ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS

UNIVERSIDAD DE NAVARRA
SAN SEBASTIAN
INGENIER

IA DE CONTROL
CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS
Dr. Jorge Juan Gil Nobajas
Dr.

Angel Rubio Daz-Cordoves
San Sebastian, 23 de septiembre de 2007
Ingeniera de Control Control de Sistemas Continuos
c 2004 Jorge Juan Gil Nobajas y

Angel Rubio Daz-Cordoves
ISBN 84-609-1851-3
Dep osito Legal SS-0827/04
Reservados todos los derechos.
Queda prohibida la reproducci on total o parcial sin autorizaci on previa.
Primera Edici on: Abril 2004
Segunda Edici on: Septiembre 2004
Segunda Edici on Corregida: Septiembre 2007
Impreso en Espa na
Imprime: Unicopia, C.B.
Paseo Manuel Lardizabal, 13
20018 San Sebastian (Guip uzcoa) ESPA

NA

Indice general
1. Introduccion 5
1.1. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Ejemplos de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Clasicacion de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Sistemas y modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Sistemas mecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4.3. Sistemas electromecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.4. Sistemas hidr aulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.5. Sistemas termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. La transformada de Laplace 15
2.1. Denici on y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4. Resolucion de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3. Representacion de los sistemas 21
3.1. Funci on de transferencia de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Diagrama de bloques de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.1. Sistema de realimentacion negativa no unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.2. Sistema de realimentacion negativa unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.3. Ejemplo de circuito con dos mallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.4. Ejemplo de motor de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3. Reglas para la simplicaci on de diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.4. Problema de examen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4. Respuesta temporal 29
4.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.1. Respuesta ante entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.2. Respuesta ante entrada escalon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.3. Respuesta ante entrada sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.4. Ejemplo de sistema de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1. Respuesta subamortiguada ante entrada escalon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal on . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.3. Respuesta crticamente amortiguada ante entrada escalon . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.4. Respuesta oscilatoria ante entrada escalon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.5. Respuesta ante entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3. Sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4. Inuencia de los ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.5. Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5. Error en regimen permanente 41
5.1. Error en regimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.1. Error de posici on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.2. Error de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.3. Error de aceleracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.4. Resumen de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2. Magnitud y unidades del error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3. Error en sistemas con realimentaci on no unitaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4. Error en sistemas con varias entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.5. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6. Problema de examen resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.7. Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6. Estabilidad 47
6.1. Denici on de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2. Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.2.1. Estabilidad de los sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2.2. Estabilidad de los sistemas de tercer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2.3. Ejemplo numerico de sistema de cuarto orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3.1. Se anula el primer coeciente de una la . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3.2. Se anula toda una la . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.4. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.5. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7. Lugar de las races 53
7.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.2. Generalidades del metodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.3. Metodo para dibujar el lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.3.1. Polos y ceros en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.3.2. Asntotas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.3.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.3.4. Puntos de ruptura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.3.5. Puntos de corte con el eje imaginario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.3.6.

Angulos de salida y llegada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.4. Calculo de la ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.5. Ejemplos de lugares de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.5.1. Sistema de tercer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.5.2. Sistema de segundo orden con un cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.6. Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.6.1. Margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.6.2. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.7. Lugar de las races en funcion de otros par ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.8. Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8. Respuesta en frecuencia 63
8.1. Respuesta a una entrada sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2. El diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.3.1. Ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.3.2. Retraso en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.3.3. Integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.3.4. Derivador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.3.5. Polo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.3.6. Cero simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.3.7. Polo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.3.8. Cero doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.3.9. Polo simple con parte real positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3.10. Cero simple con parte real positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.4. Diagrama de Bode de cualquier funci on de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.5. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.5.1. Ancho de banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.5.2. Margen de fase y margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9. Compensadores de adelanto y de retraso de fase 75
9.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.1.1. Especicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.1.2. Tipos de compensacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.1.3. Metodo de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.2. Compensador de adelanto de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.2.1. Ajuste por el lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.2.2. Ajuste por el diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.3. Compensador de retraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.3.1. Ajuste por el diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.3.2. Ajuste por el lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.4. Compensador de adelanto-retraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.5. Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.Controladores PID 91
10.1. Expresi on general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.1.1. Forma estandar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.1.2. Forma paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.1.3. Forma serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.2. Sentido fsico de la actuacion de un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.2.1. Actuacion proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.2.2. Actuacion proporcional-derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.2.3. Actuacion proporcional-integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.3. Ajuste experimental de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.3.1. Ajuste de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.3.2. Otros tipos de ajuste experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.3.3. Ejemplo comparativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.4. Ajuste analtico de PIDs por asignacion de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
10.5. Control con dos grados libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.6. Modicaciones del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10.6.1. Supresi on del efecto kick-o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10.6.2. Set-Point Weighting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
10.6.3. Filtro de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
10.6.4. Prevenci on del efecto windup integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
11.Espacio de Estado 105
11.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
11.2. Tipos de variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
11.2.1. Variables de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
11.2.2. Variables canonicas o normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
11.2.3. Variables fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
11.3. Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
11.4. Realimentacion de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
11.4.1. Asignacion de polos de forma clasica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
11.4.2. Metodo de Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
11.4.3. Asignacion de polos en control optimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
11.5. Observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
11.6. Realimentacion completa de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
A. Examenes 115
Captulo 1
Introduccion
La ingeniera de control formula leyes matem aticas para el gobierno de sistemas fsicos conforme a
una serie de especicaciones. Esta disciplina es esencial para el desarrollo y automatizacion de procesos
industriales. Los avances en el control automatico brindan los medios adecuados para lograr el funcio-
namiento optimo de cualquier sistema din amico. Resulta muy conveniente que los ingenieros posean un
amplio conocimiento de esta materia.
El presente libro de texto describe las herramientas cl asicas para el control de sistemas continuos en
el tiempo, es decir, aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante. En electronica,
este tipo de sistemas se llaman analogicos, frente a los discretos y digitales.
1.1. Deniciones
En el estudio de la ingeniera de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario denir:
- Planta, proceso o sistema: Es la realidad fsica que se desea controlar (por ejemplo, un horno de
calentamiento controlado, reactor qumico, amplicador operacional, vehculo espacial, velocidad
de un tren de laminaci on, etc.).
- Perturbaciones: Se nales o magnitudes fsicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la
salida del sistema.
- Control realimentado: Operacion que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a
pesar de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Normalmente esto se consigue
comparando la se nal de salida con la se nal deseada (se suele trabajar con la diferencia de ambas
se nales) y actuando en consecuencia.
- Controlador: Ley matematica que rige el comportamiento del sistema. Si una ley de control
funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta.
- Servosistema: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapie a la capacidad
del sistema de seguir una referencia.
- Regulador: Sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapie a la capacidad del
sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia practicamente no cambia,
es una se nal continua y si cambia, lo hace lentamente.
- Sistema en lazo cerrado: La variable controlada se mide y se utiliza esa medicion para modicar
la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor.
- Sistema en lazo abierto: La variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modicar
la entrada. La entrada a la planta no es funci on de la salida como ocurra en lazo cerrado. Se emplea
normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son peque nas y se posee un buen modelo
de planta. Tambien se utiliza este tipo de sistemas si la se nal de salida del sistema es imposible o
muy difcil de medir. Como ejemplos se podran citar una lavadora de ropa o el arranque de motores
de estrella a triangulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especicaciones necesarias, resulta
mas sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.
Referencia Salida
Perturbacion
Control Planta
Sensor
Actuador
Referencia Salida
Perturbacion
Control Planta Actuador
a)
b)

Figura 1.1: Sistema de control en lazo cerrado a) y en lazo abierto b)

En la Fig. 1.1 a) se puede observar el esquema de control general que se va a seguir, mientras que en
la 1.1 b) se observa un ejemplo de sistema en lazo abierto.
En la Tabla 1.1 se puede observar las principales diferencias entre un sistema en lazo abierto y uno
en lazo cerrado.
Tabla 1.1: Comparacion entre controladores
Control en lazo cerrado Control en lazo abierto
Rechaza perturbaciones No rechaza perturbaciones
Puede hacerse inestable No tiene problemas de estabilidad
Puede controlar sistemas inestables No controla sistemas inestables
No requiere conocer la planta Requiere conocer la planta
Mayor n umero de componentes Menor n umero de componentes
Suele ser caro Suele ser mas economico
1.2. Ejemplos de sistemas de control
Se presentan a continuaci on unos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.
- Sistema de control de velocidad: Para el caso en que se quiera controlar la velocidad de un
coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de referencia es la velocidad deseada del
coche, el motor del coche es el actuador, la planta es el coche en s, posibles perturbaciones pueden
ser la aparicion de una cuesta, la actuaci on del viento, etc., la salida del sistema es la velocidad real
del coche, y el sensor, un velocmetro, mide dicha velocidad.
- Sistema de control de temperatura: Otro caso es el control de la temperatura de una habita-
cion. La variable de referencia es la temperatura deseada de la habitaci on, los actuadores son los
radiadores (o el aparato de aire acondicionado), la ley de control es el termostato, y las perturbacio-
nes son las caloras que entran y salen de la habitaci on o que generan las personas u otros equipos
que no sean los actuadores. El sensor que mide la temperatura de la habitaci on puede ser un simple
termometro.
- Sistema de control de posicion: Ahora se quiere controlar un pendulo como el de la Fig. 1.2,
para que se mantenga en un estado de equilibrio vertical. Las perturbaciones son cualquier fuerza
que intente sacar el pendulo de su posici on de equilibrio. Si se trabajase en lazo abierto no se podra
saber en que posicion se encontrara el pendulo en cada momento, y nunca se podra alcanzar el
objetivo. Es imprescindible, para este caso, utilizar un sistema de control en lazo cerrado.
Otro ejemplo de sistema de control de posicion es un sistema maquina-herramienta. En este caso el
sensor puede ser un encoder diferencial, un resolver o un potenci ometro, el actuador es un motor electrico
y la ley de control un controlador PD.
1.3. Clasicaci on de los sistemas de control
Los sistemas de control se pueden clasicar de diversos modos. Si se atiende a la varianza en el tiempo
de la ley de control se puede distinguir:
m
f
x

Figura 1.2: Pendulo simple invertido

- Control jo o estandar: Los parametros de la ley de control no varan en el tiempo. Es interesante
cuando las leyes del actuador y de la planta son jas. Como ya se ha apuntado, se llama control
robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelizaci on de la planta.
- Control adaptable (gain scheduling): La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada
ley un controlador distinto. Aqu se selecciona una ley de control como se ve en la Fig. 1.3 a).
- Control adaptativo (adaptive control): Se va cambiando el control variando los par ametros
del modelo, como se ve en la Fig. 1.3 b). Sirve para aquellos sistemas en los que el modelo de la
planta vara con el tiempo.

Referencia Salida
Control 2
Planta
Sensor
Actuador
Control 1
Referencia Salida
Control Sistema
Sensor
Estimador
a)
b)

Perturbacion
Figura 1.3: Sistema de control adaptable a) y adaptativo b)
Si se atiende al n umero de entradas y de salidas que posee el sistema:
- Sistemas SISO (single input, single output): Poseen una unica entrada y una salida.
- Sistemas MIMO (multiple input, multiple output): Poseen varias entradas y varias salidas.
Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir:
- Sistemas lineales: Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta como
al controlador, son lineales.
- Sistemas no lineales: Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales. Unas
veces es la planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no es lineal.
Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:
- Sistemas continuos: La ley de control act ua en todo instante de tiempo.
- Sistemas discretos: La ley de control recibe informacion y act ua en determinados instantes que
suele imponer un reloj. Estos sistemas se pueden analizar de forma similar a los sistemas continuos
si el proceso de muestreo es mucho mas rapido que la planta.
Si se atiende a los parametros de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema se puede dis-
tinguir:
- Sistemas de parametros concentrados: El sistema esta descrito por ecuaciones diferenciales
ordinarias.
- Sistemas de parametros distribuidos: El sistema esta descrito por medio de ecuaciones di-
ferenciales en derivadas parciales. Un ejemplo de sistema de este tipo puede ser el control de la
transmisi on de calor a traves de una supercie o volumen, o el control de la vibraci on de un punto
de una membrana.
1.4. Sistemas y modelos
Un sistema es una combinaci on de elementos que act uan conjuntamente y cumplen un determinado
objetivo. En ingeniera de control los sistemas se estudian reemplazandolos por modelos matematicos.
Sin embargo obtener un modelo matem atico que caracterice de forma adecuada el comportamiento de un
determinado sistema no es sencillo, y es uno de los grandes problemas de la ingeniera de control.
Ning un modelo matematico puede abarcar toda la realidad del sistema, sin embargo, para que un
modelo sea util no es necesario que sea excesivamente complicado. Basta con que represente los aspectos
esenciales del mismo y que las predicciones sobre el comportamiento del sistema, basadas en dicho modelo,
sean lo sucientemente precisas.
Los modelos se rigen con ecuaciones diferenciales. Normalmente se buscan modelos matematicos en los
que intervengan ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes. Si se encuentran ecuaciones
no lineales, lo habitual es linealizarlas en las proximidades del punto de operaci on. A continuaci on se
procedera al estudio de los sistemas mas usuales en la ingeniera de control.
1.4.1. Sistemas mecanicos
Los sistemas mecanicos se componen elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores
o muelles. La ecuacion diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:
f = m

2
x
t
2
(1.1)
Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parametro
constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg. Si el sistema gira
en lugar de desplazarse, la ecuacion que gobierna su movimiento es:
= J

t
2
(1.2)
Donde es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y su giro. El par ametro constante J
es la inercia del sistema y su unidad es el kg m
2
.
La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con
que se aproximan sus extremos. La ecuacion diferencial que rige su comportamiento es:
f = c
x
t
(1.3)
El par ametro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se
desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adem as de su propia inercia debe vencer una
fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar
matematicamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad
de la masa y otro en un punto exterior jo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vaco
o en el espacio exterior, fuera de la atm osfera.
La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x
que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:
f = kx (1.4)
La constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.
Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecanicos, se asla cada elemento del
sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento.
A continuaci on se muestran algunos casos en los que se da una combinaci on de los tres elementos
b asicos de un sistema mecanico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.
m
k
c
f
x
Figura 1.4: Sistema mecanico masa-muelle-amortiguador
f = m

2
x
t
2
+c
x
t
+kx (1.5)
La ecuacion diferencial (1.5) gobierna el sistema masa-muelle-amortiguador de la Fig. 1.4. La entrada al
sistema es la fuerza f y la salida es el desplazamiento de la masa x. La entrada puede ser un desplazamiento
en lugar de una fuerza, como ocurre en el caso de la 1.5. El desplazamiento u puede representar el
desplazamiento de un v astago neumatico. La ecuacion diferencial (1.6) gobierna este nuevo sistema.
m
k c
x u
Figura 1.5: Sistema mecanico masa-muelle-amortiguador
ku = m

2
x
t
2
+c
x
t
+kx (1.6)
Tambien es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de los elementos moviles.
Este es el caso del sistema de la Fig. 1.6, regido por la ecuacion diferencial (1.7).
k
c
f
x
Figura 1.6: Sistema mecanico muelle-amortiguador
f = c
x
t
+kx (1.7)
En el sistema de la gura Fig. 1.7 ante una unica entrada u existen dos variables temporales de salida,
los desplazamientos de las masas x
1
y x
2
. Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento
del sistema de amortiguacion de un vehculo. La masa m
2
representa la parte amortiguada del vehculo,
mientras que m
1
es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el perl de la
carretera que act ua sobre la rueda a traves de la rigidez del neumatico k
1
.
k
1
(u x
1
) = m
1

2
x
1
t
2
+k
2
(x
1
x
2
) +c
_
x
1
t
+
x
2
t
_
k
2
(x
1
x
2
) +c
_
x
1
t
+
x
2
t
_
= m
2

2
x
2
t
2

(1.8)
Si lo unico que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada, sin importar c omo
se mueva la rueda, habra eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos incognitas (1.8) la variable x
1
. El
objetivo sera obtener una unica ecuacion que relacione la entrada u con la variable x
2
. Esto es difcil de
hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. En el captulo 2 se muestra como conseguirlo
de forma sencilla gracias a la transformada de Laplace.
m
1
k
2
c
x
1
k
1
u
m
2
x
2
Figura 1.7: Modelo de un sistema de amortiguaci on
1.4.2. Sistemas electricos
Los sistemas electricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensa-
dores y las bobinas. La tensi on que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la
intensidad que circula a traves de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su
unidad en el SI es el ohmio, .
v = Ri (1.9)
La tension que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad
que circula a traves de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y su
unidad es el henrio, H.
v = L
i
t
(1.10)
La tension que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la
intensidad que circula a traves de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, tambien se puede
decir que la intensidad que circula a traves de un condensador es proporcional a la variaci on de la tension
entre sus bornes. Esta ultima constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad es el
faradio, F.
i = C
v
t
(1.11)
En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que
lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchho en las mallas o en los nudos. A continuaci on
se muestran algunos casos en los que se da una combinacion de estos tres elementos y sus respectivas
ecuaciones diferenciales.
R
C
v
o
v
i
L
i
Figura 1.8: Sistema electrico resistencia-bobina-condensador
v
i
= R
i
+L
i
t
+
1
C
_
t
0
i d
v
o
=
1
C
_
t
0
i d

(1.12)
En el sistema de la Fig. 1.8, la entrada en el circuito en la tensi on v
i
y la salida es la tension v
o
suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo
de alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales (1.12) interviene una variable
intermedia: la intensidad i. Como ocurra anteriormente en los sistemas mecanicos, es difcil en el dominio
temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una unica ecuacion
diferencial que relacione la salida con la entrada.
R
1
C
2
v
o
v
i
i
1
R
2
C
1
i
2
Figura 1.9: Sistema electrico con dos mallas
v
i
= R
1
i
1
+
1
C
1
_
t
0
(i
1
i
2
) d
1
C
1
_
t
0
(i
1
i
2
) d = R
2
i
2
+
1
C
2
_
t
0
i
2
d
v
0
=
1
C
2
_
t
0
i
2
d

(1.13)
En el sistema de la Fig. 1.9 existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre
las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i
1
e i
2
.
R
1
C
2
C
1
i
1
i
2
R
L
i
Figura 1.10: Sistema electrico con fuente de corriente
1
C
1
_
t
0
(i i
1
) d = R
1
i
1
+
1
C
2
_
t
0
(i
1
i
2
) d
1
C
2
_
t
0
(i
1
i
2
) d = R
L
i
2

(1.14)
En el sistema de la Fig. 1.10 se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de una
tensi on. La entrada es la corriente i de la fuente, la salida es la corriente i
2
en la resistencia de carga R
L
y existe una variable intermedia que es la corriente i
1
de la malla intermedia.
1.4.3. Sistemas electromecanicos
Los sistemas electromecanicos o mecatronicos, combinan elementos mecanicos y electricos. Un ejemplo
es el motor de corriente continua que hace girar una inercia, Fig. 1.11. La entrada es la tension v y la
salida es el giro .
R
v
L
i
e

Figura 1.11: Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia
v = Ri +L
i
t
+e
e = K

t
= Ki
= J

t
2
+B

(1.15)
La primera ecuacion del sistema (1.15) responde a la unica malla del circuito. La tensi on e que aparece
en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par que ejerce el motor es proporcional
a la intensidad que circula por el. Las constantes de velocidad y de par son la misma K, donde es posible
demostrar que tienen las mismas unidades. La ultima ecuacion del sistema es la del modelo mecanico de
inercia J y viscosidad B.
1.4.4. Sistemas hidraulicos
Los sistemas hidraulicos pueden incluir muy diferentes elementos (dep ositos, valvulas, etc.). En este
apartado se muestra un ejemplo de ecuaci on diferencial que gobierna la altura h de uido contenido en
un dep osito.
h
q
i
q
o
A
A
o
Figura 1.12: Dep osito con conducto de desag ue
Las ecuaciones que se pueden plantar en el deposito de la Fig. 1.12 son la conservaci on de la masa y
el caudal de salida,
q
i
q
o
= A
h
t
q
o
= A
o
v
o
= A
o
f
_
2gh = K

(1.16)
donde q
i
y q
o
son los caudales de entrada y salida, mientras que A y A
o
son las supercies de la seccion
del deposito y del conducto de salida. Eliminando la variable del caudal de salida q
o
resulta:
A
h
t
+K

h = q
i
(1.17)
Lo primero que conviene resaltar es que esta ecuacion diferencial no es lineal. En lugar de aparecer una
funci on temporal y sucesivas derivadas temporales, aparece la raz cuadrada de la funci on. Un modo de
estudiar este tipo de sistemas consiste en linealizar su ecuacion diferencial en alg un punto de operaci on.
Lo mas sencillo es estudiar este comportamiento en el punto de equilibrio del sistema: para una altura H
de uido existe un caudal de entrada Q
i
tal que el caudal de salida Q
o
= K

H es igual al de entrada.
El punto (Q
i
,H) es el punto de equilibrio en el que se linealizar a este sistema.
Se aplicar a el desarrollo en serie de Taylor de primer orden a la funci on,
f(q
i
, h) =
h
t
, (1.18)
por tanto,
f(q
i
, h) f(Q
i
, H) +
_
f
q
i
_
(Q
i
,H)
(q
i
Q
i
) +
_
f
h
_
(Q
i
,H)
(h H) (1.19)
h
t

1
A
(Q
i
K

H) +
1
A
(q
i
Q
i
)
K
2A

H
(h H) (1.20)
h
t

1
A
(q
i
Q
i
)
1

(h H) (1.21)
Si se dene el siguiente cambio de variables:
h = h H
q
i
= q
i
Q
i
_
(1.22)
la ecuacion diferencial lineal en torno al punto de equilibrio es:
h
t
+
1

h =
1
A
q
i
(1.23)
Esta linealizacion se puede particularizar para otros puntos distintos. Para dep ositos como el del
ejemplo, una formulaci on aproximada bastante extendida es considerar el caudal de salida proporcional
a la altura del dep osito,
q
o
=
h
R
, (1.24)
donde R equivale a una resistencia al ujo de salida de caudal por la boquilla. Esta aproximaci on es un
smil electrico del ujo del uido y conduce a ecuaciones diferenciales lineales. Por ejemplo, la conservaci on
de la masa en el deposito conduce a la ecuacion,
q
i

h
R
= A
h
t
, (1.25)
que es comparable al resultado que daba la linealizaci on anterior,
h
t
+
1
AR
h =
1
A
q
i
, (1.26)
pero empleando la altura h y el caudal de entrada q
i
absolutos en lugar de sus diferencias respecto al
punto de linealizaci on. Siguiendo el smil electrico, el caudal se comporta como la intensidad de corriente,
la altura del dep osito como el potencial y el area de la seccion del dep osito como una capacidad. Por esto
ultimo, en algunos manuales al area A del dep osito se le llama capacitancia del tanque.
1.4.5. Sistemas termicos
Los sistemas termicos se describiran directamente usando un smil electrico parecido al denido en el
apartado anterior. En este caso la resistencia termica R es la oposicion al ujo de calor entre dos cuerpos
que posean temperaturas distintas. En el SI, las unidades de esta resistencia termica es K/W.
q =
T
1
T
2
R
(1.27)
La capacitancia termica C se dene como el calor almacenado o desprendido por un cuerpo cuando
cambia de temperatura. Esta capacitancia se suele dar en forma de calor especco, es decir, por unidad
de masa. En el SI, las unidades del calor especco c
e
es J/kgK.
q = CT (1.28)
q = mc
e
T (1.29)
q = mc
e
T
t
(1.30)
Con estas deniciones se puede modelizar el comportamiento termico de muchos sistemas. Por ejemplo
en la Fig. 1.13 se muestra una habitaci on con un radiador que introduce un ujo de calor q
r
en presencia
de una ventana de resistencia termica R por la que se pierde un ujo de calor de q
s
. La temperatura
exterior T
e
se supone constante.
q
i
q
s
T
e
T
i
.
.
Figura 1.13: Habitaci on con un radiador y una ventana
Las ecuaciones del sistema son:
q
r
q
s
= mc
e
T
i
t
q
s
=
T
i
T
o
R

(1.31)
Eliminado la variable q
s
queda una ecuaci on diferencial lineal de primer orden:
q
r
= mc
e
T
i
t
+
T
i
T
o
R
(1.32)
Captulo 2
La transformada de Laplace
En el a no 1782 Pierre Simon Laplace estudi o la transformacion integral que lleva su nombre. Sin
embargo, no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resoluci on de
ecuaciones diferenciales. Esta transformacion es muy util para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales. La principal ventaja de su uso es que permite convertir el sistema de ecuaciones diferenciales
que describen el comportamiento de una planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable
compleja s.
2.1. Denici on y propiedades
Se dene la transformada de Laplace F(s) de una determinada funci on temporal f(t) como:
F(s) = L [f(t)] =
_

0
f(t)e
ts
dt (2.1)
Donde f(t) es una funci on real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada de Laplace
F(s) es una funci on compleja de variable compleja. Se reservar an las letras min usculas para las funciones
temporales y las may usculas para sus transformadas de Laplace.
Como la integral (2.1) se extiende desde cero hasta innito, dos funciones cualesquiera que dieran
unicamente en valores de tiempo negativos, poseen la misma transformada de Laplace. Sin embargo, no
tiene mucho sentido hablar de tiempos negativos. Lo habitual ser a trabajar con funciones causales, es
decir, aquellas que son nulas para tiempos negativos y toman valores nitos en tiempos positivos.
La variable compleja s tiene en modulo unidades de rad/s. Pero si el n umero complejo lo dividimos
en parte real y parte imaginaria, se puede considerar que tiene unidades de rad/s sobre el eje imaginario
y de s
1
sobre el eje real. Se observa en la denici on de la transformada de Laplace,
e
ts
= e
t(a+bj)
= e
ta
|tb (2.2)
que el exponente del modulo del n umero complejo es adimensional si a, que es la parte real de la variable
compleja s, tiene unidades de s
1
. El argumento tendr a unidades de rad si b, que es la parte imaginaria
de la variable compleja s, tiene unidades de rad/s.
En la Tabla 2.1 se resumen las principales propiedades de la transformada de Laplace.
2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales
En este apartado se calculan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. La funci on
escal on unitario u(t) se dene como:
u(t) =
_
1 para t 0
0 para t < 0
(2.3)
Su transformada de Laplace se obtiene por denici on:
U(s) = L [u(t)] =
_

0
e
ts
dt =
_
e
ts
s
_

0
=
1
s
(2.4)
Tabla 2.1: Propiedades de la transformada de Laplace
Propiedad Expresi on
Linealidad L [f(t) +g(t)] = F(s) +G(s)
Integraci on real L
_
_
t
0
f() d
_
=
F(s)
s
Derivaci on real L
_
f(t)
t
_
= sF(s) f(0
+
)
Valor nal lm
t
f(t) = lm
s0
sF(s)
Valor inicial lm
t0
+ f(t) = lm
s
sF(s)
Traslacion en el tiempo L [f(t a)] = e
as
F(s)
Traslacion en Laplace L [e
as
f(t)] = F(s +a)
Convoluci on L [f(t) g(t)] = F(s)G(s)
Escalado en el tiempo L
_
f(
t

= F(s)
Para el caso de la funci on pulso de area unidad p(t), tambien por denici on:
p(t) =
_
1

para 0 t <
0 resto
(2.5)
P(s) = L [p(t)] =
_

0
1

e
ts
dt =
1

_
e
ts
s
_

0
=
1 e
s
s
(2.6)
La funci on impulso unitario (t) se dene como:
(t) =
_
para t = 0
0 resto
, siendo
_

(t) dt = 1 (2.7)
En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como lmite de la funci on pulso de area
unidad, cuando el par ametro tiende a cero, es decir,
(s) = L [(t)] = lm
0
1 e
s
s
= 1, (2.8)
donde se ha empleado el teorema de lH opital para el calculo del lmite. Otra forma de obtener este mismo
resultado es considerar funci on escalon unitario se obtiene integrando la funci on impulso unitario:
U(s) = L [u(t)] =
1
s
= L
__
t
0
() d
_
=
(s)
s
=(s) = 1 (2.9)
Las funciones que mas se emplean como entradas en los sistemas controlados son precisamente aquellas
que se obtienen al ir integrando sucesivamente la funci on impulso unitario, como se observa en la Tabla 2.2.
Tabla 2.2: Transformadas de las entradas habituales en los sistemas
Funci on f(t) F(s)
Impulso unidad (t) 1
Escalon unidad u(t) = 1, para t > 0
1
s
Rampa unidad r(t) = t, para t > 0
1
s
2
Aceleracion unidad a(t) =
1
2
t
2
, para t > 0
1
s
3
En la Tabla 2.3 se muestran las transformadas de otras funciones, denidas para tiempos positivos.
Tabla 2.3: Transformadas de Laplace de diversas funciones
f(t) F(s) f(t) F(s)
e
at 1
s+a
t
k1
(k1)
s
k
te
at 1
(s+a)
2
e
at
e
bt
(ba)
(s+a)(s+b)
t
k1
e
at
(k1)
(s+a)
k
sin at
a
s
2
+a
2
1 e
at a
s(s+a)
cos at
s
s
2
+a
2
t
1e
at
a
a
s
2
(s+a)
1
b
e
at
sin bt
a
(s+a)
2
+b
2
1 (1 +at)e
at a
2
s(s+a)
2
e
at
cos bt
s+a
(s+a)
2
+b
2
2.3. Transformada inversa de Laplace
El proceso matematico de pasar de la expresion matematica en el dominio de Laplace a la expresi on
en el dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace.
f(t) = L
1
[F(s)] =
1
2j
_
c+j
cj
F(s)e
ts
ds (2.10)
Evaluar la integral (2.10) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la
Tabla 2.3. Si en la tabla no se encuentra una determinada funci on F(s), se recomienda descomponerla
en funciones simples en s, de las cuales s se conozcan sus transformadas inversas. Como las funciones de
Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s, el calculo de transformadas inversas
se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples.
F(s) =
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)
3
(2.11)
Como ejemplo, se va a calcular la funcion temporal de la funci on de Laplace F(s) de la ecuacion
(2.11). Lo primero que se hace es dividir la unica fraccion en tres simples:
F(s) =
A
(s + 1)
3
+
B
(s + 1)
2
+
C
s + 1
=
A+B(s + 1) +C(s + 1)
2
(s + 1)
3
(2.12)
Las constantes A, B y C se calculan igualando coecientes de los polinomios del numerador. Tambien
es posible obtenerlos igualando los numeradores despues de dar un valor numerico a la variable s. Los
valores numericos mas adecuados son las races de distintos monomios. De esta forma es posible determinar
mas rapidamente las constantes.
F(s) =
2
(s + 1)
3
+
1
s + 1
(2.13)
f(t) = t
2
e
t
+e
t
= e
t
(1 +t
2
) (2.14)
2.4. Resoluci on de ecuaciones diferenciales
En este apartado se utiliza la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Sea la siguiente ecuacion diferencial
a
0
f(t) +a
1
f(t)
t
+a
2

2
f(t)
t
2
= b
0
r(t) +b
1
r(t)
t
, (2.15)
donde las condiciones iniciales son:
f(0
+
) = c
0
,
f(0
+
)
t
= c
1
, r(0
+
) = d
0
(2.16)
Se aplica la transformada de Laplace a los dos miembros de la ecuaci on:
a
0
F(s) +a
1
[sF(s) c
0
] +a
2
_
s
2
F(s) c
0
s c
1

= b
0
R(s) +b
1
[sR(s) d
0
] (2.17)
F(s) =
b
0
+b
1
s
a
0
+a
1
s +a
2
s
2
R(s) +
a
1
c
0
+a
2
c
1
b
1
d
0
+a
2
c
0
s
a
0
+a
1
s +a
2
s
2
(2.18)
La ecuacion diferencial (2.15) se convierte en una ecuacion algebraica en el dominio de Laplace. De
esta forma es muy sencillo obtener la solucion (2.18) a la ecuacion diferencial, tambien en el dominio de
Laplace. La solucion en el dominio del tiempo se puede obtener calculando la transformada inversa de
Laplace de F(s), conocida la funci on r(t).
Si en lugar de una unica ecuacion diferencial se tiene un sistema de ecuaciones diferenciales, en el
dominio de Laplace se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas. De esta forma es muy sencillo eliminar
aquellas variables que se consideren innecesarias, y obtener una unica expresion de la salida del sistema
en funci on de la entrada. Por ejemplo, en el sistema electrico resistencia-capacidad-inductancia propuesto
en el captulo anterior (ver Fig. 1.8), si se aplica la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones que
gobierna el sistema, suponiendo condiciones iniciales nulas:
V
i
= RI +LsI +
I
sC
V
o
=
I
sC

V
o
=
1
1 +RCs +LCs
2
V
i
(2.19)
Se ha conseguido expresar la tensi on de salida del circuito en funci on de la tension de entrada,
independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula por la malla.
Conviene resaltar tambien como el cociente que multiplica a la tension de entrada V
i
no modica sus
unidades, por lo que la tensi on de salida tiene las misma unidades que la tensi on de entrada. Observando
el denominador de ese cociente, cada uno de los sumandos es adimensional, es decir, ohmio por faradio
entre segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es tambien adimensional.
Comprobar las unidades puede ayudar a detectar posibles errores en la resoluci on del sistema.
Si la tensi on de entrada en el sistema resistencia-capacidad-inductancia es un escalon de valor 3 voltios,
es posible encontrar el valor que alcanza la tension en la capacidad cuando el tiempo tiende a innito a
traves del teorema del valor nal:
lm
t
v
o
(t) = lm
s0
sV
o
(s) = lm
s0
s
1
1 +RCs +LCs
2
3
s
= 3 voltios (2.20)
Con este ejemplo, queda patente como es posible conocer algunas caractersticas de la respuesta
temporal del sistema sin haber calculado la expresi on general de la tensi on v
o
(t) en funci on del tiempo a
traves de la transformada inversa de Laplace. Con los teoremas del valor inicial y nal es posible conocer
el valor en regimen permanente, el valor inicial de la funci on y las sucesivas derivadas del la funci on en
el origen.
2.5. Ejercicios resueltos
Obtener la funci on x(t) que cumple la ecuacion diferencial con condiciones iniciales no nulas:

2
x(t)
t
2
+ 3
x(t)
t
+ 2x(t) = 0,
_
x(0
+
) = a
x(0
+
)
t
= b
(2.21)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuaci on diferencial,
s
2
X(s) sa b + 3 [sX(s) a] + 2X(s) = 0, (2.22)
la solucion en el dominio de Laplace es:
X(s) =
sa + 3a +b
s
2
+ 3s + 2
. (2.23)
La solucion en el dominio del tiempo es:
x(t) = L
1
_
sa + 3a +b
s
2
+ 3s + 2
_
= L
1
_
2a +b
s + 1

a +b
s + 2
_
(2.24)
x(t) = (2a +b)e
t
(a +b)e
2t
(2.25)
Obtener la funci on x(t) que cumple la ecuacion diferencial con condiciones iniciales nulas:

2
x(t)
t
2
+ 2
x(t)
t
+ 5x(t) = 3u(t) (2.26)
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuaci on diferencial,
s
2
X(s) + 2sX(s) + 5X(s) =
3
s
, (2.27)
la solucion en el dominio de Laplace es:
X(s) =
3
s(s
2
+ 2s + 5)
. (2.28)
La solucion en el dominio del tiempo es:
x(t) = L
1
_
3
s(s
2
+ 2s + 5)
_
= L
1
_
A
s
+
Bs +C
s
2
+ 2s + 5
_
(2.29)
x(t) =
3
5
L
1
_
1
s
_
+
3
5
L
1
_
s + 1
(s + 1)
2
+ 2
2
+
1
2
2
(s + 1)
2
+ 2
2
_
(2.30)
x(t) =
3
5
_
1 e
t
cos 2t
1
2
e
t
sin 2t
_
(2.31)
Captulo 3
Representacion de los sistemas
Los sistemas de control se pueden representar gracamente de diversas formas, por ejemplo, mediante
diagramas de ujo o diagramas de Bond-Graph. Sin embargo, en esta asignatura s olo se empleara un
tipo de representaci on graca denominada diagrama de bloques. Estos diagramas expresan las ecuaciones
diferenciales de un sistema en el dominio de Laplace.
3.1. Funci on de transferencia de un sistema
La funci on de transferencia, en general G(s), de un determinado proceso o elemento es la relaci on en
el dominio de Laplace entre la funcion de salida c(t) y su correspondiente entrada r(t), con condiciones
iniciales nulas para ambas funciones. La funci on de transferencia es un invariante del sistema, es decir,
para cualquier entrada que se produzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre esta relacionada
con la entrada a traves de la funcion de transferencia.
G(s) =
L [c(t)]
L [r(t)]
(3.1)
Como la funcion de transferencia es un invariante del sistema, se puede obtener experimentalmente
introduciendo una funci on temporal conocida y midiendo la salida que se efect ua. Aplicando la trans-
formada de Laplace a las dos se nales y calculando su cociente, se consigue la funcion de transferencia.
Si es posible introducir en el sistema una funci on impulso en la entrada, la funci on de transferencia es
directamente la transformada de Laplace de la funci on temporal de salida del sistema.
G(s) =
L [c(t)]
L [(t)]
=
L [c(t)]
1
= L [c(t)] (3.2)
De forma teorica es posible obtener la funci on de transferencia de un determinado sistema a traves
de las ecuaciones diferenciales de su modelo matematico. Por ejemplo, el sistema mecanico masa-muelle-
amortiguador mostrado en la Fig. 1.4, est a gobernado por la ecuaci on diferencial (1.5). Aplicando la
transformada de Laplace a dicha ecuaci on resulta:
F(s) = ms
2
X(s) +csX(s) +kX(s) (3.3)
G(s) =
X(s)
F(s)
=
1
ms
2
+cs +k
(3.4)
La abilidad de la funci on de transferencia te orica depender a, no solo de la bondad del modelo,
sino tambien de la precision con que se puedan medir los distintos par ametros que intervienen en el
mismo. Se puede comprobar como la funci on de transferencia (3.4) posee las unidades de m/N, es decir,
precisamente las que relacionan la salida con la entrada. Asimismo, los sumandos del denominador son
dimensionalmente coherentes.
A partir de este momento, una expresion cualquiera en funci on de la variable compleja s de Laplace,
H(s), puede corresponder tanto a la transformada de Laplace de una funci on temporal h(t) como a la
funci on de transferencia de un determinado sistema. En general, por el contexto es posible deducir a
que se reere en cada caso.
Conviene resaltar que:
- La funcion de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema. Conocida la funcion de transfe-
rencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier tipo de entrada.
- La funcion de transferencia responde a la ecuaci on diferencial resultante que gobierna un sistema
pero no ofrece informaci on acerca de su conguracion interna. Dos sistemas fsicos diferentes pueden
poseer identicas funciones de transferencia.
3.2. Diagrama de bloques de un sistema
Los diagramas de bloques ya se emplearon en el primer captulo para describir los elementos que
intervenan en un sistema controlado. Ahora se ofrece una explicacion mas rigurosa de su signicado.
Cada uno de los bloques de un diagrama representa la funci on de transferencia del proceso que enlaza la
salida con la entrada.
El diagrama de la Fig. 3.1 representa el sistema masa-muelle-amortiguador de la Fig. 1.4.
F X
Sistema
2
1
ms bs k + +
Figura 3.1: Diagrama del sistema masa-muelle-amortiguador
En general, los diagramas poseen m as de un unico bloque entre la entrada del sistema y su salida.
Cada bloque modeliza una parte del sistema y todos ellos encuentran unidos por diferentes variables de
Laplace, donde la salida de unos bloques pueden ser las entradas de otros. En las uniones entre bloques
pueden aparecer tambien puntos de bifurcaci on y de suma.
Los puntos de bifurcaci on, Fig. 3.2 a), se emplean para aquellas se nales de Laplace que atacan varias
funciones de transferencia. Los puntos de suma, Fig. 3.2 b), se representan con crculos a los que llegan
las se nales de Laplace que se combinan para dar el resultado. En la lnea de llegada al punto de suma se
debe especicar el signo que se debe tener en cuenta.
F
1
F
2
F
3
F F
F
a) b)

F = F
1
F
2
F
3
Figura 3.2: Punto de bifurcaci on a) y punto de suma b)
El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que
lo gobiernan. El procedimiento es siempre igual, primero se toman las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, con la suposicion de condiciones iniciales nulas. Posteriormente cada ecuacion en el dominio
de Laplace se representa en forma de bloque. Finalmente se unen los elementos para formar un unico
diagrama para todo el sistema. Este procedimiento se ha seguido en los ejemplos del nal del captulo.
3.2.1. Sistema de realimentaci on negativa no unitaria
Los sistemas de realimentacion negativa son los m as extendidos para el control de sistemas, por eso su
estructura se estudia de forma pormenorizada. En la Fig. 3.3 se representa el caso m as simple de sistema
de realimentacion negativa no unitaria. Hay que en cuenta que las funciones de transferencia G(s) y H(s)
pueden ser el resultado del producto de varias funciones de transferencia.
H
C R E
B
G

Figura 3.3: Sistema de realimentaci on negativa no unitaria

En (3.5) se muestra soluci on del sistema de ecuaciones de Laplace de la realimentacion negativa no
unitaria, es decir, la salida en funci on de la entrada.
C = GE
E = R B
B = HC

C =
G
1 +GH
R (3.5)
Habitualmente se emplea el convenio de usar la letra C(s) para nombrar a la transformada de Laplace
de la funci on de salida y R(s) para la entrada. A la se nal E(s) se le llama error y a B(s) se nal de
realimentacion. Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son:
- Funcion de transferencia directa: es la que relaciona la se nal de error y la salida.
G
d
=
C
E
= G (3.6)
- Funcion de transferencia en lazo abierto: es la que relaciona la se nal de error y la realimen-
tacion. Es el producto de todas las funciones de transferencia que se encuentran dentro del lazo de
control.
G
la
=
B
E
= GH (3.7)
- Funcion de transferencia en lazo cerrado: es la que relaciona la se nal de entrada y la salida. Es
igual a la funci on de transferencia directa entre uno m as la funci on de transferencia en lazo abierto.
G
lc
=
C
R
=
G
1 +GH
=
G
d
1 +G
la
(3.8)
Con la funci on de transferencia en lazo cerrado se puede representar el sistema de la Fig. 3.4 con un
unico bloque:
C R
1
G
GH +
Figura 3.4: Sistema equivalente en lazo cerrado
Para el dise no de controladores son especialmente importantes las expresiones de las funciones de
transferencia en lazo abierto y cerrado. El sistema controlado responde a la funci on de transferencia en
lazo cerrado, sin embargo, muchas de las caractersticas del sistema controlado se deducen a partir de la
funci on de transferencia en lazo abierto, como se ir a mostrando en los sucesivos apartados y captulos.
En la Fig. 3.5 se representa el caso de sistema realimentacion negativa no unitaria en presencia de
perturbaciones. Para la se nal de perturbaci on se suele emplear la letra N y su signo puede ser positivo o
negativo.
G
2
H
C R E
B
G
1
U P
N

Figura 3.5: Sistema de realimentaci on con perturbaciones

En (3.9) se muestra la soluci on del nuevo sistema de ecuaciones de Laplace. En este caso es la salida
en funci on de las dos entradas al sistema: la referencia R y la perturbaci on N.
C = G
2
P
P = U +N
U = G
1
E
E = R B
B = HC

C =
G
1
G
2
1 +G
1
G
2
H
R +
G
2
1 +G
1
G
2
H
N (3.9)
La solucion (3.9) se puede obtener por superposici on, es decir, sumando las salidas que se producen
con entrada R y N nula mas la salida con entrada N y R nula. La entrada propiamente dicha en el
sistema es la se nal R y se llama referencia porque se desea que el sistema controlado la siga elmente.
Observando la ecuacion (3.9), es posible deducir que el seguimiento se consigue de forma exacta, C = R,
cuando la funci on de transferencia que multiplica a R se asemeja a la unidad, y la que multiplica a N se
asemeja a cero.
Una forma de conseguir las dos cosas es hacer G
1
todo lo grande que sea posible y H igual a la unidad.
Por esta razon es habitual estudiar los sistemas de control de realimentaci on negativa unitaria, donde
el controlador se coloca inmediatamente despues del calculo del error, es decir, el controlador act ua en
funci on de la se nal del error. A la actuaci on del controlador se a naden las perturbaciones que puedan
existir sobre la planta.
Los sistema servo busca sobre todo el seguimiento de la se nal, es decir, que la funci on de transferencia
de la R sea lo mas parecida a la unidad, mientras que un sistema regulador busca sobre todo el rechazo
a las perturbaciones, es decir, anular la funci on de transferencia que multiplica a la perturbaci on.
Tambien hay que notar que el denominador de las dos funciones de transferencia es identico. Este
denominador es una caracterstica esencial del sistema, como se vera en los siguientes captulos.
3.2.2. Sistema de realimentaci on negativa unitaria
En la Fig. 3.6 se representa el caso de sistema realimentacion negativa unitaria con perturbaciones.
Que la realimentaci on sea unitaria implica que el sensor que mide la salida es ideal, es decir, no modica en
absoluto dicha se nal. La funci on de transferencia G
1
incluye el controlador y la etapa nal de amplicaci on,
mientras que G
2
es la planta que se desea controlar.
G
2
C R E
G
1
U P
N
Control Planta

Figura 3.6: Sistema de realimentaci on negativa unitaria

Hay que resalta que, en el caso de realimentaci on negativa unitaria las funciones de transferencia
directa y de lazo abierto coinciden y es el producto de G
1
y G
2
. Si no se especica otra cosa, cuando se
desee controlar un sistema, se entendera que se le introduce en un lazo de control similar al de la Fig. 3.6.
Las perturbaciones, tambien si no se especica otra cosa, se supondran nulas.
3.2.3. Ejemplo de circuito con dos mallas
El sistema (3.10) contiene las ecuaciones diferenciales que gobiernan el circuito representado en la
Fig. 1.9, despues de aplicar la transformada de Laplace. El diagrama de la Fig. 3.7 corresponde a dichas
ecuaciones, donde se ha se nalado con puntos el conjunto de bloques que corresponde a cada una de ellas.
V
i
= R
1
I
1
+
I
1
I
2
sC
1
I
1
I
2
sC
1
= R
2
I
2
+
I
2
sC
2
V
o
=
I
2
sC
2

(3.10)
El diagrama de bloques puede resultar m as sencillo de representar si se conservan mas variables
intermedias, por ejemplo, si se incluye la tension en un nudo intermedio v
1
y la corriente i
c
diferencia de
las corrientes en la mallas:
v
i
v
1
= R
1
i
1
v
1
=
1
C
1
_
t
0
i
c
d
v
1
v
o
= R
2
i
2
v
o
=
1
C
2
_
t
0
i
2
d
i
c
= i
1
i
2

V
i
V
1
= R
1
I
1
V
1
=
I
c
sC
1
V
1
V
o
= R
2
I
2
V
o
=
I
2
sC
2
I
c
= I
1
I
2

(3.11)
I
1
V
i
I
2
V
o

1
1
R
1
1
sC
2
1
sC
2
2
1
1
R
sC
+
Figura 3.7: Diagrama del circuito con dos mallas
El diagrama de bloques de la Fig. 3.8 a) corresponde al sistema de ecuaciones (3.11) y es equivalente
al diagrama anterior. Si se eliminan las variables intermedias de forma analtica en el sistema de ecua-
ciones, para expresar la tension de salida en funci on de la tension de entrada, se obtiene la funci on de
transferencia equivalente del sistema. Con esta funcion de transferencia se puede representar el sistema
con un unico bloque, Fig. 3.8 b). La funci on de transferencia equivalente del sistema tambien se puede
obtener simplicando de forma gr aca cualquiera de los diagramas de bloques presentados previamente.
I
1
V
i
I
2
V
o
I
c
V
1

1
1
R
1
1
sC
2
1
R
2
1
sC
a)
V
i
V
o
( )
2
1 2 1 2 1 1 2 2 1 2
1
1 R R C C s R C R C R C s + + + +
b)
Figura 3.8: Diagramas equivalentes del circuito con dos mallas
3.2.4. Ejemplo de motor de corriente continua
El sistema (3.12) son las ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua que
arrastra una inercia (1.15) una vez aplicada la transformada de Laplace.
V = (R +Ls)I +E
E = K
T = KI
T = (Js +B)

(3.12)
El diagrama de bloques que corresponde a estas ecuaciones y su simplicacion aparecen en la Fig. 3.9.
V
E
K
T
K
I

1
R Ls +
1
Js B +
a)
V
( )( )
2
K
R Ls Js B K + + +
b)
Figura 3.9: Diagrama del motor de corriente continua
Si se eliminan las variables intermedias del sistema de ecuaciones de Laplace se obtiene la funcion de
transferencia equivalente. Aunque el sistema tiene forma de lazo cerrado con realimentaci on no unitaria,
hay que hacer notar que no es propiamente un sistema controlado. La velocidad esta impuesta por la
tension V y la magnitud de la inercia J. En este ejemplo se observa como la funci on de transferencia
equivalente posee las unidades que relacionan la magnitud de salida con la de entrada.
En el caso de que el giro de la inercia se vea frenado por un muelle torsor de rigidez K
t
, las ecuaciones
que hay que considerar son las siguientes:
v = Ri +L
i
t
+e
e = K

t
= Ki
= J

t
2
+B

t
+K
t

V = (R +Ls)I +E
E = Ks
T = KI
T = (Js
2
+Bs +K
t
)

(3.13)
V
E
K
T
Ks
I

1
R Ls +
2
1
t
Js Bs K + +
Figura 3.10: Diagrama del motor de corriente continua con muelle torsor
Una posible representaci on en diagrama de bloques se presenta en la Fig. 3.10, sin embargo no es una
buena eleccion incluir bloques derivadores, es decir, aquellos cuya salida es proporcional a la derivada de
la entrada. Este tipo de bloques tienen el inconveniente de que amplican enormemente el ruido de alta
frecuencia que reciban en la entrada. Tambien se comportan mal a la hora de evaluar numericamente las
respuestas temporales del sistema, por ejemplo utilizando Simulink R .
Para evitar el bloque derivador, se propone como alternativa el diagrama de la Fig. 3.11 a). En ambos
casos la funcion de transferencia equivalente de todo el sistema es la misma, Fig. 3.11 b).
V
E
K
T
K
I
K
t

1
R Ls +
1
Js B +
1
s
a)
V
( )( )
2 2
t
K
R Ls Js Bs K K s + + + +
b)
Figura 3.11: Diagramas equivalentes del motor de corriente continua con muelle torsor
3.3. Reglas para la simplicaci on de diagramas de bloques
Es posible simplicar un diagrama de bloques muy complejo utilizando las reglas del algebra de dia-
gramas de bloques, que algunos autores proponen en tablas, hasta llegar a la funci on de transferencia
equivalente de todo el sistema. Con esto se puede evitar el analisis matematico de simplicacion de ecua-
ciones. Sin embargo al simplicar el diagrama de bloques, los nuevos bloques se vuelven m as complejos,
debido a la aparici on de nuevos polos y ceros.
G H GH =
Figura 3.12: Multiplicaci on de bloques
La caracterstica fundamental que se debe cumplir es que la funci on de transferencia del diagrama
sustituido debe ser igual al original. En las Figuras 3.12-3.15,A continuaci on se muestran algunas simpli-
caciones utiles:
G
H
G+H =
Figura 3.13: Suma de bloques
=
G
1
G G
Figura 3.14: Translaci on de un punto de bifurcaci on
= =

Figura 3.15: Cambio de orden de los sumandos
3.4. Problema de examen
Simplicar de forma gr aca o analtica el siguiente diagrama de bloques:
R
G
1
H
1
H
2
G
2
G
3
G
4
C

Figura 3.16: Diagrama de bloques

Soluci on:
C(s)
R(s)
=
G
1
G
2
G
3
+G
4
+G
2
G
4
H
1
+G
2
G
3
G
4
H
2
G
1
G
2
G
4
H
1
1 +G
2
H
1
+G
2
G
3
H
2
G
1
G
2
H
1
(3.14)
Captulo 4
Respuesta temporal
Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representaci on
matematica del mismo. Esta modelizacion, Fig. 4.1, es su funci on de transferencia G(s).
G
R C
Figura 4.1: Respuesta del sistema ante una entrada
El sistema puede ser excitado con distintas se nales de entrada r(t). Las mas utilizadas son las funciones
impulso unitario, escal on unitario, rampa unitaria y sinusoidal de amplitud unidad, Fig. 4.2. La respuesta
del sistema ante las distintas entradas suele tener un regimen transitorio y otro permanente, aunque este
ultimo puede no darse y depende de la estabilidad del sistema.
t
1
t
1
t
1
t
1
r(t) = t r(t) = 1 r(t) = (t) r(t) = sin(t)
Figura 4.2: Tipos de entradas a los sistemas
En este captulo se analizar a la respuesta temporal de un sistema en funcion de la entrada que se
imponga y de las propias caractersticas de su funcion de transferencia.
4.1. Sistemas de primer orden
Por lo general, la funci on de transferencia G(s) de un sistema es una expresion racional de polinomios
en s. Las races del denominador se llaman polos y las races del numerador se llaman ceros. Un sistema
de primer orden se dene como aquel que posee un unico polo.
R C
G(s)
1
K
Ts +
Figura 4.3: Sistema de primer orden
En la Fig. 4.3 se muestra la representaci on general de un sistema de primer orden. A la constante K
se le llamara ganancia estatica del sistema y a T constante de tiempo del sistema.
4.1.1. Respuesta ante entrada impulso
La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada impulso unitario es:
c(t) = L
1
[C(s)] = L
1
[G(s)R(s)] = L
1
_
K
1 +Ts
_
=
K
T
e

t
T
=
_
c(0
+
) =
K
T
c() = 0
, (4.1)
donde se han calculado los valores inicial y nal de dicha salida. La pendiente inicial de la curva se puede
calcular a partir de la expresi on general de la derivada:
c(t) =
c(t)
t
=
K
T
2
e

t
T
= c(0
+
) =
K
T
2
(4.2)
Estos resultados se pueden obtener a traves de las propiedades de las transformadas de Laplace, sin
necesidad de obtener la salida temporal del sistema:
c(0
+
) = lm
t0
+
c(t) = lm
s
sC(s) = lm
s
s
K
1 +Ts
=
K
T
(4.3)
c() = lm
t
c(t) = lm
s0
sC(s) = lm
s0
s
K
1 +Ts
= 0 (4.4)
c(0
+
) = lm
t0
+
c(t) = lm
s
s[sC(s) c(0
+
)] = lm
s
s
_
s
K
1 +Ts

K
T
_
=
K
T
2
(4.5)
En la Fig. 4.4 se muestra un ejemplo de respuesta ante entrada impulso. Aparece tambien la recta
que comienza en
K
T
con pendiente
K
T
2
. Se observa que dicha recta pasa por cero para t = T.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
2
s+3
Figura 4.4: Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada impulso
4.1.2. Respuesta ante entrada escal on
La salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escal on unitario es:
c(t) = L
1
[C(s)] = L
1
_
K
s(1 +Ts)
_
= K(1 e

t
T
) =
_
c(0
+
) = 0
c() = K
, (4.6)
donde se han calculado los valores inicial y nal de dicha salida. La pendiente inicial de la curva es:
c(t) =
c(t)
t
=
K
T
e

t
T
= c(0
+
) =
K
T
(4.7)
Tambien es posible obtener estos resultados a partir de las propiedades de la transformada de Laplace.
En la Fig. 4.5 se muestra la respuesta ante entrada escalon unitario del mismo ejemplo que el apartado
anterior. Ahora el valor nal es K, mientras que recta que sale del origen con pendiente
K
T
toma el valor
K para t = T. Estas lneas pueden usarse como referencias para dibujar la respuesta de un sistema a
mano alzada.
Por tanto, el valor de la respuesta en regimen permanente coincide con la ganancia estatica K.
Cuanto menor sea la constante de tiempo T mas rapidamente tiende la respuesta del sistema a su valor
en regimen permanente. La constante de tiempo da una idea de la duraci on del regimen transitorio del
sistema. Aproximadamente la salida llega al 62 % del regimen permanente en el instante de tiempo igual
a la constante de tiempo del sistema:
c(T) 0.62K (4.8)
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
2
s+3
Figura 4.5: Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escal on
4.1.3. Respuesta ante entrada sinusoidal
La salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada sinusoidal de amplitud unidad
y frecuencia es:
c(t) = L
1
[C(s)] = L
1
_
K
(1 +Ts)(s
2
+
2
)
_
(4.9)
c(t) =
KT
1 + (T)
2
e

t
T
. .
transitorio
+

K
2
1 + (T)
2
sin[(t) arctan(T)]
. .
permanente
(4.10)
Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio, desaparece practicamente
despues de T segundos, y el segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la se nal de entrada,
pero con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia de entrada como de las
caractersticas del sistema de primer orden.
t
1 1
t
r(t)
c(t)
r(t)
c(t)
Figura 4.6: Respuestas del sistema de primer orden ante entrada sinusoidal
Si la frecuencia de la sinusoidal de entrada aumenta, la sinusoidal de salida poseer a una amplitud
cada vez menor y un retraso cada vez mayor (cualitativamente en la Fig. 4.6). En denitiva, un sistema
de primer orden act ua en el dominio de las frecuencias como un ltro pasa-baja, es decir, aten ua las
frecuencias elevadas.
Una forma de obtener la amplitud de la salida y su retraso en funci on de la planta y la frecuencia
de entrada consiste en tomar la funci on de transferencia de la planta y sustituir la variable s por j. El
resultado es un n umero complejo cuyo modulo es la amplitud de salida y cuya fase es el retraso de la
salida respecto de la entrada.
G(s) =
K
1 +Ts
s=j
G(j) =
K
1 +jT
_
|G(j)| =
_
K
2
1+(T)
2
G(j) = arctan(T)
(4.11)
Esta propiedad no es exclusiva de los sistemas de primer orden. Se cumple siempre que la entrada es
sinusoidal, cualquiera que sea la expresi on G(s) de la funci on de transferencia de la planta.
4.1.4. Ejemplo de sistema de primer orden
En la Fig. 4.7 se puede ver un ejemplo de un sistema fsico de primer orden, y en la ecuaci on (4.12)
la funci on de transferencia de dicho sistema.
R
v
i
i
v
o
C
Figura 4.7: Sistema electrico de primer orden
G(s) =
V
o
V
i
=
1
1 +RCs
(4.12)
4.2. Sistemas de segundo orden
Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se sistemas se suele representar
de la siguiente forma:
R C
G(s)
2
2 2
2
n
n n
K
s s

+ +
Figura 4.8: Sistema de segundo orden
La constante K es la ganancia estatica del sistema, es el amortiguamiento y
n
es la frecuencia
natural. Dependiendo del car acter de los polos, el sistema de segundo orden puede ser:
- Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema
de segundo orden son complejo-conjugados. Su posici on aparece en la siguiente ecuacion:
p
1,2
=
n

n
_
1
2
j =
d
j (4.13)
La constante es la atenuacion del sistema y
d
la frecuencia natural amortiguada. En la Fig. 4.9
se dene el angulo que forman los polos complejo-conjugados en el plano complejo S con el origen.
S

j
d
j
d
Figura 4.9: Localizaci on de los polos de un sistema de segundo orden
- Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema
de segundo orden son reales localizados en:
p
1,2
=
n

n
_

2
1 (4.14)
- Sistema crticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son
reales e iguales:
p
1,2
=
n
doble (4.15)
Cualquiera que sea el amortiguamiento del sistema, existen tres puntos clave de la respuesta temporal
que siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante una entrada escalon unitario:
c(0
+
) = lm
t0
+
c(t) = lm
s
sC(s) = lm
s
s
K
2
n
(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)s
= 0 (4.16)
c() = lm
t
c(t) = lm
s0
sC(s) = lm
s0
s
K
2
n
(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)s
= K (4.17)
c(0
+
) = lm
t0
+
c(t) = lm
s
s[sC(s) c(0
+
)] = lm
s
s
_
s
K
2
n
(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)s
0
_
= 0 (4.18)
Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en el origen con
pendiente nula, y alcanzan en regimen permanente el valor de la ganancia estatica K.
- Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son
complejo conjugados imaginarios puros localizados en:
p
1,2
= j
n
(4.19)
En este ultimo caso no existe ning un valor de regimen permanente ante entrada escalon unitario.
4.2.1. Respuesta subamortiguada ante entrada escal on
La respuesta de un sistema subamortiguado ante una entrada escalon unitario es:
c(t) = K
_
1
e
t
_
1
2
sin(
d
t +)
_
(4.20)
En la Fig. 4.10 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema subamortiguado. Se trata
de una se nal sinusoidal cuya amplitud se va atenuando seg un un patr on exponencial.
0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
4
s
2
+0.75s+4
Figura 4.10: Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante entrada escal on
Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de levantamiento t
r
, y
es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su regimen permanente.
t
r
=

d
(4.21)
El tiempo de tipo t
p
es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer maximo. A la
diferencia entre el valor del maximo y el valor en regimen permanente, expresada en por unidad respecto
del valor en regimen permanente, se le llama sobreimpulso maximo M
p
.
t
p
=

d
(4.22)
M
p
=
c(t
p
) c()
c()
= e

1
2
= e

tan
(4.23)
El tiempo de establecimiento se dene como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda
circunscrita en una banda del 2 % o del 5 % en torno al valor en regimen permanente.
t
s
(2 %)
4

n
=
4

(4.24)
t
s
(5 %)
3

n
=
3

(4.25)
En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni muy
oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0 % y el 20 % con el
menor tiempo de establecimiento posible.
4.2.2. Respuesta sobreamortiguada ante entrada escal on
La respuesta de un sistema sobreamortiguado ante una entrada escalon unitario es:
c(t) = K
_
1 +

n
2
_

2
1
_
e
p
1
t
p
1

e
p
2
t
p
2
_
_
(4.26)
donde p
1
y p
2
son las races reales denidas en (4.14). En la Fig. 4.11 se muestra un ejemplo de respuesta
temporal de un sistema sobreamortiguado. Los sistemas sobreamortiguados no poseen sobreimpulso.
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
4
s
2
+5s+4
Figura 4.11: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante entrada escal on
En este caso existen pocas referencias para dibujar a mano alzada la respuesta temporal. Una forma
aproximada de representar la respuesta consiste en dividir la funci on de transferencia en dos sistemas de
primer orden, Fig. 4.12, y determinar cu al de los dos es mas lento, es decir, el que tiene la constante de
tiempo mas grande.
K
C
G
2
G
1
R
G
R C
=
1
1
p
s p +
2
2
p
s p + ( )( )
1 2
1 2
Kp p
s p s p + +
Figura 4.12: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado
La respuesta ante una entrada escalon se asemejara a la respuesta del sistema de primer orden mas
lento a nadiendo un peque no retraso, aproximadamente igual a la constante de tiempo del sistema de
primer orden mas rapido, y haciendo la pendiente de salida nula. En la Fig. 4.13 se compara la salida del
sistema sobreamortiguado de la anterior Fig. 4.11 con la del sistema de primer orden que impone el polo
mas lento.
Una forma intuitiva de explicar este comportamiento consiste es imaginar en la Fig. 4.12 cu al sera la
entrada de la funci on de transferencia G
2
suponiendo que sea esta la que posee el polo mas lento. Su
entrada sera una exponencial con una constante de tiempo peque na, es decir, aproximadamente un escal on
unitario retrasado la constante de tiempo de G
1
.
4.2.3. Respuesta crticamente amortiguada ante entrada escal on
La respuesta de un sistema crticamente amortiguado ante una entrada escalon unitario es:
c(t) = K[1 +e

n
t
(1 +
n
t)] (4.27)
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
4
s
2
+5s+4
G
2
(s) =
1
s+1
Figura 4.13: Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado ante entrada escal on
En la Fig. 4.14 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema crticamente amortiguado.
Este tipo de sistemas tampoco poseen sobreimpulso.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
25
s
2
+10s+25
Figura 4.14: Respuesta de un sistema de segundo orden crticamente amortiguado con entrada escalon
4.2.4. Respuesta oscilatoria ante entrada escal on
La salida de un sistema oscilatorio es:
c(t) = K[1 cos(
n
t)] (4.28)
En la Fig. 4.15 se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema oscilatorio. En este tipo
de sistemas el sobreimpulso es del 100 %.
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
25
s
2
+25
Figura 4.15: Respuesta de un sistema de segundo orden oscilatorio con entrada escal on
4.2.5. Respuesta ante entrada impulso
La respuesta de un sistema ante una entrada impulso se puede obtener a partir de la respuesta ante
una entrada escal on. En la Fig. 4.16 se observa como la respuesta ante una entrada impulso se puede
conseguir derivando directamente la respuesta del sistema con entrada escal on unitario.
G
C
G s
C
( ) R s = 1
( ) R s
s
=
1
Figura 4.16: Respuesta de un sistema ante entrada impulso
Por tanto, basta con derivar las respuestas temporales de los apartados anteriores para obtener la
respuesta del sistema ante entrada impulso. Como los sistemas de segundo orden, cualquiera que sea su
amortiguamiento, comienzan y acaban con derivada nula, la respuesta ante entrada impulso comienza y
acaba con valor nulo.
0 2 4 6 8 10
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)


0 2 4 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)


Figura 4.17: Respuestas de sistemas de segundo orden ante entrada escal on (lnea continua) y ante entrada
impulso (lnea discontinua)
4.3. Sistemas de orden superior
El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o mas
polos, depende fundamentalmente del car acter de los polos mas lentos del sistema. Como se ha visto en
el apartado anterior, el polo m as lento es el que posee la constante de tiempo mas grande, es decir, aquel
polo se encuentran mas cerca del origen en el plano complejo S.
R C
G(s)
( )( )
2
2 2
2
n
n n
K p
s s s p

+ + +
Figura 4.18: Sistema de tercer orden
Sea un sistema de tercer orden, Fig. 4.18, en el que existe un polo real y dos complejo-conjugados. La
respuesta temporal, depende de la posici on relativa de los tres polos del sistema. La Fig. 4.19 muestra el
caso particular de que los polos complejo-conjugados sean los mas lentos. La respuesta se asemeja a la del
sistema de segundo orden subamortiguado, pero est a un poco retrasada en el tiempo y tiene un menor
sobreimpulso. Ese retraso en el tiempo es aproximadamente igual a la constante de tiempo del polo real.
Por tanto, la inclusi on de polos adicionales a un determinado sistema no inuye en la respuesta
temporal del mismo mientras los nuevos polos se encuentren sucientemente alejados del origen del plano
complejo S respecto a los que ya tena el sistema. Por norma general se puede admitir que los polos
que se encuentren mas alejados que cinco veces la distancia de los polos mas lentos al origen, tienen
una inuencia en la respuesta temporal del sistema pr acticamente despreciable. Por esta razon, los polos
lentos se llaman tambien polos dominantes del sistema.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
10.76
s
2
+4s+10.76
G(s) =
10.76
s
2
+4s+10.76
7
s+7
S
7
. j + 2 2 6
. j 2 2 6
Figura 4.19: Respuesta temporal y posici on de los polos de un sistema de tercer orden
En la Fig. 4.20 se muestra un caso particular en el que el polo real es el m as lento. La respuesta se
asemeja a la del sistema de primer orden, con un retraso adicional y pendiente inicial nula.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
55.76
s
2
+14s+55.76
2
s+2
G(s) =
2
s+2
S
2
. j 7 2 6
. j + 7 2 6
Figura 4.20: Respuesta temporal y posici on de los polos de un sistema de tercer orden
4.4. Inuencia de los ceros
Los ceros del sistema son las races del numerador de la funci on de transferencia. La presencia de
ceros en la funcion de transferencia, modica la respuesta que se podra esperar del sistema atendiendo
a la posicion de los polos. Se va a mostrar la con el ejemplo de la Fig. 4.21.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
3
s
2
+4s+3
G(s) =
3
s
2
+4s+3
s+z
z
z = 0.5
1
2
5
S
1 3 z
Figura 4.21: Inuencia del cero en la respuesta temporal del sistema
La presencia de un cero real negativo hace el efecto contrario un polo, es decir, adelanta la respuesta
temporal en lugar de retrasarla. Adem as, modica las condiciones iniciales de la respuesta temporal. Si
el sistema tena dos polos, la pendiente inicial del sistema pasa de ser nula a no nula. Si el sistema tena
tres polos, la derivada segunda en el instante inicial para se ser nula a no nula. Y as sucesivamente.
En el caso concreto de sistema de segundo orden con cero, como es el caso de la Fig. 4.21, se puede
calcular la pendiente inicial de forma sencilla:
c(0
+
) = lm
s
s[sC(s) c(0
+
)] = lm
s
s
_
s
K
2
n
(s +z)
z(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)s
0
_
=
K
2
n
z
(4.29)
Por tanto, conforme el cero esta mas cerca del origen mayor es el valor de la pendiente inicial.
Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelacion de un polo con un cero.
Esto ocurre en el ejemplo de la Fig. 4.21 cuando z toma el valor 1. En ese caso, el sistema disminuye su
orden en una unidad y pasa de ser de orden dos a ser de orden uno. Se puede comprobar que la respuesta
temporal en ese caso es efectivamente una exponencial con constante de tiempo igual a la que ja el polo
que permanece en el sistema.
En la pr actica, para cancelar un polo con un cero no es necesario que ambos se encuentren exactamente
en la misma posicion. Basta con que esten muy pr oximos para que el efecto de uno se anule con el del
otro.
0 1 2 3 4 5
0.5
0
0.5
1
tiempo (s)
c(t)


G(s) =
3(1s)
s
2
+4s+3
Figura 4.22: Respuesta temporal de un sistema de fase no mnima
Los sistemas de fase no mnima son aquellos que poseen un cero real positivo. La respuesta temporal
de este tipo de sistemas tiene la caracterstica de que comienza evolucionando en la direcci on contraria
al valor en regimen permanente, Fig. 4.22.
4.5. Problemas propuestos
- Problema 1: Hallar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.23 para una entrada escal on
unitario para los valores de la ganancia K = 1, 2 y 5.
R
K
C

1
1 s +
Figura 4.23: Sistema de control
- Problema 2: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.24 para una entrada escal on
unitario y valores de K = 10, 50 y 100. Calcular el valor de K que consigue que el sistema sea
crticamente amortiguado.
R
K
C

( )
1
10 s s +
Figura 4.24: Sistema de control
- Problema 3: La respuesta temporal de un sistema cuya funci on de transferencia se desconoce
presenta un sobreimpulso del 20 % a los 413 ms. En regimen estacionario se alcanza el valor exacto
de la se nal de referencia. Se pide deducir la funci on de transferencia del sistema, la frecuencia de las
oscilaciones, el tiempo de establecimiento del sistema y la posicion de las races en el plano complejo
S.
- Problema 4: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.25 para una entrada escal on
unitario y K = 1. Calcular los valores de K que consiguen una respuesta temporal bien amortiguada.
R
K
C

2
1
s s +
Figura 4.25: Sistema de control
- Problema 5: Obtener el tiempo de crecimiento y el sobreimpulso del sistema de la Fig. 4.26.
R C

.
( . )
0 4 1
0 6
s
s s
+
+
Figura 4.26: Sistema de control
- Problema 6: El pendulo invertido de la Fig. 4.27 posee 1 m de longitud y una masa puntual de 1
kg en su extremo.
mg
m

Figura 4.27: Sistema de un pendulo invertido

Su eje de giro esta actuado por un motor de corriente continua con inductancia despreciable, cons-
tante de par 5

Nm/A y resistencia 1 . Se pide representar el diagrama de bloques del sistema con

entrada tension V y salida angulo de giro . Determinar la funci on de transferencia del sistema. Pa-
ra el sistema de realimentacion negativa unitaria con controlador proporcional obtener la ganancia
K del controlador que hace que el sistema este crticamente amortiguado.
Captulo 5
Error en regimen permanente
Un aspecto importante a tener en cuenta es el comportamiento de un sistema ante diversas entradas
en regimen permanente. En cualquier sistema fsico de control existe un error inherente, que es el error
en estado estacionario en respuesta a determinados tipos de entradas. Puede ocurrir que un sistema
presente o no error en regimen permanente ante diferentes entradas. El error en regimen permanente de
los sistemas en lazo cerrado viene determinado por la funci on de transferencia en lazo abierto, como se
ver a a continuaci on.
5.1. Error en regimen permanente
Sea un sistema de control con realimentaci on negativa unitaria como el que se muestra en la Fig. 5.1.
G
R C

Figura 5.1: Sistema de control en lazo cerrado

La funci on de transferencia en lazo abierto del sistema, en este caso G(s), puede tener diversos polos
y ceros. En este captulo la constante K representa la ganancia estatica de la funci on de transferencia en
lazo abierto (5.1) y N es el n umero de polos de dicha funci on de transferencia que se encuentran en el
origen.
G(s) = K
(1 +T
1
s)...(1 +
1
s +
1
s
2
)
s
N
(1 +T
2
s)...(1 +
2
s +
2
s
2
)
(5.1)
El valor de N en la funci on de transferencia en lazo abierto, determina el tipo del sistema. As, si
un sistema posee una funci on de transferencia con dos polos en el origen, N = 2, entonces se dice que
el sistema es de tipo II. El error en regimen permanente del sistema se expresa en la ecuacion (5.2).
Por el convenio de signos de esta expresion, un error positivo signica que la salida no ha alcanzado la
referencia de entrada, mientras que un error negativo -que se puede dar- signica que la salida es mayor
que la entrada.
e
ss
= lm
t
[r(t) c(t)] (5.2)
Esta expresion tiene sentido porque la referencia y la salida son dimensionalmente coherentes. Es
posible desarrollar (5.2) en el dominio de Laplace, particularizando para el caso del sistema de la Fig. 5.1.
e
ss
= lm
s0
s[R(s) C(s)] = lm
s0
s
_
R(s)
G(s)
1 +G(s)
R(s)
_
= lm
s0
sR(s)
1 +G(s)
(5.3)
El valor del error depender a de la forma de la entrada y del tipo del sistema.
5.1.1. Error de posici on
El error de posici on en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada escalon.
Para el caso de escalon unidad, su valor es:
e
p
= lm
s0
1
1 +G(s)
=
1
1 + lm
s0
G(s)
=
1
1 +K
p
=
_
1
1+K
tipo 0
0 tipo I
(5.4)
La constante K
p
se llama coeciente de error de posicion y su valor es igual a la ganancia estatica de
la funci on de transferencia en lazo abierto del sistema o innito, dependiendo del tipo del sistema, como
se puede deducir de la expresi on (5.1).
5.1.2. Error de velocidad
El error de velocidad en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada rampa.
Para el caso de rampa con pendiente unidad, su valor es:
e
v
= lm
s0
1
s +sG(s)
=
1
lm
s0
sG(s)
=
1
K
v
=

tipo 0
1
K
tipo I
0 tipo II
(5.5)
La constante K
v
se llama coeciente de error de velocidad. Su valor es igual a cero, o bien igual a la
ganancia estatica de la funci on de transferencia en lazo abierto del sistema, o bien innito, dependiendo
del tipo del sistema.
5.1.3. Error de aceleracion
El error de aceleracion en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada
parab olica. Para el caso de parabola unidad, su valor es:
e
a
= lm
s0
1
s
2
+s
2
G(s)
=
1
lm
s0
s
2
G(s)
=
1
K
a
=

tipo I
1
K
tipo II
0 tipo III
(5.6)
La constante K
a
se llama coeciente de error de aceleracion. Su valor es igual a cero, o bien igual a la
ganancia estatica de la funci on de transferencia en lazo abierto del sistema, o bien innito, dependiendo
del tipo del sistema.
5.1.4. Resumen de errores
La Tabla 5.1 resume los errores en estado estacionario en funci on del tipo del sistema y la entrada.
Tabla 5.1: Errores en regimen permanente
error
1
s
1
s
2
1
s
3
1
s
4
tipo 0
1
1+K
p

tipo I 0
1
K
v

tipo II 0 0
1
K
a

Se observa que se puede incrementar el tipo de sistema para mejorar el comportamiento de estado
estacionario, sin embargo esto hace que sea mas difcil controlar el sistema y puede introducir inestabili-
dades.
5.2. Magnitud y unidades del error
El error tiene siempre las mismas unidades que la entrada y la salida. Esto se cumple independien-
temente de la forma que posea la entrada o del tipo del sistema, ya que se dene como la diferencia de
ambas se nales cuando el tiempo tiende a innito. Evidentemente, cuando el error es nulo o innito, se
obvian las unidades. Cuando el error es nito puede ser mayor o menor en funci on de la amplitud de la
entrada al sistema.
En la Fig. 5.2 se muestra como, en el caso del error de posicion, el error es directamente proporcional
a la amplitud del escal on de entrada. Para un escal on de amplitud A, el error es A veces mayor que error
ante entrada escalon unitario. Esto se puede demostrar con la expresi on (5.7) que calcula el error ante
un escalon de amplitud A y compararlo con el que se calcul o en (5.4).
e
p
= lm
s0
s
1
1 +G(s)
A
s
= lm
s0
A
1 +G(s)
=
A
1 + lm
s0
G(s)
=
A
1 +K
p
(5.7)
t
A
t
1
e
p
Ae
p
r(t)
c(t)
r(t)
c(t)
Figura 5.2: Respuestas ante entradas escalon
Una forma de expresar el error de posicion para cualquier amplitud que posea el escal on de entrada
es darlo como un porcentaje respecto de la entrada (5.8). En el caso de que la salida sea mayor que la
referencia no se habla de porcentajes negativos, se debe dar el porcentaje siempre en positivo y, como
mucho, especicar si es por encima o por debajo de la referencia. El error ante entrada escal on unitario
sera el valor del error en por unidad.
e
p
=
100
1 +K
p
% (5.8)
Para el caso de entradas dependientes del tiempo, como rampas, aceleraciones, etc., la forma de
expresar el valor del error para cualquier entrada es diferente. En la Fig. 5.3 se observa c omo el valor del
error tambien es proporcional a la pendiente de la entrada rampa. Sin embargo, existe algo invariante en
ambos casos, a saber, el retraso en el tiempo entre las dos se nales, e
t
.
t
A
t
1
e
p
Ae
p
e
t
e
t
r(t)
c(t)
r(t)
c(t)
Figura 5.3: Respuestas ante entradas rampa
Por esta razon, se utiliza la medida del error en el tiempo, en segundos, para expresarlo de forma
independiente a la pendiente de entrada. Como se puede deducir en la Fig. 5.3, la magnitud numerica de
los errores e
t
y e
p
coincide si la rampa de entrada tiene pendiente unitaria. Por tanto, se puede emplear
el valor numerico del error en segundos como resultado del lmite de la ecuacion (5.5), aunque no se
conozcan las unidades de la entrada ni de la salida. Tambien por esta razon, es habitual dar el valor del
coeciente de error de velocidad K
v
con unidades de s
1
.
5.3. Error en sistemas con realimentaci on no unitaria
Cuando la realimentaci on de un sistema de control en lazo cerrado no es unitaria, se plantea un
problema en la denici on del error que se dio en la ecuaci on (5.2), porque la se nal de referencia puede
tener unidades diferentes que la se nal de salida. Como no se puede denir la diferencia entre la entrada
y la salida, se calcula el lmite cuando el tiempo tiende a innito de la se nal e(t) de error del lazo:
e
ss
= lm
t
e(t) = lm
t
[r(t) b(t)] (5.9)
e
ss
= lm
t0
sE(s) = lm
t0
s[R(s) B(s)] = lm
s0
sR(s)
1 +G(s)H(s)
(5.10)
De alg un modo la variable de salida verdadera del sistema es B(s) y no C(s), pero el observador
solo es capaz de observar C(s). Esta idea se ve reforzada por el hecho de que muchas veces el bloque
H(s) corresponde exclusivamente a la funcion de transferencia del sensor de la se nal C(s), por lo que el
sistema controlado es capaz de observar la se nal B(s) en lugar de C(s).
H
C R E
B
G

Figura 5.4: Sistema de control en lazo cerrado

Se observa en la ecuacion (5.10), que el error en regimen permanente vuelve a depender del tipo de
la funci on de transferencia en lazo abierto, en este caso es el producto G(s)H(s). Por tanto, la Tabla 5.1
sigue sirviendo para el calculo de los errores, tomando el tipo de la funci on de transferencia en lazo
abierto y calculando los coecientes de error tambien con la expresion de la funci on de transferencia en
lazo abierto.
Este hecho corrobora la armaci on que se apunt o en la introducci on del captulo de que la magnitud
del error en regimen permanente de los sistemas de control en lazo cerrado viene determinada por el tipo
y la ganancia estatica de la funci on de transferencia en lazo abierto.
5.4. Error en sistemas con varias entradas
En un sistema controlado, las perturbaciones son entradas al mismo en puntos distintos al de la
referencia. Estas entradas afectan a la salida del sistema en regimen permanente, y por tanto, modican
la magnitud del error.
G
2
H
C R E
B
G
1
U P
N

Figura 5.5: Sistema de control en lazo cerrado con perturbaciones

Si se desarrolla la expresi on del error para el sistema de la Fig. 5.5, se obtiene:
e
ss
= lm
t0
sE = lm
t0
s(R C) = lm
s0
s
_
R
G
1
G
2
1 +G
1
G
2
R
G
2
1 +G
1
G
2
N
_
(5.11)
La expresion (5.11) se puede dividir en dos partes, la primera es el error del sistema ante la entrada
referencia con perturbacion nula y la segunda es el error del sistema ante la perturbaci on con referencia
nula.
e
ss
= e
R
ss
+e
N
ss
_
e
R
ss
= lm
t0
sE
R
= lm
t0
s(R C
R
)
e
N
ss
= lm
t0
sE
N
= lm
t0
s(0 C
N
)
(5.12)
Para calcular la magnitud del error en regimen permanente del sistema ante la entrada referencia con
perturbaci on nula, se puede emplear de nuevo la Tabla 5.1. Sin embargo, el error ante perturbaci on con
referencia nula, siempre hay que calcularlo analticamente.
El error ante perturbaciones tambien se mide en las unidades de la variable de salida y, evidentemente,
su valor depender a de la magnitud de la perturbaci on. Si, por ejemplo, ante una perturbaci on escalon de
amplitud 10 N se produce un error de 5 cm y se desea expresar este error en por unidad, se puede decir
que es 0.5 cm por unidad de perturbaci on, es decir, un valor de unidades de salida [cm] por unidad
de perturbaci on [N]. Nunca hay que perder de vista que se est an relacionando variables con unidades
distintas y que la referencia es nula, es decir, nunca se trata de un porcentaje respecto la referencia.
5.5. Problema resuelto
El sistema de la Fig. 5.6 representa una inercia sin viscosidad, es decir en el espacio exterior, a la que
se impone un movimiento con velocidad constante. La ley de control consiste en una actuaci on en par
puramente proporcional al error de velocidades.
K
T
Js
1

r

Figura 5.6: Sistema de control en velocidad de una inercia sin viscosidad

El sistema es de tipo I por lo que tendr a error nulo ante entrada referencia escal on, sin embargo, se
pide calcular el error ante entradas escalones en la referencia y en la perturbaci on, por lo que habr a que
calcularlo analticamente:
e
ss
= lm
t0
s(
r
) = lm
s0
s
_

K
Js +K

1
Js +K
T
_
(5.13)
Sustituyendo las entradas por escalones de amplitudes
r
y :
e
ss
= lm
s0
s
_
Js
Js +K

r
s

1
Js +K

s
_
=

K
[rad/s] (5.14)
Como era de esperar por el tipo del sistema, ante la entrada referencia el error es nulo. Sin embargo, la
perturbaci on modica ese error, haciendo que la velocidad de la inercia sea mayor el error es negativo
si se introduce un par extra positivo .
5.6. Problema de examen resuelto
Determinar cual debe ser el tipo del controlador G
c
(s) para que el sistema de la Fig. 5.7 posea error
nulo ante entradas escalon en referencia y perturbaci on. El sistema pretende el control de la velocidad
lineal de un vehculo.
G
c
P
.
( ) s +
2
0 3
1
V
r
V
Control Motor
s +
1
10
Vehculo

Figura 5.7: Sistema de control en velocidad de un vehculo

La expresion del error ante entradas referencia y perturbaci on:
e
ss
= lm
t0
s(V
r
V ) = lm
s0
s
_
V
r

0.3G
c
V
r
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c

P
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c
_
(5.15)
Sustituyendo las entradas por escalones unitarios:
e
ss
= lm
t0
s
_
(s + 10)(s + 1)
2
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c

0.3(s + 10)
(s + 10)(s + 1)
2
+ 0.3G
c
_
1
s
(5.16)
e
ss
=
10
10 + 0.3G
c
(0)

3
10 + 0.3G
c
(0)
(5.17)
El error s olo puede ser nulo si la funci on de transferencia del controlador se hace innito para s = 0,
es decir, posee al menos un polo en el origen. Por tanto, el controlador debe ser de tipo I o superior:
e
ss
=
10
10 + 0.3

3
10 + 0.3
= 0 (5.18)
Si se compara este resultado con el del problema del apartado anterior, se observa c omo la posicion del
bloque integrador dentro del lazo es crucial para conseguir que error sea nulo ante la entrada perturbaci on
o no. Si el integrador est a antes de la perturbacion el error ante escalones perturbaci on sera nulo; si el
integrador esta despues, en la planta a controlar, el error ser a nito.
5.7. Problemas propuestos
- Problema 1: Se pretende que una peque na central hidroelectrica produzca una tensi on de valor
V
r
sea cual sea la carga que se le conecte P. Un modelo simplicado de dicho sistema aparece en
la Fig. 5.8, donde lo unico que puede regular el ingeniero es la apertura de la v alvula que gobierna
el caudal de entrada en la turbina. Calcular el error en regimen permanente del sistema de ante
referencia nula y perturbaci on escalon de amplitud . Dar la soluci on en voltios y en rad/s.
P
V
r
Valvula Generador Turbina
. s +
1
1 0 2 .
K
s + 1 0 1 Js
1
K
t
Tacometro

Figura 5.8: Sistema de control de la velocidad de un turbo-generador

- Problema 2: Para el sistema de la Fig. 5.9, se pide:
a) Error con controlador constante de valor K, perturbaci on nula y referencia escal on unitario.
b) Determinar el tipo del controlador G
c
(s) para que el error sea nulo ante referencia rampa unitaria
y N nula.
c) Determinar el tipo del controlador G
c
(s) para que el error sea nulo ante referencia escal on unitario
y perturbaci on escalon de amplitud p.
G
c
N
R C
s s +
2
1

Figura 5.9: Sistema de control

- Problema 3: En modelo de la Fig. 5.10 representa un sistema de control con doble lazo, uno
exterior de posicion y otro interior de velocidad, muy usado para el control de m aquina-herramienta.
Calcular el tipo del controlador G
c
(s) para que el error sea nulo ante entradas escal on.
G
c
N
Js C +
1 K
R s
1


r
Figura 5.10: Sistema de control de doble lazo
Captulo 6
Estabilidad
Para que un sistema de control sea util, lo primero que debe cumplir es que sea estable. Si el sistema
es inestable no existe regimen permanente aunque numericamente se puedan encontrar los valores de
los lmites en el dominio de Laplace que se plantearon en el captulo anterior. Por tanto, asegurar la
estabilidad del sistema debe ser un paso previo al c alculo numerico de los errores en regimen permanente,
y por este motivo en algunos libros de texto este captulo preceda al anterior.
6.1. Denici on de estabilidad
Se dice que un sistema es estable cuando:
- La respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a innito.
- Ante una entrada nita le corresponde una salida tambien nita.
Se ha estudiado en captulos anteriores que la localizaci on de los polos de la funci on de transferencia
resultaba crucial en el regimen transitorio del sistema. Por tanto, no es de extra nar que la estabilidad del
sistema pueda estar condicionada tambien por los polos del sistema. Es posible deducir de la tabla de
transformadas de Laplace que para que un sistema sea estable todos los polos deben estar localizados en
el semiplano de S de parte real negativa. Evidentemente, esto se cumple cuando todos los polos tienen
parte real negativa.
Los polos del sistema son las races de la ecuacion que resulta de igualar a cero el denominar de la
funci on de transferencia del sistema. Esa ecuacion se conoce con el nombre de ecuacion caracterstica del
sistema. Por tanto, las races de la ecuacion caracterstica nos ofrecen informacion no solo del transitorio
del sistema, sino tambien de su estabilidad.
6.2. Criterio de Routh-Hurwitz
Conocer las races de la ecuacion caracterstica, para comprobar si las partes reales de todas ellas son
negativas y asegurar as que el sistema es estable, es difcil cuando el orden del sistema es superior a dos.
El problema se incrementa si ademas, los coecientes de la ecuacion no son valores numericos, sino que
dependen de alg un par ametro variable.
El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuaci on caracterstica de un sistema permite conocer si
es estable o no, sin necesidad de calcular las races de dicha ecuacion caracterstica.
Sea la funci on de transferencia,
C(s)
R(s)
=
p(s)
a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+... +a
1
s +a
0
, (6.1)
su ecuacion caracterstica posee n + 1 coecientes a
i
reales:
a
n
s
n
+a
n1
s
n1
+... +a
1
s +a
0
= 0, (6.2)
Primero se comprueba que todos los coecientes a
i
sean positivos. Si hubiese alg un coeciente nulo o
negativo, el sistema no sera estable. Si se cumple la condicion anterior, que se conoce como condicion de
Cardano-Vi`ete, el sistema puede ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coecientes
a
i
de forma que sigan el patr on impuesto por la siguiente tabla:
s
n
a
n
a
n2
a
n4
a
n6
...
s
n1
a
n1
a
n3
a
n5
a
n7
...
s
n2
b
1
b
2
b
3
...
s
n3
c
1
c
2
...
... ... ...
s
0
d
(6.3)
Donde los coecientes a
i
se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coecientes de las sucesi-
vas las se calculan empleando los coecientes de las dos columnas inmediatamente superiores. As los
coecientes b
i
se calculan como sigue:
b
1
=
a
n1
a
n2
a
n
a
n3
a
n1
(6.4)
b
2
=
a
n1
a
n4
a
n
a
n5
a
n1
(6.5)
b
3
=
a
n1
a
n6
a
n
a
n7
a
n1
(6.6)
An alogamente, los coecientes c
i
se calculan:
c
1
=
b
1
a
n3
a
n1
b
2
b
1
(6.7)
c
2
=
b
1
a
n5
a
n1
b
3
b
1
(6.8)
A partir de un momento, los coecientes de las las valen sucesivamente cero. Estos ceros a veces son
necesarios para calcular coecientes posteriores. Se puede observar que el calculo de los coecientes sigue
un patr on que se puede memorizar. El denominador siempre es el primer coeciente de la la inmediata-
mente superior. El numerador depende de los coecientes de las dos las inmediatamente superiores y es
la diferencia de dos productos cuyos terminos poseen una posicion cruzada. Para sucesivos coecientes,
los dos primeros terminos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los otros dos van
avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la la de coecientes en s
0
, que solo posee un coeciente no nulo,
d en la expresion (6.3). El criterio arma que el sistema es estable si y solo si todos los coecientes de la
primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por tanto, una condici on necesaria y suciente. La
primera columna la forman los primeros coecientes de todas las las. Aunque el criterio s olo se je en los
primeros coecientes, las las hay que completarlas enteras, porque todos los coecientes son necesarios
para calcular los inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el n umero de polos del sistema
que estan en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real positiva como cambios
de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta, es decir,
se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o inestabilidad, lo
pr oximo o lo alejado que se esta de volverse inestable o estable.
6.2.1. Estabilidad de los sistemas de segundo orden
En el caso de sistemas de segundo orden, discernir la estabilidad del sistema es especialmente sencillo.
Sea la ecuacion caracterstica general de segundo orden:
a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0 (6.9)
Si los tres coecientes a
1
, a
2
y a
3
son positivos no nulos, se cumple la condici on de Cardano-Vi`ete y
el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla de Routh-Hurwitz:
s
2
a
2
a
0
s
1
a
1
s
0
a
0
(6.10)
En este caso concreto, los coecientes de la primera columna coinciden exactamente con los coecientes
del polinomio de la ecuaci on caracterstica. Por tanto, basta con observar si los tres coecientes de la
ecuaci on caracterstica son positivos para que se cumpla tanto la condici on de Cardano-Vi`ete como el
criterio de Routh-Hurwitz y se pueda armar que el sistema es estable.
6.2.2. Estabilidad de los sistemas de tercer orden
En el caso de sistemas de tercer orden, tambien resulta relativamente sencillo predecir la estabilidad
o no del mismo. Sea la ecuacion caracterstica general de tercer orden:
a
3
s
3
+a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0 (6.11)
Si los coecientes son positivos no nulos, el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla
de Routh-Hurwitz:
s
3
a
3
a
1
s
2
a
2
a
0
s
1 a
2
a
1
a
3
a
0
a
2
s
0
a
0
(6.12)
Para que todos los coecientes de la primera columna sean positivos, la unica condici on que se debe
cumplir es:
a
2
a
1
> a
3
a
0
(6.13)
6.2.3. Ejemplo numerico de sistema de cuarto orden
El n umero de condiciones que se deben cumplir para casos genericos de sistemas de orden elevado
es cada vez mayor. En este apartado se resuelve el caso concreto de un sistema de cuarto orden con la
siguiente ecuacion caracterstica:
s
4
+ 2s
3
+ 3s
2
+ 4s + 5 = 0 (6.14)
Todos los coecientes son positivos no nulos, por lo que se construye la tabla de Routh-Hurwitz:
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2 2314
2
= 1
2510
2
= 5
s
1 1425
1
= 6 0
s
0 6510
6
= 5
(6.15)
Todos los coecientes de la primera columna son positivos menos uno que es negativo, por tanto el
sistema es inestable. Asimismo, existen dos cambios de signo en la columna, por tanto existen dos races
con parte real positiva. Las races de la ecuacion caracterstica, es decir, los polos del sistema son:

p
1
= 0.29 + 1.41j
p
2
= 0.29 1.41j
p
3
= 1.29 + 0.86j
p
4
= 1.29 0.86j
(6.16)
Efectivamente, como predice el criterio, existen dos polos de parte real positiva.
6.3. Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz
La confeccion de la tabla de Routh-Hurwitz puede ser imposible en varios casos, por ejemplo cuando
alguno de los denominadores de los coecientes se hace nulo. En los siguientes apartados se presenta el
modo de actuar para el caso de las dos situaciones especiales mas frecuentes.
6.3.1. Se anula el primer coeciente de una la
Si existe un cero en la primera posici on de una la, todos los coecientes de la la inmediatamente
inferior se hacen innitos. Para evitar esta situacion, se puede sustituir el coeciente nulo por una cons-
tante positiva muy pr oxima a cero. Esta constante se arrastra en el calculo de los siguientes coecientes
y permite estudiar el signo de todos ellos.
Como ejemplo se puede observar que ocurre cuando la ecuacion caracterstica es:
s
3
3s + 2 = (s 1)
2
(s + 2) = 0 (6.17)
No cumple la condici on de Cardano-Vi`ete, por la que ya se puede armar que el sistema es inestable.
Si se construye la tabla de Routh-Hurwitz:
s
3
1 3
s
2
2
s
1
3
2

s
0
2
(6.18)
Si toma un valor positivo muy peque no, el siguiente coeciente de la columna es negativo muy
grande, por lo que el sistema es inestable. Existen dos cambios de signo, de la segunda a la tercera la y
de la tercera a la cuarta, por tanto existen dos polos de parte real positiva. En efecto, s = 1 es un polo
doble con parte real positiva, como ya se mostro en la denici on de la ecuacion caracterstica.
6.3.2. Se anula toda una la
Cuando se anula toda una la de la tabla de Routh-Hurwitz signica que existen races simetricas
respecto un eje y situadas encima del otro. Es decir, ser an races imaginarias puras conjugadas o reales de
signo contrario. Tambien pueden existir races en el origen. Estas races peculiares, se obtienen resolviendo
la ecuacion que se construye con la la superior a la nula, es decir, el ultimo renglon no nulo.
Como ejemplo, se puede observar como se obtienen esas races peculiares en la siguiente ecuacion
caracterstica:
s
3
+ 2s
2
+s + 2 = 0 (6.19)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
3
1 1
s
2
2 2
s
1
0
s
0
indeterminado
(6.20)
Toda la la en s
1
es nula. Con los coecientes de la la inmediatamente superior no nula, la la en
s
2
, se construye la ecuacion (6.21), llamada ecuaci on auxiliar.
2s
2
+ 2 = 0 (6.21)
Las races de la ecuacion auxiliar, en este caso j, son tambien races de la ecuacion caracterstica.
Para poder seguir construyendo la tabla de Routh-Hurwitz, se realiza de la forma habitual una vez
que se ha sustituido la la de ceros por los coecientes que resultan de derivar el polinomio de la ecuaci on
auxiliar respecto de s. Como ejemplo se puede observar que ocurre cuando la ecuacion caracterstica es:
s
5
+ 2s
4
+ 24s
3
+ 48s
2
25s 50 = 0 (6.22)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
5
1 24 25
s
4
2 48 50
s
3
0 0
nueva s
3
8 96
s
2
24 50
s
1
112.7
s
0
50
(6.23)
Donde la nueva la en s
3
se obtiene derivando respecto de s el polinomio de la ecuaci on auxiliar:

s
(2s
4
+ 48s
2
50) = 8s
3
+ 96s (6.24)
La anterior la en s
3
no se tiene en cuenta para la construcci on de la tabla. En este caso, como era de
esperar, por Cardano-Vi`ete, el sistema es inestable y, por tener un unico cambio de signo, le corresponde
una sola raz con parte real positiva.
6.4. Problema resuelto
El criterio de Routh-Hurwitz permite estudiar la estabilidad de un sistema de control respecto uno o
dos parametros que puedan intervenir en el sistema. Esto permite establecer las condiciones que deben
cumplir dichos par ametros para que el sistema sea estable.
En el sistema de la Fig. 6.1, se desea determinar el rango de valores de K para que el sistema sea
estable.
R
K
C
( )( )
1
1 2 s s s + +

Figura 6.1: Sistema de control

La funci on de transferencia del sistema es:
C(s)
R(s)
=
K
s(s + 1)(s + 2) +K
=
K
s
3
+ 3s
2
+ 2s +K
(6.25)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1 6K
3
s
0
K
(6.26)
Para que el sistema sea estable, K debe pertenecer al intervalo (0,6).
6.5. Problema resuelto
Estudiar la estabilidad del sistema en funci on del par ametro K si la ecuacion caracterstica del mismo
es:
s
5
+ 15s
4
+ 85s
3
+ 225s
2
+ 274s + 120 +K = 0 (6.27)
Su tabla de Routh-Hurwitz es:
s
5
1 85 274
s
4
15 225 120 +K
s
3
70
3990K
15
s
2 11760+K
70
120 +K
s
1
a
s
0
50
(6.28)
a =
36288
387K
5

K
2
1050
11760+K
70
(6.29)
Establecer las condiciones para que todos los coecientes de la primera columna de la tabla sean
positivos es un razonamiento puramente algebraico. El primer coeciente de la la en s
2
es positivo si se
cumple que:
K > 11760 (6.30)
El primer coeciente de la la en s1 es positivo en los siguientes intervalos de K:
K (, 81736.16) (11760, 466.16) (6.31)
El primer coeciente de la la en s
0
es positivo si se cumple que:
K > 120 (6.32)
Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez sean positivos, se tiene que el sistema
sea estable si K pertenece al intervalo:
120 < K < 466.16 (6.33)
Captulo 7
Lugar de las races
7.1. Introducci on
En labores de dise no es interesante conocer como vara la ubicacion de los polos del sistema en funcion
de un par ametro que el ingeniero pueda modicar a su arbitrio. Con esta informaci on se puede saber
que especicaciones de regimen transitorio se pueden imponer en la respuesta del sistema. Habitualmente
el parametro de dise no es una ganancia proporcional dentro del lazo de control. El c alculo de los polos
es sencillo con una funci on de transferencia de segundo orden:
K
C R
( )
1
2 s s +

Figura 7.1: Sistema controlado de segundo orden

C(s)
R(s)
=
K
s
2
+ 2s +K
(7.1)
Los polos del sistema son las races del denominador, es decir:
p
1,2
= 1

1 K (7.2)
La Fig. 7.2 muestra el lugar que van ocupando estos polos, variando K entre cero e innito. El
sistema es siempre estable para cualquier valor del par ametro K. Ademas, su respuesta se puede imponer
subamortiguada, con cualquier valor de amortiguamiento.
S
2 0
Figura 7.2: Lugar de las races del sistema de segundo orden
El estudio analtico de sistemas de tercer orden o superior es mas complicado. El metodo del lugar de
las races ideado en 1948 por el norteamericano Walter Richard Evans (1920-1999), permite obtener de
forma graca la localizacion de los polos del sistema sin tener que realizar su c alculo numerico.
7.2. Generalidades del metodo
Se llama lugar de las races de un sistema al lugar geometrico de los puntos del plano S que satisfacen
su ecuacion caracterstica cuando se va modicando un determinado par ametro. Se trata por tanto de los
polos del sistema en funcion de dicho par ametro.
H
C R
G K

Figura 7.3: Sistema de control en lazo cerrado

Si el par ametro es una ganancia proporcional K dentro de un lazo de control, con realimentaci on
negativa no unitaria, Fig. 7.3, el lugar de las races es la ubicacion de los polos en lazo cerrado del
sistema. La funcion de transferencia en lazo cerrado de este sistema es:
G
lc
=
C(s)
R(s)
=
KG(s)
1 +KG(s)H(s)
=
KG
d
(s)
1 +KG
la
(s)
(7.3)
Los puntos q del lugar de las races anulan el denominador de la funci on de transferencia:
1 +KG
la
(q) = 0 (7.4)
Dado que G
la
(q) es un n umero complejo, la ecuacion caracterstica (7.4) se puede descomponer en su
modulo y argumento:
_
|KG
la
(q)| = 1
G
la
(q) = 180

(2k + 1), con k N

(7.5)
Se observa que la condici on del argumento es independiente del par ametro K variable. Por tanto,
los puntos q del plano complejo S que cumplen la condici on del argumento son aquellos que pertenecen
al lugar de las races. En cambio, la condicion del modulo sirve para calcular el valor del par ametro K
necesario para que un determinado punto q sea polo del sistema en lazo cerrado.
Si se escribe la funcion de transferencia en lazo abierto factorizada en sus n polos y m ceros, la ecuacion
caracterstica del sistema es:
1 +K
K
la
(q z
1
)(q z
2
)...(q z
m
)
(q p
1
)(q p
2
)...(q p
n
)
= 0 (7.6)
Las nuevas condiciones de modulo y argumento son:

|KK
la
| =

n
j=1
|q p
j
|

m
i=1
|q z
i
|
m

i=1
(q z
i
)
n

j=1
(q p
j
) = 180

(2k + 1), con k N

(7.7)
Se hace notorio que para trazar el lugar de las races de un sistema es necesario conocer la localizacion
de los polos y los ceros de la funcion de transferencia en lazo abierto.
7.3. Metodo para dibujar el lugar de las races
Para dibujar el lugar de las races no es necesario evaluar la condicion del argumento en todos los
puntos del plano S. Se propone seguir los siguientes pasos:
7.3.1. Polos y ceros en lazo abierto
Se calculan los polos y los ceros de la funci on de transferencia en lazo abierto y se sit uan en el plano
S. El lugar de las races es un conjunto de lneas simetricas respecto al eje real que nacen en los polos en
lazo abierto y acaban en los ceros en lazo abierto (si el n umero de polos y ceros coincide).
La caracterstica de simetra se debe a que si un n umero complejo es raz de la ecuacion caracterstica,
tambien lo es su conjugado. En cuando a los puntos de salida, son los polos del sistema cuando K = 0:
1 +KG
la
(s) = 1 +K
N(s)
D(s)
= 0 (7.8)
D(s) +KN(s) = 0 (7.9)
D(s) = 0, si K = 0 (7.10)
Se observa que los polos del sistema en lazo cerrado cuando K = 0 coinciden con los polos del sistema
en lazo abierto. Los puntos de llegada del lugar de las races se obtienen cuando K = y coinciden con
los ceros en lazo abierto:
D(s)
K
+N(s) = 0 (7.11)
N(s) = 0, si K = (7.12)
Por tanto, si hay tantos polos como ceros, el lugar de las races describe un conjunto de curvas cerradas,
que parten de los polos y acaban en los ceros. Si no hay sucientes ceros, algunas ramas no describen
curvas cerradas y van hacia el innito.
7.3.2. Asntotas
Si el n umero de polos no coincide con el n umero de ceros, aparecen en el lugar de las races tantas
asntotas como diferencia entre polos y ceros. Es decir, el n umero de asntotas es nm. Todas las asntotas
se cortan en un unico punto del eje real, que se calcula de la forma:

a
=

n
j=1
p
j

m
i=1
z
i
n m
(7.13)
Los angulos que forman las asntotas respecto al eje real son:

a
=
180

n m
(2k + 1), con k = 0, 1, ..., n m1 (7.14)
7.3.3. Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races
Los intervalos de la parte del eje real que pertenecen al lugar de las races, son aquellos que dejan a
su derecha un n umero impar de ceros y polos. Esto se puede justicar aplicando la condici on angular.
7.3.4. Puntos de ruptura
En un punto del lugar de las races se pueden juntar varios polos del sistema. Se juntan siguiendo una
direcci on y se separan siguiendo otra diferente. Son los llamados puntos de ruptura y se buscan entre las
races de la ecuacion:
G
la
(s)
s
= 0 (7.15)
S olo las races de la ecuacion (7.15) que pertenezcan al lugar de las races son puntos de ruptura del
mismo. Como lo habitual es que los puntos de ruptura aparezcan en el eje real, es suciente comprobar
si las races se encuentran dentro de los tramos del eje real que pertenecen al lugar de las races.
7.3.5. Puntos de corte con el eje imaginario
Para encontrar los puntos del lugar de las races que cortan el eje imaginario se emplea el criterio
de Routh-Hurwitz. Primero se encuentra la ganancia crtica del sistema, si existe. Posteriormente se
sustituye este valor en la tabla del metodo de Routh-Hurwitz. Se anular a una de las las de la tabla y,
con la la inmediatamente superior, se construye el polinomio auxiliar en s, cuyas races son los puntos
de corte con el eje imaginario.
7.3.6.

Angulos de salida y llegada
Es interesante conocer el angulo con que salen las ramas del lugar de las races desde los polos en lazo
abierto y el angulo con que llegan a los ceros. Para ello se aplica la condici on del argumento en un punto
q muy proximo al polo o cero objeto de estudio.
m

i=1
z
i
q
n

j=1
p
j
q = 180

(2k + 1), con k N (7.16)

Esta condici on se puede leer como: la suma de los angulos vistos desde los ceros menos la suma de
los angulos vistos desde los polos es igual a 180

o un angulo equivalente.
7.4. Calculo de la ganancia
Con los pasos del apartado anterior es posible dibujar f acilmente el lugar de las races del sistema. Con
dicha representacion se eligen los polos en lazo cerrado mas adecuados para satisfacer una determinada
condici on de dise no. En este caso el requerimiento del dise no suele ser un determinado comportamiento
transitorio de la salida controlada del sistema. La ganancia que hace que los polos del sistema sean los
puntos elegidos del lugar de las races, se calcula con la condicion del modulo:
KK
la
=

n
j=1
p
j
q

m
i=1
z
i
q
(7.17)
Esta condici on se puede leer como: la ganancia total del sistema en lazo abierto, la que introduce el
controlador proporcional y la propia del sistema, es igual al producto de las distancias desde los polos en
lazo abierto hasta el polo objetivo dividido por el producto de las distancias desde los ceros. En el caso
de que la funci on de transferencia en lazo abierto no tenga ceros, la condici on del modulo no se divide
por nada:
KK
la
=
n

j=1
p
j
q (7.18)
7.5. Ejemplos de lugares de las races
En los siguientes apartados se muestran varios ejemplos de lugares de las races.
7.5.1. Sistema de tercer orden
Dado el sistema de la Fig. 7.4, dibujar su lugar de las races y obtener el valor de la ganancia K para
que la salida controlada posea un amortiguamiento de 0.5.
R
K
C
( )( )
1
1 2 s s s + +

Figura 7.4: Sistema controlado de tercer orden

El tramo del eje real (, 2] [1, 0] pertenece al lugar de las races. Existen tres asntotas de
angulos 60

, 180

y 300

. El punto de cruce de las asntotas se encuentra en:

a
=
1 2
3
= 1 (7.19)
Los puntos de ruptura de buscan entre las races de la ecuacion:
3s
2
+ 6s + 2 = 0
_
r
1
= 0.4226
r
2
= 1.5774
(7.20)
El unico punto de ruptura es s
1
porque s
2
no pertenece al lugar de las races. Para calcular los puntos
de corte con el eje imaginario, se aplica el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuaci on caracterstica:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1 6K
3
s
0
K
(7.21)
En el rango 0 < K < 6 el sistema es estable. Para la ganancia crtica de valor K
CR
= 6 se anula la
la en s
1
y con la la en s
2
se construye la ecuacion (7.22), cuyas races son los puntos de corte con el
eje imaginario.
3s
2
+ 6 = 0 s =

2j (7.22)
Con esta informacion se puede dibujar el lugar de las races, Fig. 7.5.
S
2 0 1
. 0 42
j 2
j 2
. = 0 5
Figura 7.5: Lugar de las races del sistema de tercer orden
Para que la salida del sistema posea un amortiguamiento de 0.5 los polos deben formar un angulo de
60

con el origen de coordenadas. El unico punto del lugar de las races que cumple esta condicion se ha
representado en la Fig. 7.5 con un tri angulo. Se aplica la condici on del modulo en ese polo y resulta:
K = 0.68 0.87 1.75 = 1.03 (7.23)
Como es una resolucion graca, no es aconsejable dar el resultado con mas de dos decimales. El polo
objetivo se nalado como un tri angulo no es el unico polo en lazo cerrado. Es un sistema de tercer orden,
por lo que hay tres polos en lazo cerrado. Los tres polos se pueden calcular asignando un valor K = 1.03
a la ganancia en la ecuacion caracterstica del sistema:
s
3
+ 3s
2
+ 2s + 1.03 = 0
_
q
1
= 2.3317
q
2,3
= 0.3341 0.5745j
(7.24)
El polo objetivo q
2
forma 59.82

con el origen, es decir, posee un amortiguamiento casi exactamente

de 0.5. Se comprueba que el metodo graco es lo sucientemente robusto como para ser valido a pesar
de la variabilidad que puede suponer la representaci on graca a mano alzada, o la medicion aproximada
de las distancias.
Tambien se observa que el polo objetivo complejo-conjugado es dominante frente al polo real dentro
del sistema es de tercer orden. Por tanto, se puede armar que la respuesta transitoria del sistema posee
el amortiguamiento deseado. Para asegurar que se cumplen las especicaciones transitorias deseadas,
siempre es conveniente comprobar que los polos objetivos son los dominantes en el sistema controlado.
7.5.2. Sistema de segundo orden con un cero
Dado el sistema de la Fig. 7.6, dibujar su lugar de las races.
Los polos en lazo abierto estan en:
s
2
+ 2s + 3 = 0 p
1,2
= 1

2j (7.25)
R
K
C

2
2
2 3
s
s s
+
+ +
Figura 7.6: Sistema controlado de segundo orden con cero
Hay un cero en lazo abierto en 2. El tramo del eje real (, 2] pertenece al lugar de las races.
Existe una unica asntota que forma 180

con la horizontal. Los puntos de ruptura de buscan entre las

races de la ecuacion:
s
2
+ 4s + 1 = 0
_
r
1
= 0.2679
r
2
= 3.7321
(7.26)
El unico punto de ruptura es 3.7321 porque el otro no pertenece al lugar de las races. Para calcular
los puntos de corte con el eje imaginario, se observa la ecuaci on caracterstica del sistema:
s
2
+ (2 +K)s + (3 + 2K) = 0 (7.27)
El sistema es estable para cualquier valor de K, por lo que no existen cortes con el eje imaginario.
Los puntos de salida de los polos imaginarios se calculan aplicando la condici on del angulo:
arctan

2
salida
90

= 180

(7.28)

salida
= 144.73

(7.29)
El angulo de salida del polo conjugado ser a 144.73

para que el lugar de las races sea simetrico

respecto del eje real. Con estos datos, ya es posible dibujar el lugar de las races del sistema, Fig. 7.7.
S
2
. 3 73
. 144 73
j 1 2
j + 1 2
Figura 7.7: Lugar de las races del sistema de segundo orden con un cero
El tramo que va desde los polos del sistema hasta el punto de ruptura es una circunferencia centrada
en el cero. Esto solo ocurre en los sistemas segundo orden con un unico cero. Si se desea conocer alg un
punto del lugar de las races entre los polos de salida y el punto de ruptura, es posible hace un cambio
de variable en s y encontrar los puntos de corte con los nuevos ejes imaginarios.
Por ejemplo, con el cambio de variable s = s + 2, la ecuacion caracterstica en la nueva variable s es:
s
2
+ (K 2) s + 3 = 0 (7.30)
En los nuevos ejes es sistema es estable para valores de K mayores que 2. Para K = 2, los puntos de
corte con los nuevos ejes son:
s
2
+ 3 = 0 s =

3j (7.31)
En la gura Fig. 7.8 se muestran los nuevos ejes tras el cambio de variable y los puntos de corte del
lugar de las races con dichos ejes. Se puede ver que el radio de la circunferencia mide 1.7321.
S
j 3
j 3

S
Figura 7.8: Lugar de las races del sistema de segundo orden con un cero
Se pueden efectuar cuantos cambios de variable se desee para determinar la posici on de otros polos en
lazo cerrado. Si se buscan gracamente los puntos del lugar de las races que poseen un amortiguamiento
de 0.7, se nalados con tri angulos en la Fig. 7.9, la ganancia que hace que el sistema posea dichos polos en
lazo cerrado es K = 1.39.
S
. = 0 7
Figura 7.9: Lugar de las races del sistema de segundo orden con un cero
K =
0.76 3.18
1.73
= 1.39 (7.32)
Sin embargo, a pesar de que los polos en lazo cerrado tienen ese amortiguamiento, la respuesta
transitoria no es exactamente subamortiguada con esa caracterstica. La razon es que existe un cero en
el sistema tan cercano al eje imaginario como los dos polos. En la ecuaci on (7.33) se muestra como en un
sistema de control con realimentacion negativa unitaria los polos en lazo cerrado varan con la ganancia
K mientras que los ceros en lazo cerrado no se modican y coinciden con los ceros de la funcion de
transferencia en lazo abierto.
C(s)
R(s)
=
K
N(s)
D(s)
1 +K
N(s)
D(s)
=
KN(s)
D(s) +KN(s)
(7.33)
En el ejemplo de este apartado, con la ganancia K = 1.39 calculada, la funci on de transferencia en
lazo cerrado queda:
C(s)
R(s)
=
1.39(s + 2)
s
2
+ 2s + 3 + 1.39(s + 2)
(7.34)
Los polos del sistema en lazo cerrado estan en 1.6950 1.7049j y el cero en 2. En la Fig. 7.10 se
compara la respuesta de este sistema ante una entrada escalon unitario, con la un sistema de segundo
orden de amortiguamiento 0.5, sin cero e igual regimen permanente. La presencia del cero hace que la
respuesta del sistema sea mas rapida, con pendiente inicial no nula. El primer sobreimpulso se adelanta
y es mayor al que impone un amortiguamiento de 0.5.
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)


4
s
2
+2s+4
4(s+1)
s
2
+2s+4
Figura 7.10: Respuesta temporal del sistema controlado de segundo orden con cero y sin cero
Con este ejemplo queda patente existen circunstancias en las que con una ley de control puramente
proporcional no es posible cumplir las especicaciones de regimen transitorio. Observando la respuesta
temporal del sistema, tambien es posible observar otra limitacion del controlador puramente proporcional,
y es que no se tiene ning un control sobre el error en regimen permanente del sistema. Cuando se emplea
la condicion del modulo para calcular la ganancia K, ademas de situar los polos en lazo cerrado en una
determinada posicion para escoger un comportamiento transitorio, tambien se esta jando el error en
regimen permanente que va a tener el sistema.
7.6. Estabilidad relativa
El criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta de un sistema, pero no dice nada
sobre la estabilidad relativa del mismo, es decir, cuanto de cerca o de lejos esta de volverse inestable. Para
dar una medida de la estabilidad relativa de un sistema se denen los conceptos de margen de ganancia
y margen de fase.
7.6.1. Margen de ganancia
El margen de la ganancia es el factor proporcional que se debe introducir dentro del lazo de control
para que el sistema se vuelva crticamente estable. El margen de ganancia es, por tanto, el cociente de la
ganancia crtica del sistema entre la ganancia actual de la funcion de transferencia en lazo abierto.
En la Fig. 7.11 se muestra el lugar de las races de un sistema. Se ha impuesto un comportamiento
transitorio con amortiguamiento 0.5 y la ganancia necesaria para ello es K = 1.03. El sistema se hace
inestable para una ganancia crtica K
CR
= 6. El margen de ganancia es MG = 5.82.
Si el sistema fuera estable para cualquier valor de K, el margen de ganancia del sistema sera innito.
S
2 1 0
MG .
.
6
5 82
1 03
CR
K
K
=
=

=

Figura 7.11: Margen de ganancia de un sistema
7.6.2. Margen de fase
El margen de fase se dene como el angulo que se puede sustraer al sistema para dejarlo en el lmite
de estabilidad, manteniendo constante la ganancia del mismo. En la Fig. 7.12 se se nalan los puntos del
plano S en los que se obtiene una ganancia en lazo abierto de K = 2 aplicando la condici on del modulo.
S

MF .
.
180
65 42
114 58

=
=

=

K = 2
2 0
Figura 7.12: Margen de fase de un sistema
S olo los dos puntos en los que se obtiene una fase de 180

aplicando la condici on del angulo pertenecen

al lugar de las races. La diferencia entre la fase de esos puntos y la fase de los puntos con la misma ganancia
que estan sobre el eje imaginario es el margen de fase del sistema.
Los retrasos en el dominio temporal producen precisamente una perdida de fase en el sistema que los
pueden hacer inestables.
7.7. Lugar de las races en funcion de otros parametros
La tecnica del lugar de las races se puede emplear tambien si el parametro variable no es una ganancia
proporcional dentro del lazo de control. Para no contradecir el desarrollo te orico empleado, es necesario
expresar la ecuacion caracterstica del sistema de la forma siguiente:
1 +F(s) = 0 (7.35)
Donde F(s) es una funci on de transferencia cualquiera. Se dibuja el lugar de las races como si F(s)
fuera la funci on de transferencia en lazo abierto del sistema.
Hay que se nalar que la funci on de transferencia F(s) no responde la modelizacion matematica de
ning un elemento fsico del sistema. Puede tener, por ejemplo, m as ceros que polos, cosa que nunca ocurre
con funciones de transferencia de elementos fsicos.
7.8. Problemas propuestos
Dibujar el lugar de las races de los sistemas cuyas funciones de transferencia en lazo abierto son las
siguientes:
G(s) =
K(s + 5)
s(s + 3)
3
(7.36)
G(s) =
3Ks(s 6)
(s + 3)[(s + 4)
2
+ 1]
(7.37)
G(s) =
K
s(s + 3)[(s + 3)
2
+ 49]
(7.38)
G(s) =
K(s
2
+ 4s + 5)
s(s
2
+ 2s + 10)
(7.39)
G(s) =
K(s 1)
2
(s + 2)(s + 3)[(s + 2)
2
+ 9]
(7.40)
Captulo 8
Respuesta en frecuencia
En este captulo se estudia la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. Esto permite hallar
la funci on de transferencia de un sistema con una planta compleja mediante un metodo pr actico sencillo.
La representacion de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida de su
estabilidad relativa, completando la informaci on que puede dar el criterio de Routh-Hurwitz.
8.1. Respuesta a una entrada sinusoidal
Sea G(s) la funci on de transferencia de un sistema y R(s) una entrada sinusoidal. La salida del sistema
en el dominio temporal y regimen permanente es:
r(t) = sin(t) =c(t) = |G(j)| sin[t +G(j)] (8.1)
Por tanto el sistema amplica o aten ua en funci on de la frecuencia de la se nal de entrada. Lo mismo
ocurre con el adelanto o retraso de la se nal de salida respecto de la entrada. Existen varias formas de
representar esos cambios en funcion de la frecuencia, Fig. 8.1. En esta asignatura, sin embargo, s olo se
emplear an los diagramas de Bode.
a) Nichols b) Nyquist c) Bode

G(j)
G(j)
G(j)
G(j)
Re[G(j)]
Im[G(j)]
Figura 8.1: Representaciones gracas de la respuesta en frecuencia
8.2. El diagrama de Bode
El norteamericano Hendrik Wade Bode (1905-1982) us o por primera vez en 1938 el diagrama que
lleva su nombre para el estudio de estabilidad de sistemas en lazo cerrado. Durante la Segunda Guerra
Mundial contribuy o al rapido desarrollo de servomecanismos para dispositivos de control de disparo. Su
uso se extendio ampliamente en el estudio de los circuitos electronicos.
Un diagrama de Bode consta de dos gr acas, una para la amplitud de salida y otra para el desfase de
salida. Se los denominar a respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de fases. Los dos diagramas
representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de abscisas empleando rad/s.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la se nal de salida trans-
formados a decibelios, ecuacion (8.2). El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase
de la se nal de salida en grados.
20 log |G(j)| (8.2)
En realidad, el uso de los decibelios como unidad de medida es una forma solapada de representar la
amplitud de salida en escala logartmica. Conviene resaltar que los logaritmos son siempre decimales, no
neperianos. El factor 20 de la denici on (8.2) se debe en parte al uso de la fracci on del belio y en parte
al empleo de la potencia de la se nal lo que hace que haya que elevar al cuadrado la amplitud dentro del
logaritmo y salga fuera de el como un factor de dos.
En el eje logartmico de frecuencias se denomina decada a cualquier intervalo que va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor. Se denomina octava a cualquier intervalo que va
desde una frecuencia hasta su doble. El nombre no tiene nada que ver con un hipotetico factor de ocho,
sino que proviene de las notas musicales. La escala musical tiene siete notas, al hacer sonar la octava nota
se obtiene la misma nota que la inicial con el doble de frecuencia. Tanto la decada como la octava son
distancias constantes en una escala logartmica.
8.3. Diagramas de Bode de sistemas elementales
Para poder dibujar el diagrama de Bode de una funci on de transferencia cualquiera, es necesario
conocer la forma que adopta dicho diagrama es el caso de las funciones de transferencia m as elementales.
Las funciones de transferencia m as complicadas se obtendran como combinacion de las elementales. Las
funciones de transferencia que se tomaran como elementales son: una ganancia, un retraso en el tiempo,
un integrador, un derivador, un polo, un cero, un polo doble y un cero doble.
8.3.1. Ganancia
Una ganancia se limita a amplicar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la
se nal de salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases y no
nulo en amplitud.
G(s) = K
s=j
G(j) = K
_
20 log |G(j)| = 20 log K
G(j) = 0

(8.3)
Como se observa el diagrama de Bode de la Fig. 8.2, es logico que una ganancia amplique o aten ue
siempre el mismo factor cualquiera que sea la frecuencia de la se nal de entrada, es decir, adopte una
forma constante con .
33
33.5
34
34.5
35
35.5
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
0
10
1
1
0.5
0
0.5
1
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) = 52
Figura 8.2: Diagrama de Bode de una ganancia
Si K es menor que la unidad, la ganancia aten ua y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si K
es mayor que la unidad, la ganancia amplica y se obtiene un nivel de decibelios positivo. Por tanto, en
el tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la se nal de entrada se
amplica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la se nal de entrada se aten ua.
8.3.2. Retraso en el tiempo
Un retraso ni amplica ni aten ua. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada,
aunque la salida esta retrasada T segundos respecto de la entrada. Dicho esto, es de esperar que sea nulo
el diagrama de ganancias y negativo el de fases.
G(s) = e
Ts
s=j
G(j) = e
jT
_
20 log |G(j)| = 0 dB
G(j) = T rad
(8.4)
Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases toma un
valor de 1 rad. Una decada despues 10 rad. Dos decadas despues 100 rad. As sucesivamente.
El diagrama de Bode, Fig. 8.3, muestra que la funci on de transferencia genera desfases cada vez
mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por tanto, la gr aca
es una lnea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la frecuencia en
escala logartmica.
1
0.5
0
0.5
1
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
0
10
1
180
135
90
45
0
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) = e
0.3s
Figura 8.3: Diagrama de Bode de un retraso
La salida se adelanta respecto de la entrada, hecho poco probable en el mundo real, la funci on de
transferencia sera una exponencial con exponente positivo. Su diagrama de Bode en fases tendra angulos
positivos. Por este motivo, cuando en el diagrama de fases aparezcan angulos negativos se hablar a de
retrasos de fases y, al reves, con angulos positivos se hablar a de adelanto de fases.
8.3.3. Integrador
Un integrador tiene por salida la integral de la funci on de entrada. El diagrama de Bode de fases es
constante en 90

. Esto es logico ya que la integral de un seno es un menos coseno, que est a retrasado
90

respecto el seno.
G(s) =
1
s
s=j
G(j) =
1
j
=
1

90

_
20 log |G(j)| = 20 log
G(j) = 90

(8.5)
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/decada. La recta pasa por
0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
8.3.4. Derivador
Un derivador tiene por salida la derivada de la funci on de entrada. El diagrama de Bode de fases es
constante en 90

. Esto es logico ya que la derivada de un seno es un coseno, que est a adelantado 90

respecto el seno.
G(s) = s
s=j
G(j) = j = 90

_
20 log |G(j)| = 20 log
G(j) = 90

(8.6)
El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/decada. Igual que los integradores,
la recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
50
40
30
20
10
0
10
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
0
10
1
10
2
91
90
89
88
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
1
s
Figura 8.4: Diagrama de Bode de un integrador
20
10
0
10
20
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
89
90
91
92
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) = s
Figura 8.5: Diagrama de Bode de un derivador
8.3.5. Polo simple
Un polo simple es un sistema de primer orden con ganancia est atica igual a la unidad.
G(s) =
1
1 +Ts
s=j
G(j) =
1
1 +jT
(8.7)
Las ganancias y fases de la ecuacion (8.7) se van a particularizar para distintos casos. En la ecua-
cion (8.8) se observa como la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB. Para altas frecuencias
la ganancia se parece a un integrador, una recta de pendiente 20 dB/decada, que pasa por 0 dB en la
frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.
20 log |G(j)| = 20 log
_
1 + (T)
2

0 =0 dB
=
1
T
=20 log

2 3 dB
=20 log(T) dB
(8.8)
En la ecuaci on (8.9) se observa como la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0

y para
altas frecuencias 90

. El diagrama de Bode de la Fig. 8.6 corrobora el comportamiento en ganancias y

en fases.
G(j) = arctan(T)

0 =0

=
1
T
=45

=90

(8.9)
40
30
20
10
0
10
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
2
10
1
10
0
10
1
90
60
30
0
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
0.3
s+0.3
Figura 8.6: Diagrama de Bode de un polo
8.3.6. Cero simple
En este apartado se estudia el caso inverso del apartado anterior.
G(s) = 1 +Ts
s=j
G(j) = 1 +jT (8.10)
La ganancia a bajas frecuencias tambien comienzan en 0 dB, ecuacion (8.11). En cambio, para altas
frecuencias la ganancia se comporta como un derivador; una recta de pendiente 20 dB/decada, que pasa
por 0 dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.
20 log |G(j)| = 20 log
_
1 + (T)
2

0 =0 dB
=
1
T
=20 log

2 3 dB
=20 log(T) dB
(8.11)
En fases, ecuacion (8.12), para bajas frecuencias toma valores pr oximos a 0

y para altas frecuencias

aproximadamente 90

.
G(j) = arctan(T)

0 =0

=
1
T
=45

=90

(8.12)
El diagrama de Bode de la Fig. 8.7 muestra el comportamiento en ganancias y en fases.
10
0
10
20
30
40
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
2
10
1
10
0
10
1
45
0
45
90
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) = 1 +5s
Figura 8.7: Diagrama de Bode de un cero
8.3.7. Polo doble
Un polo doble es un sistema de segundo orden con ganancia est atica igual a la unidad.
G(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
s=j
G(j) =

2
n

2
n

2
+j2
n
(8.13)
En la ecuaci on (8.14) se observa como la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB
y para altas frecuencias es una recta de pendiente 40 dB/decada que pasa por 0 dB en la frecuencia
igual a la frecuencia natural.
20 log |G(j)| = 20 log

2
n
_
(
2
n

2
)
2
+ (2
n
)
2
_
0 =0 dB
=40 log

n
dB
(8.14)
En la ecuaci on (8.15) se observa como la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0

y para
altas frecuencias 180

. El diagrama de la Fig. 8.8 muestra el comportamiento en ganancias y en fases.

G(j) = arctan
2
n

2
n

0 =0

=
n
=90

=180

(8.15)
100
80
60
40
20
0
20
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
9
s
2
+2s+9
Figura 8.8: Diagrama de Bode de un polo doble
En un rango de frecuencias pr oximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta de
forma distinta en funci on del amortiguamiento. En la Fig. 8.8 se observa c omo aparece un maximo en
el diagrama de ganancias. Se va a emplear la expresion (8.14) para determinar la magnitud de dicho
maximo y a que frecuencia se produce. En concreto, se va a derivar la expresi on del denominador para
buscar un mnimo que sera un maximo de la ganancia.
d
d
[(
2
n

2
)
2
+ (2
n
)
2
] = 4[(1 2
2
)
2
n

2
] = 0
_
= 0
=
r
=
n
_
1 2
2
(8.16)
Si se estudiara el signo de la segunda derivada, se comprobara como la primera solucion, para fre-
cuencia nula, se trata de un maximo del denominador y por tanto un mnimo del diagrama de Bode.
La otra soluci on
r
, llamada frecuencia de resonancia, es el maximo del diagrama de Bode que se haba
observado.
Si se sustituye el valor de la frecuencia de resonancia en la expresi on de la ganancia (8.14), se obtiene
la magnitud del m aximo, ecuacion (8.17), que se suele denominar pico de resonancia.
M
r
= 20 log
1
2
_
1
2
(8.17)
El fen omeno de la resonancia no siempre existe. Solo se da para un determinado rango de amortigua-
mientos. En concreto, aquellos amortiguamientos que hacen positivo el discriminante de la raz cuadrada
de la expresion (8.16).
M
r
0
1

2
= 0.7071 (8.18)
En la ecuaci on (8.18) aparece el rango de amortiguamientos con pico de resonancia. Se trata siempre
de sistemas subamortiguados, aunque no todos los sistemas subamortiguados poseen pico de resonancia.
En la Fig. 8.9 se muestra como vara el diagrama de Bode con el amortiguamiento. Cuanto menor es el
amortiguamiento mayor es el pico de resonancia y mas proximo esta a la frecuencia natural. Tambien
cuanto menor es el amortiguamiento mas brusco es el cambio de fases en torno a la frecuencia natural.
100
50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
135
90
45
0
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
1
s
2
+0.2s+1
( = 0.1)
G(s) =
1
s
2
+0.6s+1
( = 0.3)
G(s) =
1
s
2
+2s+1
( = 1)
Figura 8.9: Diagrama de Bode de un polo doble variando el amortiguamiento
En el caso concreto de amortiguamiento igual a uno, es decir, crticamente amortiguado y polo real
doble, el diagrama de ganancias pasa por 6 dB en la frecuencia natural.
8.3.8. Cero doble
Un cero doble es exactamente el caso inverso al anterior.
G(s) =
s
2
+ 2
n
s +
2
n

2
n
s=j
G(j) =

2
n

2
+j2
n

2
n
(8.19)
El desarrollo matematico es analogo al del apartado anterior, por lo que no se va a repetir. En el caso
del cero doble tambien existe el fenomeno de la resonancia, solo que se maniesta en forma de mnimo
en lugar de un m aximo en el diagrama de ganancias.
20
0
20
40
60
80
100
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
s
2
+2s+9
9
Figura 8.10: Diagrama de Bode de un cero doble
8.3.9. Polo simple con parte real positiva
Un polo con parte real positiva constituye, en s mismo, un sistema inestable. Sin embargo, es posible
representar matematicamente su diagrama de Bode.
G(s) =
1
1 Ts
s=j
G(j) =
1
1 jT
(8.20)
20 log |G(j)| = 20 log
_
1 + (T)
2

0 =0 dB
=
1
T
=20 log

2 3 dB
=20 log(T) dB
(8.21)
G(j) = arctan(T)

0 =0

=
1
T
=45

=90

(8.22)
Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa. Esto se debe a que el
cambio de signo no afecto al m odulo del n umero complejo. Sin embargo, su comportamiento en fases es
igual que un cero simple.
40
30
20
10
0
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
0
10
1
10
2
10
3
0
30
60
90
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
1
10.1s
Figura 8.11: Diagrama de Bode de un polo con parte real positiva
8.3.10. Cero simple con parte real positiva
Un cero con parte real positiva puede darse en un sistema estable, pero su presencia ya se mostr o como
converta a una planta en un sistema de fase no mnima.
G(s) = 1 Ts
s=j
G(j) = 1 jT (8.23)
20 log |G(j)| = 20 log
_
1 + (T)
2

0 =0 dB
=
1
T
=20 log

2 3 dB
=20 log(T) dB
(8.24)
G(j) = arctan(T)

0 =0

=
1
T
=45

=90

(8.25)
Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa, mientras
que su comportamiento en fases es igual que un polo simple.
0
10
20
30
40
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
270
300
330
360
F
a
s
e

(

2
6
0
)
Frecuencia (rad/s)
G(s) = 1 10s
Figura 8.12: Diagrama de Bode de un cero con parte real positiva
8.4. Diagrama de Bode de cualquier funci on de transferencia
Para dibujar el diagrama de Bode de una funci on de transferencia cualquiera, se suman las aportaciones
de cada una de las funciones elementales en las que se puede desglosar. Para el caso general de que la
funci on de transferencia se pueda dividir en dos funciones de transferencia elementales:
G(s) = G
1
(s)G
2
(s)
s=j
G(j) = G
1
(j)G
2
(j) (8.26)
G(j) = G
1
(j)G
2
(j)
_
20 log |G(j)| = 20 log |G
1
(j)| + 20 log |G
2
(j)|
G(j) = G
2
(j) +G
2
(j)
(8.27)
Cualquiera que sea n umero de funciones elementales que compongan un sistema, basta con sumar
para cada frecuencia los diagramas de Bode de cada una ellas. A continuaci on se muestra el ejemplo la
funci on de transferencia (8.28), que se ha dividido en cuatro funciones de transferencia elementales: una
ganancia, un integrador, un cero y un polo.
G(s) =
25(s + 3)
s(s + 50)
= 1.5
1
s
s + 3
3
50
s + 50
(8.28)
El diagrama de Bode de esta funci on de transferencia se muestra en la Fig. 8.13.
40
20
0
20
40
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
90
60
30
0
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
25(s+3)
s(s+50)
Figura 8.13: Diagrama de Bode de una funci on de transferencia compuesta
8.5. Diagrama de Bode de un sistema en lazo cerrado
En los sistemas controlados es habitual introducir una planta dentro de un lazo de realimentaci on
negativa. Para dibujar el diagrama de Bode de la funci on de transferencia del sistema en lazo cerrado se
puede emplear el de la funci on de transferencia en lazo abierto.
G
R C

Figura 8.14: Sistema de control en lazo cerrado

Para el sistema de control en lazo cerrado de la Fig. 8.14 se desea dibujar el diagrama de Bode de la
funci on de transferencia en lazo cerrado, ecuacion (8.29).
G
lc
(s) =
G(s)
1 +G(s)
(8.29)
Se supone conocido el diagrama de Bode de la funci on de transferencia en lazo abierto, Fig. 8.15, y
se dibuja directamente el de la funci on de transferencia en lazo cerrado.
0 dB
0
G(j)
20log G(j)
20log G
lc
(j)
G
lc
(j)

Figura 8.15: Diagrama de Bode del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado
Para bajas frecuencias el sistema en lazo cerrado es la unidad, 0 dB y 0

, y a frecuencias elevadas es
igual que el diagrama de Bode el lazo abierto. La frecuencia que marca la zona intermedia es la frecuencia
de cruce de ganancias, es decir, la frecuencia que toma 0 dB el diagrama en lazo abierto.
G
lc
(j) =
G(j)
1 +G(j)
_
|G(j)| 1 =G
lc
(j) 1
|G(j)| 1 =G
lc
(j) G(j)
(8.30)
En torno a la frecuencia de cruce de ganancias, el diagrama de Bode en lazo cerrado puede presentar
un pico de resonancia o no, en funci on de la fase que posea en dicha frecuencia el diagrama en lazo abierto.
8.5.1. Ancho de banda
Es interesante apreciar como es la respuesta en frecuencia de un sistema controlado, es decir, en lazo
cerrado. Sin importar la forma que posea la planta en lazo abierto, el sistema controlado en lazo cerrado es
capaz de seguir elmente a la entrada de referencia del sistema hasta un determinado valor de frecuencia.
A partir de ese valor, que es pr acticamente la frecuencia de cruce de ganancias del diagrama de Bode en
lazo abierto, el sistema controlado empieza a atenuar y a retrasar la referencia: la salida del sistema no
es capaz de seguir a la entrada.
Este fenomeno es una explicacion intuitiva del concepto de ancho de banda de un sistema controlado.
Matematicamente se dene como el valor de la frecuencia en rad/s en el que la ganancia del diagrama
de Bode en lazo cerrado toma el valor de 3 dB. En la pr actica este valor exacto se puede aproximar al
valor de la frecuencia de cruce de fases del diagrama en lazo abierto.
8.5.2. Margen de fase y margen de ganancia
En el captulo anterior se denieron los m argenes de fase y ganancia y se relacionaron con la estabilidad
relativa del sistema. Es importante resaltar que los margenes de fase y ganancia de un sistema controlado,
y por tanto en lazo cerrado, se miden sobre el diagrama de Bode de la funci on de transferencia en lazo
abierto.
MF
MG
0 dB
180

cg

cf
G(j)
20log G(j)
Figura 8.16: Margen de fase y de ganancia
El margen de ganancia MG se mide en la frecuencia de cruce de fases del diagrama de Bode en lazo
abierto. Es el valor en decibelios faltan al sistema para alcanzar los 0 dB. Si el diagrama est a por encima
de 0 dB a esa frecuencia, se dice que el margen de ganancia es negativo.
El margen de fase MF se mide en la frecuencia de cruce de ganancias fases del diagrama de Bode
en lazo abierto. Es el valor en grados que hay por encima de 180

hasta el diagrama de fases. Si el

diagrama de fases esta por debajo de 180

a esa frecuencia, se dice que el margen de fase es negativo.

Un sistema en lazo cerrado es estable cuando sus margenes de fase y ganancia son ambos positivos.
Captulo 9
Compensadores de adelanto y de
retraso de fase
Controlar un sistema dado es establecer en su funcionamiento de acuerdo con unos requisitos o espe-
cicaciones. En este captulo se analizan los cambios que se pueden lograr en un dispositivo al a nadir un
nuevo polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce en un lazo de control.
Estos nuevos elementos no tienen por que ser de las mismas caractersticas que la planta. Si la
planta es un sistema mecanico, el controlador puede estar constituido por nuevos elementos mec anicos
o un dispositivo electrico. La implementacion nal del compensador no importa mientras su funci on de
transferencia, la ecuacion diferencial que gobierna su comportamiento, sea la misma.
Se puede denir compensaci on como la modicacion de la din amica de un sistema para cumplir unas
especicaciones determinadas.
9.1. Generalidades
El compensador objeto de estudio en este captulo act ua sobre la planta en funci on del error que
existe entre la salida del sistema y la referencia que se desea seguir, Fig. 9.1, y posee una funcion de
transferencia con una ganancia, un polo y un cero.
G
R C
+
+
c
s a
K
s b
Compensador Planta

Figura 9.1: Sistema compensado

Con estos presupuestos, se da por supuesto que el sistema se controla con un lazo de realimenta-
cion negativa unitaria. Sin embargo, en ocasiones pueden dise narse compensadores que se coloquen en
otras posiciones del lazo de control, resultando una realimentaci on negativa no unitaria. Este tipo de
compensadores no se estudiaran en la presente asignatura.
9.1.1. Especicaciones
Las especicaciones exigibles a un sistema pueden ser de muy distinta ndole. Habitualmente se cla-
sican como restricciones del sistema en el dominio temporal:
- Regimen transitorio: tiempo de establecimiento, tiempo de crecimiento, tiempo de pico, sobre-
impulso maximo, ancho de banda, etc.
- Regimen permanente: error nulo o limitado ante un tipo determinado de entrada, rechazo a las
perturbaciones, etc.
9.1.2. Tipos de compensaci on
Es posible lograr que un sistema cumpla una serie de especicaciones con distintos compensadores.
Una posible clasicacion para los tipos de compensador puede ser:
- Compensador de adelanto de fase. El cero produce un adelanto de fase a bajas frecuencias
respecto el polo. El resultado nal es que el compensador adelanta fase en un determinado rango
de frecuencias.
- Compensador de retraso de fase. En este caso el polo produce un retraso de fase a m as bajas
frecuencias respecto el cero. El resultado nal es que el compensador retrasa fase en un determinado
rango de frecuencias.
- Compensador de adelanto-retraso de fase: el compensador consiste el producto de las funciones
de transferencia de un compensador de adelanto de fase y uno de retraso. El compensador de retraso
se coloca a menores frecuencias que el de adelanto.
G
R C
+
+
s a
K
s b
1
Adelanto Planta
+
+
s c
K
s d
2
Retraso

Figura 9.2: Sistema con compensador de adelanto-retraso

9.1.3. Metodo de ajuste
El dise no o ajuste de los par ametros de un compensador se puede realizar de varias formas. Depen-
diendo de las caractersticas de la planta la resoluci on podr a ser mas sencilla con uno de los dos metodos
mas empleados en el control clasico:
- Lugar de las races: En el plano S se a nade el nuevo polo y cero del compensador. Se modica
el lugar de las races del sistema de forma que los polos dominantes de la planta en lazo cerrado
queden ubicados donde se desee.
- Diagrama de Bode: Sobre el diagrama de Bode da la planta se a nade la contribuci on del com-
pensador. Teniendo como grados de libertad la ganancia junto con la posici on del polo y el cero,
es posible modicar la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto de forma que se consi-
guen cumplir una amplia gama de especicaciones, tanto de regimen transitorio como de regimen
permanente.
9.2. Compensador de adelanto de fase
Un compensador de adelanto de fase tiene la siguiente expresi on:
D(s) = K
1 +Ts
1 +Ts
=
K

s +
1
T
s +
1
T
= K
c
s +a
s +b
, con
_
0 < < 1
a < b
(9.1)
La primera expresi on es mas util cuando se trabaja en el diagrama de Bode, mientras que la segunda
es preferible cuando se trabaja en el lugar de las races.
En los siguientes apartados se explicar an los procedimientos de ajuste de los tres par ametros del
compensador. Para todos los metodos se usara siempre el mismo ejemplo de la Fig. 9.3.
m
f
c
x
Figura 9.3: Sistema que se desea compensar
Se trata de un sistema mecanico en el que un actuador mueve una compuerta de masa m dentro de
un medio con viscosidad c. El actuador debe colocar la compuerta siguiendo la referencia de posici on que
se le comande de tal forma que el tiempo de establecimiento sea menor o igual que 2 segundos y que el
sobreimpulso maximo respecto la referencia sea del 20 % o menor. La masa de la compuerta es de 0.25 kg
y el coeciente viscoso es 0.5 Ns/m.
La funci on de transferencia que relaciona la fuerza aplicada a la masa y su desplazamiento aparece en
(9.2), sustituyendo tambien los valores numericos.
G(s) =
1
ms
2
+cs
=
4
s(s + 2)
(9.2)
9.2.1. Ajuste por el lugar de las races
La introducci on de un polo y un cero en el sistema puede beneciar al regimen transitorio, es decir,
puede hace el sistema mas rapido si el nuevo cero esta mas cerca del origen que el nuevo polo. En ese
caso, las ramas del lugar de las races se alejan del eje imaginario del plano S. Por tanto, se puede elegir
una ganancia para el sistema que deje los polos dominantes del sistema con un tiempo de establecimiento
menor.
S S
Sistema sin
compensador
Sistema
compensado
Sistema sin
compensador
Sistema mal
compensado
a
b
b a
Figura 9.4: Efecto de la adici on de un polo y un cero en el lugar de las races
Este efecto se muestra cualitativamente en la Fig. 9.4 y justica la denicion del compensador de
adelanto de fase de la ecuaci on (9.1), donde se deca a < b.
Evidentemente, la localizaci on de polo y del cero del compensador depender a de cuanto se quiera
alejar las ramas del lugar de las races del eje imaginario. Son las especicaciones que se deseen conseguir
las que van a marcar la separacion relativa del nuevo polo y cero. Resulta casi inmediato, a partir de
los requerimientos de tiempo de establecimiento y sobreimpulso calcular los polos dominantes objeto del
dise no.
M
p
0.2 0.45, se elige = 0.5 (9.3)
t
s
2 segundos
n
4 rad/s, se elige
n
= 4 rad/s (9.4)
p

=
n

n
_
1
2
j = 2 3.46j (9.5)
Con el valor de sobreimpulso se elige un valor para el amortiguamiento de los polos objetivo, ecua-
cion (9.3), y con este y el tiempo de establecimiento se calcula la frecuencia natural, ecuaci on (9.4).
La posicion nal de los polos objetivo, ecuaci on (9.5), depende de las elecciones que haya realizado el
ingeniero. Es difcil que dos ingenieros obtengan exactamente la misma solucion numerica para un mismo
problema. Por tanto, las soluciones que se proponen en estos apuntes no son las unicas que se pueden dar
correctamente para cada problema.
Obtenida la localizaci on de los polos objetivo, se aplica en ese punto la condici on del angulo. Esto se
realiza precisamente porque se quiere garantizar que esos puntos pertenecen al nuevo lugar de las races
del sistema. Evidentemente, la condici on del angulo se debe aplicar teniendo en cuenta el nuevo polo y
cero que introduce el compensador, cuya posici on todava esta por determinar, Fig. 9.5.
m

i=1
z
i
p

j=1
p
j
p

=
z

2
=
c

2
= 180

(9.6)
En la ecuaci on (9.6) los angulos vistos desde los polos o ceros de la planta son conocidos. La unica
incognita es la diferencia de angulos del cero y polo del compensador. A esa diferencia se le llamara
c
S
d
p
d
z
d
2
d
1
b
a

p

z

2

1
Figura 9.5:

Angulos y distancias vistas al polo objetivo
y es el angulo con que el polo objetivo ve al polo y cero del compensador. Cualquier pareja polo-cero
que el polo objetivo vea con el mismo angulo
c
es una posible solucion al problema.

c
= 180

+
1
+
2
= 180

+ 120

+ 90

= 30

(9.7)
En el caso concreto del ejemplo
c
vale 30

. Siempre que se trate de un compensador de adelanto de

fase este angulo debe dar positivo, ya que el cero esta mas cercano al origen y ver a al polo objetivo con
mayor angulo que el polo del compensador. Cualquier pareja polo-cero que sea vista por el polo objetivo
con 30

es una hipotetica solucion al problema, Fig. 9.6.

S S
El tercer polo
es dominate
El tercer polo
influye poco
S
El tercer polo
es inestable

c
a
b

c
b
a
b
a

c
Figura 9.6: Posiciones del par polo-cero del compensador con
c
constante
Sin embargo, la eleccion de la posici on del par polo-cero no es absolutamente arbitraria. Efectivamente
se puede conseguir que el lugar de las races pase por el polo objetivo, pero puede ser que en la con-
guraci on nal del sistema el polo objetivo sea otro. Esta posibilidad hay que evitarla. Si se busca que el
regimen transitorio lo caracterice la posicion de los polos objetivo, estos deben quedar como dominantes
del sistema.
Incluso es posible colocar el par polo-cero en la zona del plano S de parte real positiva y cumplir el
deseo de que el polo objetivo pertenezca al lugar de las races, pero dejar el tercer polo del sistema de
forma que hace inestable el sistema.
En conclusi on, la posicion del polo y del cero del compensador es libre mientras el polo objetivo los
vea con el angulo
c
adecuado y estos queden como dominantes del sistema.
Dejando claro que el ingeniero puede elegir la posici on del polo y del cero del compensador, cumpliendo
lo que se ha enunciado en el p arrafo anterior, en los siguientes apartados se explican algunos criterios que
se han propuesto para su colocacion. Dependiendo de la planta es posible que alguno de los criterios sea
inviable o no consiga que el polo objetivo quede dominante en el sistema compensado. Siempre habr a que
comprobar este ultimo extremo, aunque sea de forma cualitativa.
En cuanto al c alculo de la ganancia del compensador, se debe aplicar la condici on del modulo en el
polo objetivo, Fig. 9.5, empleando l ogicamente la posicion del polo y el cero del compensador que se haya
elegido.
K
c
K
la
=

n
j=1
p
j
p

m
i=1
z
i
p

=
d
1
d
2
d
3
d
z
(9.8)
La unica incognita de la ecuacion (9.8) es la ganancia K
c
del compensador. En el ejemplo, la ganancia
K
la
de la planta en lazo abierto expresando los polos y ceros en monomios es 4, la distancia d
1
es 4, la
distancia d
2
es 3.46 y las distancias d
z
y d
p
se miden en el lugar de las races y dependen de la posicion
elegida para el polo y el cero del compensador.
Criterio de la bisectriz
La posicion del polo y del cero del compensador se elige centrandolos sobre la bisectriz del arco que
forma la recta que une el polo objetivo con el origen del plano S, y una recta horizontal que pasa por el
polo objetivo, Fig. 9.7.
S
bisectriz
. 5 4 . 2 9
2

c
2

c
Figura 9.7: Criterio de la bisectriz
En el ejemplo propuesto, el polo del compensador queda en 5.4 y el cero en 2.9 aproximada-
mente. Al aplicar la condici on del modulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador resulta ser
aproximadamente 4.7, por tanto, el compensador tiene la siguiente expresi on:
D(s) = 4.7
s + 2.9
s + 5.4
(9.9)
Se puede observar en la Fig. 9.7 que en el caso del ejemplo, este criterio no hubiera sido recomendable
si el angulo
c
hubiera sido mayor que 60

. Si as fuera, el cero del compensador quedara entre los dos

polos de la planta y el lugar de las races tendra un tercer polo real en lazo cerrado m as dominante que
los polos objetivo.
Criterio de anular el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto
El cero del compensador se sit ua sobre el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto y el
polo donde quede, manteniendo el angulo
c
. El resultado es un sistema compensado con igual n umero
de polos que sin compensar: no aparece ning un polo nuevo.
S
4 2

c
Figura 9.8: Criterio de anular le segundo polo dominante de la planta
En el ejemplo propuesto, el cero del compensador queda en 2 y el cero en 4. Al aplicar la condici on
del modulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador resulta ser 4, por tanto, el compensador
tiene la siguiente expresion:
D(s) = 4
s + 2
s + 4
(9.10)
La limitacion de uso de este criterio dependera evidentemente de la posicion del segundo polo do-
minante de la planta en lazo abierto. En el caso del ejemplo, este criterio no se puede emplear para un
angulo
c
mayor que 90

.
Criterio del cero bajo el polo objetivo
El cero del compensador se sit ua justo debajo del polo objetivo y el polo donde quede, manteniendo
el angulo
c
. En este ejemplo, el resultado es el mismo que en el apartado anterior, porque ha coincidido
que el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto queda debajo del polo objetivo. Sin embargo,
lo habitual es que den resultados distintos.
Este metodo se puede emplear solo en el caso de que queden a la derecha del cero del compensador al
menos dos polos de la planta en lazo abierto. Se puede observar en la Fig. 9.7 que el ejemplo se encuentra
en el caso lmite de uso, ya que si el segundo polo de la planta hubiese estado m as a la izquierda, el tercer
polo en lazo cerrado del sistema quedara mas dominante que los polos objetivo.
Si se cumple lo dicho en el parrafo anterior, para cualquier planta que se desee compensar, este criterio
se puede emplear siempre que el angulo
c
sea igual o menor que 90

.
Criterio de un compensador proporcional-derivativo
El polo del compensador se sit ua en el del plano S y el cero del compensador donde quede,
manteniendo el angulo
c
. El compensador, por tanto, est a compuesto por un unico cero y ning un polo,
Fig. 9.9.
S
8

c
Figura 9.9: Criterio de un compensador proporcional-derivativo
El angulo
c
coincide exactamente con el angulo del que ve el cero al polo objetivo. En el ejemplo
propuesto, el cero del compensador queda en 8 y la ganancia resulta ser 0.5, por tanto, el compensador
tiene la siguiente expresion:
D(s) = 0.5(s + 8) (9.11)
Este criterio, como la anulaci on de un polo de la planta en lazo abierto, no a nade ning un polo nuevo en
el sistema en lazo cerrado. El nombre de compensador proporcional-derivativo es coherente si se calcula
en el dominio del tiempo cual es la actuacion sobre la planta u(t) en funci on del error e(t), ecuacion (9.12),
donde se observa que hay una componente proporcional al error y otra proporcional a la derivada del
error.
U(s) = K
c
(s +a)E(s) = K
c
sE(s) +aK
c
E(s)
L
1
u(t) = K
c
de(t)
dt
+aK
c
e(t) (9.12)
Un inconveniente de los compensadores PD es que amplican el ruido de alta frecuencia, Fig. 9.10.
Por este motivo, en la practica se desaconseja elegir este tipo de compensadores a no ser que se pida de
forma explcita.
D(j)
20log D(j)

Figura 9.10: Diagrama de Bode de un compensador proporcional-derivativo

Comparacion de la respuesta temporal de los distintos criterios
Resulta interesante comparar la respuesta temporal que consiguen los distintos criterios que se han
enunciado. En la Fig. 9.11 se nuestra la respuesta ante una entrada escal on unitario del sistema en lazo
cerrado con los distintos compensadores que se han ido calculando.
Evidentemente, todos los compensadores consiguen cumplir las especicaciones de partida: tiempo
de establecimiento menor que 2 segundos y sobreimpulso del orden del 20 %. El compensador PD es
f acilmente reconocible en la Fig. 9.11 porque la pendiente inicial no es nula. El compensador del criterio
de la bisectriz es un poco mas rapido que el que anula el polo de la planta porque tiene la inuencia del
cero del compensador tambien por eso tiene un poco mas de sobreimpulso.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
c(t)


D(s) = 4.7
s+2.9
s+5.4
D(s) = 4
s+2
s+4
D(s) = 0.5(s +8)
Figura 9.11: Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada escal on unitario
Antes de continuar con el dise no de compensadores de adelanto de fase por metodos frecuencias,
conviene se nalar que el metodo del lugar de las races que se ha descrito no permite el cumplimiento de
especicaciones de error en regimen permanente. Los parametros K
c
, a y b del compensador se emplean
para localizar los polos del sistema en lazo cerrado. Por tanto s olo puede lograr especicaciones de regimen
transitorio.
Ha quedado patente en el ejemplo que se ha empleado que existe mas de un compensador v alido para
unas especicaciones dadas. Sin embargo, a la hora de resolver un problema hay que decir explcitamente
que elecciones se estan tomando en cada momento de forma justicada.
Se puede dise nar el compensador sin llegar a dibujar exactamente el lugar de las races del sistema,
compensado o no, porque todas las operaciones se hacen con la posici on de los polos y ceros de la planta y
compensador en lazo abierto. El unico punto que se conoce de forma exacta del lugar de las races puede
ser el polo objetivo. Sin embargo, es muy conveniente al menos imaginar c omo va a quedar el lugar de
las races del sistema compensado, de forma cualitativa.
Siempre que se pretendan mejorar el regimen transitorio, en el sentido de hacer el sistema mas rapido
de lo que de suyo es, el angulo
c
va a dar positivo. Si da un angulo peque no, por ejemplo menos de 10

,
signica que el lugar de las races del sistema sin compensador pasa bastante cerca de los polos objetivo.
En este caso, es suciente con dise nar un compensador puramente proporcional que deje los polo en lazo
cerrado lo mas cerca posible de los polos objetivo.
Si
c
da un angulo muy grande, por ejemplo mayor que 70

, signica que el polo objetivo queda

muy lejos del lugar de las races del sistema sin compensador. Quiza se pueden modicar las elecciones
realizadas para el calculo de los polos objetivo para que de un angulo algo menor. Si no es as, no es
recomendable elegir el compensador de adelanto de fase para cumplir las especicaciones exigidas. Habra
que ir a otro tipo de controlador o armar que no se pueden cumplir dichas especicaciones.
9.2.2. Ajuste por el diagrama de Bode
El dise no de un compensador de adelanto de fase con el diagrama de Bode es muy sencillo si se conoce
a bien la forma que posee el compensador en dicho diagrama, Fig. 9.12. Como ya se ha indicado, cuando
se trabaje con el diagrama de Bode se empleara la expresion del compensador (9.1) con constantes de
tiempo.
Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. Siempre el aporte de ganancia a altas fre-
cuencias es mayor que a bajas frecuencias. Sin embargo, dependiendo de K y ese aporte puede ser
nalmente positivo, negativo o nulo para alguna de esas frecuencias.
K
0
T
1

1
T
1
T
D(j)
20log D(j)
20log
10log

max
20log

20logK
Figura 9.12: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto de fase
El compensador no aporta fase para bajas y elevadas frecuencias. Sin embargo, entre el cero y el polo,
aporta siempre fase positiva. Por tanto, a nadir a fase a la planta en ese rango de frecuencias. El angulo

max
de adelanto maximo, depende de lo separados que est an el cero y el polo del compensador. Depende
por tanto exclusivamente del par ametro seg un la expresi on:
sin
max
=
1
1 +
(9.13)
Evidentemente, como maximo el valor del adelanto m aximo sera de 90

en el caso de que esten muy

alejados el cero y el polo del compensador. La frecuencia
max
a la que se da el adelanto maximo es la
media geometrica de la posicion del cero y el polo. En la Fig. 9.12 tambien se aparece el valor del aumento
de ganancias que se produce en la frecuencia de adelanto de fases m aximo.
Traduccion de las especicaciones al dominio de la frecuencia
Una vez que se conoce la forma del compensador de adelanto de fase, hay que saber cu ales van a ser
los objetivos del dise no en el dominio de la frecuencia. Para el caso del lugar es directa la traducci on de
sobreimpulso maximo de la salida en amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado, el tiempo
de establecimiento en atenuacion de dichos polos, etc. La traduccion que se recomienda en el dominio de
la frecuencia es la siguiente:
- El margen de fase del sistema en lazo abierto en grados es aproximadamente igual a 100 veces el
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado.
MF 100 (9.14)
- La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual a la
frecuencia natural de los polos dominantes en lazo cerrado.
- La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual al ancho
de banda del sistema.
Tambien se puede trasladar facilmente al dominio de la frecuencia una especicaci on de regimen
permanente. El error en regimen permanente es igual a la inversa de los coecientes de error. Por
tanto, si se observa la denicion del coeciente de error de un sistema de tipo 0 compensado:
K
p
= lm
s0
K
1 +Ts
1 +Ts
G(s) = KG(0) (9.15)
Es decir, el coeciente de error del sistema compensado es K veces mayor que el del sistema sin
compensador. El coeciente de error del sistema sin compensador, G(0), puede verse en el diagrama
de Bode directamente como la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias. Por tanto:
- Para reducir el error en regimen permanente de un sistema compensado en lazo cerrado, se debe
aumentar la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias del sistema en lazo abierto.
Como el efecto de la ganancia K del compensador es elevar todo el diagrama de ganancias la
magnitud de K en decibelios. Se puede aprovechar ese aumento para disminuir el error en regimen
permanente.
En el diagrama de Bode se puede tambien deducir si el error en regimen permanente sera nulo o
no en funci on del tipo del sistema. Si el diagrama de ganancias comienza horizontal para bajas
frecuencias, el sistema es de tipo 0. Si a bajas frecuencias comienza con 20 dB por decada, el
sistema es de tipo I y tendra error nulo ante entrada escal on. Si comienza con 40 dB por decada,
el sistema es de tipo II y tendra error nulo ante entrada escal on y rampa. Y as sucesivamente.
Ejemplo de dise no
Se va a dise nar un compensador de adelanto de fase para el mismo ejemplo que se utiliz o en el metodo
del lugar de las races. Lo primero que se hace es traducir las especicaciones al dominio de la frecuencia:
M
p
0.2 0.45, se elige = 0.5 MF 50

(9.16)
t
s
2 segundos
n
4 rad/s, se elige
n
= 4 rad/s
cg
4 rad/s (9.17)
A continuaci on se representa el diagrama de Bode de la planta sin el compensador:
100
50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
10
2
180
150
120
90
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
4
s(s+2)
MF
Figura 9.13: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador
Se observa que actualmente el MF es aproximadamente 52

y la frecuencia de cruce de ganancias

es de 1.6 rad/s. Por tanto, el sistema sin compensador en lazo cerrado aproximadamente cumple la
especicacion de amortiguamiento, y por tanto de sobreimpulso m aximo, pero no cumple la de tiempo
de establecimiento.
Se podra introducir un compensador proporcional para aumentar la frecuencia de cruce de ganancias
y cumplir la especicacion de tiempo de establecimiento, pero el margen de fase disminuira, el amor-
tiguamiento tambien disminuira y el sobreimpulso aumentara. Para cumplir las dos especicaciones a
la vez no queda mas remedio que emplear un compensador de adelanto de fase que haga las dos cosas:
aumentar la frecuencia de cruce de ganancias y conservar el margen de fase.
Lo mas difcil del dise no es decidir cu al de los par ametros se ajusta primero. Con las especicaciones
del ejemplo, el dato clave es que al sistema compensado se le va a obligar a que tenga su frecuencia de
cruce de ganancias en 4 rad/s. A esa frecuencia el diagrama de Bode de la planta s olo tiene 28

. Se puede
introducir el compensador cuyo adelanto m aximo sea de 24

y se de en 4 rad/s.
sin 24

=
1
1 +
= 0.4217 (9.18)
1
T

= 4 rad/s T = 0.385 s (9.19)

De esa forma, si la frecuencia de cruce de ganancias es realmente 4 rad/s, se conseguira un margen
de fase de 50

, porque se ha dise nado un compensador que a nade justo la fase necesaria para cumplirlo.
La ganancia del compensador sube o baja el diagrama de ganancias y se elegir a la que sea necesaria
para conseguir 0 dB en 4 rad/s. La ganancia necesaria no se mide directamente del diagrama de Bode de
ganancias de la planta, porque el compensador de adelanto modica tanto las fases como las ganancias.
En concreto, en la frecuencia de adelanto m aximo, 4 rad/s, introduce una subida de ganancias de:
10 log = 3.75 dB (9.20)
Por tanto, si la planta necesitaba en 4 rad/s una subida de 12 dB y el compensador de adelanto ya
ha introducido una subida de 3.75 dB, la ganancia s olo debe a nadir 8.25 dB. Es decir:
20 log K = 8.25 dB K = 2.58 (9.21)
Con todo lo dicho ya est an jados los tres parametros del compensador, que tiene la forma:
D(s) = 2.58
1 + 0.385s
1 + 0.162s
= 6.11
s + 2.59
s + 6.16
(9.22)
Se observa que es similar, pero no exactamente igual, a los que se dise naron en el lugar de las races.
Ejemplo de dise no con especicacion de error
Se supone que las especicaciones de la planta del ejemplo del apartado anterior son obtener un MF
de 50

y un coeciente de error de velocidad de 20 s

1
. La forma de dise nar el compensador de adelanto
de fase es completamente distinta. Primero se utiliza la ganancia K del compensador para lograr la
especicacion de error en regimen permanente:
K
v
= lm
s0
sK
1 +Ts
1 +Ts
4
s(s + 2)
= 2K = 10 K = 10 (9.23)
Se decide empezar por la ganancia K porque es el unico elemento del compensador que interviene en
la mejora del error, pero adem as porque modica el MF de la planta. En la Fig. 9.14 se muestra c omo
al introducir la ganancia de 10, el margen de fase del sistema disminuye de 52

hasta 18

. El cero y el
polo del compensador colocados en torno a la nueva frecuencia de cruce de ganancias, aproximadamente
6 rad/s, conseguir an aumentar el margen de fase hasta los 50

deseados.
100
50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
10
2
180
150
120
90
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
4
s(s+2)
KG(s) =
40
s(s+2)
MF
MF
Figura 9.14: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador y con ganancia
El adelanto de fases maximo del compensador debe ser unos 32

si se quieren conseguir 50

de MF. Sin
embargo, el compensador tambien introduce una peque na subida de ganancias, por lo que la frecuencia
de cruce de ganancias denitiva se va a desplazar un poco a la derecha. Por ese motivo, en lugar de
dise nar un compensador que adelante exactamente lo necesario para dar el MF de la especicaci on se
suelen sumar entre 5

y 12

de mas. El margen se va a medir al nal en un punto a una frecuencia un

poco mas elevada que donde esta MF. Se elige por tanto, dise nar un controlador cuyo adelanto m aximo
sea un poco mas de 32

, por ejemplo 38

.
sin 38

=
1
1 +
= 0.24 (9.24)
Hecha esta eleccion, ya se puede saber cu anto va a subir en dB el diagrama de Bode para la frecuencia
de adelanto maximo:
10 log = 6.2 dB (9.25)
Por tanto, se elige para la frecuencia de adelanto m aximo el punto del diagrama de Bode con ganancia
que tenga 6.2 dB, para que al a nadir el polo y el cero el adelanto m aximo se de en la frecuencia de
cruce de ganancias denitiva. En la Fig. 9.14 se pueden medir aproximadamente 6.2 dB en la planta
con ganancia en la frecuencia de 9 rad/s. Por tanto:
1
T

= 9 rad/s T = 0.227 s (9.26)

Con esto ya estan denidos los tres parametros del compensador de adelanto de fase que queda as:
D(s) = 10
1 + 0.227s
1 + 0.0544s
= 41.66
s + 4.4
s + 18.36
(9.27)
150
100
50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
180
150
120
90
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s)
KG(s)
D(s)G(s)
MF
Figura 9.15: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin y con compensador
Como las especicaciones en este apartado son distintas que en el apartado anterior, la expresion del
compensador es bastante diferente. En la Fig. 9.15 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo
abierto, el producto D(s)G(s), y se observa como efectivamente al nal se consigue un margen de fase
aproximadamente de 50

.
Como recomendacion nal para el dise no, no es conveniente implementar un compensador de ade-
lanto de fase que en frecuencias posea un adelanto de fase maximo
max
superior a 60

. En el caso de
que sea necesario a nadir tanta fase se pueden encontrar soluciones mas satisfactorias, por ejemplo con
compensadores de adelanto-retraso.
9.3. Compensador de retraso de fase
Un compensador de retraso de fase tiene la siguiente forma:
D(s) = K
1 +Ts
1 +Ts
=
K

s +
1
T
s +
1
T
= K
c
s +a
s +b
, con
_
> 1
a > b
(9.28)
La primera expresi on es mas util cuando se trabaja en el diagrama de Bode, mientras que la ultima
es preferible cuando se trabaja en el lugar de las races.
9.3.1. Ajuste por el diagrama de Bode
Para el dise no de un compensador de retraso de fase con el diagrama de Bode se debe estudiar en
primer lugar que forma adopta dicho compensador en el diagrama, Fig. 9.16.
Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. Siempre el aporte de ganancia a altas frecuen-
cias es menor que a bajas frecuencias. Dependiendo de K y ese aporte puede ser nalmente positivo,
negativo o nulo para alguna de esas frecuencias. Aunque en los compensadores de retraso tiene menos
interes, la fase de retraso maximo es:
sin
mn
=
1
1 +
(9.29)
El angulo
mn
depende exclusivamente de y como mucho puede ser de 90

cuando el polo y el
cero estan muy separados.
0
T
1

1
T
1
T
20log D(j)
D(j)
20logK
10log
20log
K
20log

min
Figura 9.16: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase
Compensador de retraso que mejora el error
Un compensador de retraso de fase puede utilizarse para disminuir el error en regimen permanente
sin empeorar el regimen transitorio del sistema. Haciendo K igual a , ecuacion (9.30), la ganancia y fase
del compensador valen ambos 0 para altas frecuencias y por tanto no se modica el diagrama de Bode
de la planta, Fig. 9.17. Sin embargo, a bajas frecuencias se produce un aumento de ganancia, por lo que
aumenta el coeciente de error del sistema y por tanto disminuye el error del mismo.
D(s) =
1 +Ts
1 +Ts
=
s +
1
T
s +
1
T
=
s +a
s +b
, con
_
> 1
a > b
(9.30)
T
1

1
T
1
T
0
0 dB
20log D(j)
D(j)

20log

min
Figura 9.17: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase que disminuye el error
Si se emplea el compensador de retraso de fase exclusivamente para disminuir el error en regimen
transitorio, lo unico que hay que hacer es: calcular con la expresion (9.31) del coeciente de error,
igualar la ganancia K a para que el compensador no modique el Bode a altas frecuencias y elegir T
de tal forma que el cero del compensador quede entre una decada y una octava antes de la frecuencia de
cruce de ganancias del sistema. Esto ultimo se hace para asegurar precisamente que el compensador no
modica el Bode en la frecuencia que rige el regimen transitorio.
K
p
= lm
s0

1 +Ts
1 +Ts
G(s) = G(0) (9.31)
Compensador de retraso que anula el error o compensador proporcional-integral
Se trata de la misma idea que en el apartado anterior, pero en lugar de disminuir el error del sistema,
se anula. Para ello se incrementa el tipo del sistema en una unidad, haciendo que el polo del compensador
se sit ue en 0 rad/s en el diagrama de Bode, o lo que es lo mismo, en el origen del plano S.
D(s) =
1 +Ts
Ts
=
s +
1
T
s
=
s +a
s
(9.32)
Este tipo de compensador se llama proporcional-integral porque en el dominio del tiempo la actuaci on
en la planta es la suma de una parte proporcional al error y otra proporcional a la integral del error.
U(s) =
s +a
s
E(s) = E(s) +a
E(s)
s
L
1
u(t) = e(t) +a
_
t
0
e()d (9.33)
0
45
90
T
1
0 dB
20log D(j)
D(j)

Figura 9.18: Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase proporcional-integral

El metodo de dise no es todava mas sencillo que el caso anterior porque s olo haya que elegir la constante
de tiempo T del cero del compensador de forma que este quede entre una decada un una octava antes de
la frecuencia de cruce de ganancias de la planta cuyo transitorio no se quiere modicar.
Compensador de retraso que mejora el error y el transitorio
Los compensadores de retraso que se han explicado en los apartados anteriores pueden incluir una
mejora en las especicaciones de regimen transitorio. Lo que hay que hacer es a nadir una ganancia K
que modique el Bode de la planta antes de incorporar los compensadores de retraso de los apartados
anteriores.
Con la ganancia K se puede modicar la frecuencia de cruce de ganancias para conseguir una de
estas dos cosas: un ancho de banda determinado que es lo mismo que un tiempo de establecimiento
determinado o un margen de fase determinado que es lo mismo que un amortiguamiento determinado
. Pero con una ganancia no es posible conseguir las dos cosas a la vez.
Si, como se acaba de decir, se pueden cumplir una especicaci on de error y una especicaci on de
transitorio, entonces el ejemplo usado para el apartado de compensador de adelanto de fase se puede
solucionar tanto con un compensador de adelanto de fase como con uno de retraso.
Se va resolver aqu ese mismo ejemplo con un compensador de retraso de fase. Las especicaciones
eran obtener un margen de fase de 50

y un coeciente de error de velocidad de 20 s

1
. El diagrama de
Bode de la planta daba un margen de fase de 52

, por lo que se puede introducir una ganancia muy poco

menor que la unidad para conseguir exactamente 50

de margen de fase. La diferencia en este caso es tan

peque na, que se ha optado por no introducir ninguna ganancia K, Fig. 9.19.
100
50
0
50
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
10
2
180
150
120
90
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s) =
4
s(s+2)
MF
Figura 9.19: Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador
El compensador de retraso de fase que mejora solo el error debe cumplir:
K
v
= lm
s0
s
1 +Ts
1 +Ts
4
s(s + 2)
= 2 = 10 = 10 (9.34)
En cuanto a la posici on del cero de cero del compensador, se propuso que estuviera entre una decada
y una octava antes que la frecuencia de cruce de ganancias. En la ecuaci on (9.35) se ha elegido colocar el
cero una decada antes.
1
T
=
1.6
T
rad/s T = 6.25 s (9.35)
100
50
0
50
100
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
180
150
120
90
F
a
s
e

(

)
Frecuencia (rad/s)
G(s)
D(s)G(s)
MF
Figura 9.20: Diagrama de Bode de la planta con compensador de retraso de fase
En la Fig. 9.20 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto compensado. La expresion
nal del compensador de retraso de fase que cumple las especicaciones dadas es:
D(s) = 10
1 + 6.25s
1 + 62.5s
=
s + 0.16
s + 0.016
(9.36)
En la Fig. 9.21 se compara el sistema compensado de las dos maneras, con el compensador de retraso
de fase y con el compensador de adelanto de fase. Como era de esperar, el sistema compensado con el
de adelanto es mas rapido porque su frecuencia de cruce de ganancias es mucho mayor. Sin embargo,
como el margen de fase es aproximadamente igual en los dos casos, el amortiguamiento y por tanto el
sobreimpulso maximo son similares.
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
tiempo (s)
c(t)


D(s) =
s+0.16
s+0.016
D(s) = 4.7
s+2.9
s+5.4
Figura 9.21: Respuesta temporal del sistema con compensador de retraso y de adelanto
9.3.2. Ajuste por el lugar de las races
En el lugar de las races se dise nan solo compensadores de retraso de fase que mejoren el error en
regimen permanente pero no modiquen el regimen transitorio del sistema. Por tanto, la expresi on del
compensador siempre tendra K igual a , es decir, en monomios sera un polo y un cero sin ganancia
aparente como ya se demostro en la ecuacion (9.30).
D(s) =
s +a
s +b
, con a > b (9.37)
La unica forma de que un nuevo polo y cero en el lugar de las races no modiquen la localizacion de
los polos objetivo que caracterizan el regimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar sustancialmente el
regimen permanente del sistema, es que ambos esten muy cerca del origen.
Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan, pero si est an muy cerca el uno del
otro, a y b muy cercanos, su inuencia es casi despreciable. Cualquier punto del plano S sucientemente
alejado de ellos los vera con el mismo angulo y distancia, por lo que no cambiar a el lugar de las races,
es decir, el hecho de que pase o no por ese punto.
Si ese polo y cero muy pr oximos entre s, estan ademas muy lejos del origen del plano S, tampoco
pueden modicar la expresi on del error en regimen permanente, porque el cociente
a
b
sera muy pr oximo
a la unidad.
K
p
= lm
s0
s +a
s +a
G(s) =
a
b
G(0) (9.38)
Sin embargo, su el polo y el cero estan muy pr oximos entre s, y a la vez estan muy cerca del origen,
es posible mejorar cuanto se desee el error en regimen permanente sin modicar el lugar de las races del
sistema y, por tanto, conservando los mismo polos objetivo que sin ellos. Precisamente porque se quiere
mejorar el error en regimen permanente se debe escoger a > b.
S
Sistema sin
compensador
Sistema con
compensador
b a
Figura 9.22: Lugar de las races al introducir un compensador de retraso
Como se observa en el ejemplo de sistema de segundo orden de la Fig. 9.22, aparece un tercer polo en
lazo cerrado debido a la introducci on del compensador, pero apenas inuir a en la respuesta transitoria del
sistema porque esta muy cercano el cero del compensador y sus actuaciones se cancelan practicamente.
Para dise nar el compensador con el lugar de las races, lo unico que hay que hacer es conocer cual debe
ser la separacion relativa entre el polo y el cero del compensador para que con la ecuacion (9.38) u otra
equivalente dependiendo del tipo de error se cumpla la especicaci on deseada, y posteriormente colocar
el cero del compensador, que es el mas cercano al polo objetivo, entre tres y diez veces mas cercano al
origen.
Si el compensador sucientemente alejado del polo objetivo, este ultimo variar a su posicion muy
poco, por lo que no se recomienda introducir ninguna ganancia extra que modique de nuevo su posici on,
aunque algunos autores incluyen este ultimo paso.
9.4. Compensador de adelanto-retraso
Un compensador de adelanto-retraso es el producto de uno de adelanto y uno de retraso:
D(s) = K
1 +Ts
1 +Ts
1 +T

s
1 +T

s
= , con
_
0 < < 1
> 1
(9.39)
Los compensadores de adelanto-retraso son muy utiles, por ejemplo, cuando se deben cumplir tres
especicaciones en un sistema. Hasta ahora en los ejemplos que se han resuelto solo existan dos espe-
cicaciones, sin embargo, puede darse el caso que se pidan dos especicaciones de regimen transitorio y
otra de error que hagan necesario contar con m as grados de libertad que los que ofrecen por separado los
compensadores de adelanto de fase y los de retraso.
En este caso, lo que se recomienda es dise nar primera la parte de adelanto del compensador que haga
cumplir las dos especicaciones de regimen transitorio y despues la parte de retraso que no modique
las altas frecuencias y mejore el error en regimen permanente. Aqu se recomienda situar el cero del
compensador de retraso, no una decada antes de la nueva frecuencia de ganancias, sino una decada antes
del cero del compensador de adelanto de fase.
Tambien es posible que un sistema con solo dos especicaciones lleve al ingeniero a elegir un com-
pensador de adelanto-retraso. Por ejemplo, cuando resulte que un compensador de adelanto de fase debe
tener un adelanto de fase maximo
max
mayor que los 60

recomendados o incluso mayor que su lmite

superior de 90

.
0
20log D(j)

D(j)

Figura 9.23: Diagrama de Bode de un compensador de adelanto-retraso

En cualquiera de los dos casos mencionados, el compensador de retraso se coloca a bajas frecuencias y
el de adelanto a mas elevadas frecuencias, Fig. 9.23. Nunca se dise nan compensadores de adelanto-retraso
en los que esta situacion este invertida.
9.5. Problemas propuestos
Dise nar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeciente K
v
de 5 s
1
para la siguiente
planta:
G(s) =
1
s(s + 1)(s + 2)
(9.40)
Dise nar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeciente K
v
mayor o igual que 100 s
1
y
un margen de fase mayor o igual que 30

para la siguiente planta:

G(s) =
4
s(1 + 0.1s)(1 + 0.2s)
(9.41)
Dise nar un compensador que, en lazo cerrado, consiga un amortiguamiento de 0.5, una frecuencia
natural de 5 rad/s y coeciente K
v
de 80 s
1
para la siguiente planta:
G(s) =
4
s(s + 0.5)
(9.42)
Captulo 10
Controladores PID
Actualmente los dispositivos de control son de uso com un en las empresas. Las tecnicas de fabricacion
en serie han hecho que no se implementen compensadores para una funci on particular, sino dispositivos
genericos que sean capaces de ajustarse para una labor especca, seg un las caractersticas del sistema.
El controlador proporcional-integral-derivativo, o controlador PID, es un dispositivo de control generi-
co donde el dise nador solo tiene que dar valores adecuados, seg un lo requiera la situaci on, a los distintos
par ametros que contiene. Por tanto, se elude la necesidad de fabricar el compensador que se desea imple-
mentar.
10.1. Expresi on general
Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso particular de compensador de adelanto-
retraso en el que el compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de retraso es
proporcional-integral. Del producto de ambos compensadores, se obtiene un controlador con dos ceros
que en general pueden ser reales o no, un polo en el origen y una ganancia.
C R
G PID

Control Planta
E U
Figura 10.1: Sistema controlado con PID
G
PID
(s) = G
PD
(s)G
PI
(s) = K
1
(s +a)K
2
s +b
s
= K
s
2
+s +
s
(10.1)
Un controlador PID, por tanto, tiene tres par ametros que se pueden elegir: la posicion de los dos ceros
y el valor de la ganancia.
10.1.1. Forma estandar
Una expresion equivalente a la ecuacion (10.1) es la que se presenta en (10.2), tambien llamada forma
estandar del controlador PID.
U(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
+sT
d
_
E(s) (10.2)
En (10.3) se observa la actuacion temporal del controlador en la planta, que tiene tres sumandos: uno
proporcional al error, otro proporcional a la integral del error y otro proporcional a la derivada del error.
u(t) = K
p
_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d +T
d
e(t)
t
_
(10.3)
A la constante K
p
se le llama ganancia proporcional y posee las unidades que relacionan la actuaci on
con el error, T
i
es la constante de tiempo integral y tiene unidades de segundos, y T
d
la constante de
tiempo derivativa y tambien tiene unidades de segundos.
10.1.2. Forma paralela
La actuacion del controlador se puede separar en forma de tres sumandos diferentes. Cada uno de
ellos acapara respectivamente la actuacion proporcional, integral y derivativa:
U(s) =
_
K
P
+
K
I
s
+sK
D
_
E(s) (10.4)
Las constantes K
P
, K
I
y K
D
se obtienen facilmente conocidos los parametros estandar K
p
, T
i
y T
d
.
Esta forma de expresar el controlador PID se conoce como paralela porque se puede representar como
aparece en la Fig. 10.2.
sK
D
K
P
I
K
s
E R
G
U C

Figura 10.2: Sistema de control con PID en forma paralela

10.1.3. Forma serie
En el caso de que los dos ceros del controlador sean reales, se puede encontrar la forma serie o clasica
del PID. La actuacion del controlador PID serie se expresa como:
U(s) = K

p
_
1 +
1
T

i
s
_
(1 +sT

d
)E(s) (10.5)
Los nuevos parametros serie K

p
, T

i
y T

d
se pueden obtener tambien a partir de los par ametros
estandar. La condici on que deben cumplir los par ametros estandar para que los dos ceros del controlador
sean reales es que el tiempo de integracion sea mayor que cuatro veces el tiempo de derivaci on: T
i
> 4T
d
.
Entonces, el controlador serie PID se puede representar en serie como aparece en la Fig. 10.3.
d
sT
d
sT
R E
i
T s
1
p
K
G
U C

Figura 10.3: Sistema de control con PID en forma serie

La forma serie se llama tambien clasica porque los primeros actuadores PID neumaticos que se lograron
implementar, siempre resultaban tener ceros reales. Es bueno conocer las tres formas de expresar los PID,
porque el ingeniero puede manejar controladores comerciales que permitan introducir las constantes de
alguna de estas tres maneras. En este captulo, a partir de este momento, siempre se emplearan los
par ametros de la forma estandar, que son los que tienen sentido fsico mas evidente.
10.2. Sentido fsico de la actuaci on de un PID
Es posible ajustar los par ametros de un controlador PID sin un conocimiento preciso del tipo de
actuaci on que realiza cada una de las partes del mismo. Sin embargo, resulta muy conveniente para
poder predecir c omo afecta al sistema la modicacion de cada uno de ellos.
10.2.1. Actuaci on proporcional
Si el tiempo de integraci on se hace innito y el de derivaci on nulo, el controlador PID se transforma
en una ley de control puramente proporcional al error entre la referencia y la salida.
u(t) = K
p
e(t) (10.6)
m
x x
r
K
Figura 10.4: Actuaci on proporcional
Un smil mecanico de esta actuacion, Fig. 10.4, es la que hara un muelle de rigidez K = K
p
que uniera
la referencia con una masa que se deseara mover hasta dicha referencia. Se puede hacer mas rapido el
sistema aumentando la rigidez del muelle, es decir, aumentando la ganancia proporcional del controlador.
Como contrapartida, tambien es previsible que el sistema se oscile mas en torno a la referencia.
10.2.2. Actuaci on proporcional-derivativa
Una forma de evitar las fuertes oscilaciones que se pueden producir en torno a la referencia es a nadir
a la actuacion proporcional otra actuaci on proporcional a la derivada del error. Esto es lo mismo que
dotar al sistema una cierta capacidad de anticipaci on porque la inclusi on del termino derivativo es
equivalente a actuar proporcionalmente al error que existir a dentro de T
d
segundos.
u(t) = K
p
_
e(t) +T
d
e(t)
t
_
K
p
e(t +T
d
) (10.7)
Esta antelaci on es beneciosa porque el sistema es capaz de frenar antes de llegar a la referencia.
En la Fig. 10.5 se muestra como en el instante t1 el error todava es positivo, por lo que el control
proporcional seguir a actuando en la planta para acercar la masa a la referencia, aunque sea una fuerza
peque na. Pero un usuario previsor, deducira que con la elevada velocidad que lleva la masa en breves
instantes se rebasara la posicion de referencia por lo que en ese instante introducira una fuerza contraria
o de frenado. Es decir, actuar en t
1
con la fuerza que se estima para t
2
.
t
t
1
t
2
T
d
x(t)
x
r
(t)
Figura 10.5: Actuaci on proporcional-derivativa
Un smil mecanico para la actuaci on proporcional-derivativa es la de imaginar que la posici on del
masa y la referencia se encuentran unidas por un muelle y un amortiguador en paralelo. La rigidez del
muelle sigue siendo igual a la ganancia proporcional, mientras que el coeciente de amortiguamiento es
el producto de la ganancia por la constante de tiempo de derivaci on.
u(t) = K
p
_
e(t) +T
d
e(t)
t
_
= K
p
e(t) +T
d
K
p
e(t)
t
= Ke(t) +Bv(t) (10.8)
Con esta comparacion se muestra de forma mas evidente como la actuacion derivativa puede frenar el
sistema haciendolo menos oscilatorio, mas amortiguado. Adem as, tambien se observa como al aumentar
el valor de T
d
se incrementa el amortiguamiento del sistema.
B
m
x x
r
K
Figura 10.6: Actuaci on proporcional-derivativa
Con estas consideraciones, es posible aventurar unos valores adecuados para el tiempo T
d
de la parte
derivativa. No parece razonable asignar a T
d
un valor muy elevado, en concreto superior al periodo de
oscilacion que posee el sistema sin accion derivativa. Parece l ogico pensar que la estimacion del error en
T
d
segundos solo es buena mientras T
d
se encuentre entre cero y, como mucho, un cuarto del periodo de
oscilacion del sistema.
10.2.3. Actuaci on proporcional-integral
Una caracterstica com un de la actuaci on proporcional y la proporcional-derivativa es que se hace cero
cuando el error desaparece. Sin embargo, en algunos casos puede ser necesario que esto no sea as. En la
Fig. 10.7 se muestra el mismo ejemplo de los apartados anteriores con la masa moviendose verticalmente.
x
x
r
K
m
Figura 10.7: Sistema con error no nulo ante actuaci on proporcional
Si la actuaci on es puramente proporcional, la masa en regimen permanente no alcanzara la referencia
sino que se colocara en el lugar donde la acci on del muelle contrarreste la fuerza del peso.
K
p
e
ss
= mg e
ss
=
mg
K
p
(10.9)
Si se desea que no exista error en regimen permanente a la accion proporcional hay que a nadir una
actuaci on extra u
0
, (10.10). En los primeros sistemas controlados, la actuacion u
0
se a nada de forma
manual, incrementando esa especie de oset hasta que desapareca el error.
u(t) = K
p
e(t) +u
0
(10.10)
En el caso del sistema de la Fig. 10.7, es evidente que, consiguiendo error nulo, el controlador debe
introducir una fuerza u(t) = u
0
= mg. La solucion automatizada mas adecuada a este problema es ir
aumentando el valor de u
0
de forma proporcional a la integral del error. La funci on integral del error
aumenta paulatinamente mientras exista error no nulo hasta alcanzar, con error nulo, un valor nito.
u(t) = K
p
e(t) +
K
p
T
i
_
t
0
e()d (10.11)
La constante de tiempo de integraci on T
i
da una idea del tiempo que se tarda en anular el error de
forma automatica. Esto se puede mostrar, de forma aproximada, calculando el valor de u
0
si el error en
regimen permanente permanece constante:
u
0
=
K
p
T
i
_
t
0
e()d =
K
p
T
i
e
ss
_
t
0
d =
K
p
T
i
e
ss
t (10.12)
Sustituyendo en la ecuaci on (10.12) el valor del error que se obtuvo en (10.9), resulta que cuando el
tiempo es igual a la constante de tiempo integral, t = T
i
, el valor de u
0
alcanza el valor deseado mg.
u
0
=
K
p
T
i
e
ss
t =
K
p
T
i
mg
K
p
t = mg
t
T
i
(10.13)
Por tanto, la constante de tiempo T
i
da una idea del momento en que se anula el error en regimen
permanente. Si se elige una T
i
muy elevada, el sistema tarda mucho en alcanzar la referencia, Fig. 10.8.
t
T
i
x(t)
x
r
(t)
Figura 10.8: Actuaci on proporcional-integral con T
i
muy grande
La interpretaci on fsica que se acaba de dar a la actuacion integral concuerda con el hecho de que
cuando T
i
se hace innito entonces el sistema no tiene actuacion integral. Un valor adecuado para T
i
puede ser el periodo de oscilacion del sistema, o un tiempo algo menor.
La actuacion integral puede darse tambien en sistemas que, de suyo, carezcan de error en regimen
permanente ante un determinado tipo de entrada. Lo que consigue entonces la parte integral es elevar el
tipo del sistema en una unidad y anular el error ante entradas m as severas.
10.3. Ajuste experimental de PID
Las ideas enunciadas en el apartado anterior ayudan a conocer c omo cambia la respuesta del sistema
modicando alguno de los par ametros del controlador, pero resultan insucientes para poder asignar de
forma adecuada sus valores numericos.
Para asignar valores a los par ametros del controlador sin conocer la funci on de transferencia de la
planta que se desea controlar, se han propuesto una serie de tablas que utilizan varios par ametros que se
obtienen de forma experimental sobre la planta.
10.3.1. Ajuste de Ziegler-Nichols
El metodo mas utilizado es el que propusieron en 1942 John G. Ziegler y Nataniel B. Nichols [1] para el
control de servomecanismos hidraulicos en bateras antiaereas empleadas en la Segunda Guerra Mundial.
El ajuste de Ziegler-Nichols propone unos par ametros para el PID de forma que el sistema controlado
posea un buen rechazo a las perturbaciones que se puedan introducir en el sistema. Esto quiere decir que el
seguimiento que hace el sistema a la referencia puede ser poco amortiguado, con demasiado sobreimpulso.
Pero esto se considera intrascendente comparado con la especicacion mencionada.
Tabla 10.1: Ajuste de Ziegler-Nichols
K
p
T
i
T
d
K
p
T
i
T
d
P
1
a
0 0.5K
CR
0
PI
0.9
a
3L 0 0.45K
CR
T
CR
1.2
0
PID
1.2
a
2L 0.5L 0.6K
CR
T
CR
2
T
CR
8
En muchos procesos industriales un buen rechazo a las perturbaciones es mucho mas interesante que
un buen seguimiento a la referencia. Por ejemplo, en una planta de elaboraci on de objetos pl asticos,
es muy importante que la temperatura del uido permanezca constante en la referencia a pesar de las
perturbaciones que suponen la entrada y la salida de material. El proceso inicial de calentamiento, o
regimen transitorio, no es muy importante de cara a la producci on. Puede ser mas o menos largo, con
mayor o menor sobreimpulso, pero lo importante es que una vez que se llega a la temperatura de regimen
permanente, las perturbaciones no hagan variar la temperatura dentro de un rango permisible.
En concreto, la especicaci on que se pretende con Ziegler-Nichols es obtener una relaci on de cada de
sobreimpulsos de un cuarto, es decir, que ante la entrada de una perturbaci on los sucesivos rebases en
torno a la referencia sean sucesivamente cada uno cuatro veces inferior al anterior.
Los valores para los parametros del PID se obtienen con la Tabla 10.1. Existen dos formas de ajuste:
uno emplea los par ametros a y L de la respuesta de la planta ante una entrada escal on unitario y otro
que emplea los par ametros de ganancia crtica K
CR
y periodo de oscilaci on crtico T
CR
de la planta.
En la Fig. 10.9 se muestra como se obtienen los parametros a y L de la respuesta de la planta ante una
entrada escalon unitario. El valor de la salida en regimen permanente K se relaciona por trigonometra
con el tiempo muerto L y la constante de tiempo T, seg un la ecuaci on (10.14).
K
T
L
a
t
1
c(t)
u(t)
Figura 10.9: Respuesta de la planta a un escal on unitario
a =
KL
T
(10.14)
La funci on de transferencia de la planta no se conoce, pero una aproximaci on de la misma puede ser
(10.15), es decir, un sistema de primer orden con constante de tiempo T, un tiempo muerto L y una
ganancia estatica K.
G(s) =
Ke
Ls
1 +Ts
(10.15)
Los parametros de ganancia crtica K
CR
y periodo de oscilaci on crtico T
CR
de la planta se pueden
obtener experimentalmente de varias formas. Una posibilidad es introducir la planta en un sistema de
control proporcional y aumentar la ganancia hasta volver la salida del sistema oscilatoria ante una estrada
escalon, es decir, en el lmite de estabilidad. La ganancia que deja el sistema en el lmite de estabilidad
es la ganancia crtica K
CR
, mientras que el periodo de oscilacion que se observe en la salida del sistema
es el crtico T
CR
.
C R
G K

Figura 10.10: C alculo de la ganancia crtica

t
T
CR
r(t)
c(t)
Figura 10.11: Medida del periodo de oscilaci on crtico
Si se conoce la funcion de transferencia de la planta, es posible obtener la ganancia crtica del sistema
analticamente por medio del criterio de Routh-Hurwith. El periodo de oscilaci on crtico se puede obtener
sustituyendo K por la K
CR
, a traves de los polos en lazo cerrado del sistema de la Fig. 10.10, que se
sit uan sobre el eje imaginario del plano S, ecuacion (10.16).
p
CR
=
2
T
CR
j (10.16)
El ajuste de Ziegler-Nichols cumple una peculiaridad, y es que el tiempo de integraci on siempre es
cuatro veces mayor que el tiempo de derivaci on. Esta eleccion es razonable, como se vio en el sentido fsico
de cada uno de las partes del PID. Matem aticamente, se puede demostrar que, en este caso concreto, los
dos ceros del PID son reales y doble (10.17).
U(s) =
K
p
T
d
s
_
s +
1
2T
d
_
2
E(s) (10.17)
10.3.2. Otros tipos de ajuste experimental
Varios autores han propuesto tablas de ajuste para los par ametros del PID. A continuaci on se pre-
sentan las que propusieron Chien-Hrones-Rewick. Estos autores ofrecen los par ametros que consiguen
sobreimpulsos del 20 % o del 0 %, tanto ante entradas referencia, como ante entrada perturbaci on.
Tabla 10.2: Ajuste de Chien-Hrones-Rewick
M
p
0 % 20 %
Para N K
p
T
i
T
d
K
p
T
i
T
d
P
0.3
a
0
0.7
a
0
PI
0.6
a
4L 0
0.7
a
2.3L 0
PID
0.95
a
2.4L 0.42L
1.2
a
2L 0.42L
M
p
0 % 20 %
Para R K
p
T
i
T
d
K
p
T
i
T
d
P
0.3
a
0
0.7
a
0
PI
0.35
a
1.2T 0
0.6
a
T 0
PID
0.6
a
T 0.5L
0.95
a
1.4T 0.47L
Tabla 10.3: Ajuste de Cohen-Coon
K
p
T
i
T
d
P
1
a
(1 +
L
3T
) 0
PI
1
a
(
9
10
+
L
12T
)
30T+3L
9T+20L
L 0
PID
1
a
(
4
3
+
L
4T
)
32T+6L
13T+8L
L
4T
11T+2L
L
Hay que destacar que, los parametros Chien-Hrones-Rewick no mantienen la relacion cuatro a uno
entre los tiempos de integracion y derivaci on que tenan los de Ziegler-Nichols. Tambien se puede observar
como los parametros Chien-Hrones-Rewick de la Tabla 10.2 para perturbaci on se van asemejando mas a
los de Ziegler-Nichols conforme aumenta el sobreimpulso permitido. El ajuste de Cohen-Coon, Tabla 10.3,
es otra propuesta para conseguir un buen seguimiento ante la entrada referencia.
10.3.3. Ejemplo comparativo
En este apartado se calculan los par ametros del PID para el sistema de la Fig. 10.12, por los metodos
de Ziegler-Nichols y de Chien-Hrones-Rewick para referencia y 20 % de sobreimpulso.
C R
( ) s +
3
1
1
Planta
PID
N
Control

Figura 10.12: Sistema controlado por un PID

La respuesta de la planta a una entra escal on unitario se observa en la Fig. 10.13, donde se puede
medir un tiempo muerto L de 0.7826 segundos y un coeciente a de 0.2092.
0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (s)
c(t)


Figura 10.13: Respuesta temporal ante entrada escal on unitario
Con L y a, acudiendo a la Tabla 10.1 los par ametros del PID por Ziegler-Nichols son 5.7361 para la
K
p
, 1.5652 segundos para la T
i
y 0.3913 segundos para la T
d
. Si se acude a la Tabla 10.3, los valores por
Chien-Hrones-Rewick son 4.5411 para la K
p
, 5.1738 segundos para la T
i
y 0.3678 segundos para la T
d
.
En la Fig. 10.14 se comparan las respuestas del sistema con los dos PID ante una entrada referencia
escalon unitario en el instante inicial y una estrada perturbaci on, tambien escalon unitario, a los 20
segundos.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)


Ziegler-Nichols
Chien-Hrones-Rewick 20% ante referencia
Figura 10.14: Respuesta temporal del sistema
Como era de esperar, lo parametros de Ziegler-Nichols propician un rechazo a las perturbaciones
mejor que los de Chien-Hrones-Rewick, pero ante la entrada referencia el sobreimpulso es muy elevado,
en esta caso casi del 70 %. Tambien se observa como los parametros de Chien-Hrones-Rewick consiguen
el sobreimpulso aproximadamente de 20 % para los que estan dise nados.
10.4. Ajuste analtico de PIDs por asignaci on de polos
Existen muchas formas de ajustar los controladores PID. En este apartado s olo se mencionara un
metodo analtico de ajuste que persigue colocar los polos del sistema en lazo cerrado en aquellas posiciones
que garantizan un comportamiento adecuado en regimen transitorio.
El metodo se va a explicar con el ejemplo de la Fig. 10.15, en el que se desea ajustar un controlador
PI para un sistema de primer orden.
C R
K
Ts + 1
( )
p
i
K
T s
+
1
1
PI Planta

Figura 10.15: Control PI sobre una planta de primer orden

La funci on de transferencia en lazo cerrado es:
C(s)
R(s)
=
KK
p
(1 +T
i
s)
TT
i
s
2
+T
i
(1 +KK
p
)s +KK
p
(10.18)
Por tanto, queda un sistema de segundo orden con un cero. La localizaci on de los polos en lazo cerrado
se pueden colocar analticamente donde se desee. Basta con resolver los valores de K
p
y T
i
que satisfacen
la ecuacion (10.19).
TT
i
s
2
+T
i
(1 +KK
p
)s +KK
p
= (s
2
+ 2
n
s +
2
n
) (10.19)
La posicion del cero viene dada con la asignaci on de polos, pero es posible eliminar su efecto con un
preltro de la referencia. El dise no de preltros no se explica en estos apuntes.
10.5. Control con dos grados libertad
Anteriormente se ha mostrado como el ingeniero a la hora de ajustar el PID debe elegir que tipo
de especicacion desea obtener: si un buen comportamiento ante cambios en la referencia o un buen
comportamiento ante presencia de perturbaciones. Sin embargo, es posible encontrar arquitecturas de
control que permitan satisfacer especicaciones diferentes ante distintas entradas. Se llamar a control con
dos grados libertad aquella estrategia de control que permite ajustar a la vez especicaciones ante los
cambios de referencia y la presencia de perturbaciones.
Las arquitecturas de control con dos grados de libertad se podran estudiar en un captulo distinto
que el de los controladores PID. Sin embargo, los controladores PID m as avanzados se entenderan mejor
una vez que se han explicado los fundamentos del control con dos grados de libertad.
G
C R
G
c2
N

G
c1
Figura 10.16: Arquitectura de control con dos grados de libertad
Como ejemplo de control con dos grados de libertad, se propone el diagrama de bloques de la Fig. 10.16.
Antes de escribir las funciones de transferencia que relacionan la salida C(s) con la referencia R(s) o la
perturbaci on N(s), es razonable imaginar que la funci on de transferencia del controlador externo al lazo
G
c1
(s) s va a inuir en el camino que va de R(s) a C(s), pero no en el que va de N(s) a C(s).
C(s) =
G
c1
(s)G
c2
(s)G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
R(s) +
G
c2
(s)G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
N(s) (10.20)
Por tanto, el ingeniero puede dise nar a voluntad la funci on de transferencia del controlador interno al
lazo G
c2
(s) para jar un comportamiento adecuado ante la entrada perturbaci on. A continuaci on puede
determinar la funci on de transferencia del controlador exterior al lazo G
c1
(s) para denir el comporta-
miento en general distinto del sistema ante cambio de referencia. De ah que G
c1
(s) y G
c2
(s) son los
dos grados de libertad de la arquitectura de control de la Fig. 10.16. A la funci on de transferencia G
c1
(s)
de esta estrategia se le suele llamar ltro de la referencia.
Es interesante notar que las arquitecturas de control con dos grados de libertad poseen funciones de
transferencia con identico denominador y, por tanto, la estabilidad es una caracterstica com un de toda
la estrategia.
G
C R
N

G
c1
G
c2
Figura 10.17: Variante de la estrategia con ltro de referencia
Una posible variante de arquitectura de control con dos grados de libertad es la que se presenta en la
Fig. 10.17. En este caso, el controlador interno al lazo se sit ua en la realimentaci on. La salida del sistema
es:
C(s) =
G
c1
(s)G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
R(s) +
G(s)
1 +G
c2
(s)G(s)
N(s) (10.21)
En las siguientes variantes es posible identicar en el diagrama de bloques la se nal del error E(s),
cosa que no se poda hacer en las anteriores arquitecturas. En la estrategia de la Fig. 10.18 el ltro de la
referencia se sustituye por un lazo de prealimentaci on.
G
C R E
G
c2
N

G
c1
Figura 10.18: Estrategia con lazo de prealimentaci on
En la estrategia de la Fig. 10.19 existen en cambio dos caminos de realimentaci on. Se deja como
ejercicio la obtencion de los grados de libertad de esta arquitectura.
G
C R E
G
c1
N

G
c2

Figura 10.19: Estrategia con dos caminos de realimentaci on

10.6. Modicaciones del PID
La expresion estandar del PID se suele modicar para obtener mejores prestaciones. En los siguientes
apartados se explican algunas de las mejoras mas habituales.
10.6.1. Supresi on del efecto kick-o
El efecto kick-o se produce en todos los sistemas controlados en los que act ua de forma proporcional
a la derivada del error y la referencia es una entrada escal on. En el momento del cambio nito de la
referencia la derivada del error se hace innita, por lo que la actuaci on tambien se hace muy grande
teoricamente innita provocando la saturaci on de los actuadores. Esta actuacion puede resultar nociva
para la planta.
Una forma de solucionar este problema es hacer que la parte derivativa del PID no act ue sobre la
se nal del error E(s), sino exclusivamente sobre la se nal de salida C(s) del sistema. Es facil demostrar que
esta estrategia no altera el comportamiento del sistema controlado ante entrada escal on y solo suprime
los impulsos innitos que introduce la derivaci on del salto nito. Estos impulsos innitos produciran una
especia de golpes bruscos en el sistema: es el efecto kick-o que evita esta estrategia.
( )
1
1
p
i
K
T s
+
G
C R E

p d
K T s
Figura 10.20: Controlador PI-D
En la Fig. 10.20 se muestra la estrategia descrita. Es evidente que se trata de una arquitectura de
control con dos grados de libertad. Algunos autores llaman a esta arquitectura controlador PI-D.
En aplicaciones en las que interesa saturar el dispositivo con rapidez, se conserva la derivada de la
referencia, e incluso se multiplica con un factor c, de la forma:
U(s) = K
p
_
E(s) +
1
T
i
s
E(s) +T
d
s[cR(s) C(s)]
_
. (10.22)
Si ingeniero posee control sobre el par ametro c, se asignar un valor nito o incluso superior a la unidad
para conseguir el efecto kick-o o hacer c = 0 para cancelarlo y obtener un controlador PI-D. Muchos
fabricantes de controladores PID no dejan posibilidad de elecci on y hacen c = 0 por hardware.
10.6.2. Set-Point Weighting
Otro modo muy habitual de mejorar el controlador PID es introducir un factor b a la referencia de la
parte proporcional:
U(s) = K
p
_
bR(s) C(s) +
1
T
i
s
E(s) +T
d
sE(s)
_
. (10.23)
Para controladores P con mucho error en regimen permanente es habitual elegir valores de b mayores
que la unidad, porque consiguen disminuir el error. En caso de controladores PI es habitual elegir valores
entre 0 y 1, con lo que se consigue disminuir el primer sobreimpulso de la salida ante cambios bruscos de
la referencia. En cualquier caso, el valor m as habitual es b = 1.
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
c(t)


Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols con b = 0.4
Figura 10.21: Respuesta temporal del sistema
En la Fig. 10.21 se observa como haciendo b = 0.4 en el sistema ejemplo de la Fig. 10.12, se ha reducido
la magnitud del primer sobreimpulso hasta dejarlo del orden del 20 %. De esta forma se consigue mejorar
el comportamiento de los parametros de Ziegler-Nichols ante la entrada referencia, conservando intacto
el buen rechazo de las perturbaciones.
G
C R

( )
1
p d
i
K b cT s
T s
+ +
( )
1
1
p d
i
K T s
T s
+ +
Figura 10.22: Controlador PID modicado con par ametros b y c
El PID modicado puede incluir los par ametros b y c a la vez. En la Fig. 10.22 se representa el
diagrama de bloques de dicho PID modicado y se comprueba c omo esta ley de control tambien esconde
una arquitectura con dos grados de libertad. El caso particular de PID con coecientes c = 0 y b = 0 se
le conoce como controlador I-PD y se muestra en la Fig. 10.23.
10.6.3. Filtro de la derivada
Las se nales que pasan por el controlador suelen ir cargadas de ruido. Como la parte derivativa amplica
sin ning un tipo de limitaci on el ruido de alta frecuencia, es habitual introducir un ltro de primer orden
i
K
T s
G
C R E

( ) 1
d
K T s +
p
p
Figura 10.23: Controlador I-PD
en la parte derivativa, de tal forma que posea ganancia nita para altas frecuencias. Esto se consigue
a nadiendo un polo es un ltro pasa-baja a la parte derivativa:
U(s) = K
p
_
bR(s) C(s) +
1
T
i
s
E(s) +
T
d
s
1 +
T
d
N
s
[cR(s) C(s)]
_
(10.24)
El nuevo polo cuya constante de tiempo igual al tiempo derivativo dividido por N. Normalmente el
valor de N esta comprendido entre 2 y 20, siendo valores tpicos 8 y 10. Como se puede deducir de la
expresi on (10.24), cuanto mayor es N menor es el efecto el ltro.
10.6.4. Prevenci on del efecto windup integral
La operacion integral de un PID convencional tambien puede ocasionar problemas en los sistemas de
control. Para hacerse una idea cualitativa de que tipo de problemas pueden ocurrir, en la Fig. 10.24 se
muestra el comportamiento tpico de un sistema con windup integral.
t
c(t)
r(t)
t
1
t
3
t
2
Figura 10.24: Efecto windup integral
En este ejemplo cualitativo existe un intervalo de tiempo, desde t = 0 hasta t = t
1
, en el que el
controlador esta calculando fuerzas pero el actuador del sistema esta apagado y por esa razon no se
ha movido de su posici on inicial. Este fen omeno puede darse muy f acilmente si el sistema cuenta, por
ejemplo, con una seta de emergencia, porque es lo ultimo que normalmente se suele accionar.
Como consecuencia de este hecho o simplemente porque la referencia este muy alejada de la posi-
cion inicial del sistema en el instante t = t
2
el actuador alcanza el punto de saturaci on. A pesar de
que el controlador demande una actuaci on mayor la parte integral proporcional al area rayada sigue
aumentando el actuador introduce a la planta una actuaci on constante, la maxima que puede dar. Por
esa razon, el crecimiento de la salida a partir de t = t
2
se asemeja a una recta de pendiente constante.
Cuando la salida c(t) del sistema sobrepasa la referencia r(t), no se detiene en su crecimiento, porque
aunque la parte proporcional del PID comienza a actuar en contra de dicho movimiento la parte
integral es muy elevada y no se anular a y cambiar a de direccion hasta mucho despues, en torno a t = t
3
donde las areas rayadas son parecidas.
Comienza entonces el efecto mas tpico de windup integral: una serie de oscilaciones poco amortiguadas
en torno a la referencia, con formas muy triangulares hasta que al cabo del tiempo desaparezca la
saturacion de los actuadores.
El efecto windup integral es especialmente peligroso en aquellos sistemas con espacio de trabajo
limitado. Es muy tpico en aplicaciones de rob otica que se imponga al robot una posici on de referencia
muy alejada a la posici on inicial del robot, pero cerca del extremo de recorrido del robot. Si el ingeniero no
se percata de la existencia de este fenomeno, el robot sobrepasara la referencia sin disminuir su velocidad
y llegara a los topes del mecanismo provocando eventualmente su rotura.
Existen varias maneras de prevenir el efecto windup integral. Si el PID est a implementado en codigo,
no mediante un circuito anal ogico, es posible realizar una integraci on condicionada, es decir, solo se
integra mientras no se alcance la saturacion. Tambien es relativamente facil asegurar por software que
no se exigen cambios de referencia demasiado bruscos, que son los que provocan facilmente la saturacion
de los actuadores. As por ejemplo, se puede reemplazar las referencias escalon grandes por rampas
cuya pendiente no sobrepase la velocidad m axima que puede alcanzar el sistema (como se muestra en la
Fig. 10.25).
t
r(t)
t
r(t)
Figura 10.25: Cambio de referencia escal on y con velocidad limitada
Existen otras formas de evitar el efecto windup integral usando el tracking de la se nal de actuacion
saturada. Como son estrategias no lineales no se estudiar an en esta asignatura.
Captulo 11
Espacio de Estado
11.1. Introducci on
El comportamiento de un sistema lineal de orden n se puede denir por medio de n ecuaciones
diferenciales de primer orden. Una forma matricial de expresar esas ecuaciones diferenciales es el llamado
modelo en espacio de estado, sistema (11.1), donde ademas de las entradas u(t) y las salidas y(t) aparecen
un conjunto de variables x(t) que se denominan estados del sistema.
_
x(t) = Ax(t) +Bu(t) ecuacion de estado
y(t) = Cx(t) +Du(t) ecuacion de salida
(11.1)
Los sistemas lineales de coecientes constantes poseen matrices A, B, C y D con elementos constantes.
Habitualmente la matriz D es nula. En adelante se estudiaran exclusivamente los sistemas single input
single output, cuyas ecuaciones en espacio de estado son:
_
x(t) = Ax(t) +bu(t)
y(t) = c
T
x(t)
(11.2)
Por ejemplo, para un sistema de tercer orden las ecuaciones de estado y de salida son:

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

b
1
b
2
b
3

u(t) (11.3)
y(t) =
_
c
1
c
2
c
3

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

(11.4)
b c
T
A
u y x x
s
1
Figura 11.1: Modelo en espacio de estado de un sistema.
El modelo en espacio de estado es muy util para obtener la respuesta temporal de un sistema de forma
numerica iterativa. La Fig. 11.1 muestra el diagrama de bloques del modelo. El unico inconveniente es
que no deja patente el orden de las multiplicaciones matriciales.
Es posible trasladar la ecuaci on (11.2) al dominio de Laplace,
_
sx(s) = Ax(s) +bu(s)
y(s) = c
T
x(s)
(11.5)
y encontrar la expresi on de la funci on de transferencia del sistema:
y(s)
u(s)
= c
T
(sI A)
1
b (11.6)
El paso de espacio de estado a funci on de transferencia no siempre es posible. En cambio, el paso de
funci on de transferencia a espacio de estado siempre es posible y, ademas, de innitas maneras distintas.
Con la misma limitacion que la enunciada para la funci on de transferencia, se puede denir la ecuaci on
caracterstica como
q(s) = det(sI A) = 0, (11.7)
donde se observa que la posici on de los polos del sistema depende exclusivamente de la matriz del sistema
A.
11.2. Tipos de variables de estado
Un mismo sistema se puede modelizar de innitas maneras en espacio de estado. El n umero n de
estados puede variar para un mismo sistema dependiendo del modelo, pero conviene elegir el mnimo
n umero posible para que no existan estados redundantes. En sistemas lineales de coecientes constantes,
el n umero mnimo de estados coincide con el orden del sistema.
11.2.1. Variables de fase
Cuando los estados de un sistema lo forman una variable temporal y sus sucesivas derivadas, se dice
que el sistema posee variables de fase. Las variables de fase de un sistema de tercer orden son:
x(t) =

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

x
1
(t)
x
1
(t)
x
1
(t)

(11.8)
Considerese un sistema de tercer orden con mas polos que ceros
1
:
y(s)
u(s)
=
K(
2
s
2
+
1
s +
0
)
s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
(11.9)
Deniendo una variable intermedia x
1
, la funci on de transferencia se puede dividir la en dos partes:
y(s)
x
1
(s)
x
1
(s)
u(s)
= (
2
s
2
+
1
s +
0
)
K
s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
(11.10)
Con la primera parte, que recoge los ceros de la funci on de transferencia, se puede deducir la ecuaci on
de salida:
y(s)
x
1
(s)
=
2
s
2
+
1
s +
0
(11.11)
y(s) =
2
s
2
x
1
(s) +
1
sx
1
(s) +
0
x
1
(s) (11.12)
y(s) =
2
x
3
(s) +
1
x
2
(s) +
0
x
1
(s) (11.13)
Con la segunda parte, en la que aparecen s olo los polos, se puede deducir una de las ecuaciones de
estado:
x
1
(s)
u(s)
=
K
s
3
+
2
s
2
+
1
s +
0
(11.14)
s
3
x
1
(s) +
2
s
2
x
1
(s) +
1
sx
1
(s) +
0
x
1
(s) = Ku(s) (11.15)
sx
3
(s) +
2
x
3
(s) +
1
x
2
(s) +
0
x
1
(s) = Ku(s) (11.16)
sx
3
(s) =
2
x
3
(s)
1
x
2
(s)
0
x
1
(s) +Ku(s) (11.17)
El modelo completo en espacio de estado usando variables de fase es:

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

0 1 0
0 0 1

0

1

2

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

0
0
K

u(t) (11.18)
y(t) =
_

0

1

2

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

(11.19)
K
u x
3
s
1

2
s
1
x
1
s
1
x
2
y

1

0

Figura 11.2: Modelo en espacio de estado usando variables de fase.

La ganancia K se puede trasladar a la ecuacion de salida sin que el metodo pierda generalidad. La
Fig. 11.2 muestra el diagrama de bloques del sistema usando variables de fase.
Otra forma de usar las mismas variables de fase es:

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

2
1 0

1
0 1

0
0 0

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

K
2
K
1
K
0

u(t) (11.20)
y(t) =
_
1 0 0

x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)

(11.21)
11.2.2. Variables can onicas o normales
Las variables canonicas son adecuadas cuando la funci on de transferencia del sistema se puede des-
componer en fracciones simples. Por ejemplo, la funci on de transferencia de un sistema de tercer orden
con polos reales distintos es:
y(s)
u(s)
=
d
1
s +
1
+
d
2
s +
2
+
d
3
s +
3
(11.22)
La ecuacion de salida se obtiene deniendo las variables can onicas z
i
:
y(s) = d
1
u(s)
s +
1
+d
2
u(s)
s +
2
+d
3
u(s)
s +
3
(11.23)
y(s) = d
1
z
1
(s) +d
2
z
2
(s) +d
3
z
3
(s) (11.24)
Las ecuaciones de estado se obtienen de la propia denicion de cada una de las variables can onicas:
z
i
(s) =
u(s)
s +
i
(11.25)
sz
i
(s) =
i
z
i
(s) +u(s) (11.26)
Por tanto, las ecuaciones de estado usando variables can onicas queda:

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

1
0 0
0
2
0
0 0
3

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

1
1
1

u(t) (11.27)
y(t) =
_
d
1
d
2
d
3

z
1
(t)
z
2
(t)
z
3
(t)

(11.28)
La Fig. 11.3 muestra un modelo de sistema usando variables can onicas. Todos los estados estan
desacoplados. Este modo de representacion se asemeja a la tecnica de programacion en paralelo para la
simulaci on de funciones de transferencia.
La matriz A del sistema es diagonal y sus elementos
i
son los polos del sistema, como queda patente
observando la ecuaci on caracterstica:
q(s) = det(sI A) =
n

i=1
(s +
i
) = 0, (11.29)
1
Todos los procesos fsicos cumplen esta propiedad. En caso contrario, la matriz D de la ecuacion (11.1) no sera nula.
u
z
3
z
1
z
2
y
d
1
d
2
d
3
s
1

1
s
1
s
1

3
Figura 11.3: Modelo en espacio de estado usando variables can onicas.
11.2.3. Variables fsicas
Es posible usar variables fsicas del sistema en el modelo de espacio de estado. As por ejemplo, las
ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua son:

v(t) = Ri(t) +Li

(t) +e(t)
e(t) = K

(t)
(t) = Ki(t)
(t) = J

(t) +B

(t)
(11.30)
En este ejemplo se sigue la notacion de Lagrange en lugar de la de Newton, es decir se ponen primas
en lugar de puntos para se nalar las derivadas, para usar sin confusi on la variable i(t).
Tomando como variables de estado el angulo (t) del motor, la velocidad de giro

(t) y la intensidad
i(t), se puede construir el siguiente modelo:

(t)

(t)
i

(t)

0 1 0
0
B
J
K
J
0
K
L

R
L

(t)

(t)
i(t)

0
0
1
L

u(t) (11.31)
y(t) =
_
1 0 0

(t)

(t)
i(t)

(11.32)
La principal ventaja de usar variables fsicas es que existen mas probabilidades de poder medir los
estados del sistema por medio de sensores.
A veces las variables fsicas coinciden con las variables de fase o las canonicas. Por ejemplo, un sistema
mecanico compuesto por una masa y un amortiguador se rige por la ecuaci on diferencial:
f(t) = m x(t) +b x(t) (11.33)
Tomando como estados las variables fsicas de posicion x y velocidad x, se puede obtener como modelo
fsico del sistema en espacio de estado:
_
x(t)
x(t)
_
=
_
0 1
0
b
m
_ _
x(t)
x(t)
_
+
_
0
1
m
_
f(t) (11.34)
x(t) =
_
1 0

_
x(t)
x(t)
_
(11.35)
Como la velocidad es la derivada de la posicion, se puede obtener el mismo resultado considerando la
representacion con variables de fase. Tambien es posible comprobar que:
sI A =
_
s 1
0 s +
b
m
_
(11.36)
x(s)
f(s)
= c
T
(sI A)
1
b =
_
1 0

_
1
s
m
ms
2
+bs
0
m
ms+b
_
_
0
1
m
_
=
1
ms
2
+bs
(11.37)
11.3. Controlabilidad y observabilidad
Para dise nar controladores en espacio de estado, primero hay que averiguar si el sistema es observable
y controlable. Se dice que un sistema es controlable si existe una entrada u capaz de variar el estado inicial
x
0
a cualquier otro estado deseado x
t
en un tiempo nito. Matem aticamente, un sistema es controlable
si su matriz de controlabilidad P
c
no es singular. La matriz de controlabilidad se dene como
P
c
=
_
b Ab A
2
b ... A
n1
b

, (11.38)
y el sistema es controlable si y solo si el det(P
c
) = 0.
Un sistema controlable es siempre estabilizable. Por otro lado, se dice que un sistema es observable si
cualquier estado x
0
puede ser determinado mediante las salida del sistema y durante un tiempo nito.
Matematicamente, un sistema es observable si su matriz de observabilidad P
o
no es singular. La matriz
de observabilidad se dene como
P
o
=

c
T
c
T
A
c
T
A
2
...
c
T
A
n1

, (11.39)
y el sistema es observable si y solo si el det(P
o
) = 0. Se puede demostrar que el paso de espacio de estado
a funci on de transferencia s olo es posible si el sistema es controlable y observable.
El sistema con masa y amortiguador, que aparecio anteriormente como ejemplo, es controlable y
observable. Sus matrices de controlabilidad y observabilidad son:
b =
_
0
1
m
_
y Ab =
_
0 1
0
b
m
_ _
0
1
m
_
=
_
1
m

b
m
2
_
(11.40)
P
c
=
_
0
1
m
1
m

b
m
2
_
(11.41)
c
T
=
_
1 0

y c
T
A =
_
1 0

_
0 1
0
b
m
_
=
_
0 1

(11.42)
P
o
=
_
1 0
0 1
_
(11.43)
El sistema es controlable porque el det(P
c
) =
1
m
2
= 0; y es observable porque el det(P
o
) = 1 = 0.
11.4. Realimentaci on de estados
Cuando son medibles todos los estados de un sistema, Fig. 11.4, se puede denir una realimentaci on
k
T
= [k
1
k
2
... k
n
] que asigna una ganancia a cada estado. El objetivo de obtener un comportamiento
especco entre la referencia r y la salida y. Las ecuaciones del sistema controlado quedan de forma:
_
x(t) = (Abk
T
)x(t) +k
r
br(t)
y(t) = c
T
x(t)
(11.44)
b c
T
A
u y x x
k
T
k
r
r
s
1

Figura 11.4: Realimentaci on en espacio de estado.

La nueva ecuacion caracterstica del sistema es
q
d
(s) = det(sI A+bk
T
) = 0, (11.45)
donde la posici on de los polos del sistema controlado depende de la nueva matriz del sistema A bk
T
.
La ganancia k
r
no modica la posici on de los polos, y por tanto tampoco el regimen transitorio, pero
s el regimen permanente.
11.4.1. Asignaci on de polos de forma clasica
El ajuste de las ganancias de realimentaci on de estado se puede hacer de distintos modos. La primera
opcion es realizar una asignacion de polos en lazo cerrado de acuerdo con unas especicaciones de dise no.
Si en el ejemplo de la masa y amortiguador se desea una comportamiento crticamente amortiguado y
frecuencia natural
n
rad/s, los dos polos del sistema compensado deben ser reales en s =
n
. Usando
variables de fase, una matriz que cumplira este requerimiento es
Abk
T
=
_
0 1

2
n
2
n
_
, (11.46)
y por tanto se pueden plantear las siguientes ecuaciones:
_
0 1
0
b
m
_

_
0
1
m
_
_
k
1
k
2

=
_
0 1

2
n
2
n
_
(11.47)
_
0 1

k
1
m

b+k
2
m
_
=
_
0 1

2
n
2
n
_
(11.48)
Las ganancias del vector de realimentacion de estados deben tomar los valores k
1
= m
2
n
y k
2
=
2m
n
b. Este metodo de asignacion se puede hacer de forma sistematica en el caso de que b =
[0 0 ... 1]
T
y conociendo los coecientes de la ecuacion caracterstica del sistema sin compensar:
q(s) = s
n
+a
n1
s
n1
+a
n2
s
n2
+... +a
2
s
2
+a
1
s +a
0
= 0, (11.49)
y los de la ecuacion caracterstica del sistema compensado:
q
d
(s) = s
n
+b
n1
s
n1
+b
n2
s
n2
+... +b
2
s
2
+b
1
s +b
0
= 0. (11.50)
En ese caso, las ganancias del vector de realimentaci on de estados son:
k
T
=
_
k
1
k
2
... k
n

=
_
b
0
a
0
b
1
a
1
... b
n1
a
n1

(11.51)
11.4.2. Metodo de Ackermann
Otro metodo de asignacion de polos es usar la f ormula de Ackermann [2]:
k
T
=
_
k
1
k
2
... k
n

=
_
0 0 ... 1

P
c
1
q
d
(A), (11.52)
donde P
c
es la matriz de controlabilidad y
q
d
(A) = A
n
+b
n1
A
n1
+b
n2
A
n2
+... +b
2
A
2
+b
1
A+b
0
I. (11.53)
11.4.3. Asignaci on de polos en control optimo
La posicion de los polos en lazo cerrado se suele realizar atendiendo a ciertas especicaciones de
dise no. En control clasico estas especicaciones pueden ser de regimen permanente (errores ente distintas
entradas) o regimen transitorio (sobreimpulso maximo, tiempo de establecimiento, etc.). En cambio, en
control optimo se persigue minimizar ciertos ndices de comportamiento.
Existen muchos ndices de comportamiento. Los mas comunes son:
ISE =
_
T
0
e
2
(t) dt (11.54)
IAE =
_
T
0
|e(t)| dt (11.55)
ITSE =
_
T
0
te
2
(t) dt (11.56)
ITAE =
_
T
0
t|e(t)| dt (11.57)
donde se suele escoger el tiempo T igual al tiempo de establecimiento.
Minimizar la integral del error en sus distintas formas, signica buscar una soluci on de compromiso
entre dos extremos: demasiado sobreamortiguado o demasiado ssubamortiguado. Por ejemplo, el ndice
ITAE para un sistema de segundo orden alcanza su mnimo en un amortiguamiento de = 0.7.
A continuaci on se enumeran los coecientes optimos que debe alcanzar la ecuaci on caracterstica del
sistema controlado, para el caso de ndice ITAE y un sistema de sin ceros y error nulo ante entrada
escalon:
q
d
(s) = s +
n
(11.58)
q
d
(s) = s
2
+ 1.4
n
s +
2
n
(11.59)
q
d
(s) = s
3
+ 1.75
n
s
2
+ 2.15
2
n
s +
3
n
(11.60)
q
d
(s) = s
4
+ 2.1
n
s
3
+ 3.4
2
n
s
2
+ 2.7
3
n
s +
4
n
(11.61)
q
d
(s) = s
5
+ 2.8
n
s
4
+ 5.0
2
n
s
3
+ 5.5
3
n
s
2
+ 3.4
4
n
s +
5
n
(11.62)
11.5. Observadores de estado
Cuando no son medibles todos los estados x del sistema, pero se conocen la entrada u y la salida y,
se pueden emplear los observadores de estado. Un observador de estado intenta anular el error que existe
entre la salida real y la estimada mediante un lazo de realimentaci on, Fig. 11.5. El sistema de ecuaciones
que gobierna el observador es:
_

x =

A x +

bu +l(y y)
y = c
T
x
(11.63)
b
A
u y x x

b
x
l
y
x
c
T
c
T
Observador
s
1
s
1

Figura 11.5: Observador de estados.

El lazo de realimentaci on posee un vector l de ganancias proporcionales. Se dene la variaci on del
error de la estimacion como:
e = x

x = (b

b)u +Ax

A x l(y y) (11.64)
e = (b

b)u +Ax

A x lc
T
(x x) (11.65)
Suponiendo que A

A y b

b, entonces:
e (Alc
T
)(x x) (11.66)
e (Alc
T
)e (11.67)
El error tiende a cero si los valores propios de la matriz A lc
T
tienen parte real negativa. En el
fondo, el error del observador tiende a cero de acuerdo con la posici on de los polos de la siguiente ecuaci on
caracterstica,
q
e
(s) = det(sI A+lc
T
) = 0, (11.68)
por lo que se puede usar la f ormula de Ackermann para hacer dichos polos m as o menos rapidos:
l =
_
l
1
l
2
... l
n

T
= q
e
(A)P
o
1
_
0 0 ... 1

T
, (11.69)
Varios autores han propuesto la forma de encontrar los valores optimos del vector l. Kalman [3] [4]
propone su valor optimo teniendo en cuenta la varianza del ruido en la medida de la actuaci on u y la
salida y.
_

x =

A x +

b(u +w) +l(y +v y)
y = c
T
x
(11.70)
La se nal w es el ruido que se solapa a la actuacion y v es el ruido que se solapa a la salida. Ambos
ruidos siguen distribuciones normales de media cero y se supone que est an desacoplados. El ltro Kalman
se usa a menudo para estimar la derivada de la salida sin introducir una diferenciaci on.
11.6. Realimentaci on completa de estados
Los observadores se pueden usar para cerrar el lazo de control usando todos los estados aunque
solo se pueda medir la entrada u la salida y. La Fig. 11.6 muestra la estrategia de control. Dise nando
adecuadamente el observador, con las reglas que se han propuesto en el apartado anterior, se asegura que
el controlador act ua pr acticamente sobre los estados del sistema.
Se puede aplicar el principio de superposici on: dise nar el observador como si no existiera el controlador
y el controlador como si actuara directamente sobre la planta. S olo hay que tener cuidado de colocar los
polos del observador mas rapidos que los de la planta; por ejemplo 10 veces m as rapidos.
b
A
u y x x

b
x
l
y
Observador
c
T
c
T
s
1
s
1
k
T
k
r
r
Controlador

Figura 11.6: Control mediante realimentaci on completa de estados.

Evidentemente, el comportamiento del sistema sera mejor si el controlador act ua directamente sobre
los estados del sistema, porque se pueden medir, que si act ua sobre las estimaciones que calcula el
observador.
Referencias
[1] John G. Ziegler and Nataniel B. Nichols, Optimum Settings for Automatic Controllers, Transac-
tions of the ASME, 1942, vol. 64, pp 759768.
[2] J urgen Ackermann, Abtastregelung, Springer-Verlag, Berlin, 1972.
[3] Rudolf Emil Kalman, A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems, Journal of
Basic Engineering, 1960, pp 3545.
[4] Rudolf Emil Kalman and Richard S. Bucy, New Results in Linear Filtering and Prediction Theory,
Journal of Basic Engineering, 1961, pp 95108.
Apendice A
Examenes
Escuela Superior de Ingenieros Ingeniarien Goi Mailako Eskola
Universidad de Navarra Nafarroako Unibertsitatea
San Sebasti an Donostia
Ingeniera de Control I - Examen 1.IX.2001
Un PLL (Phase Locked Loop) es un circuito electronico utilizado para sincronizar la frecuencia y la
fase de los relojes de dos sistemas que desean intercambiar informacion. Es necesario utilizarlo en sistemas
digitales que enven la onda modulada. Su utilizaci on, por tanto, es amplsima: telefonos moviles, acceso
en banda ancha, etc. Tecnicamente el sistema no es lineal, pero bajo determinadas hip otesis se puede
considerar que es un sistema lineal como el que muestra el diagrama de bloques:
- En primer lugar se estima la diferencia entre el angulo de la referencia.
- En el calculo de esa diferencia se introduce terminos de altas frecuencias que se ltran con un ltro
pasa-baja.
- La salida del ltro pasa-baja es la entrada del controlador que se pide dise nar.
- La salida de este controlador, es la entrada de un oscilador controlado por voltaje (VCO), es decir,
un oscilador que genera una se nal de frecuencia proporcional al voltaje que se aplica sobre el. Aqu se
ha supuesto una ganancia unitaria.
- El angulo de la sinusoide es directamente la integral de la frecuencia.
Se pide dise nar un compensador que cumpla las siguientes propiedades:
- Error nulo ante una entrada rampa (esto es equivalente a, por ejemplo, sincronizar los relojes de
un telefono movil en un coche y la estacion base).
- Sobreimpulso menor del 10 %.
- Ancho de banda de unos 20 rad/s. (Nota: los valores habituales son entre 50 y 100 Hz, pero se ha
puesto este para facilitar los calculos).
Filtro

2
900
42 900 s s + +
Control
G
c
1
VCO
1
s

ref
V
NOTA: Aunque el diagrama de Bode que se da puede ser util, no es estrictamente necesario para la
resolucion de este problema.
Soluci on
G
c
(s) = 10.3
1+0.107s
1+0.0233s
1+1.07s
1.07s
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Universidad de Navarra Nafarroako Unibertsitatea
San Sebasti an Donostia
Ingeniera de Control I - Examen 12.IX.2002
Se quiere controlar de forma r apida y precisa la posici on de un robot que dispone de un controlador
para la velocidad angular independiente en cada una de las articulaciones. El siguiente diagrama de
bloques muestra un modelo estimado de una articulaci on con su control de velocidad:
( ) 28 7 s +
( )
2
14 s +
. 0 01s
e

ref

Se requiere dise nar un controlador de posici on adecuado para dicha articulaci on en los siguientes casos:
- Controlador proporcional.
- Compensador de adelanto de fase. Por consideraciones de dise no, el maximo avance de fase del
compensador es de 45

.
NOTA: Se recomienda dibujar primero el diagrama de bloques del sistema con el controlador de
posicion, teniendo en cuenta que la entrada es la referencia de posici on deseada y la salida es la posici on
de la articulacion del robot (no su velocidad )
Soluciones
- G
c
(s) = 10
- G
c
(s) = 20.6
1+0.069s
1+0.0117s
= 121
s+5.88
s+85.25
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Ingeniera de Control I - Ejercicios 14.XI.2002
Ejercicio 1
El sistema de calefaccion de una casa esta regido por las siguientes ecuaciones diferenciales:
- Calor generado por los radiadores:
q
r
(t) = K
1
x(t t
r
)
x(t) es la posicion de la valvula de paso de agua caliente y t
r
el retraso debido al transporte del
agua.
- Calor perdido por las paredes:
q
p
(t) = K
2
[T
i
(t) T
e
(t)]
T
i
y T
e
son la temperatura interior y exterior respectivamente.
- Temperatura interior:
T
i
(t) = K
3
_
t
0
[q
r
() q
p
()]d
K
3
es la constante que tiene en cuenta la masa del edicio y su calor especco.
- Ley de control del termostato:
x(t) = K
c
[T
ref
(t) T
i
(t)]
T
ref
es la temperatura de referencia deseada y K
c
es la ganancia del controlador del termostato.
Se pide:
a) Dibujar el diagrama de bloques de esta planta considerando que la entrada es la temperatura de
referencia y la salida es la temperatura interior. La temperatura se tratar a dentro del diagrama
como si fuera una perturbaci on.
b) Suponiendo que la constante del controlador K
c
vale 5 que el resto de las constantes son la unidad,
que el retraso de transporte es nulo, que la temperatura exterior es de 0

C, Calcular la funci on de
transferencia que relaciona la temperatura deseada con la real.
c) Determinar el error en regimen permanente, es decir, la diferencia entre la temperatura deseada y
la real, en caso de que la primera sea de 20

C suponiendo las mismas condiciones que en el apartado

anterior.
Soluciones
- La funcion de transferencia en lazo cerrado es G
lc
(s) =
5
s+6
.
- El error es 3.33

C.
Ejercicio 2
Sea el sistema de la gura:
K
C

2
2 2
2
s
s s
+

R
Se pide determinar la ganancia K, por el metodo del lugar de las races, tal que los polos en lazo
cerrado posean un amortiguamiento de 0.5.
Soluci on
K = 2
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Ingeniera de Control I - Examen 29.I.2003
Ejercicio 1
Dibujar el diagrama de bloques correspondiente al siguiente controlador PID:
u(t) = K
p
_
by
ref
(t) y(t) +
1
T
i
_
t
0
[y
ref
() y()]d T
d
dy(t)
dt
_
Ejercicio 2
Dados los siguientes dos sistemas controlados:
I. Sistema 1
C

N
1
1 s +
R
K
1
K
2
II. Sistema 2
C

N
1
1 s +
R
PI
Se pide:
a) Determinar los valores de K
1
y K
2
para que el Sistema 1 tenga error nulo en regimen permanente
y una constante de tiempo de 0.1 segundos
b) Determinar las constantes del PI, en el Sistema 2, para que la respuesta sea la misma que en el
apartado anterior. La ecuaci on de este controlador es:
U(s) = K
p
_
1 +
1
T
i
s
_
E(s)
NOTA: Se recomienda cancelar el polo de la planta con el cero del PI, y ajustar la ganancia del
sistema resultante.
c) Al cabo de 10 segundos hay una perturbaci on de tipo escalon de amplitud 3. Determinar el error
en regimen permanente para cada sistema.
Soluciones
a) K
2
= 9 y K
1
=
10
9
b) T
i
= 1 y K
p
= 10
c) Error de
3
10
en el Sistema 1 y nulo en el Sistema 2.
Ejercicio 3
Ajustar, por el metodo del lugar de las races el compensador de la gura, de tal forma que los polos
en lazo cerrado queden situados en 2

2j.
C
Controlador Planta

2
1
2 2 s s + +
R
( ) K s a +
Soluci on
a = 2, K = 2
Ejercicio 4
Una maquina de control numerico debe seguir una posici on de referencia con un error inferior a 2 mm.
La velocidad maxima de referencia de posicion es de 1 m/s.
X

G
c
2
1
Ms Cs +
X
ref
t
x
ref
(t)
x(t)
2 mm
Los parametros de la maquina son: M = 1 kg y C = 6 Ns/m. Determinar un compensador de retraso
de fase adecuado para el sistema. El sistema debe tener un comportamiento transitorio razonable.
Nota 1: La referencia de posici on se puede tomar como una rampa.
Nota 2: Por seguridad, la ganancia del controlador a bajas frecuencias debe ser nita, es decir, no
puede tener un polo en el origen.
Soluci on
G
c
(s) = 18
s+1
s+0.006
usando el lugar de las races.
G
c
(s) = 23.71
s+1
s+0.0079
usando el diagrama de Bode.
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Ingeniera de Control I - Examen 16.IX.2003
Ejercicio 1
El sistema de la gura representa un la velocidad que alcanza un tren de masa M impulsado por una
fuerza F controlada para alcanzar una determinada velocidad de referencia V
ref
, en presencia de posibles
perturbaciones de fuerza de rozamiento F
roz
.
V

F
roz
1
Ms
V
ref
K

a) Determinar el error del sistema ante una entrada V

ref
escalon de 100 m/s.
b) Determinar el error del sistema ante una entrada V
ref
rampa de pendiente 9.8 m/s
2
. Expresar el
valor del error en forma de e
v
en m/s y en forma de k
v
en s
1
.
c) Determinar el error del sistema ante una entrada escalon V
ref
de 60 m/s y una perturbaci on fuerza
de rozamiento F
roz
escalon de valor 50 N.
d) Demostrar que si el rozamiento del sistema es viscoso, es decir, proporcional a la velocidad del tren,
el sistema pasa a ser de tipo cero. Determinar en este caso de nuevo el error del sistema ante una
entrada V
ref
escalon de 100 m/s, llamando B a la nueva constante proporcional del rozamiento
viscoso.
Soluciones
a) 0
b) e
v
=
9.8M
K
m/s, k
v
=
K
M
s
1
c)
50
K
m/s
d)
100B
B+K
m/s
Ejercicio 2
Sea el sistema de la gura:
X

( )
10
1 s s +
X
ref
G
c
Dise nar un controlador de forma que el error ante entrada rampa sea de 28 s
1
y el margen de fase
sea al menos de 45

.
Soluci on
Se pueden cumplir especicaciones con un compensador de retraso, sin embargo, lo mejor es dise nar
un compensador de adelanto:
G
c
(s) = 2.8
1 + 0.268s
1 + 0.0582s
Ejercicio 3
La funci on de transferencia de una planta es:
G(s) =
1
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
Se pide:
a) Dibujar el lugar de las races.
b) Elegir una ganancia de forma que el amortiguamiento de la planta sea de 0.5.
c) Indicar la posici on de todos los polos en lazo cerrado e indicar cuales son los dominantes.
d) Calcular el error en regimen permanente del sistema en lazo cerrado ante una entrada escal on.
e) Dibujar de forma aproximada la respuesta de la planta en lazo cerrado con la ganancia anteriormente
calculada. Indicar claramente como afectan los polos adicionales con respecto a la respuesta de la
planta considerando s olo los polos dominantes.
f) Se desea que el error ante una entrada escal on sea nulo (conservando en lo posible el comportamiento
anteriormente calculado). Para ello se sustituye la ganancia por un cierto controlador. Indicar
que controlador es el adecuado, cual es su ecuacion y calcular los valores de sus par ametros para
esta planta particular.
NOTA: Para hacer algunos apartados no hace falta conocer los anteriores.
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Ingeniera de Control I - Examen 7.II.2004
Ejercicio 1
Un sistema controlado posee el siguiente diagrama de bloques:
C
Control Planta

( . )( )
1
0 5 1 1 s s + +
2
K
s +
1
Sensor
.
1
0 005 1 s +
K
2
Ganancia
R
El ingeniero de control puede elegir el factor constante K
2
que multiplica a la referencia R antes de
entrar en el lazo, y el coeciente K
1
del controlador. La salida del sistema se mide a traves de un sensor
con funci on de transferencia no unitaria.
Se pide asignar unos valores adecuados para las constantes K
1
y K
2
de forma que el sistema posea
error nulo ante entrada referencia escal on de amplitud 50 unidades y los polos dominantes en lazo cerrado
posean aproximadamente un amortiguamiento de 0.7.
Nota: Los puntos de ruptura de deben buscar entre las siguientes races: 150.41, 2 y 1.33
Soluciones
K
1
= 1.24 y K
2
= 2.61
Ejercicio 2
Sea el sistema de la gura:
C
Control Planta

( )( )
1
1 10 s s + +
R
G(s)
Calcular un compensador de adelanto de fase que consiga que el sistema posea un sobreimpulso
menor del 10 % y un error en regimen permanente menor del 5 %. Cual es el ancho de banda del sistema
compensado?
Soluciones
G(s) = 200
1+0.119s
1+0.0583s
, con 12 rad/s de ancho de banda aproximadamente.
Ejercicio 3
El diagrama de bloques de un determinado sistema es:
C

R
K
2
N
K
3
K
1

K
4
1
s
Se desea:
a) Obtener la funci on de transferencia que relaciona la salida C(s) con la referencia R(s).
b) Obtener la funci on de transferencia que relaciona la salida C(s) con la perturbaci on N(s).
c) Calcular el error ante referencia escalon unitario y perturbaci on nula. Se puede anular el error con
las ganancias?
d) Calcular el error ante perturbaci on escalon unitario y referencia nula. Se puede anular el error con
las ganancias?
Soluciones
a)
C(s)
R(s)
=
K
1
K
2
s+(K
3
+K
4
)K
2
b)
C(s)
N(s)
=
1
s+(K
3
+K
4
)K
2
c) e
R
ss
=
K
3
+K
4
K
1
K
3
+K
4
y se puede anular el error ante entrada referencia haciendo K
1
= K
3
+K
4
d) e
N
ss
=
1
(K
3
+K
4
)K
2
y no se puede anular el error ante entrada perturbaci on.
Ejercicio 4
Se desea dise nar un compensador de adelanto de fase que controle la posici on de un satelite en el
espacio. El diagrama de bloques del sistema es:
C

R
K
2
2
1
Js
K
1
Control
G(s)
Actuador
Sensor
Satelite
Se requiere un tiempo de establecimiento menor que 2 segundos con un amortiguamiento adecuado.
a) Dise nar el compensador por el metodo del lugar de las races.
b) Dise nar el compensador por el metodo de la respuesta en frecuencia.
Recomendaciones:
1. Expresar la ganancia del compensador en funci on de las constantes J, K
1
y K
2
del sistema.
2. La frecuencia de cruce de ganancias es aproximadamente igual a la frecuencia natural de los polos
dominantes del sistema.
Soluciones
Si se elige = 0.45,
a) G(s) =
34J
K
1
K
2
s+2
s+7.5
b) G(s) =
48.22J
K
1
K
2
s+1.82
s+10.79
Ejercicio 5
Dibujar la respuesta al escalon unitario de tres plantas cuyas funciones de transferencia son, respec-
tivamente:
G
1
(s) =
5
s
2
+ 2s + 5
, G
2
(s) =
20
(s
2
+ 2s + 5)(s + 4)
y G
3
(s) =
20(s + 4)
4s
2
+ 8s + 20
Representar las tres respuestas en los mismos ejes e indicar claramente cual corresponde a cada una.
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Ingeniera de Control I - Examen 14.IX.2004
Ejercicio 1
La inercia J del sistema de control vale 25 kg m
2
. Se pide:
a) Dar un valor para K
3
de forma que el error del sistema sea de 1 cm para una entrada x
ref
(t) = t,
es decir, una rampa de pendiente 1 m/s.
b) Con la ganancia del apartado anterior, dar un valor para el producto K
1
K
2
para que el sobreimpulso
maximo sea del orden del 10 %. Cual es el valor del tiempo de establecimiento del sistema?

X
ref
K
3
1
Js
K
2
K
1
X
1
s

Soluciones
a) K
3
= 0.01
b) K
1
K
2
= 360000 y t
s
= 0.055 s
Ejercicio 2
Simplicar el siguiente diagrama de bloques:
C
R
G
2
H
1
K
4
G
3

G
1

H
2
K
6
K
5
Escribir la funci on de transferencia que relaciona la salida con la entrada de la forma m as compacta
posible.
Soluci on
C(s)
R(s)
=
G
1
G
3
(G
2
+K
5
K
6
)
1+G
3
(H
1
K
6
)+G
1
G
3
(G
2
+K
5
K
6
)(H
2
+K
4
)
Ejercicio 3
Dise nar un compensador de retraso de fase que deje el sistema con un error del 4 % y un margen de
fase de 45

.
G(s) =
1
(s + 3)
2
Soluci on
G
c
(s) = 216.5
1+s
1+1.93s
Ejercicio 4
Sea la siguiente planta en lazo abierto:
G(s) = K
e
0.2s
s
a) Determinar la ganancia K que deja al sistema con margen de fase de 60

.
b) Determinar la ganancia crtica del sistema.
c) Dibujar en unos ejes de coordenadas los valores que va tomando el margen de fase en funci on de la
ganancia K, si dicha ganancia vara entre 1 y la ganancia crtica. Explicar el resultado.
Soluciones
a) K = 2.61
b) K
CR
= 7.74
c) El margen de fase frente a la ganancia K, sale una lnea recta decreciente. Esto es logico porque
pasar la ganancia de dB a K es pasar a escala logartmica y el margen de fase tambien cae de forma
logartmica por el retraso.
Ejercicio 5
Dibujar el lugar de las races del siguiente sistema en lazo abierto:
G(s) =
4(s +z)
s(s + 1)(s + 3)
Donde el par ametro z vara desde cero hasta innito. Se pide contestar razonadamente:
a) Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0.5?
b) Existe alg un cero que afecte la respuesta temporal? En caso positivo, se podra intentar anular
su efecto?
Nota: No hay puntos de ruptura.
Soluciones
Operando, la ecuaci on caracterstica del sistema es 1 + z
4
s(s
2
+4s+7)
= 0.
a) S se pueden dejar los polos complejo-conjugados del sistema en lazo cerrado con un angulo de 60

con el origen.
b) La respuesta temporal siempre esta afectada por el cero en z que se puede anular con el polo real
en lazo cerrado.
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Ingeniera de Control I - Ejercicio 27.XI.2004
La gura muestra el diagrama de bloques de un extender, que es un mecanismo que sirve para ampli-
car la fuerza de un operador humano.
K C(s)
G(s)
R(s)
H(s)
F

X
B(s)
E(s)
L

Hallar la funci on de transferencia general que relaciona la fuerza de entrada F y la posicion de salida
X. Si las funciones de transferencia que intervienen en la gura toman los siguientes valores:
H(s) = E(s) = B(s) = 1, G(s) = R(s) =
1
s(s 1)
, C(s) =
1
s
Entonces la funci on de transferencia que relaciona la fuerza F y la posicion X es:
X(s)
F(s)
=
K(s 1) + 1
s
2
+ (2K 1)s + 2(1 K)
a) Determinar el rango de ganancias K para los que dicha funci on de transferencia es estable.
b) Dibujar el lugar de las races de dicha funcion de transferencia en funci on de la ganancia K.
c) Elegir el valor de la ganancia K que deja los polos de la funci on de transferencia con amortiguamiento
1 y describir como sera la respuesta temporal ante una entrada escal on unitario. Calcular el valor
en regimen permanente, el valor y la pendiente de salida de la respuesta temporal ante entrada
escalon unitario.
Soluciones
X(s)
F(s)
=
G+KBC
1+E(R+KC)+H(G+KBC)
a) Estable para 0.5 < K < 1
b) Dos polos en lazo abierto cticio en 0.51.32j y un cero en 1, un punto de ruptura en 0.41, cortes
con el eje imaginario en el origen y j y angulos de salida 200.7

c) K = 0.92
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Ingeniera de Control I - Examen 22.I.2005
Ejercicio 1
Dise nar un compensador de adelanto de fase para la siguiente planta (que tiene unidades en el SI) tal
que el error sea de 5 mm ante entrada rampa de pendiente unidad y el margen de fase sea de 45

.
G(s) =
2500
s(s + 25)
Soluciones
K = 2,

cg
= 70 rad/s,
m
= 33

, = 0.29 y T = 0.02 s.
Ejercicio 2
Sea el sistema de la gura:
C
Controlador Planta

R
( )( ) 2 s m s
s
+ +
2
1
K
s
a) Determinar la relacion que deben cumplir K y m, positivos, para que el sistema sea estable.
b) Elegir el valor de m que deja el sistema en lazo cerrado de segundo orden para cualquier K y a
continuaci on elegir el valor de K en la planta para obtener un comportamiento transitorio adecuado
en el sistema compensado, por el metodo del lugar de las races. Calcular los puntos de ruptura y
cortes con el eje imaginario.
c) Calcular el error en regimen permanente del sistema compensado del apartado b) para una entrada
rampa de pendiente unidad. Dibujar cualitativamente a mano alzada la entrada y la salida en el
mismo eje de tiempos.
d) Con el valor de m elegido en el apartado b) el bloque del controlador de la gura representa un
PID, cuales son los valores estandar K
p
, T
i
y T
d
de dicho PID?
Soluciones
a) K >
2m+1
m+2
b) m = 1 para anular un polo de la planta y K = 5 para dejar los dos polos en lazo cerrado sobre el
unico cero, puntos de ruptura en 4.449 y 0.449, puntos de corte con en eje imaginario en 1.414j
y 1.414j para K = 1
c) e
ss
= 0.1 para K = 5
d) K
p
= 3, T
i
= 1.5 segundos y T
d
= 0.33 segundos para m = 1.
Ejercicio 3
Para la planta siguiente planta, se desea tener el mnimo error asegurando un comportamiento tran-
sitorio razonable.
G(s) =
e
0.5s
s + 5
a) Con un controlador puramente proporcional, Que magnitud de error puede dejar en el sistema?
b) Y con un compensador de adelanto de fase? Puede mejorar el error manteniendo el comporta-
miento transitorio.
Ejercicio 4
Sea el sistema de la gura, de dos entradas y dos salidas:

X
ref
( )
1
1 s s +
K
1
X

K
2
2
2 s

+
F
ref

F
a) Determinar la funci on de transferencia
X
X
ref
con F
ref
= 0
b) Determinar la funci on de transferencia
X
F
ref
con X
ref
= 0
c) Determinar la funci on de transferencia
F
F
ref
con X
ref
= 0
d) Determinar la funci on de transferencia
F
X
ref
con F
ref
= 0
e) Identicar la ecuacion caracterstica del sistema.
f) Que condicion se debe cumplir para que el sistema sea estable?
Soluciones
a)
X
X
ref
=
K
1
(s+2)2K
2
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)2K
2
b)
X
F
ref
=
K
2
(s+2)
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)2K
2
c)
F
F
ref
=
2K
2
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)2K
2
d)
F
X
ref
=
2s(s+1)
s(s+1)(s+2)+K
1
(s+2)2K
2
e) s(s + 1)(s + 2) +K
1
(s + 2) 2K
2
= 0
f) K
1
> K
2
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Ingeniera de Control I - Examen 30.VIII.2005
Ejercicio 1
Sea el sistema de la gura:
C

R
K
1
P
K
2
K

K
1
s

a) Determinar la funci on de transferencia que relaciona la salida con la entrada de referencia.

b) Calcular el valor del error cuando la entrada perturbaci on es un escalon unitario.
c) Dibujar aproximadamente la respuesta temporal del sistema c(t) cuando K = K
2
= 1, 1 < K
1
< 10
y la entrada referencia es un escalon unitario. Elegir K
1
para que la respuesta temporal sea lo mas
r apida posible.
Ejercicio 2
Sea el sistema de la gura:
C
Controlador Planta

( )
2
1
12 s s +
R
( ) 2 K s +
a) Elegir una constante K adecuada para el sistema y determinar el valor del margen de fase y ancho
de banda del sistema compensado.
b) Cu anto vale el error ante una entrada rampa r(t) = t.
c) Dibujar aproximadamente la respuesta temporal del sistema c(t) ante una entrada escal on y una
entrada rampa.
Ejercicio 3
Dise nar un controlador PI para el siguiente sistema indicando la funci on de transferencia del contro-
lador.
C
PI Planta

1
s
e
s

+
R
G(s)
a) Usando el primer metodo de Ziegler-Nichols.
b) Usando el segundo metodo de Ziegler-Nichols.
Ejercicio 4
El desplazamiento de una herramienta se controla mediante dos lazos de retroalimentaci on, uno de
velocidad y otro de posici on. La masa m vale 50 kg y el amortiguamiento b 10 Ns/m.
V

F
roz

1
ms b +
Planta
V
ref
( )
2
1
1 K
Ts
+ K
1
PI
1
s
X X
ref
P
Se pide:
1. Determinar el valor de T para que el cero del controlador PI anule al polo de la herramienta.
2. Usando el valor de T del apartado anterior determinar:
a) La inecuacion que deben cumplir el resto de los par ametros del sistema para que el error de
posicion ante una entrada rampa de 10 cm/s sea menor que 1 mm.
b) La inecuacion que deben cumplir el resto de los par ametros del sistema para que el ancho de
banda del lazo de control de velocidad sea mayor que 2 rad/s.
c) La inecuacion que deben cumplir el resto de los par ametros del sistema para que el tiempo de
establecimiento del control en posicion sea menor que 2 decimas de segundo.
d) La inecuacion que deben cumplir el resto de los par ametros del sistema para que el amorti-
guamiento del sistema de control en posicion sea menor que 1 y mayor que 0.5.
3. El PI del lazo de control en velocidad anula el error ante entrada escal on en la fuerza de rozamiento
de cualquier magnitud?
Ejercicio 5
Sea el sistema de la gura:
Control
8
s a
s
+
+
C
Planta

( )
10
1 s s +
R
Se pide:
a) Dibujar el lugar de las races del sistema.
b) Elegir de forma adecuada el par ametro a para el sistema.
c) Que polos y/o ceros inuyen en la respuesta transitoria del sistema ompensado con el parametro
elegido en el apartado anterior?