República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

Universidad Alonso de Ojeda

Facultad de Ingeniería – Escuela de Computación

Introducción a la robótica
(Informe)

Nombre: Claudia Méndez

CI: 29.505.417
Robótica
Corte I
IC0811
Ciudad Ojeda, 4 de Julio del 2022
ROBÓTICA

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la

fabricación y la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina
que puede programarse para que interactúe con objetos y lograr que imite,
en cierta forma, el comportamiento humano o animal. La robótica es la
ciencia y tecnología que consiste en recrear artificialmente máquinas
autómatas capaces de realizar actividades que podría realizar un ser vivo. En
otras palabras, se trata de desarrollar artefactos que puedan emular hasta
cierto punto la acción humana.

La robótica es una disciplina que se ocupa del diseño, operación,

manufacturación, estudio y aplicación de autómatas o robots. Para ello,
combina la ingeniería mecánica, ingeniería eléctrica, ingeniería electrónica,
ingeniería biomédica y las ciencias de la computación, así como otras
disciplinas.

La robótica representa la cumbre en la trayectoria de desarrollo tecnológico,

es decir, del diseño de herramientas. Su cometido es construir una
herramienta que pueda desempeñar muchas de las labores que actualmente
desempeña el ser humano, de manera más eficiente y rápida, o en
condiciones y ambientes que al ser humano le serían inaccesibles.

HISTORIA Y EVOLUCIÓN

El origen de la palabra robot proviene de una obra de teatro checa publicada

en 1920 y titulada Robots Universales Rossum, del autor Karel Capek. La
obra tuvo tanto éxito que popularizó en todo el mundo la palabra robota, que
en checo significa “trabajo forzado”. Sin embargo, el origen de los primeros
robots autómatas es mucho más antiguo y se remonta miles de años en la
historia.
La historia de la robótica va unida a la construcción de “máquinas” que
trataban de materializar el deseo del ser humano de crear seres a su
semejanza y que lo descarguen del trabajo. Los antiguos egipcios unieron
brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses; los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidráulicos, los cuales eran utilizados
para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII
en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que
tenían algunas características de robots.

Los antecedentes de la robótica pueden rastrearse mucho antes, en el deseo

del ser humano de construir seres a su imagen y semejanza, que pudieran
relevarlo de los trabajos tediosos. Hace miles de años, los antiguos egipcios
ya desarrollaron modelos matemáticos muy avanzados y construyeron
automatismos muy sofisticados, como el reloj de agua. Los relojes pueden
considerarse las máquinas antiguas más perfectas, muy cercanas al
concepto de automatismo y, por tanto, a la robótica.

Siglos después, en la Antigua Grecia, el ingeniero y matemático Arquímedes

descubrió el poder de las palancas, las poleas y los planos inclinados en
siglo III a.C.. Con estos mecanismos, capaces de actuar como brazos y
manos humanas, diseñó un prototipo capaz de sacar del agua un barco
hundido.Durante la Edad Media se crearon los primeros autómatas:
máquinas que imitaban el movimiento de un ser vivo. Uno de los más
famosos fue el hombre de hierro de Alberto Magno, creado en el siglo XIII: se
trata del primer androide de la historia, construido de hierro, cristal y cuero;
era capaz de andar, atendía la puerta del monasterio y se encargaba de
entretener a los visitantes

El Automa Cavaliere fue un autómata de forma humana diseñado por

Leonardo da Vinci alrededor del año 1495. Desarrollado en una armadura
completa, podía sentarse y levantarse, mover brazos y piernas, y era el
mayor entretenimiento de las cortes reales italianas.

Ya en el siglo III a. C. el escritor chino Lie Yukou escribió el Lie Zi, relato
donde a un rey chino le era presentada una figura humana mecánica. En los
textos Pneumática y Automata de Herón de Alejandría, en el siglo I a. C., ya
aparecían las ideas de máquinas y autómatas capaces de hacer lo que el ser
humano no. Los primeros robots reales aparecieron entre 1950 y 1960. Se
dedicaban a labores industriales simples, mecánicas y automatizadas.

En 1971 se utilizó el primer robot dedicado a la exploración espacial. Fue

puesto en la superficie marciana por el proyecto espacial de la extinta Unión
Soviética, Se perdió contacto con él tan sólo unos segundos después del
aterrizaje.

Los estadounidenses imitaron este gesto en 1976 con el Viking I de NASA,

demostrando así el enorme potencial de los robots en la exploración espacial
y en otros ambientes extremos, como el fondo marino. Incluso se intentó
emplear robots en la remoción de los escombros del reactor destruido en
Chernóbil, en 1986, pero la radiación freía los circuitos a los pocos segundos
de uso. El primer robot humanoide y bípedo, el ASIMO, fue anunciado en
Japón en 2011, y se hicieron demostraciones de su capacidad de interacción
con humanos. Los adelantos en inteligencia artificial permitieron que en 2015
apareciera también Sophia, un robot ginoide con apariencia humana realista,
diseñado para adaptarse al entorno social con humanos y ser capaz de
recordar, reconocer caras y simular expresiones faciales.

APLICACIONES DE LA ROBÓTICA

La noción de robótica implica una cierta idea preconcebida de una estructura

mecánica universal capaz de adaptarse, como el hombre, a muy diversos
tipos de acciones, destacando en mayor o menor grado, las características
de movilidad, programación, autonomía y multifuncionalidad. Sin embargo,
en la actualidad abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos
trazos físicos y funcionales asociados a su particular estructura mecánica, a
sus características operativas y al campo de aplicación para el cual han sido
diseñados. Las aplicaciones de la robótica se pueden separar por sectores
profesionales como:

Industria

En la actualidad los robots son muy utilizados en la industria, siendo un

elemento indispensable en la mayoría de los procesos de manufactura.

El robot industrial debido a su naturaleza multifuncional puede llevar a cabo

un sin número de tareas, para lo cual es necesario estar dispuesto a a
admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo como modificaciones
en el diseño de piezas, sustitución de sistemas etc, que faciliten y hagan
posible la introducción del robot. En cuanto al tipo de robot a utilizar, se
deben considerar por ejemplo velocidad de carga, capacidad de control, etc.
Uno de los principales usuarios de robots es la industria del automóvil. La
empresa General Motors utiliza aproximadamente 16.000 robots para
trabajos como soldadura por puntos, pintura, carga de máquinas,
transferencia de piezas y montaje.

 Transporte de materiales
 Montaje
 Corte mecánico, rectificado, desbardado y pulido
 Pintura
 Manipulación de plásticos y otros materiales
 Tareas peligrosas como soldaduras, implementación de sustancias
inhalantes nocivas, transporte de materiales pesados.
 Reciclaje
  Medición, inspección, control de calidad

Educación

Los robots están apareciendo en los salones de clases de tres distintas

formas:

 Primero, los programas educacionales utilizan la simulación de control

de robots como un medio de enseñanza. Un ejemplo palpable es la
utilización del lenguaje de programación del robot Karel, el cual es un
subconjunto de Pascal utilizado para la introducción a la enseñanza
de la programación.
 El segundo y de uso más común es el uso del robot tortuga en
conjunción con el lenguaje LOGO para enseñar ciencias
computacionales. LOGO fue creado con la intención de proporcionar
al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las
matemáticas.
 En tercer lugar está el uso de los robots en los salones de clases. Una
serie de manipuladores de bajo costo, robots móviles y sistemas
completos desarrollados para su utilización en los laboratorios
educacionales.
Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una
fiabilidad en su sistema mecánico, tienen poca exactitud, no existen los
sensores y en su mayoría carecen de software.

Espacio

La exploración del espacio presenta ciertos problemas para el uso de robots

y también es un lugar hostil para el ser humano, ya que, se requiere de un
equipo de protección muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Por
tal motivo muchos científicos han sugerido que es necesario el uso de
Robots para continuar con los avances en la exploración espacial; pero como
todavía no se llega a un grado de automatización tan precisa para ésta
aplicación, el ser humano aún no ha podido ser reemplazado por éstos.

Por otro lado, los teleoperadores han sido utilizados para realizar tareas en
los transbordadores espaciales. En Marzo de 1982 el transbordador
Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano
participa en la realización del control de lazo cerrado.

También se realizan algunas investigaciones, que están encaminadas al

diseño, construcción y control de vehículos autónomos, los cuales llevarán a
bordo complejos laboratorios y cámaras muy sofisticadas para la exploración
de otros planetas. En Noviembre de 1970 los rusos consiguieron el alunizaje
del Lunokhod 1, el cual poseía cámaras de televisión, sensores y un
pequeño laboratorio, y era controlado remotamente desde la tierra.

En Julio de 1976, los norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1,

llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recogía muestras de piedra, tierra
y otros elementos los cuales eran analizados en el laboratorio que fue
acondicionado en el interior del robot. Por supuesto también contaba con un
equipo muy sofisticado de cámaras de vídeo.

Medicina

De entre las varias aplicaciones de la robótica a la medicina destaca la

cirugía, realizándose determinadas operaciones de neurocirugía.Mediante el
robot es posible obtener la información necesaria para que el equipo médico
decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisión, para que penetre
la sonda y obtener una muestra para realizar la biopsia. El robot se
encuentra perfectamente situado con respecto al paciente y porta en su
extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisión, tomar la
muestra, etc.
Otro posible beneficio de la aplicación de la robótica a la cirugía se encuentra
en el telediagnóstico y la telecirugía, esta última consiste en la operación
remota de un paciente mediante un telemanipulador. Otros beneficios que la
robotica aporta a la rama de la medicina serían:

 Mediciones y tareas repetitivas

 Terapia y rehabilitación: miembros artificiales, robots de soporte a las
terapias de rehabilitación o robots para proveer asistencia personal en
hospitales
 Mejorar procesos quirúrgicos
 Almacenaje y distribución de medicamentos

Construcción

Japón es el país que cuenta con un mayor número de sistemas en

funcionamiento de las tareas robotizables dentro de la construcción de
edificios (comerciales, industriales, residenciales) y podrían agruparse en:

Operaciones de colocación de elementos

 Construcción mediante colocación repetitiva de estructuras básicas

como ladrillos bloques, etc.
 Posicionamiento de pesas, normalmente grandes y pesadas (vigas).
 Unión de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura,
remaches, etc).
 Sellado de las uniones entre diferentes piezas.

Operaciones de tratamiento de superficies

 Acabado de superficies (pulido).

 Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
 Extensión de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante,
etc).
Operaciones de rellenado

 Vertido de cemento u hormigón en encofrados

 Excavación para la preparación de terrenos y movimientos de tierra
 Rellenado con tierra de volúmenes vacíos

Otras

 Inspección y control

UNIDADES FUNCIONALES

Todos los robots son sistemas, es decir, constan de componentes que

forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo general a lo
particular utilizando el análisis sistemático. Las autómatas son sistemas cada
vez más complejos y están formados por 6 unidades funcionales:

 Estructura mecánica
 Transmisiones
 Actuadores
 Sensores
 Elementos terminales
 Controladores

ESTRUCTURA MECÁNICA

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la
mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía
del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los
distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo,
brazo, codo y muñeca.

Cada articulación provee al robot de al menos un ‘grado de libertad’, o bien,

cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulación con respecto a la anterior, se denomina "Grado De Libertad"
(GDL). El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de
giro o una combinación de ambos. De este modo son posibles seis tipos
diferentes de articulaciones:

 Esférica o Rótula (3 GDL)

 Planar (2 GDL)
 Tornillo (1 GDL)
 Prismática (1 GDL)
 Rotación (1 GDL)
 Cilíndrica (2 GDL)

TRANSMISIONES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento

desde los actuadores hasta las articulaciones. Asimismo, las transmisiones
pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa,
cuando sea necesario. Las transmisiones más habituales son aquellas que
cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas
en éstas se encuentran los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
Es de esperar que un buen sistema de transmisión cumpla con una serie de
características básicas:

 Debe tener un tamaño y peso reducido.

 Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables.
 Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisión específico para los robots, sí
existen algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la
tabla siguiente. La clasificación se ha realizado sobre la base del tipo de
movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.

También se encuentran reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios

de algunos sistemas de transmisión. Entre ellas cabe destacar la holgura o
juego. Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al
movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su
funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir.
También hay que tener en cuenta que el sistema de transmisión sea capaz
de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible,
entre grandes distancias.

Sistemas de transmisión para robots

Entrada-Salida Denominación Ventajas Desventajas

Engranaje
Holguras
Correa dentada Pares altos
Ruido
Circular-Circular Cadena Distancia grande
Giro limitado
Paralelogramo Distancia grande
Deformabilidad
Cable
Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Circular-Lineal
Cremallera Holgura media Rozamiento
Paralelogramo
Control difícil
Lineal-Circular articulado Holgura media
Rozamiento
Cremallera
ACTUADORES

Un actuador es un dispositivo que convierte la energía en movimiento o que

se utiliza para aplicar fuerza. El dispositivo toma energía de una determinada
fuente (que puede ser energía creada por aire, líquido o electricidad) y la
convierte en el movimiento deseado. Los dos tipos de movimiento básico
deseados son lineales y rotativos, pero también es común el movimiento
oscilatorio. Los actuadores lineales trabajan convirtiendo energía en
movimientos lineales rectos, los cuales sirven para empujar o tirar. Los
actuadores rotativos, por otro lado, convierten la energía en movimientos
oscilatorios y se utilizan, en general, en distintas válvulas, como las de
mariposa o de bola.

Los actuadores se utilizan típicamente en aplicaciones industriales y de

manufactura. Dispositivos como válvulas, motores, interruptores y bombas
dependen ampliamente de ellos. Cada tipo de actuador cuenta con distintas
versiones y se ofrece en diferentes tamaños, estilos y modos de operación,
de acuerdo con cada aplicación en específico.

Actuadores mecánicos: Los actuadores mecánicos trabajan mediante la

conversión de un tipo de movimiento (por ejemplo, movimiento rotativo) a
otro tipo de movimiento (por ejemplo, un movimiento lineal). Estos
actuadores emplean una combinación de componentes para operar,
incluidos engranes, poleas, cadenas, resortes y rieles, entre otros.

Actuadores neumáticos: Los actuadores neumáticos son quizás el tipo de

actuador más común. Su fuente de energía es el aire comprimido, el cual se
utiliza para mover un pistón cuando el aire se libera o descomprime. Los
actuadores neumáticos de pistón se usan comúnmente para la operación de
válvulas mariposa.
Actuadores hidráulicos: Los actuadores hidráulicos utilizan líquidos como
aceite para generar movimientos lineales, rotativos u oscilatorios. A
diferencia del aire, los líquidos son prácticamente imposibles de comprimir,
por lo que los actuadores hidráulicos se utilizan en aplicaciones donde se
requiere de una fuerza inmensa. Se utilizan en todos los sistemas que
manejan cargas grandes, como maquinaria pesada de construcción y barcos.

Actuador eléctrico: Los actuadores eléctricos son de los más limpios, fáciles
de usar y de disponibilidad inmediata, debido a que no usan aceite ni
requieren aire comprimido para operar. En cambio, dependen de la energía
de una fuente externa, como una batería, para conducir un motor y convertir
la energía eléctrica en fuerza mecánica. Los actuadores eléctricos operados
por motor se utilizan en líneas de tubería de grandes diámetros.

Actuadores térmicos: Los actuadores térmicos utilizan energía térmica o

magnética para producir el movimiento deseado. Son ligeros, muy
económicos y brindan densidad de alta potencia.

SENSORES

Un sensor es un dispositivo que detecta el cambio en el entorno y responde

a alguna salida en el otro sistema. Un sensor convierte un fenómeno físico
en un voltaje analógico medible (o, a veces, una señal digital) convertido en
una pantalla legible para humanos o transmitida para lectura o
procesamiento adicional.

Uno de los sensores más conocidos es el micrófono, que convierte la energía

del sonido en una señal eléctrica que puede amplificarse, transmitirse,
grabarse y reproducirse.

Termopares, RTD y termistores: para medir temperatura

Calibradores de tensión: para medir la tensión en un objeto, p. presión,
tensión, peso, etc.

Celdas de carga: para medir peso y carga

Sensores LVDT: los LVDT se utilizan para medir el desplazamiento en la

distancia

Acelerómetros: medición de vibraciones y golpes

Micrófonos: para capturar ondas sonoras

Transductores de corriente: para medir corriente CA o CC

Transformadores de voltaje: para medir potenciales de alto voltaje

Sensores ópticos: se utilizan para detectar luz, transmitir datos y

reemplazar sensores convencionales

Sensores de cámara: se utilizan para capturar imágenes 2D simples y

continuas

Sensores digitales: utilizados para conteo discreto de encendido / apagado,

codificación lineal y rotativa, mediciones de posición, etc.

Sensores de posicionamiento (GPS): se utilizan para capturar la posición

longitudinal, latitudinal basada en GPS, GLONASS y otros sistemas de
posicionamiento satelital. Diferentes sensores GPS con diferente precisión
están disponibles.

ELEMENTOS TERMINALES

Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector)

son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas. Se puede
establecer una clasificación de los elementos terminales atendiendo a si se
trata de un elemento de sujeción o de una herramienta. Los primeros se
pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado. En la siguiente
tabla se representan estas opciones, así como los usos más frecuentes.

Tipos de sujeción Accionamiento Uso

Pinzas de presión Transporte y

manipulación de piezas
Desplazamiento angular Neumático o eléctrico sobre las que no
Desplazamiento lineal importe presionar

Piezas de grandes
dimensiones o sobre las
Pinza de enganche Neumático o eléctrico que no se puede ejercer
presión.

Cuerpos con superficie

lisa poco porosa (cristal,
Ventosas de vacío Neumático plástico, etc)

Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.

Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se

suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de
agarre mecánico, y las que utilizan algún tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnéticas, adhesivas, ganchos, etc).

CONTROLADORES

El controlador es el componente del robot que procesa la información

captada por los sensores, y según las instrucciones del programa que
almacena, regula el movimiento de los motores u otros dispositivos de salida.
Un controlador de robot utiliza una interfaz de software genérico para
controlar y supervisar un controlador de robot específico, habilitando un
computador para controlar un robot.
Los sistemas de control están formados por un conjunto de dispositivos de
diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos, neumáticos,
hidráulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una máquina o
de un proceso. En todo sistema de control podemos considerar una señal de
entrada que actúa sobre el sistema y una señal de salida proporcionada por
el sistema.

Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que
se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:

De posición: el controlador interviene únicamente en el control de la

posición del elemento terminal;

Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la

velocidad;

Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las

propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;

Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa

de controlar la variación de las características del manipulador al variar la
posición

Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto

y control en bucle cerrado.

El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más

simple y económico que el control en bucle cerrado, no se admite en
aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad
imprescindible. La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con
fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es
decir, mediante un bucle de realimentación. Este control se lleva a cabo con
el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal del
manipulador. La información recibida desde el sensor se compara con el
valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido de forma tal que
la posición real del brazo coincida con la que se había establecido
inicialmente.

ANATOMÍA

La anatomía de un robot concierne a la construcción física del cuerpo, brazo,

y muñeca de la máquina. La mayoría de los robots empleados hoy en día
están montados sobre una base la cual está sujeta al piso. El cuerpo esta
unido a la base y el brazo al cuerpo. Al final del brazo se encuentra la
muñeca. La muñeca consiste de un conjunto de componentes que le
permiten orientarse en diferentes posiciones. Un robot consta de una parte
física palpable que constituye su hardware, lo que llamaremos su cuerpo y
de unos programas (software), que controlan su funcionamiento. El software
del ordenador es como si fuera su mente, sus ideas.

El cuerpo: El cuerpo de un robot se puede dividir en varias subestructuras,

la estructura de trabajo las estructuras de percepción y la estructura de
control.

Estructura de trabajo: La estructura de trabajo le aportará al robot la

capacidad de hacer cosas como por ejemplo moverse. Sería como el cuerpo
de un hombre. La estructura de trabajo puede cambiar mucho de forma
dependiendo de la función del robot. Puede ser antropomorfa (con aspecto
parecido a un hombre o a alguna de sus partes, como por ejemplo un brazo)
o tener por ejemplo la forma de un coche.

Estructuras de percepción: Las estructuras de percepción que llamaremos

sensores, permiten al robot obtener información del medio físico que le
rodea. Serían como los sentidos de un hombre. Estas estructuras pueden ser
similares en robots de comportamiento muy diferente.
Estructura de control: La estructura de control que llamaremos
controladora, se comporta como el cerebro del robot. Será la que se
encargue de activar las distintas partes de la estructura de trabajo del robot
dependiendo del programa que lleve cargado y del estado de los sensores.
Robots muy diferentes en su forma y en su funcionamiento pueden llevar un
mismo tipo controladora. Robots idénticos en todas sus partes físicas
(estructura de trabajo, sensores y controladora) pueden tener un
comportamiento muy diferente si el programa que está dentro de la
controladora es diferente.

Los movimientos del robot se realizan por medio de articulaciones (pares

cinemáticos) accionadas por motores. Las articulaciones utilizadas en el
diseño de robots industriales implican un movimiento relativo (lineal o
rotacional) entre elementos contiguos. Estos elementos de conexión entre
articulaciones se denominan eslabones y corresponden al cuerpo físico del
robot. Cada tipo de articulación permite un tipo de movimiento específico.

Unida a la muñeca del robot esta la mano. El nombre técnico para la mano
es "efector final". Sin embargo, el efector final no se considera como parte de
la anatomía del robot. Las articulaciones del cuerpo, y el brazo, proporcionan
la posición del efector final, mientras que la muñeca permite la orientación.

VOLUMEN O ESPACIO DE TRABAJO

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de

libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en
las fases de selección e implantación del modelo adecuado.

La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la

accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es
diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado
ángulo de inclinación. También queda restringida la zona de trabajo por los
límites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del

cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el
volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello
es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos
tamaños.

El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo

regulares. El robot cartesiano genera una figura cúbica.

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido

a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante

generalmente indica un plano con los límites de movimiento que tiene cada
una de las articulaciones del robot.

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

La mayoría de los robots industriales se programan guiando un robot de un

punto a otro a través de las fases de una operación, con cada punto
almacenado en el sistema de control del robot.

La programación robótica puede tener un carácter explícito, en el que el

operador es responsable de las acciones de control y de las instrucciones
adecuadas que les ingresan. También, puede estar basada en la modelación
del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio
sistema toma las decisiones. Ahora bien, la programación de robots explícita
es la que se usa en las aplicaciones industriales y consta de dos técnicas: la
programación gestual y la programación textual.

Programar robos de forma gestual: Este tipo de programación consiste en

guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe
seguir. Cada parte del camino a seguir se graba en memoria y luego se
repite. La programación gestual exige el uso del manipulador en la parte de
enseñanza, es decir, trabaja “online”, y se divide en dos categorías.

1. Aprendizaje directo: en la programación directa el punto final del brazo

se traslada con ayuda de un dispositivo especial colocado en su muñeca, o
utilizando un brazo maestro o maniquí. Sobre este se hacen los
desplazamientos que, después de ser memorizados, se repetirán por el
manipulador. Además, tiene pocas posibilidades de edición, ya que, para
generar una trayectoria continua, es necesario definir una gran cantidad de
puntos, cuya reducción origina discontinuidades.

2. Dispositivo de enseñanza: este tipo de programación consiste en

determinar las acciones y movimientos del brazo manipulador, mediante un
elemento usado para este objetivo. En este método, las operaciones
ordenadas se sintonizan para conformar el programa de trabajo. El
dispositivo de enseñanza suele está formado por botones, teclas,
pulsadores, luces indicadoras o ejes giratorios.

Programación de robots textual: El programa se conforma por un texto de

instrucciones o sentencias, cuya confección no necesita de que el robot
intervenga. Esto quiere decir que se hace de manera “offline”. Aquí, el
operador no determina las acciones del brazo manipulado, sino que se
calculan, en el programa, con las instrucciones textuales adecuadas. En la
programación textual, la posibilidad de edición es total. El robot debe
intervenir, sólo, en la puesta a punto final.
La gran mayoría de los lenguajes de programación están escritos en texto
normal, lo que facilita su lectura para las personas. Estos programas se
juntan en código fuente para que un procesador los ejecute.

Hay diferentes lenguajes de programación disponibles, algunos de ellos son

C/C++, Java, Fortran, Python, etc. El lenguaje más usado en robótica es
C/C++ (C++ es un sucesor del lenguaje C orientado a objetos). Python
también es muy popular debido a su uso en el periodo de pruebas de las
máquinas.

INTELIGENCIA ARTIFICIAL

La inteligencia artificial (IA) es la base a partir de la cual se imitan los

procesos de inteligencia humana mediante la creación y la aplicación de
algoritmos creados en un entorno dinámico de computación. O bien, dicho de
forma sencilla, la IA consiste en intentar que los ordenadores piensen y
actúen como los humanos.

Los avances en IA ya están impulsando el uso del big data debido a su

habilidad para procesar ingentes cantidades de datos y proporcionar ventajas
comunicacionales, comerciales y empresariales que la han llevado a
posicionarse como la tecnología esencial de las próximas décadas.
Transporte, educación, sanidad, cultura. Algunas de las principales
aplicaciones son:

Asistentes personales virtuales: Conviviremos con chatbots interactivos

que podrán sugerirnos productos, restaurantes, hoteles, servicios,
espectáculos, según nuestro historial de búsquedas.

Finanzas: Las tecnologías inteligentes pueden ayudar a los bancos a

detectar el fraude, predecir patrones del mercado y aconsejar operaciones a
sus clientes.
Educación: Permite saber si un estudiante está a punto de cancelar su
registro, sugerir nuevos cursos o crear ofertas personalizadas para optimizar
el aprendizaje.

Comercial: Posibilita hacer pronósticos de ventas y elegir el producto

adecuado para recomendárselo al cliente. Empresas como Amazon utilizan
robots para identificar si un libro tendrá o no éxito, incluso antes de su
lanzamiento.

Climáticas: Flotas de drones capaces de plantar mil millones de árboles al

año para combatir la deforestación, vehículos submarinos no tripulados para
detectar fugas en oleoductos, edificios inteligentes diseñados para reducir el
consumo energético, etc.

Agrícolas: Plataformas específicas que, por medio de análisis predictivos,

mejoran los rendimientos agrícolas y advierten de impactos ambientales
adversos.

Logística y transporte: Será útil a la hora de evitar colisiones o atascos y

también para optimizar el tráfico. Tesla ha desarrollado un sistema gracias al
cual, cuando uno de sus coches transita una ruta por primera vez, comparte
la información con el resto.

Sanidad: Ya existen chatbots que nos preguntan por nuestros síntomas para
realizar un diagnóstico. La recolección de datos genera patrones que ayudan
a identificar factores genéticos susceptibles de desarrollar una enfermedad.

La IA está presente en la detección facial de los móviles, en los asistentes

virtuales de voz como Siri de Apple, Alexa de Amazon o Cortana de Microsoft
y está integrada en nuestros dispositivos cotidianos a través de bots
(abreviatura de robots) o aplicaciones para móvil, tales como: LyliEnlace
externo, se abre en ventana nueva., un personal shopper en versión digital;
ParlaEnlace externo, se abre en ventana nueva., concebida para ayudarnos
con el aprendizaje de idiomas; EmsEnlace externo, se abre en ventana
nueva., diseñada para hacernos un poco más llevadera la ardua tarea de
encontrar nuevo piso; o GyantEnlace externo, se abre en ventana nueva., un
asistente virtual de Facebook que emite 'diagnósticos' médicos. El objetivo de
todas ellas: hacer más fácil la vida de las personas.

BIBLIOGRAFÍA

 “MILENIO” [Pagina en línea] Disponible:

https://www.milenio.com/opinion/varios-autores/universidad-politecnica-
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