FIEE-UNMSM. Villafuerte.

Sistemas de Control I

Sistemas de Control I
Villafuerte Huaylinos Jhulian; jhulian.villafuerte@unmsm.edu.pe

Resumen—En este laboratorio se tuvo como objetivo

familiarizarnos con el entorno de trabajo en Matlab.
También se desarrollo las funciones básicas del
Matlab como el ingreso de variables, operaciones
básicas y creación de archivos de trabajo.
Índice de Términos—Matlab, ingreso de variables,
workspace, gráficos, programación.

Abstract- The objective of this laboratory was to

familiarize ourselves with the work environment in
Matlab. It also developed the basic functions of
Matlab such as the input of variables, basic operations
and creation of work files. Figura 1.1 Entorno de Matlab
Keywords-- Matlab, input of variables, workspace,
graphics, programming.

I. INTRODUCCION II. DESARROLLO

Interruptor magnetotérmico: a. Parte 1: Variables, vectores y matrices

MATLAB (MATrix LABoratory) es una plataforma Para crear una variable, se usa la sentencia de
optimizada para resolver problemas de asignación con el siguiente formato:
ingeniería y científicos orientado al cálculo con
matrices. Desde el punto de vista del curso, >> NombreDeLaVariable= expresión
Matlab se puede considerar como un entorno de
simulación que puede utilizarse para Entonces para crear una variable a con un valor de
modelar, analizar y diseñar sistemas de control. 1, debe ejecutar la siguiente
Una vez iniciado Matlab, nos encontramos con en el instrucción en la línea de comandos:
entorno presentado en la figura 1. En >> a = 1
el cual se incluye los siguientes paneles:
-Current Folder (Directorio actual de trabajo): Muestra a=
el folder donde todos los archivos 1
generados se guardarán. Además, es el lugar donde El resultado se muestra automáticamente y la
Matlab buscará un determinado archivo variable creada se registra en el Workspace.
en caso de necesitarlo. Ahora cree las variables b, c y d utilizando las
-Command Windows (Ventana de comandos): donde siguientes instrucciones:
se ingresan y se ejecutan los comandos,
identificada por el indicador (>>). >>b = 2
-Workspace (Espacio de trabajo): Muestra las variables
que han sido creadas en la ventana de b=
comandos de la sesión actual. 2
Además, también podemos incorporar un panel más:
Command History (Historial de comandos), el cual nos >>c = a + b
permitirá ver el histórico de los comandos que se ha
utilizado. c=
3

>>d = cos(a)

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Describa en sus propias palabras las siguientes
d= instrucciones y muestre un ejemplo de su
0.5403 utilización:
Cuando no se especifica una variable de salida,
MATLAB utiliza la variable ans, • help
abreviatura de answer (respuesta), para almacenar • who
los resultados del cálculo. • clear all
• clc
>>sin(a) • clear
• close all
ans =
0.8415
Si una instrucción finaliza con punto y coma, c. Parte 3: Guardar y Recuperar variables
MATLAB realiza el cálculo, pero elimina
la visualización de la salida en la ventana de Las variables generadas en el workspace se borran
comandos. cuando se cierra la sesión de Matlab. Se
pueden guardar dichas variables en un archivo de
>>e = a*b; extensión “.mat” usando el comando
sabe, el cual se puede usar de las siguientes
También se puede asignar caracteres o secuencia de maneras:
caracteres a una variable. Se debe Para guardar todas las variables del workspace en el
incluir los caracteres dentro de comillas, tal como archivo datos1.mat , se ejecuta:
se muestra en la siguiente línea: >> save datos1.mat;
Sí sólo se desea guardar algunas variables, se
>> t="Hola Mundo" escriben estas a continuación del nombre
del fichero, tal como se muestra
t= >> save datos2.mat x;
"Hola Mundo" Para recuperar variables guardadas previamente en
Para crear un arreglo con cuatro elementos en una un archivo, se ejecuta lo siguiente:
fila única, separe los elementos con >>load(‘datos1.mat’) %load datos1
una coma (,) o un espacio. Para el informe final adjunte un archivo
variables.mat que contenga 2 variables: Una
>> x = [1 2 3 4] % x= [1,2,3,4] variable nombrada codigo a la cual se le asignará
los códigos de los integrantes del
x= grupo y otra variable nombres, donde estarán
1234 asignados los nombres de estos.
Este tipo de arreglo es un vector fila.
Para crear una matriz con varias filas, separe las
filas con punto y coma. d. Parte 4: Polinomios

>>y = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 10] En Matlab los polinomios son representados por

vectores, conteniendo los coeficientes
y= en orden descendentes. Por ejemplo, el siguiente
123 polinomio:
456
7 8 10 P(s) = s
Realice las siguientes operaciones y explique el 4 + 2s
resultado obtenido: 3 − 9s
• y + 10 • y' • y.*y • A = [y, y] 2 − 2s + 8
• sin(y) • z = y*inv(y) • y.^3 • B = [x; y]
Se representaría en Matlab de la siguiente manera:
>> P=[1 , 2, -9 , -2 ,8];%
Para extraer las raíces de un polinomio
>> r=roots(P);

Para hallar el polinomio.122111 cuyas raíces sean

b. Parte 2: Comandos básicos r1=0.5, r2=1 y r3=3

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>> P2=poly([1 0.5 3]); >> plot(x,y,'ro')

Para multiplicar polinomios >> hold on

>> P3=conv(P,P2);
>> y = cos(x);
Para dividir:
>> plot(x,y,'bp')
>> [Q,R]=deconv(P3,P);
Ahora defina el siguiente polinomio: Q(s) = s >> legend('sin', 'cos')
5 + 2s
4−s >> grid on
2 + 3s + 2 y obtenga los
>> xlabel('x')
resultados de las siguientes operaciones:
>> ylabel('sin(x) o cos(x)')
• P(s)+Q(s) • P(s)xQ(s) • P(s)/Q(s)
>> title('sino y coseno en un sólo gráfico')
e. Parte 5: Gráficas

Para realizar gráficos en dos dimensiones (2D), se

utiliza el comando plot, el cual grafica
dos vectores de la misma longitud. Por ejemplo, al
ejecutar las líneas de código, se
dibuja el vector y frente al vector x, la cual se
aprecia en la figura 2.

>> x = 0:0.05:5;
>> y = sin(x.^2);
>> plot(x,y)
Figura 2.2. Grafica de Sin(x) vs Cos(x)

f. Parte 6: Programación
Matlab proporciona un potente lenguaje de
programación, tanto como un entorno
computacional interactivo. La programación se
realiza mediante ficheros “.m” desde el
Editor de Matlab. Existen dos tipos de archivos de
programación que se pueden realizar:
Scripts, que no aceptan argumentos de entrada ni
Figura 2.1 Grafica de X vs Y devuelven argumentos de salida.
Estos operan con variables del workspace.
Se pueden cambiar las propiedades de los elementos
Funciones, que aceptan argumentos de entrada y
que constituyen las distintas gráficas, como el color, el devuelven argumentos de salida. Las
tipo de línea, etc. Para poder apreciar estas
variables internas son locales para la función.
características ejecute las siguientes líneas de código,
lo cual da como resultado la figura 2.2. Clarifiquemos esto con el siguiente ejemplo:
En el Editor de Matlab (HOME>New>Script)
creamos el siguiente script llamando:
triarea1.m que calcula el área del triángulo:
b = 5;
>> x = 0: 2*pi/40: 2*pi;
h = 3;
>> y = sin(x);
a = 0.5*(b.*h)

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Después de guardar el script, este puede ser considerando el par de polinomios numerador-
ejecutado desde la línea de comandos, de la denominador. Por ejemplo, para definir
siguiente manera:
>> triarea la siguiente función de transferencia H(s):

a= H(s) =sˆ2 + 2s + 3/sˆ3 + 3sˆ2 + 3s + 1

7.5000
Se ejecutan las siguientes líneas de código:
Nótese que si queremos calcular el área de otro
triangulo usando el mismo script, se debería >>num= [ 1, 2, 3]; % declaramos el numerador como
actualizar los nuevos valores de b y h modificando un polinomio
el código del script.
Sin embargo, en lugar de actualizarlo manualmente >>den= [1, 3, 3, 1]; % declaramos el denominador
cada vez, se puede hacer un programa más flexible como un polinomio
convirtiéndolo en una función. Para lo cual abrimos
una plantilla de la estructura de una función >>sys=tf(num,den) % declaramos la función de
(HOME>New>Function). Luego, modifique el transferencia
nombre de la función, las asignaciones de variables
de entrada y salidas; así mismo, defina la sys = (s^2 + 2 s + 3)/(s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1)
expresión del cálculo del área, tal como se presenta Continuous-time transfer function.
en las siguientes líneas:
function a = triarea2(b,h) Considerando la siguiente función de transferencia
G(s)
a = 0.5*(b.*h);
end G(s) =sˆ2 + 64/(s + 1)(sˆ2 + 6s + 8)
Después de guardar la función con el nombre de i. Defínala en Matlab.
triarea2, puede ser llamada con diferentes valores
de base y altura, desde la línea de comandos sin ii. Encontrar el equivalente en funciones parciales de
modificar su codificación, de la siguiente manera: G(s).
>>a1 = triarea2(1,5)
iii. Encuentre los ceros de G(s). (cuando el
>>a2 = triarea2(2,10)
numerador se hace cero).
>>a3 = triarea2(3,6)
iv. Encuentre los polos de G(s) y H(s). (cuando el
a1 =
denominador se hace cero).
2.5000
a2 =
10
a3 = 9
Cree un script que pida al usuario que ingrese
loscoeficientes de una ecuación cuadrática
(axˆ2 + bx + c) y que arroje como resultado las
soluciones siempre y cuando sean
reales caso contrario que muestre un mensaje que
las soluciones no son reales. Luego convertirla en
una función.
g. Parte 7: Funciones de transferencia

Para definir una función de transferencia en Matlab,

lo hacemos con el comando tf,
III.CUESTIONARIO FINAL

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a. Los huracanes son categorizados con base a la end
velocidad de los vientos. La siguiente tabla hur= ['El Huracan es de
categoria',num2str(cat)];
muestra el número de categoría para los huracanes disp(hur);
con los rangos de variación del viento mar= ['El aumento de la marejada
y cuál es el aumento de la marejada ciclónica ciclonica esta de ',pies, ' pies por
(expresada en pies por encima de lo normal). encima del nivel del mar'];
disp(mar)

Código en Matlab:

clear all; clc

incorrect=1;
while (incorrect==1);
x=input('La velocidad del viento en
m/s es: ');
if 74<=x && x<=95
cat=1;
pies='4 a 5';
incorrect=0;
break;
elseif 95<x && x<=110
cat=2;
pies='6 a 8';
incorrect=0;
break; b. El factor de enfriamiento del viento (WCF) mide
elseif 110<x && x<=130 que tan frio se siente con una
cat=3; temperatura (T) de aire dada (en grados Fahrenheit) y
pies='9 a 12';
la velocidad del viento V (in millas por hora). Una
incorrect=0;
break; fórmula para WCF es:
elseif 130<x && x<=155 WCF = 35.7 + 0.6T − 35.7(V0.16) + 0.43T(V0.16)
cat=4;
pies='13 a 18'; Escribe una función para recibir un vector
incorrect=0; conteniendo distintas velocidades de viento
break; como argumento de entrada y retornar el WCF para
elseif 155<x todas las distintas velocidades de
cat=5; vientos, además que muestre un gráfico WCF vs V.
pies='18';
incorrect=0;
Considere T como la temperatura
break; ambiental.
else
incorrect=1;
disp('Ha ingresado un valor fuera de
los parametros, por favor ingresar REFERENCIAS
nuevamente');
end

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