FUNCIÓN DE ESCALON Es el cambio súbito

de magnitud unitaria
UNITARIO en un tiempo igual a
cero
U (t)= 0 t< 0
1 t≥0
Derivada
1 t=0 u (+)=0
𝑒 −∞ = 𝑒 ∞ = 0
𝑒 −0 = 1 t≥0 u(+)=1

∞ −𝑠𝑡 1
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑢(𝑡) = 0
𝑒 ∙ 𝑢(𝑡) ∙ 𝑑𝑡
∞ −𝑠𝑡
ℒ 𝑓(𝑡) = 0
𝑒
∙ 𝑓(𝑡) ∙ 𝑑𝑡
LAPLACE PARA UNA CONSTANTE (A)
1 −𝑠𝑡 ∞ 1 −𝑠∙∞ 0 1
𝐹 𝑠 =− ∙𝑒 − 𝑒 − (−𝑒 −𝑠∙0 ) 𝑭 𝒕 𝑭 𝒔
𝑠 0 𝑠
1 A A/S
𝐹 𝑠 =
𝑠
FUNCIÓN PULSO DE MAGNITUD A Y DURACIÓN T
f (t)= 0 t< 0 t>T
A t≥0 t<T

∞ −𝑠𝑡
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) = 0
𝑒 ∙ 𝐴 ∙ 𝑑𝑡

∞
𝐴
𝐹 𝑠 =− ∙ 𝑒 −𝑠𝑡
𝑆 0
𝐴 −𝑠∙∞ 𝐴
𝐹 𝑠 =− ∙𝑒 − −𝑒 −𝑠∙0
𝑆 𝑆
𝐴
𝐹 𝑠 =
𝑆
 TEOREMAS DE LAS TRANSFORMADAS DE
LAPLACE

Linealidad
Superposición
𝒇 𝒕 −𝒇 𝒔 Si una función es La transformada de
multiplicada por una Laplace de la suma
constante la trasformada algebraica de dos
de Laplace es la funciones es la suma
constante multiplicada algebraica de las
por la trasformada de transformadas de las
Laplace de la función. funciones.

𝑲 ∙ 𝒇(𝒕) ℒ 𝑓1 (𝑡) ± 𝑓2 (𝑡) = ℒ 𝑓1 (𝑡) ± 𝑓2 (𝑡)

𝓛 𝑲 ∙ (𝒕) = 𝑲 ∙ 𝓛 𝒇 𝒕 = 𝑲 ∙ 𝒇(𝒔) = 𝐹1 𝑠 ± 𝐹2 (𝑠)
 TEOREMAS DE LA DIFERENCIACIÓN

La
trasformada 𝑑𝑓(𝑡)
de Laplace ℒ = 𝑆 ∙ 𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
𝑡
de la primera
derivada de 𝑓 0 = Es el valor de la función en el tiempo t=0
una función 𝐹 𝑠 = Es la transformada de f(t)
es:
La
𝑑 2 𝑓(𝑡) 𝑑𝑓(0) trasformada
ℒ = 𝑆 2 ∙ 𝐹 𝑠 − 𝑆𝑓 0 − de Laplace
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 de la
𝑑𝑓 0
= Es el valor de la primera segunda
𝑑𝑡 derivada de
derivada de f 0 con respecto al tiempo una función
es:
La
trasformada
de Laplace 𝑑 𝑛 𝑓(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑓(0)
de la n ℒ = 𝑆 𝑛 ∙ 𝐹 𝑠 − 𝑆 𝑛−1 𝑓 0 … … −
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡
derivada de
una función
es:
 TEOREMA DE LA INTEGRACIÓN

𝐹(𝑠) 𝑓 0 𝑑𝑡
1 La trasformada de
1
ℒ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = +
Laplace de la 𝑆 𝑠
integral de una 𝑓 0 𝑑𝑡 = Es el valor inicial de la integral
función es: cuando f(0) es el valor de la función en el
tiempo T=0.

La trasformada de
2 Laplace de la
integral n de una ℒ
n
𝐹(𝑠)
𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑛 +
𝑆
𝑓 0 𝑑𝑡
𝑆𝑛
+⋯
n
𝑓 0 𝑑𝑡
𝑆
función es:
 RESOLUCIÓN DE LAS ECUACIONES DIFERENCIALES
UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

En las que el tiempo es la

variable independiente

• Formular la
2 • Resolver la ecuación
trasformada para la 4
ecuación diferencial variable de interés,
que me describa el • Transformar las ecuación expresada en • Saque la inversa de
proceso que se está diferencial, termino a función de S. la ecuación, para
estudiando. término usando una tabla obtener la variable
de transformadas y en función del

1 3
función (t), junto con los tiempo
demás teoremas
indicados anteriormente.
𝑑 𝑥 𝑡 V. Controlada

𝑡 V. Independiente
 EJEMPLO Variable diferente de X

𝑑 2 𝑥 𝑡 2𝑑𝑥(𝑡) ℒ 𝐾 ∙ 𝑟(𝑡) = 𝐾 ∙ ℒ ∙ 𝑟(𝑡)

ℒ + + 3𝑥(𝑡 = ℒ 𝐾 ∙ 𝑟(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 =𝐾∙𝑅 𝑠
0 0
𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑥(0) 𝑆2𝑋 𝑠 +2∙𝑆∙𝑋 𝑠 + 3𝑋 𝑠 = 𝐾∙𝑅 𝑆
ℒ 2
= 𝑆2𝑋 𝑠 − 𝑆𝑋 0 −
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑋 𝑠 ∙ 𝑆 2 + 2𝑆 + 3 = 𝐾𝑅 𝑆
2
𝑑 𝑥 𝑡 2𝑋
ℒ = 𝑆 𝑠
𝑑𝑡 2 𝐾
𝑋 𝑠 = ∙𝑅 𝑆
𝑆 2 + 2𝑠 + 3
𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑥(𝑡)
ℒ =2∙ℒ
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

= 2 𝑆𝑋 𝑠 −𝑋 0

=2∙𝑆∙𝑋 𝑆

ℒ 3𝑥(𝑡) = 3ℒ 𝑥(𝑡) = 3𝑋 𝑠
DETERMINE LA ECUACIÓN PARA LA CORRIENTE I(+) EN EL CIRCUITO DE
LA SIGUIENTE FIGURA (SISTEMA DE PRIMER ORDEN)
𝑑𝑖 𝑡
𝑅∙𝑖 𝑡 +𝐿 =𝑉
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
ℒ 𝑅∙𝑖 𝑡 +𝐿∙ =ℒ 𝑉
𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑡 𝑉
𝑅∙ℒ 𝑖 𝑡 +𝐿∙ =
𝑑𝑡 𝑆
0
𝑉
𝑅∙𝐼 𝑠 +𝐿 𝑆∙𝐼 𝑠 −𝑖 0 =
𝑆
𝑉
𝑅∙𝐼 𝑠 +𝐿∙𝑆∙𝐼 𝑠 =
𝑆
𝑉
𝐼 𝑠 ∗ 𝑅+𝐿∙𝑆 =
𝑆
𝑉
𝐼 𝑠 =
𝑆(𝑅 + 𝐿𝑆)
𝐿
Dividimos para 𝐿
 1 𝑓 𝑡 F1S1
𝐼 𝑠 = ∙𝑉
𝑅
𝐿∙𝑆 𝐿 +𝑆 1/𝑎(1 − 𝑒 −𝑎𝑡 ) 1/s(s+a)  a=R/L

CONSTANTE

1 𝑉 1
𝐼 𝑠 = ∙𝑉 Transformada inversa 𝑖 𝑡 = ∙ ∙ 1 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑅 𝐿 𝑎
𝐿∙𝑆 𝐿 +𝑆

𝑉 𝑉 1
ℒ −1 𝐼(𝑠) = ℒ −1 𝑖 𝑡 = ∙ ∙ (1 − 𝑒 −𝑅 𝐿𝑡
𝑅 𝐿 𝑅
𝐿∙𝑆∙ 𝑆+𝐿
𝐿
𝑉
𝑖 𝑡 = ∙ (1 − 𝑒 −𝑅 𝐿𝑡
𝑉 −1 1 𝑅
𝑖 𝑡 = ∙ℒ
𝐿 𝑅
𝑆(𝑆 + 𝐿

𝒊(𝒕) 𝒕
0 0
0.632V (1/𝑅)
V ∞
 𝑑𝑖(𝑡)
𝑅𝑖 𝑡 +𝐿 =𝑉
𝑑𝑡
𝑖 𝑡 = 𝑉 1 − 𝑒 −𝑅/𝐿𝑡

𝐿
𝑖 = 𝑉 1 − 𝑒 −𝑅 𝐿∗𝐿 𝑅
𝑅

𝐿
𝑖 = 𝑉 1 − 𝑒 −1
𝑅
𝐿 1
𝑖 =𝑉 1−
𝑅 𝑒

𝐿 1
𝑖 =𝑉 1−
𝑅 2.7
𝐿
𝑖 = 𝑉 1 − 0.36 = 0.632𝑉
𝑅
 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
𝐶𝑝 = 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑎 𝑉𝑐𝑡𝑒.
Hay mucho cambio de
Temperatura
𝑚 𝑔 𝐾𝑔
𝜌= = +ó
𝑣 𝑐𝑐 𝐿
𝐿 𝑚3 𝑓𝑡 3 𝐸𝑝𝑒𝑟 = 0
𝑓= , ,
ℎ 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛 Porque está bien cerrado
𝑐𝑎𝑙
𝐶𝑝 = .℃
𝑚𝑎𝑠𝑎
𝐶𝑣 = 𝐶𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐í𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑎 𝑉 𝑐𝑡𝑒.
𝑓 = 𝐸𝑙 𝑓𝑙𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑛𝑜 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑎 𝐸 = 𝑆
𝑇1 = Es el valor de la temperatura de entrada cuando el proceso
está en estado estacionario.
𝑇 = Es el valor de la temperatura de salida cuando el proceso
está en estado estacionario.
𝑇 (+) 𝑙𝑡 𝐾𝑔 𝑘𝑐𝑎𝑙 𝐾𝑐𝑎𝑙 𝐶
=? . . .𝐶 𝐾𝑔. .
𝑇1 (+) 𝑚𝑖𝑛 𝑙𝑡 𝐾𝑔.𝐶 𝐾𝑔.𝐶 𝑚𝑖𝑛
 BALANCE DINÁMICO DE ENERGÍA
𝑬𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 − 𝑬𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 − 𝑬𝒑𝒆𝒓 = 𝑬𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒂

𝑇+
𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇1 (+) − 𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇 + = 𝑣. 𝜌 . 𝐶𝑣. 𝑑
𝑑𝑡

𝑇+
𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇1 + − 𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇 + = 𝑚 . 𝐶𝑣. 𝑑
𝑑𝑡
 Cuando el proceso está en condiciones estables o en estado
estacionario no hay acumulación de energía y la ecuación
(1) nos queda:
(2)
𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇1 − 𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇 = 0

El proceso está en estado estacionario cuando no hay

acumulación dónde energía.
 Variable de Desviación
Cuando el proceso está en las condiciones estables cuando recién se inicia el proceso 𝑥 (en
condiciones estables o iniciales)

Cuando el proceso está

en estado estacionario

Valor base o inicio. Proceso

en condiciones estables

𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡) − 𝑥

𝑥(𝑡) = 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝑥 = Constante que es el valor de 𝑥 𝑡 en las condiciones iniciales que generalmente es

cuando el proceso está en estado estacionario.
 Se define como la diferencia entre el valor de la variable 𝑥 𝑡 y su valor y su valor
en las condiciones iniciales 𝑥

𝑑𝑛 𝑥 𝑡 𝑑𝑛 𝑥 𝑡 − 𝑥
=
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡

ⅆ𝑛 𝑥 0
 𝑥 0 =𝑥−𝑥 ⅆ𝑡 𝑛
=0

𝑥 0 =𝑥 0 −𝑥

 𝑥 0 =0
 𝑛 = 1,2,3,4 …

𝑑𝑛 ⋅ 𝑥 𝑡
ℒ = 𝑠𝜂 𝑥 𝑠
𝑑𝑡 𝑛

𝑑𝑛 𝑥 𝑡 𝑑𝑥 0
ℒ = 𝑠 𝑛 ⋅ 𝑥𝑠 − 𝑠 𝑛−1
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡
 Proceso Térmico

Sistema de Primer Orden

No hay residuo de calor.

Proceso Adiabático

𝑣 𝑚3 𝑙𝑡 𝑓𝑡 3
𝑓= = ⋅ ⋅
𝑡 𝑠 𝑠 𝑠
𝑚 𝑘9 𝑙𝑏
𝜌 = ⋅
𝑣 𝑙𝑡 𝑝𝑖𝑒 3
𝐾𝑐𝑎𝑙 𝐵𝑇𝑈
𝐶𝑃 = ⋅
𝑘𝑔0 𝐶 𝑙𝑏𝐹

Donde:
𝑓 = Flujo del fluido.
𝜌 = Densidad del fluido.
𝐶𝑝 = Calor específico del fluido a P cte.
𝐶𝑣 = calor específico del fluido a V cte.
 Balance Dinámico de Energía

𝐸𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎ⅆ𝑎 − 𝐸𝑠𝑎𝑙𝑖ⅆ𝑎 − 𝐸𝑝𝑒𝑟 = 𝐸𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎ⅆ𝑎

𝑇+
𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇1 (+) − 𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇 + = 𝑉. 𝜌 . 𝐶𝑣. 𝑑
𝑑𝑡

𝑑𝑇 +
𝑉 ⋅ 𝜌. 𝐶𝑣 ⋅ + 𝑓. 𝜌 ⋅ 𝐶𝑃 𝑇 + = 𝑓. 𝜌𝐶𝑃 𝑇1 + (1)
𝑑𝑡

Encontrar la ecuación cuando el proceso está en Estado Estacionario.

𝐸𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 − 𝐸𝑠𝑎𝑙𝑒 = 𝐸𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎ⅆ𝑎 = 0
𝐸𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎 − 𝐸𝑠𝑎𝑙𝑒 = 0

𝑓 ⋅ 𝜌. 𝐶𝑝 . 𝑇1 + − 𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇 + = 0 (2)

𝑓. 𝜌 ⋅ 𝐶𝑝. 𝑇1 − 𝑓 ⋅ 𝜌. 𝐶𝑃 ⋅ 𝑇 = 0 (𝟐′ )
 Restar la ecuación (2′ ) en la ecuación (1)

𝑑𝑇 +
𝑉 ⋅ 𝜌. 𝐶𝑣 ⋅ + 𝑓. 𝜌 ⋅ 𝐶𝑃 𝑇 + = 𝑓. 𝜌𝐶𝑃 𝑇1 + (1)
𝑑𝑡

−𝑓 ⋅ 𝜌. 𝐶𝑃 ⋅ 𝑇 = −𝑓. 𝜌 ⋅ 𝐶𝑝. 𝑇1 (𝟐′ )

𝑑𝑇 +
𝑉. 𝜌. 𝐶𝑣 + 𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝 𝑇 𝑡 − 𝑇 = 𝑓 ⋅ 𝑝. 𝐶𝑝 𝑇1 𝑡 − 𝑇1 (3)
𝑑𝑡

Definimos las variables de desviación:

𝑇1 + = 𝑇1 + − 𝑇1 Variable de entrada

𝑇+ = 𝑇+ −𝑇 Variable de salida

𝑑𝑇 +
𝑉 ⋅ 𝜌. 𝐶𝑣 ⋅ + 𝑓. 𝜌 ⋅ 𝐶𝑃 𝑇 + = 𝑓. 𝜌. 𝐶𝑃 𝑇1 + Divido ÷ para 𝑓𝜌𝐶𝑝
𝑑𝑡
𝑑𝑇 + 𝑉𝜌𝐶𝑣 𝑑𝑇 𝑡
𝑉. 𝜌. 𝐶𝑣 𝑓𝜌𝐶𝑝 𝑇 + 𝑓𝜌𝐶𝑝 𝑇1 ⋅ + 𝑇 + = 𝑇1
𝑑𝑡 + =
+
𝑓𝜌𝐶𝑝 𝑑𝑡 +
𝑓. 𝜌. 𝐶𝑝 𝑓𝜌𝐶𝑝 𝑓𝜌𝐶𝑝
 𝑉𝐶𝑣 (TAU) = Constante que está en unidades de tiempo (segundos).
𝜏=
𝑓𝐶𝑝

Depende de las propiedades físicas del sistema.

Ecuación Diferencial de 1er. Orden.

𝑑𝑇 +
𝜏= + 𝑇 + = 𝑇1 + Ordinaria.
𝑑𝑡
Primer grado

Aplicando la Transformada de Laplace:

 𝑑𝑇 𝑡
ℒ 𝜏 + ℒ 𝑇 + = ℒ 𝑇1 +
𝑑𝑡
𝑑𝑇 +
𝜏ℒ +ℒ 𝑇+ = ℒ 𝑇1 +
𝑑𝑡
𝑑𝑇 +
𝜏ℒ + ℒ 𝑇 + = ℒ 𝑇1(+)
𝑑𝑡

𝑑𝑇 +
𝜏ℒ + 𝑇 𝑠 = 𝑇1 𝑠
𝑑𝑡
𝜏 𝑠𝑇𝑠 + 𝑇 𝑠 = 𝑇1(𝑆)

𝜏 𝑠 𝑇 𝑠 + 𝑇 𝑆 = 𝑇1 𝑆

𝑇 𝑆 𝜏 𝑠 + 1 = 𝑇1(𝑆)

𝟏
𝑻 = ⋅𝑻
𝒔
𝝉 𝒔 + 𝟏 𝟏(𝑺)
 Función de transferencia. esta función es de primer orden porque se
1 desarrolla a partir de una ecuación de transferencia de primer orden.
𝜏𝑠+1
el nombre de función de transferencia proviene del hecho de que con la
solución de la ecuación se transfiere la función de entrada O función de
forzamiento 𝑇1 + a la variable de respuesta.
T. Entrada
Variable de entrada o función de forzamiento, ya que es la que
𝑇1(𝑠)
forza el cambio en la variable de salida (Temp. Salida)

T. sal.
Variable de salida o variable de respuesta ya que es la que
𝑇𝑠 responden a la variable de forzamiento.

Función de Transferencia de 1er Orden

𝑇 𝑠 1
=
𝑇1 𝑠 𝜏𝑠+1
 SISTEMAS FÌSICOS DE PRIMER ORDEN
SISTEMA ENTRADA RESPUESTA (Variable PRINCIPIO EC. DIFERENCIAL
de Salida)

Mecánico Fa 𝑣+ ∑𝐹 =0 𝑑𝑣 +
𝑀 + 𝐵𝑣 = 𝐹𝑎
velocidad 𝑑𝑡 +

Ta, Torque 𝑤+ ∑𝑇 =0 𝑑𝑤 +
𝐽 + 𝐵𝑤 = 𝑇𝑎
Velocidad angular 𝑑𝑡 +

Serie Eléctrico V, Voltaje Corriente, 𝑖 + ∑𝑉 =0 𝑑𝑖(+)

𝐿 + 𝑅𝑖 =𝑉
Intensidad 𝑑𝑡 +

Paralelo i, Intensidad 𝑣+ ∑𝑖 =0 𝑑𝑉 + 𝑉+
𝐶 + =𝑖
Voltaje 𝑑𝑡 𝑅

Liquido Flujo de entrada ,fi ℎ+ 𝑑ℎ + ℎ(+)

𝑓𝑙𝑢𝑗𝑜 = 0 𝐶 + = 𝑓1
Altura 𝑑𝑡 𝑅

Térmico Calor, q T 𝑑𝑇(+) 𝑇(+)

Temperatura 𝛴 𝐶
𝑑𝑡
+
𝑅
= 𝑞1
 TIPOS DE SISTEMAS
PROPIEDAD ELÈCTRICO MECÀNICO TÈRMICO LÌQUIDO
Cantidad Carga C Longitud Calor, Kcal, BTU, Joule Volumen 𝑝𝑖𝑒 3 , 𝑚3 , 𝑓𝑡 3
m, Km

Tiempo seg, min, h seg, min, h seg, min, h seg, min, h

Potencia Voltaje, V Fuerza Temperatura Desnivel
Caída
Altura

Flujo Corriente A Velocidad, V Tasa

𝐵𝑇𝑈 𝐾𝑐𝑎𝑙 𝑚3 𝑓𝑡
𝑚𝑖𝑛
, 𝑠𝑒𝑔 Tasa , 𝑚𝑖𝑛
𝑠

Resistencia V/R = Ω 𝑙𝑏
Amortiguación 𝑓𝑡⋅𝑠𝑒𝑔 ℉ ℃ 1 1
, ,
𝐵𝑇𝑈/𝑠𝑒𝑔 𝐾𝑐𝑎𝑙/𝑠𝑒𝑔 𝑝𝑖𝑒 3 𝑚2 . 𝑠𝑒𝑔

Capacitancia c/v = Faraday Elasticidad,

𝑓𝑡 𝑚
, 𝐵𝑇𝑈 𝐾𝑐𝑎𝑙 𝑓𝑡 3 𝑚3
𝑙𝑏 𝐾𝑔 , ,
℉ ℃ 𝑓𝑡 𝑚

Inductancia 𝑉 Masa No aplicable Inertancia

= 𝐻𝑒𝑛𝑟𝑦
𝐼∕𝑠 1 1
+
𝑓𝑡 2 𝑠 2 𝑚2 . 𝑠𝑒𝑔
La temperatura de entrada es A˚C sobre el valor de 𝑻𝒊 , cuando el proceso esta
en condiciones iniciales (Estado estacionario)

𝑻𝒊 𝒕 = 𝑇𝑖 + 𝐴

𝑻𝒊 𝒕 = 𝑇𝑖 𝑡 − 𝑇

𝑻𝒊 𝒕 = 𝑇𝑖 + 𝐴 − 𝑇𝑖

𝑻𝒊 𝒕 = 𝐴

𝑳 𝑻𝒊 𝒕 =𝑳 𝑨

𝐴
𝑻𝒊 𝒔 =
𝑆
 1
𝑻 𝒔 = 𝑇𝑖 𝑠 ∗
𝜏𝑠 + 1

𝐴 1
𝑻 𝒔 = ∗
𝑠 𝜏𝑠 + 1

𝑻 𝒔 𝟏
=𝑮 𝒔 =
𝑻𝒊 𝒔 𝝉𝒔 + 𝟏

𝟏
𝑮 𝒔 =
𝝉𝒔 + 𝟏
Encontrar la Transformada Inversa

𝐴 1
𝑳−𝟏 𝑻𝒊 𝒔 = 𝐿−1 ∗
𝑠 𝜏𝑠 + 1

1
𝑻 𝒕 = 𝐴 ∗ 𝐿−1
𝑠 𝜏𝑠 + 1

1
𝑻 𝒕 = 𝐴 ∗ 𝐿−1
1
𝜏𝑠 𝑠 + 𝜏

𝐴 1
𝑻 𝒕 = ∗𝐿
𝜏 1
𝑠 𝑠+𝜏
 𝑻 𝒕 t

0 0

0,632 𝜏
𝐴 1 1
𝑻 𝒕 = ∗ ∗ 1 − 𝑒− 𝜏
𝜏 𝑎 𝐴 𝛼

𝟏
𝒂𝒕 = 𝒕
𝝉

𝐴 1
𝑻 𝒕 = ∗ 𝜏 ∗ 1 − 𝑒− 𝜏
𝜏

1
𝑻 𝒕 = 𝐴 1 − 𝑒− 𝜏

Nota: ADIABATICO no hay pérdida de Calor

 Mas pequeño 𝝉 más rápido el proceso

Mas grande 𝝉 más rápido el proceso

La constante 𝝉 tiene que ver con la velocidad de respuesta del proceso.

0
- 𝑻 𝒕 = 𝐴 1 − 𝑒− 𝜏 =0 𝑨 = 𝟏 − 𝒆−𝟏∗𝝉

𝜏
- 𝑻 𝒕 = 𝐴 1 − 𝑒− 𝜏

- 𝑻 = 𝐴 ∗ 0,632

∝
- 𝑻 = 𝐴 1 − 𝑒− 𝜏 =𝐴 ∝
𝝉 =𝟎
 𝑻 𝝉

𝜏 𝑻 ∝
𝑻 𝟎 𝑇 𝜏 = 𝐴 1 − 𝑒− 𝜏

∝
𝑇 𝜏 = 𝐴(1 − 𝑒 −1
) 𝑇 ∝ = 20 ∗ 1 − 𝑒 − 𝜏

0
𝑇 0 = 𝐴(1 − 𝑒 − 𝜏)
1 1
𝑇 𝜏 =𝐴 1− 𝑇 ∝ = 20 ∗ 1 −
𝑒 𝑒
𝑇 0 = 𝐴(1 − 1)

𝑇 0 =0 1
1 =0
𝑇 𝜏 =𝐴 1− 𝑒
2,718239

𝑇 ∝ = 20
𝑇 𝜏 = 𝐴 1 − 0,0368
∝= 𝐴
𝑇 𝜏 = 20 ∗ 0,632
 Si hay perdidas a través de la pared del tanque

𝑇 𝑡 − 𝑇𝑎
𝑞= = 𝑣 ∗ 𝐴 𝑇 𝑡 − 𝑇𝑎 𝑡
𝑅

1
𝑅=
𝑣∗𝐴

𝑞 = 𝑣 ∗ 𝑅 𝑇 𝑡 − 𝑇𝑎 𝑡
V = Coeficiente Global de Transferencia de Calor

A = Área de la Pared

𝒗 = Volumen del Fluido en el interior del Tanque

 BALANCE DE ENERGÍA DINÁMICO

𝑬𝒆𝒏𝒕𝒂𝒏𝒕𝒓𝒆 − 𝑬𝒔𝒂𝒍𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 − 𝑬𝒑𝒊𝒆𝒓𝒅𝒆 = 𝑬𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒂

𝑬𝒂𝒄𝒖𝒎𝒖𝒍𝒂𝒅𝒂 depende del material

𝑑𝑇(𝑡)
1 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇𝑖 𝑡 − 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 𝑡 − 𝑈𝐴 𝑇 𝑡 − 𝑇𝑎 𝑡 = 𝑣 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑣 ∗
𝑑𝑡

Se quiere saber como varía o cómo responde la temperatura de salida del fluido a los

cambios que se podrían producir tanto en la temperatura de entrada 𝑇𝑖 𝑡 , como en la

temperatura ambiente 𝑇𝑎 𝑡
 BALANCE DE ENERGÍA EN ESTADO

ESTACIONARIO

𝑻; 𝑻𝒂; 𝑻 Condiciones Iniciales

2 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 − 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 − 𝑈𝐴 𝑇𝑖 − 𝑇𝑎 = 0
 Si restamos la ecuación 2 en la ecuación 1

1 𝑑𝑇(𝑡)
𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇𝑖 𝑡 − 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 𝑡 − 𝑈𝐴 𝑇 𝑡 − 𝑇𝑎 𝑡 = 𝑣 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑣 ∗
𝑑𝑡

𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 − 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 − 𝑈𝐴 𝑇𝑖 − 𝑇𝑎 = 0
2

𝒇 ∗ 𝝆 ∗ 𝑪𝒑 ∗ 𝑻𝒊 𝒕 − 𝑻 ∗ −𝒇 ∗ 𝝆 ∗ 𝑪𝒑 ∗ 𝑻 𝒕 − 𝑻 − 𝑼𝑨 𝑻 𝒕 − 𝑻(𝑻𝒂 𝒕 − 𝑻𝒂 )
𝒅𝑻(𝒕)
= 𝒗 ∗ 𝝆 ∗ 𝑪𝒗 ∗
𝒅𝒕

𝑇 𝑡 =𝑇 𝑡 −𝑇

𝑻𝒊 𝒕 = 𝑻𝒊 𝒕 − 𝑇𝑖
 𝑻𝒂 𝒕 = 𝑻𝒂 𝒕 − 𝑇𝑎

𝑣 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑣
𝜏=
𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈 ∗ 𝐴

𝑑𝑇 𝑡
𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇𝑖 𝑡 − 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 𝑡 − 𝑈𝐴 𝑇 𝑡 − 𝑇𝑎 𝑡 = 𝑣 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑣 ∗
𝑑𝑡

𝑑𝑇 𝑡
𝑣 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑣 ∗ +∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇 𝑡 + 𝑈𝐴𝑇 𝑡 = 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 ∗ 𝑇𝑖 𝑡 + 𝑈𝐴𝑇𝑎 𝑡
𝑑𝑡

𝑣 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑣 𝑑𝑇 𝑡 𝑇 𝑡 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈𝐴 𝑇𝑖 𝑡 𝑈𝐴
∗ + = + ∗𝑇 𝑡
𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈𝐴 𝑑𝑡 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈𝐴 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈𝐴 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈𝐴 𝑎
 𝒗 ∗ 𝝆 ∗ 𝑪𝒗
𝝉=
𝒇 ∗ 𝝆 ∗ 𝑪𝒑 + 𝑼𝑨

𝑑𝑇 𝑡 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 𝑈𝐴
𝜏 +𝑇 𝑡 = ∗ 𝑇𝑖 𝑡 + ∗𝑇 𝑡
𝑑𝑡 𝑈𝐴 + 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈𝐴 𝑎

𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝
𝒌𝟏 =
𝑈𝐴 + 𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝

𝑈𝐴 𝑑𝑇 𝑡
𝒌𝟐 = − 𝑈𝐴 𝑇 𝑡 − 𝑇𝑎 𝑡 = 𝑣 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑣 ∗
𝑓 ∗ 𝜌 ∗ 𝐶𝑝 + 𝑈𝐴 𝑑𝑡

𝒅𝑻 𝒕
𝝉 + 𝑻 𝒕 = 𝒌𝟏 ∗ 𝑻𝒊 𝒕 + 𝒌𝟐 ∗ 𝑻𝒂 𝒕
𝒅𝒕
 Para resolver se aplica la Transformada de Laplace

𝒅𝑻 𝒕
𝑳 𝝉 +𝑳 𝑻 𝒕 = 𝑳 𝒌𝟏 ∗ 𝑻𝒊 𝒕 + 𝑳 𝒌𝟐 ∗ 𝑻𝒂 𝒕
𝒅𝒕

𝜏 𝑆 𝑇 𝑠 + 𝑇 𝑠 = 𝑘1 ∗ 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑘2 ∗ 𝑇𝑎 𝑠

𝑇 𝑠 𝜏𝑆 + 1 = 𝑘1 ∗ 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑘2 ∗ 𝑇𝑎 𝑠
𝑘1 ∗ 𝑇 𝑠 + 𝑘2 ∗ 𝑇𝑎 𝑠
𝑇 𝑠 =
𝜏𝑆 + 1
Si la 𝑻𝒂 𝒕 permanece constante:

𝑇𝑎 𝑡 = 𝑇𝑎 𝑡 − 𝑇𝑎 = 0

𝑇𝑎 𝑡 = 0

𝑘1 ∗ 𝑇𝑖 𝑠
𝑇 𝑠 =
𝜏𝑆 + 1

𝑇 𝑠 𝑘1
=
𝑇𝑖 𝑠 𝜏𝑆 + 1
- Si 𝑻𝒊 𝒕 permanece constante 𝑻𝒊 𝒔 = 𝟎

𝑘2
𝑇𝑖 𝑠 = ∗𝑇 𝑠
𝜏𝑆 + 1 𝑎

𝑇 𝑠 𝑘2
=
𝑇𝑎 𝑠 𝜏𝑆 + 1

- Si cambian las dos variables

𝑘1 ∗ 𝑇𝑖 𝑠 𝑘2
𝑇 𝑠 = + ∗𝑇 𝑠
𝜏𝑆 + 1 𝜏𝑆 + 1 𝑎
A las k1 y k2 su h conoce como ganancia del proceso

𝑇𝑖 𝑡 = 𝐵℃

20 ℃

𝐵
𝑇𝑖 𝑠 =
𝑠

𝑘1 ∗ 𝑇𝑖 𝑠 𝑇 𝑠 𝑘1
𝑇 𝑠 = ∗ =
𝜏𝑆 + 1 𝑇𝑖 𝑠 𝜏𝑆 + 1

𝐿 𝑇𝑖 𝑡 =𝐿 𝐵 ℃

𝑇 𝑠 = 𝑘1
 𝑇𝑖 𝑠 = 𝜏𝑆 + 1

𝑘1
𝑇𝑖 𝑠 = 𝑇𝑖 𝑠 ∗
𝜏𝑆 + 1

𝐵 𝑘1
𝑇𝑖 𝑠 = ∗
𝑠 𝜏𝑆 + 1

𝐵 𝑘1
𝑇𝑖 𝑠 = 𝜏 ∗
𝑠 𝜏 𝜏𝑆 + 1

𝐵
𝑇𝑖 𝑠 = ∗ 𝑘1
1
𝑠𝜏 𝑠 + 𝜏
𝐵
𝐿 𝑇 𝑠 = 𝐿−1 ∗ 𝑘1
1
𝜏𝑠 𝑠 + 𝜏
 1
𝑎=
𝜏

𝑘1 −1 1
𝑇 𝑠 =𝐵∗ ∗𝐿
𝜏 1
𝑠 𝑠+𝜏

𝑘1 1
𝑇 𝑠 =𝐵 ∗ 1 − 𝑒 −𝑎∗𝑡
𝜏 𝑎

𝑘1 1
𝑇 𝑠 =𝐵 ∗ 1 − 𝑒 −𝑎∗𝑡
𝜏 𝑎
𝑘1 1
𝑇 𝑠 =𝐵 ∗ 𝜏 ∗ 1 − 𝑒 − 𝜏∗𝑡
𝜏

−1
𝑇 𝑠 = 𝐵 ∗ 𝑘1 ∗ 1 −𝑒 𝜏
Si 𝑩 = 𝟏𝟎℃
𝟏 ∗𝒕
𝑻 𝒔 = 𝟏𝟎 ∗ 𝒌𝟏 ∗ 𝟏 − 𝒆− 𝝉

Proceso adiabático (NO hay perdida de Calor)

𝒌𝟏 se le conoce como la ganancia del sistema o también en su le conoce como la

sensibilidad

1
𝑇 𝑡 = 𝐵 ∗ 𝑘1 ∗ 1 − 𝑒 − 𝜏

𝒌𝟏 = ganancia del sistema con respecto a la temperatura de entrada

𝒌𝟐 = ganancia del sistema con respecto a la temperatura ambiente de entrada

 PARAMETRO k

- El Parámetro 𝑘 (𝑘1 𝑜 𝑘2) se lo conoce como la ganancia de un proceso o ganancia de estado

estacionario.

- La Ganancia define la sensibilidad del proceso.

- A la Ganancia se la define matemáticamente como: variación de la salida/variación de la

entrada

𝜟 𝒗𝒂𝒓𝒊𝒂𝒃𝒍𝒆 𝒅𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂
𝒌=
∆ 𝒗𝒂𝒓𝒊𝒂𝒃𝒍𝒆 𝒅𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂
1
𝑇 𝑡 = 𝐵 ∗ 𝑘1 ∗ 1 − 𝑒 − 𝜏
𝑻 𝒕 t

0 0

0,632 𝜏

𝐵 ∗ 𝑘1

𝐵 ∗ 𝑘1 𝛼
- 𝑘1, 𝐵 representa la cantidad total del cambio

- La ganancia 𝑘1 multiplica el cambio en la función de forzamiento

Si el cambio de 𝑻𝒊 𝒕 = 𝟏𝟎 ℃

𝑇𝑖 𝑡 = 𝐵 ∗ 𝑘1

𝑻𝒊 𝒕 = 𝒌𝟏 ∗ 𝑩

𝑻𝒊 𝒕 = 𝟏𝟎 ℃

𝑻𝒊 𝒕 = 𝟏𝟎 ℃ ∗ 𝑘1

1
𝑻𝒊 𝒕 = 𝟏𝟎 ℃ ∗ 𝑘1 ∗ 1 − 𝑒 − 𝜏
 𝑻𝒂 𝒕 = 𝟓℃

𝒕
𝑻𝒂 𝒕 = 𝟓℃ ∗ 𝒌𝟐 ∗ 𝟏 − 𝒆− 𝝉
K1=∆TsT1(s) ;
ganancia
 Proceso de un gas

Tanque actúa como un amortiguador o tanque de compensación de

un proceso que se desarrolla de manera isotérmica o a una
temperatura T.
En este proceso el flujo a través de la válvula se expresa mediante la siguiente ecuación.
∆𝑃 𝑡
𝑓2 𝑡 =
𝑅𝑣
Rv= resistencia de flujo de la válvula
∆𝑃 𝑡 = 𝑃2 𝑡 −𝑃 𝑡

𝑃𝑠𝑖
𝑅𝑣 = ; 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑔𝑙𝑒𝑠𝑎𝑠
𝑃𝑖𝑛3
Se tiene interés en reconocer la manera en que la presión en el tanque P(+) responde a los cambios en el flujo de
entrada f(t).
∆𝑃 𝑡 𝑃2 𝑡 − 𝑃 𝑡
𝑓2 𝑡 = =
𝑅𝑣 𝑅𝑣
𝑓𝑡 3 𝑔𝑎𝑙𝑜𝑛𝑒𝑠 𝐿 𝑚3
𝑓2 𝑡 = . . .
𝑚𝑖𝑛 ℎ 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
𝑃 𝑡 = 𝑎𝑡𝑚, 𝑝𝑎𝑠, 𝑏𝑎𝑟𝑒𝑠, 𝑝𝑠𝑖
 Ley universal de los gases
Ecuación de estado de los gases ideales
𝑃 𝑡 𝑉 = 𝑛𝑅𝑇
R= constante universal de los gases
𝐿 ∗ 𝐴𝑡𝑚
𝑅 = 0,082
𝑔 ∗ 𝑚𝑜𝑙 ∗ 𝐾
𝑃𝑖𝑒𝑠 3 ∗ 𝑃𝑠𝑖
𝑅 = 1𝑂, 73
𝑙𝑏 ∗ 𝑚𝑜𝑙 ∗ 𝐾
𝑀 𝑡
𝑛=
𝑃𝑒𝑠𝑜 𝑚𝑜𝑙𝑒𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟
M(+)=masa en el interior del tanque
 Balance dinámico de masa
Masa entrada – masa salida = masa acumulada
𝑑𝑀 𝑡
𝜌𝑓1 𝑡 − 𝜌𝑓2𝑡 = ∶ 𝐸𝑐. 1 Sustituyendo la Ecuación 1 el valor de fi(t) por la Ecuación 2 y
𝑑𝑡
M(t) por la Ecuación 4
𝑃2 𝑡 − 𝑃 𝑡
𝑓2 𝑡 = ; 𝐸𝑐. 2 𝑉𝑃𝑀
𝑅𝑣 𝑑 𝑃
𝑃 𝑡 − 𝑃2 𝑡 𝑡 𝑅𝑇
𝑃 𝑡 𝑉 = 𝑛𝑅𝑇 𝜌𝑓1 𝑡 − 𝜌=
𝑅𝑣 𝑑𝑡
𝑀 𝑡 𝑃 − 𝑃2 𝑉𝑃𝑀 𝑑𝑃 𝑡
𝑃𝑡𝑉=
𝑅𝑇 𝜌𝑓1 −
𝑡 𝑡
𝜌= ; 𝐸𝑐. 5
𝑃𝑀 𝑡
𝑅𝑣 𝑅𝑇 𝑑𝑡
𝑅𝑇
𝑃 𝑡 =𝑀 𝑡 ; 𝐸𝑐. 3
𝑉𝑃𝑀
𝑉 𝑃𝑀
𝑀 𝑡 =𝑃 𝑡 ; 𝐸𝑐. 4
𝑅𝑇
Balance de masa cuando el proceso está en condiciones
estables o estacionario

𝑃 𝑡 − 𝑃2 𝑡
𝜌𝑓1 𝑡 − 𝜌=0 ; 𝐸𝑐. 6
𝑅𝑣
Restar la Ec.6 de la Ec.5
Variables de desviación
𝜌
𝜌(𝑓1 𝑡 −𝑓1 ) − ((𝑃 𝑡 −𝑃) − (𝑃2 𝑡 − 𝑃2 ))
𝑅𝑣 𝑭𝟏 𝒕 = 𝑓1 𝑡 − 𝑓1
𝑉 ∗ 𝑃𝑀 𝑑(𝑃 𝑡 −𝑃)
= . 𝑃 𝑡 =𝑃 𝑡 −𝑃
𝑅𝑇 𝑑𝑡
𝜌 𝑉 ∗ 𝑃𝑀 𝑑𝑃 𝑡 𝑃2 𝑡 = 𝑃2 𝑡 − 𝑃2
𝜌(𝑓1 𝑡 −𝑓1 ) − (𝑃 𝑡 − 𝑃2 𝑡 )= .
𝑅𝑣 𝑅𝑇 𝑑𝑡
 Ecuación de primer orden
 Ecuación ordinaria
 Ecuación de primer grado
 𝜌 𝑉 ∗ 𝑃𝑀 𝑑𝑃(𝑡) 𝑑𝑃 𝑡
𝜌𝑭𝟏 − 𝑃 − 𝑃 = . 𝜏 +𝑃 = 𝑅𝑣𝑭𝟏 + 𝑃2
𝒕
𝑅𝑣 (𝑡) 2(𝑡)
𝑅𝑇 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡 𝒕 𝑡

𝑉 ∗ 𝑃𝑀 𝑑𝑃 𝑡 𝜌 𝜌 𝑑𝑃 𝑡
. + 𝑃 𝑡 = 𝜌𝑭𝟏 𝒕 + 𝑃
𝑅𝑇 𝑑𝑡 𝑅𝑣 𝑅𝑣 2 𝑡 ℒ 𝜏
𝑑𝑡
+ℒ 𝑃 𝑡 = ℒ 𝑅𝑣𝑭𝟏 𝒕 + ℒ 𝑃2 𝑡

𝑅𝑣 𝑉 ∗ 𝑃𝑀 𝑑𝑃 𝑡 𝜌 𝜌 𝑅𝑣
+ 𝑃 𝑡 = 𝜌𝑭𝟏 𝒕 + 𝑃 𝜏 ∗ 𝑆𝑃 𝑠 +𝑃 𝑠 = 𝑅𝑣𝑭𝟏 𝒔 + 𝑃2 𝑠
𝜌 𝑅𝑇 𝑑𝑡 𝑅𝑣 𝑅𝑣 2 𝑡
𝜌
𝑃 𝑠 𝜏 ∗ 𝑆 + 1 = 𝑅𝑣𝑭𝟏 𝒔 + 𝑃2 𝑠
𝑉 ∗ 𝑃𝑀 ∗ 𝑅𝑣 𝑑𝑃 𝑡 𝜌𝑅𝑣 𝜌 𝑅𝑣
. +𝑃 𝑡 = 𝑭 + 𝑃 𝑅𝑣𝑭𝟏 𝒔 1 𝑃𝑠 𝑅𝑣
𝑅𝑇 ∗ 𝜌 𝑑𝑡 𝜌 𝟏 𝒕
𝑅𝑣 𝜌 2 𝑡
𝑃 = + .𝑃 =
𝑠
𝜏𝑆 + 1 𝜏𝑆 + 1 2 𝑠
𝑭𝟏 𝒔 𝜏𝑆 + 1
𝑉 ∗ 𝑃𝑀 ∗ 𝑅𝑣 𝑑𝑃 𝑡
. +𝑃 𝑡 = 𝑅𝑣𝑭𝟏 𝒕 + 𝑃2 𝑡 𝑃𝑠 𝑅𝑣𝑭𝟏 𝒔
𝑅𝑇 ∗ 𝜌 𝑑𝑡
=
𝑉 ∗ 𝑃𝑀 ∗ 𝑅𝑣 𝑃2 𝑠 𝜏𝑆 + 1
=𝜏
𝑅𝑇 ∗ 𝜌 1
𝑃 𝑠 = 𝑃
𝜏𝑆 + 1 2
 𝑃𝑠 𝑅𝑣
Ejemplo: = 𝜏𝑆+1
𝐹1 𝑠

Si 𝐹1 𝑠 sufre un cambio de 10 𝑝𝑖𝑒 3

𝑚𝑖𝑛 con relación a las P(t) t
condiciones estacionarias.
0 0
𝒇𝟏 𝒕 = 𝑓1 + 10 − 𝑓1
T
𝑭𝟏 = 𝑓1 + 10 − 𝑓1 6,32RV
𝒕

𝑭𝟏 𝒕 = 10
Rv ∞
ℒ 𝑭𝟏 𝒕 = ℒ 10
10
𝒕𝑭𝟏 =
𝑆
𝑅𝑣
𝑃 𝑠 = 𝑭𝟏 𝒔
𝜏𝑆 + 1
10 𝑅𝑣
𝑃𝑠 =
𝑆 𝜏𝑆 + 1
10𝑅𝑣
𝑃 𝑠 = ; 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑠𝑛𝑡𝑒
𝜏𝑆(𝑆 + 1/𝜏)
 10𝑅𝑣 −1 1
ℒ 𝑃 𝑠 = ℒ
𝜏 𝑆(𝑆 + 1/𝜏)
10𝑅𝑣
𝑃 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑡/𝜏
𝜏 1𝜏
𝑃 𝑡 = 10𝑅𝑣 1 − 𝑒 −𝑡/𝜏
Si el flujo, 𝑭𝟏 𝒕 es igual al flujo cuando el proceso esta en estado estacionario incrementando en 10 𝑝𝑖𝑒
3
𝑚𝑖𝑛 .
Encontrar como varia 𝑃 𝑡 cuando el valor de la presión a la salida de la válvula es igual a un incremento de 2psi sobre la
presión a la salida de la válvula cuando el proceso esta en estado estacionario.
𝑃2 𝑡 = 2 + 𝑃2
𝑃2 𝑡 = 𝑃2 𝑡 − 𝑃2
𝑃2 𝑡 = 2 + 𝑃2 − 𝑃2 − 2
 Escuela Superior Politécnica de
Chimborazo
Facultad de Ciencias
Escuela de Ingeniería Química
MATERIA: CONTROL DE PROCESOS I
TEMA: PROCESO DE UN GAS
OBJETIVOS:
General:
Conocer que efecto se produce si la presión del gas que sale por la válvula de salida cambia, para
conocer los efectos que se producen dentro del tanque.
Específicos:
Identificar las variables de desviación así como las ecuaciones que rigen dichas variables.
Conocer las diferentes ecuaciones a utilizar en un proceso de un gas.
PROCESO DE UN GAS
Este recipiente va a actuar como amortiguador o tanque de compensación dentro de un
proceso.
Dentro de este recipiente se produce un proceso isotérmico a una temperatura T con un flujo
que se transporta por una válvula de salida.
PROCESO DE UN GAS
El flujo de salida se expresa por la siguiente expresión.
∆𝑝(𝑡) 𝑝 𝑡 − 𝑝(𝑡2 )
𝑞𝑜 = =
𝑅𝑣 𝑅
Donde:
𝑅𝑣= es la resistencia al flujo de la válvula.
Se quiere conocer la manera en que la presión actúa dentro de este tanque con
los cambio de flujo que es 𝑞𝑜 .
𝑝 𝑡2 es la presión de salida de la válvula.
PROCESO DE UN GAS
Por lo que se relaciona la ecuación del balance de masa de estado
dinámico:
𝑑𝑚(𝑡)
𝜌𝑞𝑖 𝑡 − 𝜌𝑞0 𝑡 =
𝑑𝑡
Donde :
m(t)= es la masa del gas en el tanque
𝜌=es la densidad a condiciones estándar de presión y temperatura (1
atm y 290 K o 14.7 psia y 60 F)
PROCESO DE UN GAS
Si la presión dentro del tanque es baja, la relación entre la masa del gas y la presión se establece
con la ecuación de los gases:
𝑅𝑇
𝑝 𝑡 = 𝑚 𝑡
𝑉𝑀

Donde :
T=temperatura absoluta en el tanque
V=volumen del tanque
M=peso molecular del gas
𝑝𝑖𝑒𝑠 3 −𝑝𝑠𝑖𝑎 𝑎𝑡𝑚∗𝑙
R=contante de los gases perfectos = 10.73 =0.082
𝑙𝑏 𝑚𝑜𝑙−𝑅 𝑚𝑜𝑙∗𝑘
PROCESO DE UN GAS
A partir de la expresión que representa el flujo a través de la válvula de salida, ecuación
∆𝑝(𝑡) 𝑝 𝑡 −𝑝 𝑡2
𝑞𝑜 = =
𝑅𝑣 𝑅

Se obtiene otra ecuación:

𝑝 𝑡 −𝑝2 𝑡
𝑞0 𝑡 =
𝑅𝑡

Con la sustitución de las ecuaciones de 1 y 2 en la ecuación:

𝑑𝑚(𝑡)
𝜌𝑞𝑖 𝑡 − 𝜌𝑞0 𝑡 =
𝑑𝑡
PROCESO DE UN GAS
Se tiene
𝑝 𝑡 −𝑝2 𝑡 𝑉𝑀 𝑑𝑝 𝑡
𝑝𝑞𝑖 𝑡 = 𝑝 =
𝑅𝑣 𝑅𝑇 𝑑𝑡

Para obtener las variables de desviación y la función de transferencia se sigue el mismo

desarrollo que en el ejemplo precedente. La escritura del balance de masa de estado
estacionario de la siguiente expresión:
𝑝𝑞𝑖 = 𝑝𝑞𝑜 = 0
𝑝−𝑝2
𝑝𝑞𝑖 − 𝑝 =0
𝑅𝑣

Se substrae las dos ecuaciones anteriores para obtener:

𝑝 𝑉𝑀 𝑑 𝑝 𝑡 −𝑝
𝑝 𝑞𝑖 𝑡 − 𝑞𝑖 𝑝 𝑡 − 𝑝 − 𝑝2 𝑡 − 𝑝2 =
𝑅 𝑅𝑇 𝑑𝑡
VARIABLES DE DESVIACIÓN

Como las variables totales son funciones

del tiempo, 𝑄𝑡 , su desviación de los
valores del estado estacionario 𝑞𝑖
también serán funciones del tiempo; es
decir las variables de desviación
representan la desviación del estado
estacionario
VARIABLES DE DESVIACIÓN
Tenemos:
𝑃2 𝑡 = 𝑝2 𝑡 − 𝑝2
Al substituir estas variables de desviación en la ecuación (3-34) y reordenar la ecuación
algebraicamente, se tiene:
𝑑𝑃(𝑡)
𝜏 + 𝑃 𝑟 = 𝐾1 𝑄𝑖 (𝑡) + 𝑃2 (𝑡)
𝑑𝑡

Donde:
𝑉𝑀𝑅𝑣
𝜏= ; minutos
𝑅𝑇𝑝

𝐾1 = 𝑅𝑣 ; psia/scfm
VARIABLES DE DESVIACIÓN
Se obtiene la transformada de Laplace, lo que da la relación entre la respuesta o variable de
salida 𝑃 𝑡 y las funciones forzadas 𝑄𝑖 𝑡 𝑦 𝑃2 𝑡 :
𝐾1 1
𝑃 𝑠 = 𝑄𝑖 (𝑠) +
𝜏𝑠+1 𝜏𝑠+1

A partir de esta ecuación se obtiene la función de transferencia entre 𝑃 𝑠 y 𝑄𝑖 𝑠 :

𝑃 𝑠 𝐾1
=
𝑄𝑖 (𝑠) 𝜏𝑠+1

y entre 𝑃 𝑠 y 𝑃2 𝑠 :
𝑃 𝑠 1
=
𝑃2 𝑠 𝜏𝑠+1
VARIABLES DE DESVIACIÓN

Si la presión de
salida decrece,
entonces habrá una
mayor caída de
presión en la sección
de la válvula, τ tiene
lugar en minutos.
 ESCUELA SUPERIOR
POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE CIENCIAS.

ESCUELA DE INGENIERÍA QUÍMICA

TEMA:
CASO TÉRMICO NO ADIABÁTICO (MODELO
MATEMÁTICO) Y GANANCIA DE UN PROCESO.
NOMBRES:

KATERINE BANDA 983637

KARLA CONLAGO 983632
JAIRO MOYANO 983437
ALEJANDRO ORELLANA 983533
RENE TELENCHANO

DOCENTE
ING. DANIELITA BORJA
FECHA:
16 - 06 - 2020
 CASO TÉRMICO NO ADIABÁTICO (MODELO MATEMÁTICO) Y
GANANCIA DE UN PROCESO.

1. OBJETIVOS

1.1. GENERAL
Analizar de forma adecuada un caso Térmico No Adiabático

1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

● Definir lo que es una función de transferencia

● Indicar que es un modelo matemático de un caso térmico no adiabático.
● Indicar lo que entiende por ganancia de un sistema

2. INTRODUCCIÓN

Estudiar el comportamiento y características de un sistema en particular del mundo real,

mediante funciones o ecuaciones matemáticas que se conoce como modelado
matemático, con esto se entiende que nosotros somos dueños de nuestro proceso en el
cual debemos delimitar el sistema esto nos servirá para entender la relación que se da
entre la variable manipulada sobre la variable controlada. Para hacer el modelo de los
procesos industriales generalmente se comienza con el balance de una cantidad que se
conserva: masa y energía. Para el modelado matemático de un sistema nos basaremos en
el balance de energía. En este balance de energía se establecen las relaciones que por
medio de leyes físicas o químicas limitan el proceso, los parámetros que permanecerán
fijos, las variables afectadas por algún cambio que sufrirá el sistema.

Las observaciones que debemos tener al momento de diseñar el sistema de control son:

● Establecer el objetivo de control

● Las especificaciones de desempeño deben ser lo más claras y prácticas posibles.
● El modelo de control debe ser lo más sencillo y simplificado posible.

También se estudiarán algunos términos nuevos como es la ganancia de un proceso y

otros recursos matemáticos importantes para el estudio del control. La herramienta
matemática como es la transformada de laplace ya estudiada se utilizará ampliamente
para la realización de estos modelos.

3. DESARROLLO
 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN
La dinámica de los procesos es una consideración primordial en el diseño, análisis e
implementación de los sistemas de control de procesos. Una característica interesante e
importante de los procesos químicos es que la respuesta dinámica cambia de un proceso
a otro.(Sistemas Dinámicos de Primer Orden, s. f.)

PROCESO NO ADIABÁTICO
Si hablamos de un proceso adiabático este se refiere cuando no existe transferencia de
calor con el medio ambiente.
Por lo que se entiende que el proceso térmico no adiabático es aquel proceso
termodinámico en el que el sistema tiende a intercambiar calor con su entorno; un claro
ejemplo de este proceso es en la elaboración de mermelada en el momento cuando se
coloca un serpentín dentro del fluido.
MODELAMIENTO DE PROCESOS COMO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Tenemos dos casos:
● Sistemas con capacidad de almacenar masa.
● Sistemas con capacidad de almacenar energía
El sistema que nos interesa estudiar en sistemas con capacidad de almacenar energía.

MODELADO MATEMÁTICO

El modelado matemático estudia el efecto de los controles en los procesos para ello
primero se debe comprender el desempeño del procesos que se quiere controlar, para
después desarrollar técnicas de control, usando una buena representación matemática
del proceso, y calculando el control para dicho modelo, se puede obtener un buen
control del proceso de interés que sirve para procesos reales en las mismas condiciones.
(Sistemas Dinámicos de Primer Orden, s. f.)

● Los Sistemas pueden ser: Lineales o no Lineales, estáticos o dinámicos,

Variantes o invariantes en el tiempo.
● Utilizaremos la transformada de Laplace para hallar la ecuación diferencial que
describe el sistema.
Consideremos el sistema que se representan en la figura, el cual está formado por
tanque calentado por gas caliente y un termómetro que mide la temperatura del líquido
contenido en dicho tanque.
Obtenga el modelo del proceso para el estado estacionario y determine su función
de transferencia.
Las consideraciones generales del sistema:
1.- La energía que absorbe el instrumento de medida de temperatura no influye en el
balance de energía para el modelo del proceso. Sin embargo para la función de
transferencia es necesario considerar su señal.
2.- La capacidad térmica del tanque es despreciable. En este ejercicio el factor de
perturbaciones del ambiente no se consideraran.
3.-La temperatura de los alrededores es uniforme.

: En este caso estable

controlar es la tempe
función de la tempera
entra el vapor por el s

Balance de Masa

Donde
̇
̇

̇ ̇

Balance de Energía

Calor por convección:

Qa= h A (Ta – T∞)

( )

Energía de flujo
 Modelo en estado estacionario
0
( )

Función de Transferencia (Estado Dinámico)

Qs=energía almacenada por el fluido en función del tiempo

( ) [ ( )] ( )

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )
( )

( ) ( ) ( )
(

Aplicando Laplace
Laplace para una primera derivada es: { ( )} ( ) ( )

( ) ( ) ( )
 ( ) ( )

( ) ( )
( )
Si la temperatura ambiente y (s)= constante
Tenemos
( )
Función de
(S)= (s) transferencia
( ) ( )
según Laplace

Si la temperatura ambiente y (s)=constante

Tenemos:
( )
Función de
(S)= (s) transferencia
( ) ( )
según Laplace

EJEMPLO N° 2
Se considerar un CSRT en un proceso no adiabático. En este ejemplo se supone que los
flujos volumétricos de entrada y salida, la densidad de los líquidos y la capacidad
calorífica de los líquidos son constantes y que se conocen todas estas propiedades. El
líquido en el tanque se mezcla bien y el tanque no está aislado, es decir, el proceso es no
adiabático.
La relación que se desea entre la temperatura de entrada y la de salida da como
resultado un balance de energía en estado dinámico al contenido del tanque:

Antes de realizar el modelado matemático debemos identificar cuáles son nuestras

variables controladas y manipuladas, donde se busca la relación entre la variable
controlada en función de la variable manipulada.
T= f (Ti)

Variable Manipulada
 Variable controlada

Se realiza el balance de masa en función de su flujo másico:

Balance de masa:

̇ ̇

Donde: ̇ ̇

̇
̇

̇ ̇
El balance de masa no influye mucho en el sistema porque las variables que se tiene van
a estar relacionadas con la energía antes que con la masa, cabe recalcar que la
temperatura no está en función de su masa y la temperatura es una variable intensiva.
Balance de energía
El termino de –Q es debido
a que el sistema
intercambia calor con los
alrededores

E= ̇ Δh
Es un sistema isobárico es decir a presión constante
Δh= entonces E= ̇

Donde: ̇ ̇

Q= U A ΔT (Transferencia de calor combinada)

Q= U*A*( ) ̇ ( ) ̇

= Temperatura Ambiente

̇ ̇ Incógnita

Las ̇ ̇ son constantes entonces ̇ a la entrada y a la salida son iguales

Entonces
 ̇ ( ) ̇

( ̇ ) ( ) ( ) ( ̇ )

( ̇ ) ( ) ( ) ( ̇ )

( ̇ ) ( ) ( )( ̇ )

( ̇ ) ( ) ( )( ̇ )
( )
( ̇ ) ( ̇ ) ( ̇ ) ( ̇ )

( ̇ ) ( )
( ) ( )
( ̇ ) ( ̇ ) ( ̇ )

K1 K2 Ʈ

K1 + K2 ( )+Ʈ( )

Aplicando Laplace
Laplace para una primera derivada es: { ( )} ( ) ( )

K1 + K2 ( )( ) + Ʈ s (S)
Reordenando tenemos
K1 + K2 ( Ʈ s) (S)

(S)= K1 + K2 ( )
)

Si la temperatura ambiente y (s)=0

Tenemos

(S)= (s)
)

Si la temperatura ambiente y (s)=0

Tenemos:

(S)= (s)
( )

Función de transferencia según Laplace

( ) ( )
( ) ( )
 INTERPRETACIÓN GRAFICA DE LA CONSTANTE DE TIEMPO Y LA
GANANCIA

Si la temperatura ambiente es constante;

( ) ( ) ( ) ( )

Si la temperatura del líquido entrante es constante;

( ) ( ) ( ) ( )

Si ( )es un escalón de amplitud A, entonces ( ) ⁄ y ( ) resulta de la

transformada de Laplace de la ecuación donde se encuentra ;
⁄
( ) ( )
Y la inversa de Laplace de la anterior nos indica;
⁄
( ) ( )
El término se lo conoce como constante de tiempo del proceso que guarda la relación
con la velocidad de respuesta de un proceso, cuando más rápida es la respuesta del
proceso a la función de entrada más pequeño será el valor de esta se obtiene aplicando
la inversa de Laplace, en el gráfico presenta la curva que se genera es un proceso
transitorio una vez que alcanza el set point el proceso se vuelve estacionario será 0.63
K1A es decir que en una constante de tiempo se alcanza el 63% del cambio total.
GANANCIA DEL SISTEMA
La ganancia se define como la tasa de cambio en la salida o variable de respuesta
controlada, para un cambio en la entrada o función forzada. La ganancia es otro
parámetro relacionado con la “personalidad” del proceso que se controla y, en
consecuencia, depende de las propiedades físicas y los parámetros de operación del
proceso Matemáticamente, esta ganancia se expresa de la siguiente manera:

Según este concepto, la ganancia explica qué tanto varía salida por unidad de cambio en
la entrada; en otras palabras, qué tan sensible es la salida con un cambio en la entrada.
Como en ejemplos previos, la ganancia nos dice cuál es la sensibilidad de la variable
controlada ante un cambio en la variable de entrada.
Las ganancias de dicho proceso dependen del flujo, de la densidad y capacidad
calorífica del líquido que se procesa, del coeficiente global de transferencia de calor (U)
y del área de transferencia de calor (A); si cambia cualquiera de estos factores, la
personalidad del proceso cambia y repercute sobre la ganancia. las ganancias son
constantes, sobre todo el rango de operación. En este ejemplo existen dos ganancias: K1
que relaciona la temperatura de salida con la temperatura de entrada; y K2, que
relaciona la temperatura de salida con, la del ambiente. Las unidades de la ganancia
deben ser las unidades de la variable de salida, divididas entre las unidades de la función
de forzamiento o variable de entrada
Como Se Determina La Ganancia Del Sistema
En un sistema de primer orden la ganancia del sistema tiene la forma
( )=𝑘 ( )
Donde:
La variable de respuesta= ( )
Variable de forzada= ( )
Ganancia del sistema= 𝑘
Cuando en un proceso existe la presencia de más de una constante de ganancia de
proceso se debe tomar la constante que este en función de la variable de entrada.
No se debe promediar ni sumar las constantes obtenidas, ya que un proceso solo existe
una constante de ganancia.

Conclusiones:
● Un caso térmico adiabático es un proceso donde existe transferencia de calor
desde el sistema hacia sus alrededores, además que este tipo de sistemas obedece
a un Proceso dinámico de primer orden
● Una función de transferencia se define el modelo matemático que a través de un
cociente relaciona la respuesta de un sistema con una señal de entrada o
excitación.
● Un modelo matemático es una expresión, que emplea algún tipo de formulismo
matemático para expresar relaciones entre variables de las operaciones, para
 estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difíciles de
observar en la realidad.
● La ganancia de un sistema es la variación en la salida que resulta de la variación
de las variables dadas en la entrada al sistema.

Bibliografía:
Lab-Volt (Quebec) Ltda. . (2004). Fundamentos del control de procesos (PRIMERA
EDICiÓN ed.). Quebec , Canada: Nelson Canada .
Smith, & Corripio. (2014). CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS – TEORÍA Y
PRÁCTICA (2.a ed.). México, México: Limusa.
Sistemas Dinámicos de Primer Orden. (s. f.). Recuperado de
http://www.authorstream.com/Presentation/aSGuest138179-1455678-sistemas-
dinamicos-de-primer-orden/
 “ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO”
FACULTAD DE CIENCIAS

ESCUELA DE INGENIERÍA QUÍMICA

CONTROL DE PROCESOS I

TEMA: EJERCICIOS DE PROCESO DE UN GAS Y REACTOR QUÍMICO

DATOS GENERALES:

 REALIZADO POR:  CÓDIGO

Armendáriz Abigail 983501

Díaz Gabriela 983682
Gusque Ximena 983669
Maza Jhomara 983704
Robalino Karen 983700

 GRUPO N°: 5

 NIVEL/PARALELO: 8vo Semestre “A”

 DOCENTE: Ing. Danielita Borja

 FECHA: 30 de Junio del 2020

RIOBAMBA – ECUADOR

1
 EJERCICIOS DE PROCESO DE UN GAS Y REACTOR QUÍMICO

1. OBJETIVOS:
1.1. General:
 Resolver ejercicios de procesos de un gas y de un reactor químico, mediante las
ecuaciones deducidas y expuestas teóricamente, para obtener valores reales dentro
de un proceso.
1.2. Específicos:
 Identificar como actúa la presión que se encuentra en el proceso de un gas, con los
cambios de flujo a la entrada, y a la salida de la válvula, mediante la resolución del
ejercicio para interpretar dicho cambio.
 Analizar la deducción de fórmulas tanto del proceso de un gas como la del reactor
químico, mediante la utilización de las ecuaciones para la resolución de los
ejercicios.
 Entender la linealización para la resolución de reactores químicos, a través de
revisión bibliográfica con el fin de aplicar las ecuaciones dentro del ejercicio
propuesto.
2. INTRODUCCIÓN:
El proceso de un gas se desarrolla como proceso isotérmico, es decir a una temperatura
constante, en donde se cuenta con caudales tanto de entrada como de salida, el cual es
indispensable para resolver sistemas gaseosos, y cuenta con una válvula a la salida del
proceso. El mismo que se lo resuelve atraves de un estado dinámico y estacionario,
relacionando siempre la estabilización de la presión en el tanque al ver como varía con el
flujo de entrada y de salida de la válvula, teniendo en cuenta la resistencia al flujo de la
válvula y la ley de los gases ideales en que se basa la deducción de las fórmulas para
obtener las ecuaciones que se aplicarán en la resolución de ejercicios.
Un Reactor Químico, se define como un equipo en cuyo interior se desarrolla una reacción
química, diseñado con el objeto de maximizar la conversión y la selectividad de la reacción
seleccionada con el menor costo posible. Esto hace que los reactores químicos sean sin
duda alguna una de las unidades de procesos más importantes en el ámbito de la Ingeniería
Química. Para poder comprender su operación y diseño, es necesario contar con
conocimientos previos en el área de cinética química. El dominio del diseño de reactores y

2
cinética química son aspectos fundamentales que distinguen un ingeniero químico de
cualquier otro en un campo de aplicación determinado.
Los reactores químicos tienen como funciones principales:
 Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los reactantes en el interior del
tanque, para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes.
 Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y con el
catalizador, para conseguir la extensión deseada de la reacción.
 Permitir condiciones de presión, temperatura y composición de modo que la
reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada, atendiendo a los aspectos
termodinámicos y cinéticos de la reacción.
3. DESARROLLO:
3.1. PROCESO DE UN GAS:
EJEMPLO DE PROCESO DE GAS

Considérese el tanque de gas que se muestra en la figura 1. Un ventilador sopla aire dentro
del tanque, de donde el aire sale a través de una válvula.

Figura 1. Tanque de gas

Para los fines de este ejemplo, se supone que el flujo de aire producido por el ventilador
está dado por:

( ) ( )

Donde:

( ) = flujo de gas en scf/min, donde scf son pies cúbicos a las condiciones estándar de
60ºF y 1 atm
( ) = señal al ventilador, %.

3
El flujo que pasa por la válvula está expresado por:

( ) ( )√ ( ) ( ) ( )

Donde:

( ) = flujo de gas, en scf/min.

( ) = señal a la válvula, %.
( ) = presión en el tanque, psia (libras por pulgada cuadrada de presión absoluta).
( ) = presión a la salida de la válvula, psia.

El volumen del tanque es de y se puede suponer que el desarrollo del proceso es

isotérmico a una temperatura de . Las condiciones iniciales de estado estacionario son

̅ ̅ ; ̅ ; ̅̅̅ ; ̅̅̅̅ ̅̅̅̅

Se quiere desarrollar el modelo matemático y las funciones de transferencia que relaciona

la presión en el tanque con los cambios en la señal al ventilador, ( ), en la señal a la
válvula, ( ), y en la presión a la salida, ( ).

Desarrollo:

Se realiza un balance molar (de masa) en estado no estacionario alrededor del volumen de
control, definido como el ventilador, el tanque y la válvula de salida, que da lugar a la
relación de partida:

Tasa de moles que Tasa de moles que Tasa de cambio de

entran al volumen - salen al volumen de = moles acumulada en el
de control control volumen de control

Escrita en ecuación general:

( )

Sin embargo, según las unidades se trata de flujo volumétrico por lo que se utiliza la
fórmula de la densidad para establecer la relación de ambas variables, quedando el balance
de la siguiente manera:

4
 ̅

( )
̅ ( ) ̅ ( )

(1 ecuación con 3 incógnitas [ ( ), ( ), ( )]) Ec. 1.

Donde:

̅ = densidad molar del gas en condiciones estándar, 0.00263 lbmol/scf.

( ) = masa de gas en el tanque, lbmol.

A partir de aquí se deben buscar ecuaciones que permitan ir despejando las incógnitas.
Entre la información inicial, nos señalaba que el ventilador proporciona otra ecuación del
flujo de aire:

( ) ( )
(2 ecuaciones con 3 incógnitas) Ec. 2.

Nótese que como ( ) es una variable de entrada, depende de nosotros decidir cómo va a
cambiar. Por tanto, no se considera una incógnita.

De igual manera, la válvula proporciona una ecuación más, como se indicó al inicio:

( ) ( )√ ( ) ( ) ( )
(3 ecuaciones con 4 incógnitas) Ec. 3.

La señal ( ) y la presión a la salida ( ) también son variables de entrada y por

consiguiente no se consideran incógnitas.

Debido a que la presión en el tanque es baja, se puede usar la ecuación de estado de los
gases ideales para relacionar los moles en el tanque con la presión:

( ) ( )
(4 ecuaciones con 4 incógnitas) Ec. 4.

El sistema de ecuaciones 1 a 4 constituye el modelo matemático para este proceso. La

solución de este conjunto de ecuaciones describe, considerando las suposiciones que se han

5
hecho, la manera en que la presión en el tanque (la salida) responde a los cambios en ( ),
( ), y ( ) (las entradas).

Antes de continuar con el siguiente paso, es necesario tener presente que la expresión para
( ), Ec. 3, es una ecuación no lineal, pues como ya se ha visto, cuando una de las
variables con las que se trabaja está elevado a un exponente (en este caso a la ½) se deduce
enseguida que es una ecuación no lineal. Como la transformada de Laplace, sólo se puede
aplicar a sistemas lineales. Por tanto, antes de continuar es necesario linealizar todos los
términos no lineales. Esta linealización se hace utilizando expansión en la serie de Taylor.

Como ( ) ( ) ( ) ( ) , su linealización se hace con respecto a

( ) ( ) ( ) alrededor de sus valores de estado estacionario ̅̅̅̅ ̅ ̅̅̅.

( ) ( ) ( )
( ) ̅ | ( ) ̅̅̅̅ | ( ) ̅ ( ) ̅̅̅
( ) ss ( ) ( ) ss

O bien,

( ) ̅ ( ) ̅̅̅̅ ( ) ̅ ( ) ̅̅̅
Ec. 5.

Donde:

( )
( )
√ ̅( ̅ ̅̅̅) Ec. 6.
ss

( ) ( ̅ ( ̅ ̅̅̅̅))
( )
̅̅̅̅ ̅
ss
( ̅ ( ̅ ̅̅̅̅))
̅̅̅̅ ( ) ̅( ̅ ̅̅̅) ̅

̅̅̅̅ ( ) ̅( ̅ ̅̅̅) ( ̅ ̅̅̅) Ec. 7.

( ) ( ̅ ( ̅ ̅̅̅̅))
( )
̅̅̅̅ ̅̅̅̅
ss

( ̅ ( ̅ ̅̅̅̅))
̅̅̅̅ ( ) ̅( ̅ ̅̅̅) ̅̅̅̅

6
 ̅̅̅̅ ( ) ̅( ̅ ̅̅̅) ( ̅) Ec. 8.

Las ecuaciones 1, 2, 4 y 5 conforman un sistema de ecuaciones lineales que describen el

proceso alrededor de los valores de linealización ̅̅̅̅ ̅ ̅̅̅; se siguen teniendo cuatro
ecuaciones con cuatro incógnitas.

Para simplificar el sistema, se despeja ( ) en la ecuación 4 y se sustituye en la ecuación 1.

Entonces despejando:

( )
( )

Y reemplazando:

( )
̅ ( ) ̅ ( )

Ec. 9.

Con esta sencilla sustitución el sistema se reduce a tres ecuaciones, ecuaciones 9, 2 y 5, con
tres incógnitas, ( ), ( ) y ( ).

A continuación, se escriben las ecuaciones en estado estacionario, restarlas de sus

respectivas contrapartes y definir las variables de desviación requeridas.
Primero se escribe el balance molar de estado estacionario alrededor del tanque.

̅̅ ̅̅

Restando esta ecuación de la ecuación 9 se obtiene:

( ) ̅
̅[ ( ) ̅] ̅[ ( ) ̅]

Ec. 10.

Definiendo las variables de desviación siguientes

( ) ( ) ̅; ( ) ( ) ̅; ( ) ( ) ̅

y sustituyendo estas variables en la ecuación 10 se obtiene

7
 ( )
̅ ( ) ̅ ( )

Ec. 11.

Escribiendo la ecuación de estado estacionario para el ventilador y restándola de la

ecuación 2 se obtiene:

( ) ( )
Ec. 12.

Donde ( ) ( ) ̅̅̅̅

Por la ecuación 5, después de restar el valor de estado estacionario ̅ de ambos lados de

la ecuación

( ) ( ) ( ) ( )
Ec. 13.

Donde:

( ) ( ) ̅̅̅̅
( ) ( ) ̅̅̅

Resumiendo lo que se ha hecho, se tienen ahora tres ecuaciones, las ecuaciones 10, 11 y 12
y tres incógnitas ( ) ( ) ( ). Todas las ecuaciones y las variables están en la forma
de desviaciones.

Se procede ahora obtener las funciones de transferencia. Sustituyendo las ecuaciones 11 y

12 en la ecuación 10 tomando la transformada de Laplace y reordenando los términos se
obtiene

Se procede ahora obtener las funciones de transferencia. Sustituyendo las ecuaciones 12 y

13 en la ecuación 11.

( )
̅ ( ) ̅( ( ) ( ) ( ))

( )
̅( ( ) ( ) ( ) ( ))

8
 ( )
( ) ( ) ( ) ( )
̅
Dividiendo para :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
̅
Donde:

; ; ; ̅

( )
( ) ( ) ( ) ( )

Tomando la transformada de Laplace para una primera derivada, cuya fórmula:

{ ( )} ( ) ( )

Se reescriben los términos:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

Ec. 14.

Ahora se pueden obtener las funciones de transferencia

( )
( )
Ec. 15.
( )
( )
Ec. 16.
Y
( )
( )
Ec. 17.

9
Como se conocen los valores de estado estacionario y otra información del proceso, las
ganancias y la constante de tiempo se pueden evaluar como

; ;

Todas las funciones de transferencia son de primer orden. Al analizar la ecuación 15 se

sabe que, si la señal al ventilador aumenta 10%, la presión en el tanque cambiará en última
instancia ( )( ) psi. También se sabe que 63.2% de este cambio, o ( )( ),
ocurrirá en una constante de tiempo. Recuerde que es la ganancia que ( ) tiene
sobre ( ) y que proporciona la rapidez con que ( ) responde al cambio en ( ).
La ecuación 16 indica que, si la señal a la válvula aumenta 5%, la presión en el tanque
disminuirá ( )( ) psi. El signo negativo antes de la ganancia indica este tipo de respuesta.
Desde luego que tiene sentido que cuando la señal a la válvula aumenta, y la válvula se abre
y permite extraer más gas del tanque, la presión en el tanque debe disminuir.
La ecuación 17 indica que, si la presión a la salida de la válvula aumenta 3 psi, la presión
en el tanque disminuirá ( )( ) psi. Es decir, si ( ) tiene un cambio de +3 psi, ( )
cambiará -( )( ) psi. Sin embargo, desde el punto de vista físico esto no tiene sentido. Si
la presión a la salida aumenta, entonces el flujo que pasa por la válvula disminuye, lo que
aumenta la presión en el tanque. Entonces, ¿dónde está la discrepancia? Revisando la
definición de , se observa que depende de y, con base en la ecuación 8, resulta
evidente que es negativa. Por tanto, es negativa ( ), y por consiguiente la
presión en el tanque en realidad aumenta. En este punto es necesario reformular el
procedimiento para obtener las funciones de transferencia. Esto es necesario porque ahora
es claro que la linealización de términos no lineales es un paso importante en el
procedimiento.

3.2. REACTOR QUÍMICO:

El reactor químico es el ejemplo típico de un proceso altamente no lineal. (Smith &
Corripio, 1991)

Los reactores químicos son una unidad de proceso diseñada para llevar a cabo una o varias
reacciones químicas o procesos en los que unos reactivos se convierten en unos productos.
3.2.1. Deducción de la formula

10
  Considérese el reactor que se muestra en la Figura 2 El reactor es un recipiente
en el que ocurre la reacción exotérmica ; para eliminar el calor de la
reacción, se rodea al reactor con un forro en el que se obtiene vapor saturado a
partir de líquido saturado. Se puede suponer que la temperatura del forro, , es
constante, que el forro está bien aislado, que los reactivos y los productos son
líquidos y, sus densidades y capacidades caloríficas no varían mucho con la
temperatura o la composición.

Fig 2 Reactor Químico

FUENTE: Smith & Corripio, 1991

La tasa de reacción está dada por la siguiente expresión:

( ) ( ) ( )

Donde:
( )= Velocidad de reacción en función del tiempo.
= Factor de frecuencia.
E= Energía de activación.
R= Constante de los gases ideales.
T= Temperatura absoluta.
( ) = Concentración de A en función del tiempo.

El factor de frecuencia , y la energía de activación, E, son constantes específicas para

cada reacción. Se considera que el calor de reacción es constante y se expresa por , en
Btu/lb mol de A, después de reaccionar.

11
Se tiene el interés en conocer el efecto de los cambios en la concentración de entrada de A,
( ) y de la temperatura de entrada, ( ), sobre la concentración de salida de A, ( ).

Balance Dinámico para el Reactor:

Al escribir el balance molar de estado dinámico para el reactor, se tiene:

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

( )
( ) ( ) ( ) ( )

1 ecuación, 2 incógnitas ( ( ) ( ))
Donde:
V= Volumen del reactor,

De la tasa de reacción se obtiene otra relación:

( ) ( ) ( ) ( )

2 ecuaciones, 3 incógnitas ( ( ))

Aún falta una ecuación independiente para describir completamente este proceso, la
relación debe involucrar a la temperatura de reacción.
La relación que se requiere es un balance de energía para el reactor:

( ) ( ) ( )

( ) ( )

12
 ( ) ( ) ( )

( ) ( )

( )
( ) ( )( ) ( ( ) ) ( ) ( )

3 ecuaciones, 3 incógnitas
Donde:
= Densidad de los productos y los reactivos, se supone constante, ⁄
= Capacidad calorífica a presión constante de los productos y los reactivos, se supone
constante, ⁄ .
= Capacidad calorífica a volumen constante, se supone constante, ⁄ .
= Coeficiente global de transferencia de calor, se supone constante,
⁄ .
= Área de transferencia de calor,
= Calor de reacción, se supone constante, ⁄ de reacción de A.
= Temperatura del vapor saturado,

Las ecuaciones (1), (2) y (3) describen el reactor químico. Este sistema de ecuaciones es
completamente alineal, principalmente la ecuación (2) y, nuevamente la solución de las
mismas se puede obtener mediante métodos numéricos o mediante la linealización del
término no lineal, de manera que se pueda obtener una solución analítica aproximada. A
continuación se usa el último método para determinar las funciones de transferencia que se
desean.
Al linealizar la ecuación (2) alrededor de las condiciones de operación ̅ ̅ , se tiene:
( ) ( )
( ) ̅ | ( ) ̅ | ( ) ̅
( ) ( )

( ) ̅ ( ) ( ) ( )
Donde:

13
 ̅̅
̅

( ) ̅ ̅
|
( ) ̅

( ) ̅
|
( )

Y
( ) ( ) ̅
( ) ( ) ̅

Al sustituir la ecuación (4) en las ecuaciones (1) y (3), se obtienen dos ecuaciones
diferenciales lineales con dos incógnitas.

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )̅ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) )
( )
( ) ( )

Luego, se obtiene las dos ecuaciones diferenciales en términos de las variables de

desviación:

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

14
 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )

Donde:

( ) ( ) ̅
( ) ( ) ̅̅̅̅

Al ordenar las ecuaciones (7) y (8) algebraicamente se tiene:

( )
( ) ( ) ( ) ( )

( )
( ) ( ) ( ) ( )

Donde:

( )

( )

15
 ( )
( )

De la obtención de la transformada de Laplace de las ecuaciones (9) y (10), se tiene:

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

3.2.2. Ejemplo de un reactor químico

Considérese el reactor isotérmico que se muestra en la figura 4, donde la tasa de reacción
se expresa mediante.

( ) ( )

Donde k es una constante.

Se supone que la densidad y todas las otras propiedades físicas de los productos y los
reactivos son semejantes.
Obténganse las funciones de transferencia que relaciona
a) La concentración de A en 2 con la de A en 1.

Fig 4. Reactor Químico (Smith, 1991)

SOLUCIÓN:

16
 a) La concentración de A en 2 con la de A en 1
Balance de moles en estado no estacionario
E=S+D+A
E= F*CA1
S=F*CA2
D=-
( )
A=
( )
( ) ( ) ( ) ( )

1 ecuación, 2 variable ( ( ) ( )
Velocidad de reacción
( ) ( ) (Ec.2)
2 ecuaciones, 2 variable
Ecuación 2en Ecuación 1

( )
( ) ( ) ( ) ( )

Balance en estado estacionario

̅̅̅̅ ̅ ̅ ( )

Restar Ec 3 de 4
( )
( ) ̅ ( ) ̅ ( ) ̅

Variables de Desviación
( ) ̅
( ) ̅

Reemplazo de la desviación en Ec 5
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) / (F+Vk)

( )
( ) ( )

Donde:

17
 Aplicando transformada de Laplace
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
Obtenemos:
( )
( )

4. CONCLUSIONES:
 Se resolvió un ejercicio para proceso de un gas y un ejercicio para un reactor
químico, mediante la explicación proporcionada por los compañeros a través de las
exposiciones con la deducción de las ecuaciones, con lo cual se obtuvo en el caso
del proceso de un gas, que la presión aumentó y se obtuvieron valores negativos de
constante, por lo que se concluyó que el procedimiento se debe replantear y tomar
en cuenta la linealización correcta dentro de este ejercicio, en cuanto para el reactor
se obtuvo la concentración de 2 con respecto a la concentración en 1, a través de las
transformada de Laplace.
 Se identificó como actúa la presión dentro del ejercicio teniendo lo siguiente; si la
presión a la salida aumenta, entonces el flujo que pasa por la válvula disminuye, lo
que aumenta la presión en el tanque. Entonces, revisando la definición de , se
observa que depende de y, con base en la ecuación 8, resulta evidente que es
negativa. Por tanto, es negativa ( ), y por consiguiente la presión en
el tanque en realidad aumenta.
 Se analizó la deducción de las ecuaciones mediante la revisión bibliográfica y lo
expuesto en clases, tanto para el proceso de un gas como para el reactor químico,
mediante las cuales se llevó a cabo la interpretación de los dos ejercicios, poniendo
en práctica la ley de serie de Taylor y la linealización.

18
  La linealización fue un aspecto importante dentro de reactores, es por esto que se
entendió la linealización de estos procesos, para su resolución debido a que los
reactores generalmente son lo linealizados, y este paso es esencial debido a que si
no se realiza esto, no se puede resolver reactores químicos, siempre y cuando sean
no lineales, y de ahí en adelante se lo culmina aplicando las ecuaciones para
resolver el ejercicio.
5. BIBLIOGRAFÍA:
 Smith, C. A., & Corripio, A. B. (1991). Control automático de procesos: Teoría y
Práctica. (1ra Edición). México: Limusa, S.A.

19
ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA
DE CHIMBORAZO
Catedra de:
Control de Procesos I
Tema: Funciones de Transferencia y Diagramas de Bloques

Ing. César Puente

 F U NCI ONES D E
TR A NS FERENCIA
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Se define como la relación de la Transformada de Laplace de la
variable de salida sobre la Transformada de Laplace de la variable de
entrada.

Se representa generalmente por:

𝑌(𝑠) 𝐾 𝑎𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑎𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 1

𝐺 𝑠 = = 3 − 39
𝑋(𝑠) 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑏𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 1

Donde:  K, representa la ganancia del sistema. Tiene las

unidades de Y(s)/X(s).
 G(s)= representación general de una función de transferencia.
 a, b tienen como unidades (tiempo)i dende i es
 Y(s)= transformada de Laplace de la variable salida.
la potencia de la variable de Laplace, s, que se
 X(s)= transformada de Laplace de la función de forzamiento o asocia con la constante particular.
variable de entrada.  La unidad de «s» es 1/tiempo.

 K, a y b= constantes. NOTA: En general, la unidad de s es el recíproco de

la unidad de la variable independiente que se usa
en la definición de la transformada de Laplace.
 La función de transferencia define completamente las características de estado
estacionario y dinámico, es decir, la respuesta total de un sistema que se describe
mediante una ecuación diferencial lineal. Ésta es característica del sistema, y sus
términos determinan si el sistema es estable o inestable y si su respuesta a una entrada
no oscilatoria es oscilatoria o no. Se dice que el sistema o proceso es estable cuando su
salida se mantiene limitada (finita) para una entrada limitada.

.
 En las funciones de transferencia de los sistemas físicos reales, la potencia más alta de s en
el numerador nunca es mayor a la del denominador, en otras palabras 𝑛 ≥ 𝑚.
 La función de transferencia relaciona las transformadas de las variables de entrada con las
de salida, a partir de algún estado inicial estacionario; de lo contrario, las condiciones
iniciales que no son cero originan términos adicionales en la transformada de la variable
de salida.
 Para los sistemas estables, la relación de estado estacionario entre el cambio en la variable

entrada y el cambio en la variable salida se obtiene con lim 𝐺(𝑠)

𝑠→0
Lo mencionado anteriormente se deriva del teorema del valor final (Capítulo 2):

lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝑌(𝑠)

𝑡→𝑥 𝑠→0

= lim 𝑠𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)
𝑠→0

= [lim 𝐺 𝑠 ][lim 𝑠𝑋(𝑠)]

𝑠→0 𝑠→0

= [lim 𝐺 𝑠 ] lim 𝑥(𝑡)

𝑠→0 𝑡→𝑥

Esto significa que el cambio en la variable de salida, después de un tiempo muy largo, si está
limitado, se obtiene al multiplicar la función de transferencia con s=0 veces el valor final del
cambio en la entrada.
DIAGRAMAS DE
BLOQUES
 DIAGRAMAS DE BLOQUES

La representación gráfica de las funciones de transferencia por medio de

diagramas de bloques es una herramienta muy útil en el control de
procesos.
En general, los diagramas de bloques constan de cuatro elementos básicos:
 Flechas
 Puntos de sumatoria
 Puntos de derivación y
 Bloques
En la figura 1 se ilustran estos elementos, cuya combinación se forman
todos los diagramas de bloques.
  Las flechas indican en general, el flujo de
información; Representan las variables del
proceso o las señales de control; Cada punta
de flecha indica la dirección del flujo de
información.
 Los puntos de sumatoria representan la
suma algebraica de las flechas que entran
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠 .
 El punto de bifurcación es la posición sobre
una flecha, en la cual la información sale y
va de manera concurrente a otros puntos de
sumatoria o bloques.
 Los bloques representan la operación
matemática, en forma de función de
Figura 1: Elementos de un diagrama de bloques
transferencia, por ejemplo 𝐺𝐶 𝑠 , que se
realiza sobre la señal de entrada (flecha)
𝑴 𝒔 = 𝑮𝑪 𝒔 𝑬 𝒔 = 𝑮𝑪 𝒔 𝑹 𝒔 − 𝑪 𝒔 para producir la señal de salida.
EJERCICIOS
Ejemplo 1. Diagrama de Bloques para la ecuación (3.11): 𝑻(𝑺) = 𝟏
𝑻𝒊(𝑺) 𝝉𝒔 + 𝟏

El tanque con agitación continua ilustrado en la figura 3-1, se tiene interés

en conocer la forma en que responde la temperatura de salida, T(t),
a los cambios en la temperatura de entrada, Ti(t).

Solución:
𝒀(𝑺) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Una función de transferencia viene dada de la forma: = 𝑮(𝑺) = 𝐹. 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑿(𝑺) 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑌(𝑆) = 𝐺(𝑆) 𝑋(𝑆)

1
𝑇(𝑆) = 𝑇
𝜏𝑠+1 𝑖(𝑆)

𝑇𝑖(𝑆) 1 𝑇(𝑆)
𝜏𝑠 + 1
Ejemplo 2. Diagrama de Bloques para la ecuación (3.23): 𝐾1 𝐾2
𝑇𝑆 = 𝑇 + 𝑇
𝜏𝑠 + 1 𝑖(𝑆) 𝜏𝑠 + 1 𝑆(𝑆)

Ecuación que expresa la relación cuando la temperatura del líquido 𝑇𝑖 como la ambiente 𝑇𝑠 cambian en el tanque de
agitación continua.

Solución:
La función de transferencia vendrá dada de la forma:

𝑌(𝑆) = 𝐺1(𝑆) 𝑋1(𝑆) + 𝐺2(𝑆) 𝑋2(𝑆) 𝑌(𝑆) =𝐺3(𝑆) 𝐺1´(𝑆) 𝑋1(𝑆) + 𝐺2´(𝑆) 𝑋2(𝑆)

𝐾1 𝐾2 1
𝑇𝑆 = 𝑇𝑖(𝑆) + 𝑇 𝑇𝑆 = 𝐾 𝑇 + 𝐾2 𝑇𝑆(𝑆)
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1 𝑆(𝑆) 𝜏𝑠 + 1 1 𝑖(𝑆)

𝑇𝑖(𝑆) 𝐾1 𝑇𝑆 𝑇𝑖(𝑆) 𝑇𝑆
1
𝐾1
𝜏𝑠 + 1 𝜏𝑠 + 1

𝑇𝑆(𝑆) 𝐾2 𝑇𝑆(𝑆)
𝐾2
𝜏𝑠 + 1
Ejemplo 3. Determínese la función de transferencia que relaciona 𝑌(𝑠) con 𝑋1 (𝑠) y 𝑋2 𝑠 , a partir del diagrama de
bloques de la figura; es decir, obténgase:

𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑦
𝑋1 (𝑠) 𝑋2 (𝑠)

Álgebra de los diagramas de bloques

Procedimiento para reducir un diagrama de bloques a una
función de trasferencia

• La relación entre la variable de salida y la de entrada, se denomina función de transferencia.

• La función de transferencia servirá para caracterizar el comportamiento de un sistema.

• Funciones de trasferencia de sistemas complejos

Los sistemas complejos pueden ser modelados utilizando los eslabones típicos interconectados
entre sí a través de una relación funcional
Las formas clásicas de interconexión de eslabones típicos son:
• Secuencial
• Paralela
• Mixta
La función de transferencia de un sistema La función de transferencia de un sistema
conformado por eslabones tipo conectados conformado por eslabones tipo conectados en
en forma secuencial, es el producto de las forma paralela, es la suma algebraica de las
funciones de transferencia de cada eslabón funciones de transferencia de cada eslabón.
La retroalimentación (feedback) es un proceso por el que una cierta proporción de
la señal de salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada.
La retroalimentación puede ser positiva o negativa
La retroalimentación positiva es un mecanismo de realimentación por el cual una
variación en la salida produce un efecto dentro del sistema, que refuerza esa tasa de
cambio. Por lo general esto hace que el sistema no llegue a un punto de equilibrio.
La retroalimentación negativa es la más utilizada. Se dice que un sistema
esta retroalimentado negativamente cuando tiende a estabilizarse
En la siguiente figura se ilustra el diagrama a bloques del sistema típico de control
por retroalimentación. A partir de este diagrama se debe determinar:

𝑪 𝒔 𝑪 𝒔
𝒚
𝑳 𝒔 𝑪𝒇𝒊𝒋𝒂 (𝒔)
EJEMPLO 3-4
• Considerese otro diagrama a bloques típico, como el de la figura 3-12; este
diagrama de bloques se describe como un sistema de control en cascada.
Determínese las siguientes funciones de transferencia:
𝐶 𝑠 𝐶 𝑠
𝑦
𝑅 𝑠 𝐿(𝑠)

Figura 3-12: Diagrama de bloques de un sistema de control en cascada.

• El primer paso es reducir el circuito interno; como se hace en el siguiente
diagrama. A partir de la siguiente ecuación se deducen las formulas a utilizar:

Figura 3-13: Diagrama de bloques del circuito interno.

A partir de la siguiente ecuación se deducen las formulas a utilizar:
𝐿 𝐽
𝑌 𝑠 𝑙=1 [ 𝑗=1 𝐺𝑗 ]
𝐺 𝑠 = =
𝑋 𝑠 1 + 𝑘𝑘=1[ 𝐼𝑖=1 𝐺𝑖 ]
Funciones de transferencia para el circuito interno
𝐶1 𝑠 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐶1 (𝑠) 𝐺3
= =
𝑅1 (𝑠) 1+𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺5 𝐿(𝑠) 1+ 𝐺𝑐2 𝐺1 𝐺2 𝐺5
• Al substituir en el diagrama de bloques original estas dos funciones de transferencia:

𝐺𝐶1 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺4
𝐶 𝑠 1 + 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺5 𝐺𝐶1 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺4
= =
𝑅(𝑠) 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 1 + 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺5 + 𝐺𝐶1 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐺6
+ 𝐶1 𝐶2 1 2 4 6
1 + 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺5

𝐺3 𝐺4
𝐶 𝑠 1 + 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺5 𝐺3 𝐺4
= =
𝐿(𝑠) 1 + 𝐺𝐶1 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐺6 1 + 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺5 + 𝐺𝐶1 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺4 𝐺6
1 + 𝐺𝐶2 𝐺1 𝐺2 𝐺5
• Se obtiene un nuevo diagrama de bloques reducido, como se ilustra en la siguiente figura,
con lo cual se puede determinar las funciones de transferencia que se desean.

Figura 3-14: diagrama de bloques reducido

 EJEMPLO 3-5
• A partir del diagrama de bloques de la figura 3-15, determíneselas funciones de transferencia:
𝐶 𝑠 𝐶 𝑠
𝑦
𝑅 𝑠 𝐿(𝑠)

Figura 3-15: Diagrama de bloques de un sistema de control por acción precalculada

• La primera función de transferencia que se requiere, se puede determinar fácilmente, ya que
sólo existe una trayectoria hacia adelante entre las dos variables implicadas:

𝐶 𝑠 𝐺𝐶 𝐺1 𝐺2 𝐺3
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺6

• Para obtener la segunda función de transferencia es necesario percatarse de que existen dos
trayectorias hacia adelante entre L(s) y C(s). Por tanto, se obtiene:

𝐶 𝑠 (𝐺4 − 𝐺5 𝐺1 𝐺2 )𝐺3
=
𝐿(𝑠) 1 + 𝐺𝐶 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺6
 ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
FACULTADA DE CIENCIAS
ESCUELA DE INGENIERÍA QUÍMICA

CONTROL DE PROCESOS

TEMA:

CONTROLADOR PID - DIAGRAMA DE BLOQUES SISTEMAS

ABIERTOS Y CERRADOS

INTEGRANTES:

CALVA DÉBORA (983686)

CHALCO MONSERRATH (983750)
GUAMÁN GERMANIA (983673)
VALVERDE GALO (983790)
VARGAS KERLY (983744)

FECHA: 1 DE JULIO DE 2020

PERÍODO ACADÉMICO
ABRIL – SEPTIEMBRE 2020

RIOBAMBA – ECUADOR
CONTROLADOR PID - DIAGRAMA DE BLOQUES SISTEMAS ABIERTOS Y
CERRADOS
1. OBJETIVOS

1.1 General
Investigar el controlador PID y el diagrama de bloques sistemas
abiertos y cerrados para la determinación de los elementos del controlador
y la expresión visual - simplificada de las relaciones entre la entrada y
salida de un sistema físico.

1.2 Específicos
 Analizar los tipos controladores con sus respectivas ecuaciones.
 Establecer la diferencia entre el diagrama de bloque de un
sistema abierto y cerrado.

2. DESARROLLO

2.1 Controladores
Según (Smith & Corripio, 1991) afirman que : el controlador es “el
cerebro” del circuito de control. Es decir que este es el dispositivo que
toma la decisión en el sistema de control que detecta los desvíos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o “set
point”, programado por un operador; emitiendo una señal de corrección
hacia el actuador, para mantener la variable que se controla en el punto de
control.

Cabe mencionar que la función del controlador es mantener la variable

controlada dentro de los criterios previamente establecidos. Estos criterios
son:

P - Punto de ajuste
X - Desviación
Y - Señal controlada de salida

Se debe tomar en cuenta que cada proceso tiene una dinámica propia y única.
Por lo tanto, cuando en un sistema de control sintonizamos los algoritmos P
(Proporcional), I (Integral) y D (Diferencial) de un controlador, se debe
investigar, probar, medir, calibrar y mantener todo tipo de variables del
proceso y sintonizar los parámetros de los algoritmos de control.
Por consiguiente, la sintonización de los parámetros P, I y D debe realizarse
de forma que quede en la forma más perfecta posible con la dinámica del
proceso. Para darnos una idea de la diferencia entre los procesos, tomaremos

2
en cuenta los conceptos de Tiempo Muerto, Constante de Tiempo, Ganancia
del Proceso, Ganancia Última y Período Último.

Lo que debemos tomar en cuenta al momento de elegir un controlador es:

 Compensación en adelanto
Esta básicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema.

 Compensación de atraso
Esta puede reducir (pero no eliminar) el error de estado estacionario.

 La compensación de atraso-adelanto
Combina las ventajas de ambas compensaciones dado que posee dos
polos y dos ceros. Tal compensación aumenta en dos el orden del
sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en el
sistema compensado. (Unknown, 2015)

 Métodos de Control
Son los modos con los que cuenta un controlador para efectuar la acción
de control estos son:
- Dos posiciones
- Dos posiciones con zona diferencial
- Proporcional
- Proporcional con reajuste automático
- Proporcional con reajuste automático y acción derivada

(Unknown, 2015)

2.1.1 Controlador PID

La familia de controladores PID, son robustos para muchas aplicaciones y
son los que más se utilizan en la industria. La estructura de un controlador
PID es simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita
el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (es decir;
existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizarse con ningún
un miembro de la familia PID).

EL controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un

sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El
controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una
acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que
dan nombre al controlador PID.

3
Siendo la expresión general de la acción de un controlador PID: La
suma de las acciones Proporcional; Integral y Derivativa.

( )
( ) ( ) ∫ ( )

P I D
Dónde:
( ) = señal de control.

Kp = ganancia proporcional ajustable.

d e(t) = señal de error en función del tiempo.

= acción integral entre 0 a t que abarca la suma o acumulación de todos

los errores pasados.

= constante derivativa.

= derivada de tiempo.

Tipos

 Acción proporcional (P):

El Control Proporcional (P) es la acción de control más sencilla de todas, ya
que únicamente amplifica o atenúa la señal de error para generar la señal de
control según la ecuación:
( ) ( )

Sabiendo que es la ganancia proporcional ajustable del sistema.

Se debe considerar que:

 Si el es muy grande puede generar que un mínimo valor entre la

variable medida y el valor que se quiere, produzca oscilaciones.
 Si el es muy pequeño no podrá llegar al valor deseado creando un
error estacionario.

Prácticamente esta acción se la puede considerar como el presente.

 Acción integral (I):

En este controlador de acción integral (I) la señal de control se genera
integrando la señal de error según refleja su ecuación diferencial:

4
 ( ) ∫ ( )

Donde la (ganancia proporcional ajustable)

( )
( )
Esta acción abarca con valores proporcionales al error acumulado o a la
sumatoria de errores pasados. Es un modo de reacción lenta.

 Acción derivativa (D):

Esta contribuye con valores proporcionales a la razón de cambio de los
errores de control. Es un modo de reacción rápido a los cambios, el cual
desaparece en presencia de errores constantes.
( )
( )

De este modo la acción de control derivativo añade sensibilidad al sistema

y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativo.
Es preciso mencionar que la acción derivativa siempre debe utilizarse
en combinación con otros controladores por su influencia estabilizadora
mediante la acción anticipada.

 Acción de control proporcional-derivativa (PD):

Se define mediante la siguiente formula:
( )
( ) ( )

Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de
control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las señales de
ruido y puede provocar saturación en el actuador. La acción de control
derivativa nunca se utiliza por sı sola, debido a que solo es eficaz durante
periodos transitorios.
En el dominio de la Place será:
( ) ( ) ( )
Dónde:
Kp= ganancia proporcional ajustable
Td= tiempo derivativo

5
 Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:
( )
( ) ( )
( )
Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir
que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error es estado
estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor
más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en
estado estable.

 Acción de control proporcional-integral (PI):

Se define mediante

( ) ( ) ∫ ( )

Donde se denominma tiempo integral y es quien ajusta la accion integral.

La función de transferencia resulta:

( ) ( )

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una
acción de control distinta de cero. Con acción integral, un error pequeño
positivo siempre nos dará una acción de control creciente, y si fuera negativo
la señal de control será decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra
que el error en régimen permanente será siempre cero. Muchos controladores
industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de
primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo,
mediante un ensayo al escalón.

 Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID):

El algoritmo de control incluye tres parámetros fundamentales antes
mencionados: Ganancia proporcional (P), Integral (I) y derivativo (D).

Aprovecha las características de los tres reguladores, de forma que, si la

señal de error varía lentamente en el tiempo, predomina la acción
proporcional e integral y, si la señal de error varía rápidamente, predomina la
acción derivativa. Tiene la ventaja de tener una respuesta más rápida y una
inmediata compensación de la señal de error en el caso de cambios o

6
perturbaciones. Tiene como desventaja que el bucle de regulación es más
propenso a oscilar y los ajustes son más difíciles de realizar.

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción
combinada se obtiene mediante:

( )
( ) ( ) ∫ ( )

P I D

Y su función transferencia resulta:

( )

Software para la aplicación del controlador PID

Un controlador PID industrial es un módulo electrónico basado en la
teoría para ejecutar este tipo de control. Basados en un procesador,
registros de valores internos y bornes de entrada y salida de señales. Esto
permite su utilización de manera directa, sólo bastando la configuración
de los parámetros teóricos y referenciales.

El ajuste y la implementación de algoritmos de control PID implican

diversas tareas, entre las que se incluyen:

 Selección de un algoritmo de control PID apropiado (P, PI o

PID).
 Ajuste de ganancia del controlador.
 Simulación del control PID con respecto a un modelo de planta.
 Implementación del controlador en un procesador de ejecución.

7
 MATLAB y los productos complementarios aportan eficiencia a
estas tareas de diseño, ya que permiten:

 Configurar el bloque PID Controller de Simulink para un

algoritmo de control PID (P, PI o PID), la forma del controlador
(paralela o estándar), la protección anti wind-up (activada o
desactivada) y la saturación de la salida del controlador (activada
o desactivada).
 Ajustar automáticamente las ganancias del controlador y realizar
un ajuste detallado del diseño de forma interactiva.
 Ajustar varios controladores por lotes.

Otros simuladores para el controlador PID son:

Motion Control. Versión 0.31

Este pequeño programa simula un carro guiado de forma automática y

controlado por un controlador PID. El objetivo del programa es aprender
a modificar los parámetros del controlador PID para conseguir que el
carro se posicione con rapidez y sin error.
Thermal Control. Versión 0.11

Este otro programa simula el calentamiento de una caldera utilizada para

calentar a su vez agua de calefacción. El sistema térmico utiliza dos
controles PID para controlar las dos distintas temperaturas del agua.

2.2 Diagramas de Sistemas de control

2.2.1 Sistemas de control lazo Abierto
Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aquél en el que la señal
de salida no influye sobre la señal de entrada. La exactitud de estos
sistemas depende de su calibración, de manera que al calibrar se
establece una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del
sistema la exactitud deseada.
El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un transductor

y un actuador. El esquema típico del sistema será, en este caso:

8
El transductor modifica o adapta la naturaleza de la señal de entrada al
sistema de control.
El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el
transductor (normalmente amplifica la señal).

El sistema de lazo abierto es un sistema cronometrado y por ende la

variable a controla es el tiempo. Es así que nosotros para nuestra la señal
de error de este sistema tenemos la siguiente ecuación:
( )

Entonces al tener nosotros un sistema en función en la cual se ha

alcanzado el valor de la variable de referencia requerida, la señal de error
se produce y esta señal de error pasa a un circuito o acción de control.
Esta acción de control puede ser de varios tipos dependiendo de la
función que se desee ejemplificar. En los sistemas de control
encontramos el punto suma (parte circular del sistema) la cual permite
regular la señal cronometrada de la señal de referencia y este junto con la
acción de control conforman lo que es el controlador. Este controlador es
de gran importancia para los sistemas ya que ayuda a saber el
comportamiento del mismo.

Es así que tenemos el siguiente diagrama de bloques el sistema de lazo

abierto:

Como se observa en el diagrama tenemos un amplificador, como su

nombre lo dice sirve para amplificar la señal pues en algunas ocasiones
esta señal es pequeña la cual no permite activar circuitos más importantes
como: válvulas, brazos, accionadores, etc. Esta señal pasara por este
amplificador y posteriormente a un actuador de potencia (ejemplo
motores) y este finalmente me permite activar la planta (punto físico a
controlar) como tal.
Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo
y la salida no depende de la entrada. El control en lazo abierto es fácil de
9
construir y mantener, y por lo tanto de bajo coste y bajo consumo de
potencia. El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo
abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por
ejemplo si en una habitación se ha conseguido una temperatura idónea y
se abre una puerta o ventana (perturbación) entraría aire frío, de manera
que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sería diferente.

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE BLOQUES:

( )

( ) ( )

[( ) ( )]

( ) ( )

Diagrama Simplificado:

2.2.2 Sistemas de control lazo Cerrado

Un sistema de control de lazo-bucle cerrado es aquél en el que la acción
de control es, en cierto modo, dependiente de la salida. La señal de salida
influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea
modificada en cada instante en función de la salida. Esto se consigue por
medio de lo que llamamos realimentación o retroalimentación
(feedback).

La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la

cual la salida (o cualquier otra variable del sistema que esté controlada)
se compara con la entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera
que la acción de control se establezca como una función de ambas.

10
Por lo tanto podemos definir también los sistemas de control en lazo
cerrado como aquellos sistemas en los que existe una realimentación de
la señal de salida, de manera que ésta ejerce un efecto sobre la acción de
control.

El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo

cerrado es:

El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa

sobre los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la
salida a su valor correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la
señal de consigna. El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por
el siguiente:

La salida del sistema de regulación se realimenta mediante un captador.

En el comparador o detector de error, la señal de referencia (salida del
transductor) se compara con la señal de salida medida por el captador,
con lo que se genera la siguiente señal de error:

e(t) = r(t) – b(t)

Donde e(t) es la señal de error, r(t) la señal de referencia y b(t) la variable
realimentada.
Pueden suceder dos casos:

 Que la señal de error sea nula. En este caso la salida tendrá

exactamente el valor previsto.
 Que la señal de error no sea nula. Esta señal de error actúa sobre
el elemento regulador que a su salida proporciona una señal que,
a través del elemento accionador, influye en la planta o proceso

11
 para que la salida alcance el valor previsto y de esta manera el
valor se anule.

El regulador o controlador es el elemento que determina el

comportamiento del bucle, por lo que debe ser un componente diseñado
con gran precisión. Es el cerebro del bucle de control. Mientras que la
variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador no
actuará sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se
aleja del prefijado, el regulador modifica su señal, ordenando al
accionador que actúe sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir
dicho alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizaría esta
función.

EJERCICIO
Simplificar de manera analítica el siguiente diagrama de bloques de un
sistema de control de lazo cerrado y representar la salida en función de la
entrada.

1. Identificar las entradas y salidas de cada bloque del sistema, colocar

variables intermedias para el análisis.

2. Iniciar el análisis por la retroalimentación del sistema.

Nota: Al analizar un bloque siempre se debe considerar que será la

salida igual a la entrada por la función de transferencia del bloque.

12
Análisis
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )

Resolución
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) [ ( ) ] ( ) ( ) ( )
( ) [ ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( )

*Despejar la salida Y(s)

( ) [ ( ) ( ) ( )] [ ( ) ( ) ( )]

( ) ( ) ( )

( ) [ ( ) ( ) ( )]

( ) [ ( ) ( ) ( ) ]

( ) ( ) ( ) ( )

*Sacar factor común Y(s)

( )[ ( ) ] ( )

*Despejar nuevamente Y(s), la salida.

( )
( )
[ ( ) ]

*Reemplazar las funciones de E

( ) ( ) ( ) ( )
( )
[ ( ) ( ) ( ) ( )]

13
 ( ) ( ) ( )
( ) ( )
[ ( ) ( ) ( ) ( )]
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL PROCESO

( ) ( ) ( ) ( )
( ) [ ( ) ( ) ( ) ( )]
REPRESENTACIÓN DE LA SALIDA EN FUNCIÓN DE LA ENTRADA

*Representación gráfica del diagrama de bloques simplificado

3. CONCLUSIONES
Se analizó a los controladores P, PI y PID entendiendo su base teórica, y por
ende se pudo comparar en base a sus correspondientes ecuaciones y sus
diferentes mesclan acciones como son P (Proporcional), PI (Proporcional
e Integral) y PID (Proporcional, Integral y Diferencial).

Se estableció que la diferencia entre el diagrama de bloque de un sistema de

lazo abierto y de lazo cerrado siempre va a ser entorno a la señal de salida ya
que en un sistema de lazo abierto esta señal no afecta al funcionamiento del
sistema total mientras que en el sistema de lazo cerrado esta es su principal
fuente información para realizar cambios a la entrada y esto se puede ver mejor
evidenciado en los diagramas.

4. BIBLIOGRAFÍA
Prado C., (Marzo, 2020), Controlador PID, Obtenido de:
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html

MathWorks, Control PID con MATLAB y Simulink, Obtenido de:

https://es.mathworks.com/discovery/pid-control.html

EVEREST, Sistemas Automáticos de Control, Obtenido de:

http://ieshuelin.com/huelinwp/download/Tecnologia/Tecnologia%20industrial/3-
SISTEMAS-AUTOMaTICOS-DE-CONTROL-ampliacion.pdf

14
Smith, C., & Corripio, A. (1991). Control Automático De Procesos Teoría y
Práctica. México: Limusa. Recuperado el 10 de Junio de 2020, de
file:///D:/OCTAVO%20SEMESTRE/OCTAVO%20SEMESTRE%20MATERIAS/
CONTROL%20DE%20%20PROCESOS/LIBROS/Control.Automatico.de.Procesos
.by.vart.pdf

Unknown. (2015). Controladores. Recuperado el 26 de Junio de 2020, de

Controladores: http://ceiisa.blogspot.com/2015/01/controladores.html

15
 ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE
CHIMBORAZO

FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA DE INGENIERÍA QUIMICA

CONTROL DE PROCESOS I
DIAGRAMA DE BLOQUES PARA UN PROCESO
NO INTERACTIVO
Nombres :
Guamushig Harold
Salazar Richard
Serrano Michael
Silva Anthony
Vanegas Vladimir

Curso : 8° “2”
Fecha : 1/06/2020
Abril - Septiembre 2020
 DIAGRAMA DE BLOQUES PARA UN PROCESO NO INTERACTIVO

OBJETIVOS

General

Conocer el proceso de resolución de ejercicios de nivel de tanques aplicando el diagrama de

bloques.

Específicos

 Modelar matemáticamente los ejercicios propuestos de nivel de tanques.

 Linealizar las ecuaciones fenomenológicas usando series de Taylor.
 Aplicar los diagramas de bloques para los diferentes ejercicios propuestos,
ejemplificando así los procesos no interactivos.

INTRODUCCIÓN

Los sistemas de orden superior pueden ser interactivos o no; en este escrito se presentan
ejemplos de este último, mediante la descripción de algunos procesos reales. También se explica
el significado de los interactivo y no interactivo.

El ejemplo típico de un sistema no interactivo es el sistema de tanques que se muestra en la

figura 1; donde se deben determinar las funciones de transferencia que relacionan el nivel del
segundo tanque con el flujo de entrada al primer tanque, donde el nivel del primer tanque afecta
al segundo tanque, pero este segundo no afecta al anterior.

Figura 1 Tanques en serie en sistema no interactivo

DESARROLLO

Modelo Estático del Sistema no Interactivo Ej.1:

EN EL SIG. EJEMPLO TODOS LOS TANQUES ESTÁN ABIERTOS A LA ATMOSFERA

Y EL PROCESO ES ISOTÉRMICO

Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Que m es la masa de
las partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de salida de la partícula 1y
2. Se tiene que:

El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal S es:

FLUJO POR UNA VÁLVULA

De manera general el flujo que pasa por una válvula en estado estacionario es dado por:

Donde:

Qv: flujo a través de la válvula

Kv: una constante

As: Área de paso

ΔP: Presión diferencial a través de la válvula. P2-P1

Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura de la
válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante. De manera práctica tomamos una
válvula con un comportamiento inteligente, donde sea posible hacer una aproximación mas o
menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la válvula.

Sección transversal: √

Válvula: √

Tanque 1:

Tanque 2:

√ √

Una vez obtenida las ecuaciones fenomenológicas se procede a realizar la linealización del
sistema no lineal:

Encontrando el punto de equilibrio del sistema en el tanque 1:

√
Despejando se tiene:

Encontrando el punto de equilibrio del sistema en el tanque 2:

√ √

Encontramos el punto de equilibrio el tanque 2:

√ √
 √ √

√ √

REALIZAMOS A LA LINEALIZACIÓN POR SERIE DE TAYLOR

La serie de Taylor es una serie funcional y surge de una ecuación en la cual se puede
encontrar una solución aproximada a una función, La serie proporciona una buena
forma de aproximar el valor de una función en un punto (cualquier valor) en términos
del valor de la función y sus derivadas en otro punto, para hacer esta aproximación solo
se pueden tomar unas cuantas expresiones a criterio del que aplica la serie en número de
términos que ha de incluir en la aproximación.

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Dado que la serie de Taylor es una serie infinita, y nuestro objetivo es linealizar el
sistema en un punto de operación, únicamente vamos a tomar hasta la primera derivada
de la serie de Tayor.

( )
( ) ( ) ( )

Ahora aplicando para el problema de los tanques en cascadase linealiza el primer tanque
con relación a la abertura de la primera válvula Inicialmente la función de Taylor es
equivalente a:

Planteamos en función de ( ):

( )

( ) ( ) | ( ) | ( )
 ( ) √
√

( )

|
√

( )
√
Aplicamos Laplace a la ecuación obtenida

( ) ( ) ( )
√
Aplicamos factor común

( )( ) ( )
√
( )
( )
( )
√

Para el Tanque 2 tenemos:

√ √

( )

( ) ( ) | ( ) | ( )
 ( ) √ √
√ √

|
√ √

( )
√ √

Aplicamos Laplace a la ecuación obtenida:

( ) ( ) ( )
√ √
Aplicamos factor común

( )( ) ( )
√ √

( ) ( ( ))

( √ )

( )
( )( ) ( )
√ √
( √ )

( ) √
( )
( )
( )( )
√ √
PROCESO PARA DIAGRAMA DE BLOQUES PARA 2 TANQUES NO
INTERACTIVOS

Para A1:

( ) ( )
( ( ))
√
( ) ( ) 𝐴 √ 𝑒
𝜏
√ 𝑘
𝑘 √ 𝑒
√ ( ( )) √ 𝐾
( ) ( ) 𝑘
( ( ))
( ) ( )

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

( ) ( )
( )

Para A2:

√ √

( ) ( )

( ( ))
( ) ( )
√ √

√ ( ( ))
( ) √ ( )

( ( ))
( ) ( )
 ( ) ( ) ( )
𝐴 √ 𝑒
𝜏
( ) ( ) ( ) 𝑘 𝑎
𝑒 𝑘
𝐾 √ 𝐻
( )
( )
( )
𝑒 𝑘 𝑎

( ) ( )

( ) ( )
( )( )
Modelo Estático del Sistema no Interactivo Ej.2:
Considérese el conjunto de tanques que se muestra en la figura 4-1.1. En este proceso todos los
tanques están abiertos a la atmósfera y la temperatura del líquido es constante. La abertura de
las válvulas permanece constante.

El flujo de líquido a través de las válvulas está dado por:

( ) Donde: ( )
( ) √

( )
ECUACIONES DE LAS VÁLVULAS
( ) ( )
( ) √ √ √c √ ( ) ̀ √

( ) ̀ √

Válvula 1: ( ) ̀ √ ( )

Válvula 2: ( ) ̀ √ ( )

BALANCE DE MASA EN ESTADO DINÁMICO

Para el Tanque 1:
̇( ) ̇( ) ̇( ) ̇
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ̀ √ ( )

( )
Ec. (1) ( ) ̀ √ ( ) ( )

Para el Tanque 2:
̇( ) ̇( ) ̇( ) ̇
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ̀ √ ( ) ( ) ̀ √ ( )
 ( )
Ec. (2) ̀ √ ( ) ̀ √ ( )

LINEALIZACÓN DE ECUACIONES
La expresión por series de Taylor alrededor de los puntos ̅ ̅ ̅ está dada por:
[ ( ) ( ) ( )]
( ̅ ̅) ( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅] ( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅]

( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅] ( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅]

( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅] ( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅ ][ ( ) ̅]

La aproximación lineal consiste en eliminar los términos de segundo orden o superior, para
obtener:
[ ( ) ( ) ( )]
( ̅ ̅ ̅) ( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅] ( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅]

( ̅ ̅ ̅)[ ( ) ̅]

Ecuación no Lineal 1:
( )
( ) ̀ √ ( ) ( )
( )
[ ( ) ( ) ( )]

[ ( ) ( ) ( )] ( ̅ ̅̅̅ ̅ ) ( ̅ ̅̅̅ ̅ )[ ( )c ̅ ] ( ̅ ̅̅̅ ̅ )[ ( )c ̅̅̅]

( ̅ ̅̅̅ ̅ )[ ( ) c ̅ ]

Donde: ( ) ( ) ̅

( ) ( ) ̅̅̅

( ) ( ) ̅

[ ( ) ( ) ( )] ( ̅ ̅̅̅ ̅ ) ( ̅ ̅̅̅ ̅ )[ ( )] ( ̅ ̅̅̅ ̅ )[ ( )] ( ̅ ̅̅̅ ̅ )[ ( )]

( )
(̅ ̀ √̅̅̅ ̅) [ ( )] (̅̅̅) [ ( )] [ ( )]

( ) ̅̅̅( )
( ) [ ( )] (̅̅̅) [ ( )] [ ( )]

( ) ̅̅̅( )
( ) [ ( )] (̅̅̅) [ ( )] [ ( )]

( ( ) ̅̅̅( ))
[ ( )] (̅̅̅) [ ( )] [ ( )]

( ( ))
[ ( )] (̅̅̅c) [ ( )] [ ( )]
Donde: (̅)

( ( ))
[ ( )] [ ( )] [ ( )] Ecuación Lineal 1

Ecuación no Lineal 2:
( )
̀ √ ( ) ̀ √ ( )
( )
[ ( ) ( )]

[ ( ) ( )] (̅̅̅ ̅̅̅) (̅̅̅ ̅̅̅)[ ( ) ̅̅̅] (̅̅̅ ̅̅̅)[ ( ) ̅̅̅]

c c
Donde: ( ) ( ) ̅̅̅

( ) ( ) ̅̅̅

[ ( ) ( )] (̅̅̅ ̅̅̅) (̅̅̅ ̅̅̅)[ ( )] (̅̅̅ ̅̅̅)[ ( )]

( )
( ̀ √̅̅̅̅ ̀ √̅̅̅̅) (̅̅̅) [ ( )] (̅̅̅) [ ( )]

( ) ̅̅̅( )
( ) (̅̅̅) [ ( )] (̅̅̅) [ ( )]

( ) ̅̅̅( )
( ) (̅̅̅) [ ( )] (̅̅̅) [ ( )]

( ( ) ̅̅̅̅( ))
(̅̅̅) [ ( )] (̅̅̅) [ ( )]

( ( ))
(̅̅̅c) [ ( )] (̅̅̅
c) [ ( )]

Donde: (̅)

(̅)

( ( ))
[ ( )] [ ( )] Ecuación Lineal 2

REORDENAMIENTO DE ECUACIONES
( ( ))
[ ( )] [ ( )] [ ( )] Ec. Lineal 1

( ( ))
[ ( )] [ ( )] [ ( )]

( ( ))
c [ ( )] c [ ( )] c[ ( )]

Donde:

( ( ))
[ ( )] [ ( )] [ ( )] Ec. Lineal 1 Reordenada
 ( ( ))
[ ( )] [ ( )] Ec. Lineal 2

( ( ))
[ ( )] [ ( )]

( ( ))
[ ( )] c[ ( )]

Donde:

( ( ))
[ ( )] [ ( )] Ec. Lineal 2 Reordenada

( ( ))
[ ( )] [ ( )] [ ( )] Ec. Lineal 1 Reordenada

( ( ))
[ ( )] [ ( )] Ec. Lineal 2 Reordenada

Aplicando la transforma de La place y despejando, obtenemos:

( ) ( ) ( )

( ) ( )

Para determinar las funciones de transferencia que se desean, se sustituyen H1 (s) en H2 (S),
obteniendo:

( ) [ ( ) ( )]
( )( )

De donde se obtienen las funciones de transferencia individuales deseadas

( ) ( )
( )( )

( ) ( )
( )( )
DIAGRAMA DE BLOQUES PARA 2 TANQUES NO INTERACTIVOS
Conclusiones

 Se conoció el proceso de resolución de ejercicios de nivel de tanques, siendo el primer

paso el modelado matemático de cada uno de los tanques, linealizar la ecuación,
identificar el tao y la ganancia aplicar la transformada de Laplace y, finalmente, realizar
el diagrama de bloques.
 Se modelo matemáticamente los ejercicios propuestos de nivel de tanques mediante
balances dinámicos considerando los flujos y accesorios.
 Se linealizaron las ecuaciones fenomenológicas usando series de Taylor que, si se
requieren para realizar un controlador, que es una de sus principales aplicaciones,
entonces se linealizará este modelo y, con el sistema lineal, se puede aplicar varios tipos
de controladores como, por ejemplo, el PID.
 Se aplicaron los diagramas de bloques para los diferentes ejercicios propuestos,
ejemplificando así los procesos no interactivos, considerando las reglas pertinentes del
álgebra y analizando las implicaciones de elementos.

BIBLIOGRAFIA:

Smith, C. A., Corripio, A. B., & Basurto, S. D. M. (1991). Control automático de

procesos: teoría y práctica (No. 968-18-3791-6. 01-A3 LU. AL-PCS. 1.). México:
Limusa.

Shinskey, F. G. (1996). Sistemas de control de procesos. Tomo I. McGraw-Hill,

México.

Navarro, R., Castro, E. O. B., Aguilar, J. A., Tumax, H. J. P. P., Chávez, J. D. N.,
Ramírez, E. R., ... & Castillo, C. (2004). Ingeniería de control. McGraw Hill.

Bolton, W., & Ramírez, F. J. R. (2001). Ingeniería de control (pp. 1-3). Mexico:
Alfaomega.