I.

Revisin Bibliogrfica

Una de las maquinas ms verstiles

que se pueden encontrar en el rea
de la construccin es la excavadora,
esta mquina se caracteriza por un
robusto diseo, en la actualidad son
de gran uso y el diseo de estas
est enfocado para transportar
grandes cargas, por lo cual un
diseo eficiente es muy importante
para optimizar su funcin y el
tiempo de vida de estas [1]. Una de
las partes ms importantes de estas
maquinas sino la ms importante es
el sistema de accionamiento, el cual
en su mayora est compuesto por
cilindros hidrulicos, capaces de
suministrar la fuerza necesaria para
producir un movimiento lineal de un
eslabn de la maquina [2]. La
energa
para
producir
este
movimiento se obtiene de un fluido
hidrulico presurizado, que es
tpicamente algn tipo de aceite.
Diferentes estudios se han realizado
en los cuales se analizaban como
influan
diferentes
factores
al
rendimiento y eficiencia de las
excavadoras, tomando como objeto
de estudio los actuadores.
Los
mayores
productores
de
mquinas hidrulicas estn optando
por estructuras de control mecanohidrulico que pueden ser utilizados
en los circuitos de regulacin de la
presin, el flujo y la potencia
independientemente uno del otro,
con cada parmetro de control que
requiere un tipo diferente de
estructura de control constructivo
[3].

Paolo Casoli, Nicola Pompini, Luca

Ricc [4], desarrollaron un modelo
matemtico
para
la
rpida
simulacin del sistema hidrulico
presentado en las excavadoras, los
enfoques del modelado permitieron
una reduccin del tiempo del
desarrollo del sistema de control,
basndose en la bsqueda de una
herramienta que pudiera satisfacer
la necesidad de sistemas con una
mejor relacin entre energa y
eficiencia.
Los
modelos
matemticos fueron validados
y
calibrado con pruebas estacionarias
y
dinmicas
en
diferentes
condiciones.
Los
modelos
de
bombas y vlvulas ofrecieron una
reproduccin satisfactoria de las
condiciones
de
funcionamiento
realistas.
Los
resultados
presentados mostraron el potencial
de este modelo en la ayuda del
diseo de
bombas y vlvulas
basndose
en
el
anlisis
y
evaluacin del comportamiento de
sus componentes cuando se montan
en todo el sistema.
El estudio de la eficiencia de los
sistemas hidrulicos mediante el
uso de modelos matemticos o
mediante el anlisis de elementos
finitos (FEA) son herramientas muy
usadas por los investigadores dado
a que son fciles de implementar, y
de usar, dicho esto podemos
abarcar el estudio realizado por
Soon-Kwang Kwon
[5],
que
consisti en la simulacin del
sistema
hidrulico
para
una
excavadora, con el fin de desarrollar
el
simulador,
primero
cada
componente fue modelado, estos

modelos se basaron en una

excavadora
hidrulica
de
1.5
toneladas. Estos modelos se aplican
tanto
en
el
estudio
de
la
automatizacin como en pruebas de
rendimiento de los componentes.
El control de velocidad de cilindros
hidrulicos con La presin de
realimentacin fue objeto de estudio
de Christopher C. DeBoer Bin Yao
[6], bajo la premisa del problema
de la falla de la posicin o velocidad
de alimentacin y el coste adicional
de aadir sensores de posicin y
velocidad. Estudiaron el control de
la velocidad de un actuador de
doble accionamiento que utiliza una
vlvula programable con solo la
presin
de
realimentacin
del
cilindro. Trataban de demostrar el
posible potencial de ahorro de
energa mediante el uso de vlvulas
programables.
Los
resultados
experimentales mostraron que, con
el uso de la vlvula programable, no
slo el rendimiento de la velocidad
de los sistemas hidrulicos puede
ser ligeramente amortiguado sino
tambin
se
puede
mejorar
significativamente con solamente
presin de alimentacin, logrando
un significativo ahorro de energa.
Las tcnicas de simulacin para
mejorar la eficiencia energtica de
excavadoras
hidrulicas
fueron
estudiadas por Dr. Etsujiro IMANISHI,
Takao NANJO, Akira TSUTSUI [7],
presentaron tcnicas de simulacin
de
sistemas
siendo
estas
importantes para la reduccin del
consumo
de
combustible
de
excavadoras
hidrulicas.
Las
tcnicas introducidas son anlisis

dinamicos no lineales para un

sistema en el que el sistema
hidrulico esta acoplado con un
sistema de enlace y una tcnica
para evaluar el consumo de
combustible del motor de una
excavadora hidrulica durante una
operacin de excavacin en el que
la potencia para la bomba hidrulica
fue cargada en el motor en tiempo
real. Diversos anlisis de evaluacin
de desempeo fueron llevado a
cabo utilizando el modelo de
simulacin total para un sistema
hibrido. Para ellos fue difcil lograr
una mejora significativa nicamente
por la mejora de las prdidas en el
sistema
de
alimentacin
de
corriente, lo cual
requera el
desarrollo de nuevos sistemas.
Un nmero de mtodos se han
propuesto en la literatura para
ayudar en la deteccin fiable y
temprana de fallos en sistemas
hidrulicos. Estos incluyen mtodos
basados en la redundancia de
hardware [8], mtodos que utilizan
modelos linealizados, tanto como
observaciones robustas basadas en
mtodos que utilizan sistemas no
lineares [9] [10].
Daniel banyai, Ducian marcu [11],
Investigaron
sobre
las
optimizaciones de la estructura de
ajuste de parmetros hidrulicos, su
control en el sistema al que
pertenecen, y pruebas en el sistema
de ajuste de la bomba de montaje,
Para lograr estos objetivos, en
primer lugar analizaron el sistema
de
regulacin
mediante
simulaciones
numricas
y,
posteriormente un soporte fue

construido
para
probar
el
rendimiento
de
estas
bombas
regulables. Al final
demostraron
que este sistema de control es
superior a los sistemas existentes.
Un aspecto importante a destacar
para mejorar la eficiencia de los
actuadores es el diseo de los
eslabones que conforman el brazo
de la excavadora por lo tanto un
diseo eficiente de estos es
fundamental. Bhaveshkumar P. Patel
and J. M. Prajapati [12], estudiaron
la
reduccin
del
peso
del
mecanismo de este mediante la
optimizacin en el anlisis de
elementos finitos (AEF). En el cual
las condiciones de frontera para el
anlisis
de
resistencia
fueron
determinadas
acorde
a
los
resultados del anlisis de fuerzas
estticas. Llegaron a la conclusin
de que el AEF es una herramienta
muy verstil para el diseo de las
maquinas retroexcavadoras, gracias
a un fcil uso, y gran precisin de
los resultados, se pueden identificar
las partes dbiles que hacen parte
de estas maquinas en una etapa
temprana
del
diseo.
En
su
bsqueda por la optimizacin del
diseo
y
desempeo
de
la
retroexcavadora Bhaveshkumar P.
Patel and J. M. Prajapati [13],
tambin estudiaron el proceso de
automatizacin de una, utilizando
un modelo de interaccin sueloherramienta el cual predeca las
fuerzas resistivas experimentadas
en la herramienta durante su
funcionamiento.
Las
fuerzas
obtenidas podan utilizarse para
modelar el comportamiento de un
controlador para servir a las
articulaciones de la retroexcavadora
con el fin de llenar la pala. Su
trabajo
se
enfoco
en
la
representacin
grfica
de
las
relaciones entre la fuerza de

excavacin
y
de
diferentes
parmetros como la densidad del
suelo, ngulo de friccin hoja de
suelo, la cohesin del suelo, el
ngulo de friccin interna y la
profundidad de la herramienta.
Los sistemas hidrulicos se utilizan
ampliamente
en
aplicaciones
industriales debido a su tamao de
relacin de potencia y la capacidad
de aplicar grandes fuerzas y pares
de torsin con tiempos de respuesta
rpidos. Algunas de las reas de
aplicacin
de
los
sistemas
hidrulicos
se
encuentran
los
sistemas
de
posicionamiento
electro-hidrulicos [14], control de
suspensin activa [15]; Los sistemas
hidrulicos tienen una serie de
caractersticas que complican el
diseo de sistemas de deteccin de
fallos. Estos incluyen la dinmica
altamente no lineal de los sistemas
hidrulicos, como la histresis
existente en las vlvulas de control,
relacin no linear entre la presin y
el flujo y la variacin en los
volmenes de fluido debido al
movimiento del actuador [16].
Como se dijo al comienzo el uso de
modelos
matemticos
para
aumentar la eficiencia de estos
mecanismos siempre son de gran
ayuda tal es el caso de Juma Yousuf
Alaydi [17], que gracias a los
modelos
matemticos
pudo
desarrollar un sistema de control
para una mquina excavadora
mediante el modelado de un
sistema de bombeo, el propsito de
su investigacin fue contruir un
modelo
matematico
para
un
actuador hidrulico con un sistema
de bombeo controlado.El sistema de
bomba controlada consiste en una

bomba de caudal variable que

suministra fluido a un dispositivo de
accionamiento. El flujo de fluido es
controlado por la carrera de la
bomba para variar la velocidad de
salida y la presin generada para
coincidir
con la carga. Por lo
general es difcil para acoplar
estrechamente
la
bomba
al
actuador y esto provoca grandes
volmenes de contenidos y una
respuesta lenta [18], otro objeto a
tener en cuenta es que para la
mayora
de
aplicaciones
en
mquinas mviles, la sustitucin
una vlvula controlada por un
actuador por un actuador de
movimiento controlado, requiere
dos
y
ms
bombas
de
desplazamiento variable y tal vez
incluso
ms
elementos,
que
aumentan el costo [19].
La eficiencia energtica de los
sistemas hidrulicos mviles suele
ser bastante baja, Dr. Monika
Ivantysynova[20], se centro en la
mejora de la eficiencia energtica
para
mquinas
manipuladores
hidrulicas,
tales
como
retroexcavadoras, excavadoras, los
extractores de madera, y similares.
Dado que los
actuadores del
manipulador
son
tpicamente
alimentados por una sola bomba
hidrulica y controladas por vlvulas
de control direccional dispuestos en
paralelo. Dr. Monika Ivantysynova
concluye que esta
configuracin
incurre en prdidas de energa
debidas a la medicin de flujo a
travs de las vlvulas y no permite
que la energa que se recupera de
las cargas de rueda libre. El diseo
de
sistemas
alternativos
que
reduzcan las prdidas y permitir la
recuperacin
de
energa
proporcionan un importante ahorro

de
combustible
son
muy
importantes para aumentar la
eficiencia de este tipo de maquinas.

[1]; A Review on FEA and

Optimization of Backhoe Attachment
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Bhaveshkumar P. Patel and J. M.
Prajapati
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