(1), x(2) }

• Secuencia Unilateral: es una secuencia en el intervalo 0 ≤ k ≤ ∞.

• Secuencia Bilateral: es una secuencia en el intervalo −∞ ≤ k ≤ ∞.

• Secuencia Retrasada: y(k) es una secuencia retrasada n elementos con

• Secuencia Adelantada: y(k) es una secuencia adelantada n elementos con

2.1.2 Ecuaciones en Diferencias

y(k)+a1 y(k−1)+a2 y(k−2)+· · ·+an y(k−n) = bo u(k)+b1 u(k−1)+· · ·+bm u(k−m)

2.2 Propiedades y Teoremas

La transformada Z para una secuencia bilateral x(k) es:

Desarrollando (2.2), se obtiene:

X(z) = x(0) + x(T )z −1 + +x(2T )z −2 + x(3T )z −3 + x(4T )z −4 + · · · + x(kT )z −k

Z[x1 (k) + x2 (k)] = Z [x1 (k)] + Z [x2 (k)] = X1 (z) + X2 (z)

2.2.2 Multiplicación por una Constante

Z [ax(k)] = aZ [x(k)] = aX(z)

Z [αf (k) + βg(k)] = αZ [f (k)] + βZ [g(k)] = αF (z) + βG(z)

2.2.4 Multiplicación por ak

2.2.5 Teorema del Desplazamiento

Z [x(k − n)] = z −n X(z)

2.2.6 Teorema de la Traslación Compleja

2.2.7 Teorema de la Diferenciación Compleja

2.2.8 Convolución de Secuencias

W (z) = X(z).Y (z)

2.2.9 Teorema del Valor Inicial

x(0) = lim X(z)

2.2.10 Teorema del Valor Final

x(∞) = lim (1 − z −1 )X(z)

2.3 Transformada Z de Funciones Básicas

donde x(kT)=kT, k=0, 1, 2, ....

donde x(kT ) = e−akT , k = 0, 1, 2, · · ·

2.4 La Transformada Z Inversa