Bitacora Laboratorio 1

Joel Nieto Coronel

Universidad Mayor de San Andres
Facultad de Ingenierı́a Carrera Electrónica
Gestion II 2018

9 de febrero de 2019

1. Objetivos
1.1. Objetivos generales
Implementar el sistema fı́sico de la planta balancı́n motor hélice, conside-
rando los aspectos mecánicos, eléctricos y electrónicos

Representar la planta construida con un modelo por métodos analı́ticos y

experimentales.
Analizar a partir del modelo de la planta sus caracterı́sticas en el dominio
del tiempo y dominio de la frecuencia.

Comparar las caracterı́sticas obtenidas de los modelos y experimental.

Justificar las diferencias entre los resultados obtenidos

1.2. Objetivos especı́ficos

Elegir los componentes más idóneos para la construcción de la planta entre
ellos, motor, material y dimensiones del balancı́n.
Seleccionar el sensor más adecuado para medir la variable a controlar.
Utilizar software de simulación para observar como la planta reacciona a
entradas escalón..

2. Descripcion del prototipo experimental

Uno de los problemas que surgen al momento de desarrollar un sistema de
control es el elegir los sensores y actuadores adecuados para medir las variables
a controlar y para enviar señales para ejercer acción sobre la planta.
Por las caracterı́sticas funcionales que tiene el proceso que queremos controlar,

1
la planta requiere una base constituida por un balancı́n el cual esta constituido
por dos barras una en posición horizontal y la otra en posición vertical, el punto
medio de la barra en posición horizontal está sujeto al extremo superior de la
barra vertical de tal forma que en ese punto de unión se genere un eje de giro
denominado pivote [1].
En uno de los extremos de la barra horizontal tenemos que colocar un motor
el cual tiene acoplado en su eje de giro una hélice a este par de componentes
denominamos propulsor, con el fin de producir una fuerza de empuje que a su
ver provoque que el ángulo entre la barra vertical y horizontal del balancı́n
varı́e, es decir que el motor sea un elemento que actúa sobre el balancı́n para
modificar el valor del ángulo. Los motores más adecuados para realizar esta tarea
son los motores brushless cuyas caracterı́sticas son las siguientes: Los motores
brushless son motores de corriente continua transforman energı́a eléctrica en
energı́a mecánica, estos motores no tienen escobillas. La caracterı́stica principal
de los motores DC sin escobillas es que realizan la misma función que un motor
DC normal pero reemplazando el conmutador y las escobillas por switches de
estado solido que funcionan con una lógica de conmutación de los embobinados.
Por las caracterı́sticas de nuestra planta necesitamos un motor que sea de
bajo peso el cual tenga una considerable potencia mecánica, los motores DC que
tienen escobillas por lo general son de un peso considerable, un motor pequeño
con escobillas tiene un baja potencia.

Figura 1: Motor Brushless

Los motores brushless reciben para su funcionamiento corriente alterna su-

ministrada por un ESC (controlador electrónico de velocidad), el cual esta ali-
mentado por una baterı́a DC, la señal eléctrica alterna que alimenta al motor
es un tren de pulso cuyo ancho de pulso es determinado por el ESC.
Estos motores sin escobillas permiten que consigamos un gran rendimiento y

2
una gran potencia a cambio de un gran consumo es por esta razón que utilizare-
mos un motor brushless. Kv, es una caracterı́stica del motor esta constante (Es
casi una constante) significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM) que da
el motor por cada voltio de continua aplicado al ESC (A máxima potencia). Es
decir que si a un motor de 1100 Kv le aplicamos 11,1v funcionará a 12210 RPM
como máximo (Con el ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y
nunca subirá más velocidad a no ser que aumentemos la diferencia de potencial
(Voltaje).

Caracteristicas Motor Brushless

Nombre de marca: XXD
Número del artı́culo: XXD A2212
Peso: 65g
KV: 1000
Dimensión: 27.8 * 27 mm
Diámetro del eje: 3.17mm

Cuadro 1: Motor Brushless XXD A2212 .

Mencionamos que el ESC controla el motor mediante una señal alterna

trifásica que tiene forma de un tren de pulso cuyo ancho de pulso es varia-
ble a esto se denomina modulación por ancho de pulso.
La modulación de ancho de pulso (PWM) de una señal es una técnica que logra
producir el efecto de una señal analógica sobre una carga, a partir de la varia-
ción de la frecuencia y ciclo de trabajo de una señal digital. El ciclo de trabajo
describe la cantidad de tiempo que la señal está en un estado lógico alto, como
un porcentaje del tiempo total que este toma para completar un ciclo completo.
La frecuencia determina que tan rápido se completa un ciclo (por ejemplo: 1000
Hz corresponde a 1000 ciclos en un segundo), y por consiguiente que tan rápido
se cambia entre los estados lógicos alto y bajo. Al cambiar una señal del estado
alto a bajo a una tasa lo suficientemente rápida y con un cierto ciclo de trabajo,
la salida parecerá comportarse como una señal analógica constante cuanto esta
está siendo aplicada a algún dispositivo. Para crear una señal de 3V dada una
fuente digital que puede ser alta (5V) o baja (0V), se puede utilizar un PWM
con un ciclo de trabajo del 60 %. El cual generarı́a una señal de 5V el 60 % del
tiempo. Si la señal es conmutada lo suficientemente rápido, el voltaje visto en
las terminales del dispositivo parecerá ser el valor promedio de la señal. Si el
estado lógico bajo es 0V (que es el caso más común) entonces el voltaje prome-
dio puede ser calculado multiplicando el voltaje que represente el estado lógico
alto por el ciclo de trabajo, o 5V x 0.6 = 3V. Seleccionar un ciclo de trabajo
del 80 % serı́a equivalente a 4V, un 20 % a 1V, y ası́ sucesivamente.
Señales de PWM son utilizadas comúnmente en el control de aplicaciones.
Su uso principal es el control de motores de corriente continua, aunque también
pueden ser utilizadas para controlar válvulas, bombas, sistemas hidráulicos, y
algunos otros dispositivos mecánicos. La frecuencia a la cual la señal de PWM
se generará, dependerá de la aplicación y del tiempo de respuesta del sistema

3
 Figura 2: Ciclo de trabajo del 25 %

que está siendo controlado. A continuación se muestran algunas aplicaciones y

sus respectivas frecuencias:
Calentar elementos o sistemas con tiempos de respuesta lentos: 10-100 Hz
o superior.
Motores eléctricos de corriente continua: 5-10 kHz o superior.
Fuentes de poder o amplificadores de audio: 20-200 kHz o superior.
Como sensor para medir el ángulo elegimos utilizar el módulo MPU 6050
la otra opción seria colocar un potenciómetro lineal en eje de giro del balancı́n
pero no optamos por esta debido a que tendrı́amos que considerar el modelo de
este componente, en cambio el MPU es una IMU o unidad de medidas inerciales
es un dispositivo electrónico que aporta datos de velocidad, orientación y fuerza
gravitacional a partir de los datos proporcionados por un acelerometro y un
giroscopio.
A partir de los datos medidos de aceleración y velocidad angular por el girosco-
pio y el acelerometro respectivamente, se puede realzar una serie de calculos con
los cuales podemos obtener los ángulos de inclinación de la unidad de medidas
inerciales en cada uno de los tres ejes.
Una de las caracterı́sticas mas importante de la IMU es que no necesita informa-
ción externa para aproximar su posición es decir es un dispositivo autónomo, sin
embargo presenta un inconveniente a tener en cuenta, para obtener las medidas
de posición angular se tiene que integrar los valores de velocidad y aceleracion
constantemente, como consecuencia de realizar esta operación se genera un error
acumulativo que aumenta con el tiempo. Ademas también aparece un error en
la medida del angulo ya que el acelerometro, a parte de medir los valores de
gravedad, mide mas tipos de aceleración, que a veces no son las deseadas, como
las vibraciones, por lo que es necesario procesar la información entregada por la
IMU con un filtro[3].

4
 Figura 3: Ciclo de trabajo del 50 %

Figura 4: MPU6050

Como su propio nombre indica, un acelerómetro es un dispositivo capaz de

medir aceleraciones, es decir, la variación en la velocidad por unidad de tiempo.
Existen diferentes tipos de acelerómetros en función del tipo de tecnologı́a que
utilicen para medir esa magnitud: mecánicos, piezoeléctricos, de condensador.
Como no podemos medir las aceleraciones por observación directa, se deben
calcular a partir de otras variables que sı́ se pueden medir y el conocimiento de
las leyes que rigen sus efectos. Para comprenderlo más claramente vamos a ver
el caso del acelerómetro mecánico. En él obtenemos la aceleración del sistema
a partir de la masa y la observación de su desplazamiento. En el caso de los
acelerómetros capacitivos se crean pequeños condensadores. Un condensador es
un componente electrónico que permite almacenar energı́a eléctrica entre dos
placas conductoras separadas por un elemento no conductor (dieléctrico). La
Capacitancia de un condensador viene dada, entre otros, por la distancia que
separa las placas.

Los acelerómetros capacitivos se construyen de manera que una de las dos

placas de los condensadores pueda moverse de forma proporcional a la fuerza

5
 Figura 5: Esquema básico de un acelerometro de tres ejes

externa. De esta forma se obtienen variaciones en la señal eléctrica proporcio-

nales a la fuerza aplicada y, por lo tanto, a la aceleración.
Los acelerómetros capacitivos, al ser electrónicos, pueden ser extremadamen-
te pequeños y se pueden fabricar integrados en chips para soldar en placas de
silicio.

Figura 6: Diagrama de un acelerometro capacitivo

3. Representación de la planta
3.1. Modelo analı́tico de la planta
Un modelo matemático permite predecir la evolución del sistema, analizar el
comportamiento, las caracterı́sticas en el dominio del tiempo y de la frecuencia,
ademas nos permite comparar el desempeño del sistema ante variaciones de
parámetros y presencia de perturbaciones.

3.2. Movimiento de rotación de rı́gido

La variable a controlar es el angulo θ el cual esta relacionado con la rotación
del balancı́n alrededor de su eje central de inercia. La variación del estado de
rotación de un solido viene determinada por la variación de su velocidad angular,

6
la relación entre fuerza que produce torque y la razón de cambio de la velocidad
angular con respecto del tiempo [4].

−
→ X→
− → d→
−ω
M= F ×−
r =I = I→
−
α
dt
La ecuación fundamental de la dinámica de rotación establece que la aceleración
angular que aparece en un solido rigido es proporcional al momento de fuerza
que actúa sobre el.
−→
M Es el momento de fuerza recibido por el sólido rı́gido. Su unidad de
medida en el Sistema Internacion (S.I.) es el newton por metro (N·m).
I Momento de inercia del sólido. Representa un factor de oposición a los
cambios en el estado de rotación del cuerpo de forma similar a como la
masa se opone a los cambios en el estado de traslación. Depende de la masa
del sólido y de la distribución de dicha masa con respecto al eje de rotación
elegido. Aunque en general existen infinitos momentos de inercia posibles,
tanto como ejes de rotación se puedan elegir. Su unidad de medida en el
Sistema Internacional (S.I.) es el kg·m2
→
−α Aceleración angular. Representa la variación por unidad de tiempo de
→
−
la velocidad angular, por lo que → −
α = ddtω Su unidad de medida en el
Sistema Internacional (S.I.) es el rad/s2.

Figura 7: Diagrama de cuerpo libre balancı́n

Para obtener la ecuación de movimiento que caracteriza a la planta se tendrá

en cuenta que el eje de inercia de la barra móvil está ubicado justo en su centro
de gravedad, razón por la cual la fuerza resultante sobre la barra será nula, al

7
estar todas las fuerzas de un lado y del otro, de su eje de inercia, compensadas
entre sı́.
El objetivo de control, es manipular la velocidad de giro del motor para regu-
lar la fuerza de empuje que actúa sobre el balancı́n mediante el propulsor y en
consecuencia controlar el angulo de inclinación a valores deseados.
El control de posición de un balancı́n con una hélice y motor consigue su sus-
tentación gracias al giro de su rotor principal, impulsando el aire desde la parte
superior a la inferior de su rotor, y generando un potente chorro de aire debido
al principio de Bernoulli.
El perfil de las palas esta diseñado de tal forma que el aire circula a mayor ve-
locidad por su parte superior que por la inferior , a mayor velocidad hay menor
presión y a menor velocidad habrá mayor presión.
Algunas consideraciones para realizar el modelado son las siguientes:
El balancı́n esta en posición horizontal cuando el angulo de elevación es
igual a θ = 0
El incremento positivo de elevación, θ̇ > 0, se presenta cuando el extremo
del balancı́n donde esta el propulsor (conjunto motor hélice) se desplaza
hacia arriba.
El incremento del angulo de elevación, θ > 0,implica que la fuerza de
empuje en ese eje es positiva Fe > 0.
El modelo lineal que obtendremos es valido para un rango de +10o a −10o ,
medidos desde el angulo que corresponde al punto equilibrio.
La rotación alrededor del recorrido del eje de elevación hace que esta rotación
genere una fuerza centrifuga que impulsa el balancı́n hacia arriba. Como la
fuerza centrifuga solo depende de la rotación del eje de elevación y un factor
constante es factible determinarla experimentalmente. Después de algún tiempo
el balancı́n se estabiliza en un determinado angulo de elevación θ. Entonces, la
componente de la fuerza centrifuga perpendicular al eje x es equivalente a la
fuerza gravitacional para esta elevación.

Mcent = kcent θ̇2

Donde kc ent es una constante y la velocidad de rotación alrededor del eje de

elevación. Otro torque importante es causado por el rotor, debido a que la
resistencia del aire puede originar un par de torsión alrededor de su eje de
rotación. La resistencia del aire puede ser descrita por:
1
Fra = Cra ρv 2
2
Donde Cr a es el coeficiente de resistencia aerodinámica, ρ la densidad del
aire y A es el área superficial efectiva del rotor. El torque de la resistencia del

8
aire depende cuadraticamente del empuje del motor por lo que el par efectivo
sobre el eje de elevación es:
1
Mra = kmra sen(θ)Fe 2
2
Donde Km raes un factor constante a identificar. Asumiendo que la compo-
nente de par debida a la fuerza centrifuga y considerando que el par de resistencia
del aire son despreciables comparadas con el par de empuje, gravitacional y de
fricción. Es decir no consideraremos estas fuerzas en nuestro análisis. Realizan-
do la sumatoria de torques en el punto donde esta el motor con la hélice con
respecto al punto de giro, considerando solo las fuerza que son perpendiculares
al balancı́n obtenemos:
dθ d2 θ
LFe − Lmgsen(θ) − Lβ =I 2
dt dt
Fe fuerza de empuje generada por el giro de la hélice.
L longitud desde el centro de la barra móvil a uno de sus extremos.
β coeficiente de rozamiento.
I momento de inercia del Sistema móvil.
m masa del motor en el extremo del balancı́n.
Esta ecuación relaciona la fuerza de empuje que ejerce la hélice (entrada del sis-
tema), con el angulo que forma la barra con la horizontal (salida del sistema),
permitiendo conocer su posición en todo instante de tiempo. Esta primera re-
presentación de la planta es una ecuación diferencial de segundo orden no lineal,
para obtener la función de transferencia del sistema tenemos que linealizar la
ecuación en torno a un punto de equilibrio.

f (θ̇, θ̈, θ, Fe ) = I θ̈ + Lβ θ̇ + Lmgsen(θ) − LFe = 0

Tomando como punto de equilibrio:

θ̈(t0 ) = 0, θ̇(t0 ) = 0, θ(t0 ), Fe (to ) = F0

Se definen las variables α(t) y γ(t) que dependen del punto de equilibrio

α(t) = θ(t) − θ(t0 )

α̇(t) = θ̇(t)
α̈(t) = θ̈(t)
γ(t) = Fe (t) − F0
Desarrollando en serie de Taylor la función f
df df df df
f (θ̇, θ̈, θ, Fe ) = f (0, 0, θ(t0 ), F0 )+ |θ̈=0 α̈+ |θ̇=0 α̇+ |θ=0 α+ |F =F0 γ = 0
dθ̈ dθ̇ dθ dFe

9
Realizando las derivadas correspondientes:

I θ̈(t) + Lβ θ̇(t) + Lmg cos(θ0 )[θ(t) − θ0 ] − L[Fe (t) − F0 ] = 0

Y reemplazando considerando θ0 = 0 y F0 = 0:

I θ̈(t) + Lβ θ̇(t) + Lmgθ(t) − LFe (t) = 0

Aplicando la transformada de Laplace y ademas asumiendo condiciones iniciales:

Is2 Θ(s) + LβsΘ(s) + LmgΘ(s) − LFe (s) = 0

Entonces la relación entrada salida del sistema es:

Θ(s) L
= 2
Fe (s) Is + Lβs + Lmg
o lo que equivale:
L
Θ(s) I
= Lβ Lmg
Fe (s) s2 + I s + I
Para el calculo del momento de inercia del sistema, tenemos que tomar en
cuenta que la barra tiene su propia inercia, para su calculo consideramos que la
masa de la barra esta distribuida de forma homogénea en la barra.
dm mbarra
=
dx l
El momento de inercia de una masa puntual con respecto a un eje de giro es:

Imasa puntual = mmotor L2

y el momento de inercia de la barra con respecto al eje de giro es:

l l
Z− 2 Z− 2
x2 mbarra 1
Ibarra = x2 dm = dx = mbarra l2
l 12
l l
2 2

Por ultimo la masa de la barra esta relaciona con el volumen y la densidad que
la barra que esta hecho de hierro y es un cilindro hueco:
mbarra
ρhierro =
vbarra
vbarra = πl(R2 − r2 )
h g i
ρcobre = 8,94
cm3
l es la longitud de la barra.
r y R radio interior y exterior de la barra respectivamente.

10
3.3. Representación en el espacio de estados
Para obtener el modelo en el espacio de estados definimos los siguientes
estados: x1 (t) = θ(t), x2 (t) = θ̇(t) y la salida del sistema y(t) = θ(t) aplicando
estos cambios a la ecuación diferencial de segundo orden:

ẋ1 (t) = x2
L Lβ Lmg
ẋ2 (t) = Fe (t) − x2 − x1
I I I
y(t) = x1
Expresándolo en forma matricial:
      
ẋ1 0 1 x1 L 0
= +
ẋ2 − Lmg
I − LβI
x2 I Fe (t)
y(t) = x1

3.4. Función de transferencia correspondiente al modelo

analı́tico
Utilizando los elementos de medición adecuados obtuvimos los siguientes
valores:
R = 0,6[cm]
r = 0,5[cm]
l = 59[cm]
L = 29,5[cm]
A partir de estos valores obtenemos el volumen de la barra

vbarra = 20,39[cm3 ]

Utilizando el dato correspondiente a la densidad de la barra calculamos la masa

de la barra:
mbarra = 182,28[g]
ademas la masa del motor es:

mmotot = 65[g]

Entonces la inercia total del sistema esta determinada por la siguiente ecuación:
l2
I = Ibarra + IM otor = mmotor L2 + mbarra
12

I = 109442,64[g · cm2 ] = 0,01094[kg · m2 ]

Asumimos el coeficiente de β con el siguiente valor
 
N ·s
β = 0,1
m

11
Finalmente la función de transferencia resultante es:
Θ(s) 26,965
= 2
Fe (s) s + 2,697s + 17,14

3.5. Función de transferencia experimental

Realizando la adquisición de datos de la planta mediante Matlab y Arduino
obtuvimos la siguiente función de transferencia:
0,003423
G(s) =
s2 + 6,732s + 1,003
Se tuvo las siguientes hechos al momento de obtener este resultado:

El sensor MPU6050 al estar unido al balancı́n, en el momento que el motor

se encendı́a y funcionaba este hacia vibrar la barra ocasionando que el
acelerometro del MPU tenga error en sus mediciones el error máximo en
la medida del angulo es 5o .
Las medicion se realizaron en lo posible alrededor de θ = 0o .

El rango en el que consideramos lineal nuestro sistema es de −10o a 10o

4. Análisis en el dominio del tiempo

Una vez obtenidos los modelos apropiados de un sistema ya sea como función
de transferencia o como un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden,
estos modelos nos permitirán analizar las caracterı́sticas del sistema tanto en el
dominio del tiempo como en el de la frecuencia.
La respuesta en el dominio del tiempo de un sistema representa como el estado
dinámico cambia en el tiempo cuando se somete a una entrada particular.
La respuesta temporal de un sistema dinámico lineal consiste en la suma de la
respuesta transitoria que depende de las condiciones iniciales y de la respuesta
de estado estable que depende de la entrada del sistema. Estos corresponden a
las soluciones homogéneas (entrada libre), y las soluciones particulares (entrada
forzada).
Consideramos el siguiente sistema de segundo orden:

ωn 2
G(s) =
s2 + 2ξωn s + ωn 2
Cuya dinámica esta determinada por las raı́ces del denominador de esta función
de transferencia: p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2
Las caracterı́sticas de la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo
orden vienen determinado por las siguientes ecuaciones:

12
 4,6
Tiempo de establecimiento: Ts ≈ ξωn

1,8
Tiempo de retardo: Tr ≈ ωn

√−ξπ
Máximo sobre paso: Mp = e 1−ξ2

− ln(M )
Coeficiente de fricción ξ = √ 2 2 p
π +ln (Mp )

El tipo de respuesta depende del valor de coeficiente de amortiguamiento, si este

es cero el sistema es oscilatorio, si esta entre 0 y 1 el sistema es subamortigua-
do, si es igual a 1 es criticamente amortiguado,y si es mayor que 1 el sistema es
sobre amortiguado.

4.1. Repuesta al escalón unitario del modelo analı́tico

Utilizando Matlab para obtener la respuesta escalón unitario obteniendo la
siguiente grafica de la cual obtenemos tiempo de retardo, tiempo de asenta-
miento, máximo sobrepaso. En la figura 6 tenemos la respuesta al escalón con

Figura 8: Respuesta del sistema al escalón unitario

las siguientes caracterı́sticas marcadas: tiempo de retardo, tiempo de asenta-

miento con una tolerancia de 1 %, y máximo sobrepaso. La respuesta al escalón
de nuestro sistema presenta las caracterı́sticas de un sistema subamortiguado
considerando la función de transferencia correspondiente al modelo analı́tico
ωn 2 = 17,14 , ξ = 0,325 que tiene esos obtenemos las siguientes caracterı́sticas:

Ts = 3,42[s]
Tr = 0,434[s]
Mp = 0,340

13
4.2. Localización de los polos y lugar geométrico de las
raı́ces del modelo analı́tico

Figura 9: Plano S con los polos del sistema

En la figura 7 tenemos la localización de los polos del sistema en el plano

S, los cuales son polos complejos conjugados y están en el semiplano izquierdo,
esto implica que el sistema tiene estabilidad absoluta. En la figura 8, se muestra

Figura 10: Lugar geométrico de las raı́ces

el lugar geométrico de las raı́ces del sistema, este diagrama nos muestra la
dinámica del sistema a lazo cerrado cuando un parámetro a lazo abierto varia, en
el podemos apreciar, podemos notar que por muy grande que sea este parámetro
el sistema se mantiene estable, por lo tanto el sistema no es condicionalmente
estable. Cuando analicemos las caracterı́sticas en el dominio de la frecuencia
obtendremos una conclusión similar.

14
4.3. Respuesta al escalón de la función de transferencia
experimental

Figura 11: Respuesta al escalón función de transferencia experimental

En este modelo de la planta tenemos un sistema sobre amortiguado entonces

la respuesta al escalón del sistema tiene como caracterı́stica que es la constante
de tiempo
τ = 5,6[s]

4.4. Ubicación de los polos en el plano S y lugar geométri-

co de las raı́ces
Tanto como en la figura 12 y 13 tenemos que el sistema es sobreamortiguado
ademas para cualquier valor de ganancia a lazo abierto el sistema es estable, y
esta estabilidad no esta condicionada por la ganancia a lazo abierto.

5. Análisis en el dominio de la frecuencia

Para análisis en el dominio de la frecuencia utilizaremos los diagramas de
Bode. La respuesta en régimen permanente de un sistema a señales sinusoidales
en un rango de frecuencia es lo que se conoce como la respuesta en frecuencia
del sistema.
Sea un sistema con función de transferencia estable G(s) de orden n (con n polos
con la parte real negativa), entonces la respuesta en régimen permanente a una
señal u(t) = Asen(ωt) es:

yrp (t) = A |G(jω)| sen(ωt + ∠G(jω))

15
Figura 12: Ubicación de los polos de la función de transferencia experimental

Es decir la respuesta en frecuencia de un sistema consiste en evaluar como el

sistema modifica la amplitud y fase de una entrada sinusoidal, en función de la
frecuencia de la señal sinusoidal de entrada, dos caracterı́sticas muy importantes
son, margen de ganancia y margen de fase para indicar el margen que el sistema
antes de que se vuelva inestable. Para sistemas de fase mı́nima (no tiene polos
ni ceros en el semiplano derecho) en bucle abierto, si la respuesta en frecuencia
de la función de transferencia G(s) presenta frecuencias en las que la ganancia
es positiva a la vez que la fase tiene un valor inferior a −180o (entre −180o y
−360o ) el sistema realimentado sera inestable.

Margen de Fase: Es el angulo (en grados) que habria que restarle a

la fase de G(s) para volver inestable el sistema realimentado, sobre las
representaciones gráficas de la respuesta en frecuencia de G(s), es el angulo
para llegar a −180o cuando la ganancia es 1 (0dB).

Margen de Ganancia: Es el valor por el que habria que multiplicar (o

dB que habrı́a que sumar a) la ganancia de G(s), para que el sistema
realimentado se vuelva inestable. Es decir, para que cuando la fase sea
−180o la ganancia fuese 1(0dB).
Ademas de estas caracterı́sticas que nos indican la estabilidad relativa del sis-
tema tenemos las siguientes cantidades a tomar en cuenta:
Banda de paso es el rango de frecuencias sobre el cual la amplificacion
(o atenuacion) es aproximadamente constante, con un desplazamiento de
fase aproximadamente proporcional a ω.
Ĝ
Frecuencia de corte ωc : es el valor de frecuencia talque |G(jω)| = √
2
donde Ĝ es respectivamente:

16
Figura 13: Lugar geométrico de las raı́ces de la función de transferencia experi-
mental

• |G(0)| para un sistema pasa bajos.

• |G(∞)| para un sistema pasa altos.
• Es el máximo valor de |G(jω)| en la banda de paso para un sistema
pasa banda.
Considerando el diagrama de bloques de la figura6 el margen de ganancia y
fase nos indica cuanto podemos variar la ganancia a lazo abierto preservando la
estabilidad del sistema.

u(t)
r(t) e(t) y(t)
K G(s)

Figura 14: Diagrama de bloques de sistema a lazo cerrado con realimentacion

unitaria

5.1. Diagrama de Bode de modelo analı́tico

En la figura 13 tenemos el diagrama de bode con dos caracterı́sticas en
el dominio de la frecuencia que son el pico de resonancia y la frecuencia de
resonancia:
20 log |G(jω)|máx = 8,14[dB]

17
 Figura 15: Diagrama de Bode - Frecuencia y pico de resonancia

Figura 16: Ancho de banda- función de transferencia analı́tica

En la figura 14 se presenta el ancho de banda del sistema obtenido por métodos

analı́ticos:  
rad
BW = 4,89
s
La figura 15 se muestra el margen de ganancia y fase, recordemos que para un
sistema de fase mı́nima es decir que no tiene polos y ceros en el semiplano derecho
S, se cumple que si en su diagrama de Bode existe un rango de frecuencias
tal que la ganancia es 0dB] y la fase es igual o menor a −180o entonces el
sistema es inestable. Por lo tanto tenemos los siguientes margenes de estabilidad
(estabilidad relativa):  
rad
Gm = ∞
s
P m = 38,3
El hecho de que el margen de ganancia sea infinito implica que por mucho
que incrementemos el valor de la ganancia a lazo abierto el sistema no se vuelve

18
Figura 17: Margen de ganancia y Fase de la función de transferencia que repre-
senta el modelo analı́tico

inestable, pero tiene un margen de fase finito P m = 38,3 esto implica que si
introducimos un compensador que de retraso que con ese angulo de desfase el
sistema se volverá inestable.

5.2. Diagramas de Bode del modelo experimental

Figura 18: Modelo experimental frecuencia de corte

Para el modelo experimental mediante los diagramas correspondientes obte-

nemos las siguientes caracterı́sticas de la respuesta en el dominio de la frecuencia
:
fcorte = 0,16[Hz]
Debido a que la ecuación caracterı́stica del modelo experimental tiene dos polos
distintos y reales, el sistema es un filtro pasa bajos y sus dos caracterı́sticas son
la frecuencia de corte y el anchoa de banda que en este caso son la misma.

19
 Figura 19: Modelo experimental Margen de ganancia y fase

Para el margen de ganancia y fase tenemos los siguientes valores:

P m = ∞[rad]
Gm = ∞[dB]

Tanto el margen de ganancia como de fase son infinitos, es decir la estabilidad

relativa no esta condicionada bajo ninguna condición, estas medidas de estabi-
lidad son solo validas alrededor de nuestro punto de trabajo y en el rango de
ángulos ya establecidos.

6. Conclusiones
Las diferencias obtenidas en los dos modelos obtenidos se justifican bajo los
siguientes argumentos:

EL modelo analı́tico es una relación entrada salida que para nuestra planta
es la relación entre el angulo θ y la fuerza de empuje Fe . Pero la entrada
bajo la cual tenemos acción directa es la tension, determinar la relación
entre Fe y la tension V aplicada al motor sin escobillas requerirı́a un
análisis por separado para el motor DC.

El modelo experimental es la relación entre la salida angulo θ y entrada

valor del ancho de pulso enviado al ESC en ms mili segundos, en este caso
el modelo es interpolado a partir de datos experimentales, y por lo tanto
su confiabilidad depende de la precision de las mediciones.
Las razones para que el modelo experimental y analı́tico difieran son los
siguientes:

• Al linealizar el modelo no lineal se los tiene que realizar con respecto

de un punto de equilibrio, por lo tanto los parámetros de los diferentes

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 modelos lineales que se vayan a obtener depende del punto de equi-
librio, en nuestro caso tanto para el modelo experimenta y analitico
se tomo como punto de trabajo θ = 0, pero en el caso experimental
este punto de trabajo es aproximado y no exactamente cero.
• Al realizar la identificación del sistema a partir de los datos obteni-
dos del mismo, la variable de salida que es angulo θ fue medida a
través de los datos entregados por el acelerometro del MPU, pero el
acelerometro media también la aceleración debida a la vibración de
la barra lo cual añadió error a nuestras mediciones y por lo tanto
la representación obtenida del sistema tiene un error debido a este
factor.
• No consideramos la dinámica del actuador, en la representación analı́ti-
ca el proceso es considerado como la relación angulo entre fuerza de
empuje, pero el propulsor (motor-hélice) deberı́a representarse con
una relación fuerza de empuje entre tension, no considerar la dinámi-
ca del motor es otra causa para las diferencias entre la representación
analı́tica y experimental.

Referencias
[1] Control Digital PID y Dead Beat para la Posición Angular de helicoptero
de un grado de Libertad. F.R.Jimenez, I.A. Ruge, A.F Jimenez.

[2] Control de posición de un balancı́n Motor-Helice Prieto Edwin

[3] Diseño y control de un sistema motor-hélice-balancı́n. Fernando Sayago
Ruiz. Departamento de Ingenierı́a de sistemas y automática,escuela técnica
superior de Sevilla.

[4] Control de posición de un balancı́n Motor hélice, Edwin Alejanro Prieto

Castiblanco, Universidad Piloto de Colombia.
[5] http://www.quadruino.com/guia-2/materiales-necesarios-1/
motores-brushless

[6] http://digital.ni.com/public.nsf/allkb/
AA1BDEA4AA224E3E86257CE400707527
[7] https://www.banggood.com/es/Wholesale-XXD-A2212-KV1000-Brushless-Motor-H363-For-RC-Airpl
html
[8] https://es.omega.com/prodinfo/acelerometro.html#faq

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